Aula7 - 2020 Mistof

ENG10017 - Sistemas e Sinais
Aula 07 - Equações diferenciais e de diferenças II
Prof. Lucı́ola
luciola@ece.ufrgs.br
Aula 07 - Equações diferenciais e de diferenças II ENG10017 - Sistemas e Sinais

Sumário
1 Solução de equações diferenciais e de diferenças

Resposta forçada
Padrão da resposta
Exemplos e exercı́cios
Resposta completa
Resposta ao impulso
2 Caracterı́sticas dos sistemas LTI

Linearidade
Estabilidade BIBO
Tempo de resposta
3 Diagramas de blocos elementares

Solução de equações diferenciais e de diferenças
Dado um sistema representado por eq. diferencial ou de diferenças,

podemos calcular o sinal de saı́da para diferentes excitações:
1 Resposta natural y n : condições iniciais (CI) diferentes de zero
e entrada nula (resp. à entrada nula);
2 Resposta forçada y f : condições iniciais (CI) nulas e entrada
diferente de zero (resp. ao estado nulo);
3 Resposta completa y c : condições iniciais (CI) e entrada
diferentes de zero;
y c (t) = y n (t) + y f (t)
y c [n] = y n [n] + y f [n]

Resposta Forçada
É a solução da equação diferencial ou de diferenças correspondente
a uma dada entrada, supondo condições iniciais nulas:
(
CI = 0
x(t) 6= 0 ou x[n] 6= 0

Resposta forçada
Sistema de tempo contı́nuo
Dados
dN −1
(
d d2
y(0), dt y(t)|t=0 , dt2 y(t)|t=0 , . . . dtN −1 y(t)|t=0 = 0
x(t) 6= 0
N
X
Equação caracterı́stica ak rk = 0
k=0
N
X
f
Padrão de resposta y (t) = ci eri t +y p (t), t ≥ 0
|i=1 {z }
y nf (t)
onde y nf (t) é a resposta natural da forçada e y p (t) é a resposta

particular.
Resposta forçada
Resposta particular y p (t):

saı́da do sistema em regime permanente (t → ∞) quando
R {ri } < 0;
obtida admitindo que a saı́da do sistema apresenta a mesma
forma geral que a entrada.
Sinais de entrada normalmente utilizados:
Tempo contı́nuo
Entrada Resposta particular
1u(t) cu(t)
−at
e u(t) −at
ce u(t)
cos(ωt + φ)u(t) (c1 cos(ωt) + c2 sin(ωt))u(t)

Resposta forçada
Sistema de tempo discreto
Dados (
y[−1], y[−2], . . . y[−N ] = 0
x[n] 6= 0
N
X
Equação caracterı́stica ak rN −k = 0
k=0
N
X
f
Padrão de resposta y [n] = ci rn +y p [n], n ≥ 0
|i=1{z }
y nf [n]
onde y nf [n] é a resposta natural da forçada e y p [n] é a resposta

particular.
Resposta forçada
Resposta particular y p [n]:

saı́da do sistema em regime permanente (n → ∞) quando
|ri | < 1;
obtida admitindo que a saı́da do sistema apresenta a mesma
forma geral que a entrada.
Sinais de entrada normalmente utilizados.
Tempo discreto
Entrada Resposta particular
1u[n] cu[n]
n
α u[n] cαn u[n]
cos(Ωn + φ)u[n] (c1 cos(Ωn) + c2 sin(Ωn))u[n]

Resposta forçada
Exemplo 2.18: Considere o circuito RL apresentado a seguir, com
x(t) = cos(ω0 t)V, t ≥ 0.
Determinar a solução particular.
y(t)
x(t) + L
−

Resposta forçada
Exemplo 2.19: Para o circuito RL apresentado no exemplo

anterior, determinar a resposta forçada para uma entrada
x(t) = cos(t)V, t ≥ 0.
supondo R = 1Ω e L = 1H.
y f (t) = y nf (t) + y p (t)

Resposta forçada
Exemplo 2.12: Considere um sistema descrito pela seguinte

equação de diferenças
1
y[n] − y[n − 2] = 2x[n] + x[n − 1],
4
sendo x[n] = u[n]. Determinar a resposta forçada
y f [n] = y nf [n] + y p [n]

Resposta completa
É a resposta do sistema obtida através da soma das respostas
natural e forçada, considerando condições iniciais e entrada não
nulas.
N
X N
X
Caso contı́nuo y c (t) = ci eri t + bi eri t +y p (t), t ≥ 0
|i=1 {z } |i=1 {z }
y n (t) y nf (t)
N
X N
X
Caso discreto y c [n] = ci rn + bi rn +y p [n], n ≥ 0
|i=1{z } |i=1{z }
y n [n] y nf [n]

Resposta completa
Exemplo 2.20:
Para o circuito RL apresentado no exemplo anterior, determinar a
resposta completa da corrente y(t), admitindo
x(t) = cos(t)V, t ≥ 0.
e y(0) = 2A, supondo R = 1Ω e L = 1H.

