Função de Transferência

 Definição
 Características
 Sistemas Dinâmicos
 Exemplos de Sistemas Mecânicos
 Entradas Padronizadas
 Resposta Impulsional
 Estabilidade
Automação e Controle 1
 Função de Transferência

 Definição:
A função de transferência de um sistema representado por
equações diferenciais lineares invariantes no tempo é
definida como a relação entre a transformada de Laplace do
sinal de saída (função resposta) e a transformada de Laplace
do sinal de entrada (função excitação), na hipótese de que
todas as condições iniciais são nulas.

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 Função de Transferência
 Usada para caracterizar as relações de entrada-saída de
componentes ou sistemas que podem ser escritos por equações
diferenciais lineares invariantes no tempo.
 Considere-se o sistema linear invariante no tempo definida
pela seguinte equação diferencial:

n ( n 1 ) (m) ( m 1 )
a0 y  a1 y  ...  an1 y  b0 x  b1 x  ...  b( m 1) x  bm x (nm)

onde y é o sinal de saída do sistema e x é o sinal de entrada.

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 Função de Transferência

 Função de transferência = G(s) = ℒ[Saída] / ℒ(Entrada)

m 1
Y ( s ) b0 s  b1 s  ...  bm 1 s  bm
m

X ( s ) a0 s n  a1 s n1  ...  an1 s  an

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 Função de Transferência
 Características:
1. A função de transferência (FT) de um sistema é um
modelo matemático;
2. A FT é uma propriedade intrínseca do sistema;
3. A FT não fornece qualquer informação concernente à
estrutura física do sistema;
4. Se a FT de um sistema for conhecida, a saída ou resposta
pode ser estudada para várias forma de entradas com
vistas ao entendimento da natureza do sistema;
5. Se a FT de um sistema for desconhecida, ela pode ser
estabelecida experimentalmente introduzindo-se sinais de
entrada conhecidos e estudando-se o sinal de saída do
sistema.
Automação e Controle 5
 Função de Transferência

 Sistema Mecânico:
Para deduzir a função de transferência de um sistema
dinâmico procede-se de acordo com as seguintes etapas:

1. Escrever a equação diferencial do sistema;

2. Aplicar a transformada de Laplace à equação diferencial,
admitindo-se que todas as condições iniciais são nulas;
3. Obter a relação entre a transformada de Laplace do sinal
de saída Y(s) e a transformada de Laplace do sinal de
entrada X(s);

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 Função de Transferência
Sistema Mecânico de Translação Massa – Mola – Atrito Viscoso

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 Função de Transferência
 OUTROS EXEMPLOS:

Seja o sistema massa-mola-amortecedor viscoso montado

sobre uma carreta sem massa, conforme mostra a figura
abaixo.

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 Função de Transferência

d2y  dy du 
m 2   b    k ( y  u)
dt  dt dt 

d 2 y  b  dy  k   b  du  k 
  .   . y( t )   .   .u( t )
 m  dt  m   m  dt  m 
2
dt

A equação acima é um modelo matemático do sistema

considerado.

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 Função de Transferência
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros da
equação anterior:
ℒ  dt  =
 d y
m m

. s
2
2
2


.Y ( s )  s. y(0)  y (0) 
ℒ = b.s .Y ( s )  y(0)
 du 
b dt 
2  
d y dy du
m 2  b  ky  b  ku
dt dt dt
ℒ[ky] = k.Y(s)
Laplace
= b.s .U ( s )  u(0)
 dy 
ℒ
 b dt 
 

ℒ[ku] = k.U(s)
Automação e Controle 10
 Função de Transferência
Fazendo-se as condições iniciais iguais a zero, ou seja, y(0) =
0, y (0) =0, u(0)=0, a transformada de Laplace da equação anterior
pode ser escrita:

(ms2+bs+k).Y(s)=(bs+k).U(s)

Assim, a função de transferência pode ser escrita:

b k
 .s   
Y ( s)
  m  m
U ( s) b k
s   .s   
2

m m
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 CIRCUITO ELÉTRICO RLC:

Seja o circuito indicado na figura abaixo:

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Aplicando-se as leis de Kirchoff ao sistema, obtêm-se as

seguintes equações

di 1
L  Ri   idt  ei
dt C
1
C  idt  e0

Que é o modelo matemático que representa a dinâmica do

circuito.

Automação e Controle 13
 Função de Transferência

Aplicando-se as transformadas de Laplace nas equações

acima e admitindo-se que as condições iniciais sejam nulas,
obtém-se:

11
LsI ( s )  RI ( s )  I ( s)  Ei ( s)
Cs
11
I ( s )  E0 ( s )
Cs

Automação e Controle 14
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Assim, tem-se a função de transferência:

 1 
 
E0 ( s )
  LC 
Ei ( s)  R  1 
s   .s  
2

 L  LC 

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 SISTEMAS DE NÍVEL DE LÍQUIDO:

Seja o sistema mostrado na figura abaixo:

