Cap6 Slides

Cap.
6 — Observadores, Compensadores e
Teorema da Separação Determinı́stica
Paulo Sergio PEREIRA DA SILVA
Escola Politécnica–PTC–USP
Controle Multivariável
usp2
paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 1 / 31

Mostraremos que a observabilidade de um sistema permite
construir um “observador”, que estima assintoticamente o estado
do sistema.
O observador possui como entradas a saı́da y(t) e a entrada u(t)
do sistema e como saı́da o estado estimado w(t),
O observador é assintótico se estado estimado converge para o
estado x(t) do sistema, isto é
lim w(t) − xb(t) = 0.

t7→∞
Mostraremos que taxa de convergência do observador pode ser

imposta através de um problema de imposição de pólos por
injeção da saı́da (conceito dual da realimentação de estado).
Mostraremos que a realimentação do estado estimado permite a
construção de um compensador com imposição de polos quando
o sistema for observável e controlável. usp2

do sistema.
lim w(t) − xb(t) = 0.

t7→∞


do sistema.
lim w(t) − xb(t) = 0.

t7→∞


do sistema.
lim w(t) − xb(t) = 0.

t7→∞


do sistema.
lim w(t) − xb(t) = 0.

t7→∞


Realimentar o estado estimado dá origem à topologia
observador-controlador.
O teorema da separação determinı́stica nos garante que, se o
observador é assintótico e uma realimentação do estado é
estabilizante, então o controle observador-controlador é
estabilizante.
usp2

Realimentar o estado estimado dá origem à topologia
observador-controlador.
O teorema da separação determinı́stica nos garante que, se o
observador é assintótico e uma realimentação do estado é
estabilizante, então o controle observador-controlador é
estabilizante.
usp2

Observadores de Ordem Completa
Consideraremos sistemas S = (A, B, C) da forma:
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (1a)

y(t) = Cx(t) (1b)
x(t0 ) = x0 , t ≥ t0 (1c) {
onde A : X → X , B : U → X , C : X → Y, são transformações

lineares, X , U e Y são espaços vetoriais de dimensão n, m, l,
respectivamente.
Do ponto de vista computacional, A é matriz n × n, B é matriz
n × m, e C é matriz l × n
usp2

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (1a)

y(t) = Cx(t) (1b)
x(t0 ) = x0 , t ≥ t0 (1c)

respectivamente.
usp2

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (1a)

y(t) = Cx(t) (1b)
x(t0 ) = x0 , t ≥ t0 (1c)

respectivamente.
usp2

Agora considere um sistema dinâmico auxiliar O = (K , L, W )
dado por
ẇ(t) = Ww(t) + Ky(t) + Lu(t) (2a)

w(t0 ) = w0 , t ≥ t0 (2b)
onde W : X → X , K : Y → X , L : U → X são transformações

lineares.
Do ponto de vista computacional, W é matriz n × n, L é matriz
n × m, e K é matriz n × l
usp2

dado por
ẇ(t) = Ww(t) + Ky(t) + Lu(t) (2a)

w(t0 ) = w0 , t ≥ t0 (2b)

lineares.
usp2

dado por
ẇ(t) = Ww(t) + Ky(t) + Lu(t) (2a)

w(t0 ) = w0 , t ≥ t0 (2b)

lineares.
usp2

Definição
Dizemos que O é um observador de estados de ordem completa
(observador assintótico ou simplesmente observador) se
lim e(t) = 0 (3)

t→∞
onde e(t) é o erro de observação, definido por:
e(t) = w(t) − x(t) (4)
usp2

Note que:
ė(t) = ẇ(t) − ẋ(t)

= Ww(t) + Ky(t) + Lu(t) − Ax(t) − Bu(t)
= Ww(t) + (A − KC)x(t) + (L − B)u(t) (5)
Seja
L = B (6a)
W = (A − KC) (6b) {
Substituindo (6a) e (6b) em (5), teremos
ė(t) = (A − KC)e(t) (7) {
usp2

Logo, se (A − KC) for uma matriz estável, teremos que o sistema
será um observador, pois a equação (7) implicará em
limt→∞ e(t) = 0 para qualquer condição inicial e(t0 ).
Mostraremos que podemos impor livremente os pólos de A − KC
se e somente se o sistema for observável. Se isto não ocorrer,
podemos pode-se estabilizar A − KC (se e só se) a parte não
observável do par (C, A) for estável.
usp2

Logo, se (A − KC) for uma matriz estável, teremos que o sistema
será um observador, pois a equação (7) implicará em
limt→∞ e(t) = 0 para qualquer condição inicial e(t0 ).
Mostraremos que podemos impor livremente os pólos de A − KC
se e somente se o sistema for observável. Se isto não ocorrer,
podemos pode-se estabilizar A − KC (se e só se) a parte não
observável do par (C, A) for estável.
usp2

