Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia – Departamento de Engenharia de Computação e Automação

Disciplina: Introdução à Robótica Professor: Pablo Javier Alsina
Aluno:____________________________________________________________Data ____/____/____

Avaliação Semanal sobre Velocidades Relativas entre Referenciais Móveis

Vale nota para a 3a Unidade

1) Considere um robô móvel B dotado de uma câmera estéreo C, conforme mostrado na figura abaixo.
A câmera possui um grau de liberdade de rotação (movimento de tilt) em torno do eixo xC horizontal,
o qual é paralelo ao eixo yB também horizontal. A câmera está montada em cima de uma hase rígida
vertical, de tal forma que a origem do referencial da câmera está situada meio metro acima do plano
xB yB, sobre o eixo zB do referencial do Robô. Os eixos z B do robô e zA de um referencial fixo no chão
são ambos verticais. Considere que no momento atual o robô se desloca com uma velocidade de 0,25
m/s na direção do eixo yA e, nesse instante, o eixo x B está paralelo ao eixo yA , assim como o eixo yB
está antiparalelo, (mesma direção, mas sentido oposto), ao eixo x A. Considere também que no
momento atual o robô, movimentando-se no plano horizontal, está realizando uma curva, de tal modo
que possui componente de velocidade angular em torno do eixo zA igual a AABz = 0,2 rad/s. Se no
instante atual a câmera está executando um movimento de tilt girando em torno do eixo xC a 0,1
rad/s, calcule os vetores de velocidade linear AvAC e angular AAC da câmera em relação ao referencial
fixo {A}.

yC zC
xC

0,5 m
zB
zA yB xB

xA yA