Instrumentacao e Controlo - Aula 1

INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO
Introdução
• Jose de Nascimento Branco
• Escola Superior de Ciencias Nauticas
• Formação
• Mestrado em Engenharia de Maquinas Maritimas
• Licenciado em Engenharia de Maquinas Maritimas
• Segundo Oficial da marinha mercante
2
Programa da cadeira
• Material didatico
– Apontamentos enviados pelo professos no email
da turma
– Leitura de manuais recomendados
– Resolução de Trabalhos de Casa
– Trabalhos de pesquisa
3
Programa do cadeira
• Plano de aprendizagem para o estudante
– Ler os apontamentos da aula anterior e resolver o
TPC antes de entrar na sala para a aula.
– Estar preparado para aceder os apotamentos na
hora
– Serão feitas avaliações normativas ao longo das
aulas para testar o conhecimento do estudante
– Serão realizados 2 testes escritos ao longo
semestre
4
Programa do cadeira
• Políticas e Procedimentos
– As políticas e Procedimentos para os estudantes
encontram-se estabelecidas no regulamento
pedagógico da ESCN
• Políticas de Avaliaçã
– Serão avaliados os trabalhos de casa, perguntas na
sala de aulas, trabalhos de pesquisa e testes escritos,
classificados com base nas respostas do estudante
– No caso de o estudante faltar no dia do teste, serão
aplicadas as normas regulamentadas no regulamento
pedagógigo da ESCN
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Programa do cadeira
• Avaliações
Teste 1 30%
Teste 2 30%
Avaliações Normativas 15%
Trabalhos de Casa 15%
Trabalho de pesquisa 10%
Total 100%
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Programa do cadeira
• Bibliografia
– John Wiley & Sons, INC. (2006). Mechanical Engineers’
Handbook. Instrumentation, Systems, Controls, and MEMS;
Third Edition
– Curtis D. Johnson, (1991).Controlo de Processos -
Tecnologia da Instrumentação, Edição da Fundação Calouste Gulbenkian,
– Gustavo da Silva, Instrumentação Industrial, Edição da Escola
Superior de Tecnologia de Setúbal, 1999
– Luciano Sighieri; Akiyoshi Nishinari. “Controlo Automático de
Processos Industriais – Instrumentação. 2ª Edição. 1990.
– Beijamim C. “Sistemas de Controlo Automático” 7ª Edição.
1996.
– Luís Filipe Baptista. “ Instrumentação e Controlo” ENIDH. 2012.
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Objectivos do cadeira
• No fim desta cadeira o estudante deve:
– Ter uma iniciativa de controlo automático, especialmente no
que respeita as várias formas de obtenção das medidas de
várias variáveis dinâmicas;
– Identificar as várias formas de tomada de impulso;
– Identificar os equipamentos de medida e a sua respectiva área
de aplicação;
– Interpretar qualquer esquema relativo a um sistema de controlo
automático;
– Seleccionar instrumentos certos para cada natureza da variável
a mensurar, tais como (temperatura, pressão, vazão e nível);
– Entender os princípios de funcionamento dos transmissores;
– Entender os princípios de funcionamento de válvulas de
regulação
8
Resumo
Capítulo – 1 Capítulo – 2 Capítulo – 3
Introdução à - Transdutores Aferição e calibração
Instrumentação e Controlo (caracteristicas e
- Historial de automação definições gerais)
- Automação
Medição Transdutores de Pressão Transdutores de
Temperatura

