Universidade federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia de Computação e Automação

DCA0110 – Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

Lista de Exercícios 2
Prof. Anderson Cavalcanti

1) Considere o sistema mostrado na figura abaixo, composto por uma cremalheira, cujo raio da engrenagem é
r, com coeficiente de atrito no mancal de deslizamento b, massa m, coeficientes de mola translacional k1 e de
mola rotacional k2 e o momento de inércia do disco I. A velocidade da barra é vo(t).

Pede-se: (a) Fazer o circuito elétrico equivalente; (b) Calcular a função de transferência V0(s)/Ti(s).
2) Considere o sistema hidráulico da figura abaixo, o qual possui 3 vazões de entrada Q1(t), Q2(t) e Q3(t) e três
níveis h1(t), h2(t) e h3(t), nos tanques 1, 2 e 3, respectivamente:

As pressões P1(t), P2(t) e P3(t) são as pressões nos tanques 1, 2 e 3 e suas áreas de seção transversal constante
são A1, A2 e A3. Pede-se: (a) Fazer o circuito elétrico equivalente; (b) Calcular a função de transferência
P3(s)/Q1(s);(c) Considerando a resistência das restrições 2 e 4, R2 e R4, muito grandes (válvulas fechadas),
calcule a função de transferência H2(s)/Q2(s); (d) Considerando a resistência da restrição 2, R2, muito grande
(válvula fechada), calcule a função de transferência H1(s)/Q1(s); (e) Considerando a resistência das restrições
4, R4, e 5, R5, muito grandes, calcule a função de transferência H3(s)/Q3(s).
3) Considere o sistema mecânico abaixo:
Faça o que é pedido: a) Apresentar o circuito elétrico equivalente; b) Calcular a função de transferência
Y2(s)/F(s).
4) Considere o sistema mecânico translacional da figura abaixo.

Pede-se: a) Fazer um circuito elétrico equivalente do sistema. b) Calcular a função de transferência V2(s)/R(s).
5) Considere o sistema mecânico da figura abaixo, em que u1 e u2 são as forças aplicadas nas
massas m1 e m2, respectivamente:

Pede-se: (a) Fazer o circuito elétrico equivalente; (b) Calcular a função de transferência Y2(s)/U2(s);
(c) Calcular a função de transferência Y2(s)/U2(s).
6) Considere o sistema dado na figura abaixo. O motor é controlado pela armadura, possuindo resistência
elétrica R e indutância L; o momento de inércia da carga mecânica é I e o transformador é ideal.

Pede-se:
(a) Fazer o circuito elétrico equivalente; (b) Calcular a função de transferência I(s)/(s).
7) Considere o sistema mecânico da figura abaixo, composto por um jogo de engrenagens com N1 e N2 dentes.
Um torque T é aplicado no eixo da engrenagem 1. Os momentos de inércia dos eixos das engrenagens são J1
e J2 e os coeficientes de atrito viscoso são B1 e B2, respectivamente.

Calcular a função de transferência θ1(s)/T(s).

8) O sistema mecânico abaixo consiste de um trem de 4 engrenagens com dentes N1, N2, N3 e N4
e momentos de inércia dos eixos J1, J2 e J3, respectivamente. O momento de inércia da carga é JL.

Pede-se: (a) Montar o circuito elétrico equivalente; (b) Calcular a função de transferência θ3(s)/Tm(s).
9) Para o sistema mecânico abaixo:

Pede-se: (a) Montar o circuito elétrico equivalente; (b) Calcular a função de transferência X(s)/T(s).
10) Um atuador eletromecânico contém um solenoide que produz uma força magnética proporcional à corrente
na bobina f = Kii. A bobina possui resistência R e indutância L.
Pede-se: (a) Montar o circuito elétrico equivalente; (b)Calcular a função de transferência Xa(S)/E(S).
 GABARITO
1)
(a)

(b)

V0 ( s ) rk1s
 2 2
Ti ( s) r Is (ms  bs  k2 )  s 2 k1 I  k1r 2 (ms 2  bs  k2 )
2

2)
(a)

(b)

V0 ( s ) Z1Z 2 Z 3

Ti ( s ) ( Z1  R4  Z 3 )( Z1  R2  Z 4 )

sendo:

1 1 1
Z1  / / R1 ; Z 2  / / R3 ; Z 3  / / R5 ; Z 4  ( R4  Z3 ) / / Z 2
C1s C2 s C3 s

(c)

H 2 (s) R3

Q2 ( s ) A2 R3 s   g

(d)

H1 ( s ) R1

Q1 ( s) A1 R1s   g
(e)

H 3 ( s) 1

Q3 ( s ) A3 s

3)
(a)

(b)

Y2 ( s) (b2 s  k2 )  (m1s 2  b1s  k1 )


F ( s) m2 s 2 (b2 s  k2 )  m2 s 2 (m1s 2  b1s  k1 )  (b2 s  k2 )(m1s 2  b1s  k1 )

4)
(a)

(b)

V2 ( s ) Z1Z 2

R ( s ) Z1  Z 2  1 b1

sendo:

1 1 1 s
Z1  // ; Z2  //
M 1s b2 M 2s K
5)
(a)

(b)

Y2 ( s ) b1s  s 2 m1  k1

U 2 ( s ) b1s( s 2 m1  k1 )  b1s ( s 2 m2  k2 )  ( s 2 m1  k1 )( s 2 m2  k2 )

6)
(a)

(b)

kc
( s )
 2a
I ( s ) Is  b
7)

1 ( s ) N 22

T ( s ) s ( J1 N 22 s  J 2 N12 s  N 22b1  N12b2 )

8)
(a)
(b)

3 ( s ) 1
 2 2
Tm ( s)  N2 N4  2   N1   N 3 N1  
  s  J m  J 1  J 2   ( J 3  J )
L   
 N1 N 3    N2   N 4 N 2  

9)
(a)

b)

X ( s) r
 2
T ( s ) J eq s  Beq s  K eq

10)
(a)

(b)

X a (s) Ki

T ( s) ( R  sL)( M eq s 2  Beq s  K eq )