Mecânica Vibratória

Prof. Dr. Rafael A.C. Laranja

2005
 2

Sumário:
Capítulo 1 Introdução.................................................................................................................... 3
Capítulo 2 Elasticidade.................................................................................................................. 7
Movimento Vibratório............................................................................................... 21
Métodos para Determinação das Equações de Movimento....................................... 24
Capítulo 3 Movimento Harmônico.............................................................................................. 34
Capítulo 4 Vibrações Livres Não Amortecidas........................................................................... 38
Capítulo 5 Vibrações Livres Amortecidas................................................................................... 45
Capítulo 6 Vibrações por Excitações Harmônicas...................................................................... 54
Capítulo 7 Massas Rotativas Desbalanceadas............................................................................. 69
Capítulo 8 Oscilação da Base...................................................................................................... 77
Capítulo 9 Resposta para Cargas Qualquer................................................................................. 83
Capítulo 10 Sistemas com “N” Graus de Liberdade................................................................... 105
Capítulo 11 Generalidades das Equações de Freqüências........................................................... 119
Ortogonalidade dos Modos de Vibração.................................................................. 122
Modos Normais em Sistemas com Amortecimento Viscoso................................... 126
Vibrações Forçadas de Sistemas Lineares com “N” Graus de Liberdade............... 128
Capítulo 12 Medição de Vibrações.............................................................................................. 137

Considerações Finais....................................................................................................................... 147

Bibliografia .................................................................................................................................. 148
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Capítulo 1
⇒ A Importância do Estudo da Vibração

A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibração, tais como a audição, a
visão, a respiração, a fala entre outros. Mais facilmente compreensíveis são as vibrações no campo
da engenharia que são de grande importância. Máquinas, estruturas, turbinas, sistemas de
combustão, de controle e vários outros exigem o conhecimento dos fenômenos ligados a vibrações.
Um dos primeiros casos em estudo de vibrações na engenharia foi motivado pelo
desbalanceamento de motores, turbinas e máquinas centrifugas pesadas. Assim, como vibrações
estão diretamente relacionados com problemas de fadiga, uma vez que essas originam uma
aplicação de cargas cíclicas, é de suma importância o seu estudo. O fenômeno da vibração leva a
um desgaste acelerado, a ruptura de estruturas, ao aumento de folgas, afrouxamento de elementos
de fixação, ruído e em casos de usinagem a um péssimo acabamento superficial.

Figura 1.1: Ponte de Tacoma Narrows durante vibração induzida pelo vento (Reproduzido de Rao,
S., Mechanical Vibrations, Addison Wesley, 1990).

Sempre que a freqüência natural de vibração de uma máquina ou estrutura coincide com a
freqüência da força externa atuante, ocorre um fenômeno conhecido como ressonância, que leva a
grandes deformações e possíveis falhas mecânicas. Um dos exemplos de colapso por vibrações é o
da ponte de Tacoma Narrows (Figura 1.1), nos Estados Unidos, inaugurada em julho de 1940,
colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando entrou em ressonância induzida pelo vento. Em
virtude dos efeitos devastadores que podem surgir em máquinas e estruturas, os testes vibratórios se
tornaram um procedimento padrão no projeto e desenvolvimento da maioria dos sistemas em
engenharia.
Na maioria dos casos, equipamentos são operados por pessoas e as vibrações causadas pelos
mesmos ou de equipamentos vizinhos resultam em um inicial desconforto, passado por perda de
eficiência e chegando até mesmo a lesões. Por exemplo:

“... no século dezenove, desordens nas mãos e dedos começaram a aparecer em

trabalhadores que utilizavam ferramentas manuais que vibravam. Com o advento da
aviação de alto desempenho, estudos começaram a avaliar como a vibração afetava o
desempenho do homem para o trabalho. O potencial problema da exposição à
vibração, é ressaltado assumindo que se uma pessoa trabalha na mesma atividade
susceptível à vibração, durante 30 anos, 50 semanas por ano, 30 horas por semana
de trabalho, pode estar exposto a 45.000 horas por ano à vibração. Nos Estados
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Unidos, estima-se que 8 milhões de trabalhadores estão expostos à vibração

profissional”.

Wasserman, D. E., 1987.

Diversos fatores podem modificar os efeitos da vibração nas pessoas, incluindo a

ressonância das diversas partes do corpo humano, duração da exposição, variabilidade individual de
cada pessoa e outras variáveis ambientais. Além disso, os efeitos da vibração, no corpo humano, são
determinados pela faixa de freqüência envolvida:

a) na atividade muscular/postura
na faixa de 1 a 30Hz, as pessoas apresentam dificuldades

para manter a postura e lentidão nos reflexos;
b) no sistema cardiovascular, em freqüências inferiores a 20Hz, apresentam um aumento da
freqüência cardíaca;
c) aparentemente existem relações nas condições de ventilação pulmonar e taxa respiratória
com vibrações na ordem de 4,9 m/s2 na faixa de 1 a 10Hz;
d) na faixa de freqüência de 0,1 a 0,7Hz diversas pessoas apresentam enjôos, náuseas, perda de
peso, redução da acuidade visual, desordens no labirinto, cólicas no cólon.

Para aumentar a lista de problemas originados pela vibrações podemos sitas ainda as
vibrações no segmento mão braço que são muito comuns na industria.
“entre os homens que usam martelos pneumáticos, para cortar pedras, uma perturbação, na
circulação das mãos, parece ser muito comum... consiste na contração dos vasos que irrigam
a região de certos dedos, deixando-os brancos, entorpecidos... esses ataques normalmente
acontecem de manhã cedo ou após o trabalho... Essa condição é causada indubitavelmente
pelo uso do martelo pneumático. Este problema parece ser causado em função de três fatores
- contração muscular prolongada dos dedos que seguram a ferramenta, as vibrações da
ferramenta e o frio. Se esses fatores forem eliminados a dificuldade talvez possa ser
reduzida”.
Alice Hamilton, 1918.

O Departamento de Saúde e Serviços Humanos, nos EUA (NIOSH, 1989), concluiu, que o
uso de ferramentas manuais que vibram, podem causar a chamada Síndrome da Vibração (também
conhecida como vibração do dedo branco ou o Fenômeno de Raynaud’s de origem profissional).
Esta síndrome atinge o sistema circulatório e neural dos dedos e os principais sinais e sintomas
incluem entorpecimento, dor e a tonalidade branca dos dedos. O Fenômeno de Raynaud’s pode ser
definido, como uma contrição dos vasos periféricos e artérias, com uma conseqüente mudança da
cor da pele das extremidades. A causa mais comum deste fenômeno é a exposição à vibração do
segmento mão-braço. Em 1983, na Inglaterra, foi definido que o termo mais apropriado, para a
descrição deste fenômeno, é Síndrome da Vibração do Segmento mão-braço que apresenta as
seguintes características principais:
• Distúrbios circulatórios (dedos brancos);
• Distúrbios motores (perda parcial ou total da coordenação dos dedos);
• Distúrbios musculoesqueléticos (músculos ossos e articulações da região).
 5

Estágio Condição dos dedos Interferência no trabalho e social

0 Nenhuma descoloração dos dedos Nenhuma

1 Descoloramento de um ou mais dedos com ou sem Nenhuma interferência nas atividades

formigamento e dormência

2 Descoloramento de um ou mais dedos com Interferência pequena em casa e nas atividades

dormência; usualmente confinados ao inverno sociais; nenhuma interferência no trabalho

3 Descoloramento extensivo; episódios freqüentes, no Interferência definitiva no trabalho, em casa e

verão e no inverno nas atividades sociais

4 Descoloramento extensivo; vários dedos, episódios Mudanças ocupacionais para evitar futuras
freqüentes no verão e no inverno exposições à vibração em função da severidade
dos sintomas e sinais

Estágio 1 Estágio 2

Estágio 3 Estágio 4
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Estágio Grau Descrição

0 Nenhuma ocorrência

1 brando Ataques ocasionais afetando somente as pontas dos dedos de um

ou mais dedos
2 moderado Ataques ocasionais afetando as falanges distal e central de um ou
mais dedos
3 severo Ataques freqüentes afetando todas as falanges de diversos dedos

4 muito Como no estágio 3, com mudanças na estrutura da pele e tecido

severo dos dedos

Sendo assim é obrigação do engenheiro eliminar, controlar ou minimizar os efeitos nocivos

da vibração.
Além de efeitos nocivos, há situações em que a vibração é desejável, tais como em esteiras
transportadoras, peneiras, compactadores, misturadores, máquinas de lavar que utilizam vibração
em seu princípio de funcionamento. Vibração também pode ser utilizada em testes de materiais,
processos de usinagem, soldagem. Os ultra-sons são amplamente utilizados na medicina e em
análise de fraturas de materiais.
 7

Capítulo 2

⇒ Elasticidade

→ Introdução

A noção de vibração começa com a idéia do equilíbrio. Um sistema está em equilíbrio

quando a resultante de todas as forças atuantes sobre mesmo é nula. Qualquer sistema que esteja
sob esta condição somente sairá dela quando alguma perturbação externa atuar sobre o mesmo. A
oscilação irá ocorrer quando, após a perturbação atuar, o sistema apresentar a tendência a retornar à
sua posição de equilíbrio. Ao se conceder ao pêndulo um ângulo inicial pequeno o mesmo entrará
em movimento tendendo a retornar à sua posição de equilíbrio inicial. Ao passar por ela o
movimento não se interrompe porque a massa do pêndulo possui velocidade, portanto energia
cinética. Enquanto esta energia permanecer presente no sistema o movimento oscilatório
continuará. Se, entretanto, a energia inicial concedida for muito elevada, o pêndulo entrará em
movimento rotativo. Situação semelhante ocorre com uma bola rolando dentro de uma superfície
circular. Uma balança com dois pesos iguais apresentará comportamento equivalente (figura 2.1).

Figura 2.1 – Equilíbrio nos sistemas físicos.

O movimento do pêndulo se produz na direção em que o mesmo é permitido. Em se tratando

de um pêndulo simples o movimento é plano sendo necessária apenas uma única variável para
descrevê-lo (o ângulo). Diz-se, então que ele possui um grau de liberdade ou mobilidade. Se fosse
permitido ao mesmo girar em torno de um eixo vertical, o mesmo possuiria dois graus de liberdade.
O número de graus de liberdade de um sistema é o número mínimo de coordenadas capazes de
representar completamente o movimento do mesmo (estas coordenadas são chamadas coordenadas
generalizadas). O estudo de sistemas vibratórios deve começar por sistemas simples que
apresentam características básicas capazes de permitir a análise de uma série de fenômenos
presentes em sistemas mais complexos. Sistemas de um grau de liberdade são sistemas ideais,
capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no mundo físico, assim
mesmo com uma grande dose de simplificação. Por outro lado, estes mesmos sistemas apresentam
características que fundamentam o entendimento da maioria dos aspectos básicos que estão
presentes em sistemas mais complicados. Problemas como ressonância, transmissibilidade,
balanceamento e isolamento podem ser devidamente equacionados em sistemas de um grau de
liberdade, com posterior extensão dos conceitos para problemas de ordem maior. Estimativas de
 8

comportamento podem ser estabelecidas com relativa facilidade e simplicidade matemática quando
se cria um modelo simples para um sistema complexo. Razões como estas justificam a introdução
do estudo de sistemas de um grau de liberdade em cursos de vibrações em engenharia. A figura 2.2
mostra exemplos esquemáticos de sistemas com um, dois e três graus de liberdade. Se um sistema
possui pelo menos um grau de liberdade, os valores das variáveis que descrevem o estado do
sistema (posição, velocidade, aceleração) devem ser especificados. Para isto é necessário que se
escolha um sistema de coordenadas. Esta escolha é arbitrária: pode-se escolher qualquer sistema de
coordenadas para descrever um movimento. Na figura 2.3 o movimento do pêndulo é representado
por dois sistemas de coordenadas. No primeiro, são necessárias duas coordenadas para determinar
exatamente a posição do pêndulo ( x, y ) , sua velocidade ( x&, y& ) e sua aceleração ( && y ) . No segundo
x, &&
sistema apenas a coordenada θ , representa completamente a posição do pêndulo, θ& sua velocidade
e θ&& sua aceleração. Nada impede que o sistema xy seja utilizado. Apenas o mesmo apresentará um
número de equações maior que o sistema mais simples. Nele deve ser incluída a equação de
restrição (condição de contorno) x² + y² = l². Já com a utilização de θ, apenas uma equação
descreverá o movimento do sistema. Este sistema apresenta um número mínimo de coordenadas,
igual ao número de graus de liberdade, necessárias a representar completamente o movimento do
sistema. É, por isto, chamado de sistema de coordenadas generalizadas. O número de graus de
liberdade é sempre igual ao número de coordenadas utilizado menos o numero de equações de
restrição. Assim sendo, um movimento descrito em um sistema de coordenadas generalizadas não
apresenta equações de restrição.

(a) Um grau de liberdade.

(b) Dois graus de liberdade.

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(c) Três graus de liberdade

Figura 2.2 – Sistemas com um (a), dois (b) e três(c) graus de liberdade.

Figura 2.3 – Sistemas de coordenadas no movimento do pêndulo.

O sistema está em vibração livre quando seu movimento resulta apenas de condições
iniciais, não havendo nenhuma causa externa atuando durante o movimento. O movimento de um
pêndulo é um exemplo de vibração livre. Ao ser abandonado com uma determinada condição inicial
(ângulo inicial, por exemplo), o mesmo irá oscilar livremente. Se, entretanto, alguma ação externa
 10

for introduzida durante o movimento com intenção de repor a energia que as resistências passivas
dissipam, a oscilação será chamada de forçada. Em se tratando de um sistema real, as resistências
passivas estão sempre presentes fazendo com que a energia oscilatória se dissipe. Esta dissipação de
energia é representada pela característica chamada amortecimento. A figura 2.4 ilustra uma
vibração não amortecida e uma amortecida.

Figura 2.4 – Vibrações livres sem e com amortecimento.

Nas características dos sistemas mecânicos, três são as que apresentam importância especial
sob o aspecto da vibração: elasticidade, inércia e amortecimento. Isto porque a vibração é, em
essência um processo de troca de energia mecânica, na forma de energia cinética (associada à
velocidade) e energia potencial (associada à deformação). A elasticidade é uma característica que se
relaciona com a capacidade do sistema em armazenar energia potencial. A inércia, por sua vez, se
liga à capacidade de armazenar energia cinética. O amortecimento, finalmente, é conseqüência as
perdas de energia que ocorrem, em função das resistências passivas. Nos modelos físicos destes
sistemas mecânicos, estas características serão representadas pelos elementos: mola (elasticidade,
energia potencial), massa ou momento de inércia (inércia, energia cinética) e amortecedor
(amortecimento, dissipação de energia). A seguir, cada um destes elementos será detalhadamente
discutido.

→ Elemento Mola

A mola linear relaciona diretamente forças e deslocamentos como ilustra a figura 2.5 (a). Como a
função da mola nos modelos físicos será o de representar a capacidade que o sistema possui de
armazenar energia potencial e esta depende da elasticidade, o elemento mola não possui massa nem
amortecimento, de forma que uma força Fm atuando em uma extremidade deve ser equilibrada por
outra força de igual magnitude, mas de sentido contrário, atuando na outra extremidade. Pela
atuação da força Fm, a mola se alonga (ou se contrai, se as forças atuarem com sentidos contrários).
Esta deformação é igual à diferença entre os deslocamentos x2 e x1 . A figura 2.5 (b) mostra uma
curva força x deformação típica de uma mola normal. Esta curva é não linear. Entretanto, para uma
determinada faixa de deformações existe uma proporcionalidade entre a força e a deformação,
sendo k a constante de proporcionalidade, conhecida como constante de mola ou rigidez. As
 11

unidades de k no Sistema Internacional (SI), são Newton por metro (N/m). Fm é uma força elástica,
conhecida como força de restauração porque uma mola alongada ou comprimida tende sempre
retornar à sua posição não deformada. A relação entre força e deslocamento é expressa por:

Fm = k ( x2 − x1 ) (2.1)

O elemento mola representa a capacidade que o sistema físico tem em armazenar energia.
Esta capacidade é, muitas vezes, expressa pela elasticidade presente. Em analogia com um sistema
elétrico, a mola pode ser comparada a um capacitor sendo o elemento que armazena energia na
forma de energia potencial em um determinado instante do movimento e depois a devolve para que
o sistema vibratório a transforme em energia cinética ou a dissipe. A energia potencial armazenada
pela mola é dada por:

1 2
U= kx (2.2)
2

Um elemento elástico pode ser deformado em várias direções. Cada relação entre uma força
em uma direção e uma deformação na mesma ou em outra direção produz uma diferente constante
de mola. A equação (2.1) pode, portanto se apresentar na forma mais geral:

Fi = kij x j (2.3)

Sendo que i e j podem indicar, por exemplo, translações e rotações ao longo ou em torno de
três eixos de um sistema de coordenadas cartesianas. Portanto, i e j assumem seis valores diferentes.
Genericamente existirão 6 x 6 coeficientes independentes kij, relacionado com uma possível
aplicação do esforço (força ou momento) e a direção do deslocamento produzido.