Transdutores de Nível Transdutores de Vazão Transmissores
Execícios e Trabalhos
Testes escritos
9
Itrodução à Automação
Histórico
Histórico
• Os sistemas de controlo datam do século
passado com os controlos de velocidade de
máquinas a vapor de James Watt. No início do
século os controlos eram totalmente manuais
do tipo liga-desliga (on-off) utilizando
indicadores locais de temperatura e pressão e
actuadores pneumáticos de válvulas. Entre
1915 e 1930, surgiram os primeiros controlos
proporcionais e registadores gráficos
montados em campo
11
Histórico
• Após 1930, surgiram os controlos de ganho
ajustável mais derivativos e a filosofia de ter uma
sala de controlo central, com isto a necessidade
de transmissão das informações para o centro de
controlo onde a solução utilizada foi através de
transmissores pneumáticos, quando surgiu o
primeiro padrão de transmissão de sinais
utilizando pressão proporcionais aos sinais de
entrada [0,21 a 1,05kgf/cm2 – 3 a 15 PSI (libra por
polegada ao quadrado)].
12
Histórico
• Depois da II. Guerra Mundial, surgiram as
medidas analíticas em linha e analisadores de
gás, tudo isso graças ao início do processo de
miniaturização dos instrumentos,
principalmente no final dos anos 40 com o
impulso produzido pelo advento dos
transístores, utilização de controladores
electrónicos analógicos e transmissão de
sinais em correntes, surgindo o padrão de
sinal em corrente (4 a 20mA).
13
Histórico
• No final dos anos 50, com o surgimento do circuito
integrado, foram utilizados os primeiros sistemas de
controlo por computador. Surgiram nesta época os
padrões de transmissão de sinais analógicos em tensão
(0 a 10V) e transmissão digital.
• No início dos anos 60 houve uma grande evolução dos
sensores e do chamado controlo digital directo (DDC-
Direct Digital Control). No final desta mesma década
surgiram nas industrias automotivas os primeiros
controladores programáveis para substituir quadros de
comando eléctricos.
14
Histórico
• Com introdução dos microprocessadores
(1971), a utilização dos Controladores Lógicos
Programáveis (CLP), passaram a ser utilizados
em diversos tipos de aplicações para
automação de processos industriais e não
industriais. Em 1976 os CLP’s foram utilizados
como parte de um controlo integrado de
manufactura (CIM).
15
Histórico
• Uma década após a MODICON (Empresa
americana pioneira na fabricação de CLP’s) ter
introduzido os CLP’s em sua fabricação, iniciou-se
a utilização de redes industriais de comunicação
que permitiram a interface entre diversos
dispositivos, somado ao rápido desenvolvimento
dos microprocessadores e microcomputadores
elevando a eficiência, confiabilidade e uma
redução substancial dos preços. Desta forma,
permitiu uma interconexão lógica para formar um
único sistema, logo surgiram os sistemas de
controlo distribuído.
16
Histórico
• Ainda nos anos 80, houve uma grande migração para os
controlos distribuídos. Nos anos 90, com o
desenvolvimento dos CLP’s e dos componentes de rede,
levou a tendência de utilizar os SISTEMAS DIGITAIS DE
CONTROLO DISTRIBUÍDO (SDCD) como a melhor solução
para sistema integrados.
• Os sistemas integrados (CIM - Controlo Integrado de
Manufactura) possibilitaram a interligação dos níveis de
gerenciamento, controlo e supervisão dos sistemas de
automação de forma hierárquica com a utilização de
algoritmos complexos, distribuição do controlo e
centralização de macrodecisões, possibilitando o
gerenciamento do processo tanto técnico como
administrativamente.
17
Histórico
• Não se pode falar em CIM, SDCD, sem
ressaltar a importância dos programas de
supervisão e aquisição de dados e controlo
(SCADA - Supervisory Control And Data
Aquisition), redes industriais de comunicação
padronizadas (FIELD BUSES), e os protocolos
abertos mais utilizados, porém, pela
complexidade deste tema, pode se criar um
curso específico para o mesmo.
18
DEFINIÇÕES BÁSICAS
• A seguir, serão apresentados breves conceitos de controlo,
para que se possa padronizar as definições, a serem
utilizados nos demais capítulos com maior clareza.
• Sistema - Conjunto de componentes/elementos
relacionados entre si para executar uma determinada
tarefa (Ex. Sistema Eléctrico, Sistema Hidráulico e Sistema
de Controlo).
• Controlo - Conjunto de procedimentos ou actuações que
produzem em um processo a acção e o desempenho
desejado.
• Variável Controlada - Variável que se deve manter em um
valor desejado, variável de saída do processo.
19
• Variável Manipulada - Variável que recebe a acção
controladora, ou seja, é variável de saída do actuador.
• Actuador (activador) - Elemento que modifica a variável
controlada.
• Variável Secundária/perturbadora - A que interfere na
variável controlada.
• Referência/Set-Point - Valor preestabelecido para a
variável controlada.
• Processo - Actividade definida em uns sistemas, que a
partir de informações de entrada, obtêm-se informações
transformadas na saída, isto é, entidade dinâmica capaz de
efectuar transformações de energia a partir da entrada,
obtendo uma forma de energia transformada na saída.
20
• Na indústria, são conjuntos de actividades que
transformam matéria-prima em produtos acabados. Os
processos, quanto a forma de transformação podem ser
classificados como:
• Contínuos: São aqueles que não sofrem interrupção ao
longo de suas transformações (processos químicos,
alimentícia, geração de energia).
• Sistema de controlo discreto e semi-contínuos: São
aqueles que são efetuados em etapas, características da
manufactura (laminação, cimento, mineração, etc.).
• Processos em bateladas: São aqueles que as mesmas
actividades são executadas diversas vezes e em etapas
(calçados, automóvel, etc.)
21
• Quanto ao tipo de produto final os processos se dividem
em:
• Industriais: São aqueles que constituem um conjunto de
operações com objectivo de gerar um ou mais elemento
produtivo (gasolina, refrigerantes, asfalto, papel,
automóvel, farinha de trigo, sucos, etc.).
• Não industriais: São aqueles com alto grau de associação a
serviços (Tráfego rodoviário, telecomunicações, rede de
água e esgoto, distribuições de energia, etc.).
• Diz-se que PROCESSO é uma operação onde varia pelo