Resposta completa
Exemplo 2.13:
Considere o circuito RC apresentado a seguir, com x(t) = u(t) e
y(0) = −1V. Determinar a solução completa para a tensão no
capacitor y(t).
+
x(t) + y(t) C
−
−

Resposta ao impulso
Resposta ao impulso
Dado um sistema de tempo contı́nuo com resposta forçada a um
degrau unitário s(t), a resposta ao impulso h(t) é obtida fazendo-se
d
h(t) = s(t).
dt
x(t) = u(t) ⇒ y f (t) = s(t)

d d
x(t) = u(t) = δ(t) ⇒ y f (t) = s(t) = h(t)
dt dt

Resposta ao impulso
Resposta ao impulso
Dado um sistema de tempo discreto com resposta forçada a um
degrau unitário s[n], a resposta ao impulso h[n] é obtida
fazendo-se
h[n] = s[n] − s[n − 1].
x[n] = u[n] ⇒ y f [n] = s[n]

x[n] = u[n] − u[n − 1] = δ[n] ⇒ y f [n] = s[n] − s[n − 1] = h[n]
Observa-se que na resposta ao impulso permanecem apenas os

termos associados à resposta caracterı́stica do sistema (y p = 0).

Sumário

Resposta forçada
Resposta completa
Resposta ao impulso

Linearidade
Estabilidade BIBO
Tempo de resposta

Caracterı́sticas de sistemas LTI
Linearidade
Linearidade com relação à entrada (resposta forçada):
y1f resposta forçada devido à entrada x1

y2f resposta forçada devido à entrada x2
então
αx1 + βx2 ⇒ αy1f + βy2f

Linearidade
Linearidade com relação às condições iniciais (resposta

natural):
y1n resposta natural associada à condição inicial I1

y2n resposta natural associada à condição inicial I2
então
αI1 + βI2 ⇒ αy1n + βy2n

Caracterı́sticas dos sistemas LTI
Estabilidade BIBO
Estabilidade BIBO:
Caso de tempo discreto:
|ri | < 1
Caso de tempo contı́nuo:
|eri t | < 1 ⇒ R {ri } < 0

Estabilidade BIBO
Sistemas lineares discretos:
Im(ri )
Limite Estabilidade Instável
|ri | = 1 |ri | > 1
Estável
|ri | < 1
Re(ri )

Estabilidade BIBO
Sistemas lineares contı́nuos:

Limite Estabilidade
Im(ri )
Re {ri } = 0
Estável Instável
Re {ri } < 0 Re {ri } > 0
Re(ri )

Tempo de resposta
Sistemas LTI estáveis:
Assim que a resposta natural dos sistemas LTI contı́nuos ou

discretos estáveis decresce até zero, o comportamento do sistema é
regido pela sua solução particular.
Para sistemas de tempo discreto, o tempo da resposta
transitória é caracterizado pela raiz rid que apresentar maior
módulo.
Para sistemas de tempo contı́nuo, o tempo da resposta
transitória é caracterizado pela raiz ric que apresentar a menor
parte real em módulo.

Sumário

Resposta forçada
Resposta completa
Resposta ao impulso

Linearidade
Estabilidade BIBO
Tempo de resposta

Diagramas de blocos elementares
Diagramas de blocos
Um diagrama de blocos é uma forma de representação de sistemas
através de interconexões de operações elementares que agem no
sinal de entrada.
Operações elementares
1 Multiplicação por escalar
2 Adição
3 Integração (para sistemas de tempo contı́nuo);
4 Deslocamento no tempo (para sistemas de tempo discreto).

