SlidesAula Teo9 10 - v3

Modelo matemático
d 2 x (t )
M. 2
= ∑ F n (t)
dt n
d
F e (t )=K . ( z (t )− x (t ) ) F a (t )=β. [ z(t )−x (t) ]
dt
2
d x (t) d x(t) d z(t )
2
+25 +100 x (t)=25 +100 z (t)
dt d t d t
TL
2
s X (s)+25 s X (s)+100 X (s)=25 s Z ( s)+100 Z (s)
3/30/20 T.Sinais T-5 1

Resposta no domínio do tempo
2
d x (t) d x(t) d z(t )
2
+25 +100 x (t)=25 +100 z (t)
dt dt dt
TL
2
s X (s)+25 s X (s)+100 X (s)=25 s Z ( s)+100 Z (s)
[ s2 +25 s +100 ] X (s)=[ 25 s+100 ] Z (s)

25 s+100
X ( s)= 2
Z (s)
s +25 s+100
TL
0,1
Subir um passeio ⇒ z(t )=0,1ε(t) Z (s)=
s
3/30/20 T.Sinais T-5 2

25 s+100 0,1 2,5 s+10 2,5 s+10
X ( s)= = =
s2 +25 s+100 s s( s2 +25 s +100) s( s+5)(s+20)
3/30/20 T.Sinais T-5 3

25 s+100 0,1 2,5 s+10 2,5 s+10
X ( s)= = =
s2 +25 s+100 s s( s2 +25 s +100) s( s+5)(s+20)
A B C 2,5 s +10
X ( s)= + +
s s+5 s+20 A=
(s+5)(s+20) |s=0
=0,1
2,5 s+10 1
B=
s(s+20) |
s=−5
=
30
2,5 s +10 2
C=
s(s +5) |
s=−20
=−
15
3/30/20 T.Sinais T-5 4

25 s+100 0,1 2,5 s+10 2,5 s+10
X ( s)= = =
s2 +25 s+100 s s( s2 +25 s +100) s( s+5)(s+20)
1 2
0,1 30 15 Sistema causal
X ( s)= + −
s s+5 s+20
1 −5 t 2
x(t )=0,1ε(t )+ e ε(t )− e−20 t ε(t )
30 15
1 −5 t 2 −20 t
[
= 0,1+
30
e − e
15 ]
ε(t )
3/30/20 T.Sinais T-5 5

25 s+100 0,1 2,5 s+10 2,5 s+10
X ( s)= = =
s2 +25 s+100 s s( s2 +25 s +100) s( s+5)(s+20)
1 2
0,1 30 15
X ( s)= + −
s s+5 s+20
1 −5 t 2
x(t )=0,1ε(t )+ e ε(t )− e−20 t ε(t )
30 15
1 −5 t 2 −20 t
[
= 0,1+
30
e − e
15 ]
ε(t )
3/30/20 T.Sinais T-5 6

Teorema do valor final
25 s+100 0,1
X ( s)=
s2 +25 s+100 s
A penas queremos saber qual a nova posição do carro

quando a oscilação terminar!
25 s+100 0,1
lim x(t )=lim s⋅X (s) = lim s⋅
t →+∞ s →0 s →0 s2 +25 s+100 s
3/30/20 T.Sinais T-5 7

25 s+100 0,1
X ( s)=
s2 +25 s+100 s
A penas queremos saber qual a nova posição do carro

quando a oscilação terminar!
25 s+100 0,1 100⋅0,1

lim x(t )=lim s⋅X (s) = lim s⋅ = =0,1
t →+∞ s →0 s →0
2
s +25 s+100 s 100
Condição:
lim x(t ) tem de existir
t →+∞
3/30/20 T.Sinais T-5 8

lim x(t)=lim s⋅X (s)
t →+∞ s →0
Condição:
lim x(t) tem de existir
t →+∞
Como se mostra que existe lim x (t) ?

t →+∞
•
Evidência física/facto conhecido
•
Propriedades da TL:
3/30/20 T.Sinais T-5 9

lim x(t)=lim s⋅X (s)
t →+∞ s →0
Condição:
lim x(t) tem de existir
t →+∞
Como se mostra que existe lim x (t) ?

t →+∞
•
Evidência física/facto conhecido
•
Propriedades da TL:
Pólos de s⋅X (s): ●Todos no SPCE EXISTE limite
●
Existe algum com parte real ≥0
TVF não é aplicável
3/30/20 T.Sinais T-5 10

y (t ) 25 s+100
Y ( s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
u(t )
Y (s) 25 s+100
= 2 =H (s)
U ( s) s +25 s+100
3/30/20 T.Sinais T-5 11

Função de Transferência
y (t ) 25 s+100
Y ( s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
u(t )
Y (s) 25 s+100 Função de