menos uma característica física ou química de determinado
material.
22
Figura 1.2 – Exemplo 1: entrada e saída constantes
23
• Suponhamos um reservatório como o da
figura abaixo, onde temos uma alimentação
constante de água e um escoamento livre em
sua parte mais profunda. Nestas condições, o
nível se manterá a uma altura “h”, de tal
forma que entrada e saída estejam
perfeitamente em equilíbrio.
24
Figura 1.3 - Exemplo 1: compensação do nível com o aumento da entrada
25
• Suponhamos agora que, se aumentarmos a vazão de
entrada após a um determinado tempo e mantivermos
esse valor constante, haverá naturalmente uma
perturbação nesse sistema, ou seja, um desequilíbrio
entre entrada e saída. A tendência do nível do
reservatório, será de subir, enquanto a saída também
tenderá a aumentar sua vazão, devido a uma pressão
maior no fundo deste reservatório. Após um
determinado tempo, o sistema atingirá a um novo
estado de equilíbrio onde permanecerá estável.
• Observe que o raciocínio inverso, será também válido,
ou seja; se diminuísse a vazão de entrada.
26
Figura 1.4 - Exemplo 1: compensação do nível com o aumento da saída
A essa característica, dá-se o nome de auto-regulação.
27
• Suponhamos agora, um outro reservatório
idêntico em seu volume e em dimensões, cuja
saída (escoamento) de água é mantida
constante, ou seja; que tenhamos uma bomba
de água como mostra a figura abaixo.
Iniciamos nossa análise para esse caso,
supondo que ambas (entradas e saída)
tenham a mesma vazão e consequentemente
não alteramos o nível “h”.
28
Figura 1.5 - Exemplo 2: entrada e saída constantes
29
• Aumentando a vazão de entrada para um
valor constante, observaremos um acréscimo
de nível, superior ao nível “h”, até que venha a
transbordar, pois a saída terá o mesmo valor
constante de vazão.
30
Figura 1.6 - Exemplo 2: Aumento do nível com o aumento da entrada
31
• Da mesma forma de análise para a situação
inversa, obteremos um decréscimo de nível
em relação ao nível “h”, até o total
esvaziamento da caixa.
Figura 1.7 - Exemplo 2: diminuição do nível com o aumento da saída.

