CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA CELSO

SUCKOW DA FONSECA – CEFET/RJ

Projeto Computacional
Disciplina: Teoria de Controle 2

Amanda Pereira de Oliveira

Camila Galvão de Oliveira
Luana Aragão Araújo dos Santos

Trabalho avaliativo apresentado ao Centro

Federal de Educação Tecnológica –
CEFET/RJ, campus Angra dos Reis, para
compor nota da 1º avaliação do período
2021.2 - da disciplina Teoria de Controle II do
curso de Engenharia Elétrica
Professor: Daiane Alves

Resolução do trabalho computacional de Teoria de Controle 2

Angra dos Reis

2022
 1) Dado um sistema de levitação magnética de uma esfera de aço usando eletroímã,
modelado pela seguinte função de transferência:

−15
𝐺(𝑠)
𝑠 2 − 1784

Obs.: O código computacional de cada item, está em arquivo com a extensão “.m” ou “.mat”,
está anexado em tarefas, em ordem alfabética.

Pede-se:

a) Represente o sistema na forma de espaço de estados.

Figura 1 - Código da questão 1, letra a

1
b) Determine os polos e zeros do sistema.

Figura 2 - Código questão 1, letra b

c) Represente o sistema na forma canônica controlável.

Figura 3 - Código questão 1, letra c

2
d) Represente o sistema na forma canônica observável.

Figura 4 - Código questão 1, letra d

e) Verifique as condições de funcionamento do sistema por meio de indicadores de

desempenho.

f) Desenhe o diagrama de Bode, usando o Matlab.

Figura 5 - Código questão 1, letra f

Diagrama de bode:

Figura 6 - Diagrama de BODE - letra f

3
g) Obtenha o gráfico do lugar das raízes, usando o Matlab.

Figura 7 - Código questão 1, letra g

4
h) Obtenha a resposta temporal ao degrau unitário e à rampa unitária.
Resposta temporal ao degrau unitário:

Figura 8 - Código questão 1, letra h

Figura 9 - Resposta ao degrau unitário

5
Parte 2 - Resposta temporal a rampa unitária:

Figura 10 - Código questão 1, letra h

i) Plote a resposta temporal do sistema, usando o Matlab.

6
j) Projete um controlador (usando a teoria de controle clássico) que forneça uma resposta
estável quando a esfera permanecer no interior de uma faixa de 10% em torno da posição
desejada.

Figura 11 - Código questão 1, letra j

Figura 12 - Gráfico questão 1, letra g

7
k) Plote o gráfico do lugar das raízes do sistema compensado.

l) Verifique as condições de funcionamento do sistema por meio da análise de parâmetros

indicadores de desempenho e exiba a resposta temporal ao degrau unitário.

m) Faça uma avaliação do comportamento do sistema antes e depois do projeto do

compensador, considerando os resultados obtidos.