= 2 =H (s)
U ( s) s +25 s+100 Transferência
U(s) H(s) Y(s)
3/30/20 T.Sinais T-5 12

Função de Transferência
y (t ) 25 s+100
Y ( s)= 2
⋅U (s )
s +25 s +100
u(t )
Y (s) Função de
H (s )=
U (s) Transferência
U(s) H(s) Y(s)
3/30/20 T.Sinais T-5 13

Resposta impulsional
y (t ) 25 s+100
Y ( s)=H (s)⋅U (s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
TL
Passar sobre uma pedra ⇒ u (t )=δ(t ) U (s)=1
u(t )
3/30/20 T.Sinais T-5 14

y (t ) 25 s+100
Y ( s)=H (s)⋅U (s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
TL
Passar sobre uma pedra ⇒ u (t )=δ(t) U (s)=1
u(t )
80 5
25 s+100 3 3
Y ( s)=H (s)⋅U (s)=H (s )⋅1= H (s) = 2 = −
s +25 s+100 s +20 s +5
80 5
3 3 1
H (s)= − ⇒ h(t)= [ 80 e−20 t −5 e−5 t ] ε(t)
s+20 s+5 3
3/30/20 T.Sinais T-5 15

y (t ) 25 s+100
Y ( s)=H (s)⋅U (s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
TL
u(t )
80 5
25 s+100 3 3
Y ( s)=H (s)⋅U (s)=H (s )⋅1= H (s) = 2 = −
s +25 s+100 s +20 s +5
80 5 TL
3 3 1
H (s)= − ⇒ h(t)= [ 80 e−20 t −5 e−5 t ] ε(t)
s+20 s+5 3
Resposta impulsional: reação do sistema a um impulso unitário

3/30/20 T.Sinais T-5 16
y (t ) 25 s+100
Y ( s)=H (s)⋅U (s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
TL
u(t )
1
h(t)= [ 80 e−20 t −5e−5 t ] ε(t)
3
Neste exemplo, a utilização de um impulso UNITÁRIO não

tem significado físico: POR QUÊ?
3/30/20 T.Sinais T-5 17

Teorema do valor inicial
y (t ) 25 s+100
Y ( s)=H (s)⋅U (s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
TL
u(t )
25 s+100 25
lim y (t )=lim s⋅Y (s )
t →0
+
s→∞
= lim s⋅
s →∞ [ 2
s +25 s+100 ]
=
1
=25
3/30/20 T.Sinais T-5 18

y (t ) 25 s+100
Y ( s)=H (s)⋅U (s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
TL
u(t )
1
h(t)= [ 80 e−20 t −5e−5 t ] ε(t)
3
Neste exemplo, deveria ter sido considerado um impulso de

amplitude muito inferior à unidade, por exemplo:
u(t )=10−3 δ (t )
3/30/20 T.Sinais T-5 19
Teorema do valor inicial
y (t ) 25 s+100
Y ( s)=H (s)⋅U (s)= 2
⋅U (s)
s +25 s+100
TL
u(t )
25 s+100 25
lim y (t )=lim s⋅Y (s )
t →0
+
s→∞
= lim s⋅
s →∞ [ 2
s +25 s+100 ]
=
1
=25
3/30/20 T.Sinais T-5 20

Estabilidade
k
U(s) H (s)= Y(s)
s− p
Resposta ao impulso:
k
u(t)= A . δ (t ) ⇒ U (s)= A ⇒ Y (s)= A
s− p
3/30/20 T.Sinais T-5 21

Estabilidade
k
U(s) H (s)= Y(s)
s− p
k
u(t)= A . δ (t ) ⇒ U (s)= A ⇒ Y (s)= A
s− p
pt
pólo: s= p ⇒ y (t)= A . k e ε(t )
3/30/20 T.Sinais T-5 22

Estabilidade
k
U(s) H (s)= Y(s)
s− p
k
u(t)=1. δ(t) ⇒ U (s)=1 ⇒ Y (s)=H (s)=
s− p
pt
pólo: s= p ⇒ h(t)=k e ε(t)
k p<0
3/30/20 T.Sinais T-5 23

Estabilidade
k
U(s) H (s)= Y(s)
s− p
k
u(t)=1. δ(t) ⇒ U (s)=1 ⇒ Y (s)=H (s)=
s− p
pt
+∞
k p<0 k
∫ |h (t )|dt =
−∞ −p
3/30/20 T.Sinais T-5 24

Estabilidade
k
U(s) H (s)= Y(s)
s− p
k
u(t)=1. δ(t) ⇒ U (s)=1 ⇒ Y (s)=H (s)=
s− p
pt
+∞
k p<0 k ESTÁVEL
∫ |h (t )|dt =
−∞ −p
3/30/20 T.Sinais T-5 25

