UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO RIO DE JANEIRO

CURSO DE ENGENHARIA QUÍMICA

DISCIPLINA IT 359
CONTROLE DE PROCESSOS

TÓPICOS DA AULA:
CONCEITOS FUNDAMENTAIS
INTRODUÇÃO AO CONTROLE DE PROCESSOS

Prof. Dr. Luiz Augusto C. Meleiro

CONTROLE AUTOMÁTICO DE PROCESSO

Sistemas de Controle

• Uma série de unidades combinadas para

produzir um determinado resultado com
pouca ou nenhuma supervisão humana.
PARTES DE UM SISTEMA DE CONTROLE

• Apresenta basicamente as seguintes partes

ou elementos:
– Processo;
– Elemento primário;
– Transmissor;
– Controlador e
– Elemento final de controle.
Sistema de controle da temperatura de um trocador de calor
Esquema de uma malha de controle.
 INTRODUÇÃO AO CONTROLE DE PROCESSOS
O objetivo geral de uma planta é converter certas matérias-primas em
produtos usando as fontes de energia disponíveis e da maneira mais
econômica e segura possível.
Plantas químicas NÃO operam em estado estacionário.
O ESTADO ESTACIONÁRIO, apesar de ser uma condição de operação
desejável, nem sempre é atingido ou mantido por muito tempo.
Isso quer dizer que numa planta química, as condições de operação estão
sujeitas a MUDANÇAS AO LONGO DO TEMPO.
EXEMPLOS: O nível de líquido em um equipamento, a pressão em um
vaso, a vazão de um reagente ou sua composição; todas estas condições
podem (e costumam) variar.
Assim, existe a necessidade de se MONITORAR a operação das plantas e
INTERVIR para garantir a satisfação dos objetivos operacionais.
 PORQUE CONTROLAR?
Plantas químicas devem operar sob condições conhecidas e pré-
determinadas. Existem várias razões para isso:
SEGURANÇA: restrições de segurança e ambientais não podem ser
violadas.
OPERABILIDADE: certas condições são requeridas para que as reações
desejadas ou outras operações ocorram.
ECONOMIA: plantas químicas são caras e devem gerar lucros. Produtos
finais devem atender aos requerimentos de pureza do mercado ou não
serão vendidos.
Como a planta sofre INFLUÊNCIAS EXTERNAS que estão sempre se
modificando (PERTURBAÇÕES), há a necessidade de uma
MONITORAÇÃO contínua da sua operação e de uma intervenção externa
(CONTROLE) para garantir a satisfação dos objetivos operacionais.
 HÁ TRÊS TIPOS DE NECESSIDADES QUE UM SISTEMA DE
CONTROLE DEVE SATISFAZER

1) SUPRIMIR A INFLUÊNCIA DE PERTURBAÇÕES EXTERNAS

(PROBLEMA REGULADOR)
2) ASSEGURAR A ESTABILIDADE DO PROCESSO
3) OTIMIZAR O DESEMPENHO DO PROCESSO (PROBLEMA
SERVO)

1) SUPRIMIR INFLUÊNCIAS EXTERNAS

A eliminação da influência de perturbações externas a um processo é o
OBJETIVO MAIS COMUM de um controlador numa planta química.
O controlador faz mudanças apropriadas no processo de forma a
CANCELAR O IMPACTO NEGATIVO que tais perturbações possam vir
a ter na operação de uma planta.
1) SUPRIMIR INFLUÊNCIAS EXTERNAS (Problema Regulador)
Exemplo 1: Considere o tanque aquecedor agitado abaixo.
Os objetivos operacionais deste tanque aquecedor
são:
• Manter a temperatura de saída do tanque (T) num
valor desejado (TS)
• Manter o volume de líquido no tanque num valor
desejado (VS)
Porém, a operação do aquecedor é PERTURBADA
por fatores externos tais como mudanças na
temperatura e vazão de alimentação (Fi, Ti).
Se nada mudasse, quando o estado estacionário (TS,
VS) fosse atingido, poderíamos deixar o sistema sem
supervisão ou controle.
Como Ti e Fi estão sujeitos a mudanças frequentes,
alguma ação de controle é necessária para aliviar o
impacto destas perturbações e manter T e V nos
valores desejados.
2) ASSEGURAR A ESTABILIDADE DO PROCESSO
Exemplo 2:
Considere o comportamento da variável x mostrada na Figura 2.
No tempo zero o valor constante de x é PERTURBADO por algum fator
externo, mas que, conforme o tempo passa, x retorna ao seu valor inicial.
Se x é uma variável de controle como (T, P, C, F) diz-se que o processo é
ESTÁVEL ou auto-regulatório e não precisa de intervenção externa para a
sua estabilização.

