CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

PARTE I – HARDWARE
 Esta apostila tem como objetivo prover uma visão geral das características e
recursos hoje disponíveis no mercado de controladores lógicos programáveis, bem como,
a sua aplicação nos diversos campos da automação industrial e controle de processos,
onde as necessidades de flexibilidade, versatilidade, disponibilidade, alta confiabilidade,
modularidade, robustez e baixos custos, o tornam uma excelente opção.

1 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

Controladores lógicos programáveis, também chamados de controladores
programáveis ou CLPs, são dispositivos em estado sólido, da família dos computadores,
que utilizando circuitos integrados ao invés vez de dispositivos eletromecânicos, e
implementam funções de controle. Eles são capazes de armazenar instruções de
seqüenciamento, temporização, contagem, operações aritméticas, manipulação de dados
e de comunicação, para controle de máquinas e processos industriais. A Ilustração 1
ilustra um diagrama conceitual de uma aplicação usando um CLP.

Ilustração 1: Diagrama mostrando o uso de um CLP em uma aplicação

Os controladores lógicos programáveis têm muitas definições. No entanto, os

CLPs podem ser pensados, em termos simples, como computadores industriais com uma
arquitetura especialmente concebida tanto em suas unidades centrais quanto em suas
interfaces com os dispositivos de campo.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 2

 De acordo com a norma técnica IEC 61131-1, um controlador lógico programável
é definido como:

Sistema eletrônico digital, desenvolvido para uso em ambiente

industrial, que usa uma memória programável para armazenamento
interno de instruções do usuário, para implementação de funções
específicas, tais como, lógica, sequenciamento, temporização,
contagem e aritmética, para controlar, através de entradas e saídas,
vários tipos de máquinas e processos.

Em um sistema tradicional de controle industrial, todos os dispositivos são

interligados diretamente através de fios, de acordo com a lógica de operação projetada
para o sistema. Em um sistema de controle com CLP, o CLP substitui as ligações por fios
entre os dispositivos. Ou seja, os equipamentos são ligados todos ao CLP, e o programa
de controle existente no CLP é que realiza a conexão entre os equipamentos, conforme a
Ilustração 2.

O programa de controle é um programa de computador, armazenado na memória

do CLP, e determina que operações devem ser realizadas pelo CLP para que o processo
possa ser controlado.

Controle sem CLP Controle com CLP

Ilustração 2: Exemplo de sistemas se controle sem e com CLP

1.1 HISTÓRICO
A divisão Hydramatic da General Motors especificou os critérios de projeto para o
primeiro controlador programável, em 1968. O seu principal objetivo foi o de eliminar os
elevados custos associados com painéis de controle feitos com relés eletromecânicos. As
especificações exigiam um sistema de estado sólido com flexibilidade similar a de um
computador, mas com capacidade de sobreviver em um ambiente industrial, ser
facilmente programado e mantido por engenheiros e técnicos, e ser reutilizável. Este tipo
de sistema de controle reduziria o tempo de paralisação no caso de manutenções e

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 3

fornecer capacidade para futuras expansões. Algumas das especificações iniciais
incluíram o seguinte:

● O novo sistema de controle deve ter um preço competitivo comparado aos

sistemas com relés.

● O sistema deve ser capaz de suportar um ambiente industrial.

● As interfaces de entrada e saída devem ser facilmente substituíveis.

● O controlador deve ser projetado em uma forma modular, de qual forma

que os módulos possam ser removidos facilmente para trocas e reparos.

● O sistema de controle precisa ter capacidade para enviar dados a um

sistema central de controle.

● O sistema deve ser reutilizável.

● A forma de programação do controlador deve ser simples e de fácil

entendimento pelo pessoal de campo responsável para instalação e manutenção.

1.2 PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

Um controlador lógico programável, como mostrado na Ilustração 3, é constituído
por duas seções básicas:

● A unidade central de processamento (CPU).

● O sistema de entradas e saídas (E/S).

Ilustração 3: Diagrama básico de um CLP

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 4

 A unidade central de processamento coordena todas as atividades realizadas pelo
CLP. Três componentes principais formam a unidade central de processamento
(Ilustração 4):

● O processador (Processor).

● O sistema de memória (Memory).

● A fonte de alimentação (Power Supply).

Ilustração 4: Componentes da unidade central de processamento de um CLP

A operação de um controlador lógico programável é relativamente simples. O

sistema de entrada e saída é fisicamente conectado aos dispositivos de campo, que são
encontrados em máquinas ou usados no controle de processos (Ilustração 5). Estes
dispositivos podem ser discretos (booleanos) ou analógicos. Como exemplo destes
dispositivos tem-se: chaves fim-de-curso, transdutores de pressão, transdutores de
temperatura, botoeiras, contatores, lâmpadas e outros.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 5

Ilustração 5: Interligação de dispositivos externos a um CLP

As interfaces de entrada e saída permitem as conexões entre a CPU e os

dispositivos fornecedores de informação (sensores de entrada) e também aos dispositivos
controláveis (saídas). Durante esta operação, a CPU realiza três processos:

1. Lê informações oriundas dos dispositivos de entrada (sensores) através

das interfaces de entrada. Estas informações são armazenadas no sistema de
memória da CPU.

