Bruno Cardoso Godinho Lourenço

Gabriel Borges Ferreira

Rodrigo Cardoso Belonia
Ivan Ribeiro Cantudo Mai

Modelagem Dinâmica de Sistema

Hidráulico-Mecânico.

Vitória, ES
10 de outubro de 2021
 Bruno Cardoso Godinho Lourenço
Gabriel Borges Ferreira
Rodrigo Cardoso Belonia
Ivan Ribeiro Cantudo Mai

Modelagem Dinâmica de Sistema Hidráulico-Mecânico.

Relatório técnico para obtenção de nota na

disciplina de modelagem. Professor: Arnaldo
Leal Júnior.

Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)

Centro Tecnológico (CT)

Vitória, ES
10 de outubro de 2021
© CT - Centro Tecnológico UFES

Modelo Relatório ABNT LATEX - Modelo PET mecânica UFES adaptado.

CT - III
Engenharia Mecânica

Bruno Cardoso Godinho Lourenço

Gabriel Borges Ferreira
Rodrigo Cardoso Belonia
Ivan Ribeiro Cantudo Mai

Relatório técnico para obtenção de nota na disciplina de modelagem. Professor:

Arnaldo Leal Júnior : Modelagem Dinâmica de Sistema Hidráulico-Mecânico.. – Vitó-
ria, ES: Universidade Federal do Espírito Santo: Centro Tecnológico, 10 de outubro de 2021.

19 páginas. Modelagem de sistema Hidráulico-mecânico.

– Centro Tecnológico, 10 de outubro de 2021.

Versão 1.0 (final).

1. Modelagem 2. Controle 3. Simulação dinâmica

LATEX
 Lista de ilustrações

Figura 1 –Diagrama do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Figura 2 –Diagrama do input, output e realimentação do sistema. . . . . . . . . . 8
Figura 3 –Esquema do subsistema mecânico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Figura 4 –Diagrama de blocos, incluindo o subsistema mecânico. . . . . . . . . . 9
Figura 5 –Movimento relativo ao erro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Figura 6 –Diagrama de blocos para o input do controlador hidráulico. . . . . . . 10
Figura 7 –Diagrama de blocos da válvula-pistão do controlador hidráulico. . . . . 11
Figura 8 –Função de transferência dos amortecedores. . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figura 9 –Diagrama de blocos do sistema hidráulico. . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Figura 10 –
Diagrama do sistema completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figura 11 –
Implementação do sistema no Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figura 12 –
Simulação do sistema para entrada degrau unitário. . . . . . . . . . . . 15
Figura 13 –
Simulação do sistema para entrada rampa. . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figura 14 –
Simulação do sistema para entrada parábola. . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figura 15 –
Função de transferência do sistema completo em malha fechada. . . . . 17
Figura Plotagem das raízes da equação característica do sistema completo para
16 –
malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figura 17 – Plotagem das raízes da equação característica próximas ao eixo imaginário. 18
 Lista de tabelas

Tabela 1 – Parâmetros do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

 Sumário

1 SISTEMA ANALISADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1 hipóteses e referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.1 Diagrama de blocos do sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Modelagem do sistema hidráulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Modelagem da haste de entrada e realimentação . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 Modelagem a válvula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3 Modelagem dos amortecedores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Diagrama de blocos do sistema hidráulico . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1 Ação de controle do controlador hidráulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Diagrama de blocos do sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 RESPOSTA DO SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Simulações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Comportamento do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Análise de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
 Centro
Tecnológico

1 Sistema analisado

O objetivo do trabalho consiste na análise do sistema hidráulico-mecânico repre-

sentado na Figura 1. O sistema em questão possui como entrada um valor de posição
(setpoint) para a massa 𝑚 montada sobre o carinho de massa desprezível. O controlador
do sistema é um controlador hidráulico, sua entrada é o erro da diferença entre o setpoint
e a leitura de um sensor de posição na massa 𝑚 sobre o carrinho.

Figura 1 – Diagrama do sistema.

1.1 hipóteses e referencial

• A massa 𝑚 translada sobre o carrinho de massa desprezível. Seu deslocamento é

indicado pela coordenada 𝑦, o deslocamento de todo este subsistema mecânico possui
atrito desprezível.

• O Servossistema hidráulico possui atrito no pistão atuador e vazamentos desprezíveis.

• A válvula do servomotor hidráulico é simétrica.

• Fluido hidráulico incompressível.

• Todas as molas operam dentro da zona linear.

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• O sensor de posição se comporta como um sistema de primeira ordem com ganho 1

e constante de tempo 𝜏 .

• O sistema encontra-se em repouso em 𝑡 < 0.

