Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia – Departamento de Engenharia de Computação e Automação

Disciplina: Introdução à Robótica Professor: Pablo Javier Alsina
Aluno:____________________________________________________________Data ____/____/____

Avaliação Semanal sobre Ângulos de Euler

1) Considere que o robô bípede, mostrado na figura abaixo à esquerda, tomba e fica na orientação final
mostrada na figura abaixo à direita. Em relação a estas duas situações, considere, respectivamente, os
dois referenciais {A} e {B} mostrados na figura, onde y A, zA, xB e yB são coplanares e os eixos x A e
zB são perpendiculares a ao plano formado pelos outros eixos.

a) Considerando que a orientação de {B} na posição tombada em relação a sua orientação inicial
{A} é dada pelos ângulos de Euler (f, q, y) na convenção ZYX, com (f, q, y) = (90o, 45o, 90o),
determine a matriz de rotação ARB que descreve de forma equivalente a orientação de {B}
relativa a {A}.
b) A partir da matriz de rotação ARB encontre a segunda solução possível para os ângulos de Euler
(f, q, y) na mesma convenção ZYX .

zA

xA yA yB

zB 45o

45o
xB