2. Executa o programa de controle armazenado em seu sistema de memória.

As informações de entradas, necessárias para a execução do programa de
controle são lidas do sistema de memória, e não diretamente das interfaces de
entrada. Todas as ações de acionamentos de saídas efetuadas pelo programa são
escritas também no sistema de memória e não diretamente nas interfaces de
saída.

3. Escreve (aciona) os dispositivos de saída (atuadores) através das

interfaces de saída. As interfaces de saída são escritas em função dos valores
correspondentes encontrados no sistema de memória.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 6

 Este processo contínuo, mostrado na Ilustração 6, é chamado de ciclo de
varredura (scan cicle).

Ilustração 6: Fluxograma representando o ciclo de varredura

Sistemas de controle industrial são sistemas de tempo real, o que significa que
alterações nos sinais de entradas exigem uma imediata ação no sinal de saída
correspondente. Ou seja, o tempo de reação do sistema de controle deve ser condizente
com as necessidades do processo controlado. Um exemplo pode ser uma máquina onde
algum movimento deve ser interrompido quando um limite de posição é excedido. Se o
controlador não reagir no tempo necessário, o resultado poderá ser a quebra da máquina
ou o ferimento do operador. As conseqüências de uma reação atrasada são inaceitáveis.

Para garantir o atendimento às exigências de um sistema de tempo real, o

programa de controle deve monitorar constantemente os sinais de entrada provenientes
do processo. Alterações nos sinais de entrada somente afetarão os sinais de saída no fim
de cada ciclo completo de programa. O tempo de ciclo necessário para o programa é
determinado pelo atraso máximo permitido para o processo controlado.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 7

1.3 CLASSIFICAÇÃO DE CLPS
A Ilustração 7 ilustra, graficamente, uma classificação de CLPs levando em
consideração a quantidade de entradas e saídas necessárias para a utilização em uma
aplicação real. Este gráfico não representa uma definição científica, mas do ponto de vista
prático é válida. Assim, os CLPs podem ser classificados em cinco categorias:

1. Micro CLPs: utilizados em aplicações que controlam até 32 dispositivos.

2. CLPs pequenos: utilizados em aplicações que controlam de 32 até 128

dispositivos.

3. CLPs médios: utilizados em aplicações que controlam de 64 até 1024

dispositivos.

4. CLPs grandes: utilizados em aplicações que controlam de 512 até 4096

dispositivos.

5. CLPs muito grandes: utilizados em aplicações que controlam de 2048 até

8192 dispositivos.

Ilustração 7: Classificação de CLPs em função do tamanho

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 8

 As áreas de interseção A, B e C na Ilustração 7 representam melhorias, através
do acréscimo de recursos existentes em CLPs de uma categoria superior em CLPs da
categoria inferior. Esses recursos adicionais permitem o uso de um produto mais
apropriado para uma aplicação, sem ter que adquirir um produto de categoria superior.

1.4 VANTAGENS DOS CLPS

No geral, a arquitetura de um CLP é modular e flexível, permitindo que elementos
de software e hardware sejam expandidos conforme mudem os requisitos da aplicação.
Na situação em que os requisitos ultrapassam os limites de um CLP, este pode ser
facilmente substituído por outra unidade com maiores recursos, e a unidade antiga ainda
pode ser reutilizada em aplicações mais simples.

Um sistema com CLP proporciona muitos benefícios para soluções de controle

soluções, desde a confiabilidade e repetibilidade até a alta capacidade de programação. A
Tabela 1 mostra uma relação de características encontradas em CLPs e os benefícios
obtidos a partir destas características.

Tabela 1: Relação de benefícios de CLPs em função das características

Característica
Uso de componentes em estado sólido
Memória programável
Tamanho pequeno
Projeto baseado em microprocessadores
Implementação de temporizadores/contadores por
software
Implementação de relés de controle por software
Arquitetura modular
Variedade de dispositivos de Entrada/Saída
Indicadores de diagnóstico
Variáveis do sistema armazenadas em memória
Benefícios
● Alta confiabilidade
● Mudanças mais simples
● Controle flexível
● Requisitos de espaço menores
● Capacidade de comunicação
● Alto desempenho
● Produto de alta qualidade
● Capacidade multifuncional
● Diminuição da quantidade de elementos de
hardware
● Fácil mudança de parâmetros
● Redução nos custos com fiação e elementos de
hardware
● Redução da quantidade de espaço físico para
instalação
● Flexibilidade na instalação
● Instalação facilitada
● Redução no custo de hardware
● Capacidade de expansões
● Controle mais flexível de dispositivos
● Eliminação de controles personalizados
● Redução no tempo para resolução de problemas
● Possibilidade de troca de informações com
outros sistemas
● Flexibilidade para geração de relatórios

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 9

 2 ARQUITETURA DOS CLPS
Conforme mostrado anteriormente, os controladores lógicos programáveis são
sistemas microprocessados que apresentam diversos componentes de hardware. Nesta
seção, estes componentes são estudados com maiores detalhes.

2.1 PROCESSADOR
A principal função do processador é comandar e administrar as atividades de todo
o controlador lógico programável. Ele realiza esta função interpretando e executando uma
coleção de programas básicos do sistema chamado executivo. O executivo está
permanentemente armazenado no CLP e normalmente não pode ser modificado. Pode-se
considerar que o executivo é o sistema operacional do CLP. Todas as tarefas de controle
interno, processamento de programas do usuário e processamento de comunicações são
realizadas com a execução do executivo.

