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Análise e Projeto de Sistemas de Controle Prof. José Mário Araújo
ẋ(t) = (A − BK)x(t)
Agora, tome-se uma matriz H, cujo espectro é dado pela posição desejada pelo
projetista para os polos em malha fechada. Então, se o par (A, B) for controlável,
existe uma transformação de similaridade T , tal que:
T −1 (A − BK)T = H,
desde que os polos do sistema podem ser arbitrariamente alocados. Após algumas
manipulações, a equação anterior pode ser escrtita como:
AT − T H = B K̄,
em que K̄ = KT . Esta equação é da classe das equações de Sylvester-Lyapunov [1].
Importante destacar que:
Exemplo 1
Seja um SLIT com:
−1 0 1
A= , B=
3 1 1
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UFBA/PPGEE 2017.1
Análise e Projeto de Sistemas de Controle Prof. José Mário Araújo
AT − T H = B K̄ ∴
−1 0 t11 t12 t11 t12 −1 1 1
− = [1 0]
3 1 t21 t22 t21 t22 −1 −1 1
O desenvolvimento dos produtos resultam em um sistema com quatro equações
e quatro incógnitas:
t11 = 0
t12 = 1
t21 + t22 = 1
−t21 + 2t22 = −3
A solução deste sistema resulta em:
0 1
T =
1 −1
−1
0 1
E finalmente: K = [1 0] = [1 1]
1 −1
Exercício
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Análise e Projeto de Sistemas de Controle Prof. José Mário Araújo