UFRN – CT – Departamento de Engenharia de Computação e Automação

Disciplina: Introdução à Robótica Professor: Pablo Javier Alsina

Aluno:___________________________________________________Matrícula_________________
2a Prova

1) (4,0 pontos) Considere o mecanismo de braço de manipulador robótico de três graus de liberdade
mostrado na figura abaixo. Os referenciais {0} (base) e {3} (garra), foram arbitrados conforme a
figura. Os comprimentos h e L são constantes e conhecidos.

d2

d3
L
q1 x3
z3

z0 h
x0

a) Estabeleça referenciais {1} e {2} para cada um dos elos da cadeia cinemática, de acordo com a
convenção Denavit-Hartenberg.
b) Determine os parâmetros Denavit-Hartenberg (Comprimento de elo, ângulo de torção,
deslocamento de junta e ângulo de junta) para cada um dos elos do manipulador.
c) Determine as transformações de elo i-1Ti, que descrevem a localização (orientação e posição)
relativa do referencial de um elo {i} em relação ao referencial do elo anterior {i-1}.
d) Determine a função de cinemática direta 0T3(q1, d2 , d3), que descreve a posição e orientação da
garra em relação à base, em função das variáveis de junta q1, d2, e d3.
2) (3,0 pontos) Considere o mecanismo de braço manipulador robótico tipo SCARA de três graus de
liberdade ilustrado na Figura a abaixo, onde os comprimentos h1, h2 e L1 e L2 são constantes e
conhecidos. A função de cinemática direta do mecanismo é dada abaixo. Considere que os ângulos de
junta q1 e q2 podem girar de 0o a 360o e que o deslocamento de junta d 3 está limitado mecanicamente
à faixa entre zero e h2. A tarefa a ser executada por este braço consiste no posicionamento da garra do
mecanismo em uma posição (x,y,z) especificada no referencial da base {0}.

L2
z2 x2

q2
d3
h2
L1
z1 x3
x1 z3 (x,y,z)

q1
h1
z0
x0

[ ]
c12 s12 0 (c 1 L1 +c12 L 2 )
0 s −c12 0 (s1 L1 +s 12 L2 )
T 3= 12
0 0 −1 (h 1 +h 2−d 3 )
0 0 0 1

a) Determine a função de cinemática inversa, ou seja, q1 ,q2 e d3 em função da posição desejada

(x,y,z) da ponta da ferramenta (especificada em relação à base {0}).
b) Indique quais são as múltiplas soluções para o problema de cinemática inversa do mecanismo
c) Analise as condições de existência de soluções para a cinemática inversa.
3) (3,0 pontos) Considere que se deseja planejar a trajetória q(t) do ângulo de uma junta de um
mecanismo de um braço manipulador, para que parta da posição q(0) = 0o (com velocidade e
aceleração iniciais nulas) e atinja a posição q(1) = 600 (com velocidade e aceleração finais nulas) em
t = 1 s. Assumindo um polinômio de 5o grau como função interpoladora, determine:

a) O polinômio interpolador.
b) A posição angular desejada em t = 0,5 s .
c) A velocidade máxima desta trajetória e o instante em que a mesma ocorre, lembrando que, pelas
condições de contorno, a velocidade é nula nos instantes t = 0 s e t = 1 s.