Também é tarefa de responsabilidade do executivo o controle da comunicação

entre o CLP e o usuário através do dispositivo de programação. O executivo também
pode dar suporte às tarefas de comunicação com outros periféricos, tais como:
dispositivos de monitoramento de campo, sistemas internos de diagnóstico, módulos de
entrada e saída remotos e sistemas de interface com operadores.

A CPU de um CLP pode conter mais de um processador para executar todas as

tarefas impostas a ela, principalmente as tarefas referentes a comunicação de dados. A
divisão de tarefas entre vários processadores, dividindo o trabalho entre tarefas de
controle e de comunicação, pode aumentar consideravelmente o desempenho de todo o
sistema e é conhecida como multiprocessamento. O multiprocessamento também pode
ser conseguido através do uso de módulos inteligentes. Cada módulo contém um
microprocessador, memória e um programa executivo pronto para executar somente a
função principal do módulo. Como exemplo de módulos inteligentes pode-se citar os
módulos de controle PID e interfaces de controle de motores-de-passo e servo-motores. A
Ilustração 8 mostra um CLP com capacidade de multiprocessamento.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 10

Ilustração 8: Configuração de um CLP multiprocessado

Os microprocessadores usados nos CLP são classificados de acordo com o

tamanho de sua palavra, ou seja, o número de bits que o processador usa
simultaneamente para realizar operações. Os microprocessadores mais comumente
utilizados são os de 8, 16 e 32 bits. Geralmente o tamanho da palavra do processador
está correlacionado com a capacidade e o grau de sofisticação do controlador, isto é,
quanto maior a palavra, mais sofisticado o controlado.

2.1.1 CICLO DE VARREDURA

A função básica de um controlador programável é ler o estado de todos os
dispositivos ligados a suas entradas e então executar o programa de controle. Este, em
função da lógica programada, colocará os dispositivos de saídas nos estados ON ou OFF.
Este processo é repetido inúmeras vezes. Muitas vezes, por questões de simplicidade, os
fabricantes de CLPs chamam a etapa de execução do programa de controle de varredura
de programa e a etapa de leitura das entradas e atualização das saídas de varredura de
atualização de E/S. No entanto, a varredura total do sistema inclui as duas varreduras
descritas. Internamente, existe um sinal utilizado pelo processador do CLP que indica o
fim da varredura de programa, este sinal é chamado fim de varredura (End-Of-Scan –
EOS).

O tempo gasto para que um ciclo completo de varredura seja feito é chamado de
tempo de varredura. O tempo de varredura é o tempo total que o CLP leva para completar
as varreduras de programa e de atualização de E/S. O tempo da varredura de programa
geralmente depende de dois fatores: a quantidade de memória ocupada pelo programa de

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 11

controle e os tipos de instruções usadas no programa (isto afeta o tempo necessário para
executar as instruções). O tempo necessário para fazer um ciclo simples de varredura
varia de alguns décimos de milissegundos até 50 milissegundos.

Os fabricantes de CLPs especificam que o tempo de varredura é baseado

somente na quantidade de memória de aplicação usada, tendo por base 1 ms/1 K de
memória de programa. Entretanto, outros fatores também afetam o tempo de varredura. O
uso de sistemas de E/S remotos podem aumentar o tempo de varredura, desde que o
CLP pode transmitir e receber a atualização de E/S de sistemas remotos. O
monitoramento de programas de controle também podem aumentar o tempo de
varredura, já que o microprocessador deve enviar dados sobre o estado das bobinas e
contatos para um dispositivo de monitoramento, um PC por exemplo.

A varredura é um processo seqüencial e contínuo de leitura dos estados das

entradas, avaliação da lógica de controle e atualização das saídas. Um processador é
capaz de ler uma entrada enquanto o sinal nesta entrada não seja mais rápido que o
tempo de varredura, ou seja, o sinal da entrada não muda de estado duas vezes (ON-
OFF-ON ou vice versa) durante o tempo de varredura do processador. Por exemplo, se
um controlador tem um tempo total de varredura de 10 ms (conforme a Ilustração 9) e
deve monitorar um sinal de entrada que muda de estado duas vezes durante um período
de 8 ms, o controlador não “sentirá” a mudança no sinal, e resultará possivelmente em um
mal funcionamento da máquina ou do processo. Esta característica da varredura deve ser
considerada sempre que for necessário a leitura de sinais discretos. A especificação da
varredura de um CLP indica o quanto ele é rápido para reagir a mudanças em suas
entradas e continuar a executar de forma correta a lógica de controle.

Ilustração 9: Exemplo de um ciclo de varredura e um sinal muito rápido

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 12

2.1.2 SISTEMA DE DIAGNÓSTICO
O processador é responsável por detectar falhas de comunicação, bem como
quaisquer outras falhas que ocorram durante a operação do sistema. Ele deve alertar o
operador ou o sistema de controle superior no caso de um mal funcionamento. Para fazer
isso, o processador realiza testes de diagnósticos, ou verificações de erros, durante sua
operação e envia informações de estado para indicadores, normalmente localizados
defronte a CPU.

Testes típicos de diagnóstico incluem verificação do sistema de memórias, do

processador, da bateria e da fonte de alimentação. Alguns CLPs possuem um conjunto de
contatos de relés acionados no caso de defeitos, que podem ser usados em circuitos de
alarme para sinalizar uma falha. O processador controla esses relés e os ativa quando
uma ou mais condições de defeito ocorrerem.