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Aplicando a transformada de Laplace à ambos os membros
da equação, supondo condições iniciais nulas:
(RC+1)H(s) = RQi(s)
onde H(s) = ℒ(h) e Qi(s)= ℒ(qi)

para Função de transferência:

qi  grandeza de entrada 1
 
h  grandeza de saída H ( s)  C

Qi ( s )  1 
s 
Automação e Controle
 RC  17
Função de Transferência

Automação e Controle 18
 Função de Transferência

Solução: A equação do movimento referente ao sistema

mostrado na Figura (b) é:

m. xo  b.( x o  x i )  k .( xo  xi )  0

ou

m. xo  b. x o  k . xo  b. x i  k . xi

Automação e Controle 19
 Função de Transferência

Aplicando-se a Transformada de Laplace e admitindo-se

condições iniciais nulas, obtém-se:

(m.s  b.s  k ). X o ( s)  (b.s  k ). X i ( s)

2

Assim, a função de transferência Xo(s) / Xi(s) é dada por:

b k
 . s   
X o ( s)
  m  m
X i ( s) b k
s   . s   
2

m m
Automação e Controle 20
 Função de Transferência

 Entradas Padronizadas:
0  t  0 1
Degrau Unitário: u( t )   ℒ[u(t)] = U ( s ) 
1  t  0 s

Automação e Controle 21
 Função de Transferência

 Entradas Padronizadas:
0  t  0 1
Rampa Unitária: r ( t )   ℒ[r(t)] = R( s )  2
t  t  0 s

Automação e Controle 22
 Função de Transferência

 Entradas Padronizadas:
Impulso Unitário ou Delta de Dirac:  (t ) ℒ[δ(t)] = ( s )  1

Automação e Controle 23
 Função de Transferência

 Entradas Padronizadas:
Função Oscilatória:

Automação e Controle 24
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 Resposta Impulsional:

É possível obter informação completa sobre as

características do sistema excitando-o com um impulso
unitário e medindo-se a resposta.

Automação e Controle 25
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 Considere-se o sinal de saída (resposta) de um sistema a
uma excitação impulso unitário quando as condições iniciais
são nulas.
 Uma vez que a TL do impulso unitário é igual a 1, a TL
do sinal de saída do sistema é:
Y(s) = G(s)
 A TL inversa fornece a resposta do sistema ao impulso
unitário aplicado. A TL inversa de G(s), ou seja,
ℒ-1[G(s)] = g(t)
é chamada a resposta impulsional do sistema.

Automação e Controle 26
 Função de Transferência
 Esta função g(t) é também chamada de função de
ponderação do sistema.
 A TL da resposta impulsional fornece a função de
transferência do sistema.
 Em consequência, a função de transferência e a resposta
impulsional de um sistema linear e invariante no tempo
contêm a mesma informação a respeito da dinâmica do
sistema.
 Impulso unitário é na prática, um pulso de duração
extremamente curta, em comparação com as constantes de
tempo do sistema, pode ser considerado um impulso.
Automação e Controle 27
 Função de Transferência
ESTABILIDADE
 CONCEITO: Um sistema é estável se toda entrada
limitada gerar uma saída limitada.
 Um sistema é instável se alguma entrada limitada gerar
uma saída ilimitada.

 Pode-se definir basicamente 3 comportamentos diferentes

em um sistema a partir do estado inicial:
1) Decrescimento da resposta
2) Crescimento da resposta
3) Comportamento neutro
Automação e Controle 28
 Função de Transferência
ESTABILIDADE
1) DECRESCIMENTO DA
RESPOSTA: saída decai após aplicada
uma entrada limitada  SISTEMA
ESTÁVEL

2) CRESCIMENTO DA RESPOSTA:
saída cresce após uma entrada limitada
 SISTEMA INSTÁVEL

Automação e Controle 29
 Função de Transferência
ESTABILIDADE
3) COMPORTAMENTO NEUTRO:
saída oscila mantendo a amplitude
constante, mas sem atingir uma saída
limitada, após aplicada uma entrada
limitada  SISTEMA
MARGINALMENTE ESTÁVEL

Automação e Controle 30
 Função de Transferência
MAPA PÓLO - ZERO
 As informações sobre a estabilidade podem ser obtidas pela observação do
diagrama de pólos e zeros da função de transferência de malha fechada do
sistema.
 Sistema estável  todos os pólos no semi-plano esquerdo
 Sistema marginalmente estável  pólos simples sobre o eixo jw
 Sistema instável  algum pólo no semi-plano direito ou pólos com
multiplicidade > 1 sobre o eixo jw

Automação e Controle 31
 Função de Transferência
ESTABILIDADE:

 Sistema estável  quando todos os pólos possuem

parte real negative;

 Sistema marginalmente estável  quando pelo

menos um pólo possuir parte real igual a zero;

 Sistema instável  quando pelo menos um pólo

possuir parte real positive.

Automação e Controle 32
 Função de Transferência
CRITÉRIOS DE ESTABILIDADE
 CRITÉRIOS ABSOLUTOS: nos respondem somente se o
sistema é estável ou não. Ex.: Routh - Hurwitz.

 CRITÉRIOS RELATIVOS: informam não só se o sistema é

estável ou não, mas também fornecem informações qualitativas
sobre a estabilidade do sistema. São ferramentas no auxílio de
projeto de sistemas de controle. Ex.: Diagramas de Bode,
Diagrama do Lugar das Raízes (Root Locus) e Diagrama de
Nyquist.

Automação e Controle 33