Estabilidade no Domı́nio da Freqüência

1. Estabilidade relativa e o critério de Nyquist: margens de ganho e fase

2. Critérios de desempenho especificados no domı́nio da freqüência – Resposta

em freqüência em malha fechada

2.1 Carta de Nichols

pag.1 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Critério de Nyquist

Por que estabilidade relativa? Imprecisão no modelo ou no sistema de

controle... Um modelo pode indicar que um sistema é estável, enquanto de fato o
sistema fı́sico é instável...

O que fazer? Pode-se exigir não apenas estabilidade do sistema mas também
que seja estável dentro de alguma margem de segurança...

pag.2 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Critério de Nyquist

Margens? Considere um traçado para o diagrama de Nyquist ilustrado abaixo

G(jω1 ) = −m

−1

G(jω2 )

pag.3 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Critério de Nyquist

Margem de Ganho é o fator pelo qual o ganho em malha-aberta de um sistema

estável deve ser alterado de modo a tornar o sistema marginalmente estável

• Do diagrama de Nyquist (anterior), veja que em −1800 obtém-se o valor de

−m. Cabe a pergunta: de quanto pode-se multiplicar −m para cruzar o ponto
−1, tal que o sistema em malha fechada seja marginalmente estável?

• Multiplicando pelo ganho

1
K= ...
m

pag.4 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Critério de Nyquist

Margem de Ganho – MG
m
é o incremento recı́proco, 1/m,
no ganho do sistema quando a fase é −1800 ,
que resultará em um sistema marginalmente estável
com a intersecção do ponto (−1, 0) no diagram de Nyquist

pag.5 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Estabilidade Relativa e o Critério de Nyquist

Margem de Fase – MF
m
é a magnitude do ângulo mı́nimo pelo qual o diagrama
de Nyquist deve ser rotacionado a fim de interceptar o ponto
−1 que resultará em um sistema marginalmente estável

B Na freqüência onde ocorre a margem de fase a magnitude do diagrama de

Nyquist é 1, ie, onde |G(jω2 )| = 1, tal que M F = φ = ∠G(jω2 ) − 1800

pag.6 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Margens de Ganho e Fase

1/MG
Plano

-1

MF

pag.7 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Margens de Ganho e Fase

Relação com diagrama de Bode? As margens são obtidas diretamente do

diagrama de Nyquist, porém podem ser lidas também no diagrama de Bode ?

B Claro, já que um diagrama de Bode é também o traçado da mesma função

(ganho de malha) com coordenadas diferentes...

Como lê-las em Bode?

Veja que MG ocorre na freqüência, ω1 tal que ∠G(jω1 ) = −1800 . De Bode
pode-se ler, ω1 no diagrama de fase. Como o ganho é a recı́proca da magnitude
de G(jω), porém em escala logarı́tmica:

1 1
20 log = −20 log m = −20 log = |G|dB
m MG

pag.8 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Margens de Ganho e Fase

B A margem de fase, MF, ocorre na freqüência, ω2 , na qual a magnitude do

ganho de malha é unitário, ou 0dB. Portanto MF pode ser lida do diagrama de
Bode como sendo a diferença entre a fase de G(ω2 ) e −1800

B Na prática, utiliza-se mais o diagrama de Bode

B MATLAB: margim

pag.9 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Margens de Ganho e Fase
Bode Diagrams

Gm=4.4812 dB (at 0.91266 rad/sec), Pm=17.504 deg. (at 0.682 rad/sec)

20

15

10

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

−5

−10

−15

−20

−100

−150

−200

−250
−1 0
10 10

Frequency (rad/sec)

1 −|G|
“ ”
−4.48
= 10 20 = 10 20 = 0.59, logo MG = 1.7
MG
pag.10 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18
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 Margens de Ganho e Fase

Sistemas de 2a. ordem – A margem de fase pode ser aproximada, para

ζ < 0.7, como

M F ≈ 100ζ

pag.11 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 0.8
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Damping ratio, z

0.6

Linear approximation
0.4 z5 0.01 f pm

0.2

0.0
08 108 208 308 408 508 608 708
Phase margin, degrees

MASTER 125
Figure 9.21 Damping ratio versus phase margin for a second-order system
 Critério de Desempenho no Domı́nio da Freqüência

Resposta transitória × resposta em freqüência – À malha aberta é aplicado

Nyquist e Bode obtendo-se, eg, margem de fase ⇒ ζ e caracterı́stica de resposta
temporal. Seria possı́vel analisar resposta em freqüência em malha fechada?

