Unidade 01 - Modelagem SVC e SED

Curso: Engenharia Elétrica
Disciplina: Automação Industrial
Profº. Esp. Antonio Nazareno Valente

Engenheiro Eletrônico
Objetivos
Automação Industrial
2. Conteúdo
Introdução
 Conceitos básicos de controle automático;

 Revisão dos conceitos de controle qualitativo e quantitativo;
 Comparação entre o controle SVC (Sistemas de Variáveis Contínuas) e SED
(Sistemas a Eventos Discretos);
 Estudar os conceitos básicos nos sistemas de controle SED e identificar a
estrutura básica desse tipo de controle;
 Estudar os diferentes dispositivos usados no sistema de controle SED e
como são classificados e como são construídos.
2.1 Fundamentos de Sistemas e Controle
Sistema
- Um sistema pode ser definido como a interação de diferentes

componentes destinados ao cumprimento de uma função.
- É importante frisar que os sistemas não necessariamente encontram-se

relacionados com sistemas físicos, pois é possível encontrar sistemas
que se encarregam da modelagem do comportamento humano ou da
dinâmica populacional.
Processo de Modelagem de entrada-saída
Exemplo de um sistema de modelagem
O que podemos concluir?
Estado
Evento
Um evento pode ser uma ação específica tomada pelo usuário, p.ex.,
acionar um dos dispositivos de comando como botoeiras, chaves etc.
Ou pode ser uma ocorrência espontânea como uma queda de tensão
do controlador.
Evento
Resumo das principais características de sistemas a eventos discretos

(SED):
Resumo das principais características de sistemas a eventos discretos

(SED):
2.2. Controle de SVC
2.2. Controle de SVC
2.3. Controle de SED
 No caso do controle de Sistema a Eventos Discretos (SED), o intuito é executar

uma série de operações conforme um procedimento pre-estabelecido.
 Segundo a definição do Miyagi (1996, p. 23), “Controle de SED é o controle, que

baseado num procedimento pré-estabelecido ou numa lógica fixa, estabelece um
procedimento e executa ordenadamente cada estágio do controle”.
 Na Figura 7, é apresentado o diagrama básico de um sistema de controle de SED.
 Para esse tipo de controle, não existe o conceito de valor de referência; ele é
substituído pelo comando de tarefa.
 A principal diferença entre o controle de SVC e o SED é que as variáveis, o
comando de tarefa, os estados e os comandos de tarefas são todos valores
discretos (podem assumir apenas certos valores em um dado intervalo.
Binária: pode assumir um de dois valores possíveis, ligado ou desligado, aberto
ou fechado etc.,) chamados de qualitativos.
 Como pode ser observado na Figura 7, há uma controladora, o objeto de controle e os

comandos de tarefa.
C o n tr o la d o r a
V a r iá v e is d e
Com andos C om andos de a tu a ç ã o
d e ta rfe a P ro ce s sa d o r c o n t r o le O b je to d e
A tu a d o r
de com andos c o n tr o le
E s ta d o s
D e te c to r
V a r iá v e i s c o n t r o l a d a s
 Figura 8 podemos observar, a estrutura das diferentes funções, de um sistema
de controle para o SED.
Dispositivo Dispositivo Recursos

de comando de atuação
Dispositvo de
Operador Objeto de Instalções -
R e a liz a ç ã o d o
- Usuario controle Máquinas
controle
Dispositivo de Dispositivo de Produtos
monitoração detecção
Dispositivo de Controle
Sistema de Controle
Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

Figura 8 SED Diagrama básico de um sistema de controle de SED.
 Nessa estrutura, é possível estabelecer como entrada para um SED as tarefas

programadas ou assignadas ao controle por um operador ou usuário, e, como
saída do sistema de controle, têm-se as máquinas que executaram as tarefas
que foram reguladas por um dispositivo de controle.
 O dispositivo é o encarregado de realizar as tarefas de controle dentro dele, incluem-
se os seguintes dispositivos:
• de comando: se referem às ferramentas com as quais é possível inicializar ou
interromper o processo de controle;
• de realização de controle: incluem todos os componentes eletrônicos
que foram usados para programar as tarefas de controle;
• de atuação: incluem contatores, servomotores entre outros
componentes com a capacidade de correlacionar diferentes
fenômenos físicos;
• de detecção: são os encarregados do sensoriamento do estado do objeto de