Estabilidade
k
U(s) H (s)= Y(s)
s− p
k
u(t)=1. δ(t) ⇒ U (s)=1 ⇒ Y (s)=
s− p
pt
pólo: s= p ⇒ y (t)=k e ε(t)
k p>0
+∞
∫ |h(t)|dt =
−∞
'' ∞ ''
3/30/20 T.Sinais T-5 26

Estabilidade
k
U(s) H (s)= Y(s)
s− p
k
u(t)=1. δ(t) ⇒ U (s)=1 ⇒ Y (s)=
s− p
pt
pólo: s= p ⇒ y (t)=k e ε(t)
k p>0
+∞
∫ |h(t)|dt =
−∞
'' ∞ '' INSTÁVEL
3/30/20 T.Sinais T-5 27

Estabilidade
N (s)
H ( s)=
(s+2)( s+5)( s+0,03 )(s−0,5)( s+12)(s+1000)
INSTÁVEL
3/30/20 T.Sinais T-5 28

Estabilidade
N (s)
H ( s)=
(s+2)( s+5)( s+0,03)(s+0,5)(s+12)( s+1000)
ESTÁVEL
3/30/20 T.Sinais T-5 29

A transformada (em) z
3/30/20 T.Sinais T-5

hk 
uk  y k 
SLIT
∞
y k = ∑ hnuk−n
n=−∞
y k =a 1 y k −1a 2 y k −2b1 uk −1

A transformada z
Processamento no
tempo
x (k )
Transformação
y (k )
Transformação
em Z
inversa
Processamento em
X ( z) Z Y ( z)

A transformada z
+∞
x (k ) X ( z)= ∑ x (k ) z
−k
k=−∞
z ∈ℂ

A transformada z
+∞
x (k ) X ( z)= ∑ x (k ) z
−k
k=−∞
Exemplo:
3 se k =0
{
x k =
2
1
0
se ∣ k∣=1
se ∣ k∣=2
se ∣ k∣2

A transformada z
+∞
x (k ) X ( z)= ∑ x (k ) z
−k
k=−∞
3 se k =0
{
x k =
2
1
0
se ∣ k∣=1
se ∣ k∣=2
se ∣ k∣2

A transformada z
+∞
x (k ) X ( z)= ∑ x (k ) z
−k
k=−∞
2
3 se k =0 X  z = ∑ x k  z−k
{
x k =
2
1
0
se ∣ k∣=1
se ∣ k∣=2
se ∣ k∣2
k =−2
2 1
=1⋅z 2⋅z 3⋅z 2⋅z 1⋅z 0 −1 −2
z 42 z 33 z 2 2 z 11

= 2
z

Transformada Z
Exemplo:
k
x (k )=a ε (k )
a=0,7

Transformada Z
Exemplo:
k
xk =a  k 
a=0,7

Transformada Z
Exemplo:
k
xk =a  k 
a=0,7

Transformada Z
Exemplo:
k
xk =a  k 
a=0,7

Transformada Z
Exemplo:
k
xk =a  k 
a=0,7

Transformada Z
Exemplo:
x (k )
k
xk =a  k 
a=0,7

Transformada Z
Exemplo:
+∞ ∞
−k
k
xk =a  k  X ( z)= ∑ x (k ) z = ∑ a k   k  z−k
k=−∞ k =−∞
∞ ∞ k
a
=∑ a k z−k
k =0
=∑
k =0

z
a
Se
∣∣ z
≥1 o somatório não converge
3/30/20
Só existe solução quando
T.Sinais T-5
∣∣
z
1
Transformada Z
Exemplo:
+∞ ∞
−k
k
xk =a  k  X ( z)= ∑ x (k ) z = ∑ a k   k  z−k
a
k=−∞ k =−∞
∣∣
z
1
+∞ ∞ k
k a 1

−k
=∑ a z =∑ =
k=0 k =0 z a
1− 
z
z
=
z−a

Transformada Z
Exemplo:
k
x (k )=a ε(k ) I m (z )
z a R e (z)
X (z )=
z−a
a
Condição de validade
||
z
<1 |z|>|a|

Transformada Z
Exercício:
k
xk =−a  −k−1 Verificar:
I m (z )
z a R e (z)
X ( z)=
z−a
Condição de validade ∣ z∣∣ a∣

Pólos e Zeros
z
X  z =
z−a Não se pode usar o valor z=a
Pólo : um ponto (isolado) em que a função não está definida.

Pólos e Zeros
z A expressão anula-se para z=0

X ( z)=
z−a
Pólo : um ponto (isolado) em que a função não está definida.
Zero : um ponto em que a função toma o valor nulo.