Os contatos de relés são geralmente fornecidos em CLPs em que os

processadores operam em conjunto com um watchdog. Em um sistema com watchdog, o
processador envia um pulso no fim de cada varredura, indicando a operação correta do
sistema. Se uma falha ocorrer, o processador não envia o pulso, o temporizador do
watchdog expira seu tempo, e o relé de falha é acionado.

Em alguns CLPs, os indicadores dos testes de diagnósticos da CPU são

disponíveis durante a execução do programa de controle. Estes indicadores usam saídas
internas, que são controladas pelo processador, mas podem ser usadas por um programa
de usuário.

2.2 FONTE DE ALIMENTAÇÃO

A fonte de alimentação desempenha um papel importante em toda a operação do
sistema. De fato, ela é considerada como um elemento de fundamental importância na
confiabilidade e integridade do sistema. Sua responsabilidade não é somente fornecer as
tensões de alimentação dos componente internos do sistema (processador, memória e
interfaces de E/S), mas ela também deve monitorar e regular as tensões fornecidas e
avisar a CPU se algo estiver errado. A fonte de alimentação, então, tem a função de
fornecer energia bem regulada e proteção aos outros componentes do sistema.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 13

2.2.1 ALIMENTAÇÃO DE ENTRADA
Geralmente as fontes de alimentação dos CLPs necessitam de uma fonte de
tensão em corrente alternada como alimentação de entrada, entretanto, alguns CLPs
aceitam também uma fonte de tensão em corrente contínua. Este tipo de CLP
normalmente é utilizado em instalações onde as fontes de corrente contínua são mais
comuns, como plataformas de petróleo. A maioria dos CLPs requerem uma alimentação
de entrada de 120 V CA ou 220 V CA, os que requerem alimentação CC normalmente
aceitam 24 V CC.

Desde que instalações industriais normalmente apresentam flutuações

significativas, tanto de tensão quanto de freqüência, em suas linhas de energia, uma fonte
de alimentação de CLP deve ser capaz de tolerar variações entre 10 e 15% nas
condições da linha de alimentação. Por exemplo, quando um CLP está ligado a uma linha
de 120 V CA, uma fonte de alimentação com tolerância de ±10% deverá continuar
funcionando enquanto a tensão da linha estiver entre 108 e 132 V CA. Quando a tensão
na linha de alimentação ultrapassar um dos limites de tolerância, por um determinado
tempo (geralmente de 1 a 3 ciclos da linha CA), a fonte deverá disparar um sinal para que
o processador efetue seu desligamento.

2.3 MEMÓRIAS
A característica mais importante de um controlador lógico programável é a
possibilidade do usuário mudar o programa de controle de forma rápida e fácil. A
arquitetura do CLP é que torna o recurso da programação possível. A memória é a área
do CLP onde as seqüências de instruções, ou programas, são armazenadas e
executadas pelo processador. A seção de memória que contém o programa de controle
pode ser modificada, ou reprogramada, para adaptar o programa de controle a mudanças
de procedimentos de linhas de produção, ou para controlar novos sistemas.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 14

2.3.1 ÁREAS DA MEMÓRIA
Todo o sistema de memória em um CLP é de fato composta por duas áreas
diferentes de memória:

● Memória do sistema.

● Memória de aplicação.

Na área da memória do sistema encontra-se uma coleção de programas

permanentemente armazenados, que compõem o programa executivo do CLP. Estes
programas dirigem diretamente todas as atividades do sistema, tais como a execução do
programa de controle e a comunicação com dispositivos periféricos. A área de memória
do sistema é a parte da memória do CLP onde o código das instruções disponíveis para o
usuário está armazenado. Esta área não pode ser acessada pelo usuário, nem para
leitura e muito menos para escrita.

A área de memória de aplicação é a parte da memória do CLP disponível para

armazenar as instruções programadas pelo usuário, ou seja, o programa de controle. Esta
área é dividida em diversas partes menores, cada uma com uma função e uso diferente.

2.3.2 ORGANIZAÇÃO DA MEMÓRIA

Como dito anteriormente, o sistema de memória de um CLP é composto por duas
áreas principais, a memória do sistema e a memória de aplicação, esta última composta
por outras áreas menores. A Ilustração 10 mostra esta organização do sistema de
memória, o que é conhecido também por mapa de memória. Embora as suas áreas
principais estão desenhadas próximas uma da outra, elas não precisam ser projetadas de
forma adjacente. O mapa de memória não mostra somente o que é armazenado na
memória, mas também onde os dados são armazenados, de acordo com suas posições
específicas chamadas endereços de memória. Um entendimento do mapa de memória é
muito útil se cria um programa de controle para um CLP e se define a tabela de dados
com os quais o programa trabalha.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 15

Ilustração 10: Mapa de memória genérico de um CLP

Embora dois diferentes CLPs raramente tenham mapas de memória idênticos,

uma discussão genérica sobre a organização da memória é válida, já que todos os CLPs
apresentam requisitos de armazenagem similares. Geralmente, todos os CLPs devem ter
memória alocada para as quatro áreas básicas descritas a seguir:

● Área do executivo: é a área da memória que armazena, de forma

permanente, o programa executivo do CLP.

● Área de rascunho: é uma área de armazenamento temporário, usada pelo

processador para armazenar informações necessárias a execução do programa
executivo.