Resposta em freqüência em malha fechada

FT em malha fechada
Y (jω) G(jω)
T (jω) = =
R(jω) 1 + G(jω)

Resposta em freqüência
|G(jω)| ejφ
T (jω) = = M ejφ
|1 + G(jω)| ejη

sendo M a magnitude da resposta em freqüência em malha fechada, e φ a fase

pag.13 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Resposta em Freqüência em Malha Fechada

Pode-se obter a relação entre T e G no plano G(jω) fazendo:

G(jω) = u + jv

Veja que da resposta em malha fechada

√
 G(jω)   u + jv  u 2 + v2
   
M =  = = p
1 + G(jω)   1 + u + jv  (1 + u)2 + v 2
ou,
2 2 2
v 2 − 2M 2 u = M 2



1−M u + 1−M

Veja que se M = 1 então u = −1/2...

pag.14 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Resposta em Freqüência em Malha Fechada

2 2 2

2
Para M 6= 1, após dividir por (1 − M ) e adição do termo M /(1 − M )
a ambos os lados obtém-se
2 2 2 2 2 2
2M u M M M
 
2 2
u +v − 2
+ 2
= 2
+
1−M 1−M 1−M 1 − M2

que re-arranjado pode ser expresso na relação abaixo

2 2
M2 M
 
2
u− 2
+ v =
1−M 1 − M2

ie, um cı́rculo centrado em (M 2 /(1 − M 2 ), 0) e raio M/(1 − M 2 )

Portanto se M < 1, geram-se cı́rculos à direita de u = −1/2 e para M > 1,

geram-se cı́rculos à esquerda de u = −1/2

pag.15 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Resposta em Freqüência em Malha Fechada

Diagrama de Nyquist
2
2 dB 0 dB −2 dB

1.5

4 dB −4 dB
1

6 dB −6 dB

0.5
10 dB −10 dB
Eixo Imaginario

20 dB −20 dB
0

−0.5

−1

−1.5

−2
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Eixo Real

pag.16 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Resposta em Freqüência em Malha Fechada

De forma similar, cı́rculos de ângulos de fase constantes podem ser obtidos:

u + jv v v
   
φ=∠ = tan−1 − tan−1
1 + u + jv u (1 + u)

Usando a relação, para N = tan φ

tan θ − tan β
N = tan(θ − β) =
1 + tan θ tan β

ou
v v v
u
− 1+u u(1+u) v
N = v v = v2
=
1+ u 1+u 1 + u(1+u) u2 + u + v 2

ou
2 2 v
u +v +u− =0
N

pag.17 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Resposta em Freqüência em Malha Fechada

Adicionando-se o termo (1 + 1/N 2 )/4 a ambos os lados obtém-se

2 2
1 1 1 1
   
u+ + v− = 1+
2 2N 4 N2

que é a equação de um cı́rculo centrado em u − 1/2 e v = 1/2N , com raio de

p
(1/2) 1 + 1/N 2

B Normalmente, estes cı́rculos podem ser representados sobre conjuntos

diferentes de eixos chamado carta de Nichols

B MATLAB: nichols

pag.18 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Resposta em Freqüência em Malha Fechada

Carta de Nichols
25
0.5 dB

20
1 dB
−1 dB

15

3 dB
10
−3 dB
Ganho em Malha Aberta (dB)

6 dB
5

0 −6 dB

−5

−10 −12 dB

−15

−20 dB
−20

−25
−270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Fase em Malha Aberta (deg)

pag.19 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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 Nichols

Exemplo Considere o sistema realimentado como FT de malha

1
G(jω) =
jω(jω + 1)(0.2jω + 1)

B A carta de Nichols é traçada na próxima tela

B Magnitude máxima, Mpω ? é de +2.5dB e ocorre na freqüência

ωr = 0.8rad/s

B Ângulo de fase em malha fechada em ωr ? ≈ −720

B Largura de banda, ωB , em -3dB? ωB = 1.35rad/s

B Ângulo de fase em malha fechada em ωB ? ≈ −1420

pag.20 Controle de Sistemas Lineares – Aula 18

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MASTER 126

18

228
08
28
1.0 dB 20.5 dB

8
58

25
08
21
12
8

2 dB
10

21.0 dB
3 dB 2208

6 4 dB
0.5 23 22 dB
08
5 dB
23 dB
6 dB
Loop gain G, in decibels

9 dB 24 dB
0
12 dB 0.8
25 dB
26 dB

8
60
26
2
08

1.35
29
8
2120
21508
22108

21808

212
G
Magnitude of 5 218 dB
11G

218

224
2210 2180 2150 2120 290 260
Loop phase, ] (G), in degrees

Figure 9.27 Nichols diagram for G ( jv) + 1/jv ( jv + 1)(0.2jv + 1)

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