Controlo 12/13

Rui Neves-Silva

Teoria de Controlo Controlo por Computador

Ano lectivo 2012/13
Rui Neves-Silva

0.1

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O que o controlo?

Ele um manaco do controlo!

0.2

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Controlo de sistemas Controlar conseguir que alguma coisa faa aquilo que desejamos que faa... Em particular, em engenharia, estamos interessados em conseguir que um dado sistema faa aquilo que desejamos que faa. Exemplo: conseguir aterrar uma aeronave com sucesso!
0.3

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Controlo manual x Controlo automtico

Os sistemas podem ser controlados manualmente

ou em controlo automtico. Os sistemas automticos dispensam a interveno humana em contnuo.

0.4

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Composio de um sistema de controlo

Um sistema de controlo composto
pelo sistema que controla: o controlador

Controlador

Instalao
e pelo sistema controlado: a instalao.
0.5

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Sistema de controlo automtico

Num sistema de controlo automtico, o controlador um dispositivo, baseado numa determinada tecnologia, que realiza uma dada funo: algoritmo de controlo. Os sistemas de controlo actuais so, quase na totalidade, realizados atravs de sistemas electrnicos (suporte tecnolgico).

Controlador
0.6

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Como que o controlador interage com a instalao?

Controlador
ACTUADORES recebe informao (sinais elctricos) dos sensores

SENSORES

Ex.: giroscpio (sensor de atitude)

...e age sobre a instalao atravs dos actuadores.

Ex.: Aillerons

Instalao
0.7

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Esquema tecnolgico
controlador
interface c/utilizador

sensor

actuador

instalao
0.8

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Esquema funcional do Sistema de Controlo R

referncia

controlador

U
aco de controlo

instalao

Y
sada controlada

Sinal de referncia R: o sinal enviado do exterior ao sistema de controlo com o valor desejado para a sada controlada da instalao.
0.9

Sinal de controlo U: o sinal de comando enviado instalao pelo controlador de modo a cumprir a sua misso de fazer a sada igualar a referncia.

Sinal de sada Y: , na instalao, a varivel a controlar. Se for bem sucedido, o controlador faz esta varivel seguir o sinal de referncia R.

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Exemplo: Unidade a/c

controlador

R
referncia

C U

T
medida de temperatura da sala, Y

sala aclimatizada

R, Y
25

tempo

0.10

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Projecto do controlador Estas disciplinas:

Teoria de Controlo
e Controlo por Computador dedicam-se ao problema fundamental do projecto do sistema de controlo. Ambas tero o grande enfoque no problema do dimensionamento da funo do controlador.
0.11

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Projecto do controlador passo por passo 1. Analisar e compreender a instalao que se pretende controlar. 2. Especificar o comportamento desejado para o sistema de controlo. 3. Projectar o controlador para colocar a instalao a comportar-se de acordo com a especificao. 4. Testar e verificar se o comportamento desejado atingido. 5. Realizar a instalao final com todos os complementos de engenharia.
0.12

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Factores a considerar no projecto

Especificao:
estabilidade, velocidade de resposta, erro de seguimento, amortecimento
PROJECTO DO CONTROLADOR

Instalao:
comportamento dinmico original, capacidade de actuao, disponibilidade de sensores

Ferramentas:
o projecto do sistema de controlo requer a utilizao de ferramentas tericas adequadas
0.13

Tecnologia:
tecnologia de realizao do controlador: - electrnica x outras - analgico x digital

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Controlo analgico x Controlo digital

A tecnologia de realizao do controlador, nomeadamente, na utilizao de electrnica analgica (amplificadores) ou digital (computadores) coloca obstculos diferentes que necessitamos de estudar em separado. Reconhece-se a utilidade de estudar primeiro o controlo analgico em tempo contnuo, til ao estudo do digital com tempo discreto.

Teoria de Controlo
0.14

Controlo por Computador

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Aplicaes
Processos contnuos (pasta de papel, etc.) Energia (produo e consumo eficiente) Robtica e manufactura; Aeronutica; Electrnica e Telecomunicaes; Automvel (ESP, cruise control, suspenso activa); Climatizao (edifcios e transportes); Sistemas de distribuio em larga escala (gs, gua, energia, informao, etc.); Simulao de sistemas (treino de operadores, vida artificial, jogos); Base terica ao desenvolvimento de sistemas inteligentes.
0.15

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Informao sobre as disciplinas Pginas do moodle: Teoria de Controlo

http://moodle.fct.unl.pt/course/view.php?id=1372

Password: mieec12 Controlo por Computador

http://moodle.fct.unl.pt/course/view.php?id=1373

Password: mieec12

0.16