SISTEMAS COM DOIS

GRAUS DE
LIBERDADE
𝐸𝑋𝐸𝑅𝐶 Í 𝐶𝐼𝑂𝑆
EXERCÍCIO

𝑐 𝑥˙ 1 𝑘 𝑥1

𝑐 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥
˙ 1) 𝑘(𝑥2 − 𝑥 ¿ ¿1)¿

2𝑚

𝐹 (𝑡)

2 𝑐 𝑥˙ 2 2 𝑘 𝑥2
 BLOCO 1
𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑒 𝑛𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛, 𝑡𝑒𝑚𝑜𝑠 : ∑ 𝐹 =𝑚 𝑥¨ +¿

˙ 1+𝑘 ( 𝑥 2 − 𝑥1 ) +𝑐 ( 𝑥
−𝑘 𝑥1− 𝑐 𝑥 ˙ 1 ) =𝑚 𝑥
˙2−𝑥 ¨1
𝐵𝑙𝑜𝑐𝑜 1

𝑐 𝑥˙ 1 𝑘 𝑥1 −𝑘 𝑥 1 − 𝑐 𝑥
˙ 1+𝑘 𝑥 2 −𝑘 𝑥 1+ 𝑐 𝑥
˙ 2 −𝑐 𝑥
˙ 1=𝑚 𝑥
¨1

−2 𝑘 𝑥 1 − 2𝑐 𝑥˙ 1 +𝑐 𝑥
˙ 2+𝑘 𝑥
˙ 2 =𝑚 𝑥¨ 1

𝑚 𝑥¨ 1 +2 𝑘 𝑥1 +2 𝑐 𝑥˙ 1 −𝑐 𝑥˙ 2 −𝑘 𝑥 2=0
𝑐 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥
˙ 1) 𝑘(𝑥2 − 𝑥 ¿ ¿1)¿
 BLOCO 2

˙ 2 − 𝑘 ( 𝑥 2 − 𝑥1 ) −𝑐 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥
−2 𝑘 𝑥2− 2 𝑐 𝑥 ˙ 1 ) + 𝐹 (𝑡 )=2 𝑚 𝑥
¨2

𝐵𝑙𝑜𝑐𝑜 2
−2 𝑘 𝑥 2 − 2 𝑐 𝑥
˙ 2 −𝑘 𝑥 2 +𝑘 𝑥 1 − 𝑐 𝑥 ˙ 1+ 𝐹 ( 𝑡 )= 2𝑚 𝑥
˙ 2 +𝑐 𝑥 ¨2
𝑐 ( 𝑥˙ 2 − 𝑥
˙ 1) 𝑘(𝑥2 − 𝑥 ¿ ¿1)¿

2𝑚𝑥
¨ 2+ 3 𝑐 𝑥 ˙ 1 − 𝑘 𝑥 1= 𝐹 ( 𝑡 )
˙ 2+3 𝑘 𝑥2 −𝑐 𝑥

𝐹 (𝑡)

2 𝑐 𝑥˙ 2 2 𝑘 𝑥2
 SISTEMA DE EQUAÇÕES

𝑚 𝑥¨ 1 +2 𝑘 𝑥1 +2 𝑐 𝑥
˙ 1 −𝑐 𝑥˙ 2 −𝑘 𝑥 2=0
𝑙𝑖𝑛h𝑎 1
2𝑚𝑥
¨ 2+ 3 𝑐 𝑥 ˙ 1 − 𝑘 𝑥 1= 𝐹 ( 𝑡 )
˙ 2+3 𝑘 𝑥2 −𝑐 𝑥 𝑙𝑖𝑛h𝑎 2

[ 𝑚 0
0 2𝑚 ] {} [
𝑥¨ 1
𝑥¨ 2
+
2𝑐 −𝑐
−𝑐 3 𝑐 ] {} [𝑥˙ 1
𝑥˙ 2
+
2𝑘
−𝑘
−𝑘
3𝑘 ] { }{ }
𝑥1
𝑥2
¿
0
𝐹(𝑡)
 EXERCÍCIO 1

𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝐿𝑒𝑖 𝑑𝑒 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛

¨ 1+𝑘𝑇 𝜃 1 − 𝑘𝑇 𝜃2= 0
𝑗1 𝜃
𝑗1 𝜃¨ 1=−𝑘𝑇 (𝜃 1 − 𝜃 2)
¨ 2 − 𝑘 𝑇 𝜃 1+𝑘 𝑇 𝜃2 =0
𝑗2 𝜃
¨ 2=𝑘𝑇 (𝜃 1 − 𝜃 2)
𝑗2 𝜃
EXERCÍCIO 1
 ¨ 1=− k t 1 𝜃1 +𝑘𝑡 2 ( 𝜃 2 − 𝜃 1 ) + 𝑀 𝑡 1
𝐽1 𝜃