controle e entrega a informação dele para realizar a regulação;
• de monitoração: se encarregam de entregar informações ao operário

ou usuário do estado da tarefa de controle.
 Na Tabela 1 são apresentados exemplos dos dispositivos usados para controle SED.
Para ter um sistema de controle, é preciso adicionar a estes componentes ao objeto
de controle.
Tabela 1 Dispositivos usados em controle de SED, classificação e exemplos.
C la s s ific a ç ã o D is p o s itiv o s Exemplos
I n t e r r u p t o r e s : d is p o s itiv o s
que abrem ou fecham o
circuito de forma perma-
nente.
C o m u t a d o r e s : d is p o s it iv o
encarregado de trocar de
um circuito para outro.
D is p o s itiv o s d e c o m a n d o
Seletores: segundo a
posição selecionada, os
contatos mudam de um
circuito para outro.
Botoeiras: estes dispo-

sitivos têm um ou mais
contatos que abrem ou
fecham o circuito, eles
recuperam sua posição
inicial assim que deixam
de ser pressionados.
CLP (Controlador Lógico

Programável)
Circuitos eletrônicos de
controle.
D is p o s itiv o s d e r e a l iz a ç ã o
de controle
Contadores
Temporizadores
Válvulas solenoides, con-

tatores, servomotores,
motores DC (Corrente
Contínua), motores AC
(Corrente Alternada), Mo-
D is p o s itiv o s d e a tu a ç ã o
tores Brushles, bombas
h id r á u lic a s , d is p o s itiv o s
variadores de velocidade,
freios, relés de potência
etc.
Classificação Dispositivos Exemplos
Mecânicos
Ultrassônicos
Indutivos
Dispositivos de detecção
Capacitivos
Medição
Fotoelétricos
Telas ou displays, lâm-

D is p o s itiv o s d e m o n it o - padas, buzinas, alarmes,
rização im p r e s s o r a , d is p o s it iv o s
moveis.
 Para o controle de SED, cada um dos componentes do objeto de controle e seus

estados podem ser representados como valores finitos.
 Como ilustra a Figura 9, este objeto de controle é composto por m elementos e cada
um desses elementos contêm N1 , .... , Nm
estados.
 A relação entre estas variáveis do objeto de controle é representada por Nt como segue:
m
N II Ni
t=
I =1
Equação 1.7
 Além dessas variáveis, existe o número de combinações que as variáveis de estado

podem assumir durante a execução do processo, ele é representado por Nr e,
normalmente, é um número menor do que Nt .
 Cada uma dessas combinações representa uma etapa do processo de controle de SED.
 É importante frisar que cada passo do controle de SED ocorre conforme as regras que
foram preestabelecidas.
 Para o avanço de cada um dos passos do processo, devem ser satisfeitas todas as regras
estabelecidas em cada um deles.
Observe os componentes dos objetos de controle ilustrados na Figura 9.

N ú m e r o d e e le m e n to s
m
1 .... 1
E s ta d o s ....
N 1
N m

Figura 9 Componentes do objeto de controle.
 Os objetos de controle, nesse caso, são representados por equações de estado,
como:
z k 1  hz k ,v k  Equação 1.8
wk   qz k , v k Equação 1.9
Em que:
• v : sinais de entrada de atuação sobre os m elementos.
• z : vetor dos n estados nos m elementos.
• w : variável vetorial de saída.
• h{.} : função matricial.
• g {.} : função matricial.
 A Equação 1.8 relaciona o estado seguinte ao estado presente e ao sinal de entrada, ou

seja, o estado seguinte do sistema depende de seu estado atual e do sinal de entrada.
 Na Equação 1.9, a saída w depende do atual z e do sinal de saída v .
 Na Figura 10, é ilustrada a relação entre as variáveis das equações de estado para um
controle SED. Vejamos:
z(k+1) z(k)
h Delay q
v(k) w(k)