32
• Esse tipo de processo, portanto, não tem a
característica de autoregulação. De maneira
geral os processos dotados de auto-regulação
são mais simples de serem regulados ao passo
que, os que não tem auto-regulação são
difíceis ou até mesmo impossíveis.
33
SISTEMAS DE CONTROLO
• Um sistema de controlo é um conjunto de
componentes agrupados com a finalidade de
controlar uma energia de entrada para alcançar
uma saída desejada. Por exemplo; num sistema
de controlo de temperatura, a energia térmica é
regulada para manter a temperatura em um
determinado valor dentro de uma faixa
preestabelecida. O controlo de processos,
consiste em supervisionar, monitorar e comandar
as entradas e saídas dos processos para que as
transformações sejam efetuadas dentro dos
limites preestabelecidos.
34
• O controlo pode ser manual ou automático. O
primeiro é efetuado através dos sentidos e acção
humana, enquanto o segundo, não depende da
interferência directa humana (sistema automático).
• Os sistemas de controlo são divididos quanto a
Estrutura e Função de Transferência em:
• Malha aberta: A acção de controlo não depende das
informações de saída. Este tipo de controlo é chamado
controlo com ajuste manual.
• Malha fechada: A acção de controlo depende de
informações da reacção da saída (realimentação),
35
• No controlo em Malha Aberta a entrada
define o comportamento do controlador,
cérebro do sistema, e este responde agindo
no ambiente, sem verificar depois se o nível
da grandeza física corresponde de facto à
entrada; não há sensor para observar algum
eventual desvio, nem realimentação, para
corrigi-lo.
36
• Os sistemas de Malha Fechada verificam a
ocorrência de desvios, pois contém um sensor,
que monitora a saída (amostragem da variável
a ser controlada), fornecendo um sinal que
retorna à entrada, formando uma malha de
realimentação (feedback). A entrada
(referência) é combinada com a realimentação
em um comparador que fornece um sinal de
erro, diferença entre os sinais, que orienta o
controlador
37
• Poderemos dar dois exemplos de um sistema em
malha fechada:
1- O operador de um reservatório verifica se o nível
máximo foi atingido (set-point) através de uma régua de
nível, que é o sensor. O sinal de erro é a diferença entre o
nível máximo, que é a entrada desejada, e a saída, que é
o nível actual. A comparação entre ambos é feita na
mente do operador, que age abrindo ou fechando o
registro conforme o erro seja para mais (excesso do
fluído) ou menos. Ele é ao mesmo tempo o comparador,
o controlador e o actuador neste sistema elementar.
38
• 2- O outro exemplo, é verificado diariamente
quando tomamos banho de chuveiro e temos
a nossa disposição água fria e água quente
para regularmos a temperatura ideal da água.
Nosso corpo, nesse caso, comporta-se como
um medidor de temperatura enquanto o
nosso cérebro comporta a temperatura que
desejamos com a medida. Por intermédio de
nossas mãos, o cérebro envia comando para a
abertura maior ou menor das torneiras.
39
• Como vemos, os sistemas de controlo em
malha fechada são mais precisos, pois
detectam e corrigem os desvios. A maioria dos
sistemas actuais, é deste tipo.
• Os sistemas em malha aberta são usados onde
a frequência ou a consequência dos desvios
não justificam a complexidade e o custo maior
dos sistemas em malha fechada.
40
• Os sistemas de controlo costumam ser
representados graficamente através de
diagramas de blocos. Este método de
representação simbólica dos sistemas
mostram o relacionamento entre as partes e o
fluxo dos sinais.
• No estudo do comportamento dos sistemas
de controlo, os blocos representam
funções/operações matemáticas.
41
Figura 1.9 – Diagramas de blocos
42
43
• Os diagramas mostram graficamente o funcionamento
dos sistemas, e valem para qualquer tecnologia ou
grandeza controlada, o que varia, é apenas a actuação
de cada bloco. Os blocos podem ser associados e
simplificados utilizando a álgebra dos blocos.
• Em um sistema em malha aberta, a entrada é o nível
desejado da grandeza a ser controlada. O controlador
avalia este sinal e envia um outro (que pode ser
eléctrico ou mecânico, conforme o sistema) ao
actuador, que é o elemento que age no ambiente de
modo a alterar a grandeza.
44
Figura 1.10 – Sistema de Malha Aberta – Diagrama de blocos
45
• Para efeito de estudo de um controlo de
processo os diagramas de blocos para
sistemas em malha fechada são representados
como mostrado na figura a seguir:
Figura 1.12 – Digrama de blocos simplificado para estudo de sistemas automáticos.

