Escola Superior de Tecnologia e Gestão de Viseu

Mestrado em Engenharia Mecânica e Gestão Industrial

Ano letivo 2021/2022

Departamento de Engenharia Mecânica e Gestão Industrial

CONTROLO DE UM SISTEMA ELÉTRICO

Kevin Borges nº16357

Tiago Brito nº 14317
André Almeida nº23821
Unidade Curricular: Sistemas I
Mestrado em Engenharia Mecânica e Gestão Industrial
Departamento de Engenharia Mecânica e Gestão Industrial
Escola Superior de Tecnologia e Gestão - Instituto Politécnico de Viseu – Campus Politécnico
- 3504-510 Viseu - +351 232480500 – demgi@estgv.ipv.pt
 1 Índice

2 Índice de Figuras...........................................................................................................................3
3 Introdução.....................................................................................................................................4
4 Objetivo.........................................................................................................................................5
5 Pontos Chave da atividade experimental:.....................................................................................6
6 Enquadramento Teórico................................................................................................................6
6.1 Controladores.........................................................................................................................6
6.2 Descrição de cada componente da cadeia de Controlo..........................................................7
7 Malha aberta em LABVIEW........................................................................................................9
8 Resposta em Malha fechada........................................................................................................16
9 Conclusão....................................................................................................................................18
10 Bibliografia..............................................................................................................................19
2 Índice de Figuras
Figura 1 - Diagrama de blocos de um sistema de controlo, constituído por: Controlador automático,
Atuador, Sistema e um Elemento de Medida.......................................................................................6

Figura 2 - Estabilizador de Tensão.......................................................................................................7

Figura 3 - Sistema Elétrico...................................................................................................................7

Figura 4 - Relé de Arranque.................................................................................................................8

Figura 5 - Fonte de Alimentação..........................................................................................................8

Figura 6 - Sistema de aquisição NI-DAQ-mx......................................................................................9

Figura 7- Opções de Visualização no LabView...................................................................................9

Figura 8 - Introdução do Add Step.....................................................................................................10

Figura 9 - Configuração das opções de Leitura do programa LabView com a opção Record...........11

Figura 10 - Alteração das variáveis de entrada e saída do sistema....................................................12

Figura 11 - Seleção das variáveis para que o programa as selecione.................................................13

Figura 12 - Gráfico do sistema em Malha Aberta..............................................................................14

Figura 13 - Valores de recomendação pelo Método I de Ziegler-Nichols.........................................15

Figura 14 - Gráfico obtido no Excel com os dados retirados da malha aberta no programa LabView
............................................................................................................................................................15

Figura 15 - Tentativa falhada com o autotune....................................................................................16

Figura 16 - Obtenção da Malha Fechada através dos valores introduzidos manualmente.................17

3 Introdução

No âmbito da unidade curricular de Sistemas I, do Mestrado de Engenharia Mecânica e Gestão

Industrial, lecionada pela Docente Olga Contente, foi solicitada a elaboração de um trabalho
baseado numa atividade experimental sobre o controlo de um sistema elétrico (SO3536-6D) com
recurso a um controlador proporcional integral derivativo (PID).
O presente trabalho tem como objetivo estudar a influência dos parâmetros que constituem o
controlador proporcional integral derivativo na resposta do sistema à função de transferência.
Pretende-se, ainda, que se apliquem os conhecimentos adquiridos nas aulas teóricas e teórico-
práticas da unidade curricular.
Para a elaboração deste trabalho foi utilizado controlo discreto/digital optando por recorrer ao
controlador PID digital (Schneider Electrics) implementado no autómato Twido (ref.
TWDLMDA20DRT) estabelecendo a comunicação digital/analógica e analógica/digital entre o
autómato e o sistema uma carta analógica TM2AMM6HT.
4 Objetivo

Com este trabalho pretende-se estudar a influência dos parâmetros de controlo na resposta
transitória apresentada pelo sistema com uma entrada de 5V, apresentando diferentes curvas de
resposta assim como os seus parâmetros característicos.