Figura 2.5 - Elemento mola.

 12

Figura 2.6 – Definição de constantes de mola para a viga engastada.

Considere-se, a viga engastada da figura 2.6, com o sistema de coordenadas xyz, como indicado. Se
a viga possui uma seção transversal circular de diâmetro d, área A e momentos de inércia Ix, Iy, Iz,
comprimento L, módulo de elasticidade E, módulo de elasticidade transversal G, e se u, v, w, são as
deflexões e θ, φ, ψ as rotações da sua extremidade livre com relação ao sistema de coordenadas xyz,
da Resistência dos Materiais, se tem:

EAv EA
Fv = , kvv =
L L
3EI z u 3EI
Fu = , kuu = 3 z (2.4)
L3 L
3EI x w 3EI
Fw = , k ww = 3 x
L3 L
GI yφ GI y
Mφ = , kφφ =
L L
EI ψ EI
Mψ = z , kψψ = z (2.5)
L L
EI θ EI
Mθ = x , kθθ = x
L L

Sendo: Ix = Iz = πd4/64 e Iy = πd4/32, para uma seção circular.

Sistemas com um grau de liberdade possuem i = j = 1 e o sufixo da constante k é omitido.

→ Associação de Molas em Paralelo

As molas podem ser associadas de várias formas. As associações em paralelo e em série,

mostradas na figura 2.7(a) e 2.7(b), respectivamente, são as mais comuns. Para as molas em
paralelo (Figura 2.7(a)) a força atuante na mola se divide em duas, de forma que

Fm = Fm1 + Fm 2 (2.6)
 13

Cada uma das molas está submetida à relação

Fm1 = k1 ( x2 − x1 )
(2.7)
Fm 2 = k2 ( x2 − x1 )

Figura 2.7 - Associação de molas

Uma mola equivalente ao conjunto das duas molas deve possuir uma constante de forma
que:
Fm = keq ( x2 − x1 ) (2.8)

Introduzindo (2.6) em (2.7) e considerando (2.8) chega-se a:

keq = k1 + k2 (2.9)

Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo

n
keq = ∑ ki (2.10)
i =1

→ Associação de Molas em Série

Observando a figura 2.7(b), as seguintes relações podem ser escritas para molas em série:

Fm = k1 ( x0 − x1 ) = k2 ( x2 − x0 ) (2.11)

que podem ser escritas na forma

Fm Fm
x0 − x1 = e x2 − x0 = (2.12)
k1 k2
 14

Como para uma mola única vale a expressão (2.8), tem-se que

Fm F F
= x2 − x1 = ( x2 − x0 ) + ( x0 − x1 ) = m + m (2.13)
keq k2 k1

o que conduz a

1
keq = (2.14)
1 1
+
k1 k2

Para um conjunto de n molas associadas em série:

1
keq = n
(2.15)
1
∑
i =1 ki

→ Molas Torcionais

Os elementos básicos do sistema vibratório foram definidos em relação ao movimento de

translação. Existem sistemas, entretanto, que executam movimento de rotação (vibrações
torcionais). Há uma completa analogia entre sistemas em vibração axial (movimento de translação)
e torcional (movimento de rotação): os elementos básicos são molas torcionais, amortecedores
torcionais e discos possuindo momento de inércia de massa. Se chamarmos os deslocamentos
angulares nas duas extremidades de uma mola torcional de θ1 e θ2, o torque de restituição da mola
Mm, a curva Mm versus θ2 − θ1 será similar à curva apresentada na figura 2.5 (b). O eixo em torção
mostrado na figura 2.8 (a) é constituído de dois segmentos de comprimento e rigidez torcional
diferentes e está engastado na sua extremidade esquerda possuindo um disco na sua extremidade
direita.

Figura 2.8 - Eixo com dois segmentos com disco na extremidade livre.

Solução 1 - Sendo θ1 e θ2 os deslocamentos angulares das extremidades direitas dos segmentos 1 e

2 respectivamente, de Resistência dos Materiais obtém-se:
 15

ML1
θ1 = (2.16)
( GJ )1
ML2
θ 2 − θ1 = (2.17)
( GJ )2
onde o deslocamento angular total do disco θ2 é:

 L1 L2 
θ2 = M  +
 ( GJ ) ( GJ ) 
(2.18)
 1 2 

Isto permite que se calcule imediatamente a constante de mola equivalente

M
keq = (2.19)
θ2

Solução 2 – Os dois segmentos de eixo podem ser considerados como duas molas torcionais em
série. Usando as equações (2.16) e (2.17), as constantes de mola para os dois segmentos do eixo
podem ser escritas na forma:

M ( GJ )1
k1 = =
θ1 L1
(2.20)
M ( GJ )2
k2 = =
θ 2 − θ1 L2

de forma que a rigidez equivalente pode ser determinada usando a equação (2.14) ou (2.15), sendo
igual à expressão (2.19).

→ Molas Não Lineares

As molas reais não são exatamente lineares, de forma que a equação (2.1) não é exata.
Nestes casos a variação da deformação depende da força aplicada. No caso de uma mola helicoidal,
por exemplo, a sua rigidez aumenta progressivamente quando as espiras começam a entrar em
contato entre si. O que acontece normalmente é que o comportamento de um elemento elástico é
linear dentro de determinados limites de força e deformação. Quando as tensões superam o limite de
proporcionalidade estabelecido pela Lei de Hooke (Figura 2.9, ponto 4), a deformação não é mais
proporcional à força que a causa.
Existem muitas outras razões para o comportamento não linear de molas. No caso de vigas
em flexão, por exemplo, elas se comportam como molas lineares somente se as deflexões são
pequenas. Sabe-se que para grandes deflexões a teoria das vigas não é adequada existindo uma
relação não linear entre força e deflexão.
 16

Figura 2.9 – Não linearidade na rigidez de elementos mecânicos.

Freqüentemente, é adequado, para fins práticos, limitar a análise a pequenas deformações.

Então a relação força x deflexão de uma mola não linear pode ser simplificada por um processo
chamado de linearização. Suponha-se que uma mola tem uma relação força x deflexão F = f(x),
como mostra a figura 2.10. Uma força estática F0 (chamada pré-carga) é aplicada inicialmente sobre
a mola que sofre uma deflexão inicial x0. Nesta posição ocorre um equilíbrio uma vez que a reação
da mola é –F0. Uma força adicional ∆F resulta em um incremento ∆x na deflexão de forma que F0 +
∆f = f(x0 + ∆x). Expandindo em série de Taylor em relação à posição de equilíbrio tem-se:

f ′′ ( x0 ) f ′′′ ( x0 )
F0 + ∆F = f ( x0 + ∆x ) = f ( x0 ) + f ′ ( x0 ) ∆x + ( ∆x ) ( ∆x )
2 3
+ +L (2.21)
2! 3!

Figura 2.10 – Linearização de molas.

Para pequenas deformações ∆x, se a função f(x) é suficientemente suave, desprezando os
termos de ordem mais alta e considerando F0 = f(x0), tem-se:
 17

∆F = f ′ ( x0 ) ∆x (2.22)

que é uma relação linear e significa que a constante de rigidez k é a derivada da função F = f(x),
calculadas na posição de equilíbrio (tangente).

Não há uma forma simples de determinar o erro deste procedimento. Isto depende da função
f(x), dos padrões de precisão utilizados e dos propósitos da análise.

Exercícios:
1- Um tambor, com um cabo de aço, é montado na extremidade de uma viga em balanço como
mostra a figura 2.11a. Determinar a constante de mola equivalente do sistema quando o
comprimento suspenso do cabo é l. São conhecidos os comprimentos da viga b, sua largura a e sua
espessura t. Assumir que o diâmetro do cabo é d e os módulos de elasticidade da viga e do cabo são
iguais a E.

Figura 2.11 - Sistema de elevação.

 18

Solução: A constante de mola da viga em balanço é dada por

 at 3 
3E  
3EI  12  Eat 3
kb = 3 = =
b b3 4b3

A rigidez do cabo submetido a carregamento axial é também obtida por:

πd2 
E 
EA  4  Eπ d 2
kr = = =
l l 4l

A viga em balanço e o cabo podem ser considerados como molas combinadas em série, cuja
constante de mola equivalente é dada por:
1 1 E  π d 2 at 3 
keq = = =  
1 1
+
4b 3 4l 4  π d 2b3 + lat 3 
+
kb kr Eat 3 Eπ d 2

2- Uma ponte rolante que opera sobre uma viga de comprimento L e rigidez flexional EI
transporta pesos através de um gancho suspenso por dois cabos de comprimento l, diâmetro d, e
módulo de elasticidade E (fig. 2.13). Determinar a constante de rigidez entre o gancho e a estrutura
na direção vertical.

Solução: A viga é equivalente a uma mola conectada em série com o cabo, que também pode ser
modelado como uma mola. As duas molas são combinadas conduzindo a uma constante equivalente
 19

para o conjunto. A rigidez à flexão (que é a forma de deformação a que está submetida) de uma viga
simplesmente apoiada carregada em seu centro é

48 EI
kv =
L3

O cabo, submetido a tração, possui seção transversal é circular com área A= πd2/4, comprimento l e
módulo de Young E, de forma que sua rigidez axial é:

EA π d 2 E
kc = =
L 4l

O modelo da ponte rolante pode ser simplificado (figura 2.13 (b)) pela combinação dos dois cabos
(em paralelo). Chega-se então ao modelo da figura 2.13 (b), que também pode ser simplificado
combinando-se as rigidezes kb e 2k (em série). O resultado é

1 1 1
= +
keq 2kc kv
1 2kc kv 96π EId 2
= =
keq kv + 2kc 192 Il + 2π d 2 L3

O cálculo da resposta dinâmica da estrutura é simplificado, pois a complexa estrutura da

mesma está substituída por uma simples constante de mola equivalente, ilustrada na figura 2.13(c).

3- Os dados relativos a cada um dos segmentos do eixo sob torção, mostrado na figura 2.8(a),
são os seguintes: (GJ)1 = 28700 N.m2, L1 = 4 m, (GJ)2 = 14350 N.m2, L2 = 3 m. Assumindo que o
eixo atua como uma mola torcional, calcular o deslocamento angular do disco causado por um
torque de 115 N.m. Usando este resultado, calcular a constante de mola equivalente.

Solução 1 – O deslocamento angular total do disco é obtido por:

 4 3 
θ 2 = 115  +  = 0, 04 rad
 28700 14350 

A constante de mola equivalente é obtida por

M 115
keq = = = 2870 [Nm/rad]
θ2 0, 04

Solução 2 – Aplicando-se as expressões vistas anteriormente chega-se a:

M ( GJ )1 28700  Nm 
k1 = = = = 7175 
θ1 L1 4  rad 
M ( GJ )2 14350  Nm 
k2 = = = = 4783, 33 
θ 2 − θ1 L2 3  rad 
 20

A constante equivalente é obtida por:

1 1
keq = = = 2870 [ Nm/rad ]
1 1 1 1
+ +
k1 k2 7175 4873,33

4- Um instrumento eletrônico de massa m = 8 kg é montado sobre quatro suportes elásticos

(forma de coxins) de uma borracha especial. A relação força x deflexão de cada suporte é dada na
Figura 2.14. Determinar a constante de rigidez entre o instrumento e o solo na direção vertical.

Figura 2.14 – Instrumento sobre suportes elásticos não lineares.

Solução: Como os suportes apresentam comportamento não linear, encontra-se, inicialmente

a posição de equilíbrio, e, neste ponto calcula-se a constante de mola equivalente como a inclinação
da curva força x deflexão neste ponto.

Cada suporte pode receber uma pré-carga estática de 8 x 9,81/4 = 19,62 N. A deflexão
estática é obtida da equação força x deflexão

19, 62 × 10−3 = 5 x0 + 1000 x02

x0 = 2, 6 × 10−3 m

A constante de rigidez de um único suporte, calculado em x = x0, é:

dF
k= = ( 5 + 2000 x0 ) .103 = 10, 2 × 103 N/m
dx x = x0

Como são quatro molas em paralelo

 21

keq = 4k = 40,8 × 103 N/m

⇒ Movimento Vibratório

Definições:
O estudo de vibrações trata do movimento oscilatório de sistemas e as condições nas quais o
movimento é efetuado. O movimento recebe vários nomes segundo suas características, tais como:
contínuo, aleatório, periódico, etc.

Tipos de Movimentos:
Para que exista uma vibração mecânica, são necessários pelo menos dois tipos diferentes de
energia e seus respectivos elementos:
→ energia potencial (mola)
→ energia cinética (massa)
Os mais simples dos sistemas que envolvem os dois tipos de energia é o sistema massa-
mola.

Figura 2.15: Sistema massa-mola.

Esse movimento se desenvolverá em uma só direção, e ao ser perturbado de sua posição de

equilíbrio (repouso) descreverá um movimento vibratório. O movimento será repetido em tempos
iguais sendo denominado cíclico ou periódico.
Se a força é proporcional à deformação da mola linear elástica, o deslocamento da massa
pode ser representado por uma curva senoidal, sendo chamado de harmônico. Por exemplo:
 22

Figura 2.16: deslocamento inicial = 0, velocidade inicial = 0.

Figura 2.17: deslocamento inicial ≠ 0, velocidade inicial ≠ 0.

Sendo χ o deslocamento máximo (amplitude de deslocamento);

φ o ângulo de fase (medida de quanto a curva está defasada da origem);
ω a freqüência angular.

Existem certas condições em que os movimentos periódicos não são harmônicos, mas de
qualquer forma, um movimento completo (até repetir-se novamente) é denominado de ciclo. O
tempo decorrido entre um ciclo e outro é chamado de período (τ ) e o número de ciclos que
ocorrem em uma unidade de tempo chama-se de freqüência (medida em Hertz → Hz = s-1, rpm,
cpm), assim:
1
f = (2.23)
τ
Uma outra forma de representar o movimento harmônico é representar através da projeção
de um vetor que gira ao redor de um ponto com velocidade angular ω constante, ou seja:
 23

Observando que em um ciclo o vetor percorrerá 2π = ωt , e como em um ciclo t = τ , logo:

2π
ωt = 2π → τ = (2.24)
ω
2π
ω= → ω = 2π f (2.25)
τ

Sendo ω chamado de freqüência circular ou angular [rad/s].

Os movimentos periódicos, porém também serem não harmônicos, isto é, não comportam-se
como uma senóide, como mostra a figura a seguir.

As vibrações podem ser também de natureza irregular em que nenhuma parte do movimento
é repetida, sendo denominado de aleatórias.
 24

Existem ainda, movimentos devido a impactos ou causados por condições súbitas, o que
origina uma resposta transiente. Exemplos são sistemas submetidos à resistência do ar, impactos e
outros elementos dissipativos, causando uma resposta transiente. É chamado de sistema amortecido.

Sistemas:
• Quando submetido a uma força externa de modo a manter o movimento, o sistema é
submetido a uma vibração forçada.
• Quando vibra sem a presença da força externa, ele apresenta uma vibração livre.
• Quando submetido a forças de atrito, amortecedores, ou outros elementos
dissipativos, o sistema é dito amortecido.

Coordenadas:
A configuração de um sistema (modo de deslocar-se) pode exigir uma ou mais coordenadas
independentes. O número de coordenadas necessárias para descrever o movimento indica o número
de graus de liberdade (g.l.) do sistema. Exemplos:

⇒ Métodos para Determinação das Equações de Movimento

 25

Os métodos a serem apresentados a seguir estabelecem as equações diferencias que regem o

movimento de sistemas vibratórios, aplicáveis a qualquer número de graus de liberdade.
Adotando para isso o sistema massa-mola com 1 g.l. e com as seguintes características:

- Mola linear que segue a Lei de Hooke;

- Mola sem massa;
- Sistema sem amortecimento.

k = constante de rigidez.
m = massa.

→ Método de Newton:

Consiste na aplicação da Segunda Lei de Newton.

Como se deseja determinar a equação diferencial que rege o comportamento do sistema
organiza-se o processo em etapas:
1) O sistema desloca-se de sua posição de equilíbrio estático;
2) Estabelece-se a expressão da força;
3) Aplica-se a Segunda Lei de Newton.

n n

∑ Fi = m ⋅ a
i =1
∑M
i =1
i = J ⋅α

Sistema Translacionais Sistemas Rotacionais

F = força M = momento
m = massa J = momento de inércia de massa
a = aceleração α = aceleração angular

Por exemplo:
 26

Pela condição de equilíbrio estático: P = m ⋅ g = k ∆

Aplicando a segunda Leir de Newton, ou seja, ∑ F = mx&& , têm-se:
∑ F = −k ( ∆ + x ) + P = −k ∆ − kx + ∆k
mx&& = − kx → mx&& + kx = 0

Observa-se que nesse caso o peso não participa na expressão final, de modo que deste ponto
em diante ele poderá ser desprezado.