Figura: Diagrama de blocos do observador.
usp2

Figura: Diagrama de blocos do observador (topologia alternativa) .
usp2

Injeção da saı́da
Seja um sistema (fictı́cio) da forma:
ẋ(t) = Ax(t) (8a)
y(t) = Cx(t) (8b)
x(t0 ) = x0 , t ≥ t0 (8c)
Onde A : X → X e C : X → Y são aplicações lineares e X , Y
espaços vetoriais de dimensão d(X ) = n e d(Y) = l.
Definição
Uma aplicação linear K : Y 7→ X é denominada injeção da saı́da. O
sistema
ẋ(t) = (A − KC)x(t) (9)
é denominado sistema em malha fechada com a injeção da saı́da.
usp2
Note que K é matriz n × l onde l = dim(Y) e n = dim(X ).
ẋ(t) = Ax(t) (8a)
y(t) = Cx(t) (8b)
x(t0 ) = x0 , t ≥ t0 (8c)
Definição
sistema
ẋ(t) = (A − KC)x(t) (9)
usp2
ẋ(t) = Ax(t) (8a)
y(t) = Cx(t) (8b)
x(t0 ) = x0 , t ≥ t0 (8c)
Definição
sistema
ẋ(t) = (A − KC)x(t) (9)
usp2
Figura: Diagrama da injeção da saı́da.
usp2

Imposição livre de pólos por realimentação de estado é
equivalente à controlabilidade do sistema (Cap. 3).
O resultado a seguir é o resultado dual daquele teorema.
Teorema
Um par (C, A) é observável se e somente se os pólos de A − KC
puderem ser livremente impostos pela injeção da saı́da K .
usp2

Teorema
usp2

Teorema
usp2

Prova:
Pelo lema 2 do Capı́tulo 3, se A1 = AT e B1 = C T então o sistema
dual (A1 , B1 ) é controlável se e somente se (C, A) for observável.
Por outro lado seja F1 = −K T .
Observe que uma realimentação de estado F1 para o sistema
dual (A1 , B1 ) age como uma injeção da saı́da para o sistema
(C, A).
Isto é imediato da igualdade (A1 + B1 F1 ) = (A − KC)T .
Lembre que que os autovalores σ(A) de uma matriz quadrada A
são os mesmos autovalores σ(AT ) de sua transposta AT .
Segue-se que σ(A1 + B1 F1 ) = σ(A − KC)T .
Portanto, do Teorema 2 do capı́tulo 5, segue-se o resultado
desejado.
2
usp2

Prova:
(C, A).
desejado.
2
usp2

Prova:
(C, A).
desejado.
2
usp2

Prova:
(C, A).
desejado.
2
usp2

Prova:
(C, A).
desejado.
2
usp2

Prova:
(C, A).
desejado.
2
usp2

Prova:
(C, A).
desejado.
2
usp2

Algoritmo de imposição de polos por injeção da saida
Note que a demonstração do Teorema anterior sugere a seguinte

técnica de imposição de pólos por injeção de saı́da K :
Verifique que (C, A) é observável (só continue se isto for
verdade).
Defina o sistema dual A1 = AT e B1 = C T .
Determine F1 tal que (A1 + B1 F1 ) tenha os pólos desejados de
acordo com a teoria do capı́tulo 5.
Obtenha K = −F1T .
usp2


verdade).
usp2


verdade).
usp2


verdade).
usp2

Detectabilidade
O conceito dual da estabilizabilidade é denominado detectabilidade.

Definição
Dizemos que (C, A) é detectável se pudermos estabilizar (A − KC)
através da escolha de uma injeção da saı́da K adequada.
usp2

Como foi mostrado no capı́tulo 3, tomando uma base de X em
que os primeiros k vetores formam uma base do espaço não
observável N0 , o sistema se reescreve como:

−1 A11 A12
e = CT = 0 C2

A = T AT =
e , C
0 A22
Lembremos que (C2 , A22 ) é a parte observável do sistema.
usp2

Como foi mostrado no capı́tulo 3, tomando uma base de X em
que os primeiros k vetores formam uma base do espaço não
observável N0 , o sistema se reescreve como:

−1 A11 A12
e = CT = 0 C2

A = T AT =
e , C
0 A22
Lembremos que (C2 , A22 ) é a parte observável do sistema.
usp2

