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Mecnica Analtica

REVISO

Prof. Nelson Luiz Reyes Marques

Dinmica Lagrangiana

Vnculos

So limitaes s possveis posies e velocidades das partculas de um


sistema mecnico, restringindo a priori o seu movimento.
importante salientar que os vnculos so limitaes de ordem
cinemtica impostas ao sistema mecnico.

As restries antecedem a dinmica e precisam ser levadas em conta na


formulao das equaes de movimento do sistema.
Restries de natureza dinmica decorrentes, portanto das equaes
de movimento no so vnculos.

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 1: Um pndulo duplo oscila num plano vertical fixo. As equaes de
vinculo so
2 + 2 12 = 0,

2 1

2 + 2 = 12

2 1

+ 2 1

= 22

2+

2 1

22 = 0

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 2: Escreva as equaes de transformao o pndulo duplo
1 = 1 s 1
1 = 1 cos 1
2 = 1 sin 1 + 2 sin 2
2 = 1 cos 1 + 2 cos 2
O sistema tem apenas 2 grau de
liberdade com coordenadas
generalizadas q1 = 1 e q2 = 2

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 3: Um cilindro rola sem deslizar ao longo de uma linha reta. Sendo x
a posio do centro de massa do cilindro e o ngulo de rotao do centro de
massa, a condio de rolar sem deslizar representada por

=
onde R o raio do cilindro.

= 0

Dinmica Lagrangiana
A funo de Lagrange ou, simplesmente, lagrangiano por:

As equaes de movimento do sistema podem ser escritas na forma


d L
L

=0
dt q k
qk

Equaes de Lagrange

onde = 1, , .
Se o sistema no for conservativo

d L
L

=
dt qk
qk

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 4: Considere uma partcula numa regio onde existe um certo potencial
de interao.
1
Soluo: A lagrangiana dada por:
= = 2 V
2
Tomando as coordenadas generalizadas como coordenadas cartesianas, temos:

d L
L

=0
dt

d L

=
=

=
dt

O que faz com que a equao de Euler-Lagrange fornea:


d L
L
d L
L

=0
=
dt

dt

que a segunda lei de Newton para foras conservativas.

Fora

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 5: Obtenha a Lagrangiana para um projetil (livre da resistncia do ar)
em termos de suas coordenadas cartesianas (, , ) , com medido
verticalmente para cima. Determine as trs equaes de Lagrange.
Soluo:
A energia cintica e a energia potencial:

1
= ( 2 + 2 + 2 )
2

1
= = 2 + 2 + 2 mgz
2

A lagrangiana fica:

As equaes de movimento:
d L
L

=0
dt

d L
L

=0
dt

d L
L

=0
dt

= que corresponde a F=mg.

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 6: Obtenha a Lagrangiana para uma partcula movendo-se em uma
dimenso ao longo do eixo x sujeita fora = (com positivo).
Determine a equao de Lagrange do movimento.
Soluo:

1 2
1
= = = 2
2
2
1
1 2
2
= =
2
2

A energia cintica e a energia potencial:


A lagrangiana fica:

As equaes de movimento:

d L
L

=0
dt

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 7: Considere uma massa movendo-se em duas dimenses com
1
energia potencial , = 2 , onde 2 = 2 + 2 . Obtenha a
2
lagrangeana, usando as coordenada e , e determine as equaes de
movimento de Lagrange.
Soluo:
A energia cintica e a energia potencial:

1
1
2
2
= + = 2 + 2
2
2

A lagrangiana fica: = =

2 + 2

As equaes de movimento:
d L
L

=0
dt

d L
L

=0
dt

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 8: Considere uma massa movendo-se em uma rampa, sem atrito, que
tem uma declividade com a horizontal. Obtenha a Lagrangiana em termos da
coordenada , medida horizontalmente atravs da rampa, e da coordenada ,
medida para baixo da rampa. (Trate o sistema como bidimensional, mas inclua a
energia potencial gravitacional). Determine as duas equaes de Lagrange e
justifique se elas so as mesmas que voc esperava.
Soluo:

1
A energia cintica e a energia potencial: = 2 + 2 = = sin
2
A lagrangiana fica: = =

2 + 2 sin

As equaes de movimento:

d L
L

=0
dt

0 =

d L
L

= 0 sin =
dt

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 9: Determine a Lagrangiana e a equao de movimento de um pndulo
simples em coordenadas polares de raio fixo r=a e a nica coordenada
livre.
Soluo:

= cos = sin
= sin = cos
A energia cintica e a energia potencial:

1
1
2
2
= + = 2 2
2
2
= = cos
A lagrangiana fica:

1
= = 2 2 + cos
2

Dinmica Lagrangiana
1
= 2 2 + cos
2
A equao de movimento:

d L
L

=0
dt

d
2 + sin = 0
dt
2 = sin

= sin

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 10: Deduza as equaes de Lagrange, para uma partcula que se
move em um campo conservativo bidimensional, em coordenadas
a) cartesianas
b) Polares
c) cilndricas

Dinmica Lagrangiana
Soluo:

a)

1
= ( 2 + 2 )
= ,
2
1
= = 2 + 2 V ;
2

A energia cintica e a energia potencial:


A lagrangiana fica:

As equaes de movimento:
L

=
=

d L
L

=0
dt

=
= =

=
L

=
=

=
=

Dinmica Lagrangiana
Soluo:

b)

A energia cintica e a energia potencial:

= =

1
1
2
= = 2 + 2 2
2
2

= ,

A lagrangiana fica:

1
= = 2 + 2 2 V ,
2
A equaes de movimento:
d L
L

=0
dt

2

=0
dt

2
=

= ( )

Dinmica Lagrangiana
1
= = 2 + 2 2 V ,
2
d L
L

=0
dt

2

=0
dt

Torque

Momento angular

Dinmica Lagrangiana
Soluo:

c)

A energia cintica e a energia potencial:

= = =
1
1
2
= = 2 + 2 2 + 2
2
2
= , ,

A lagrangiana fica:

1
= = 2 + 2 2 + 2 V , ,
2

Dinmica Lagrangiana

1
= = 2 + 2 2 + 2 V , ,
2

d L
L

=0
dt

2
2
(m
) = 0 =
dt

d L
L

=0
dt

2
+
=0
=
dt

d L
L

=0
dt

+
= 0 =
dt

Torque

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 11: Determine a equao de Lagrange e as equaes de movimento
para um pndulo com suporte livre (a massa M pode se mover livremente sem
atrito no plano horizontal, enquanto o pndulo oscila no plano vertical).

Refazendo o desenho e tomando o


nvel de referencia na origem, temos

Dinmica Lagrangiana
Podemos escrever as energias cintica e potencial
1
1
2
= 0 = ,
= + 2 + 2
2
2
Como
Logo

= + sin
= cos

= + cos
= sin

2 + 2 = 2 + 2 2 + 2 cos

Podemos reescrever as energias cintica e potencial como

+ 2 2 2
=
+
+ cos
2
2

A lagrangiana fica

= cos

+
==
+
+ +

Dinmica Lagrangiana
+ 2 2 2
=
+
+ cos + cos
2
2

Podemos, agora, determinar as equaes de movimento


d L
L

=0
dt

d
+ + cos 0 = 0
dt

+ + cos 2 sin = 0

d L
L

=0
dt

d
2 + cos sin sin = 0
dt

2 + cos sin + sin + sin = 0


2 + cos + sin = 0

Dinmica Lagrangiana
Como as equaes de movimento so difceis de resolver (equaes no lineares no existe um
mtodo geral de resoluo, cada caso um caso), vamos analisar alguns casos limites
(particulares) afim de verificarmos se essas equaes esto corretas.
1) Se m = 0
0+ =0
2) Se M

+ + cos 2 sin = 0

+ + cos 2 sin = 0

Divide-se todos os termos por M

+ cos 2 sin
+

=0 =0

Substituindo
=0
na
segunda
equao
de
2 + cos + sin = 0 e dividindo por 2 , obtemos

+ =

que corresponde a equao do pndulo simples com ponto de suspenso fixo.