¨ 2=− k t 2 ( 𝜃 2 − 𝜃 1 ) − 𝑘𝑡 3 𝜃 2 + 𝑀 𝑡 2
𝐽2 𝜃

¨ 1+ ( 𝑘𝑡 1+𝑘 𝑡 2 ) 𝜃 1= 𝑘𝑡 2 𝜃 2= 𝑀 𝑡 1
𝐽1 𝜃

¨ 2 − 𝑘 𝑡 2 𝜃 1 + ( 𝑘 𝑡 2+𝑘𝑡 3 ) 𝜃 2= 𝑀 𝑡 2
𝐽2 𝜃

¨ 1+ ( 𝑘𝑡 1+𝑘𝑡 2 ) 𝜃 1= 𝑘𝑡 2 𝜃 2=0
𝐽1 𝜃
𝑃𝑎𝑟𝑎𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎 çã 𝑜 𝑙𝑖𝑣𝑟𝑒
¨ 2 − 𝑘𝑡 2 𝜃 1 + ( 𝑘𝑡 2+𝑘𝑡 3 ) 𝜃 2=0
𝐽2 𝜃
 ¨ 1+ ( 𝑘𝑡 1+𝑘 𝑡 2 ) 𝜃 1 +𝑘𝑡 2 𝜃 2=0
𝐽1 𝜃

¨ 2 − 𝑘𝑡 2 𝜃 1 + ( 𝑘 𝑡 2+𝑘𝑡 3 ) 𝜃 2=0
𝐽2 𝜃

[ 𝐽1
0
0
𝐽2 ] {} [
𝜃¨ 1
𝜃¨2
+
𝑘𝑡1 +𝑘𝑡2 𝑘𝑡 2
−𝑘𝑡2 𝑘𝑡 2 +𝑘𝑡3 ] { } { }
𝜃1
𝜃2 ¿ 0¿
¿
VALENDO!
[ ] { } +¿[ ]{ } ¿ { }
𝐽1 0 ¨
𝜃 𝑘𝑇 − 𝑘𝑇 𝜃1 0
1
0 𝐽2 ¨2 − 𝑘𝑇 𝑘𝑇 𝜃2 0
𝜃

{ } { }
𝜃1 𝛽1
𝑆𝑢𝑝𝑜𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑠𝑜𝑙𝑢 çã 𝑜𝑛𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎: =¿ 𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡
𝜃2 𝛽2

𝐸 𝑠𝑢𝑏𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑖𝑛𝑑𝑜 − 𝑠𝑒 𝑛𝑎𝑒𝑞𝑢𝑎 çã 𝑜 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑚 − 𝑠𝑒:

[ 𝑘𝑇
− 𝑘𝑇
− 𝑘𝑇
𝑘𝑇 ] { }
𝛽1
𝛽2
𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡 − 𝜔2 𝑗1
0 [ 0
𝑗2 ]{ }
𝛽1
𝛽2
𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡 ¿ {00 }
 [ ]{ } { }
𝛽1
2
𝑘𝑇 − 𝐼 1 𝜔 − 𝑘𝑇 0
¿
−𝑘𝑇 𝑘𝑇 − 𝐽 1 𝜔
2
𝛽2 0

([ ])
2
𝑘𝑇 − 𝑗 𝜔 − 𝑘𝑇 (𝑘 ¿ ¿𝑇 − 𝐽 1 𝜔2 )(𝑘¿ ¿𝑇 − 𝐽 2 𝜔 2)¿¿ −𝑘2𝑇 =0
𝑑𝑒𝑡 2
=0
− 𝑘𝑇 𝑘𝑇 − 𝐽 1 𝜔
𝑘2𝑇 −𝑘𝑇 𝐽 𝜔 2+ 𝐼 1 𝐽 𝜔 4 −𝑘2𝑇 =0

𝜔 2=𝜔21 =0
𝜔
2
[ 𝐽1 𝐽 2 𝜔 − 𝑘 𝑇 ( 𝐽 1 + 𝐽 2) ]= 0
2

2 2 𝑘𝑇 ( 𝐽 1 + 𝐽 )
𝜔 =𝜔2 =
𝐽1 𝐽2
[ ]{ } { }
𝛽1
2
𝑘𝑇 − 𝐼 1 𝜔 −𝑘𝑇 0
2 ¿
0
𝜔 2=𝜔21 =0
− 𝑘𝑇 𝑘𝑇 − 𝐼 1 𝜔 𝛽2

( 𝑘𝑇 − 𝐼 1 𝜔 2) 𝛽1 − 𝑘𝑇 𝛽 2= 0 ( 𝑘𝑇 ) 𝛽1 − 𝑘𝑇 𝛽 2= 0
𝛽 1= 𝛽2 ÷ 𝛽2
𝛽1
=1
𝛽2

𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠 𝑔𝑖𝑟𝑎𝑚 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠

[ ]{ } { }𝛽1
2
𝑘𝑇 − 𝐽 1 𝜔 − 𝑘𝑇 0
¿
− 𝑘𝑇 𝑘𝑇 − 𝐽 1 𝜔
2
𝛽2 0 𝑘 𝑇 ( 𝐽 1 + 𝐽 2)
𝜔 2=𝜔22 =
𝐽 1 𝑗2

𝛽1 𝑘𝑇 𝐽2
=   ¿−

( )
𝛽2 ( 𝐽 1+ 𝐽 2) 𝐽1
𝑘𝑇 − 𝐽 1 𝑘𝑇
𝐽1 𝐽2 𝐸𝑠𝑠𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑎𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑢𝑚𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê 𝑛𝑐𝑖𝑎𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑢𝑙𝑎.

𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑒𝑚𝑖 − 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑑𝑜

𝐴𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 é 𝑠𝑒𝑚𝑖𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑑𝑎

FIM