Figura 10 Modelo do objeto de controle de SED.
Atividade: - Com as leituras propostas no Tópico 3. 3., você poderá aprofundar seus
conhecimentos acerca das principais caraterísticas de controle de SED.
- Apresentar exemplo de modelo de supervisão para um tipo de sistema:
aéreo, energia, telecomunicações, trânsito. Identificando as variáveis controláveis (exp.:
tensão, corrente, frequência, pressão, temperatura, fluxo, et.)
2.4. Tipos de Controle de SED
Existem dois tipos de controle SED
 Time-Driven -> depende do tempo, nele, as condições para o avanço dos passos podem
ser representadas na sua totalida de como funções no tempo.
 Para este tipo de controle, os estados mudam assim que houver mudanças no tempo. É
por isso que esses sistemas de controle são chamados de orientados a tempo.
External Event-Driven -> É um tipo de controle que é dependente dos eventos; para este
tipo de controle, as condições para mudar de estado são representadas por sinais de
entrada externa.
Na Tabela 2 é apresentada um comparativo entre esses dois tipos de
controle.
Sistemas Time-Driven Sistemas External Event-Driven
A cada mudança no relógio que con-
trola o sistema, ocorre uma mudança Em vários instantes de tempo que não
de evento, se não acontecer nenhuma necessariamente coincidem com o re-
mudança, considera-se um evento nulo lógio do sistema, ocorre a transição do
contido no vetor de eventos, conside- estado, os processos ocorrem de modo
rando que ele não causa alteração ne- assíncrono e simultâneo.
nhuma de estado.
 É importante frisar que os Sistemas Event-Driven são mais complexos de modelar e de

analisar devido à presença de assincronismos neles.
2.5. Modelagem e Características do Sistema
de Controle
 Sistemas de Controle de SED, as operações fundamentais que devem ser executadas são:
operações lógicas, aritméticas e temporizações. Usando dispositivos como operadores
lógicos, operadores aritméticos e temporizadores.
 Cada um desses dispositivos podem ser modelados como sistemas de entrada e saída cujos
valores são elementos discretos.
 Para modelar o SED, é importante que ele tenha abstração(aproximação comportamental
real do sistema) e simplificação, pois é necessário reconhecer as caraterísticas e as
propriedades do sistema em que os objetivos do estudo possam ser atingidos.
A metodologia para a modelagem (definição ou identificação de variáveis mensuráveis), pode

ser definida como:
 Seleção das variáveis de entrada e saída que interagem no sistema, tendo claro o objetivo
do estudo.
 Identificação das tarefas no dispositivo de controle que alteram ou mudam as variáveis de
saída.
 Essas tarefas podem ser consideradas no modelo ou como parte do entorno do modelo, ou
seja, representá-los como entradas do modelo.
 Identificar a lógica que será utilizada no modelo e identificar quais são as relações entre
seus componentes.
de Controle
Qual é o intuito da modelagem?
 O intuito da modelagem é que ela represente os aspectos mais importantes do sistema

real, tornando-o tão simples quanto possível.
 Outra abordagem para a modelagem é a criação de modelos simples, que possam ser mais
complexos no decorrer do processo, onde isso pode ser feito construindo sistemas
hierárquicos e modulares, ou seja, dividindo o modelo em submodelos e fazendo com que
eles tenham o mesmo nível de complexidade.
de Controle
Modelagem matemática dos diagramas de blocos dos componentes do dispositivo de controle
 Todas as funções definidas partem do pressuposto de que não existe nenhum tipo de atraso
nos componentes do dispositivo de controle; para cada um dos modelos k representa um
estado do sistema.
Dispositivos de Comando
uc k  fc s k  Equação 1.10
No qual:
uc: saída do dispositivo de comando.
 fc : função vetorial.
 s : entrada do dispositivo de comando.
 Ressaltamos que os dispositivos de comando são aquelas ferramentas com as quais é

possível inicializar ou deter o processo de controle.
de Controle
Dispositivo de Atuação
v k   ga ya k  Equação 1.11
Em que:
v : saída do dispositivo de atuação.
ga: função vetorial

ya : entrada do dispositivo de atuação.
 Os dispositivos de atuação são componentes com a capacidade de produzir movimento

como resultado de estímulos elétricos ou mecânicos.
de Controle
Dispositivos de Detecção
ud k  fd wk  Equação 1.12
Em que:
ud : saída do dispositivo de detecção.
 f : função vetorial.
d
w : entrada do dispositivo de detecção.
 Os dispositivos de detecção são os encarregados do sensoriamento do estado do objeto de

controle e de entrega da informação para realizar o regulamento.
de Controle
Dispositivos de Monitoração

r k   gm ym k   Equação 1.13

No qual:
r : saída do dispositivo de monitoração.
gm : função vetorial.
ym: entrada do dispositivo de monitoração.
 Os dispositivos de monitoração encarregam-se de entregar informações ao operário ou

usuário do estado da tarefa de controle.
de Controle
Diagrama de blocos que representa o dispositivo de controle de SED, segundo a figura
11
Dispositivo de controle
r(k) yM(k)
gM
u(k)
f Delay g yA(k)
v(k)
fC uC (k)
y(k)
g A
uD(k) w(k)
fD

