Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia – Departamento de Engenharia de Computação e Automação

Disciplina: Introdução à Robótica Professor: Pablo Javier Alsina
Aluno:____________________________________________________________Data ____/____/____

Avaliação Semanal sobre Transformações Homogêneas

1) Considere os referenciais {A} (Referencial Inercial), {B} (Referencial do Robô) e {C} (Referencial
da Câmera) mostrados na figura abaixo.

a) Expresse a orientação de {B} em relação a {A} e a orientação de {C} em relação a {B} na forma
de matrizes de rotação ARB e BRC.
b) Expresse a posição de {B} em relação a {A} e a posição de {C} em relação a {B} na forma de
vetores de posição APB e BPC.
c) Determine as transformações homogêneas ATB e BTC que definem a localização de {B} em
relação a {A} e a localização de {C} em relação a {B}, respectivamente.
d) Determine a transformação homogênea ATC que define a localização de {C} em relação a {A}
em função das transformações homogêneas previamente calculadas, ATB e BTC.

zB
zC

xB xC 45o
yB

45o
yC
yA 1,5 m

zA xA

2,0 m 3,0 m