● Área da tabela de dados: é a área que armazena todos os dados

associados ao programa de controle, tais como valores atuais e parâmetros de
temporizadores/contadores, além constantes e variáveis usadas pelo programa de
controle. Na área da tabela de dados também são armazenadas as informações
referentes ao sistema de entrada e saída, ou seja, os estados lidos das interfaces
de entrada e o valores referentes as interfaces de saída.

● Área do programa do usuário: é a área disponível para o armazenamento

das instruções do programa de controle, inseridas pelo usuário. As áreas do
executivo e de rascunho não podem ser acessadas pelo programa de controle do
usuário, e por isso são chamadas de memória do sistema. Já a área da tabela de
dados e do programa do usuário são acessíveis e utilizadas pelo usuário, por isso
são chamadas de memória de aplicação.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 16

2.3.3 MEMÓRIA DE APLICAÇÃO
A memória de aplicação armazena tanto as instruções do programa de controle,
como qualquer informação que o processador precisar para poder executá-lo. A Ilustração
11 mostra um mapa de memória com os elementos tipicamente encontrados nesta área
de memória. Cada CLP tem uma quantidade máxima de memória de aplicação, a qual
varia de acordo com o tamanho do controlador.

Ilustração 11: Mapa de memória típico da área de aplicação de um CLP

Área da tabela de dados

A área da tabela de dados de um CLP típico é dividida em diversas outras áreas:

● Tabela de entradas.

● Tabela de saídas.

● Área de armazenamento.

Estas áreas contém informações, na forma binária, representando os estados das

entradas/saídas (ON ou OFF), números e códigos. Lembre-se que a estrutura de uma
memória contém células básicas, ou bits, onde informação binária é armazenada. Segue
agora uma explicação sobre cada uma destas regiões da área da tabela de dados.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 17

 Tabela de entradas
A tabela de entradas é uma matriz de bits que armazena o estado das entradas
digitais conectadas diretamente na interface de entrada do CLP.O número máximo de
elementos (bits) nesta tabela é igual ao número máximo de entradas que podem ser
conectadas ao CLP. Por exemplo, um controlador com 64 entradas disponíveis necessita
de uma tabela de entradas de 64 bits. Assim, cada entrada apresenta um bit análogo na
tabela de entradas. A Ilustração 12 mostra esta correspondência. Na situação (a), quando
a chave fim-de-curso ligada a entrada 7 está aberta, o bit 07, correspondente a esta
entrada, vale 0. Já na situação (b), em que a chave fim-de-curso foi fechada, o bit 07
passa a armazenar o valor 1.

Ilustração 12: Correspondência entre entradas digitais e tabela de entradas

Durante a operação do CLP, o processador lê o estado de cada entrada e coloca

um valor (0 ou 1) no bit correspondente na tabela de entrada. A tabela de entrada está
mudando constantemente, para refletir as mudanças ocorridas nas entradas digitais do
CLP. Entretanto, estas mudanças na tabela de entradas somente são feitas durante o
momento da varredura de atualização das entradas.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 18

 Tabela de saídas
A tabela de saídas é uma matriz de bits que controla o estado das saídas digitais
existentes na interface de saída do CLP. Estas saídas são responsáveis pelo
acionamento dos dispositivos controlados pelo CLP. O número máximo de bits
disponíveis na tabela de saída é igual ao número máximo de saídas existentes na
interface de saída do CLP. Por exemplo, um CLP com 128 saídas necessita de uma
tabela de saídas com 128 bits.

Assim como na tabela de entradas, cada saída do CLP tem um bit

correspondente na tabela de saídas. O processador controla os bits na tabela de saídas a
medida que ele interpreta a lógica do programa de controle, durante a varredura de
programa, ligando ou desligando os bits de acordo com a lógica programada. Durante a
varredura de atualização das saídas é que efetivamente o estado de cada bit será
atribuído à saída. Se um bit na tabela de saídas é ligado (ON), então a sua saída
correspondente é ligada, conforme a Ilustração 13 (a). Se o bit for desligado (OFF), a
saída também será desligada, com na Ilustração 13 (b). É importante lembrar que a
ativação ou desligamento efetivo das saídas somente ocorrerá durante a varredura de
atualização das saídas.

Ilustração 13: Correspondência entre saídas e bits na tabela de saídas

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 19

 Área de armazenamento
A finalidade da área de armazenamento na tabela de dados é armazenar
informações modificáveis, podendo ser um único bit ou uma palavra (16 bits). A área de
armazenamento consiste de duas partes: uma área de armazenamento de bits internos e
uma área de armazenamento de registradores, conforme a Ilustração 14. A área de
armazenamento de bits internos armazena bits que representam saídas internas, bobinas
internas, relés internos ou pontos auxiliares. Estes pontos auxiliares disponibilizam
saídas, com propósitos de intertravamentos, nos programas de controle. Saídas internas
não controlam diretamente dispositivos de saída, pois não tem uma interface de saída
associada.

Quando o processador avalia o programa de controle e um bit interno é

energizado, o contato referente a este bit muda de estado. Estes bis internos são usados,
em conjunto com outros contatos internos ou reais em seqüências de intertravamento
para saídas reais ou outra saída interna.