Figura 11 Diagrama de blocos do dispositivo de controle de SED.
de Controle
 Para ter o sistema de controle completo, é preciso combinar o dispositivo de controle e o
objeto de controle. Na Figura 12, ilustramos o diagrama de blocos para o sistema de
controle de SED.
Dispositivo de controle
r(k) yM(k)
g M
u(k)
f Delay g yA(k) v(k)
fC uC (k)
y(k)
gA
uD(k)
fD
z(k+1) z(k) w(k)

h Delay q
Objeto de controle

Figura 12 Diagrama de blocos do sistema de controle de SED.
de Controle
 O sistema de controle de SED pode ser representado matematicamente usando equações de
estado. No sistema de controle disposto na Figura 12, as equações de estados são:
z k 1  H z k , x k Equação 1.14

x k 1  F x k , z k , s k  Equação 1.15

r k   G x k  Equação 1.16
Onde:
H ., F ., G . : funções vetoriais.
de Controle
Exemplo de aplicação
Vamos trabalhar um exemplo de aplicação de um sistema de controle de SED. Na Figura 13, é
ilustrado um sistema de envasamento de garrafas. O intuito do sistema é encher garrafas até
um volume limite estabelecido para o sistema. Observe:
B o tã o d e a c io n a m e n t o Lâm pada
yM
uC
C o n t r o le
C P
y A2 y A1
V á lv u la
u D 1
S e n s o r1
M M o to r1
S e n s o r2
u D 2
Figura 13 Sistema de envasamento de garrafas.

de Controle
Passo 1:
 Quando não tiver garrafas na posição de envasamento (Sensor2 em OFF), a válvula e o
motor do sistema permanecem em repouso. Nessas condições, a lâmpada se acende, e
indica que o processo terminou e que o sistema está pronto para executar novamente o
envasamento de garrafas.
Passo 2:
 Quando o botão é pressionado nessa condição, com a lâmpada acesa, o Motor 1 inicia o
processo de avanço da banda transportadora. A chegada da garrafa no ponto de
envasamento é indicada pelo Sensor2. Assim, o motor para e a válvula é aberta para
iniciar o processo de envase do líquido. Quando o líquido alcança o nível estabelecido
pelo sistema (Sensor1), a válvula fecha.
Identificação dos componentes do objeto de controle:
- Banda transportadora.
- Tubulação de entrada do material a ser envasado.
Os componentes do dispositivo de controle são:
•Realização de Controle: CP.
•Atuação: Válvula e Motor1.
•Detecção: Sensor1 e Sensor2.
•Comando: Botão.
•Monitoração: Lâmpada.
2.5. Modelagem e Características do Sistema de
Controle
Modelagem Matemática do Objeto de Controle
 Agora, vamos modelar matematicamente o objeto de controle. Para esse sistema,
apresentam-se três variáveis de estado:
•
z:
1 variável para indicar o nível de líquido na garrafa;
esta variação pode ser classificada em: máximo, intermediário e vazio.
•
z:
2 variável para indicar a presença da garrafa na área
de envase.
•
z:
3 variável que indica se existe introdução de líquido
na garrafa.
•
z:
4 variável que indica o acionamento da banda
transportadora.
 Ainda com relação às variáveis, podemos classificá-las como:
• A primeira variável é do tipo binária, ou seja, tem dois estados possíveis.
• A segunda variável tem três possíveis estados.
• A terceira também é do tipo binária.
• A quarta é uma variável binária que indica ou não o acionamento do motor que
movimenta a banda transportadora.
Controle
Por fim, temos que o objeto de controle pode assumir 16 estados.
Estado zero: compreende o repouso do sistema, ou seja, não existe fluxo de líquido nem
transporte de garrafas.
Estado um: é o estado que indica o início do envase, ou seja, verifica-se a presença de uma
garrafa na área de envase, a banda transportadora desliga e a válvula ativa inicia o processo
de envase do líquido.
Estado dois: neste estado, o nível do líquido está na faixa intermediária. Há um fluxo de
líquido e o motor está desligado.
Estado três: no estado três, o nível do líquido atingiu o nível máximo. Não existe fluxo de
entrada de líquido.
Estado quatro: é o estado que indica o início do transporte da garrafa para ser entregue na
etapa seguinte da linha de produção. A banda transportadora é ativada até o sensor 2 e depois
é desligada.
Estado cinco: estado que indica o fim do processo, ou seja, o motor é desligado e não há mais
fluxo de líquido.
Controle
Relação dos Estados do Sistema com as Variáveis de Estado
 O processo desenvolve-se de forma cíclica, ou seja, o seguinte estado é igual ao estado