Do mesmo modo, tem-se para um sistema rotacional:

Jθ&& + ktθ = 0

→ Método Energético:

Baseia-se na conservação da energia mecânica total. Sabendo que a energia está composta
pela energia cinética e energia potencial tem-se:

EC + EP = cte (2.26)

como essa magnitude não é função do tempo:

d ( EC + E p )
EC máx = EP máx → =0 (2.27)
dt

Estabelecendo a expressão das energias, na equação anterior, em função do tempo,

determina-se a equação diferencial desejada.

Por exemplo:
 27

1- Sistemas longitudinais, massa-mola:

mx&
Como EC = e do gráfico a energia de uma mola:
2
x x
kx 2
EP = ∫ Fdx = ∫ kzdz = , logo:
0 0
2
1 2 1 2
EC + EP = mx& + kx
2 2
d
( EC + EP ) = mxx &&& + kxx& = 0
dt
x& ( mx&& + kx ) = 0
Assim: mx&& + kx = 0

2- Sistemas rotacionais, de 1 g.l..

1 &2
EC = Jθ
2
1
EP = ktθ 2
2
1 1
logo: EC + EP = Jθ& 2 + ktθ 2
2 2
d
( EC + EP ) = Jθθ
&&& + k θθ& = 0
t
dt
( )
θ& Jθ&& + ktθ = 0
assim: Jθ&& + k θ = 0
t

Exercícios:

1 - Encontrar a freqüência natural de vibração na direção vertical do sistema de elevação mostrado

na figura.
 28

Solução: O sistema de elevação pode ser idealizado como um sistema de um grau de liberdade com
duas molas associadas em série (viga em balanço e corda, são os elementos elásticos), cuja rigidez
equivalente é dada por:

kb k r
keq =
kb + k r
onde kb é a rigidez da viga em balanço sob flexão e kr é a rigidez do cabo de aço sob tração.

3EI 3E  at 3  Eat 3
kb = = 3  = e
b3 b  12  4b3
EA E  π d 2  Eπ d 2
kr = =  =
l l  4  4l

Resultando em uma rigidez equivalente de:

E  π d 2 at 3 
keq =  
4  π d 2b3 + lat 3 

Assim a freqüência natural será dada por:

keq keq g Eg  π d 2 at 3 
ωn = = =  
m Peso 4Peso  π d 2b3 + lat 3 

2 - Determinar a freqüência natural do sistema de polias mostrado na figura. Assuma que não há
atrito entre cabo e polias e as massas das polias e do cabo são desprezíveis.
 29

Solução: Idealizando novamente o sistema como um sistema de um grau de liberdade, a freqüência

natural também pode ser obtida usando o conceito de rigidez equivalente. Como não há atrito entre
polias e cabo e as polias não possuem massa, a tensão na corda é constante e igual ao peso P da
massa m. Então a força que atua na polia 1, puxando-a para cima é 2P, e a força que atua na polia 2,
puxando-a para baixo também é 2P. O centro da polia 1 se desloca 2 P / k1 para cima, e o centro da
polia 2 se desloca 2 P / k2 , para baixo. O deslocamento total da massa m é
 2P 2P 
2 + 
 k1 k2 
A constante de mola equivalente do sistema é obtida considerando
peso da massa
= deslocamento da massa , portanto:
constante de mola equivalente

P  1 1  4 P ( k1 + k2 )
= 4P  +  = e
keq  k1 k2  k1k2
k1k2
keq =
4 ( k1 + k2 )

Se a equação do movimento da massa é escrita como

mx&& + keq x = 0
então, a frequência natural é dada por

keq k1k2
ωn = = rd/s
m 4m ( k1 + k2 )
 30

3 - Um rolo compactador de solo consiste de um cilindro de massa m e raio r, que está conectado a
um trator por uma mola de constante k como mostra a figura. Encontrar a sua equação diferencial
do movimento, assumindo que o mesmo está livre para rolar sobre a superfície horizontal sem
deslizamento.

Solução: Aplicando a 2ª Lei de Newton ao movimento do cilindro, usando como coordenada o

movimento do centro de massa do mesmo,

∑ F = mx&&
Ou
mx&& = − kx + F f
Onde F f é a força de atrito, até o momento desconhecida.
Utilizando a equação ∑M = J θ
0

J 0θ&& = − Ff r
Ou
 1 2  && x
 mr   = − F f r
2  r 

E portanto, F f = −1/ 2mx&& , ou

3
mx&& + kx = 0
2

4 - Resolver o problema do exercício 3 utilizando o Método de Energia.

Solução: A energia cinética do movimento de translação do centro de massa do rolo é

1 2
Tr = mx&
2

A energia cinetica do movimento de rotação do rolo

1 &2
Tr = J 0φ
2

onde o momento de inércia do rolo é

 31

1 2
J0 = mr
2

Pela condição de rolamento sem deslizamento

rφ = x ou rφ& = x&

de forma que a energia cinética total é

2
1 2 1  1 2  x&  3
T= mx& +  mr   = mx& 2
2 22  r  4

A energia potencial se concentra na mola, sendo

1 2
U= kx
2
Aplicando o Princípio da Conservação da Energia

(T + U ) =  mx&& + kx  x& = 0
d 3
dt 2 

Simplificando, chega-se à equação

3
mx&& + kx = 0
2

que é idêntica à equação final do exercício 3.

5 - Um corpo de massa m1 está suportado por uma mola de rigidez k (veja figura). Uma massa m cai
de uma altura h sobre o corpo ocorrendo um impacto perfeitamente plástico. Determinar a
expressão da vibração resultante e a frequência natural do sistema após o impacto.
 32

Solução: Em primeiro lugar determina-se a velocidade da massa m no momento do impacto. A

seguir, utilizando o princípio da conservação da quantidade de movimento, calcula-se a velocidade
do conjunto após o impacto, que é a velocidade inicial do movimento das duas massas se vibrando
como um corpo rígido. Quando a massa m atinge o corpo m1, possui velocidade u = 2 gh . O
princípio da conservação da quantidade de movimento estabelece que mu = ( m1 + m ) u0 onde u0 é a
velocidade das duas massas após o impacto. Neste instante o sistema não estará na sua posição de
equilíbrio estático. Se a massa m1 for carregada com uma carga adicional mg, a posição de
equilíbrio estático estaria δ 0 = mg / k abaixo da posição do impacto. Se o movimento é medido a
partir desta posição (impacto), as condições iniciais são

− mg  m 
x0 = , u0 = 2 gh  ,
k  m + m1 

A equação do movimento será do tipo:

( m + m1 ) &&x + kx = 0
Com
k
ωn =
m + m1

6 - Estruturas compostas. Determinar a frequência natural da vibração vertical de uma massa ligada
a uma estrutura flexível como mostrado na figura.

Solução: A estrutura da Fig. 5.10 é considerada como duas molas associadas em série. O modelo é
mostrado na figura (a). Para uma viga bi-apoiada constante de mola para a deflexão lateral no meio
EI
é k = 48 3
L
Passo 1: O sistema possui um grau de liberdade. Seleciona-se a coordenada x.
 33

Passo 2: Assume-se que a massa é deslocada x. As forças aplicadas são mostradas na figura (d). F é
ainda desconhecida. A compatibilidade dos deslocamentos exige que

F F
δ1 + δ 2 F
δ12 = , δ1 = 2 , δ 2 = 2 , δ 3 = ,
2 k1 k2 k3
δ1 + δ 2 F F F  1 1 1
x = δ12 + δ 3 = + δ3 = + + = F + + 
2 4k1 4k2 k3  4k1 4k2 k3 

Então

x
F=
1 1 1
+ +
4k1 4k2 k3

Passo 3: A 2ª Lei de Newton estabelece

−x
mx&& = − F =
1 1 1
+ +
4k1 4k2 k3
1
mx&& + x=0
1 1 1
+ +
4k1 4k2 k3

7 - Uma viga engastada, de aço, com comprimento igual a 1 m possui uma seção transversal
retangular de 0,01 x 0,12 m2. Uma massa de 100 kg é anexada à sua extremidade livre como mostra
a figura. Determinar a frequência natural do sistema para vibração vertical.

Solução: Assume-se que a massa da viga é pequena. mviga = 7800 x 1 x 0,01 x 0,12 = 9,36 kg, mas
se sabe que a sua massa efetiva é cerca de 1/3 deste valor, 3,12 kg, o que representa 3,12 % da
massa colocada na extremidade. A deflexão na extremidade livre da viga engastada, devida a uma
força lateral P ali aplicada é δ = PL3 / 3EI . Portanto, para pequenas oscilações, a constante de mola
é k = P / δ = 3EI / L3 . O momento de inércia da viga é I = bh3/12 = 0,12 x 0,013/12 = 10-8 m4, e o
módulo de elasticidade do aço é E = 2,1 x 1011 N/m2. Portanto, k = 3 x 2,1 x 1011 x 10-8/13 =
6300 N/m.

A equação do movimento livre não amortecido será então:

mx&& + kx = 0
 34

Capítulo 3

⇒ O Movimento Harmônico

Como já mencionado, o movimento harmônico é periódico e pode ser descrito por uma
função senoidal, conforme a figura 3.1.

Para um sistema massa mola como o da figura 3.1, a equação que descreve o deslocamento é
dada por
x = χ sen ωt (3.1)

Sendo: χ: amplitude máxima do deslocamento

ω: freqüência de oscilação

As expressões para velocidade e aceleração são obtidas derivando-se (3.1):

v = x& = ωχ cos ωt (3.2)

x = −ω χ sen ωt = −ω x
a = && 2 2
(3.3)

A freqüência ω (em rad/s) pode ser convertida em f (em Hz) através da relação:
ω = 2π f (3.4)

As amplitudes do movimento harmônico simples são comumente expressas pelo seu valor
médio ou valor RMS:

2
χ médio = χ (3.5)
π
1
χ RMS = χ (3.6)
2

O valor pico a pico é dado por:

χ pp = 2 χ (3.7)

O movimento harmônico simples pode ser representado por um fasor num plano complexo, como
na figura 3.1.
 35

Figura 3.1: Movimento harmônico, senoidal.

r
Um vetor χ no plano cartesiano pode ser representado como um número complexo:

r
χ = a + bi = A cos θ + iA sen θ = Aeiθ (3.8)

Sendo assim, podemos representar o movimento como:

x = χ cos ωt + i χ sen ωt (3.9)

Ou :
x = χ eiωt (3.10)

Com isso, a velocidade e aceleração são:

x& = iωχ eiωt (3.11)
x = −ω 2 χ eiωt
&& (3.12)

(
Sabendo que cos ωt = sen ωt + π
2
)
e que − sen ωt = sen (ωt + π ) , vemos que a velocidade e
a aceleração são também harmônicas, com mesma freqüência de oscilação, mas à frente do
deslocamento por π e π, respectivamente, como na figura 3.2.
2

Figura 3.2: Deslocamento, velocidade e acelerações:

 36

⇒ Análise Harmônica

Embora o movimento harmônico simples seja fácil de ser manipulado, o movimento de

muitos sistemas vibratórios não é harmônico. Contudo, a maioria dos casos em vibrações, são
periódicas. Felizmente, qualquer função periódica pode ser representada por uma série de senos e
cossenos, através das séries de Fourier.
Se x(t) é uma função periódica de período τ, então ela pode ser representada como:

a0 ∞
x(t ) = + ∑ (an cos nωt + bn sen nωt ) (3.1)
2 n =1

Os coeficientes da série de Fourier são dados por:

2 τ
a0 =
τ ∫
0
x(t )dt (3.2)
2 τ
an =
τ ∫0
x(t ) cos nωtdt (3.3)

2 τ
bn =
τ ∫0
x(t )sen nωtdt (3.4)

Voltando à equação (3.1) e examinando os dois termos numa das freqüências, nω1, sua soma
pode ser expressa como:

 a bn 
an cos nω1t + bn sen ω1t = an2 + bn2  n
cos nω1t + sen nω1t  =
 an + bn an2 + bn2
2 2
 (3.5)
= cn cos ( nω1t − φn )

Sendo:
cn = an2 + bn2 (3.6)

e:
bn
tgφ = (3.7)
an

Assim, cn e φn definem completamente a contribuição da onda periódica.

A representação gráfica de cn e φn em função da freqüência nω1 para os valores de n é o que

se chama de Espectro de Fourier (figura 3.3).
 37

Figura 3.3: Espectro de Fourier.

 38

Capítulo 4

⇒ Vibrações Livres Não Amortecidas

Seja um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento, como o indicado na

figura 4.1.

Figura 4.1: Sistema massa-mola.

A equação do movimento é:

mx&& + kx = 0 (4.1)

A equação do movimento pode ser encontrada assumindo:

x ( t ) = Ce st (4.2)

sendo C e s constantes a serem determinadas.

Substituindo (4.2) em (4.1) resulta:
C ( ms 2 + k ) = 0 (4.3)
como C não pode ser zero, tem-se ms 2 + k = 0 , logo:
1
 k 2
s = ±  −  = ±iωn (4.4)
 m
k
i = −1 e ωn = .
m
Assim a solução geral de (4.1) tomo a forma:
x ( t ) = C1eiωnt + C2 e− iωnt (4.5)
que:
e± iα t = cos (α t ) ± isen (α t ) (4.6)
assim:
x ( t ) = Asen (ωn t ) + B cos (ωnt ) (4.7)

sendo A e B constantes arbitrárias obtidas das condições iniciais.

 39

Outra forma de representar a solução é através da construção geométrica:

Assim:
A = χ n cos φ
B = χ n sen φ
χ n = A2 + B 2

Que substituindo em (4.7) têm-se:

x = χ n sen (ωn t ) cos (φ ) + cos (ωn t ) sen (φ )  (4.8)

Lembrando que: sen ( a ± b ) = sena cos b ± cos asenb , assim:

x = χ n sen(ωnt + φ ) (4.9)
onde: χ : amplitude do movimento
n
φ: ângulo de fase (em radianos)
ωn : freqüência natural circular (em radianos por segundo)

→ Condições Iniciais

Em geral as condições iniciais são dadas na forma de velocidade e deslocamento.

Deslocamento x ( t ) = x0 , para t = 0
Velocidade x& ( t ) = x&0 , para t = 0

Substituindo em (4.7), têm-se:

x t =0 = B = x0 (4.10)
e
x& ( t ) = ωn A cos ωn t − ωn B sen ωn t (4.11)
x&
x& t =0 = ωn A = x&0 → A = 0 (4.12)
ωn

Assim:
x&0
x (t ) = sen ωn t + x0 cos ωnt (4.13)
ωn
 40

Se empregar a outra representação da equação (4.9) ter-se-á:

x&02
χ0 = χn = + x02 (4.14)
ω 2
n

x&0ωn
tgφ = (4.15)
x&0

que para as condições iniciais x0 = x&0 = 0 para t = 0 a solução do sistema é:

χ0
x (t ) = − ωn t cos ωn t (4.16)
2

Figura 4.2: Representação da equação (4.16).

Observações:
Como x ( t ) = χ n sen(ωn t + φ ) , suas derivadas resultam nas velocidades e acelerações:

x& ( t ) = χ nωn cos(ωn t + φ ) (4.17)

x ( t ) = − χ nωn2 sen(ωn t + φ )
&& (4.18)

Que representando graficamente, têm-se:

 41

Figura 4.3: Deslocamento.

Figura 4.4: Velocidade.

Figura 4.5: Aceleração.

Note: Quando o deslocamento é máximo, a velocidade é nula e vice-versa, já a aceleração se

relaciona com o deslocamento pela constante −ωn2 .

→ Método Energético de Rayleigh

Para um sistema de um grau de liberdade, a equação do movimento foi obtida usando o

método energético. Pode-se usar o mesmo princípio para achar as freqüências naturais de um
sistema de um grau de liberdade.
Pelo princípio da conservação da energia:
 42

Ec + E p = cte (4.19)
Quando o sistema está em movimento harmônico, a energia potencial máxima é igual a
energia cinética máxima.
E pmáx = Ecmáx (4.20)

Sendo que as duas energias são calculadas em pontos diferentes em tempos diferentes.

→ Energias Máximas

A energia potencial máxima e a energia cinética máxima. Em um movimento harmônico de

um sistema massa-mola, calcula-se como mostrado a seguir:

A energia cinética resulta:

1 2 1
Ec = mx& = mχ n2ωn2 cos 2 (ωn t + φ ) (4.21)
2 m

A energia cinética máxima ocorre quando a velocidade é máxima, isto é a função co-seno
toma valor unitário.
1
Ecmáx = mχ n2ωn2 (4.22)
2

A energia potencial resulta:

1 2 1 2
Ep = kx = k χ n sen 2 (ωn t + φ ) (4.23)
2 2

A energia potencial máxima ocorre quando o deslocamento é máximo, isto é quando ao seno
é unitário.
1
E pmáx = k χ n2 (4.24)
2

Em um sistema torcional as equações são similares as anteriores:

θ ( t ) = θ n sen(ωnt + φ ) (4.25)

θ& ( t ) = θ&nωn cos(ωnt + φ ) (4.26)

logo:
1
Ecmáx = J ωn2θ n2 (4.27)
2
 43

1
Ecmáx = ktθ n2 (4.28)
2

Como o sistema é conservativo a energia total permanece constante então para determinar a
freqüência natural é suficiente igualar as duas energias máximas e isolar a expressão da freqüência.

