Controle e Servomecanismos I – EL7810

Experiência 3 – Modelagem de um Servomotor CC

TURMA: 620

NOME: MATHEUS GOMEZ RA: 11.117.528-7

NOME: ISRAEL CECILIO DE MENEZES RA: 11.217.046-9
NOME: LUCAS XAVIER TORRES RA: 11.217.128-5
1. Objetivos

• Familiarização com o Servomotor CC;

• Realizar a modelagem fenomenológica de um Servomotor CC;
• Realizar a modelagem experimental de um Servomotor CC;
• Determinação do polo dominante do sistema.

2. Materiais

• 01 Multímetro (ET2700);
• 01 Osciloscópio digital duplo traço com driver p/ disquete 3½”;
• 01 Kit didático “LJ” completo (fonte + placas didáticas);
• Cabos banana-banana do kit LJ;
• Gerador de Funções.
3. Parte Prática
3.1. Tensão de entrada sem considerar a zona morta

Figura1: Tensão de entrada sem considerar a zona morta

Vf = 2,4 V
0,63 × 2,4 = 1,5 (𝑉)

Graficamente conseguimos achar o valor de 𝜏:

𝜏 = 250 𝑚𝑠

Cálculo do ganho:

Ventrada = 2,95 V
𝑉𝑓 2,4 𝑉
𝐴= = = 0,8135 ( )
𝑉𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 2,95 𝑉

Valor de Km:
𝑟𝑝𝑚
𝐴 = 𝐾𝑇 × 𝐾𝑚 → 0,8135 = 0,00187 × 𝐾𝑚 → 𝐾𝑚 = 451,94 ( )
𝑉

Função de Transferência:
𝐾𝑚 451,94 𝑅𝑃𝑀
𝐹(𝑆) = = [ ]
𝜏𝑠 + 1 0,250 . 𝑠 + 1 𝑠
3.2. Tensão de entrada considerando a base zero

Figura2: Tensão de entrada considerando a base zero

Vf = 2,5 V
0,63 × 2,5 = 1,57 (𝑉)

Graficamente conseguimos achar o valor de 𝜏:

𝜏 = 250 𝑚𝑠

Cálculo do ganho:

Ventrada = 2,49 V
𝑉𝑓 2,5 𝑉
𝐴= = = 0,8333 ( )
𝑉𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 3,0 𝑉

Valor de Km:
𝑟𝑝𝑚
𝐴 = 𝐾𝑇 × 𝐾𝑚 → 0,8333 = 0,00187 × 𝐾𝑚 → 𝐾𝑚 = 445,63 ( )
𝑉

Função de Transferência:

𝐾𝑚 445,63 𝑅𝑃𝑀
𝐹(𝑆) = = [ ]
𝜏𝑠 + 1 0,250 . 𝑠 + 1 𝑠
3.4. Tensão de entrada considerando a base ajustada

Figura3: Tensão de entrada considerando a base ajustada

-Vin +Vin
-0,461 V 0,359 V
Tabela 1: Valores de entrada identificados para a base morta do servomotor.

Vf = 2,7 V
0,63 . 2,7 = 1,7 (𝑉)
Graficamente conseguimos achar o valor de 𝜏:

𝜏 = 260 𝑚𝑠

Cálculo do ganho:

Ventrada = 2,49 V
𝑉𝑓 2,7 𝑉
𝐴= = = 0,915 ( )
𝑉𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 2,95 𝑉

Valor de Km:

𝑟𝑝𝑚
𝐴 = 𝐾𝑇 × 𝐾𝑚 → 0,915 = 0,00187 × 𝐾𝑚 → 𝐾𝑚 = 498,31 ( )
𝑉
Função de Transferência:

𝐾𝑚 489,31 𝑅𝑃𝑀
𝐹(𝑆) = = [ ]
𝜏𝑠 + 1 0,260 . 𝑠 + 1 𝑠
4. Conclusão

A partir do experimento foi possível desenvolver um modelo que relaciona

a velocidade de saída em função da tensão aplicada, para tanto foram feitas
medições para achar o valor da constante de tempo 𝜏, sabendo a tensão final
(Vf), conseguimos achar o valor de uma constante de tempo para 𝜏. Assim
determinamos o valor de 𝜏 que pode ser considerado como o ∆𝑡.

Através dos valores das tensões de entrada e saída, conseguimos achar

o ganho (A), proporcionado pelo servomotor que é utilizado para determinar o
valor da constante Km. Com todos os valores obtidos conseguimos montar a
função de transferência para cada caso analisado seguindo a equação
determinada na teoria.

𝐾𝑚 𝑅𝑃𝑀
𝐹( 𝑆) = [ ]
𝜏𝑠 + 1 𝑠

Comparando os resultados obtidos percebemos que os valores de 𝜏

sofreu uma alteração de 10ms quando a base foi ajusta em relação a base zero.
E o ganho da base ajusta apresentou um aumento de 0,082 V/V devido ao
aumento da tensão final (Vf).