zero. Agora, vamos relacionar os estados do sistema com as variáveis de estado
definidas previamente:

Estado zero: z1  V, z2  NP, z3  0, z4  0
Estado um: z1  V , z2  P, z3  1, z4  0
Estado dois: z1  I , z2  P, z3  1, z4  0
Estado três: z1  M, z2  P, z3  0, z4  0
Estado quatro: z1  M , z2  P, z3  0, z4  1
Estado cinco: z1  V, z2  NP, z3  0, z4  0
 Em que: Para z1 :
•V : nível zero (Vazio).
I
• : nível intermédio.
•M : nível máximo.
Controle
Para z2 :
•NP : não presença
•
P : presença
Para z3 e z4 :
•
0 : desligado – fechado
•
1 : ligado – aberto
 As variáveis de entrada do objeto de controle são:
• v : variável que representa o estado da válvula –
1
(Aberto/Fechado) (0/1).
•
m : variável que representa o estado do motor – (Ligado/
1
Desligado) (1/0).
Controle
 Os estados do fluxo de entrada e o transporte das garrafas dependem dos estados do
motor e da válvula. As equações de estados para este sistema são definidas da seguinte
forma:
z1 k 1 f1 z1 k , z2 k , z3 k , z4 k


z2 k 1 f2 z2 k , z3 k , z4 k 
z3 k 1 f3 z3 k , m1 k 

  
4 k 1 f4 z4 k ,v1 k 
 Onde f 1, f 2, f 3 ezf 4 são 
funções. As variáveis de saída do objeto de controle são:
 w1 : variável que indica que o nível do líquido na garrafa atingiu o nível

estabelecido.
 w2: variável que indica a presença de garrafa na área de envasamento.
Controle
 Ambas as variáveis de saída são binárias. Então, o sistema de equações de saída para o
objeto de controle fica:
w1 k   q1 z1 k  w2 k   q2 z2 k 
Onde q1 e q2 são funções.
 O seguinte passo é fazer a modelagem do dispositivo de controle. Lembrando que a

modelagem é feita em blocos.
Controle
Dispositivo de Comando (Botão)
 Para este dispositivo de comando, a entrada e a saída vêm representadas como:
• s : variável que indica se o botão foi ou não acionado pelo operador ou usuário.
•
Uc : variável que indica o estado (ligado/desligado) do botão.
Então, temos que:
uC k  fc s k 
Sendo que fc é uma função.

Controle
Dispositivo de Atuação (motor e

válvula)
 Os sinais de saída dos dispositivos de atuação são as entradas v1 e m1 do
objeto de controle. Além disso, os sinais de controle enviados pelo controlador
são as variáveis de entrada desses dispositivos:
•
y : variável que controla o estado (ligado/desligado) do
A1
motor.
• y : variável que controla a (abertura/fechamento) da válvula.

A2
 Considerando que não tem atraso na atuação do motor e da válvula, então temos as
seguintes equações:
v1  k   g A1 y k 
A1
m1 k   g A2 yA2 k 
Sendo que g A1 e gA2 são funções.
Controle
Dispositivos de detecção (sensor de presença e sensor de nível)
 As entradas dos dois sensores são as saídas w 1 e w2 do objeto de controle. Cada uma das
saídas dos sensores é chamada de:
• u : variável que controla o estado (ligado/desligado) do sensor 1 ou sensor de
D1
nível.
• u : variável que controla o estado (ligado/desligado) do sensor 2 ou sensor de
D2
presença.
 Considerando que não tem atraso na operação dos sensores, então, têm-se as seguintes
relações das variáveis:
u k  f w1 k 
D1 D1
u k  f w k 
D2 D2 2
Sendo que fD1 e fD 2 são funções.

