UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBA – UNIFEI CAMPUS DE

ITABIRA

Laboratório de Sistemas de Controle I – ECAI05

Professor – Luiz Felipe Pugliese

Laboratório III - Obtenção do modelo do motor CC

Turma 4

Eduardo Duarte de Sant'Anna - 19294

Itabira
08 de setembro de 2020
Objetivo
Este laboratório tem como finalidade de determinar o modelo matemático da função de
transferência de um motor CC através de dados práticos.

Atividades Complementares

1. Obtenção do Modelo: A partir do arquivo dados_motor_DC.mat que contém os dados de

saída do motor DC a partir de um degrau de tensão na entrada (Figura 2), calcule o ganho
de estado estacionário do motor DC e determine qual é o valor da constante de tempo τ
do sistema. Apresente todos os cálculos e desenvolvimento.

Primeiramente foi plotado o gráfico da saída do motor, o qual foi utilizado para obter os dados
solicitados.

Figura 1 Velocidade angular motor CC.

𝑦𝑆𝑆 = 154,3
𝑦0 = 30,92
∆𝑦 = 123,38
Posteriormente foi gerado o grafico do sinal aplicado na entrada do motor.

Figura 2 Degrau.

𝑢𝑚𝑖𝑛 = 1
𝑢𝑚𝑎𝑥 = 5
∆𝑢 = 4
Com ∆𝑢 𝑒 ∆𝑦 podesse calcular o ganho K.
∆𝑦
𝐾=
∆𝑢

𝐾 = 30,845
Para calcular τ, primeiro tem que se calcular o 𝑡1 .

𝑦(𝑡1 ) = 0,632 ∗ 𝑦𝑆𝑆 + 𝑦0

𝑦(𝑡1 ) = 128,438
Com esses valores encontre o 𝑡1 .

𝑡1 = 1,49
𝑡0 = 1,044
Com isso τ = 0,446.
30,845
Logo com todos esses valores pode-se concluir que 𝐺(𝑠) =
0,446𝑠+1

2. Validação do modelo: Crie uma simulação computacional que confronte uma resposta ao
degrau do modelo obtido e a resposta ao degrau do sistema real conforme os dados
fornecidos. A partir dessa simulação e validação do modelo é possível afirmar que o
modelo calculado representa de forma satisfatória o sistema real? Justifique.

Para o sistema, foi feita a simulação no Simulink.

Figura 3 Simulação para validar modelo do motor CC.

Onde aplicando o degrau no modelo encontrado foi salvo a resposta ao modelo, e plotado o
gráfico no Matlab para confrontar com o gráfico da velocidade.
 Figura 4 Sobreposição da velocidade angular do motor CC e a resposta ao degrau do modelo.

A validação do modelo é insatisfatória. Deve ter ocorrido algum erro no calculo dos parametros
𝐾
do modelo do motor CC (𝐺(𝑠) = 𝜏𝑠+1
). Não consegui identificar a falha no cálculo da
modelagem.