Ilustração 14: Esquema representando uma área de armazenamento

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 20

 A área de armazenamento de registros é usada para armazenar grupos de bits
(bytes ou words). As informações são armazenadas na forma binária e representa
quantidades ou códigos. Se uma quantidade é armazenada, o padrão binário do registro
representa o número na base binária (base 2). Se um código é armazenado, o padrão
binário representa um número codificado em BCD ou um caractere codificado em ASCII.

Valores colocados na área de armazenamento de registros podem representar

dados de entrada de uma variedade de dispositivos, tais como chaves seletoras, entradas
analógicas e outros tipos de variáveis. Além de valores de entrada, estes registradores
podem conter valores de saída que são destinados a dispositivos conectados na interface
de saída, tais como medidores analógicos, indicadores de 7 segmentos, controle de
válvulas e controladores de velocidade. Registros também são usados para armazenar
constantes usadas no programa de controle, valores iniciais e atuais de
temporizadores/contadores, resultados de operações aritméticas. Dependendo do uso os
registradores podem ser referenciados como registradores de entrada, registradores de
saída ou registradores de retenção. A Tabela 2 mostra constantes e variáveis típicas
armazenadas nesta área de memória.

Tabela 2: Constantes e variáveis mais comuns armazenadas em registros

Constantes Variáveis
Valores iniciais de temporizadores Valores acumulados de temporizadores
Valores iniciais de contadores Valores acumulados de contadores
Ajustes de loops de controle Resultados de operações aritméticas
Comparação de ajustes Valores de entradas analógicas
Tabelas decimais (receitas) Valores de saídas analógicas
Caracteres ASCII Entradas BCD
Mensagens ASCII Saídas BCD
Tabelas numéricas

Área do programa do usuário

A área do programa do usuário na memória de aplicação é reservada para o
armazenamento das instruções da lógica de controle. Todas as instruções do CLP para o
controle de uma máquina ou processo são armazenadas nesta área. Este programa fica
armazenado nesta área como instruções das linguagens de programação do CLP.
Quando o CLP executa seu programa, o processador interpreta estas instruções,
analisando as entradas e agindo nas saídas.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 21

 A quantidade máxima de memória disponível para programas do usuário está
normalmente associada ao tamanho do controlador, isto é, a sua capacidade de E/S. Em
controladores médios e grandes, o tamanho da área de programa pode ser alterada,
modificando-se também ao tamanho da tabela de dados (o aumento de uma significa a
diminuição da outra). Nos controladores pequenos, a área do programa do usuário
normalmente é fixa. A quantidade de memória necessária é diretamente proporcional ao
número de instruções usadas no programa de controle.

2.4 INTERFACES DE ENTRADA E SAÍDA

2.4.1 ENTRADAS E SAÍDAS DISCRETAS

O sistema de entradas e saídas (E/S) discretas fornece a conexão física entre a
CPU e os dispositivos de campo que transmitem e recebem sinais. Sinais digitais são
sinais não-contínuos que tem somente dois estados – ON e OFF. Através de vários
circuitos de interface e dispositivos de campo, o controlador monitora e mede grandezas
físicas (proximidade, posição, movimento, nível, temperatura, pressão, corrente, tensão, e
outras) associadas com uma máquina ou processo. Baseado no estado dos dispositivos
monitorados ou valores do processo medidos, a CPU envia comandos que controlam os
dispositivos no campo.

Os primeiros CLPs eram limitados, disponibilizando somente interfaces para

entradas e saídas discretas. Esta limitação dava aos CLPs capacidade para um controle
limitado na maioria dos processos, isso pois a maioria dos processos exigiam medidas de
grandezas analógicas e a manipulação de valores numéricos para controlar dispositivos
analógicos. Hoje, entretanto, existem controladores com uma linha completa de interfaces
discretas e analógicas, permitindo aplicar os CLPs como elementos controladores na
maioria dos processos. A Tabela 3 apresenta uma relação dos dispositivos de campo
mais comumente ligados às interfaces discretas de entrada dos CLPs.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 22

Tabela 3: Tipos mais comuns de dispositivos discretos conectados a CLPs
Dispositivos de Entrada
Sensores de nível
Chaves fim-de-curso
Sensores foto-elétricos
Sensores de proximidade
Botoeiras
Contatos auxiliares de relés
Chaves seletoras

A interface de entrada deve sentir a tensão fornecida pelo dispositivo de campo e

converte este sinal em um valor lógico (0 ou 1), o qual indica o estado do dispositivo. Um
valor lógico 1 indica uma condição ligada (ON) ou um contato fechado (CLOSED), e um
valor lógico 0 indica uma condição desligada (OFF) ou um contato aberto (OPEN).

Como mencionado antes, as interfaces de entrada discretas sentem um sinal não-

contínuo dos dispositivos de campo, ou seja, sinais que tem apenas dois estados. Estes
sinais que as interfaces discretas recebem podem ter diversas formas e níveis de tensão,
como sinais de 120 V CA ou de 12 V CC. Por esta razão, os circuitos das interfaces de
entrada discretas devem ser diferentes para tratar cada tipo de sinal. A Tabela 4 mostra
uma relação dos tipos de sinais discretos mais encontrados nas aplicações que usam
CLPs.