Controle
Dispositivo de Monitoramento (lâmpada)
 O sinal da lâmpada é controlado diretamente pelo CP; nesse caso, o sinal de controle
será:
yM : variável que controla o acender e o apagar a
lâmpada.
 E a variável de saída da lâmpada será:
r : variável que controla o estado (ligado/desligado) da

lâmpada.
 Considerando que não existe atraso no controle deste dispositivo, temos:
r k   g y k 
M M
Sendo que gM é uma função.

Controle
Dispositivo de Realização do Controle Monitoramento (CP)
 As variáveis de entrada e saída do dispositivo de controle CP são relacionadas nos seguintes

vetores coluna:
uc yM
U= uD1 Y = yA1
uD2 uA2
 A seleção da variável de estado x da Equação 1.17 tem a ver com a formulação do sistema
de controle e como se relacionam as variáveis de entrada u e as saídas y dos vetores já
apresentados.
x k 1 f x k , u k  Equação 1.17
y k   g x k  Equação 1.18

Em que: k 0, 1, 2, ... e f {.} e g{.} são funções
vetoriais.
2.6. Técnicas de Processamento do Controle
 Os sistemas de controle de SED são compostos por sinal de entrada enviado pelo
usuário ou operador, tais como: um sistema de controle superior, um controle
distribuído, os dispositivos de atuação, o objeto de controle, redes de
comunicação etc.
 A lógica usada pelos dispositivos são gerados pelos sinais de saídas, os quais
permitem a execução do controle programado no objeto de controle por meio dos
dispositivos de atuação.
 Quando o objeto de controle é do tipo de resposta instantânea, a saída pode ser
definida como lógica/combinatória, ou seja, somente relaciona as entradas no
instante presente.
 Quando o sistema utilizado é do tipo dinâmico, não existe possibilidade de
conhecer a saída correta somente com as informações atuais da entrada; é
preciso conhecer as informações das entradas, das saídas e do modelo do estado
interno do objeto de controle no instante anterior ou passado.
 O algoritmo de controle SED pode ser apresentado por operações lógicas, nas
quais incluem os valores discretos das diferentes variáveis envolvidas no sistema,
tais como: entrada, saída, registros internos e aqueles relacionados ao tempo.
 Entretanto, a elaboração de um algoritmo de controle de SED que usa apenas

esta técnica não é sempre simples de desenvolver.
 Então, são usados os postulados do controle de SED, os quais permitem o tratamento do
controle em um nível de abstração maior.
 Nesses postulados são descritas as funções básicas de cada um dos circuitos utilizados no
controle de SED, indicando como o sinal de entrada é processado para se converter no
sinal de saída necessário ao sistema.
 Na sequência, serão apresentados os circuitos baseados em diferentes aspectos dos sinais
de entrada e saída.
Forma de onda
 Para esta caraterística dos sinais de entrada e saída, citamos os circuitos como
amplificadores de onda, de alteração de forma de onda e amplificador e repetidor de forma
de onda.
 Na Figura 14, é apresentado um exemplo de circuito de controle, no qual o sinal de
entrada se mantém igual depois de ter passado pelo Circuito de Controle Básico (CCB).
CCB
Entrada Saída
Figura 14 Os formatos dos sinais de entrada e saída são iguais .
 Na Figura 15 ilustramos um exemplo de circuito de controle, em que o sinal de

entrada pode ser do tipo pulso, mas depois do bloco de controle a saída sempre
será uma saída contínua.
CCB
Entrada Saída

Figura 15 Independente do sinal de entrada a saída é contínua.
 Na Figura 16, exemplificamos um circuito de controle, no qual, mesmo que o sinal de
entrada seja contínuo, o sinal de saída é um pulso.
CCB
Entrada Saída

Figura 16 Independente do sinal de entrada, a saída é contínua.
Defasagem no Tempo
 Neste item são descritas as relações entre os sinais de entrada e os sinais de saída
baseadas no tempo de transmissão. Para isso, são usados circuitos como
temporizadores e atrasadores.
 Na Figura 17, ilustramos um exemplo de circuito de controle, em que a saída é

ativada após um tempo t1 do início do sinal de entrada.
t1
CCB
Entrada Saída

Figura 17 O sinal de saída tem início um tempo depois do início do sinal de entrada.
Defasagem no Tempo
 NaFigura 18, a saída do circuito de controle é desativada após um tempo t2 da
finalização do sinal de entrada.
t2
Entrada CCB Saída