Ecmáx = E pmáx

1 1
mχ n2ωn2 = k χ n2
2 2

mωn2 = k
k
ωn2 =
m
k
ωn =
m

Note que para obter a freqüência natural pelo método de Rayleigh é necessário conhecer a
resposta da equação do movimento, ou seja, x ( t ) .

→ Exercícios:

1- Determine a freqüência natural de um sistema constituído de uma viga engastada de aço com 25
cm de comprimento, seção quadrada de 5 x 5 mm, onde uma massa de 1,0 kg é fixa na
extremidade livre. R.: fn = 87,5 Hz.

2- Um motor elétrico está apoiado sobre 4 molas, cada uma com uma constante k. se o momento
4a 2 k
de inércia em relação ao eixo de rotação é J0, determine ωn. R: ωn =
J0
 44

3- Determine ωn.

k1k2l 2
R: ωn =
( k1l 2 + k2 a 2 ) m
4- Achar a freqüência natural do sistema amortecido.

ka 2 1
R: ωn = ; ωnd = 4ka 2 ml 2 − c 2 a 4
ml 2 2l 2 m

5- Uma massa de 8,588 kg está suspensa por uma mola de k = 7.880,85 N/m. O sistema está
criticamente amortecido. A massa é deslocada a uma posição de 0,1016 m da linha de equilíbrio
e solta.
a. Determinar a constante de amortecimento (c); R: c = 520,31 Ns/m
b. Obter o deslocamento nos tempos 0,01 s, 0,1 s e 1 s. x ( t ) = ( 0,1016 + 3, 078t ) e −30,30t
 45

Capítulo 5

⇒ Vibrações Livres Amortecidas

Toda a resistência ao movimento cujo trabalho se transforma em calor, subtraindo assim

energia mecânica e conseqüentemente a amplitude, é chamada de AMORTECIMENTO.

Existem três tipos diferentes de amortecimento, são eles:

→ Viscoso – quando a força de amortecimento é proporcional à velocidade (amortecimento
de Newton);
→ Histerético ou Estrutural – quando causado pela fricção interna de um corpo que é
deformado;
→ Coulomb – quando a força é constante e atua contrária à direção da velocidade.

→ Coeficiente de Amortecimento:

O coeficiente de amortecimento linear longitudinal é a relação entre a força e a velocidade

relativa entre as extremidades do elemento, ambas as medidas no mesmo instante.

Sistemas Translacionais:
F Ns
c= =
x& m

Sistemas Rotacionais:
M Nms
ct = & =
θ rd

Exemplos de amortecedores: Hidráulicos - usados em veículos; Eletrodinâmicos (bobinas

em curto-circuito deslocando-se num campo magnético) - usados em instrumentos de medida
elétricos.

→ Amortecimento Viscoso

Seja o sistema de um grau de liberdade ao qual se tem aplicado uma perturbação inicial de
velocidade e deslocamento iniciais. Em um instante do movimento escreve-se a segunda Lei de
Newton para achar a equação do movimento.
 46

Aplicando-se a 2ª Lei de Newton

∑ F = mx&&
i
(5.1)
mx&& + kx + cx& = 0

Que é uma equação diferencial linear de segunda ordem com coeficientes constantes e
homogênea, que para a resolução, assume-se uma solução na forma:

x ( t ) = Ce st (5.2)

sendo C e s constantes a serem determinadas, substituindo (5.2) em (5.1), têm-se:

ms 2 + cs + k = 0 (5.3)

cujas raízes são:

2
−c ± c 2 − 4mk c  c  k
s1,2 = =− ±   − (5.4)
2m 2m  2m  m

que fornecem duas soluções para a equação (5.1):

x1 ( t ) = C1e s1t e x2 ( t ) = C2 e s2t (5.5)

Assim a solução da equação (5.1) é dada por uma combinação das duas soluções x1 ( t ) e
x2 ( t ) :

x ( t ) = C1e s1t + C2 e s2t (5.6)

 c 2   c 2 
−  c  k  −  c  k 
+ − t − − t
 2 m  2 m  m   2 m  2 m  m 
x ( t ) = C1e  
+ C2 e  
(5.7)

sendo C1 e C2 constantes arbitrárias a serem determinadas pelas condições iniciais do sistema. Em

um sentido físico a solução depende do sinal do radical.

• Quando o radical é zero o coeficiente de amortecimento é chamado de crítico e

c2 k
2
= (5.8)
4m m
 47

k
ccr = 4mk = 2 mk = 2mωn pois ωn 2 = (5.9)
m

A relação entre o coeficiente real de amortecimento do sistema e o crítico é chamada de

razão ou índice de amortecimento

c c
ζ = = (5.10)
ccr 2mωn

Conseqüentemente a equação (5.4) pode ser reescrita

(ζωn ) − ωn 2
2
s1,2 = −ζωn ± (5.11)
assim a solução geral será:

x(t ) = e−ζωnt C1e+ ζ 2 −1⋅ωn t

+ C2 e − ζ 2 −1⋅ωn t  (5.12)
 

Que como já mencionado, o problema físico depende do valor de ζ , ou seja:

ζ >1
ζ =1
ζ <1

→ Amortecimento Supercrítico
ζ >1
c2 k (5.13)
2
>
4m m

O radical é real e o movimento é dominado pelo amortecimento, não existindo oscilação. A

massa tende assintoticamente à posição de equilíbrio em menor tempo quando o índice de
amortecimento diminui.

O amortecimento é denominado supercrítico ou movimento super-amortecido. A solução

geral é dada pela equação (5.12) repetida aqui:

x(t ) = e−ζωnt C1e+ ζ 2 −1⋅ωn t

+ C2 e − ζ 2 −1⋅ωn t  (5.14)
 
 48

Como exemplo cita-se as portas vinculadas com um amortecedor hidráulico.

→ Amortecimento Crítico

ζ =1
c2 k (5.15)
2
=
4m m

O radical é zero e a massa retorna à posição de equilíbrio em um tempo mínimo, sem

oscilação. A curva é aperiódica e dificilmente obtida na prática; um exemplo poderia ser a balança
para pesar. A solução será:

s1 = s2 = −ωn logo, (5.16)

c
− t
x(t ) = (C1 + C2t )e 2m
= (C1 + C2t )e −ζωnt = (C1 + C2t )e−ωn t (5.17)

Vejamos como exemplo, neste caso, condições iniciais x0 e x& 0 . Condições iniciais:

→ Amortecimento Subcrítico

ζ <1
c2 k (5.18)
2
<
4m m

É o caso do movimento harmônico, no qual existe oscilação, porém a amplitude decai

progressivamente ao redor da posição de equilíbrio estático.
 49

Nesse caso as raízes serão negativas e

(
s1 = −ζ + i 1 − ζ 2 ωn) (5.19)
s2 = ( −ζ − i 1 − ζ ) ω 2
n

e a solução é:
x ( t ) = e −ζωnt C1ei 1−ζ 2 ⋅ωn t
+ C2 e − i 1−ζ 2 ⋅ωn t  (5.20)
 

na forma trigonométrica...
x ( t ) = e −ζωnt {(C + C ) cos  1 − ζ
1 2
2
  }
⋅ ωn t  + i ( C1 + C2 ) sen  1 − ζ 2 ⋅ ωn t 

C1 + C2 = A1 (5.21)
i ( C1 + C2 ) = A2
ou seja:

{
x ( t ) = e−ζωnt A1 cos  1 − ζ 2 ⋅ ωn t  + A2sen  1 − ζ 2 ⋅ ωn t 
    } (5.22)

observando a equação (5.22) nota-se que ωn 1 − ζ 2 é a freqüência natural amortecida chamada de

ωnd :
ωnd = ωn 1 − ζ 2 (5.23)

Ou seja, a diminuição da freqüência natural com o aumento do amortecimento não é grande

para pequenos valores de ζ .
Se aplicarmos as condições iniciais na equação (5.22)

x ( t = 0 ) = x0
(5.24)
x& ( t = 0 ) = x&0
Tem-se o resultado na forma:

x ( t ) = χ d e−ζωn t sen ( 1 − ζ 2 ⋅ ωn t + φ ) (5.25)

x ( t ) = χ d e−ζωnt sen (ωnd t + φ ) (5.26)

pela equação (5.24):
tem- se

x ( 0 ) = A2 = x0
c − 2cm t −
c
t c
x& ( 0 ) = − e { A2 cos(ωnd t ) + A1 sen(ωnd t )} + e 2 m {− A2ωnd sen(ωnd t ) + A1ωnd cos(ωnd t )} = − x0 + Aωnd
2m 2m
c
x& ( 0 ) = − x0 + A1ωnd = x&0
2m
c
x&0 + x0 &
2 m x + ζωn x0
logo → A1 = = 0
ωnd ωnd
 50

Fazendo
A2 = x0 = χ d sen φd
x& + ζωn x0
A1 = 0 = χ d cos φd
ωnd

x0ωnd
tan φd =
x&0 + ζωn x0
2
 x& + ζωn x0 
χd +  0  + x0
2

 ωnd 
Portanto:
x ( t ) = e −ζωnt { A1 sen(ωnd t ) + A2 cos(ωnd t )} (5.27)
x ( t ) = e −ζωnt {χ d [ cos(φ )sen(ωnd t ) + cos(ωnd t )sen(φ ) ]} (5.28)
x (t ) = e −ζωn t
χ d sen(ωnd t + φ ) (5.29)

A equação (5.29) tem a forma:

Note que a resposta é aperiódica, mas pelo fato de ser sinusoidal amortecida, ela tem um
pseudo-período:
2π
τ nd = (5.30)
ωnd

x(t) não é periódico, pois x(t + τ nd ) ≠ x(t ) e para efeitos de análise, só se numeram as pseudo
amplitudes positivas.

→ Decremento Logaritmo (δ)

O decremento logaritmo representa a taxa com que a amplitude de um sistema amortecido

decai. É definido como a razão de duas amplitudes sucessivas:
 51

Dizendo-se que a primeira amplitude máxima acontece para t = t0, assim resulta:

−ζω t
χ = χ 0e n0.
od

1 ciclo → t0 + τ nd = t1 ; χ1d = χ d e −ζω n ( t0 +τ nd )

2 ciclos → t0 + τ nd .2 = t2 ; χ 2d = χ d e −ζω n 2τ nd

n ciclos → t0 + nτ nd ; χ nd = χ d e −ζωn (t0 + nτ nd ) = χ d e −ζωn nτ nd

c 2π 2πζ
Se δ = τ nd = ζωn = logo
2m ωnd 1− ζ 2

1 χd
δ = ln (3.27)
n χ nd

→ Coeficiente de Amortecimento Equivalente

Da mesma forma que as molas, as regras de equivalência podem ser aplicadas à

amortecedores:
n
• Amortecedores em paralelo ⇒ ce = ∑ ci
i =1
n
1 1
• Amortecedores em série ⇒ =∑
ce i =1 ci
2
d  n
• Amortecedores acoplados em alavancas ⇒ ce = ∑ ci  i 
i =1  l 
n
• Amortecedores radiais ⇒ ce = ∑ ci cos 2 (α i )
i =1

→ Valores Típicos do Índice de Amortecimento

Amortecedores de automóveis 0,1 - 0,5

Borracha 0,04
Concreto 0,02
Madeira 0,003
Aço laminado a frio 0,0006
Alumínio laminado a frio 0,0002
 52

⇒ EXPERIMENTO I:

Análise de sinal elétrico para cálculo de decremento logarítmico e do índice de

amortecimento de uma viga metálica.

OBJETIVOS: Calcular o decremento logarítmico e o índice de amortecimento do sistema

proposto. O sinal para análise é medido por um acelerômetro colocado na extremidade livre da viga.

DESCRIÇÃO DO ENSAIO:

Materiais e equipamentos necessários:

- Base para fixação da viga;
- Viga metálica;
- Acelerômetro;
- Cabos;
- Osciloscópio.

Procedimentos:
- Engastar a viga, com um comprimento definido na base suporte (veja figura);
- Fixar o acelerômetro na extremidade livre da viga;
- Interligar os equipamentos conforme esquema;
- Deslocar, manualmente, a extremidade livre da viga;
- Registrar o sinal no osciloscópio.

Fundamentação Teórica:
Estudo do sinal – São medidas as amplitudes de dois pontos quaisquer (X0 e Xn) e o número
de ciclos entre elas, como mostra o exemplo da figura a seguir:
 53

Cálculo do decremento
1  X0 
δ= ln 
n  X n 

Sendo: n é o número de ciclos; X0 a amplitude do sinal do ciclo inicial; Xn a amplitude do sinal do

ciclo final.

Cálculo do índice de amortecimento

2πζ
δ=
1− ζ2

Sendo: δ o decremento logarítmico; ζ o índice de amortecimento.

 54

Capítulo 6

⇒ Vibrações por Excitações Harmônicas

Um sistema mecânico é muitas vezes submetido à excitações permanentes, que podem ser:
harmônicas, periódicas, não periódicas ou ainda aleatórias.

Apesar de, na prática, as excitações freqüentes serem mais complexas que as harmônicas, o estudo
das vibrações harmônicas é de fundamental importância para o entendimento dos conceitos e para
resolução de casos práticos simples. Também serve de base para estudar respostas a excitações
periódicas. A modo de exemplo citemos que podem ser consideradas harmônicas na prática as
vibrações causadas por uma máquina rotativa desbalanceada, excitações originadas por
desprendimento de vórtices, etc.

→ Vibrações Devidas a uma Força Harmônica:

Suponha um sistema de um grau de liberdade:

onde P0 é a força estática.

a
Pela aplicação da 2 lei de Newton encontra-se a equação do movimento:
mx&& = − kx − cx& + P0 sen ω f t (6.1)
mx&& + cx& + kx = P0 sen ω f t (6.2)

Se observarmos bem, a solução geral da equação (6.2) é soma da solução geral da equação
homogênea mais a solução particular da equação não-homogênea. A primeira representa
fisicamente as vibrações livres do sistema, cuja solução matemática foi determinada nos capítulos
anteriores.
x ( t ) = xh ( t ) + x p ( t ) (6.3)
Assumindo um amortecimento sub-crítico, isto é, ζ < 1 a solução geral da equação
homogênea resulta:
 55

xh = χ d e −ζωnt sen(ωnd t + φ ) (6.4)

E a solução particular é suposta como sendo da forma:

x p ( t ) = M sen ω f t + N cos ω f t (6.5)

Sendo M e N constantes a serem determinadas. Estas são determinadas substituindo-se a expressão

anterior na equação diferencial, resultando assim:

(k − mω 2f ) P0
M= (6.6)
(k − mω 2f )2 + (cω f )2
−cω f P0
N= (6.7)
(k − mω 2f )2 + (cω f ) 2

Que por relações trigonométricas:

x p ( t ) = M 2 + N 2 sen(ω f −ψ ) (6.8)

com
N
tan (ψ ) = (6.9)
M

Substituindo os valores de M e N em (6.5), têm-se:

P0
xp (t ) = sen(ω f t −ψ ) (6.10)
(k − mω 2f ) 2 + (cω f ) 2

Sendo:
cω f
tan (ψ ) = (6.11)
k − mω 2f

Comumente diz-se que a relação da freqüência de excitação e a freqüência natural pode ser
representado por um índice:
ω 2f
r2 =
ωn2

Assim, podem-se fazer algumas simplificações se lembrarmos ainda que

c c
ζ = =
2mωn 2 mk
1 ωf 2

(k − mω 2f ) = 1 − 2 = 1 − r 2
k ωn
 56

1 2c ωf 2c ω f
(cω f ) = = = 2ζ r
k 2 mk k mk ωn
m

Agora, substituindo na equação (6.10) após multiplicarmos o primeiro termo após a

igualdade por k / k

P0
sen (ω f t −ψ )
k
xp (t ) = (6.12)
( f ) ( f)
k k − mω 2 2 + cω 2
14444244443
χf

Po
k χo
χf = = = (6.13)
( k − mω ) 2 2
f  cω 
+ f 
2 (k − mω 2f )2 + (cω f ) 2
k2  k 
χo
χf = (6.14)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2

e
cω f 2ζ r
tan (ψ ) = = (6.15)
k − mω 2
f 1− r2
Assim:
x p ( t ) = χ f sen(ω f t −ψ ) (6.16)

Ou seja, a solução da equação x ( t ) = xh ( t ) + x p ( t ) será:

x ( t ) = χ d e −ζωn t sen (ωnd t + φ ) + χ f sen (ω f t −ψ ) (6.17)

Cujas constantes χ d e φ são determinadas pelas condições iniciais do sistema.