Pólos e Zeros
z 3 +1,1 z 2 +0,75 z+0,225 = 0,2172 + 2,73 − 2.1 + 0.156
X ( z)= 4 z+0,9 z−0,8 z−0,4 z+0,3
z −0,85 z 2 +0,06 z+0,0864 I (z ) m
O 0,6 i
−0,5 1 R e (z)
X O X X X
−0,9 −0,3 0,4 0,8
O −0,6 i
Pólos
z=0,8 Zeros
z=0,4 z=−0,5
z=−0,3 z=−0,3+i 0,6
z=−0,9
3/30/20 T.Sinais T-5 z=−0,3−i 0,6
Sinal (lateral) Direito

Sinal (lateral) Esquerdo

Sinal de duração Limitada

Região de convergência
(da transformada z)
Se existir transformada de x k  I m (z )
Re  z

(da transformada z)
Re  z
X X XX
Não existem pólos dentro da RC

Sinal lateral direito
I m (z )
R e (z)

Sinal lateral esquerdo
I m (z )
R e (z)

(sinal bilateral)
R e (z)

Sinal de duração finita
I m (z )
R e (z)

Propriedades da TZ
●
Linearidade
TZ { a x (k )+b y (k ) }=a TZ { x (k ) }+b TZ { y (k ) }
RC⊇RC {X ( z)}∩ RC {Y ( z)}

Propriedades da TZ
●
INVERSÃO DA ESCALA DE TEMPO
TZ { x (−k ) }= X ( z−1 )
1
RC :
RC {X (z)}

Propriedades da TZ
●
Translação no tempo
−k o
TZ { x (k−k o ) }=z TZ {x (k )}
●
Multiplicação por k
d X (z )
TZ { k x (k ) }=−z
d z

Propriedades da TZ
●
Convolução no tempo
TZ { x (k )∗ y (k ) }=TZ {x (k )}⋅TZ {y (k )}=
= X (z )⋅Y (z )
RC⊇ RC {X ( z)}∩ RC {Y ( z)}

Propriedades da TZ
… mais propriedades importantes na documentação.

Inversão da transformada z
−1 k −1
x k =TZ { X  z } =∮ X  z z dz
x (k ) X ( z)
I m (z )
R e (z)

x (k ) x (k )
k  1
z
k
a  k  ∣
z−a ∣z∣∣a∣
z
 k 
∣
z−1 ∣z∣∣1∣


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Modelo matemático

3/30/20 T.Sinais T-5 1

[ s2 +25 s +100 ] X (s)=[ 25 s+100 ] Z (s)

3/30/20 T.Sinais T-5 2

3/30/20 T.Sinais T-5 3

3/30/20 T.Sinais T-5 4

3/30/20 T.Sinais T-5 5

3/30/20 T.Sinais T-5 6

A penas queremos saber qual a nova posição do carro

3/30/20 T.Sinais T-5 7

A penas queremos saber qual a nova posição do carro

25 s+100 0,1 100⋅0,1

3/30/20 T.Sinais T-5 8

Como se mostra que existe lim x (t) ?

3/30/20 T.Sinais T-5 9

Como se mostra que existe lim x (t) ?

3/30/20 T.Sinais T-5 10

3/30/20 T.Sinais T-5 11

Y (s) 25 s+100 Função de

U(s) H(s) Y(s)

3/30/20 T.Sinais T-5 12

U(s) H(s) Y(s)

3/30/20 T.Sinais T-5 13

3/30/20 T.Sinais T-5 14

3/30/20 T.Sinais T-5 15

Resposta impulsional: reação do sistema a um impulso unitário

Neste exemplo, a utilização de um impulso UNITÁRIO não

3/30/20 T.Sinais T-5 17

3/30/20 T.Sinais T-5 18

Neste exemplo, deveria ter sido considerado um impulso de

3/30/20 T.Sinais T-5 20

3/30/20 T.Sinais T-5 21

3/30/20 T.Sinais T-5 22

3/30/20 T.Sinais T-5 23

3/30/20 T.Sinais T-5 24

3/30/20 T.Sinais T-5 25

3/30/20 T.Sinais T-5 26

3/30/20 T.Sinais T-5 27

3/30/20 T.Sinais T-5 28

3/30/20 T.Sinais T-5 29

3/30/20 T.Sinais T-5

y k =a 1 y k −1a 2 y k −2b1 uk −1

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

z 42 z 33 z 2 2 z 11

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

3/30/20 T.Sinais T-5

Condição de validade ∣ z∣∣ a∣

3/30/20 T.Sinais T-5

Pólo : um ponto (isolado) em que a função não está definida.

3/30/20 T.Sinais T-5

z A expressão anula-se para z=0

Pólo : um ponto (isolado) em que a função não está definida.