Figura 18 Sinal de saída com OFF-DELAY.
 Na Figura 19, a saída do circuito de controle é desativada e ativada com tempos de
atraso em relação ao sinal de entrada. Esta é uma mistura das duas relações
anteriores.
t1 t2
C C B
E n tra d a S a íd a

Figura 19 Relação da entrada e a saída com atraso de ativação e desativação.
Número de Sinais que Podem ser Tratados
 São estabelecidas as relações entre os sinais de entrada e saída baseadas no
número destes sinais. São utilizados circuitos como multiplicadores de sinais e
sintetizadores de sinais.
 Na Figura 20, ilustramos um circuito multiplicador de sinais, com N  N > 1
saídas para uma entrada.
CCB N
Entrada
Saídas
Figura 20 Múltiplas saídas para uma entrada.
 Na Figura 21, é apresentado um circuito com múltiplas entradas M M > 1 para uma
saída; esse tipo de circuito representa a operação dos circuitos lógicos AND, OR, entre
outros.
M C C B
S a íd a
E n tra d a s

Figura 21 Circuito com múltiplas entradas e uma saída.
Número de Sinais que Podem ser Tratados
 Na Figura 22 apresenta um circuito com múltiplas entradas e múltiplas saídas,

normalmente as N saídas são todas do mesmo tipo, enquanto que as M entradas
podem ser de tipos diferentes.
M CCB N
Entradas Saídas

Figura 22 Circuito com múltiplas entradas e múltiplas saídas.
Polaridade
 Para este aspecto, a saída tem o seu sinal invertido em relação ao sinal de entrada.
É conhecido como circuito inversor.
 Na Figura 23, é possível perceber que o sinal de saída está invertido em relação ao
sinal de entrada, ou seja, no estado alto da entrada, ele permanece em baixo na
saída, e vice-versa.

Figura 23 Circuito inversor.
Combinações
Lógicas
 No caso do controle de SED, as saídas de um sistema estão determinadas por uma
ou várias de suas entradas, independentemente da ordem.
 Os circuitos lógicos usados em controle de SED são OR, AND e NOT.
 Para a combinação dos sinais, existem propriedades e teoremas, resultado da aplicação destas
propriedades.
Propriedade comutativa:
abba
abba
Propriedade associativa:
(a + b) + c = a + (b + c)
(a . b). c = a . (b . c)
Combinações
Propriedade distributivaLógicas
:
a . c + b . c = (a + b) . c
(a + c).(b + c) = a . b + c
• Teorema de DeMorgan:
a  b  c  a b  c
a b  c  a  b  c
• Circuito Don’t Care:

aa1
a a  0
Nota:Bit de Don't-Care (X) é uma sequência de entrada para qual a saída não importa. Uma
entrada a qual é conhecida por nunca ocorrer é chamada de Can't-Happen. Os dois casos são
tratado de mesma forma no projeto de lógica, e são referidos de modo genérico por don't-care.
Combinações
Lógicas
 No controle de SED, as combinações lógicas apresentadas podem ser utilizadas, por
exemplo, para especificar a saída de controle a partir da combinação dos estados de cada
elemento estrutural do objeto de controle.
Bibliografia
• SAUVÉ, J. Introdução modelagem matemática-1. Disponível em: <https://www.youtube.com/ watch?v=jJMxlOe01yo>. Acesso em: 30
jun. 2016.
• SAUVÉ, J. Introdução modelagem matemática-2. Disponível em: <https://www.youtube.com/ watch?v=retpO2cn80U>. Acesso em:
30 jun. 2016.
• SAUVÉ, J. Introdução modelagem matemática-3. Disponível em: < https://www.youtube.com/ watch?v=FQaIV-3Sqok>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• GONSIOROSKI, L. 1. Introdução – Curso de Sistemas de Controle – Prof. Leonardo. Disponível em: <https://
www.youtube.com/watch?v=0jM-XSOfoA4>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• TECNI-AR PARKER STORE BRASIL. Sensor Fotoelétrico – Exemplo de aplicação de Sensores tipo Foto Elétrico.
Disponível em: <https://www.youtube.com/watch?v=V- kF_lBAOek>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• WELDON SOLUTIONS. Robotic Automation for Industrial Processes. Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=fgExvIUYg5w>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• FERNANDES, J. Modelagem matemática em controle SED Disponível em: <https://www.youtube.com/ watch?v=hDLTceIqcts>. Acesso em: 30
jun. 2016.
• CORREA, M. V. Conceito de ordem e tipo de sistema. Disponível em: <https://www.youtube.com/ watch?v=u7KQUmU5Pxc >.
Acesso em: 30 jun. 2016.
• ZHAO, J. et al. Modeling and Control of Discrete Event Systems Using Finite State Machines with Variables and Their Applications in Power
Grids – modelagem matemática-1. Disponível em: <http://www.cs.wayne. edu/~hzhang/group/publications/FSMwV-SCL.pdf>. Acesso em:
30 jun. 2016.
• PATEL, K. Virtual Automation: Automobile Manufacturing Plant Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=VpwkT2zV9H0>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• GONSIOROSKI, L. Sistema de Controle Disponível em: <https://www.youtube.com/watch?v=g5Iuumwtgog>.
Acesso em: 30 jun. 2016.
Muito Obrigado!
Profº. Esp. Antonio Nazareno