Tabela 4: Características dos sinais discretos

Características
24 V CA/CC
48 V CA/CC
120 V CA/CC
230 V CA/CC
Nível TTL (0 – 5 V)
Contato seco
Entrada isolada

Tais como as interfaces de entradas discretas, as interfaces de saídas discretas

são as mais comumente encontradas nos módulos de saída dos CLPs. Estas saídas
conectam o CLP aos dispositivos de campo controláveis. A Tabela 5 mostra os dispo-
sitivos de campo controláveis mais comumente encontrados em aplicações com CLPs.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 23

Tabela 5: Dispositivos de controle mais utilizados nas saídas discretas
Dispositivos de Saída
Alarmes
Relés de controle
Ventiladores
Luzes
Motores
Solenóides
Válvulas
Contatores
Atuadores hidráulicos/pneumáticos

Os circuitos das interfaces de saída chaveiam, entre ON e OFF, uma tensão

fornecida pelo CLP, de acordo com o valor do bit da tabela de dados de saída
correspondente a saída física. O valor deste bit é ajustado durante a execução do
programa de controle e é enviado ao módulo de saída no final do ciclo de varredura
(quando é feito o ciclo de atualização das saídas). Se o valor do bit é 1, a interface de
saída fornecerá um valor de tensão (por exemplo 120 V CA) para o dispositivo de saída
conectado ao CLP. Se o valor do bit for 0, a interface de saída não fornecerá nenhum
valor de tensão, desligando o dispositivo conectado.

Normalmente os módulos de saídas discretas recebem a tensão e corrente

necessários para fornecimento aos dispositivos conectados através da fonte de
alimentação. Entretanto, os dispositivos controláveis podem apresentar diferentes
requisitos de tensão para operarem. Assim, as interfaces de saída devem ser flexíveis o
suficiente para poder controlar qualquer tipo de dispositivo externo. A Tabela 6 mostra
uma relação com os tipos mais comuns de sinais de saída fornecidos pelos CLPs atuais.

Tabela 6: Tipos mais comuns de sinais de saída das interfaces dos CLPs
Sinais de saída
12–48 V CA/CC (transistor)
120 V CA/CC (transistor)
230 V CA/CC (transistor)
Contato de relé (a mais comum)
Saída isolada (transistor)
Nível TTL (transistor)

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 24

 2.4.2 ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS
Os módulos de entradas analógicas são usadas em aplicações onde os sinais
fornecidos pelos dispositivos de campo são contínuos, tal como o mostrado na Ilustração
15.

Ilustração 15: Exemplo de um sinal analógico

Diferente dos sinais discretos, que possuem somente dois estados (ON e OFF),
os sinais analógicos apresentam um número infinito de estados. A temperatura, por
exemplo, é um sinal analógico já que ela varia de forma contínua em quantidades
infinitesimais. Assim, em uma mudança de 30° C para 31° C não ocorreu apenas a
mudança de 1° C, mas ocorram infinitas pequenas mudanças de pequenos valores de
temperatura.

Os CLPs, assim como os computadores, são sistemas discretos, que entendem

somente bits 0 e 1. Portanto, eles não conseguem interpretar sinais analógicos na sua
forma contínua. As interfaces de entrada analógicas tem a função de converter sinais
analógicos contínuos em valores discretos, que podem ser interpretados pelos
processadores dos CLPs. A Tabela 7 mostra uma série de dispositivos que são
normalmente conectados nas interfaces de entrada analógicas dos CLPs.

Tabela 7: Dispositivos analógicos mais utilizados com os CLPs

Dispositivos de entrada analógicos
Transdutores de fluxo
Transdutores de umidade
Transdutores de células de carga
Potenciômetros
Transdutores de pressão
Transdutores de vibração
Transdutores de temperatura

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 25

 Os dispositivos de campo que fornecem um sinal analógico como saída (sensores
analógicos ou transdutores) são geralmente conectados a transmissores, os quais,
enviam o sinal analógico ao módulo de entrada do CLP. Um transdutor converte uma
grandeza física do campo (pressão, temperatura e outras) em um sinal elétrico (tensão ou
corrente) de baixo nível, que pode ser amplificado por um transmissor e então conectado
à interface de entrada analógica do CLP, conforme a Ilustração 16.

Ilustração 16: Forma de ligar um sinal analógico a um CLP

Devido a grande quantidade de tipos de transdutores disponíveis, os módulos de

entrada analógicos dos CLPs necessitam que tais sinais sejam fornecidos conforme
alguns padrões, com relação a sua forma. A Tabela 8 lista os padrões de sinais
analógicos mais comuns encontrados no CLPs.

Tabela 8: Padrões dos sinais analógicos aceitos pelos CLPs

Caracterísitcas
Corrente de 4–20 mA
Tensão de 0 a +1 V
Tensão de 0 a +5 V
Tensão de 0 a +10 V
Tensão de 1 a +5 V
Tensão entre ± 5 V
Tensão entre ± 10 V

Os módulos de entradas analógicas dos CLPs apresentam conversores A/D para

discretizar os sinais analógicos. Uma vez discretizado o sinal, o processador pode ler os
valores e usar as informações. Durante a varredura de atualização das entradas, o

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 26

processador lê os valores dos módulos de entrada e transfere as informações para uma
posição específica na memória do CLP. Normalmente esta posição de memória é um
registro na área de armazenamento de registros.

As interfaces de saídas analógicas são usadas em aplicações onde os

dispositivos controláveis necessitam de um nível de tensão ou de corrente para atuarem.
Um exemplo de um dispositivo assim é uma válvula para ajuste de vazão, conforme a
Ilustração 17. Este tipo de válvula, usada em prensas hidráulicas de modelar, necessitam
de um sinal de 0 – 10 V para variar a vazão do líquido bombeado pela bomba. A Tabela 9
mostra uma relação com diversos tipos de dispositivos controláveis que atuam desta
forma.

