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3. Controlabilidade e Observabilidade
3.1. Dois problemas básicos: controle e estimação
3.2. Verificando controlabilidade e observabilidade – LMIs
S , {f | f : R 7→ Rn }
G : Se 7→ Ss
: w 7→ z = Gw
Sistema causal A saı́da no instante T depende apenas das entradas até o instante T
z(ζ) = G(ζ)w(ζ)
O sistema LIT
δ [x(t)] = Ax(t) + Bw(t), x(t0 ) = x0 ∈ Rn
Σ=
z(t) = Cx(t) + Dw(t)
x(t) = eAt x(0) + R t eA(t−τ ) Bw(τ )dτ
0
Σc :
z(t) = CeAt x(0) + C R t eA(t−τ ) Bw(τ )dτ + Dw(t)
0
x(t) = At x(0) + Pt τ −1
Bw(t − τ )
τ =1 A
Σd :
z(t) = CAt x(0) + C Pt Aτ −1 Bw(t − τ ) + Dw(t)
τ =1
δ[x(t)] = Ax(t)
B No caso contı́nuo, todas as derivadas nulas significam que os estados não estão
variando no tempo e portanto, são indicados como estados ou ponto de equilı́brio, x e
Instabilidade Um estado de equilı́brio do sistema autônomo é dito ser instável se, para
algum escalar ε > 0, e todo escalar ν > 0, há sempre um estado x 0 em R(ν) tal que
a trajetória iniciando neste estado deixa a região R(ε)
x1
ε
x0
ν
x0 t
x2
trajetória assintoticamente estável
x1
PSfrag replacements
ε
x0
x0
ν
x2
x0
ẋ(t) = Ax(t)
B Como V (x) foi escolhida sendo definida positiva, para se ter estabilidade assintótica
é necessário que V̇ (x) seja definida negativa:
V̇ (x) < 0
AT P + P A ≺ 0
AT P + P A ≺ 0
V (x)
V̇ (x) < 0
V (x) > 0
PSfrag replacements
V (x) > 0
x2
x1 (0), x2 (0)
x1
x(t + 1) = Ax(t)
B Como V (x) foi escolhida sendo definida positiva, para se ter estabilidade assintótica
é necessário que ∆V (x(t)) seja definida negativa:
∆V (x(t)) < 0
AT P A − P ≺ 0
AT P A − P ≺ 0
n
X
F (x) = F0 + xi F i 0
i=1
aT
i x bi , i = 1, . . . , m
• O caso escalar
y≥x ⇒ F (x) = y − x ≥ 0
P 0
sendo P = P T
F (x) = AT P + P A ≺ 0
AT P + P A ≺ 0
P 0
com P = P T
0 1 0
ẋ(t) =
0 0 1
x(t)
−6 −4 −2
utilizando as LMIs
LMILab
function [P]=estabilidade(A)
% Exemplo de estudo de estabilidade usando LMIs
% matriz "A" atribuı́da na entrada da funç~
ao
% Forma padr~
ao no LMILab => LMI < 0
if tmin < 0
P=dec2mat(lmis,xfeasp,P); % "Remonta" a variável matricial P
% a partir das variáveis de decis~
ao
% armazenadas em "xfeasp"
disp(’Sistema estável’);
disp(’P=’), disp(P)
disp(’Autovalores de P’)
disp(eig(P))
disp(’Autovalores de A’)
disp(eig(A))
else
disp(’Sistema instável’)
end
AP + P AT = −I
x(t + 1) = Ax(t) + Bu(t), x(0) = x0
Σd =
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Fazendo
de forma genérica para o instante t, obtém-se a resposta a uma seq üência de entrada
não nula combinada com a resposta a condição inicial não nula
x(t) = At x(0) + Pt Ut
∴ Pt Ut = −At x(0)
• Existe uma seqüência de controle Ut que transfere o estado de x(0) para a origem,
se posto(Pt ) = n, neste caso o sistema é dito ser controlável e
0 0 −1
Ut = −Pt Pt Pt At x(0)
y(0)
y(1)
y(2)
Yt ,
..
.
y(t)
onde
2
y(2) = Cx(2) + Du(2) = C A x(0) + ABu(0) + Bu(1) + Du(2)
..
.
y(t) = C At x(0) + At−1 Bu(0) + At−2 Bu(1) + . . .
+ ABu(t − 2) + Bu(t − 1)) + Du(t)
C
D 0 0 ··· 0 u(0)
CA
CB D 0 ··· 0 u(1)
CA2
∴ Yt = x(0) + CAB CB D ···
0 u(2)
.
. . .
.
. . .
.
. . .
CAt CAt−1 B CAt−2 B CAt−3 B ··· D u(t)
| {z } | {z }
Qt Γ
• et = Yt − Γ
Como Γ é precisamente determinado, obtém-se Y
∴ et = Qt x(0)
Y
3. A matriz de controlabilidade
h i
n×nm
C̄ = B AB A2 B ··· An−1 B ∈ R , tem posto n
3. A matriz de observabilidade
h iT
Ō = C CA · · · CAn−1 ∈ Rnr×n , tem posto n