Universidade Federal Rural do Semi-Árido

Departamento de Engenharia e Tecnologia

Disciplina: Controle Analógico
Atividade Assíncrona V: Projeto de Sistemas de Controle

Discentes: Etienne Felix de Lima

Francisco Everardo Queiroz de Lima Filho
Francisco Wesley de Souza Fonseca
Hipólito Nunes Ferreira
João Victor da Silva

Questão 01. Considere o diagrama de blocos para o sistema de controle apresentado na

figura 01. Projete um controlador do tipo PID para extinguir os distúrbios D(s) (degrau
unitário) aplicados na planta. A resposta em malha fechada para o distúrbio D(s) deve
apresentar tempo de assentamento entre 2 e 3 segundos (critério de 2%) e a resposta em
malha fechada para a referência R(s) deve apresentar sobressinal menor que 15%.

Figura 01 - Sistema de controle PID

 Código:
%Código no matlab:
clc; clear;
num_disturbio = [1 0];
den_disturbio = [1 14 56 160];

tempo = 0:0.01:5;

% Resposta à entrada de distúrbio degrau unitário

[c1,x1,tempo] = step(num_disturbio,den_disturbio,tempo);
figure(1)
plot(tempo,c1)
grid on
title('Disturbio ao Degrau unitario')
xlabel('t (s)')
ylabel('Entrada Disturbio')
num_referencia = [10.4 47 160];
den_referencia = [1 14 56 160];
% Resposta à entrada de referência degrau unitário
[c2,x2,tempo] = step(num_referencia,den_referencia,tempo);
figure(2)

plot(tempo,c2)
grid
title('Referência ao Degrau unitario')
xlabel('t (s)')
ylabel('Entrada de Referência')