Sistema Invariante no Tempo

u(k) 6
y(k)

2.0
5

1.5 4

3
1.0

0.5

k
0.0 k
-10 0 10 20 30 40 50 0
-10 6 0 10 20 30 40 50
u(k) y(k)

-0.5
2.0
T [u(k - ko)]  y(k - ko) -1
5

1.5 4

3
1.0

0.5

k
0.0 k
-10 0 10 20 30 40 50 0
-10 0 10 20 30 40 50

-0.5 -1

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 1

 u(k)
Sistema Linear 6
y(k)

2.0
5 y1
1.5
u1 4

3
1.0

0.5

k
0.0 k
-10 0 10 20 30 40 50 0
-10 0 10 20 30 40 50

-0.5 u(k) -1
y(k)
4

y2
5

4
3

3 u2
2
2

1
1

k k
0 0
-10 0 10 20 30 40 50 -10 0 10 20 30 40 50

-1
-1

-2

-2
-3

-4 -3

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 2

 Sistema Linear 6
y(k)
y1 + y 2
5

u1 + u2
y(k)
7
u(k)
6
62

5
5
1
4
4

3 k
30
-10 0 10 20 30 40 50
2
2
-1
1 y(k)
4
1
k
0
k
-10 0 10 20 30 40 50 0
3
-10 0 10 20 30 40 50
-1
-1

-2 2
-2

-3
-31

-4

k
0
-10 0 10 20 30 40 50

-1

-2

-3

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 3

 Sistema Linear

T [.u1(k) + .u2(k)] =
.T [u1(k)] + . T [u2(k)]

Isto tem de ser verdade para todos os pares sinais u1(k) e u2(k)

Se for possível encontrar um exemplo para o qual a igualdade

não se verifique o sistema é não linear

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 4

 Sistema causal
A saída no instante actual não depende de valores futuros do sinal de
entrada

u(k) 6
y(k)

2.0
5

1.5 4

3
1.0

0.5

k
0.0 k
-10 0 10 20 30 40 50 0
-10 0 10 20 30 40 50

-0.5 -1

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 5

 Sistema não
Sistema causal
causal
não depende
A saída no instante actual DEPENDE dede valores
valores futuros
futuros dodo sinal
sinal dede
entrada

u(k) 6
y(k)

2.0
5

1.5 4

3
1.0

0.5

k
0.0 k
-10 0 10 20 30 40 50 0
-10 0 10 20 30 40 50

-0.5 -1

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 6

 Estabilidade
Estabilidade de variáveis limitadas (BIBO)
y(k)
u(k)

k k

ESTÁVEL
Se QUALQUER sinal u(k) limitado origina um sinal y(k) limitado
INSTÁVEL
Se encontrarmos UM sinal u(k) limitado que origina um sinal y(k) não limitado

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 7

 Instável BIBO
y(k) = 1,5 y(k – 1) + u(k - 1)
y(0) = 0
u(k) = (k - 1) y(0) = 0
y(1) = 1,5 . 0 + (-1) = 0
y(2) = 1,5 . 0 + (0) = 1
y(3) = 1,5 . 1 + (1) = 1,5
y(4) = 1,5 . 1,5 + (2) = 2,25
y(5) = 1,5 . 2,25 + (3) = 3,375

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 8

 Instável BIBO
y(k) = 1,5 y(k – 1) + u(k - 1)
y(k)
12

y(0) = 0
u(k) = (k - 1) 10

k
0
-4 -2 0 2 4 6 8
Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 9
 Estabilidade
Estabilidade assimptótica
ESTÁVEL
Se QUALQUER sinal u(k) de energia finita origina um sinal de saída que
tende para zero

limk y(k) = 0

Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 10

 Instável
y(k) = 1,5 y(k – 1) + u(k - 1)
y(k)
12

y(0) = 0
u(k) = (k - 1) 10

E L
Energia = 1
6

Á V
4
IN ST
2

k
0
-4 -2 0 2 4 6 8
Análise de Sinais: Sistemas Discretos no Tempo 11