Slides Yared Cap2 v3

Instituto de Ciências Exatas e
Aplicadas (ICEA) - UFOP

Departamento de Engenharia Elétrica
(DEELT)
Sinais e Sistemas – CEA562

Prof. Glauco F. G. Yared
Capítulo 2
Sistemas Lineares Invariantes no

Tempo
Sistemas Lineares Invariantes no
Tempo (LIT)
• Sinais em geral podem ser representados
como uma combinação de impulsos
unitários deslocados no tempo
Saída representada
Entrada representada como uma
como uma Sistema LIT combinação das
combinação de sinais (princípio da superposição) respostas do
básicos sistema LIT aos
sinais básicos
Representação de Sinais de Tempo
Discreto em Termos de Impulsos
• Um sinal de tempo discreto pode ser visto
como uma sequência de impulsos
unitários deslocados no tempo e
ponderados por valores x[n] em cada
instante “n”
• Assim, é possível escrever o sinal x[n]
como

x  n   x k   n  k
k 
A Equação acima é chamada de

propriedade seletiva do impulso unitário
de tempo discreto
• Exemplo: 
– Degrau unitário u  n      n  k 
k 0
Resposta ao Impulso Unitário de
Sistemas LIT de Tempo Discreto
• Um sistema linear obedece o princípio da
superposição
– Saída de um sistema linear pode ser escrito como a
combinação linear das respostas a um conjunto de
entradas x[k] ponderadas
 
y  n   y  n   x  k  h  n
k k
k  k 
     
sendo yk n  x k hk n
 
em que hk n é uma função que mapeia as entradas
do sistema nas saídas, no instante de tempo “n”
• A função hk  n  é uma sequência de k
valores e varia, a princípio, para cada
instante de tempo “n”
• Se o sistema for invariante no tempo,
então a função hk  n  permanece
inalterada (forma não muda) a medida que
o tempo passa, pois sofre apenas um
deslocamento, ou seja,
hk  n   h  n  k 
    
sistema invariante no tempo

• Assim, tem-se y  n    x k  h n  k 
hk  n   h  n  k  k 
    

h2  n   h  n  2
A função h[n] é denominada resposta
h1  n   h  n  1 ao impulso do sistema LIT, pois quando
h0  n   h  n  a entrada x[n] for um impulso unitário,
então a saída y[n] será igual a h[n]
h1  n   h  n  1
h2  n   h  n  2


y  n     k  h  n  k  
 y  n  h  n
  k   0 para k  0
k 
• A Equação abaixo é denominada
somatório de convolução

y  n   x k  h n  k 
k 
cuja notação compacta é


y  n  x  n  h  n  y  n    x k h n  k 
k 
• Outra forma de visualizar o somatório de
convolução, consiste em generalizar a
Equação de representação de um sinal
w[n] a partir de impulsos

unitários
w  n   w  k    n  k 
k 
assumindo que
y  n  w  n

x n  k    n  k y  n   h  n x  n  k 
k
k 
hk  n   w  k 
Efetuando uma mudança

de variável na
Equação y  n    hk  n  x  n  k 
k 
Mudança de variável m = n - k

y  n   h  n x  m
nm
m 
Se o sistema for invariante no tempo, então
hn  m  n   h  n  m 
h[n] é a resposta ao
Impulso do sistema LIT

y  n   x  m h  n  m
m 
• Exemplo 2.3: Dadas as funções abaixo de
entrada x[n] e resposta ao impulso h[n] de
um sistema LIT, determine a saída y[n]
x  n    nu  n  1
h  n  u  n
x[k]
0.5
y  n  x  n   h  n 
0
-10 -5 0 5 10
k
1
h[k] = u[k]
0.5
0
-10 -5 0 5 10
k
n
para n  0  y  n     k   y  n
 1 
n 1
soma finita P .G .
 u  n
k 0  1 
para n  0  y  n   0
y[n] = x[n]*h[n]
2
1.5
y[n]
0.5
0
-10 -5 0 5 10
n
• Exercício 2.21 (d) –
Determine y[n] = x[n]*h[n], assumindo que o
sistema seja LIT
1
... ...
x[k]
0.5
0
-5 0 5 10 15 20
k
1
...
h[k]
0.5 ...
0
-5 0 5 10 15 20
k
Contínuo em Termos de Impulsos
• Seja um sinal
1
 , para 0  t  
  t    
0, para qualquer outro valor de t
• Se o intervalo  for suficientemente pequeno,
então o pulso    t  pode ser uma aproximação
da função impulso unitário   t 
• Note que    t  .  1
• Então um sinal genérico x(t) pode ser
aproximado por

