Laboratório de ECAi05 (RTE)

Universidade Federal de Itajubá – Campus Avançado de Itabira

Disciplina: ECAi05 - Laboratório de Sistemas de Controle I

Objetivo
Este laboratório tem como finalidade de determinar o modelo matemático da fun-
ção de transferência de um motor CC através de dados práticos.

1. Uma maneira de se determinar a dinâmica ou o comportamento de um sistema

estável em malha aberta seja ele de 1a ou 2a ordem é através da resposta ao
degrau. Uma entrada degrau é fornecida ao sistema e por consequência a saída
do sistema tende a acompanhar essa entrada respeitando uma determinada di-
nâmica. Como por exemplo, considere o sistema representado pela seguinte
função de transferência como o modelo do motor CC em que a saída é dado
pela velocidade angular do motor e a entrada é dada pela tensão de armadura
do motor.

Ω(s) K
G(s) = =
V (s) τs + 1

Utilizando K = 5 [rad/(V.s)], τ = 0, 05 [s] e aplicando uma entrada degrau tem-se

a seguinte resposta ao sistema como mostrado na Figura 1.
A entrada ao degrau começa no instante t0 . O sinal de entrada têm um valor
mínimo de umin e um valor máximo de umax . O sinal de saída resultante está
inicialmente em y0 . Uma vez que o degrau é aplicado, a saída y irá rastrear a
entrada e, eventualmente, estabelece-se como seu valor de regime estacionário
yss .
A partir dos valores de entrada e saída do sistema é possível determinar o valor
do ganho em regime estacionário.

∆y
K= .
∆u
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Figura 1: Resposta ao degrau.

De maneira que ∆y = yss − y0 e ∆u = umax − umin . Para encontrar a constante

de tempo do modelo, τ , primeiramente, deve-se determinar onde que a saída y
deve estar na constante de tempo

y(t1 ) = 0, 632 ∗ yss + y0 .

Portanto, a partir da Figura 1, pode-se ler o tempo t1 que corresponde ao valor

de saída y(t1 ). Da figura, pode-se concluir que o tempo t1 é igual a

t1 = t0 + τ e τ = t1 − t0 .

2. Instrumento de Modelagem
No experimento de laboratório, uma tensão foi aplicada ao motor DC e a partir da
resposta que o mesmo obteve, sua velocidade angular foi examinada. A resposta
ao degrau do sistema real para permitir a obtenção e validação do modelo é
apresentada na Figura 2.

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Vel. Angular [rad/s] 200

150

100

50

0
0 1 2 3 4 5

6
Tensão [V]

0
0 1 2 3 4 5
Tempo [s]

Figura 2: Resposta ao degrau.

Atividades Complementares

O relatório deve ser entregue APENAS em formato PDF até 7 dias após a aula
prática conforme tarefa cadastrada no SIGAA. O guia deve ser entregue com
os itens preenchidos. As atividades complementares devem ter o enunciado,
desenvolvimento e conclusões também anexados ao guia. Não há necessidade
de capa e afins, apenas identificação de nome e número de matrícula da dupla.

1. Obtenção do Modelo: A partir do arquivo dados_motor_DC.mat que contem

os dados de saída do motor DC a partir de um degrau de tensão na entrada
(Figura 2), calcule o ganho de estado estacionário do motor DC e determine
qual é o valor da constante de tempo τ do sistema. Apresente todos os
cálculos e desenvolvimento.
2. Validação do modelo: Crie uma simulação computacional que confronte
uma resposta ao degrau do modelo obtido e a resposta ao degrau do sis-
tema real conforme os dados fornecidos. A partir dessa simulação e vali-
dação do modelo é possível afirmar que o modelo calculado representa de
forma satisfatória o sistema real? Justifique.

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