Pretende-se ainda identificar a função de transferência do sistema assim como estudar a influência
dos parâmetros de controlo nos termos da função de transferência em malha fechada, bem comparar
os resultados obtidos pela sintonização por tentativa-erro com os resultados obtidos pelo método
experimental de Ziegler-Nichols.
 5 Pontos Chave da atividade experimental:
 Análise do sistema de comando elétrico atribuído;

 Avaliação das grandezas envolvidas (identificação também dos sensores e dos

atuadores a utilizar e outros elementos de compatibilização de grandezas, porventura necessários);

 Escolha do tipo de controlador (lei de controlo: PI, PD, PID ou outra) e a sua
sintonização (forma de ajuste dos seus parâmetros), conhecido o comportamento do sistema a um
sinal, de entrada, conhecido;

 Escolha/identificação de um sistema análogo ao atribuído, do conjunto de sistemas

existentes na bancada didática Luccas Nülle (Laboratório LPO) e sua justificação.

6 Enquadramento Teórico

6.1 Controladores

Os controladores são equipamentos que controlam processos industriais através de

algoritmos programáveis de controlos específicos, tais como o PID. Estes dispositivos não atuam
sozinhos, precisando do auxílio de sensores e atuadores.

H(s)

Figura 1 - Diagrama de blocos de um sistema de controlo, constituído por: Controlador automático, Atuador, Sistema e um
Elemento de Medida.
6.2 Descrição de cada componente da cadeia de Controlo

Elemento de estabilização de tensão:

Fornece uma tensão de referência ao sistema ajustada através do
potenciómetro.
Designação: Set Point Value
Referência: SO 3536-5 A.

Figura 2 - Estabilizador de
Tensão

Sistema Elétrico:

Fornece parâmetros ao valor de entrada no sistema de

aquisição NI-DAQ-mx para a obtenção de malha aberta
usando o programa LabView.
Designação: Delay Line Quadratic Factor
Referência: SO 3536-6D

Figura 3 - Sistema Elétrico

Relé de arranque

Tem como função dar o início à passagem de corrente elétrica para o

controlador integral.
Designação: Start Relay
Referência: SO 3536-6H

Figura 4 - Relé de Arranque

Fonte de alimentação:
Tem como função dar um valor de tensão estável para a
alimentação de todo o sistema.
Designação: Digital Dual Tracking DC Power Supply
Referência: TPS-4000D Series

Figura 5 - Fonte de Alimentação

Sistema de leitura de dados analógicos:

Permite enviar essa informação lida ao PC via cabo USB.
Designação: Sistema da National Instruments.
Referência: NI-DAQ-mx

7 Malha aberta em LABVIEW

Para a realização desta simulação usamos o programa LABVIEW SIGNAL EXPRESS 2010.
Selecionamos então as opções de visualização File View ProjectView.

Figura 7- Opções de Visualização no LabView

No próximo passo tivemos que adicionar o dispositivo de Medida através da opção Add Step.

Figura 8 - Introdução do Add Step

De seguida foi preciso configurar as opções de leitura com a ajuda da opção Record.
 Figura 9 - Configuração das opções de Leitura do programa LabView com a opção Record

No próximo passo alteramos o nome das variáveis de entrada e saída configuradas para os
diferentes canais, com a opção Rename. Onde se definiu como o Canal a0 como entrada, e o canal
a1 como saída.
 Figura 10 - Alteração das variáveis de entrada e saída do sistema

No próximo passo selecionaram-se quais seriam as variáveis de entrada e de saída para que o
programa as consiga ler.
 Figura 11 - Seleção das variáveis para que o programa as selecione.