xˆ  t    x  k   t  k 
k 

em que    t  k   é um pulso deslocado no

tempo
Aproximação do sinal x(t)
• No limite quando   0 , tem-se

x  t   lim
 0
 x  k   t  k 
k 


x t   x      t    d

que corresponde a propriedade seletiva do
impulso de tempo contínuo
• Exemplo:
– Degrau unitário
 
u t   u      t    d     t    d
 0
Sistemas LIT de Tempo Contínuo
• Considerando um sistema linear cuja
saída pode calculada como uma
combinação de entradas básicas e
assumindo que hˆk   t  seja a função que
mapeia as entradas do sistema na saída,
pode-se escrever
 
yˆ  t    yˆ  t    x  k   hˆ  t  
k 
k
k 
k
sendo
yˆ k  t   x  k   hˆk   t  
• A função hˆk   t  é uma sequência de k
valores e varia, a princípio, para cada
instante de tempo “t”
• Se o sistema for invariante no tempo,
então a função hˆk   t  permanece
inalterada (forma não muda) a medida que
o tempo passa, pois sofre apenas um
deslocamento, ou seja,
hˆk   t   hˆ  t  k  
      
• Assim, para sistemas LIT, é possível

escrever yˆ  t  

x  k   hˆ  t  
k 
k

yˆ  t   
k 
x  k   hˆ  t  k   
• No limite para   0 , a expressão acima

se torna yˆ  t   lim  x  k   hˆ  t  k   
 0
k 

y t   x    h  t    d

• Quando a entrada do sistema LIT for impulsiva,
a saída será 
y t       h  t    d  h  t 

e por essa razão h(t) é denominada

resposta ao impulso do sistema
• A Equação y  t   x    h  t    d


é denominada integral de convolução, e possui
a seguinte notação compacta
y t  x t h t
• Exercício 2.22 (c) – dadas as funções de
entrada x(t) e resposta ao impulso h(t)
ilustradas nas figuras P.2.22 (a),
determine a resposta y(t) do sistema
Resposta ao Impulso de Sistemas
LIT de Tempo Discreto ou Contínuo
• A resposta ao impulso de sistemas LIT,
tanto para sistemas de tempo discreto
quanto para de tempo contínuo, é capaz
de caracterizar completamente o
comportamento do mesmo
Propriedades dos Sistemas
Lineares Invariantes no Tempo
• Propriedade Comutativa da Convolução

x  n  h  n  h  n  x  n   h k  x n  k 
k 

x t h t  h t  x t   h    x  t    d

• Propriedade Distributiva da Convolução

x  n    h1  n   h2  n    x  n   h1  n   x  n   h2  n 
x  t    h1  t   h2  t    x  t   h1  t   x  t   h2  t 
Combinação da propriedade comutativa e distributiva
 x  n  x  n   h  n   x  n   h  n   x  n   h  n 
1 2 1 2
 x1  t   x2  t    h  t   x1  t   h  t   x2  t   h  t 
• Propriedade Associativa da Convolução
x  n   h1  n   h2  n     x  n   h1  n    h2  n 
x  t    h1  t   h2  t     x  t   h1  t    h2  t 
Caracterização de Sistemas LIT
• Sistema LIT com ou sem memória
– O sistema é sem memória se
h  n   0, para n  0  h  n   K   n 
A saída terá a forma
 
y  n   x  k h  n  k   y  n   x  k C  n  k   Cx  n 
k  k 
Caso contrário, o sistema será com memória. O

mesmo pode ser dito para sistemas LIT de
tempo contínuo: h  t   0, para t  0  h  t   C  t 
 
y t   x  t  h  t    d   x  t  C  t    d  Cx  t 
 
• Sistema LIT inversível
– Um sistema LIT h[n] é inversível quando existe um
sistema inverso h1[n] que conectado em série com
h[n] produz como saída a entrada do primeiro
Note que um sistema inverso satisfaz
a seguinte condição:
h  t   h1  t     t  ou h  n   h1  n     n 
Exemplo:
h  t     t  t0  e h1  t     t  t0 
Fazendo   t  t0 , obtém-se
 
h  t   h1  t          t    t  d         t    t    d

0

Note que o integrando é diferente de zero

se t    t    0  t  
– Note que um sistema cuja resposta ao impulso é da
forma

h  t     t  t0   y  t    x    t t 0    d  x  t  t 0 

é denominado atrasador, enquanto o sistema
que tem a forma

h  t     t  t0   y  t    x    t  t 0    d  x  t  t0 

é denominado adiantador
• Causalidade dos Sistemas LIT
– Um sistema causal possui uma saída que depende
apenas de valores presentes e passados das
entradas. Assim, deve apresentar a seguinte
característica para a resposta ao impulso:
h  n   0 ou h  t   0 , para n ou t  0
Logo, o somatório ou a integral de convolução
podem

ser escritos comon
y  n   x  k  h  n  k    x  k  h  n  k 
k  k   t
y t   x  t  h  t    d   x  t  h  t    d
 