Os valores numéricos dos parâmetros do sistema exibido na Figura 1 estão descritos

na Tabela 1, onde os parâmetros estão em função de M, que é dado pela média entre
o último algarismo das matriculas dos integrantes do grupo. Portanto, (Bruno Cardoso
Godinho Lourenço: 2017202812; Gabriel Borges Ferreira: 2017202736; Rodrigo Cardoso
2+6+2
Belonia: 2017202742) 𝑀 = = 3, 33.
3

Tabela 1 – Parâmetros do sistema.

Parâmetro Valor
Parâmetros do carrinho
m 1+0,1×M = 1,333 𝑘𝑔
k 100+5×M = 116,650 𝑁/𝑚
b 10+1×M = 13,330 𝑁 𝑠/𝑚
Parâmetros do sistema hidráulico
a 4+0,5×M = 5,665 cm = 0,05665 𝑚
b 3+0,4×M = 4,332 cm = 0,04332 𝑚
K 2+0,2×M = 2,666 (constante de proporcionalidade)
𝑘1 5+0,3×M = 6,000 𝑁/𝑚
𝑘2 300+15×M = 349,950 𝑁/𝑚
A 0,43+0,25×M = 1,262 𝑐𝑚2 = 0,0001262 𝑚2
R 200+10×M = 233,300 𝑠/𝑚2
𝜌 0,86+0,15×M = 1,359 𝑔/𝑐𝑚3 = 1359 𝑘𝑔/𝑚3
Parâmetros do sensor de posição
ganho 1
𝜏 (constante de tempo) 0,01×M = 0,033

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2 Diagrama de blocos do sistema

Intuitivamente, observa-se que o sistema considerado possui o diagrama de blocos

da Figura 2.

Figura 2 – Diagrama do input, output e realimentação do sistema.

Esta representação inicial leva em consideração as entradas, saídas e a realimentação

do sistema dado pelo sensor. Portanto caracteriza-se um sistema em malha fechada. Segundo
os dados do problema, conforme descrito na Seção 1.1, o sensor possui ganho 1 e constante
de tempo 𝜏 , em um sistema de primeira ordem. Portanto o sensor possui a seguinte função
de transferência (KATSUHIKO, 2011).
1
𝑃 (𝑠) = (2.1)
𝜏𝑠 + 1

*valor numérico de 𝜏 na Tabela 1.

2.1 Diagrama de blocos do sistema mecânico

A Figura 3 destaca o subsistema mecânico. Este sistema massa mola pode ser
modelado como se segue:

∑︁
𝐹 = 𝑚𝑎
(︃ )︃
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2 = −𝑏 − − 𝑘(𝑦 − 𝑢)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2 + 𝑏 + 𝑘𝑦 = 𝑏 + 𝑘𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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Figura 3 – Esquema do subsistema mecânico.

Aplicando Laplace e as condições iniciais nulas (Hipóteses, seção 1.1). Obtemos a

seguinte função de transferência G(s):

𝑌 (𝑠)[𝑚𝑠2 + 𝑏𝑠 + 𝑘] = 𝑈 (𝑠)[𝑏𝑠 + 𝑘]
𝑌 (𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈 (𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘

*valores numérico de 𝑏, 𝑘 e 𝑚 na Tabela 1.

O diagrama de blocos do sistema, expandido, incluindo o subsistema mecânico é

mostrado na Figura 4.

Figura 4 – Diagrama de blocos, incluindo o subsistema mecânico.

2.2 Modelagem do sistema hidráulico

2.2.1 Modelagem da haste de entrada e realimentação
O subsistema que corresponde apenas ao controlador hidráulico pode ser modelado
a partir da haste que relaciona o erro 𝑒, o deslocamento 𝑥 e a resposta dos amortecedores
hidráulicos 𝑧. O movimento relativo, dado por semelhança de triângulos é exibido pela

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Figura 5. Devemos observar que a configuração do atuador hidráulico é de tal modo que a
quando o eixo de controle vai para um lado, o pistão vai para o outro.

Figura 5 – Movimento relativo ao erro.

𝑏𝑒 𝑎𝑧
= 𝑥1 ; = 𝑥2 ; 𝑥 = 𝑥1 − 𝑥2
𝑎 + 𝑏 (︃ +𝑏
𝑎 )︃
𝑏 𝑎
(︂ )︂
𝑥= 𝑒− 𝑧
𝑎+𝑏 𝑎+𝑏
(︃ )︃
𝑏 𝑎
(︂ )︂
𝑋(𝑠) = 𝐸(𝑠) − 𝑍(𝑠) (2.2)
𝑎+𝑏 𝑎+𝑏

*L {𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠); L {𝑒(𝑡)} = 𝐸(𝑠); L {𝑧(𝑡)} = 𝑍(𝑠).