Unidade 01 - Modelagem SVC e SED

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Unidade 01 - Modelagem SVC e SED

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Curso: Engenharia Elétrica

Disciplina: Automação Industrial

Profº. Esp. Antonio Nazareno Valente

 Conceitos básicos de controle automático;

- Um sistema pode ser definido como a interação de diferentes

- É importante frisar que os sistemas não necessariamente encontram-se

Exemplo de um sistema de modelagem

O que podemos concluir?

Resumo das principais características de sistemas a eventos discretos

Resumo das principais características de sistemas a eventos discretos

 No caso do controle de Sistema a Eventos Discretos (SED), o intuito é executar

 Segundo a definição do Miyagi (1996, p. 23), “Controle de SED é o controle, que

 Como pode ser observado na Figura 7, há uma controladora, o objeto de controle e os

Dispositivo Dispositivo Recursos

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

 Nessa estrutura, é possível estabelecer como entrada para um SED as tarefas

• de detecção: são os encarregados do sensoriamento do estado do objeto de

• de monitoração: se encarregam de entregar informações ao operário

Botoeiras: estes dispo-

C la s s ific a ç ã o D is p o s itiv o s Exemplos

CLP (Controlador Lógico

Válvulas solenoides, con-

Telas ou displays, lâm-

 Para o controle de SED, cada um dos componentes do objeto de controle e seus

 Além dessas variáveis, existe o número de combinações que as variáveis de estado

Observe os componentes dos objetos de controle ilustrados na Figura 9.

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

wk   qz k , v k Equação 1.9

 A Equação 1.8 relaciona o estado seguinte ao estado presente e ao sinal de entrada, ou

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

 É importante frisar que os Sistemas Event-Driven são mais complexos de modelar e de

A metodologia para a modelagem (definição ou identificação de variáveis mensuráveis), pode

 O intuito da modelagem é que ela represente os aspectos mais importantes do sistema

uc k  fc s k  Equação 1.10

 Ressaltamos que os dispositivos de comando são aquelas ferramentas com as quais é

v k   ga ya k  Equação 1.11

ga: função vetorial

 Os dispositivos de atuação são componentes com a capacidade de produzir movimento

ud k  fd wk  Equação 1.12

w : entrada do dispositivo de detecção.

 Os dispositivos de detecção são os encarregados do sensoriamento do estado do objeto de

gm : função vetorial.

ym: entrada do dispositivo de monitoração.

 Os dispositivos de monitoração encarregam-se de entregar informações ao operário ou

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

z(k+1) z(k) w(k)

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

z k 1  H z k , x k Equação 1.14

x k 1  F x k , z k , s k  Equação 1.15

Figura 13 Sistema de envasamento de garrafas.

•Detecção: Sensor1 e Sensor2.

Por fim, temos que o objeto de controle pode assumir 16 estados.

 O processo desenvolve-se de forma cíclica, ou seja, o seguinte estado é igual ao estado

z1 k 1 f1 z1 k , z2 k , z3 k , z4 k

z3 k 1 f3 z3 k , m1 k 

 w1 : variável que indica que o nível do líquido na garrafa atingiu o nível

 O seguinte passo é fazer a modelagem do dispositivo de controle. Lembrando que a

Dispositivo de Comando (Botão)

 Para este dispositivo de comando, a entrada e a saída vêm representadas como:

Então, temos que:

Sendo que fc é uma função.

Dispositivo de Atuação (motor e