• Estabilidade para Sistemas LIT
– Um sistema é estável se toda entrada limitada em
amplitude produzir uma saída limitada em amplitude.
Assim, para uma entrada x[n] tal que
x  n  B
e considerando que o módulo da soma é sempre
menor ou igual a soma dos módulos, tem-se que o

módulo da saída |y[n]|
y  n   x k  h n  k 
k 
deve satisfazer a desigualdade
 
y  n   x k  h n  k    x k  h n  k 
k  k 
– Assim, considerando que a amplitude de |x[n]|
é limitada em B, então a condição para
estabilidade do sistema deve ser
absolutamente

somável 
y  n   x k h n  k   y  n   B h n  k 
k  k 
 
 B h n  k 
k 
  h n  k 
k 

– Analogamente, para sistemas LIT de tempo

contínuo tem-se
 
y t   x  t  h  t    d   x  t  h  t    d
 
– Assim, a condição para estabilidade do
sistema deve ser absolutamente integrável
 
y t   x  t  h  t    d  y  t    B h  t    d
 
 
 B h  t    d     h  t    d  
 
• Resposta ao degrau unitário
– Seja um sistema LIT de tempo discreto ou
contínuo, então para uma entrada x[n] = u[n]
e uma resposta ao impulso h[n], pode-se
escrever (considerando a propriedade = n-k
l m
comutativa da convolução) dança de variáve
 Mu n
s  n  u  n  h  n   u  k  h  n  k    h  m  u n m 
k  m 
1 para m  n
 0 para m  n
n
s  n   h  m h  n   s  n   s  n  1
m 
– Analogamente, para sistemas LIT de tempo
contínuo pode-se escrever
 t
s t  u  t h t   x  t  h  t    d   h  m  u t m  dm
 
1 para m t
Mudança de variável m = t-τ  0 para m t
ds  t 
t
s t   h  m  dm h t 
 dt
• Equações Diferenciais Lineares com
Coeficientes Constantes
– A solução destas equações é obtida como a soma de
uma solução particular e de uma solução homogênea
y  t   y p  t   yh  t 
em que yp(t) é calculada admitindo que a saída
tem a mesma forma da entrada (resposta
forçada) e yh(t) é calculada como a solução da
equação homogênea (entrada nula). A solução
homogênea também é denominada resposta natural
– Generalizando, uma equação diferencial
linear com coeficientes constantes de ordem
“N” pode ser escrita como
N
dk y t M dkx t

k 0
ak
dt k
  bk
k 0 dt k
• Equações de Diferenças
– Analogamente, um sistema LIT de tempo
discreto pode ser descrito por meio de
equações de diferenças, cuja forma geral é
N M
 a y n  k  b x n  k
k 0
k
k 0
k
1  M   N 
y  n     bk x  n  k      ak y  n  k   
a0  k 0   k 1 
Se N  1  Infinite Impulse Response (IIR) Sistema possui IIR
Se N  0  Finite Impulse Response (FIR) Sistema possui FIR
Funções de Singularidade
• São funções relacionadas com o impulso
unitário as quais podem ser utilizadas na prática
como aproximações destes sinais ideais
• Considerando a propriedade seletiva do
impulso, pode-se escrever
x  t   x  t     t     t     t     t 
se x  t    t 
• Para a aproximação    t  definida por

1
 , para 0  t  
  t    
0, para  t fora do intervalo
• Assim, a função    t  pode ser
representada graficamente por
Pulso suficientemente curto
Note que é possível obter uma função r  t 

tal que
r  t      t      t 
• Análise dos intervalos:
para t  0  r  t   0
t
1 1 1
para 0  t    r  t    d  2 t
0
 