Fica claro que nenhum

mecanismo de controle é
necessário para forçar x a
retornar ao seu valor inicial.
Por outro lado, a variável y mostrada na figura 3 NÃO volta ao seu valor
inicial após ser perturbada por fatores externos.
Processos cujas variáveis apresentam o comportamento de y (curvas A,
B, C) são chamados de INSTÁVEIS e requerem controle externo para a
sua estabilização.
3) OTIMIZAR O DESEMPENHO DO PROCESSO
SEGURANÇA e a satisfação de ESPECIFICAÇÕES DE PRODUÇÃO
são os dois principais objetivos operacionais de uma planta química.
Uma vez que estes requisitos são satisfeitos, o próximo passo é fazer
com que a operação da planta seja LUCRATIVA.
Como as condições que afetam a operação da planta não continuam
sempre as mesmas, É DESEJÁVEL QUE SEJAMOS CAPAZES DE
MUDAR A OPERAÇÃO DA PLANTA (vazões, pressões,
concentrações, temperaturas) de forma que um objetivo econômico
(lucro) seja sempre maximizado.
Isto pode ser conseguindo utilizando-se TÉCNICAS DE CONTROLE
adequadas.
3) OTIMIZAR O DESEMPENHO DO PROCESSO
Considere um reator em batelada onde ocorrem duas reações consecutivas:
A 1 B 2 C
As DUAS reações são ENDOTÉRMICAS com Cinética De Primeira Ordem.
O calor requerido pela reação é fornecido por vapor que circula pela jaqueta
em torno do reator (figura 4).
O produto desejado é B; e C é um sub-produto indesejado.

O Objetivo Econômico
para a operação do reator
batelada é Maximizar o
Lucro num período de
tempo tr, onde tr é o
período de reação.
Maximizar lucro = Maximizar [lucro com a venda de B - custo do vapor
- custo de A]
A única variável que podemos mudar livremente para maximizar o lucro é
a VAZÃO DE VAPOR Q(t).
A vazão de vapor, que pode variar com o tempo, afeta a temperatura no
reator e esta afeta as taxas das reações desejada e indesejada.
A questão é COMO DEVERÍAMOS VARIAR Q(t) com o tempo de
forma que o lucro seja maximizado.
Na figura abaixo está mostrado o PERFIL que a vazão Q(t) deve seguir
para maximizar o lucro.
Logo, necessita-se de um SISTEMA DE CONTROLE que:
1) Calcule o melhor valor de Q(t) para cada tempo durante a reação e
2) Ajuste a válvula (inserida na linha de vapor) de forma que a vazão
assuma o seu melhor valor (como calculado em (1)). Estes problemas são
conhecidos como problemas de controle ótimo.
 PRINCIPAIS ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
1) FEEDBACK (CONTROLE POR RETRO-ALIMENTAÇÃO)
Na Figura abaixo está ilustrado um esquema de controle para manter T=TS
quando Ti e/ou Fi sofrem perturbações.
Um termopar (sensor de temperatura) mede a temperatura T do líquido
dentro do tanque.
T é comparada com o valor desejado TS gerando um desvio = TS -T.
O valor do desvio é enviado para um mecanismo de controle que decide o
que deve ser feito para que a temperatura T volte ao valor desejado TS.
Se  > 0, o que implica em TS > T, o controlador abre a válvula de vapor de
forma que mais calor seja fornecido ao sistema.
Se  < 0, TS < T, e o controlador fechará a válvula de vapor.
Está claro que se  = 0, T = TS e o controlador não faz nada.
Este tipo de sistema de
controle, que mede a variável a
ser controlada (T neste caso)
depois que uma perturbação
a afeta é chamado de controle
feedback.
O valor desejado TS é chamado
de set point e é especificado
externamente.
 PRINCIPAIS ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
2) FEEDFORWARD (CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO)
Apresenta um arranjo diferente para manter a temperatura T = TS .
Mede-se a temperatura da corrente de entrada Ti e abre-se ou fecha-se a
válvula de vapor para fornecer mais ou menos calor.

• Se Ti aumenta, a temperatura do
tanque T tende a subir, logo a
válvula de vapor deve ser fechada
para fornecer menos calor e
manter a temperatura em TS.