P0
Observe que χ0 = é a amplitude à freqüência zero.
k

OBSERVAÇÕES: Devido ao amortecimento existem nos sistemas reais, o termo e−ζωnt diminui
mais, ou menos rapidamente, e assim x ( t ) → x p ( t ) . Dessa forma, geralmente não se atribui maior
importância à resposta transitória (equação homogênea) nestes casos de excitação e sim à solução
particular, que quando é alcançada, o movimento do corpo se denomina estado estacionário. Em
geral se despreza a parcela da solução transitória (homogênea).
 57

→ Fator de Amplificação:

A amplitude χ f do movimento de estado estacionário é geralmente importante. Para esse

caso, o fator de amplificação dinâmico é definido como:
 58

χf 1
Mf = = (6.18)
χo
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

O fator de amplificação, definido como a amplitude do movimento forçado em relação à

amplitude que o sistema teria, se a máxima força fosse aplicada estaticamente.

Representando Mf em função da relação de freqüências, tem-se uma família de curvas que

dependem do índice de amortecimento, ζ.

NOTE: Os valores máximos das curvas são chamados Mr; fatores de amplificação
ressonantes ocorrem para uma freqüência ressonante ωr. O máximo fator de amplificação ocorre
para:
∂M f
=0
∂r
∂M f
= r + r 3 − 2rζ 2 = 0
∂r
assim M f máx ocorre quando:
r − r 3 − 2rζ 2 = 0 ⇒ r (1 − r 2 − 2ζ 2 ) = 0
como r≠0
1 − r − 2ζ = 0
2 2

logo:
1
r = 1 − 2ζ 2 para ζ ≤ ≤ 0, 707 (6.19)
2
Para ζ > 0,707 não se tem valores ressonantes de Mf. Logo o valor máximo do fator de amplificação
resulta:
1
Mr = (6.20)
2ζ 1 − ζ 2
 59

Para sistemas sem amortecimento:

1
Mr = sempre positivo (6.21)
(1 − r )
2 2

Assim, quando r é pequeno ω f ωn tudo se passa como se a força excitadora fosse muito
lenta, em relação à freqüência natural fazendo como se a força fosse aplicada estaticamente,
M f ≅ 1.
Quando r é muito grande, ω f ωn , tudo acontece como se a variação da força de excitação
fosse muito rápida fazendo com que o sistema não tivesse condições de responder a essa força,
M f → 0.
Os valores negativos de “x” significam apenas que a resposta está atrasada em 180° em
relação à oscilação.
x p ( t ) = χ 0 M f sen (ω f t −ψ ) = − χ 0 M f sen (ω f t )
com
2ζ r
tan (ψ ) = =0 → ψ = 180°
1− r2

Portanto, o sinal de Mf não influi na amplitude da resposta.

No caso de r =1, quando ζ = 0, M f → ∞

Resumindo:
1. Os valores de Mr serão maiores quanto menor for ζ.
2. Sistemas com ζ >0,707 apresentam Mr < 1 , não há ressonância.
3. Sistemas com ζ grande (ζ > 3) não respondem à excitação, seja qual for à relação de
freqüência, já que M tende a zero.
4. Para r > 2 , Mf sempre é menor do que a unidade para qualquer ζ.
5. Para r > 3 ; ζ passa a não ter influência sensível na variação de Mf.

→ Ângulo de Fase:

O valor do ângulo de fase, definido como sendo:

2ζ r
tan (ψ ) = (6.22)
1− r2

que depende da razão de amortecimento ζ e da relação de freqüências. A figura a seguir representa

em uma curva ψ-r a variação de ψ por r para distintos ζ.
 60

Nota-se que:
1. Quando ζ = 0, ψ = 0° para r < 1
2. Quando ζ = 0, ψ = 180° para r > 1
3. Os valores de ψ serão tão mais convergentes para 90° quanto maior for ζ.
4. Para r = 1, ψ = 90° seja qual for o índice de amortecimento.

→ Transmissão de Forças:

A transmissão de forças é extremamente importante quando deseja-se trabalhar com

isolamento de vibrações. No caso de que o sistema represente um componente será a força
transmitida ao suporte do mesmo. No caso que o sistema represente uma máquina esta força
transmitida é a força dinâmica que se somará ao peso próprio da máquina. No sistema da figura a
força dinâmica F exercida sobre o sistema pelo suporte é:

F = kx + cx& (6.23)

Lembrando que para esse modelo, a solução da equação para o estado estacionário é:
x(t ) = χ f sen(ω f t −ψ ) (6.24)
logo a velocidade será:
 61

x& (t ) = ω f χ f cos(ω f t −ψ ) (6.25)

Substituindo as equações (6.24) e (6.25) em (6.23) têm-se:

F (t ) = k χ f sen(ω f t −ψ ) + cω f χ f cos(ω f t −ψ ) (6.26)

Lembrando ainda que:

Po
Po k
χf = = (6.27)
( k − mω ) + ( cω )
2 2 2 2 2
 k − mω 2
  cω f 
 + 
f f f
 
 k   k 
e que:
χo
χf = (6.28)
(1 − r ) + ( 2ζ r ) 2 2 2

e
cω f
cω f k = 2ζ r
tan (ψ ) = = (6.29)
k − mω 2
f k − mω 2f 1 − r 2
r

A força transmitida pode ser expressa, após um pouco de trigonometria, na forma de uma
única função harmônica:
( k χ ) + ( cω χ ) sen (ω f t −ψ − β )
2 2
F= f f f (6.30)

F = k + ( cω ) χ sen ( ωf t − γ )
2 2
f f (6.31)
cω f
sendo: γ = ψ + β e tan ( β ) = − = −2ζ r
k

A força transmitida será máxima quando sen (ω f t − γ ) = 1 logo:

Po k 2 + ( cω f )
2

FT = χ f k 2 + ( cω f )
2
= (6.32)
( k − mω ) + ( cω )
2 2 2
f f

Dividindo por k:
1 + ( 2ζ r )
2
cω f
FT = Po pois = 2ζ r (6.33)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2 k

No ponto de vista prático é importante ver qual é a relação entre a máxima força transmitida
e a máxima força aplicada: esta relação é denominada transmissibilidade, ou seja:
 62

Ft máxima força aplicada

Tr = =
P0 máxima carga estática
1 + ( 2ζ r )
2
F
T= t = (6.34)
P0
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

A forma na qual é transmitida a força é influenciada pelos parâmetros físicos do sistema. O

gráfico da função transmissibilidade é construído em função de um índice de amortecimento
constante.

Transmissibilidade.

Ângulo de fase da força transmitida. (Fonte: Rao, 1995)

Observe que o pico máximo da curva ocorre quando:

 63

−1 + 1 + 8ζ 2
r= (6.35)
2ζ
Algumas conclusões importantes podem ser constatadas da figura anterior:

1. Quando a relação de freqüências esta entre zero e raiz de dois a Transmissibilidade é maior
que um, significa que nestas condições o sistema funciona como um amplificador mecânica.
Neste caso a força de inércia se acopla à força da excitação.
2. Quando a relação de freqüências é maior que raiz de dois a Transmissibilidade é menor que
um, isto é tem-se uma força transmitida menor que a aplicada. Tem-se então isolamento de
vibrações.
3. O ângulo de fase da força transmitida varia como se apresenta na figura anterior.

Exercícios:
Sem Amortecimento:

1 - Uma bomba alternativa, pesando 70 kg, está montada no meio de uma placa de aço de espessura
igual a 0,0127 m, largura igual a 0,508 m, e comprimento igual a 2,54 m, engastada ao longo de
dois lados, como mostra a figura. Durante a operação da bomba, a placa está sujeita a uma força
harmônica F ( t ) = 220 cos 62,8t N. Encontrar a amplitude de vibração da placa.

Solução: O momento de inércia é dado por:

bh3 0, 508.0, 01273

I= = = 8, 67 10 −8 m 4
12 12

A rigidez da placa é obtida modelando-a como uma viga bi-engastada.

EI 192.2,1 1011.8, 67 10−8 N
k = 192 3 = 3
= 2,1 105
L 2,54 m

A amplitude é obtida aplicando-se (6.27) modificada com c = 0 e com F0 = P0 = 220 N e ωf =

62,8 rd/s.

P0 220
χf = = = −3,33 10−3 m
k − mω f 2
2,1 10 − 70.62,8
5 2
 64

O sinal negativo indica que a freqüência da força excitadora é maior que a freqüência natural
do sistema, uma vez que ocorre oposição de fase.
2. O flap de controle de um avião é mostrado esquematicamente na figura. O momento de inércia J0
do flap em relação ao seu ponto de pivotamento é conhecido, mas a constante torcional kt, devida
ao mecanismo de controle é difícil de calcular. Para determinar a freqüência natural
experimentalmente, o flap é rigidamente montado e excitado como ilustra a figura. A freqüência de
excitação varia até se atingir a ressonância. Se a freqüência de ressonância é ωr, encontrar a
freqüência natural ωn.do sistema.

Solução: Calculando os momentos em relação ao ponto O, a equação do movimento do sistema

experimental é:

J 0θ&& = −ktθ − k1 L2θ − k2 ( Lθ − esenωt ) L

Rearranjando, esta equação torna-se

J 0θ&& +  kt + ( k1 + k2 ) L2  θ = k2 eLsenωt

Na ressonância

kt + ( k1 + k2 ) L2 ( k + k ) L2
ω 2 = ωr 2 = = ωn 2 + 1 2
J0 J0

Portanto

fn =
ωn
=
1 ( k + k ) L2
ωr 2 − 1 2
2π 2π J0

Com Amortecimento:
1. Um sistema massa-mola-amortecedor está submetido a uma força harmônica. Achou-se uma
amplitude na ressonância de 20 mm e de 10 mm em uma freqüência 0,75 vezes a freqüência de
ressonância. Determinar o fator de amortecimento do sistema.

Solução: A equação (6.18) estabelece

 65

χf 1 0, 02 1
Mf = = = =
χo χo
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2
(1 − 1 ) + ( 2.ζ .1)
2 2 2

De onde se obtém:

χ 0 = 0, 04ζ

Para r = 0,75 e χ f = 0, 01 m, a equação (6.18) assume os valores:

0, 01 0, 01 1
= =
χo 0, 04ζ
(1 − 0, 75 ) + ( 2.ζ .0, 75)
2 2 2

De onde se obtém

ζ = 0,12

2. No sistema mostrado na figura a seguir, x e y são os deslocamentos da massa m e da extremidade

Q do amortecedor c1, respectivamente. Determinar:
a. equação do movimento da massa m,
b. o deslocamento de regime permanente da mesma e,
c. a força transmitida ao suporte em P,quando a extremidade Q está submetida a um
movimento harmônico y(t) = Y cos ωt.

Solução:

a. Aplicando a 2a Lei de Newton à massa m, a equação do movimento é

− k2 x − c2 x& − c1 ( x& − y& ) = mx&&
Derivando y(t) tem-se
y& = −Y ωsenωt
Substituindo na equação do movimento, esta se torna:
mx&& + ( c1 + c2 ) x& + k2 x = c1Y ωsenωt

b. O deslocamento de regime permanente é dado pela primeira das equações 10.2 sendo a amplitude
X e o ângulo de fase φ determinados por (6.10) e (6.11), fazendo F0 = P0 = c1Y ω, c = c1 + c2 e k = k2

c1Y ω
X=
(k − mω 2 ) + ( ( c1 + c2 ) ω )
2 2
2

e
 66

 ( c1 + c2 ) ω 
φ = arctan  2 
 k2 − mω 

Sendo o deslocamento:
x p ( t ) = X cos (ωt − φ )

c. A força transmitida ao suporte é a soma vetorial:

F = k2 x + c2 x& = X ( k2 sen (ωt + φ ) + c2ω cos (ωt + φ ) )

Cuja magnitude é:
k22 + ( c2ω )
2

F = c1Y ω
(k − mω 2 ) + ( ( c1 + c2 ) ω )
2 2
2
 67

⇒ EXPERIMENTO II:

Levantamento do fator de amplificação e determinação da freqüência natural do conjunto

proposto.

OBJETIVOS: Adquirir de forma experimental, amplitudes de sinal para determinar o fator de

amplificação e a frequência natural do conjunto.

DESCRIÇÃO DO ENSAIO:

Materiais e equipamentos necessários:

- Computador com software de geração de funções;

- Mesa vibratória com amplificador de potência;
- Cabos;
- Osciloscópio;
- Dois Acelerômetros;
- Viga metálica;
- Suporte da viga metálica para a mini mesa vibratória.

Procedimentos:

- Ligar os cabos e equipamentos conforme desenho de ligação;

- Observar o fator de calibração de cada acelerômetro para ajustar os condicionadores;
- Engastar uma das extremidades da viga na mesa vibratória;
- Fixar um acelerômetro na base da mesa vibratória e outro na extremidade livre da viga;
- Aumentar a freqüência do sinal gradativamente.
 68

Observações:

- Com o aumento da freqüência, o valor da amplitude também aumenta, até chegar na

freqüência natural, diminuindo a partir deste valor;
- O fator de amplificação é conseguido da relação entre a aceleração do sistema e a
aceleração da base da mesa vibratória, que é conhecida;
- A partir dos dados adquiridos, monta-se o gráfico da freqüência pela amplitude.

Fundamentação teórica:

O fator de amplificação pode ser calculado através da seguinte equação:

1
Mr =
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )2
2

Sendo: M r o fator de amplificação; r é a razão entre as freqüências de excitação e natural do

f
sistema, que é calculado por: r = ; ζ é o índice de amortecimento.
fr

A freqüência natural do sistema pode ser obtida através da seguinte equação:

1 3EI
fn = [ Hz ]
2π ( 0, 23mr + ma ) l 3
Sendo: E o módulo de elasticidade da viga; I o momento de inércia da área da seção; mr a massa da
régua e ma a massa do acelerômetro; l o comprimento da viga desde o engaste ao centro do
acelerômetro.
 69

Capítulo 7

⇒ Massas Rotativas Desbalanceadas

O desbalanceamento de um maquinário rotativo é uma dos maiores causas de vibrações. Um

modelo de tal maquinário é mostrado como:

Sendo:
M → massa total;
m → massa excêntrica;
e → excentricidade;
ωf → velocidade angular da massa excêntrica;
x → define o movimento da massa principal (M-m).

O braço de comprimento “e”, gira a uma velocidade angular ωf (rad/s), a massa principal
oscila na direção vertical como conseqüência do giro do braço com a massa “m”. Conseqüentemente
tem-se um sistema de dois corpos, assim pode-se escrever o movimento como:
n

∑ Fext = ∑ M i aG
i =1
(7.1)

sendo:
aG → aceleração do centro de massa.

Assim, não é difícil obter a equação diferencial do sistema, ou seja:

dx 2 d 2 ( x + e ⋅ sen ω f ⋅ t ) dx
( M − m) 2
+ m 2
= −k ⋅ x − c (7.2)
dt dt dt
 70

que pode ser reescrito na forma:

Mx&& + cx& + kx = m e ω 2f sen ω f t (7.3)

Comparando P0 com meω 2f para a solução do estado estacionário, pois meω 2f nada mais é que
a força centrífuga, tem-se:
x(t ) = χ sen(ω f t −ψ ) (7.4)

Sendo agora:
me 2 M
m e ω 2f ωf
χ= = M k = (7.5)
(k − Mω ) 2 2
+ ( cω f )
2 2 2
k−M ω 2
  cω f 
 + 
f f
 k

   k 
me r2
χ= (7.6)
M
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r )
2

Da mesma forma podemos utilizar um fator de amplificação Nf, então:

χ r2
Nf = = (7.7)
me
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2

M
e
2ζ r
tan (ψ ) = (7.8)
1− r2

Onde ψ define fisicamente o ângulo do braço excêntrico relativo a horizontal. ψ é o ângulo

quando o corpo principal está na posição neutra.
Estudando agora a amplitude do movimento forçado que é geralmente significativa, ou seja,
representando-se graficamente a relação entre a amplitude do movimento e me/M, que é o
desbalanceamento relativo do rotor. Esta relação de amplitudes é o fator de amplificação para massas
rotativas desbalanceadas:
χ
N= (7.9)
me
M

Nesse caso o ponto máximo ocorre para:

1
r= >1 (7.10)
1 − 2ζ 2

Note: que o ponto máximo ocorre à direita da ressonância. Como a amplitude depende de
“em”, quanto menores, menor a amplitude.
 71

O gráfico de Nf por r, resulta:

Substituindo o máximo na expressão de Nf, tem-se:

1
Nr = (7.11)
2ζ 1 − 2ζ 2

1
Agora, se ζ ≅ 0 → N r =
2ζ
E para ζ > O,707 não haverá mais o efeito da ressonância.

Observações:
1. Quanto menor o ζ maior Nr;
2. Sistemas com ζ > 0,707 não apresentam ressonância, por tanto para eles N < 1;
3. Os valores Nr ocorrem para r > l, e mais próximos de 1 quanto menor for ζ.

em
Interpretando o valor , de amplitude. Chama-se de desbalanceamento absoluto do rotor a:
M
D = me (7.12)

logo:
em D
= = ε → D = M ⋅ε (7.13)
M M

Donde ε pode-se concluir que é a distância que separa o centro de gravidade do sistema do
centro de rotação do rotor, que é chamada de excentricidade ou desbalanceamento relativo do sistema
rotor.
Observações: Se e ou m são pequenos, a amplitude à pequena. Obviamente é extremamente importante
para evitarem-se vibrações transversais em rotores e eixos. A forma de efetuar esta redução é
 72

balanceando os sistemas rotativos. Os valores do desbalanceamento relativo e absoluto do rotor estão

indicados para cada máquina na norma ISO 1940 e na NBR 8004.