1 1 1  1
para   t  2  r  t    d  2   2  2  t 
t 
  t  
para t  2  r  t   0
No limite quando Δ→0, a função
r  t  se comporta como um
impulso
• As funções de singularidade podem ser
definidas operacionalmente de acordo
com o comportamento na convolução
Funções de Singularidade –
Doublet Unitário
• Seja uma função Doublet unitário u1(t) definida
como a resposta ao impulso de um sistema cuja
saída é dada por
dx  t  d  t 
y t   u1  t  
dt dt
A convolução deste sinal com outro genérico x(t) é
 
d  t   
y  t   x  t   u1  t    x    u1  t    d   x    d
 
dt
d 

 dx  t  dx  t 
y  t   x  t   u1  t     x      t    d    x  t   u1  t  
dt    dt dt
Doublet Unitário
Analogamente, pode-se definir uma função
Doublet unitário u2(t) como a resposta ao
impulso de um sistema LIT cuja saída é dada por
d 2x t d 2  t 
y t  2
 u2  t   2
dt dt
A convolução deste sinal com outro genérico x(t) é
2
d  
 d 2
x t
y  t   x  t   u2  t   2   x      t    d   2
dt    dt
d x t
2
x  t   u2  t   2
dt
Doublet Unitário
d 2x t
x  t   u2  t  
dt 2
 
 
d x  t  d  dx  t   dw  t 
2
 
dt 2
dt   dt  dt
 dx  t  
 w t   dt 
dx  t 
Usando o fato que  x  t   u1  t  , então
dt
d 2 x  t  dw  t 
2
  w  t   u1  t    x  t   u1  t    u1  t 
dt dt 
dx  t 

dt
Doublet Unitário
Comparando-se as expressões
d 2x t
x  t   u2  t  
dt 2
e
d x  t  dw  t 
2
2
  w  t   u1  t    x  t   u1  t    u1  t 
dt dt 
dx  t 

dt
pode-se concluir que

u2  t   u1  t   u1  t 
Doublet Unitário
Generalizando a função Doublet unitário
uk(t) deve ser
uk  t   u1  t   u1  t    u1  t 
        
k vezes
Doublet Unitário
• Seja uma função Doublet unitário u-1(t) definida como a
resposta ao impulso de um sistema cuja saída é dada
Equivalente a definição de
por Degrau Unitário
t t
y t   x    d  u1  t        d
 
Então é possível escrever a saída de um sistema, cuja
resposta ao impulso seja a função degrau unitário e cuja
entrada genérica seja x(t), como
 t
y  t   x  t   u1  t    x    u  t    d   x    .1.d
1
 
Doublet Unitário
Analogamente, é possível definir uma
Função u-2(t) como a resposta ao impulso
da saída de um segundo integrador
colocado em cascata com o primeiro como
t  t 
w t     x    d d        d d
   
t t
w t    u    d   1.d  tu  t   u  t 
1 1 2
 0
Doublet Unitário
Adicionalmente, para três integradores em
cascata
t  
tem-se t   t
z t     x    d d d         d d d   w    d
      
t t
2 t  t2
z  t     .u1    d    d    u 1  t   u1  t   u 3  t 
 0  2 0
 2
e para quatro integradores
t    t   
tem-se t
p t      x    d d d d           d d d d    z    d 
        
2t t
2  3 t  t3
p t   u1    d    d    u1  t   u 1  t   u 4  t 

2 0
2  6 0 6
Doublet Unitário
Assim, generalizando, a expressão da resposta ao
impulso do k-ésimo integrador em cascata u-k(t) é
t 
k 1
u k  t   u 1  t 
 k  1 !
sendo u-k(t) a resposta ao impulso do k-ésimo
integrador.
Por fim, a saída do segundo integrador da
cascata tem como entrada a saída do primeiro
integrador, o que permite escrever
w  t   y  t   u1  t    x  t   u1  t    u 1  t 
Doublet Unitário
Enquanto a saída do terceiro integrador
possui como entrada a saída do segundo
integrador, o que permite escrever
z  t   w  t   u1  t    x  t   u1  t   u 1  t    u 1  t 
Portanto, para um conjunto de “k”

integradores em cascata pode-se escrever
para a saída do k-ésimo integrador
out  t   x  t   u1  t   u1  t   u1  t    u1  t 
            
k vezes

Slides Yared Cap2 v3

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Slides Yared Cap2 v3

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Instituto de Ciências Exatas e

Aplicadas (ICEA) - UFOP

Sinais e Sistemas – CEA562

Sistemas Lineares Invariantes no

A Equação acima é chamada de

cuja notação compacta é

em que    t  k   é um pulso deslocado no

e por essa razão h(t) é denominada

• Propriedade Distributiva da Convolução

Caso contrário, o sistema será com memória. O

Note que o integrando é diferente de zero

– Analogamente, para sistemas LIT de tempo

• Para a aproximação    t  definida por

Note que é possível obter uma função r  t 

pode-se concluir que

Portanto, para um conjunto de “k”

Você também pode gostar