Representa c ao e An alise de Sistemas Din amicos Lineares

1. 2.

Diagrama de Blocos Gr aco de uxo de sinais

Fernando de Oliveira Souza

pag.1

Engenharia de Controle Aula 3

Diagrama de Blocos Y (s) = G(s)U (s) G(s)

U (s)

Representa c ao ilustrada de cada um dos componentes de um sistema e do uxo de sinais correspondentes Inclui apenas informa co es sobre comportamento din amico (sistemas diferentes podem ter mesmo diagrama) FT s ao introduzidas nos blocos correspondentes nos quais: sa da = entrada FT
Fernando de Oliveira Souza pag.2 Engenharia de Controle Aula 3

Diagrama de Blocos

R(s) Filtro

+ Ctrl Atuador Processo

Y (s)

Sensor

Fernando de Oliveira Souza

pag.3

Engenharia de Controle Aula 3

Diagrama de Blocos

Exemplo Filtro: Circuito RC R i(t) C + y (t) +

x(t)

Equa c ao 1 i(t) = x(t) y (t) R I (s) = X (s) Y (s) R

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Fernando de Oliveira Souza

pag.4

Diagrama de Blocos

Exemplo Filtro: Circuito RC R i(t) C + y (t) +

x(t)

Equa c ao 2 y (t) =
Fernando de Oliveira Souza

1 C

i(t)dt Y (s) =
pag.5

1 I (s) C s

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Diagrama de Blocos

Exemplo Filtro: Circuito RC Equa c ao 1 I (s) = X (s) X (s) Y (s) R +

1 R

I (s)

Y (s)

Fernando de Oliveira Souza

pag.6

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Diagrama de Blocos

Equa c ao 2 Y (s) = 1 I (s) C s

1 sC

I (s)

Y (s)

Fernando de Oliveira Souza

pag.7

Engenharia de Controle Aula 3

Diagrama de Blocos

Exemplo Filtro: Circuito RC Equa c ao 1 X (s) +

1 R

I (s)

Y (s) Equa c ao 2 I (s)

1 sC

Y (s)

Fernando de Oliveira Souza

pag.8

Engenharia de Controle Aula 3

Diagrama de Blocos

Exemplo Filtro: Circuito RC X (s) +

1 R 1 sC

Y (s)

Fernando de Oliveira Souza

pag.9

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Diagrama de Blocos

R(s) Filtro

+ Ctrl Atuador Processo

Y (s)

Sensor

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pag.10

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Diagrama de Blocos

Planta R(s) Filtro + Ctrl Atuador Processo Y (s)

Sensor

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pag.11

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Diagrama de Blocos

Exemplo Atuador: Motor CC controlado pelo campo

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pag.12

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Diagrama de Blocos

Exemplo Atuador: Motor CC controlado pela armadura

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pag.13

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Diagrama de Blocos

Exemplo: Elemento ou sistema

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pag.14

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Diagrama de Blocos

Exemplo: Elemento ou sistema

a = R1 C1 , b =

R2 C2 , ab = R1 C2

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pag.15

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Diagrama de Blocos

Exemplo: Elemento ou sistema

Fernando de Oliveira Souza

pag.16

Engenharia de Controle Aula 3

Diagrama de Blocos

Exemplo: Elemento ou sistema

Fernando de Oliveira Souza

pag.17

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Redu c ao de Diagrama de Blocos

Exemplo: Diagrama de blocos

Fernando de Oliveira Souza

pag.18

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Redu c ao de Diagrama de Blocos

R(s) +

E (s)

Y (s) G(s)

Ponto de soma H (s)

Ponto de jun c ao

R(s) sinal de refer encia (set-point ) Y (s) sinal de sa da (vari avel controlada) E (s) sinal de erro G(s) = Y (s)/E (s) FT do processo H (s) FT da realimenta c ao (sensor)
Fernando de Oliveira Souza pag.19 Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

Exerc cio: Encontre a fun c ao de transfer encia em Malha Fechada Gmf =

R(s) +

Y (s) R(s)
Y (s)

E (s)

G(s)

Ponto de soma H (s)