Estudando-se a transmissão de forças para o caso de massas rotativas. A relação para a força
máxima transmitida FT, obtêm-se substituindo meω f por Po nas equações da força transmitida por
2

excitação harmônica:

k 2 + ( cω f )
2

FT = m e ω 2f = (7.14)
(k − M ω 2 2
) + ( cω )
2
f f

1 + ( 2ζ r )
2

FT = meω 2
f (7.15)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

Multiplicando agora o numerador e denominador por k/M :

1 + ( 2ζ r )
2
meω 2f k
FT = (7.16)
M ωn2
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

Utilizando a relação entre as forças, tem-se a transmissibilidade de massas rotativas

desbalanceadas à relação entre a máxima força transmitida e a máxima força aplicada que é mek/M.

r 2 1 + ( 2ζ r )
2
FT
Tr = = (7.17)
mek / M
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

que traçando o gráfico da transmissibilidade, com a relação de freqüências (r), para distintos índices de
amortecimento ζ.
 73

Observações:
1. O amortecimento serve para limitar a força transmitida na zona de ressonância;
2. Para uma relação de freqüências, r = 2 → Tr = 2 , todas as curvas se cruzam;
3. Para sistemas sem amortecimento (ζ = 0), para r → ∞ a Tr é um.
4. Quando tem-se amortecimento presente no sistema a força transmitida torna-se grande quando
a relação de freqüências aumenta, mesmo para um índice de amortecimento pequeno, desde
que na prática r ≅ 10, este problema é significativo.
 74

Exercícios:
1. O diagrama esquemático de uma turbina de água tipo Francis está mostrado na figura, na qual a
água flui de A para as lâminas B e caem no conduto C. O rotor tem uma massa de 250 kg e um
desbalanceamento (me) de 5 kg.mm. A folga radial entre o rotor e o estator é 5 mm. A turbina opera
na faixa de velocidades entre 600 e 6000 rpm. O eixo de aço que suporta o rotor pode ser assumido
como engastado nos mancais (livre para girar). Determinar o diâmetro do eixo de forma que o rotor
não entre em contato com o estator em todas as velocidades de operação da turbina. Assumir que o
amortecimento é pequeno.

Solução: Como o amortecimento é desprezível, têm-se:

meω 2 meω 2
X= =
k − M ω 2 k (1 − r 2 )2
A freqüência é determinada pela faixa de velocidades de operação da turbina
2π
600 rpm → ω = 600 = 20π = 62,8 rd / s
60
2π
6000 rpm → ω = 6000 = 200π = 628 rd / s
60
A freqüência natural do sistema é
k k
ωn = =
M 250

São duas soluções que satisfazem o problema apresentado. Em uma delas a faixa de
freqüências de operação se localiza inteiramente abaixo da freqüência natural do sistema enquanto
que na outra a faixa de operação está acima da freqüência natural.

Caso 1 - Para que a faixa de freqüências de operação fique abaixo da freqüência natural é
necessário que a maior freqüência da faixa, ω = 200 π rd/s, seja inferior a esta. Estabelecendo um
imite de segurança de 20%, ou seja, ωmáx = 1,2 . 200 π =240 π rd/s.
 75

Aplicando a primeira expressão tem-se:

0, 005 ( 240π )
2

→ k = (1 + 250 )( 240π ) = 1, 43 108 N / m

2
0, 005 =
k − 250 ( 240π )
2

A rigidez do eixo sob flexão é

πd4
3E
3EI 64
k= 3 =
L L3

de onde se obtém o diâmetro

64kL3
d4 =
3π E

que, para este caso, resulta

64.1, 43.108.23
d4 = = 3, 7.10−2 m 4 → d = 0, 44 m
3π .2,1.1011

Neste caso, a freqüência natural será igual a

k 1, 48.108
ωn = = = 755 rd / s
250 250

Superior à maior freqüência da faixa de operação.

Caso 2 - Para que a faixa de freqüências de operação fique acima da freqüência natural é necessário
que a menor freqüência da faixa, ω = 20 π rd/s, seja superior a esta. Estabelecendo novamente um
limite de segurança de 20%, ou seja, ωmin = (0,8).20 π = 16 π rd/s. Para que a faixa de freqüências
fique acima da freqüência natural deve-se trocar o sinal do denominador da primeira expressão,
para que a amplitude continue sendo positiva. Resulta em:

meω 2
X=
Mω2 − k

Aplicando neste caso

0, 005 (16π )
2

→ k = ( 250 − 1)(16π ) = 6, 29 105 N / m

2
0, 005 =
250 (16π ) − k
2

O diâmetro é obtido da mesma forma que no caso 1, ou seja:

64.6, 29.105.23
d =
4
= 1, 65.10−4 m 4 → d = 0,113 m
3π .2,1.1011

Nesse caso a freqüência natural será dada por:

 76

k 6, 29.105
ωn = = = 50, 2 rd / s
250 250

Inferior à menor freqüência da faixa de operação.

Em ambos os casos as soluções encontradas atendem os requisitos dinâmicos apresentados.

O valor escolhido para o diâmetro deve atender os demais requisitos de projeto.
 77

Capítulo 8

⇒ Oscilação da Base

Às vezes o suporte ou a base de um sistema massa-mola-amortecedor está sob movimento

harmônico. Esta condição se produz em equipamentos instalados em veículos, barcos, etc.

O deslocamento absoluto é designado por x. Considera-se o suporte submetido a um

movimento harmônico y = yo senω f t . Do diagrama do corpo livre dinâmico, onde se admite que x > y
e x& > y& , tem-se:
mx&& = − k ( x − y ) − c( x& − y& ) (8.1)

mx&& + cx& + kx = ky + cy& (8.2)

como y ( t ) = Y0 sen ( ωt t ) , logo:
mx&& + cx& + kx = kY0 sen ω f t + cω f Y0 cos ω f t
(8.3)
= Y0 k 2 + ( cω f ) sen (ω f t − α )
2

 cω f 
 = arctan ( −2ζ r ) e chamando A = Y0 k + ( cω f )
2
onde α = arctan  − 2

 k 

Isso mostra que para uma dada excitação da base é equivalente a aplicar uma força harmônica
de magnitude A, dessa forma a solução para o estado estacionário (vibração contínua), pode ser
expresso como:
Y0 k 2 + ( cω f )
2

x (t ) = sen (ω f t − α − φ ) (8.4)
( k − mω 2f ) + ( cω f )
2 2
 78

que reescrevendo em termos de ζ:

Y0 1 + ( 2ζ r )
2

x (t ) = sen (ω f t − α − φ ) (8.5)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2

que usando trigonometria:

x ( t ) = χ sen (ω f t − γ ) (8.6)

onde:
1 + ( 2ζ r )
2

χ = Y0 (8.7)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2

e
γ = α +φ (8.8)
α = arctan ( −2ζ r )
lembrando que:  2ζ r 
φ = arctan  2 
 1− r 

A relação entre a amplitude da resposta x (t) e o movimento da base y(t), χ / Y0 , nada mais é
que o fator de amplificação, determinado aqui como:
1 + ( 2ζ r )
2
χ
Td = = (8.9)
Y0
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

cujo gráfico assume a forma:

 79

Note:
1. Td = 1 para r = 0 e π ≅ 1 para r muito pequeno;
2. Td → ∞ para r = 1 e ζ = 0 ;
3. Td < 1 para r > 2 para qualquer valor de ζ ;
4. Td = 1 para e π ≅ 1 ;
5. Td = máximo para 0 < r < 1 com
1
rmáx = 1 + 8ζ 2 − 1 (8.10)
2ζ

Já a força F, é transmitida para a base ou suporte por meio das reações da mola e do
amortecedor. Essa força pode ser determinada como:
F = k ( x − y ) + c ( x& − y& ) = − mx&& (8.11)

Substituindo x(t) tem-se:

 80

1 + ( 2ζ r )
2

F = mω χ sen(ω f t − γ ) = mω Y0
2
f
2
f . sen(ωf t − γ ) (8.12)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

ou
r 2 1 + ( 2ζ r )
2

F = Y0 k . sen(ωf t − γ ) (8.13)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

como Y0 k também é uma força, a transmissibilidade, S, será:

r 2 1 + ( 2ζ r )
2
F
S= T = (8.14)
Y0 k
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

O gráfico assume a mesma forma que a transmissibilidade de forças para massas rotativas
desbalanceadas.

Note que quando r aumenta, a amplitude é pequena, mas a força é grande. Isto se dá devido à
velocidade envolvida que produz a transmissão pelo mecanismo de amortecimento. O ponto máximo é
portanto:
1
r= 1 + 8ζ 2 − 1 (8.15)
2ζ
 81

Exercícios:
1. A figura a seguir mostra um modelo simples de um veículo que pode vibrar na direção vertical
quando trafega por uma estrada irregular. O veículo tem uma massa de 1200 kg. O sistema de
suspensão tem uma constante de mola de 400 kN/m e um fator de amortecimento de 0,5. Se a
velocidade do veículo é 100 km/h, determinar a amplitude de deslocamento do mesmo. A superfície
da estrada varia senoidalmente com uma amplitude de 0,05 m e um comprimento de 6 m.

Solução: O modelo adotado é de um sistema de um grau de liberdade com excitação pela base. A
freqüência excitadora é dada por:

100000
v
f = = 3600 = 4, 63 Hz
L 6

com a freqüência angular sendo

ω = 2π f = 2π ( 4, 63) = 29,1 rd / s
A freqüência natural é dada por

k 400.000
ωn = = = 18,3 rd / s
m 1200

A relação de freqüências é obtida por

ω 29,1
r= = = 1, 59
ωn 18, 3
A amplitude é, então obtida utilizando a eq. (8.9):

1 + ( 2ζ r ) 1 + ( 2.0,5.1,59 )
2 2
X
= = = 0,85
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r ) (1 − 1,592 ) + ( 2.0, 5.1,59 )
2 2 2 2
Y
 82

Consequentemente:
X = 0,85.0, 05 = 0, 0425 m
2. Uma máquina pesando 3000 N está apoiada em uma base deformável. A deflexão estática da
base, devida ao peso da máquina é 7,5 cm. Observa-se que a máquina vibra com uma amplitude de
1 cm quando a base está sujeita à oscilação harmônica na freqüência natural do sistema com
amplitude
de 0,25 cm. Achar:
a. a constante de amortecimento da base;
b. a amplitude da força dinâmica na base, e
c. a amplitude do deslocamento da máquina em relação à base.

Solução:

a. Para determinar a constante de amortecimento é necessário, em primeiro lugar, determinar a

constante de rigidez

Peso 3000
k= = = 40.000 N / m
δ estático 0, 075

O fator de amortecimento é obtido resolvendo-se na ressonância (r = 1)

1 + ( 2ζ )
2
X 1
= =
Y 4ζ 2
0, 25

resultando em

1
ζ2 = → ζ = 0,129
60

Com isto, a constante de amortecimento é obtida por

3.000 N .s
c = 2ζ mωn = 2ζ km = 2.0,129 40.000 = 903
9,81 m

b. A força atuante na base é obtida com r = 1 resultando em

1 + ( 2ζ )
2

Ft = kY = kX = 40.000.0, 01 = 400 N
( 2ζ )
2

c. A amplitude do movimento relativo é calculada para r = 1, ou seja:

Y 0, 0025
Z= = = 0, 00968
2ζ 2.0,129

Pode ser observado que, embora sendo a amplitude do movimento relativo definido como z
= x − y, Z não é igual à diferença entre as amplitudes X e Y. Isto se dá porque existe um ângulo de
 83

fase entre os movimentos, de forma que não atingem os seus valores máximos no mesmo instante
de tempo.
 84

Capítulo 9
⇒ Resposta para Cargas Qualquer

→ Séries de Fourier e Análise Harmônica

Qualquer função periódica como a da figura a seguir, pode ser escrita em uma série de seno
e co-seno. Assim, a força P = P(z) pode ser expressa como:

∞
P ( z ) = ao + ∑ (an cos nz + bn sen nz ) (9.16)
n =1

onde n é um número natural. A expressão anterior é conhecida como série de Fourier.

Os coeficientes ao, an, bn podem ser calculados por meio das seguintes expressões

1 2π
ao =
2π ∫0
Pdz (9.17)
1 2π

π∫
an = P cos nz dz (9.18)
0

1 2π
bn =
π ∫ 0
P sen nz dz (9.19)

Uma vez determinados os coeficientes ao, an, bn, tem-se definida a série que define a função
periódica, que no caso seria a força de excitação.

→ Resposta para uma Força Periódica

No caso da equação do movimento para um sistema de um grau de liberdade com

amortecimento submetido a uma força arbitrária periódica têm-se:
 85

∞
mx&& + cx& + kx = ao + ∑ (an cos nz + bn sen nz ) (9.20)
n =1

n z = n ωf t
A solução da equação (9.20) envolve a resolução para cada parte do segundo membro e a
aplicação do Princípio de Superposição de feitos. Considera-se somente a solução não homogênea
que é a que produz o estado estacionário. Como a equação é linear, aplica-se o princípio de
superposição, de maneira que se encontra a solução para cada parcela da força.

(1º) A solução particular do termo ao é:

ao
xp = (9.21)
k

(2º) A solução para an cos n ωf t é:

an
xp = k cos (nω f t −ψ n ) (9.22)
(1 − r ) + (2ζ rn ) 2
n
2 2

(3°) A solução para bn sen n ωf t é:

bn k
xp = sen(nω f t −ψ n ) (9.23)
(1 − rn2 ) 2 + (2ζ rn ) 2

Sendo:
2 ζ rn ωf
tg ψ = e rn = nr = n ( ) (9.24)
1 − rn2 ωn

Que são soluções obtidas em capítulos anteriores. Logo, superpondo as soluções tem-se a
solução para o estado estacionário.
∞
a an k
x p (t ) = o + ∑ cos(nω f t −ψ n ) +
k n =1 (1 − rn2 )2 + (2ζ rn )2
∞
(9.25)
bn k
+∑ sen (nω f t −ψ n )
n =1 (1 − rn2 ) 2 + (2ζ rn )2

Observe que:

1) Quando n cresce, os coeficientes do seno e do co-seno se tornam pequenos, de maneira

que a influência desses termos tende a se anular, por isso, usam-se em geral poucos termos.
2) A solução transitória poderia ter sido incluída, porém não é muito importante neste tipo
de excitação.
Exemplo: Determine a resposta de um sistema massa-mola para uma força com excitação do tipo
“dente de serra” caracterizada pela figura a seguir.
 86

Considerando a variável z = ω f t , a função da figura tem por equação:

B 2π
P(z) = z , 0 ≤ z ≤ 2π , z = ωf t , ωf =
2π τf

Calculando os coeficientes da série de Fourier obtemos

1 2π 1 2π B B z2 2π B
2π ∫0 2π ∫0 2π ∫
ao = P dz = z dz = =
(2π ) 2 2 0 2
2π
1 2π 1 B2π B cos nz z sen nz
an =
π ∫
0
P cos nz = ∫
π 0 2π
z cos nz dz =
2(π ) 2 n 2
+
n 0
=0

1 2π B
bn = ∫ P sen nz dz = − ∀n
π 0 nπ

conseqüentemente a função do carregamento é

B ∞ B
P( z ) = − ∑ sen nω f t
2 n =1 nπ

Uma interpretação de cada termo apresenta-se na figura

A resposta x ( t ) resulta:
 87

 
Bπ 
sen (ω f t −ψ 1 ) +
1k
x (t ) =  −
π  2k
  (1 − r )1
2 2
+ ( 2ζ r1 )
2



sen ( 2ω f t −ψ 2 )
1k
+ + ... 
2 (1 − r )
2 2
( 2ζ r2 )  
2
2 +

→ Resposta a um Impulso Unitário

Existem processos que não apresentam uma variação definida da força no tempo, é o caso de
impulsos, impactos, etc. No item a seguir se estudará o comportamento de um sistema de um grau
de liberdade frente uma força arbitrária, para isso é necessário conhecer a resposta a um impulso
unitário. Considere-se o sistema da figura submetido a uma força instantânea de grande magnitude e
curta duração. Neste caso a área da curva força-tempo é unitária. Em outras palavras o impulso
linear é unitário.

