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Controle de Potência de um Sistema Eólico

Parâmetros do controlador PI para uma turbina eólica.

O objetivo dessa implementação é o controle da potência produzida por uma turbina eólica.
A Fig. 1 representa esquematicamente o problema em estudo, e seus principais componentes.
Esta turbina eólica é composta de um rotor composto de 1 a 3 paletas (hélices) montadas sobre
um núcleo de montagem, de uma transmissão mecânica (redutor de velocidades e freio) e de um
gerador elétrico que transforma a energia mecânica proveniente da rotação das paletas pela força
do vento em energia elétrica.

Figura 1: Componentes de uma turbina eólica.

1. Modelagem de uma turbina eólica

Caso 1: 2 massas interligadas de modo flexivel

Hipóteses de modelagem
 Todos os modos flexíveis estão localizados no elemento flexível no eixo de baixa velocidade (lento).
 O eixo rápido pode ser considerado rígido
 Os modos flexíveis das hélices podem ser considerados altos, consequentemente serem despreziveis.

Equações do Modelo:
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Caso 2: 2 massas interligadas de modo rigido

Hipóteses de modelagem
 A transmissão das massas é perfeitamente rigida
 O multiplicador de velocidade pode ser considerado ideal
 A inércia do gerador (Jg) pode ser desprezado em relação a da turbina (J r) ou considerada no eixo de baixa
velocidade (lento)

Equações do Modelo:

Parâmetros

Com o objetivo de regulagem da potência produzida (P0) para se adequar a potência

consumida (Pe), será implementada a malha de controle representada na Fig. 2, onde ѵ é a
perturbação devida as variações do vento.
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Figura 2: Malha de controle de uma turbina eólica.

Neste problema, a grandeza de controle que permite o controle da potência (P), é o ângulo
de rotação das paletas (hélices) (β), em torno de referência associada ao rotor. Para o ponto de
funcionamento considerado P0 (baseado na potência nominal de 400 kW), a potência elétrica
fornecida (Pe) é dada pela seguinte relação:

(4)

A função de transferência entre a potência produzida P e e o ângulo β será dada por:

(5)
Este processo é caracterizado através de:
 Dois polos reais [-2; -164] correspondentes ao acionamento dos ângulos das paletas.
 Um par de polos complexos conjugados, associados ao sistema de transmissão mecânica, com
frequência natural ω0 = 6,25 rad.s-1 e o fator de amortecimento ξ = 0,258, considerado pequeno,
caracterizando a flexibilidade da transmissão.
 A Fig. 3 apresenta os diagramas de Bode associados a esta função de transferência.
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Figura 3: Diagrama de Bode – Turbina eólica.

Especificações requiridas pelo sistema:

 Frequência de corte a 0 dB: ωc = 2 rad.s-1
 Margem de Fase: Δψ ≥ 45º
 Erro nulo em regime permanente, considerando potencia do sistema constante, e resposta em
regime permanente, não sensível à perturbação devido ao vento.

Para assegurarmos um erro nulo em regime permanente, é necessário utilizar na malha de

controle, um controlador PI ou PID. Através da análise de implementação dos polos e do diagrama
de Bode mostrado na Fig. 3, podemos observar os seguintes aspectos:
 A presença do termo de 2ª ordem próximo da frequência de corte torna ineficiente a utilização
de um termo de ação derivativa, ou seja, este termo terá como consequência o aumento do
ganho (próximo do eixo de 0 dB) em torno da frequência natural ω 0 (com uma fase próxima de -
180º), e conduzindo também ao aparecimento de termos de oscilação na resposta temporal.
 A utilização de um controlador PI poderá conduzir a uma margem de fase de aproximadamente
30º, abaixo do valor desejado.

Considere a implementação de um controlador PI com a função de transferência:

(6)
A resposta frequêncial deste controlador no plano de Bode é apresentada na Fig. 4. Ela é
caracterizada por um pente (-1) para frequências baixas e uma quebra na frequência 1/T i

Figura 4: Projeto Controlador PI.

O cálculo deste controlador, observando a resposta frequêncial mostradas na Fig. 5, aporta

aos comentários seguintes a respeito das performances exigidas:
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 A quebra 1/Ti, localizada em torno da frequência de corte desejada, abaixo de ω o, permitirá

obter uma margem de fase desejada, mas em função da frequência de ressonância devida à
transmissão da mesma, conduzirá a uma margem de ganho relativamente baixa, da ordem de
3dB, e o aparecimento de componentes temporais com baixo amortecimento na frequência ω o.
 A quebra 1/Ti, localizada ligeiramente abaixo de ω o, permitirá prolongar o pente (-1) devido ao
controlador após ωo, e consequentemente atenuar a frequência de ressonância devido à
transmissão; entretanto um valor mais significativo de 1/T i, não permitirá obter a margem de fase
desejada.

Considerando 1/Ti = 10 rad.s-1, a análise dos diagramas de Bode obtidos em malha aberta
mostram que podemos obter as performances exigidas. A regulagem do ganho K será realizada de
maneira a assegurar a frequência de corte desejada. Consequentemente, obtemos o controlador a
seguir, e as performances associadas ao mesmo:

(7)

Uma quebra de 1/Ti, localizada abaixo da frequência de 10 rad/s não permitirá obter a
margem de fase desejada. Nós podemos também observar que a utilização de um controlador
integral puro R(p) = 8.10-5/p, levará a mesma frequência de corte, mas com uma margem de fase
de 30º e uma margem de ganho de 7,5 dB. Os diagramas de Bode em malha aberta corrigidos são
apresentados na Fig. 5.

Figura 5: Diagrama de Bode em malha aberta corrigido.

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As evoluções da potência e do ângulo da hélice, em torno de uma potência nominal de 400

kW, em resposta a uma variação de potência de 100 kW são apresentadas na Fig. 6. Podemos
verificar que a resposta de um controlador PI é caracterizada por uma pequena ultrapassagem e é
mais bem amortecida que no caso de uma integração pura. Em termos de rapidez, o controlafor PI
conduz a melhores resultados, do ponto de vista de tempo de resposta a 5% como também do
tempo do primeiro pico de valor máximo.

a) Potência (kW) b) Ângulo da hélice (graus)

Figura 6: Resposta temporal da saída função de variação de entrada de perturbação de potência (ΔP= 100 kW).

A Fig. 7 mostra as respostas obtidas para uma variação de perturbação devido ao vento
em torno da potência nominal de 400 kW. Podemos verificqr que a utililização do controlador PI
conduz igualmente a um melhor tempo de resposta, quando comparado com a implementação de
um uma ação integral “pura”.

b) Potência (kW) b) Ângulo da hélice (graus)

Figura 7: Resposta temporal da saída em função a uma variação de perturbação devida ao vento.

Devemos considerar também que ao implementar uma quebra de 1/T i do controlado PI

acima de 10 rad/s, ou seja, T i < 0,1s, conduzirá a uma degradação de performance
comparativamente a regulagem proposta, se aproximando as performances obtidas através de
uma ação integral “pura”.
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TEP – Trem de Engrenagens Planetarios utilizados para transmissão de potência

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