movimento

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 12: Uma partcula de massa m move-se em um campo de fora conservativo. Ache
(a) a funo lagrangiana, (b) as equaes do movimento em coordenadas cilndrica
, , .
Soluo: (a) A energia cintica total em coordenadas
cilndricas
1
= 2 + 22 + 2
2

A energia potencial = , , . Ento a funo


lagrangiana
1
= = 2 + 2 2 + 2 , ,
2
(b) As equaes de Lagrange so

2
2

=0

= 0 =

Dinmica Lagrangiana
(b) As equaes de Lagrange so

=0
2
= 0 2 =

=0
2 +
=0
=

=0
+
= 0 =

Dinmica Lagrangiana
;

Exemplo 13: Considere um pndulo plano formado por uma haste inextensvel de
comprimento e massa desprezvel tendo na sua extremidade uma partcula
pontual de massa . Escreva as equaes de movimento da partcula em
coordenadas polares e .

Soluo:
1
1
2
= + 2 2
2
2
= = 1 cos

A lagrangiana fica:
1
1
2
= = + 2 2 1 cos
2
2

Dinmica Lagrangiana
;

1
1
2
= = + 2 2 1 cos
2
2

As equaes de movimento so: :


;

d L
L

=0
dt

d
[ 2 1 cos ] = 0
dt
= 2 1 cos
=

Dinmica Lagrangiana
;

1
1
2
= = + 2 2 1 cos
2
2
As equaes de movimento so:
;

d L
L

=0
dt

temos:

d
2 sin = 0
dt

2 + 2 = sin

Como, = e = 0 :

= sin

= sin

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 14:

Dinmica Lagrangiana

Dinmica Lagrangiana

Dinmica Lagrangiana

Dinmica Lagrangiana

Dinmica Lagrangiana

Momentos generalizados (cannicos)


Estas equaes podem ser chamadas de equao de movimento de Lagrange

=
=

Equaes de Hamilton

O hamiltoniano , , definida por:

, , =

, ,
=

Se um sistema for conservativo, o hamiltoniano pode ser interpretado como


a energia total (cintica e potencial) do sistema. = +

Equaes de movimento de Hamilton

Dinmica Hamiltoniana
Exemplo 15: A lagrangiana de um oscilador harmnico dada por
2 2 , determine:
=

2
2

a) o momento conjugado

b) A hamiltoniana

2
= =

2
+
2

Dinmica Hamiltoniana
Exemplo 16: A partcula livre em coordenadas esfricas. O vetor velocidade
dado por = + + sin , determine:
a) a lagrangiana
1
1
2
= + = = = 2 + 2 2 + 2 2 2
2
2
b) Os momentos conjugados
=
= 2
= 2 2

=
2

=
2 2

Dinmica Hamiltoniana
c) a hamiltoniana

, , =

, ,
=1

= + +
2

2
2

=
+
+

2
2
2

2

=
+

2 2

2 2

2
2 2

Dinmica Hamiltoniana
Exemplo 17: Maquina de Atwood
Pelos dados da figura, temos
1
1
2
= 1 + 2 2 = 1 2
2
2
Desprezando o termo constante, temos
= 1 2
A expresso do lagrangiano fica
1
= = 1 + 2 2 + 1 2
2
A expresso do hamiltoniano dada por

= =
1
= = 1 + 2 2 + 1 2
2

Dinmica Hamiltoniana
1
= = 1 + 2 2 + 1 2
2

O hamiltoniano deve ser escrito apenas em termos de coordenadas e momentos,


eliminando as velocidades.

=
= (1 + 2 )

Substituindo a equao

no hamiltoniano

obtemos

=
= (1 + 2 )

1
= 1 + 2 2 + 1 2
2
2
=
2 1 + 2

+ 1 2

Dinmica Hamiltoniana
2
=
2 1 + 2

+ 1 2

Calculando as equaes de Hamilton

=
=
=

1 + 2

=
=
= 1 2

Combinando as duas expresses, obtemos a expresso para a acelerao


com que as massas se deslocam
1 2
=

1 + 2

Dinmica Hamiltoniana
Exemplo18:

Dinmica Hamiltoniana

Dinmica Hamiltoniana

Dinmica Hamiltoniana

Dinmica Hamiltoniana