Neste caso a equação do movimento para as condições anteriores resulta:

mx&& + kx + cx& = 0 (9.26)

a equação é homogênea pelo fato da força estar aplicada em um tempo infinitamente pequeno, à
equação (9.26) acompanham as condições iniciais.

x0 = 0 e mx&0 = 1 (9.27)

Usando as condições iniciais da equação (9.27) e considerando amortecimento subcrítico, a

solução da equação (9.26) é
1 − ω nζ t
x(t ) = e sen ωnd t (9.28)
mωnd
 88

c
Sendo: m: massa do sistema; ωn : freqüência natural; ζ = :índice de amortecimento;
2mω n
ωnd = ωn 1- ζ 2 : freqüência natural amortecida.

A expressão (9.28) representa a resposta de um sistema de um grau de liberdade a um

impulso unitário.

→ Resposta a uma Força Excitadora Arbitrária

Suponha ter-se a força arbitrária indicada na figura;

Para determinar a resposta do sistema de um grau de liberdade a essa força, procede-se da

seguinte maneira: imagina-se um impulso P(τ) dτ aplicado no tempo e obtém-se a resposta a esse
impulso do tempo t, usando a equação (5.12) a resposta é:
1 −ζωn (t −τ )
dx (t ) = e sen ωnd (t − τ ) P(τ )dτ
mωnd

Considerando então que a carga esta composta por infinitos impulsos, conseqüentemente o
deslocamento resulta:
1 t
x(t ) =
mωnd ∫0
e −ζωn (t −τ ) sen ωnd (t − τ ) P(τ )dτ (9.29)

A expressão (9.29) é conhecida por Integral de Duhamell. A equação completa considerando

as condições iniciais é:

1 −ζωn t  x
&0 + ζωn xo 
t
−ζωn ( t −τ )
x(t ) =
mω nd ∫0 e sen ω nd (t − τ ) P (τ ) dτ + e 
 ωnd
sen ω nd t + x0 cos ω nd t 

(9.30)
 89

Em alguns casos é importante calcular a aceleração do sistema, com este objetivo derivamos
a equação (9.30) duas vezes, aplicando a Regra de Leibnitz sucessivamente:

d φ2 (t ) φ2 ( t ) ∂ F dφ dφ
∫ F (τ , t )dτ = ∫ dτ − F (φ1 , t ) 1 + F (φ2 , t ) 2
dt φ1 (t ) φ1 ( t ) ∂ t dt dt
2
d φ2 (t ) d φ2 (t ) ∂ F dF (φ1 , t ) dφ1
2 ∫φ ( t )
F (τ , t )dτ = ∫ dτ − −
dt 1 dt φ1 (t ) ∂ t dt dt
(9.31)
d 2φ dF (φ2 , t ) dφ2 d 2φ
− F (φ1 , t ) 21 + + + F (φ2 , t ) 22 =
dt dt dt dt
φ2 ( t ) ∂ F
2
∂ F (φ1 , t ) dφ1 ∂ F (φ2 , t ) dφ2 d 2φ2
=∫
φ1 ( t ) ∂ t 2
d τ − + + F ( φ , t )
∂t dt dt dt
2
dt 2

Chamando
F (τ , t ) = P(τ )e−ζωn ( t −τ ) sen ωnd (t − τ )
φ1 (t ) = 0
φ2 (t ) = t

Obtém-se
∂ 2F
= − P (τ )eζω τ e−ζω t ωnd2 sen ωnd (t − τ ) − P(τ )eζω t e −ζω t ζ ωnωnd cos ωnd (t − τ )
n n n n

∂ t2
− P (τ )eζω t e −ζω t ζ ωnωnd cos ωnd (t − τ ) + P(τ ) eζω t e −ζω t ζ 2ωn2 sen ωnd (t − τ )
n n n n
(9.32)
= (ζ 2ωn2 − ωnd2 ) P (τ ) e −ζωn ( t −τ ) sen ωnd (t − τ ) − 2ζ ωnωnd P(τ ) e −ζωn ( t −τ ) cos ωnd (t − τ )

∂F (φ2 , t ) dφ2
= P (t )ωnd ; =1 (9.33)
∂t dt

∂ F (φ1 , t )
= P (0) e −ζω t ωnd cos ωnd t − P(0) e−ζω t ζωn sen ωnd t
n n
(9.34)
∂t
dφ1
=0 , F (φ2 , t ) = 0
dt

Substituindo as expressões (9.31), (9.32) e (9.33) na (9.34), obtém-se a expressão da

derivada da integral, ou seja:

t
(ζ 2ωn2 − ωnd2 ) ∫ P(τ )e −ζωn ( t −τ ) sen ωnd (t − τ )dτ −
0

{ } mω
t 1 (9.35)
−ζωn ( t −τ )
− 2ζωnωnd ∫ P(τ )e cos ωnd (t − τ )dτ + P(t )ωnd
0
nd
 90

A expressão da aceleração considerando também as condições iniciais é:

(ζ 2ω 2 − ω 2 ) t P (τ ) e −ζωn (t −τ ) sen ω (t − τ )dτ 


x(t ) = 
&&
n nd ∫0 nd  1

− 2ζ ωnωnd ∫ P (τ ) e −ζωn (t −τ ) cos ωnd (t − τ )dτ + P(t ) ωnd  mωnd
t

 0 
 x& + ζ ωn x0  (9.36)
+ ζ 2ωn2 e−ζωnt  0 sen ωnd + x0ωnd t 
 ωnd 
− 2ζ ωn e −ζωn t
. ( x&0 + ζωn x0 ) cos ωnd t − x0ωnd sen ωnd t
+ e −ζωn t . − ( x&0ζωn x0 ) ωnd sen ωnd t + x0ωnd2 cos ωnd t

De fato a avaliação das integrais envolvidas nas equações (9.30) e (9.36) são complicadas
quando se quer fazê-lo em forma fechada. Também no caso de se dispor de dados numéricos não
seria possível realizá-la; nos dirigimos, então, a uma integração numérica.

→ Avaliação Numérica da Integral de Duhamell

Considere a integral da equação (9.30) e aplique-se no integrando a seguinte relação

trigonométrica:
sen (ωnd t − ωndτ ) = sen ωnd t cos ωndτ − cos ωnd t − sen ωndτ (9.37)

Assim a equação (9.31) se converte em:

1 t 1 t
∫ P (τ )e −ζωn ( t −τ ) sen ωnd t cos ωndτ dτ − ∫ P(τ ) e−ζ ωn ( t −τ )
x(t ) = cos ωnd t sen ωndτ dτ
mωnd 0 mωnd 0

(9.38)

Em forma simplificada pode-se escrever

x(t ) = A(t ) sen ωnd t − B(t ) cos ωnd t (9.39)

Sendo:
1 t
∫ P (τ ) e−ζ ωn ( t −τ )
A(t ) = cos ωndτ dτ (9.40)
mωnd 0

e
1 t
∫ P (τ ) e−ζ ωn ( t −τ )
B (t ) = sen ωndτ dτ (9.41)
mωnd 0

A integração numérica se reduz a avaliação das equações (9.40) e (9.41),aplica-se para isso a
Regra de Simpson, no tempo genérico t.
 91

Em t:

∆τ
A(t ) = P (t − 2∆τ ) cos ωnd (t − 2∆τ ).e −ζ ωn 2 ∆τ
+ 4 P(t − ∆τ ) cos ωnd (t − ∆τ ).e −ζωn ∆τ + P(t ) cos ωn t
3mωnd

em t + 2∆τ:
∆τ
A(t − 2∆τ ) = P (t − 2∆τ ) cos ωnd (t − 2∆τ ).e −ζωn 4 ∆τ
3mωnd
+ 4 P (t − ∆τ ) cos ωnd (t − ∆τ ).e −ζ 3ωn ∆τ
+ P (t ) cos ωn t.e −ζ 2ωn ∆τ + P(t ) cos ωn t.e −ζ 2ωn ∆τ
+ 4 P (t − ∆τ ) cos ωnd (t − ∆τ ).e −ζωn ∆τ
+ P (t − 2∆τ ) cos ωnd (t − 2∆τ )
∆τ
A(t − 2∆τ ) = A(t ) . e −ζ ωn ∆τ
+ P(t − 2∆τ ) cos ωnd t . e−ζ ωn 2 ∆ τ

3mωnd
+ 4 P (t − ∆τ ) cos ωnd (t − ∆τ ).e−ζ ωn ∆ τ

+ P (t − 2∆τ ) cos ωnd (t − 2∆τ )

Finalmente, em forma genérica:

∆τ  A
 ∑ (t − 2∆τ ) +P(t − 2∆τ ) cos ωnd (t − ∆τ ) .e
−ζ ωn 2 ∆τ
A(t ) =
3mωnd  3 (9.42)
+4 P(t − τ ) cos ωnd (t − ∆τ ).e −ζ ωn ∆τ
+ P(t ) cos ωnd t }

A
Em que ∑ (t − 2∆τ ) é o valor do somatório do tempo precedente.
3
O coeficiente B(t) é calculado trocando o cosseno pela função seno em todas as expressões.
Com o desenvolvimento anterior obtivemos os coeficientes necessários para a integração numérica
do deslocamento, vejamos a seguir como integramos numericamente as expressões da aceleração.

t
(ζ 2ωn2 − ωnd2 ) ∫ P(τ ).e−ζ ωn ( t −τ )
sen ωnd (t − τ ) dτ
0
t 1 (9.43)
−2ζ ωnωnd ∫ P(τ ).e −ζ ωn ( t −τ )
cos ωnd (t − τ ) dτ
0 mωnd

Analisando a primeira integral vemos que é igual à integral do deslocamento multiplicada

por uma constante
(ζ 2ωn2 − ωnd2 ) x(t ) (9.44)

O segundo termo da expressão (9.43) precisa de algumas transformações para ser avaliado.

2ζωnωnd t
−
mωnd ∫ 0
P (t ) .e −ζωn (t −τ ) cos ωnd (t − τ ) dτ (9.45)
 92

Aplicando uma igualdade trigonométrica pode-se escrever

cos(ωnd t − ωndτ ) = cos ωnd t cos ωndτ + sen ωnd t.sen ωnd (9.46)

A equação (9.45) é transformada em

2ζωnωnd t
−
mωnd ∫ 0
P(t ) .e −ζωn (t −τ ) cos ωnd t.cos ωndτ dτ +
(9.47)
t
−ζωn ( t −τ )
+ ∫ P(t ) .e sen ωnd t.sen ωndτ dτ
0

Comparando a expressão (9.47) com as equações (9.40) e (9.41), pode-se escrever a equação
(9.45) na forma:

(−2ζ ωnωnd ) cos ωnd t . A(t ) + (−2ζ ωnωnd ) sen ωnd t .B(t ) (9.48)

Em que A(t) e B(t) são definidos nas equações (9.40) e (9.41).

Finalmente a parcela da aceleração a ser integrada à equação (9.43) que pode ser escrita como
segue:
(ζ 2ωn 2ωnd 2 ) x(t ) − (2ζ ωnωnd ) cos ωnd t . A(t ) + sen ωnd t .B(t ) (9.49)

Em resumo, para integrar numericamente deslocamento e aceleração, tem-se que calcular

somente A(t) e B(t).
Como em toda solução numérica a precisão depende do passo da integração (∆τ), em geral
deve ser escolhido um passo suficientemente pequeno para que a função trigonométrica e a carga
sejam bem definidas. Para o método de Simpson um valor de referência é T/10, onde T é o período
de maior importância na resposta.

→ Aplicações da Integral de Duhamell

Resposta a uma Força Senoidal

Considere-se um sistema não amortecido, inicialmente em repouso, que é acionado pela

força F(τ) = Po sen ωt. Calcula-se a resposta com o uso da integral de Duhamell.

P0 t
x=
mωn ∫ sen ω τ sen ω (t − τ )dτ
0
n n (9.50)

Aplicando a identidade trigonométrica que envolve o co-seno da soma de dois ângulos, a

equação se transforma em:
P
x = 0 ∫ [ cos(ωτ − ωn t + ωnτ ) − cos(ωτ + ωn t − ωnτ ) ] dτ
t
(9.51)
2mωn 0
 93

Escrevendo-se os coeficientes de τ como (ω + ωn ) e (ω - ωn ), integrando-se e substituindo

os limites obtém-se:
F0  1 1 
y=  sen ω t − sen(−ωnt ) − sen ωt − sen ωn t  (9.52)
2mωn  ω + ωn ω − ωn 

Introduzindo o denominador comum (ω2 + ωn2 ).

F0
y= ω sen ωnt − sen ωt (9.53)
mωn (ω 2 − ωn2 )

Dividindo o numerador e denominador por k e substituindo k por mωn2, tem-se:

F0 k ω
y= sen ωt − sen ωnt (9.54)
1 − ω ωn
2 2
ωn

Resposta a um pulso senoidal

O pulso senoidal é mostrado na figura e constitui em muitos casos práticos uma

aproximação razoável.

Logo, a função F(t) é definida como:

π
F (t ) = P0 sen ωt 0 ≤ t ≤
ω
π
F (t ) = 0 para t≥
ω

A resposta do sistema foi determinada no exemplo anterior:

P m ω
x = 20 2 (sen ωt − sen ωnt ).
ωn − ω ωn

k
onde ωn2 = .
m

É importante conhecer o valor máximo de x. O valor máximo ocorre após to”

 94

2nπ 2nπ
t0,, = = (9.55)
ωn + ω ω 
ω  n + 1
ω 

assim:
P0 mωωn 2nπ
x= sen (9.56)
ωn ω − 1 ωn ω + 1

ou
P0 mωn2 ωn 2nπ π
xmax = sen 0≤t ≤ (9.57)
ωn ωn
−1 ω +1 ω
ω ω

Sendo: n o número inteiro para fazer o termo seno tão grande quanto possível, mantendo o
argumento menor que π.

O movimento do sistema após o pulso ter deixado de atuar, é o de vibração livre, com o
deslocamento e a velocidade ao término do pulso, isto é, em t = π/ω. Substituindo t = π/ω nas
equações (9.56) e (9.57) obtém-se:
− P0
ω ωπ
x0 = 2 m2 sen n
ωn − ω ωn ω (9.58)
− P0 . ω m ωπ
x&0 = (1 + cos n )
ωn − ω
2 2
ω

Substituindo na expressão de vibração livre da integral de convolução:

P0 m ω ωπ P m ω cos ωnπ
x=− sen n cos ωn t ′ − 20 (1 + )sen ωnt (9.59)
ω n − ω ωn
2
ω ω n − ω ωn ω

Sendo: t , o novo parâmetro tomado igual a zero quando t = π/ω.

O valor máximo resulta então:

2 P0 mωn2 ωn ωn π
xmax = cos (9.60)
ω 2
ω 2ω
1− n
ω 2

Deve-se notar que a equação não tem solução quando ωn/ω < 1 isto é, a resposta máxima
não ocorre durante o pulso quando a freqüência do sistema é menor que a freqüência do pulso.

Em projetos de máquinas o objetivo é minimizar o deslocamento máximo para o controle

das forças. Em termos gerais, resume-se a ter uma massa m tão grande quanto possível, já que a
solidez do sistema impede sua reação imediata e a força máxima Po deverá ser a menor possível.
 95

Resposta para uma função salto aplicada na origem

Determinar a resposta de um sistema não amortecido para a força representada na figura a

seguir.

a solução resulta da integral de Duhamell para este caso é:

t
1 t P cos ωn (t − τ ) P
x=
mωn ∫0 P0 sen ωn (t − τ ) dτ = mω0 n ωn
= 0 (1 − cos ωnt )
k
0

Se o sistema anterior é amortecido a resposta resulta:

P0 t
∫e
−ζ ωn ( t −τ ) dτ
x(t ) = =
mωnd 0

t
P  e −ζωn (t −τ ) (ζωn sen ωn (t − τ ) + ωnd cos ωnd (t − τ ) 
= 0   =
mωnd  (ζω ) 2
+ ω nd
2
0

=
P0
k 1 − ζ  2 nd (
 1 − ζ 2 − e −ζωnt ζ sen ω t + 1 − ζ 2 cos ω t  =
nd 
 )
P0  1 − ζ 2 − e −ζωnt ( cos (ω t − β ) )  =
=
2  nd

k 1− ζ

Sendo:
ζ
tan β =
1− ζ 2
 96

Função salto retangular aplicado na origem, sem amortecimento e com condições iniciais não
nulas

 2 x& 2  F
x(t ) =  x0 + 0  sen (ωn t + φ ) + 0 (1 − cos ωn t )
 ωn  k
 
ω x&
tan φ = n 0
x0

Para x0 = x&0 = 0 a resposta é:

F0
x(t ) = (1 − cos ωnt )
k

A amplitude máxima é 2Fo/k, isto é, duas vezes a amplitude que o sistema alcançaria com a
carga aplicada estaticamente.