Ilustração 17: Conexão de um dispositivo controlado por um sinal analógico a

um CLP

Tabela 9: Dispositivos controláveis através de sinais analógicos

Dispositivos de saída
Válvulas analógicas
Atuadores analógicos
Registradores gráficos
Drivers de motores elétricos
Medidores analógicos

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 27

 Tais como nas entradas analógicas, as interfaces de saídas analógicas são
geralmente conectados para controlar dispositivos através de transdutores. Como existem
diversos tipos de dispositivos controláveis , os transdutores disponíveis podem operar
com diversos tipos diferentes de padrões de sinais analógicos. A Tabela 10 mostra os
padrões de sinais analógicos mais comuns.

Tabela 10: Padrão de sinais utilizados por dispositivos controláveis por sinais
analógicos
Características
Corrente de 4–20 mA
Corrente de 10–50 mA
Tensão de 0 a +5 V
Tensão de 0 to +10 V
Tensão entre ± 2.5 V
Tensão entre ± 5 V
Tensão entre ± 10 V

Os módulos de saídas analógicas dos CLPs apresentam conversores D/A para

converter um valor numérico em uma quantidade analógica. Para que o programa de
controle utilize uma saída analógica, o processador deve escrever o valor desejado em
um registrador específico, correspondente à saída analógica. Durante a varredura de
atualização das saídas, o módulo de saída realiza a conversão dos valores referentes a
cada saída em valores analógicos.

2.5 DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO

As formas de entrar o programa de controle em um CLP mudaram muito desde
que os primeiros CLPs começaram a ser comercializados. Entretanto, os fabricantes tem
tentado, desde os primeiros modelos, tornar a programação dos CLPs amigável para os
usuários humanos. Este conceito de programação amigável significa que os usuários não
devem gastar muito tempo em aprender como colocar um programa em um CLP, e sim,
eles devem se preocupar mais desenvolver os programas para resolver os problemas de
controle.

A maioria dos CLPs são programados de maneira similar, usando linguagens de

programação padronizadas. As grandes diferenças na forma de programar os CLPs estão
no mecanismo utilizado para inserir um programa no CLP, estes mecanismos podem
variar muito de fabricante para fabricante. Normalmente, cada fabricante disponibiliza aos

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 28

usuários os chamados dispositivos de programação, que são equipamentos (ou
softwares) desenvolvidos especialmente para a tarefa de programar um CLP. Os
dispositivos de programação podem ser basicamente divididos em dois tipos: mini-
programadores e computadores pessoais.

2.5.1 MINI-PROGRAMADORES
Mini-programadores, também conhecidos como handhelds ou programadores
manuais, são equipamentos baratos e portáteis usados para programar normalmente
pequenos CLPs (até 128 E/S). Fisicamente, estes dispositivos lembram calculadores
portáteis, mas geralmente com um visor de LCD grande, e um teclado com teclas
numéricas, teclas de instruções e teclas de funções especiais. Em alguns modelos de
CLPs mais modernos, o mini-programador pode vir embutido no próprio CLP.

Embora os mini-programadores tenham como função principal a entrada e edição

do programa de controle, eles também podem ser usados como ferramentas de
inicialização e monitoração da lógica de controle. A Ilustração 18 mostra um mini-
programador típico ligado a um pequeno CLP.

Ilustração 18: Dispositivo mini-programador ligado a um pequeno CLP

A maioria dos mini-programadores são projetados para serem compatíveis com

dois ou mais modelos de CLPs em uma família de produtos. Os mini-programadores são
mais utilizados com os modelos mais simples da família de CLPs. Normalmente os
modelos mais sofisticados de CLPs utilizam, ao invés de mini-programadores, softwares
que são executados em computadores pessoais.

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 29

2.5.2 COMPUTADORES PESSOAIS
A popularização dos computadores pessoais (PC) está praticamente levando o
mercado a eliminar o uso de dispositivos dedicados para a programação de CLPs. Devido
a arquitetura de uso geral dos computadores pessoais, e a sistemas operacionais
padronizados, a maioria dos fabricantes de CLPs optou por desenvolver softwares que
permitem a criação, edição, depuração e monitoração em tempo real dos programas de
controle dos CLPs. As grandes telas dos computadores pessoais, permitem uma melhor
visualização dos programas de controle durante sua edição e monitoração.

Os computadores pessoais foram escolhidos como dispositivos de programação

de CLPs principalmente pela facilidade de estarem presentes nos ambientes onde os
CLPs são programados. Com a popularização dos computadores portáteis, eles podem
ser transportados facilmente para o local de instalação dos CLPs, assim como os mini-
programadores. Mas como função adicional, os computadores portáteis também podem
ser usados para realizar outras tarefas, impossíveis para um mini-programador dedicado.
Estas tarefas podem ser a monitoração da rede de comunicação que interliga diversos
CLPs, o armazenamento de grandes quantidades de dados oriundos dos CLPs para a
posterior geração de relatórios, além de outras tantas. Um computador pessoal pode se
comunicar com o CLP através das mesmas portas de comunicação que os mini-
programadores (RS-232, RS-422 ou RS-485).

Controladores Lógicos Programáveis - Parte I 30