R-Referência; e - Erro; m – V. manipulada; C – V. controlada; F – Feedback)
46
• Além dos blocos que compunham o sistema
de controlo em malha aberta, temos um
sensor, que reage à grandeza física enviando
um sinal ao bloco somador, que subtrai este
sinal ao de entrada (observe os sinais + e - nas
entradas), fornecendo um sinal de erro ao
controlador. Este sinal é a entrada do
controlador, que o avalia e tenta corrigir o
desvio captado pelo sensor, através de um
novo comando ao actuador.
47
• A realimentação pode ser positiva ou negativa:
• Positiva é quando a informação de saída não se
opõe ao sinal da entrada do processo. Neste caso
se perde o controlo, pois, não haverá correcção
para o valor ajustado.
• Negativa é quando o sinal de saída se opõe ao
sinal de entrada, possibilitando assim a correcção
para o valor preestabelecido. A maioria dos
sistemas de controlo é em malha fechada, devido
as vantagens da realimentação negativa.
48
• Os sistemas de controlo podem ser de um único
laço de realimentação (SINGLE LOOP
CONTROLLERS) ou de multi-laços (MULTIPLE
INPUT MULTIPLE OUTPUT).
• Os sistemas de controlo também se dividem em

analógicos e digitais, conforme os sinais
manipulados pelo controlador. Veja que as
grandezas físicas são sempre analógicas, variando
desde um valor mínimo a um máximo
continuamente.
49
• Nos analógicos, todos os sinais são analógicos,
e o controle é feito em tempo integral. O
Sistema de Controlo é mais simples e em
geral, mais económico. Suas desvantagens são
a pouca flexibilidade, pois só se pode alterar
alguns parâmetros, não o tipo de acção de
controlo, a menos que se altere o controlador
(mudando o circuito, se o sistema de controlo
for electrónico).
50
• Os digitais são mais complexos, pois requerem sempre
uma interface de entrada, conversor analógico-digital,
que converte os sinais de forma a serem entendidos
pelo controlador, e uma de saída, conversor
digital/analógico, adaptando a saída do controlador
(em alguns casos não é necessária, já que muitos
actuadores, são digitais - ligam ou desligam). Eles se
diferenciam também por actuarem por amostragem,
ou seja, periodicamente o controlador actua, de
acordo com o programa de controlo, formando ciclos,
entre os quais o sistema não reage. Seu custo mais
elevado (hoje cada vez menor, devido a evolução
tecnológica) é contrabalançado pela grande
flexibilidade, pois basta alterar o programa para mudar
o tipo de acção de controlo e seus parâmetros. 51
• Para controladores digitais, no bloco de controle,
estão incluídos os conversores analógicos/digitais
(A/D) e digitais/analógicos (D/A), bem como o
software de controle (programa aplicativo).
• Os sistemas de controlo podem ser analógicos ou
digitais, contudo nosso interesse no momento
são os controladores digitais, os quais possuem a
mesma arquitectura de computadores VON
NEUMANN, formada por 03 grandes blocos
(unidade central de processamento – CPU,
memória e dispositivos de entrada e saída), desta
forma o diagrama de blocos passa a ser o
seguinte. 52
Figura 1.14 – Diagramas de Bloco dos Sistemas de Controlo

53
CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLO
DE ACORDO COM A APLICAÇÃO
• Servomecanismo:
• Nesse sistema de controlo, a saída ou variável
controlada, é uma posição mecânica ou taxa de
mudança de um movimento.
• O controlo de posição de um motor CC e a
posição de um motor de passos (step motor), são
os exemplos mais comuns de servomecanismo.
• Nos servomecanismos a referência é variável e a
variável manipulada pode assumir diversos
valores.
54
• Regulatório:
• Sistema de controlo cuja referência é
constante e a variável manipulada assume
diversos valores para manter a variável
controlada em um valor constante. Como
exemplos deste sistema de controle podemos
citar: Controle de velocidade de um motor;
Controle de temperatura de uma estufa,
Tensão de saída de uma fonte, etc.
55
• Sistema de controlo numérico:
• Hoje em dia, com o advento dos microprocessadores,
muitas operações de manufactura de peças são feitas
através de controlos numéricos (CNC – controle
numérico por computador). As informações numéricas
incluem informações de variáveis a serem controladas,
tais como: Velocidade, posição; e direcção que
codificadas em forma de instruções. Estão incluídos
neste tipo de manufactura as seguintes actividades:
Furacão, fresagem, torneamento, rectificação e
usinagem em geral. A maior vantagem dos controlos
numéricos está na facilidade e flexibilidade na troca de
medidas a serem adoptadas.
56
• Sistema de controlo sequencial:
• É um sistema cujas operações são
predeterminadas e em sequências. As
lavadoras automáticas e as máquinas de lavar
em geral são exemplos de controlos
sequenciais. Máquinas de beneficiamentos de
mármores e granitos como talhas blocos e
polidoras, também seguem controlos em
sequência.
57
• Controlo de Processos
• Neste tipo de sistema de controlo, são
controlados as variáveis do processo de
manufactura separadamente visando um
resultado comum. Alguns dos mais comuns
sistemas de controlos de variáveis são:
Temperatura, pressão, nível, condutividade, ph,
etc. Fábricas de automóveis, têxteis, geração de
energia e refinarias são exemplos típicos de
controlo de processos de manufactura.
58
CARACTERÍSTICAS DOS SISTEMAS DE
CONTROLO
• Embora diferentes sistemas são projectados