Seja K uma injeção de saı́da arbitrária. Escrevendo K na nova
base teremos:
−1 K1
K =T K =
e
K2
Assim,
e−K A11 A12 − K1 C2
A eCe= ,
0 A22 − K2 C2
e−K
Da forma bloco triangular de A e C,
e segue-se que
e−K U
e = σ(A11 ) σ(A22 − K2 C2 ).
σ(A e C)
Em outras palavras os pólos da parte não observável A11 estão
sempre presentes no espectro de A e−K e C.
e
Por outro lado, pelo teorema 1 os pólos de (A22 − K2 C2 ) podem
ser impostos livremente pela escolha de C2 , já que o par (A22 , C2 )
é observável.
usp2

base teremos:
−1 K1
K =T K =
e
K2
Assim,
e−K A11 A12 − K1 C2
A eCe= ,
0 A22 − K2 C2
e−K
e segue-se que
e−K U
e = σ(A11 ) σ(A22 − K2 C2 ).
σ(A e C)
e
é observável.
usp2

base teremos:
−1 K1
K =T K =
e
K2
Assim,
e−K A11 A12 − K1 C2
A eCe= ,
0 A22 − K2 C2
e−K
e segue-se que
e−K U
e = σ(A11 ) σ(A22 − K2 C2 ).
σ(A e C)
e
é observável.
usp2

base teremos:
−1 K1
K =T K =
e
K2
Assim,
e−K A11 A12 − K1 C2
A eCe= ,
0 A22 − K2 C2
e−K
e segue-se que
e−K U
e = σ(A11 ) σ(A22 − K2 C2 ).
σ(A e C)
e
é observável.
usp2

base teremos:
−1 K1
K =T K =
e
K2
Assim,
e−K A11 A12 − K1 C2
A eCe= ,
0 A22 − K2 C2
e−K
e segue-se que
e−K U
e = σ(A11 ) σ(A22 − K2 C2 ).
σ(A e C)
e
é observável.
usp2

O seguinte resultado é uma conseqüência imediata da discussão
acima :
Proposição
(Critério de Detectabilidade) As seguintes afirmativas são
equivalentes:
Um par (C, A) é detectável.
Os pólos da parte não observável A11 do sistema são estáveis.
O sistema dual (A1 , B1 ) é estabilizável, onde A1 = AT e B1 = C T .
usp2

acima :
Proposição
equivalentes:
usp2

acima :
Proposição
equivalentes:
usp2

acima :
Proposição
equivalentes:
usp2

Da proposição acima fica claro que as noções de detectabilidade
e estabilizabilidade são consideradas duais.
Note também que o método de estabilização do sistema dual de
(A1 , B1 ) pode ser usado no caso em que (C, A) é detectável mas
não é observável.
usp2

Da proposição acima fica claro que as noções de detectabilidade
e estabilizabilidade são consideradas duais.
Note também que o método de estabilização do sistema dual de
(A1 , B1 ) pode ser usado no caso em que (C, A) é detectável mas
não é observável.
usp2

A tabela abaixo resume as diversas noções e seu conceito dual:
Conceito Conceito dual
Matriz Matriz transposta
Sistema (A, B, C) Sistema (A1 , B1 , C1 )
onde A1 = AT , B1 = C T , C1 = B T
Realimentação Injeção da saı́da K1 = −F T
de estado F do sistema dual
Injeção da saı́da K Realimentação de estado F1 = −K T
do sistema dual.
Controlabilidade Observabilidade
do sistema dual
Observabilidade Controlabilidade
do sistema dual
Estabilizabilidade Detectabilidade
do sistema dual
Detectabilidade Estabilizabilidade
usp2
do sistema dual
Figura: Topologia observador controlador.
usp2

Teorema
(da Separação Determinı́stica) Seja um compensador baseado em
observador tal que as equações em malha fechada com o sistema da
figura anterior. Então:
(i) Os pólos doUsistema em malhaUfechada são dados por
σ(A + BF ) σ(A − KC), onde indica união com repetição.
(ii) A matriz de transferência Gc (s)) da nova entrada v (t) para a
saı́da y (t) do sistema em malha fechada da figura anterior é dada
por:
Gc (s) = C(sI − A − BF )−1 B
usp2

Teorema
por:
Gc (s) = C(sI − A − BF )−1 B
usp2

Teorema
por:
Gc (s) = C(sI − A − BF )−1 B
usp2

Figura: Realimentação de estado e matriz de transferência do sistema em
malha fechada.
usp2

Prova do Teorema da Separação
A lei de controle é dada por
u(t) = Fw(t) + v (t) (10)
Substituindo a lei de controle na equação do sitema e na equação

do observador obtemos
ẋ(t) = Ax(t) + BFw(t) + Bv (t) (11a)

ẇ(t) = (A − KC)w(t) + KCx(t) + BFw(t) + Bv (t) (11b)
y(t) = Cx(t) (11c)
x(t0 ) = x0 , w(t0 ) = w0 , t ≥ t0 (11d)
usp2

Prova do Teorema da Separação
A lei de controle é dada por
u(t) = Fw(t) + v (t) (10)
Substituindo a lei de controle na equação do sitema e na equação

do observador obtemos
ẋ(t) = Ax(t) + BFw(t) + Bv (t) (11a)