*valor numérico das constantes 𝑎 e 𝑏 estão na Tabela 1.

A Equação 2.2 resulta no diagrama de blocos da Figura 6.

Figura 6 – Diagrama de blocos para o input do controlador hidráulico.

2.2.2 Modelagem a válvula

Para a válvula, devemos realizar uma hipótese adicional de que no intervalo
diferencial de tempo a relação entre vazão do fluido hidráulico e o deslocamento do pistão
são proporcionais, portanto, sejam 𝑞 a vazão, 𝐴, a área do embolo do pistão e 𝐾 a constante

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de proporcionalidade:

𝑞 = 𝐾𝑥
𝑑𝑢
𝐾𝑥 = 𝐴𝜌
𝑑𝑡 {︃ }︃
𝑑𝑢
𝐾L {𝑥} = 𝐴𝜌L
𝑑𝑡
𝐾𝑋(𝑠) = 𝐴𝜌𝑠𝑈 (𝑠)
𝑈 (𝑠) 𝐾
= (2.3)
𝑋(𝑠) 𝐴𝜌𝑠

*valor numérico das constantes 𝐾, 𝐴 e 𝜌 estão na Tabela 1.

O diagrama de blocos da Equação 2.3 é mostrada na Figura 7.

Figura 7 – Diagrama de blocos da válvula-pistão do controlador hidráulico.

2.2.3 Modelagem dos amortecedores

Considerando a área do pistão e as resistências iguais entre os amortecedores. 𝑃𝑖 e
𝑃𝑖′ as pressões a esquerda e a direita do pistão, e 𝑤 é o deslocamento do pistão entre os
dois amortecedores.

𝑘2 (𝑢 − 𝑤) = 𝐴(𝑃1 − 𝑃1′ ) + 𝐴(𝑃2 − 𝑃2′ ) (2.4)

𝑘1 𝑧 = 𝐴(𝑃1 − 𝑃1′ ) = 𝐴𝑅𝑞1 (2.5)

Temos que também que:

𝑞1 𝑑𝑡 = 𝐴(𝑑𝑤 − 𝑑𝑧)𝜌

𝑘1 𝑧
(𝑤˙ − 𝑧)
˙ = (2.6)
𝐴2 𝑅𝜌

𝑞2 𝑑𝑡 = 𝐴𝜌𝑑𝑤
𝑞2 𝐴(𝑃2 − 𝑃2′ )
𝑤˙ = =
𝐴𝜌 𝐴2 𝑅𝜌

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𝐴2 𝑅𝜌𝑤˙ = 𝐴(𝑃2 − 𝑃2′ ) (2.7)

Substituindo as Equações 2.5 e 2.7 na Equação 2.4, temos:

𝑘2 𝑢 − 𝑘2 𝑤 = 𝑘1 𝑧 + 𝐴2 𝑅𝜌𝑤˙ (2.8)

Aplicando a transformada de Laplace nas Equações 2.6 e 2.8;

𝑘2 𝑈 (𝑠) = (𝑘2 + 𝐴2 𝑅𝜌)𝑊 (𝑠) + 𝑘1 𝑍(𝑠)

𝐾1 + 𝐴2 𝑅𝜌𝑠
𝑊 (𝑠) = 𝑍(𝑠)
𝐴2 𝑅𝜌𝑠

Portanto:
𝑍(𝑠) 𝑘2 𝑠
=
𝑈 (𝑠) 𝑘1 𝑘2
𝐴2 𝑅𝜌𝑠2 + (2𝑘1 + 𝑘2 )𝑠 +
𝐴2 𝑅𝜌
𝐴2 𝑅𝜌
𝑠
𝑍(𝑠) 𝑘1
= (︃ )︃
𝑈 (𝑠) (𝐴2 𝑅𝜌)2 2 2𝐴2 𝑅𝜌 𝐴2 𝑅𝜌
𝑠 + + 𝑠+1
𝑘1 𝑘2 𝑘2 𝑘1

*valor numérico das constantes 𝑘1 e 𝑘2 estão na Tabela 1.

Desta forma obtemos a função de transferência de da Figura 8.

Figura 8 – Função de transferência dos amortecedores.

2.3 Diagrama de blocos do sistema hidráulico

A Figura 9 exibe o diagrama de blocos do sistema hidráulico completo.

2.3.1 Ação de controle do controlador hidráulico

É demonstrável que a função de transferência do sistema do controlador hidráulico
exibido na Figura 9 é PID. Para simplificação, podemos definir as seguintes constantes:

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Figura 9 – Diagrama de blocos do sistema hidráulico.