para realizar as mais diversas funções, todos
eles possuem algumas características em
comum. As características mais importantes
de um sistema de controlo são: Estabilidade;
Precisão; Velocidade de resposta; e
sensibilidade. Estas características definem a
qualidade de um controlo.
59
• Estabilidade: - capacidade de atingir a posição
de equilíbrio e nela permanecer. Um sistema é
estável se suas saídas mantêm um certo valor
em um tempo finito depois que a entrada é
aplicada, quando a saída do sistema
permanece constante e não muda em função
do tempo. Um sistema instável, ao contrário,
nunca chega a um valor definido. A saída de
um sistema instável cresce com o aumento do
tempo até o sistema entrar em colapso.
60
CONTROLO
• Precisão: - Indica o quanto a variável medida esta
próxima da real. A precisão indica a aproximação
com que a variável controlada esta em relação ao
valor desejado, a diferença chama-se erro. Desta
forma a precisão indica o desvio do valor actual
de saída em relação ao valor desejado, é a
medida relativa da performance do sistema. Em
sistemas reais, estabilidade e precisão interagem
um com outro, em outras palavras, podemos
perder a estabilidade de um sistema na tentativa
de aumentar a sua precisão, ou na tentativa de
aumentar a estabilidade podemos diminuir a
precisão.
61
CONTROLO
• Velocidade de resposta: - Capacidade do
sistema atingir uma nova posição de equilíbrio
no menor intervalo de tempo. A velocidade de
resposta é um importante factor a ser
considerado nos projectos de sistemas de
controlo. A velocidade de resposta é a medida
da rapidez com que a saída atinge um valor
estável após a aplicação de um valor na
entrada.
62
CONTROLO
• Sensibilidade: - A mínima variação que pode
ser vista (medida) pelo sistema. A
sensibilidade de um sistema é a medida de
quanto sensível são suas saídas às variações
das grandezas físicas. Em um sistema bem
projectado, as saídas só dependem dos
valores da entrada e não de sinais
indesejados, chamados de distúrbios.
63

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INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLO

Capítulo – 7 Capítulo – 8 Capítulo – 8

• Diz-se que PROCESSO é uma operação onde varia pelo

Figura 1.2 – Exemplo 1: entrada e saída constantes

Figura 1.3 - Exemplo 1: compensação do nível com o aumento da entrada

Figura 1.4 - Exemplo 1: compensação do nível com o aumento da saída

A essa característica, dá-se o nome de auto-regulação.

Figura 1.5 - Exemplo 2: entrada e saída constantes

Figura 1.6 - Exemplo 2: Aumento do nível com o aumento da entrada

Figura 1.7 - Exemplo 2: diminuição do nível com o aumento da saída.

Figura 1.9 – Diagramas de blocos

Figura 1.10 – Sistema de Malha Aberta – Diagrama de blocos

Figura 1.12 – Digrama de blocos simplificado para estudo de sistemas automáticos.

• Os sistemas de controlo também se dividem em

Figura 1.14 – Diagramas de Bloco dos Sistemas de Controlo

• Embora diferentes sistemas são projectados

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