ẇ(t) = (A − KC)w(t) + KCx(t) + BFw(t) + Bv (t) (11b)
y(t) = Cx(t) (11c)
x(t0 ) = x0 , w(t0 ) = w0 , t ≥ t0 (11d)
usp2

Escrevendo matricialmente as últimas equações, obtemos:

ẋ(t) A BF x(t) B
= + v (t)(12a)
ẇ(t) KC A − KC + BF w(t) B
| {z } | {z }
Ac Bc

x(t)
y(t) = C 0 (12b)
| {z } w(t)
Cc
usp2

Fazendo a mudança de coordenadas w = e + x (e = w − x)
correspondendo à uma mudança de base:

x(t) I 0 x(t)
=
w(t) I I e(t)
| {z }
T

x(t) I 0 x(t)
=
e(t) −I I w(t)
| {z }
T −1
usp2

Fazendo a mudança de base: {

ẋ(t) A + BF BF x(t) B
= + v (t)(13a)
ė(t) 0 A − KC e(t) B
| {z } | {z }
e c =T −1 Ac T
A ec =T −1 Bc
B

x(t)
y(t) = C 0 (13b)
| {z } e(t)
C
e c =Cc T
usp2

Note que a afirmação (i) do teorema é conseqüência da forma
bloco triangular da matriz de sistema Aec .
Por outro lado, (ii) é conseqüência imediata da seguinte fórmula
de inversão de matrizes de blocos :
−1 −1 −1 −1

−1 Q11 Q12 Q11 −Q11 Q12 Q12
Q = = −1
0 Q22 0 Q22
usp2

Note que a afirmação (i) do teorema é conseqüência da forma
bloco triangular da matriz de sistema Aec .
Por outro lado, (ii) é conseqüência imediata da seguinte fórmula
de inversão de matrizes de blocos :
−1 −1 −1 −1

−1 Q11 Q12 Q11 −Q11 Q12 Q12
Q = = −1
0 Q22 0 Q22
usp2

De fato
Gc (s) = Cc (sI − Ac )−1 Bc

= C e c )−1 B
e c (sI − A ec
−1
sI − A − BF −BF B
= C 0
0 sI − A + KC 0
−1

(sI − A − BF ) X B
= C 0
0 (sI − A + KC)−1 0
−1

(sI − A − BF ) B
= C 0
0
= C(sI − A − BF )−1 B
2
usp2

Figura: Ação da perturbação desconhecida.
usp2

Figura: Realimentação negativa unitária. Esta posição do sinal de referênciausp2
tem sentido fı́sico, e é muito utilizada na engenharia.

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Paulo Sergio PEREIRA DA SILVA

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 1 / 31

lim w(t) − xb(t) = 0.

Mostraremos que taxa de convergência do observador pode ser

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 2 / 31

lim w(t) − xb(t) = 0.

Mostraremos que taxa de convergência do observador pode ser

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 2 / 31

lim w(t) − xb(t) = 0.

Mostraremos que taxa de convergência do observador pode ser

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 2 / 31

lim w(t) − xb(t) = 0.

Mostraremos que taxa de convergência do observador pode ser

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 2 / 31

lim w(t) − xb(t) = 0.

Mostraremos que taxa de convergência do observador pode ser

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 2 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 3 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 3 / 31

Consideraremos sistemas S = (A, B, C) da forma:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (1a)

onde A : X → X , B : U → X , C : X → Y, são transformações

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 4 / 31

Consideraremos sistemas S = (A, B, C) da forma:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (1a)

onde A : X → X , B : U → X , C : X → Y, são transformações

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 4 / 31

Consideraremos sistemas S = (A, B, C) da forma:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) (1a)

onde A : X → X , B : U → X , C : X → Y, são transformações

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 4 / 31

ẇ(t) = Ww(t) + Ky(t) + Lu(t) (2a)

onde W : X → X , K : Y → X , L : U → X são transformações

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 5 / 31

ẇ(t) = Ww(t) + Ky(t) + Lu(t) (2a)

onde W : X → X , K : Y → X , L : U → X são transformações

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 5 / 31

ẇ(t) = Ww(t) + Ky(t) + Lu(t) (2a)

onde W : X → X , K : Y → X , L : U → X são transformações

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 5 / 31

lim e(t) = 0 (3)

onde e(t) é o erro de observação, definido por:

e(t) = w(t) − x(t) (4)

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 6 / 31

ė(t) = ẇ(t) − ẋ(t)

Substituindo (6a) e (6b) em (5), teremos

ė(t) = (A − KC)e(t) (7) {

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 7 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 8 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 8 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 9 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 10 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 12 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 13 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 13 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 13 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 14 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 14 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 14 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 14 / 31

paulo@lac.usp.br (USP) PTC 3413 14 / 31