Obteve-se assim o resultado final:

 ts

RT RP

Figura 12 - Gráfico do sistema em Malha Aberta

Através do progama obteve-se a curva característica de um sistema em malha aberta, obtendo-se

uma resposta sobreamortecida. O seu regime transitório (RT) é de cerca de um minuto, sendo esse o
tempo de estabelecimento (ts) para passar a um regime permanente (RP), e assim, ter um sistema
estável.
Para obtermos este tipo de resposta, o valor de entrada no sistema obriga a que a variável ξ=1.
Através do método I de Ziegler-Nichols, aconselham a utilizar num sistema sem termo integrador
os valores que se encontram na figura 13. Para se obter esses valores, é necessário aplicar na curva
obtida em malha aberta do nosso sistema, uma reta tangente que quando cruzar a linha de de
máximo sobre-impulso, conseguimos retirar a medida L, T e K que é o mesmo valor do sobre-
impulso.
O valor de L é o valor que a reta tangente cruza a linha do eixo dos x, que no nosso caso obtemos
um valor de L=2,8, para o valor de T, a seguir ao valor de L até ao valor que a reta tangente cruza o
máximo sobre-impulso obtemos que T=24. O valor de K é um valor que já temos de K=5.
Quando temos um controlador proporcional, um controlador proporcional integral e um controlador
proporcional integral derivativo, os valores que temos que ter para os ganhos necessários para
utilizar para a obtenção do sistema em malha aberta, são os que se encontram na figura seguinte:

Figura 13 - Valores de recomendação pelo Método I de Ziegler-Nichols

Figura 14 - Gráfico obtido no Excel com os dados retirados da malha aberta no programa LabView

8 Resposta em Malha fechada

Para a obtenção da resposta do sistema em malha fechada, foi necessário recorrer ao software
TwidoSuite.

Na primeira tentativa, recorreu-se ao autotune juntamente com o controlador PID, no entanto o

autotune não conseguiu nos fornecer dados em condições, apresentava sempre erro, mesmo a
correndo todos os passos necessários no Animation. Assim, como não tínhamos um gráfico que
pretendíamos, tivemos que anular o autotune e colocar apenas o controlador PID, mas, no entanto,
tínhamos que colocar manualmente o valor dos termos integral (Ti), derivativo (Td) e o ganho
proporcional (Kp). Foi necessário recorrer ao método I de Ziegler-Nichols, que se encontra na
figura 13 de modo a introduzir na linha do controlador do twido.

Figura 15 - Tentativa falhada com o autotune.

T i=2 L=2 ×2,8=5,6 ≅ 6

T d=0,5 L=0,5 ×2,8=1,4 ≅ 1

1,2 ×T 1,2 ×5,6

K p= = =2,06 ≅ 2
L× K 2,8 ×5

O que verificámos no programa Twido foi que apenas aceita valores numéricos, assim sendo,
assumimos o erro que possa ter devido à escolha dos arredondamentos das variáveis Ti, Td e Kp.
 Figura 16 - Obtenção da Malha Fechada através dos valores introduzidos manualmente

O valor do tempo (Ts) que deveríamos ter era de 500 ms, no entanto era um tempo muito longo de
espera para se obter o gráfico, assim sendo por conselho da nossa professora, diminuímos o tempo
de resposta do sistema.
9 Conclusão

Para a realização da malha aberta foi necessário usar o Labview Express 2010 ao qual foi-nos
possível retirar o gráfico em malha aberta. Deste modo, através deste passo conseguimos passar
para o programa TwidoSuite usando o método I de Ziegler -Nichols, pois através da reta tangente
foi-nos possível obter as variáveis L, T e K, ao qual se encontra nos diapositivos fornecidos pela
nossa professora, no ficheiro de controlo analógico 5 da página 15.

Através do programa TwidoSuite, foi impossível obter um gráfico em malha fechada pelo
controlador PID, pois ao fim de o autotune fornecer vários valores para TI, Td e Kp acabou por dar
erro, o que nos impossibilitou de obter um gráfico em condições. Para obter o gráfico pretendido
tivemos que retirar o autotune e colocar no programa, através da linha do controlador PID, os
valores que foram obtidos através do método I de Ziegler -Nichols, ao qual obtivemos o gráfico
pretendido.
10 Bibliografia

Documentos disponibilizados na cadeira de Sistemas I.