Ponto de jun c ao

Fernando de Oliveira Souza

pag.20

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Redu c ao de Diagrama de Blocos Solu c ao: Y (s) = G(s)E (s) e E (s) = R(s) H (s)Y (s) logo Y (s) = G(s)[R(s) H (s)Y (s)] Y (s) + G(s)H (s)Y (s) = G(s)R(s) Y (s)[1 + G(s)H (s)] = G(s)R(s) Y (s) R(s)
Fernando de Oliveira Souza

G(s) 1 + G(s)H (s)

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pag.21

Redu c ao de Diagrama de Blocos

1 - Combinando Blocos em Cascata

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pag.22

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Redu c ao de Diagrama de Blocos

2 - Deslocando para a frente um ponto de soma situado atr as de um bloco

Fernando de Oliveira Souza

pag.23

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Redu c ao de Diagrama de Blocos

3 - Deslocando para tr as um ponto de jun c ao situado ` a frente de um bloco

Fernando de Oliveira Souza

pag.24

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Redu c ao de Diagrama de Blocos

4 - Deslocando para frente um ponto de jun c ao situado atr as de um bloco

Fernando de Oliveira Souza

pag.25

Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

5 - Deslocando para tr as um ponto de soma situado ` a frente de um bloco

Fernando de Oliveira Souza

pag.26

Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

6 - Eliminando um la co de realimenta c ao

Fernando de Oliveira Souza

pag.27

Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

Exerc cio 1: Reduza o diagrama de blocos

Fernando de Oliveira Souza

pag.28

Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

Solu c ao

Fernando de Oliveira Souza

pag.29

Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

Solu c ao

Fernando de Oliveira Souza

pag.30

Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

Solu c ao

Fernando de Oliveira Souza

pag.31

Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

Exerc cio 2: Reduza o diagrama de blocos

Fernando de Oliveira Souza

pag.32

Engenharia de Controle Aula 3

Redu c ao de Diagrama de Blocos

Solu c ao:

Fernando de Oliveira Souza

pag.33

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Redu c ao de Diagrama de Blocos

Solu c ao:

Fernando de Oliveira Souza

pag.34

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Redu c ao de Diagrama de Blocos

Solu c ao: Y (s) R(s) Y (s) R(s) = = 1

G1 G2 1G1 G3 G1 G2 G4 +1 G 1 G 3

G5 +

G6 G2

G1 G2 G5 + G1 G6 1 G1 G3 + G1 G2 G4

Fernando de Oliveira Souza

pag.35

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Redu c ao de Diagrama de Blocos

Exemplo: Usando o MatLab

G1 = tf(2,1); G2 = tf(4, [1 0]); G3 = tf(1, [1 0]); Gp = parallel(G1,G2); Gs = series(Gp,G3); G = feedback(Gs,1,-1); % ou G = feedback(Gs,1); G= 2s + 4 s2 + 2s + 4

Fernando de Oliveira Souza

pag.36

Engenharia de Controle Aula 3

Sa da a M ultiplas Entradas

R(s)+

E (s)

C (s)

U (s) +
+

W (s) G(s)

D (s)
+ + +

Y (s)

N (s)
+

H (s)

Uma Fun c ao de Transfer encia: YR (s) R(s)

Fernando de Oliveira Souza

G(s)C (s) 1 + G(s)C (s)H (s)

pag.37 Engenharia de Controle Aula 3

Sa da a M ultiplas Entradas
W (s) G(s) D (s)
+ + +

R(s)+

E (s)

C (s)

U (s) +
+

Y (s)

N (s)
+

H (s)

YR (s) R(s)

G(s)C (s) 1 + G(s)C (s)H (s)

Encontre as fun c oes de transfer encia: YW (s) W (s)

Fernando de Oliveira Souza

YD (s) D (s)
pag.38

YN (s) N (s)
Engenharia de Controle Aula 3

Sa da a M ultiplas Entradas

R(s)+

E (s)

C (s)

U (s) +
+

W (s) G(s)

D (s)
+ + +

Y (s)

N (s)
+

H (s)

Encontre a sa da Y (s) = YR (s) + YW (s) + YD (s) + YN (s).