𝐴2 𝑅𝜌 𝐴2 𝑅𝜌 𝑘
𝑇1 = ; 𝑇2 = ; 𝑘𝑒 =
𝑘1 𝑘2 𝐴𝜌

A função de transferência reduzida do sistema hidráulico é a seguinte:

𝑘𝑒
𝐸(𝑠) 𝑏 𝑠
= )︂ (︃ )︃ (︃ )︃
𝑈 (𝑠) 𝑎+𝑏 𝑎 𝑘𝑒 𝑇1 𝑠
(︂
1+
𝑎+𝑏 𝑠 𝑇1 𝑇2 𝑠2 + (2𝑇2 + 𝑇1 ) 𝑠 + 1

Dado as ordens de grandeza do sistema, é razoável a seguinte consideração:

⃒(︂ )︂ (︃ )︃ (︃ )︃⃒
⃒ 𝑎 𝑘𝑒 𝑇1 𝑠 ⃒
⃒ ⃒
>> 1
𝑇1 𝑇2 𝑠2
⃒ ⃒
⃒ 𝑎+𝑏 𝑠 + (2𝑇2 + 𝑇1 ) 𝑠 + 1 ⃒

Após realizar as simplificações, a função de transferência final dada pela Equação

2.9 exibe três termos, o primeiro proporcional, o segundo integrativo e o último derivativo.
Então concluímos que o controlador é do tipo PID.

𝐸(𝑠) 𝑏 (2𝑇2 + 𝑇1 ) 𝑏 𝑏𝑇2

= + + 𝑠 (2.9)
𝑈 (𝑠) 𝑎𝑇1 𝑎𝑇1 𝑠 𝑎

2.4 Diagrama de blocos do sistema completo

A figura 10 reúne os demais diagramas de blocos apresentados neste capítulo para
formar o diagrama final do sistema completo.

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Figura 10 – Diagrama do sistema completo.

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3 Resposta do sistema

3.1 Simulações
A Figura 11 exibe o diagrama de blocos montado no Simulink, feito a partir do
diagrama do sistema esquematizado na Figura 10. A este modelo foram aplicados as
simulações para entradas de degrau unitário (Figura 12), rampa (Figura 13) e parábola
(Figura 14).

Figura 11 – Implementação do sistema no Simulink.

Figura 12 – Simulação do sistema para entrada degrau unitário.

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Figura 13 – Simulação do sistema para entrada rampa.

Figura 14 – Simulação do sistema para entrada parábola.

3.2 Comportamento do sistema

A partir da simulação do degrau unitário (Figura 13), foi obtido:

• Máximo sobressinal = 30%

• Tempo de assentamento do sistema = 3.2s para critério de erro tolerável de 2%.

Para as três simulações foram observados os erros de estado estacionário do sistema.

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• Erro de estado estacionário para setpoint degrau: 0.

• Erro de estado estacionário para setpoint rampa: 0,12.

• Erro de estado estacionário para setpoint parábola: ∞

3.3 Análise de estabilidade

Por fim, concluímos sobre a estabilidade do sistema. Uma análise mais simples e
direta de estabilidade é a partir da resposta a uma entrada limitada do tipo degrau ou
impulso, caso a saída também seja limitada, ou seja, se para uma entrada de valor finito
a saída é convergente, obedecendo portanto o teorema do valor final, então o sistema é
estável. Conforme a Figura 12 que exibe a saída do sistema para uma entrada degrau
unitário, observamos a convergência, portanto, o sistema é estável.
Uma análise precisa seria a partir do diagrama de blocos final de todo o sistema em
malha fechada. O cálculo desde diagrama e todas as manipulações algébricas necessárias é
bastante complicado, portanto utilizamos o Matlab para encontrar este resultado.
A Figura 15 exibe a função de transferência final de todo o sistema a partir do
Simulink e a utiliza para gerar a análise de estabilidade.

Figura 15 – Função de transferência do sistema completo em malha fechada.

As Figuras 16 e 17 exibem as plotagens das raízes do polinômio característico.

A Figura 17 exibe um zoom a partir da Figura 16 próxima a região do eixo imaginário
vertical, pois inicialmente não é possível visualizar a posição de algumas raízes em relação
a este eixo. Portanto, nota-se que todas elas pertencem ao semiplano real negativo, logo
garantimos que o sistema é estável.

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Figura 16 – Plotagem das raízes da equação característica do sistema completo para malha
fechada.

Figura 17 – Plotagem das raízes da equação característica próximas ao eixo imaginário.

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Referências

KATSUHIKO, O. Engenharia de controle moderno. KATSUHIKO Ogata, 5th Ed. 801p,

2011. Citado na página 8.

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