Controlo Digital

Exercı́cios da semana 5 - Espaço dos Estados

1. Considere o seguinte sistema dinâmico linear de controlo
ẋ = Ax + Bu, y = Cx, onde
   
2 0 0 1 £ ¤
A =  0 2 1 , B =  0 , C = 0 1 0 .
0 0 2 1
a) Verifique se o sistema de control é estável e observável.
b) Verifique se é possı́vel calcular uma matriz Ke de um observador de estado por forma a que
o erro da estimativa do estado convirja assimptoticamente para 0 com um pólo triplo igual a
−2.
c) Calcule um controlador que estabilize o sistema em malha fechada com um pólo triplo igual a
−1.
d) Calcule a função de transferência do controlador, ou seja, C(s) = U (s)/Y (s) e do sistema em
malha fechada.
2. Considere o seguinte sistema dinâmico linear de controlo
ẋ = Ax + Bu, y = Cx, onde
   
0 1 0 1 £ ¤
A= 0 0 1 , B =  0 , C = 0 1 0 .
−6 −11 −6 0
a) Verifique se o sistema de control é controlável ou/e observável.
b) Calcule a matriz K por forma a que o sistema em malha fechada tenha pólos em −1 + i1 e
−1 − i1.
b) Verifique se é possı́vel calcular uma matriz Ke de um observador de estado por forma a que
o erro da estimativa do estado seja de, no pior caso, de 0.001 para t = 5 quando em t = 0,
ke(0)k = 1.
d) Calcule a função de transferência do controlador, ou seja, C(s) = U (s)/Y (s).
3. Considere o seguinte sistema dinâmico linear de controlo
ẋ = Ax + Bu, y = Cx, onde
   
−1 0 0 0 · ¸
1 0 0
A =  0 1 0 , B =  
1 , C= .
0 1 1
0 0 2 1
a) Verifique se o sistema é estabilizável (ou seja, se existe uma realimentação linear de estado que
o torna estável).
b) Verifique se o sistema é observável. Calcule um estimador de estado que convirja com pólos
em −3.
c) Determine uma realimentação de estado tal que o sistema em malha fechada tenha pelo menos
um pólo duplo em −2. Escreva as equações da dinâmica do sistema em malha fechada (através
do estimador) incluindo o estimador de estado. Calcule a respectiva função de transferência,
U (s)
bem como a do controlador, ou seja, C(s) = .
Y (s)
4. Considere o seguinte sistema dinâmico linear de controlo
ẋ = Ax + Bu, y = Cx, onde
   
0 1 0 0 £ ¤
A= 0 0 1 , B =  0 , C = 1 0 0 .
3 1 −3 1
a) Calcule um estimador que convirja com pólos em −2.
b) Calcule a matriz de realimentação K por forma a que o sistema tenha um pólo triplo em −2.
c) Calcule a FT em malha fechada através do estimador.