Fernando de Oliveira Souza

pag.39

Engenharia de Controle Aula 3

Sa da a M ultiplas Entradas
W (s) G(s) D (s)
+ + +

R(s)+

E (s)

C (s)

U (s) +
+

Y (s)

N (s)
+

H (s)

Encontre a sa da Y (s):
Y (s) = G(s)C (s) 1 + G(s)C (s)H (s) G 1 + G(s)C (s)H (s) GCH + W (s) N (s) 1 + G(s)C (s)H (s) 1 + G(s)C (s)H (s)
pag.40

R(s) +

D (s)

Fernando de Oliveira Souza

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Sa da a M ultiplas Entradas

R(s)+

E (s)

C (s)

U (s) +
+

W (s) G(s)

D (s)
+ + +

Y (s)

N (s)
+

H (s)

Encontre a sa da E (s):

Fernando de Oliveira Souza

pag.41

Engenharia de Controle Aula 3

Sa da a M ultiplas Entradas
W (s) G(s) D (s)
+ + +

R(s)+

E (s)

C (s)

U (s) +
+

Y (s)

N (s)
+

H (s)

Encontre a sa da E (s):
E (s) = 1 1 + G(s)C (s)H (s) HG 1 + G(s)C (s)H (s) H W (s) N (s) 1 + G(s)C (s)H (s) 1 + G(s)C (s)H (s)
pag.42

R(s)

D (s)

Fernando de Oliveira Souza

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Gr aco de Fluxo de Sinais

Motor CC controlado pela armadura

Fernando de Oliveira Souza

pag.43

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Gr aco de Fluxo de Sinais

F ormula de Mason:
Y (s) R(s) =
k

Pk k

k: n umero de percursos diretos Pk : Ganho do k- esimo percurso direto : Determinante do diagrama = 1( +( ( ... k : removendo os la cos que tocam o percurso k
Fernando de Oliveira Souza pag.44 Engenharia de Controle Aula 3

todos os ganhos de la cos distintos) prod. ganhos de todas comb. de la cos disjuntos 2 a 2) prod. ganhos de todas comb. de la cos disjuntos 3 a 3)

Gr aco de Fluxo de Sinais

Exemplo: F ormula de Mason

P1 = G1 G2 G3 G4 e P2 = G5 G6 G7 G8
Fernando de Oliveira Souza pag.45 Engenharia de Controle Aula 3

Gr aco de Fluxo de Sinais

Exemplo: F ormula de Mason

L1 = G2 H2 L2 = G3 H3 L3 = G6 H6 L4 = G7 H7

= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )
Fernando de Oliveira Souza pag.46 Engenharia de Controle Aula 3

Gr aco de Fluxo de Sinais

Exemplo: F ormula de Mason

= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 ) P1 : L1 = 0 L2 = 0 P2 : L3 = 0 L4 = 0

1 = 1 (L3 + L4 )
Fernando de Oliveira Souza

e
pag.47

2 = 1 (L1 + L2 )
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Gr aco de Fluxo de Sinais

Exemplo: F ormula de Mason

Y (s) R(s) = =
k

P k k

(G1 G2 G3 G4 )[1 L3 L4 ] + (G5 G6 G7 G8 )[1 L1 L2 ] 1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )

Fernando de Oliveira Souza

pag.48

Engenharia de Controle Aula 3

Gr aco de Fluxo de Sinais

Exemplo: Encontre a fun c ao de transfer encia de R(s) para Y (s)

Fernando de Oliveira Souza

pag.49

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Gr aco de Fluxo de Sinais

Solu c ao P1 = G1 G2 G3 G4 = 1 (G2 G3 H2 + G3 G4 H1 G1 G2 G3 G4 H3 ) 1 = 1
Y (s) R(s) = =
k

Pk k G1 G2 G3 G4

1 (G2 G3 H2 + G3 G4 H1 G1 G2 G3 G4 H3 )

Fernando de Oliveira Souza

pag.50

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Gr aco de Fluxo de Sinais

Exerc cio: Encontre a fun c ao de transfer encia de R(s) para Y (s)

Fernando de Oliveira Souza

pag.51

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