PllAGORAS

FACULDADE
CAMPOS METROPOUTAIIIA

Roseli A. Defassio - Engenharia Elétrica - 60 Semestre

Lista de Atividades 11
(Teoria de Controle Moderno)

Londrina
2012
 Roseli A. Defassio

Lista de Atividades I

Trabalho apresentado à disciplina de Teoria de

Controle Moderno, do Curso de Engenharia
Elétrica, ministrada pela Prof? Décio Luiz Gazzoni
Filho, da Faculdade Pitágoras - Campus
Metropolitana.

Londrina
2012
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PITA&ORAS
FACULDADE
FACULDADE PITÁGORAS-CAMPUS METROPOLITANA

Curso: Engenharia Elétrica

Disciplina: Teoria de Controle Moderno

Professor (a): Décio Luiz Gazzoni Filho

Curso: Engenharia Elétrica I Turma: 6° Semestre
Aluno: Rose/i A. Defassio

.: Lista de Exercícios fi :.

+:+ Lugar das Raizes:

1. Resolva os seguintes exercidos do capitulo 6 do livro 11 Engenharia de Controle Moderno" ,

49 edição, de Katsuhiko Ogata.

A-6-1)- Desenhe o lugar das raízes do sistema mostrado da figura 6.39(0). (Suponha que o ganho K
seja positivo) Observe que, para valores de K pequenos ou grandes, o sistema é superamortecimento
e, para valores médios de K, é subamortecido.

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A-6-3)- Considere o sistema da Figura 6.41 (a). Trace o gráfico do lugar das raizes desse sistema.
Observe que, para valores de Kpequenos ou grandes, o sistema é subamortecimento e, para valores
intermediários de K, ele é superamortecido.

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A-6-4)-Trace o lugar das raízes do sistema mostrado na Figura 6.42(0).

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A-6-5)-Desenhe o lugar das raízes do sistema mostrado na Figura 6.43(a).

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A-6-8)-Considere o sistema mostrado na Figura 6.45(a) que possui no ramo direito uma função de
transferência instável. Desenhe o gráfico do lugar das raízes e localize os pólos de malha fechada.
Mostre que, embora os pólos de malha fechada se situem no eixo real negativo e o sistema não seja
oscüatátio, a curva de resposta ao degrau unitário exibe um sobre-sinal.

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 A-6-10)-Considere o sistema mostrado na Figura 6.48(a). Trace o gráfico do lugar das raízes.

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 .:. Diagrama de Bode:

2. Resolva os seguintes exercidos do capitulo 8 do livro 11 Engenharia de Controle Moderno" ,

4!! edição, de Katsuhiko Ogafa.

A-8-1)- Considere o sistema cuja função de transferência de malha fechada é:

C(s) 10(s + 1)
-
R(s) (s + 2)(s + 5)
Evidentemente, os pólos de malha fechada estão localizados em s=-2 e s= -5 e o sistema não é
oscilatório. (A resposta ao degrau unitário, entretanto, apresenta um sobre-sinal devido a presença
de um zero em s= -1. Veja a Figura 6.46.)Mostre que a resposta em frequência de malha fechada
desse sistema apresenta um pico de ressonância, embora o coeficiente de amortecimento dos pólos
de malha fechada seja maior do que a unidade.

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B-8-1)-Considere o sistema com realimentação unitária cuja função de transferência de malha aberta é :

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Obtenha a resposta em regime estacionário desse sistema quando ele for submetido aos seguintes
sinais de entrada:

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J'U) -\: 1- l~w-1)

(a) r(t) = sen(t + 3Dº)

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O, OQ C,5b A0Yl (± -SS) s>S)

(b) r(t) = 2cos(2t-4S!l)

y~Ct) ~ G~W). rCt)

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'YMCt)~ G~~)" If1Ct)

'YMLt )= (DI 0;1 (,Se, Z-~g;DS) LJJ0r! (-c+~o)- ~ ceD(2t __~SO))

 10(S2+0,4S+1
B-8-5)-Desenhe o diagrama de Bode de : Gs=~--
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s(s2+0,8s+9)

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