1. Multiplicação por escalar:
x(t) cx(t)
c
x[n] cx[n]
x(t) c cx(t)
x[n] cx[n]

2. Adição
x(t) x(t) + w(t)
Σ
x[n] x[n] + w[n]
w(t)
w[n]
x(t) + x(t) + w(t)

x[n] + x[n] + w[n]
w(t)
w[n]

3. Integração (para sistemas de tempo contı́nuo):
Rt
x(t) R −∞ x(τ )dτ

4. Deslocamento no tempo (para sistemas de tempo

discreto):
x[n] x[n − 1]
S

Considere o sistema descrito pela seguinte equação de diferenças:
y[n] + a1 y[n − 1] + a2 y[n − 2] = b0 x[n] + b1 x[n − 1] + b2 x[n − 2]
A saı́da y[n] do sistema pode ser ainda representada na forma:
y[n] = −a1 y[n − 1] − a2 y[n − 2] + b0 x[n] + b1 x[n − 1] + b2 x[n − 2]

A parte relacionada à variável de entrada x[n] pode ser

representada em nı́vel de blocos como:
x[n] w[n]
b0 Σ
b1 Σ
b2

O mesmo procedimento pode ser empregado para representar em

nı́vel de blocos a parte da equação de diferenças relacionada à
variável de saı́da:
w[n] y[n]
Σ
S
Σ −a1
S
−a2

A forma final deste sistema representado através de diagrama de
blocos é obtida unindo os dois diagramas anteriores, conforme
apresentado a seguir:
x[n] w[n] y[n]
b0 Σ Σ
S S
b1 Σ Σ −a1
S S
b2 −a2
Existem outras formas de representação deste mesmo sistema em

nı́vel de blocos. O diagrama apresentado a seguir mostra a forma
de realização deste mesmo sistema com apenas dois elementos de
deslocamento no tempo.

Representação do sistema anterior com apenas dois blocos de
y[n] = b0 x[n] + S [S(b2 x[n] − a2 y[n]) + (b1 x[n] − a1 y[n])]
x[n] y[n]
b0 Σ
b1 Σ −a1
b2 Σ −a2
Exercı́cio 2.14: Obter a representação em diagrama de blocos do

sistema descrito pela seguinte equações de diferenças:
1 1
y[n] + y[n − 1] − y[n − 3] = x[n] + 2x[n − 2]
2 3
Repetir o mesmo exemplo empregando o menor número possı́vel de
elementos de deslocamento no tempo.

A representação por diagramas de blocos para sistemas de tempo

contı́nuo é análoga à apresentada para sistemas de tempo discreto,
utilizando blocos de integradores no lugar dos blocos de

Diagramas de Blocos
Considere o circuito RL apresentado a seguir:
y(t)
x(t) + L
−
dy(t)
x(t) = Ry(t) + L
dt

que pode ser representado pelo seguinte diagrama de blocos:
x(t) 1
R y(t)
Σ L
−R

Considere o sistema massa, mola e amortecedor apresentado a

seguir. Faça a sua representação por diagrama de blocos.
y(t)
k
M x(t)
b
x(t) = força (entrada)

y(t) = deslocamento (saı́da)

dy(t) dy(t)
x(t) = m 2
+b + ky(t)
dt dt
x(t) 1
R R y(t)
Σ Σ m
−b
−k

Exercı́cio: Obter a representação por diagrama de blocos do

circuito RLC série, considerando como entrada uma fonte de
tensão x(t) e como sinal de saı́da a corrente y(t) do circuito.
R L
+ y(t)
x(t) − C

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Dado um sistema representado por eq. diferencial ou de diferenças,

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onde y nf (t) é a resposta natural da forçada e y p (t) é a resposta

Resposta particular y p (t):

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onde y nf [n] é a resposta natural da forçada e y p [n] é a resposta

Resposta particular y p [n]:

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Exemplo 2.18: Considere o circuito RL apresentado a seguir, com

x(t) = cos(ω0 t)V, t ≥ 0.

Determinar a solução particular.

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Exemplo 2.19: Para o circuito RL apresentado no exemplo

y f (t) = y nf (t) + y p (t)

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Exemplo 2.12: Considere um sistema descrito pela seguinte

y f [n] = y nf [n] + y p [n]

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e y(0) = 2A, supondo R = 1Ω e L = 1H.

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x(t) = u(t) ⇒ y f (t) = s(t)

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h[n] = s[n] − s[n − 1].

x[n] = u[n] ⇒ y f [n] = s[n]

Observa-se que na resposta ao impulso permanecem apenas os

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Linearidade com relação à entrada (resposta forçada):

y1f resposta forçada devido à entrada x1

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Linearidade com relação às condições iniciais (resposta

y1n resposta natural associada à condição inicial I1

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Caso de tempo discreto:

Caso de tempo contı́nuo:

|eri t | < 1 ⇒ R {ri } < 0

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Sistemas lineares discretos:

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Sistemas lineares contı́nuos:

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Sistemas LTI estáveis:

Assim que a resposta natural dos sistemas LTI contı́nuos ou

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