• Ao contrário, se Ti diminui,
deve-se abrir a válvula de vapor.
 PRINCIPAIS ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
2) FEEDFORWARD (CONTROLE POR ANTECIPAÇÃO)
Pode-se notar que o controle feedforward não espera até que a perturbação
seja sentida pelo sistema, mas age antecipadamente, prevendo qual será o
efeito seta perturbação.
PRINCIPAIS ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
1) FEEDBACK 2) FEEDFORWARD
 CLASSIFICAÇÃO DAS VARIÁVEIS DE UM PROCESSO
As variáveis (vazões, temperaturas, pressões, concentrações, etc.) associadas
a um processo são divididas em dois grupos
VARIÁVEIS DE ENTRADA: que estão relacionadas com o efeito do meio
externo no processo.
VARIÁVEIS DE SAÍDA: que estão relacionadas com o efeito do processo
no meio externo.
Considere o Reator do tipo CSTR:
Para este reator temos:

VARIÁVEIS DE ENTRADA:
CAi, Ti, Fi, TCi, FC

VARIÁVEIS DE SAÍDA:
CA, T, F, TCo, V
As VARIÁVEIS DE ENTRADA podem ainda ser classificadas da
seguinte maneira:

Variáveis Manipuladas (ou ajustáveis), cujos valores podem ser ajustados

por um operador humano ou por um mecanismo de controle.
Perturbações, cujos valores não são resultantes de ajuste por um operador
ou sistema de controle.
AS VARIÁVEIS DE SAÍDA podem ser classificadas em:

Variáveis Medidas, cujos valores são conhecidos por medida direta.

Variáveis Não Medidas, cujos valores não podem ser medidos
diretamente.
 ELEMENTOS DE PROJETO DE UM SISTEMA DE CONTROLE
1- Definir o Objetivo do Controle
O elemento central de qualquer configuração de controle é o PROCESSO
a ser controlado.
A primeira pergunta que deve ser respondida é qual o objetivo
operacional do sistema de controle :
 Assegurar a estabilidade do processo, ou
 Suprimir a influência de perturbações externas, ou
 Otimizar o desempenho da planta, ou
 Uma combinação destes objetivos.
No início os objetivos de controle são definidos qualitativamente;
Mais tarde eles são quantificados, normalmente em termos das
VARIÁVEIS DE SAÍDA.
 ELEMENTOS DE PROJETO DE UM SISTEMA DE CONTROLE

2- Selecionar as Medidas
Quaisquer que sejam os objetivos de controle, necessita-se de meios de
MONITORAR o desempenho do processo.
Isto é feito medindo-se os valores de certas variáveis de processo
(temperaturas, pressões, concentrações, vazões etc.).
A segunda questão é: Que variáveis devem ser medidas para monitorar
o desempenho da planta?
É fácil concluir que o ideal seria medir diretamente as variáveis que
representam os nossos objetivos de controle.
Isso é o que é feito sempre que possível e estas medidas são chamadas de
MEDIDAS PRIMÁRIAS.
2- Selecionar as Medidas (cont.)
Algumas vezes acontece que os nossos objetivos de controle NÃO são
quantidades mensuráveis, ou seja, pertencem à classe de saídas não
medidas.
Nestes casos, devem-se medir outras variáveis que possam ser medidas
com facilidade e confiança.
Estas medidas de suporte são chamadas de MEDIDAS SECUNDÁRIAS.
Então desenvolvemos relações matemáticas entre as saídas não medidas e
as medidas secundárias, ou seja:

 SAÍDA NÃO MEDIDA = f (MEDIDAS SECUNDÁRIAS)

que nos permitem determinar os valores das variáveis não medidas

(sempre que os valores das medidas secundárias estejam disponíveis).
3- Selecionar as Variáveis Manipuladas
Normalmente, em um processo temos algumas variáveis de entrada que
podem ser ajustadas.
Qual selecionar é uma questão importante, que AFETARÁ A
QUALIDADE DAS AÇÕES DE CONTROLE TOMADAS.
A variável a manipular tem que ter um EFEITO RAZOÁVEL sobre
aquelas que definem o objetivo desejado.
POUCA SENSIBILIDADE significa que seriam necessárias mudanças
muito grandes na variável manipulada para produzir um efeito na variável
controlada.
MUITA SENSIBILIDADE também não é desejável, pois apenas uma
pequena mudança na variável manipulada já produz um efeito exagerado
na variável controlada.
4- Selecionar a Configuração de Controle
Uma configuração (ou estrutura) de controle é a estrutura de informação
que é usada para conectar as medidas disponíveis às variáveis manipuladas
disponíveis.

5- Projetar o Controlador
Em toda configuração de controle o controlador é o elemento ativo que
recebe a informação das medidas e toma ações de controle apropriadas
para ajustar os valores das variáveis manipuladas.
Para projetar de um controlador devemos responder à seguinte pergunta:
 Como a informação retirada das medidas é usada para ajustar as
variáveis manipuladas?
A resposta desta questão constitui a LEI DE CONTROLE, que é
implementada automaticamente pelo controlador.