Função com crescimento linear

Equação do movimento: mx&& + kx = ct

c
Resposta para condições iniciais nulas: x(t ) = (ωnt − sen ωnt )
kω n
 97

A curva deslocamento oscila com a freqüência natural em torno de uma linha reta que cresce
com o tempo. Os máximos deslocamentos medidos da posição de equilíbrio são dados pela
expressão:

c
χ= (1 + ωnt )
kωn

Força exponencial assintótica a zero

Equação do movimento: mx&& + kx = F0 e − at

Resposta para condições inicias nulas:

F0 a − at 
x(t ) =  sen ω t − cos ω t + e 
 a 2   ωn
n n

k 1 + 2  
 ω n 

Se “a” não tende a zero no infinito da exponencial, at > 5 a resposta tem a forma indicada na
figura.
 98

Pulso retangular e função exponencial assintótica a zero

A expressão matemática desta função é: F (t ) = F0 (1- e- at )

A equação do movimento resulta: mx&& + kx = F0 (1 − e − at )
Para condições iniciais nulas a resposta está dada pela função

F0 F0  a  a  − at 
x(t ) = −   cos ω t + sen ω n +e
t 
 a 2   ωn2  ωn
n
k  
k 1 + 2 
 ωn 

Duas funções exponenciais

Neste caso analisa-se a subtração de duas funções exponenciais, isto é:

F (t ) = F0 (e − at − e− bt ) , essa função será positiva se b > a. Na figura vemos o impulso no caso em
que b = 2a.

Para condições iniciais nulas obtêm-se:

F0  a − at  F0  b − bt 
x(t ) =  2 sen ωnt − cos ωn t + e  −  2 sen ωn t − cos ωnt + e 
 a  ω2
 k  1 + a   ωn
2
k 1 + 2   n  2 

 ωn   ωn 
 99

Funções carga sucessivas

É possível somar ou subtrair funções usando as soluções dadas anteriormente para construir
funções mais complicadas. De fato, a condição inicial de uma parcela torna-se a condição inicial da
outra. Na figura vemos alguns exemplos destas funções.

→ Fator de Carga Dinâmico (Excitação Transiente)

Qualquer força externa variável no tempo pode ser escrita na forma:

P (t ) = P0 φ (t ) (9.61)

Sendo Po uma constante e φ(t) uma função do tempo, obviamente o valor máximo de φ(t) é a
unidade.

Por exemplo, vejamos a força constante como se apresenta:

 100

φ (t ) = 0 ; t < 0
φ (t ) = 1 ; t ≥0

Como segundo exemplo, lembremos a força senoidal comumente usada neste curso.

φ (t ) = sen ω f t

Com as apreciações anteriores a integral de Duhamell pode ser escrita na forma:

P0 t
∫e
−ζ ωn ( t −τ )
x(t ) = sen ωnd (t − τ ) φ (τ ) dτ (9.62)
mωn 1 − ζ 2 0

k
Multiplicando numerador e denominador por ωn2 e lembrando que ωn2 = , acha-se
m
P0  ω t 
∫ e −ζ ωn ( t −τ )
x(t ) =  n
sen ωnd (t − τ ) φ (τ ) dτ  (9.63)
k  1 − ζ 2 0


A expressão entre colchetes define-se como fator de carga dinâmico. Assim:

x(t ) = χ 0 FCD (t ) (9.64)

 101

Logo, o fator de carga dinâmico é a relação entre a resposta dinâmica e a resposta estática.
Comumente, nos interessamos pelo valor máximo deste fator, que foi definido com o nome de fator
de aplicação em capítulos anteriores:

x (t ) max = χ f = χ 0 FCDmáx (9.65)

No caso particular de sistema sem amortecimento temos

t
x(t ) = χ 0 ωn ∫ sen ωnd (t − τ ) φ (τ ) dτ (9.66)
0

O fator de carga dinâmico para sistemas sem amortecimento encontra-se tabelado para vários
tipos de cargas, por exemplo:

1) Pulso retangular

FCD (t ) = 1 − cosωn t; t ≤ td
FCD (t ) = cosωn (t - td ) − cosωn t

2) Pulso triangular
sen ωnt t
FCD (t ) = 1 − cos ωnt + − ;
ωn t d td
t ≤ td
sen ωnt
FCD (t ) = − sen ωn (t − td ) − cos ωn t
ωntd
Outros fatores de amplificação podem ser obtidos na seguinte referência bibliográfica:

1. Craig Jr., R.R., Structural Dynamics – An introduction to computer Methods. John

Wiley & Sons, New York, 1981.

2. Dimarogonas, A.D., Vibration Engineering. West Publishing Co., St. Paul, 1976.

3. Harris, C.M., Shock and Vibration Handbook. McGraw-Hill, new York, 1996.

4. Riera, J.D., Introdução à Análise de Vibrações em Estruturas. UFRGS, Escola de

Engenharia, Curso de Pós-Graduação em Engenharia Civil, Laboratório de Dinâmica
Estrutural e Confiabilidade, 1996.

Exemplos:

1- Uma máquina de compactação, modelada como um sistema de um grau de liberdade, é

mostrada na figura. A força atuante na massa m (que inclui as massas do pistão, da plataforma e do
material que está sendo compactado) devido a uma aplicação súbita da pressão, pode ser idealizada
como uma força degrau como mostra a figura. Determinar a resposta do sistema.

Solução: De acordo com a figura a força externa é igual a:

F (τ ) = F0
Introduzindo na integral de Duhamell (9.29), têm-se:

1 t
x (t ) = ∫ F0 e−ζωn (t −τ ) sen ωnd (t − τ ) dτ
mωnd 0

que é integrada por partes, resultando

F0  1 
x (t ) = 1 − e−ζωnt cos (ωnd t − φ ) 
k  1−ζ 2 
 ζ 
Sendo φ = arctan   . O movimento produzido por esta expressão está mostrado na figura (c)
 1− ζ 2 
 
e se caracteriza por ser um movimento harmônico com a posição de equilíbrio deslocada da sua
F
posição original em 0 . Se o sistema não possuir amortecimento, com ζ = 0 e ω f = ωn a resposta
k
se transforma em:

F0
x (t ) = [1 − cos ωnt ]
k

em que o deslocamento máximo ocorre quando cos ωn t = −1 sendo

2F
xmáx = 0
k
 103

F0
o que pode ser claramente visto na Figura (d). O movimento é harmônico com amplitude e
k
F0
com a posição de equilíbrio deslocada da posição de equilíbrio original também , de forma que
k
o deslocamento máximo em relação ao referencial adotado, que é a posição de equilíbrio original, é
o dobro deste valor.

Força em degrau de uma máquina de compactação

2 – Achar a resposta da máquina de compactação mostrada na figura anterior, quando a

mesma está submetida à força mostrada na figura a seguir:
 104

Solução: a solução é análoga ao do exemplo anterior, apenas substituindo t por t-t0 na

integral de Duhamell, resultando:

F0  1 
x (t ) = e n ( 0 ) cos (ωnd ( t − t0 ) − φ ) 
−ζω t −t
1 −
k  1−ζ 2 

Com o sistema sem amortecimento, com ζ = 0 e ω f = ωn a resposta se transforma em:

F0
x (t ) = 1 − cos ωn ( t − t0 ) 
k 

3 – Se a máquina de compactação está submetida agora a uma força constante com tempo de
duração limitado 0 ≤ t ≤ t0 (figura a seguir (a)0, determinar a resposta da máquina.

Solução: Como o sistema é linear a força pode ser considerada como uma superposição de
uma força degrau F0 aplicada em t =0 e uma outra força degrau - F0, aplicada em t = t0. A resposta
em t > t0 será a superposição das respostas a cada uma das forças quando aplicadas isoladamente.
Estas respostas foram determinadas nos exemplos anteriores, resultando em:

F0 e−ζωnt
x (t ) = e−ζωnt0 cos (ωnd ( t − t0 ) − φ ) − cos (ωnd t − φ ) 
k 1−ζ 2

 ζ 
Sendo φ = arctan  
 1− ζ 2 
 
Com o sistema sem amortecimento, com ζ = 0 e ω f = ωn a resposta se transforma em:
F0
x (t ) = cos ωn ( t − t0 ) − cos ωn t 
k 
 105

4 – Determinar a resposta da máquina de compactação mostrada na figura (a) quando for

aplicada uma força que varia linearmente (figura (b)), devido ao movimento do came.

Máquina de compactação sob força variando linearmente.

Solução: A equação da força aplicada, mostrada na figura (b) é:

F (τ ) = δ Fτ

Sendo que δ F é a taxa de crescimento da força na unidade de tempo. A integral de Duhamell, nesse
caso, torna-se:

δF t
−ζωn ( t −τ )
x (t ) =
mωnd ∫ τe
0
sen ωnd (t − τ ) dτ

que é resolvida por partes, resultando

δF  2ζ  2ζ  ω 2 − ζ 2ωn2  
x (t ) = t − + e −ζωnt  cos ωnd t −  nd 2  senωnd t  
k  ωn  ωn  ωn ωnd   

Para sistemas sem amortecimento:

δF
x (t ) = (ω t − sen ωnt )
ωn k n
 106

Capítulo 10

⇒ Sistemas com “N” Graus de Liberdade

→ Introdução

Como já sabido, as leis de Newton e o princípio de deslocamentos virtuais são aplicados para
determinar as equações de movimento de um modelo de 1 grau de liberdade. Entretanto modelos de
1 g.l. podem descrever o comportamento dinâmico de alguns sistemas, em muitos casos, entretanto
se faz necessário empregar modelos mais “sofisticados”, como por exemplo, os sistemas de
múltiplos graus de liberdade. Vejamos alguns exemplos:

3 g.l.

2 g.l.

Para cada modelo de n g.l., têm-se n freqüências naturais de vibração, cada uma delas
correspondente a uma maneira de vibrar do sistema, chamado de modo de vibração.
 107

→ Cálculo de Freqüências e Modos Naturais em Sistemas com Acoplamento → MOLA

Seja:

2 g.l.
A forma de resolução de um sistema do tipo é aplicar a lei de Newton e um deslocamento
virtual para o sistema:

Que desenhando o diagrama de corpo livre para cada elemento e denominando todas as
forças:

Aplicando a segunda lei de Newton para cada grau de liberdade:

+
 → ∑ F1 = m1&&
x1 = f 2 -f1
(10.1)
+
 → ∑ F2 = m2 &&
x2 = f3 -f 2

Pela descriminação das forças elásticas em relação aos deslocamentos:

f1 = k1 x1
f 2 = k2 ( x2 − x1 ) (10.2)
f 3 = − k3 x2

Que combinando e simplificando as equações:

x1 = −k1 x1 + k2 ( x2 − x1 )
m1&&
(10.3)
x2 = − k2 ( x2 − x1 ) − k3 x2
m2 &&
ou
 108

x1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = 0
m1&&
(10.4)
x2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = 0
m2 &&

Como o sistema de equações diferenciais lineares de segunda ordem com coeficientes

constantes homogêneo, pois o termo independente é nulo, assume-se que a solução do sistema é da
seguinte forma:
x1 ( t ) = χ1 sen(ωn t + φ )
(10.5)
x2 ( t ) = χ 2 sen(ωn t + φ )

Sendo χ1 e χ 2 constantes que denotam a amplitude máxima para x1 ( t ) e x2 ( t ) e φ é o

ângulo de fase substituindo então as equações, obtêm-se:

( −m1ωn 2 + ( k1 + k2 ) ) χ1 − k2 χ 2  sen ( ωn t + φ ) = 0
 
(10.6)
 −k2 χ1 + ( − m2ωn + ( k2 + k3 ) ) χ 2  sen ( ωn t + φ ) = 0
2
 

Uma vez que as equações devem ser satisfeitas para qualquer valor de t, os termos entre os
colchetes devem ser nulos, o que resulta:

( −m ω
1 n
2
+ ( k1 + k2 ) ) χ1 − k2 χ 2 = 0
(10.7)
−k2 χ1 + ( − m2ωn 2 + ( k2 + k3 ) ) χ 2 = 0

Que representa duas equações homogêneas para os valores desconhecidos de χ1 e χ 2 , se a

solução trivial, χ1 = χ 2 = 0 , não há vibrações, entretanto para uma solução não trivial de χ1 e χ 2 , o
determinante dos coeficientes de χ1 e χ 2 devem ser zero:

( −m ω 1 n
2
+ ( k1 + k2 ) ) − k2
∆= =0 (10.8)
− k2 (m ω2 n
2
+ ( k 2 + k3 ) )

que reescrevendo para isolar ωn e resolvendo o determinante têm-se:

 k1 + k2 k1 + k2  2 k1k2 + k1k3 + k2 k3
ωn 4 −  +  ωn + (10.9)
 m1 m2  m1 m2

Que é uma equação de quarta ordem, com quatro raízes, sendo que apenas duas possuem
sentido físico e são as duas positivas. Chamando essas raízes de ωn2 e ωn1 e para simplificar:
 109

k1 + k2 k2
2a = a' =
m1 m1
(10.10)
k +k k
2b = 2 3 b' = 2
m2 m2

Logo o sistema homogêneo pode ser reescrito como:

(ωn2 + 2a ) χ1 + a ' χ 2 = 0
(10.11)
b ' χ1 + (ωn2 − 2b) χ 2 = 0

Cuja equação característica é:

ωn4 − 2 ( a + b ) ωn2 + ( 4ab − a ' b ' ) = 0 (10.12)

As freqüências naturais resultam da solução desta equação e são:

(a + b) − (a − b)
2
ωn1 = + a 'b ' (10.13)

(a + b) + ( a − b)
2
ωn 2 = + a 'b ' (10.14)

Como os valores de χ1 e χ 2 necessitam ainda serem determinados, pois essas amplitudes

resultarão nos modos de vibração. Uma vez que a equação (10.7) é homogênea, substituindo ωn1 em
(10.11), obtém-se:
χ2 ( a + b ) + ( a − b)
2
+ a 'b '
= = η1 ; η1 > 0 (10.15)
χ1 a'
e para ωn2:
χ2 ( a + b ) − (a − b)
2
+ a 'b '
= = −η 2 ; η2 > 0 (10.16)
χ1 a'

Como se pode observar, só foi possível encontrar uma relação entre as amplitudes de
deslocamento para cada freqüência natural e não o valor das mesmas, de fato, o valor das amplitudes
é função das condições iniciais. É importante observar o sentido físico dessas relações de amplitudes
que reordenadas constituem os modos de vibração, que indicam como se moverá a massa dois em
relação à massa um para a freqüência natural correspondente.
 110

Este processo empregado aqui é completamente geral.

→ Sistemas com Acoplamento → MASSA

Considerando o sistema de dois graus de liberdade da figura. Esse consiste em uma massa
como uma fenda na qual tem-se um parafuso, conseqüentemente, tem-se impedido o movimento
horizontal da massa e liberado o giro θ e o deslocamento vertical x.
 111

Os graus de liberdade do sistema são:

- oscilação translacional vertical, x(t);
- oscilação torcional, ao redor do baricentro da massa, θ(t).

Considerando pequenas rotações (senθ ≅ θ), aplica-se o método de Newton para achar as
equações do movimento.

A equação de equilíbrio translacional conduz a:

mx&& = −k1 ( x − l1θ ) − k2 ( x + l 2θ ) (10.17)

ou
k1 + k2 k l −k l
x+
&& x+ 2 2 1 1θ =0 (10.18)
m m

A equação do equilíbrio rotacional é:

Jθ&& = k1 ( x − l1θ )l1 − k2 ( x + l2θ )l2 (10.19)

ou se lembrarmos J = mρ 2 , onde ρ é o raio de giração baricêntrico.

k2l 2 − k1l1 k1l12 + k2l 22

θ&& + x + θ =0 (10.20)
m ρ2 m ρ2

Dizendo que:
k1 + k2 k2l2 − k1l1 k1l12 + k2l22
a= ; b= ; c= (10.21)
m m m

As equações anteriores ficam:

x + ax + b = 0
&&
b c (10.22)
θ&& + x+ =0
ρ 2
ρ 2

Assumindo que a solução do sistema na forma de:

 112

x ( t ) = χ sen ωt
(10.23)
θ ( t ) = Θ sen ωt

As acelerações serão:

x ( t ) = −ωn 2 χ senωt
&&
(10.24)
&& ( t ) = −ω 2Θsenωt
Θ n

Conseqüentemente, o sistema homogêneo para esse caso é:

−ωn 2 χ + a χ + bΘ = 0
b c (10.25)
−ωn 2Θ + χ+ Θ=0
ρ 2
ρ 2

Que simplificando:
( a − ω ) χ + bΘ = 0
n
2

b  c  (10.26)
χ + − ωn 2  Θ = 0
ρ2 ρ
2


Novamente, para que exista uma solução diferente da trivial, o determinante do sistema de
equações deve ser nulo, logo:

(a − ω ) n
2
b
∆=  c =0 (10.27)
b 2
 2 − ω n 
ρ2 ρ 

Do determinante obtemos a equação de freqüências, da qual achamos ωn1 e ωn2. Substituindo

cada freqüência no sistema homogêneo, encontramos a relação de amplitudes que fornece os modos
de vibração.

χ b ρ 2ωn2 − a
= = para cada ωn (10.28)
Θ ωn2 − a b

→ Casos Especiais

a) Examinando as equações anteriores vê-se que coexistem simultaneamente vibrações

verticais e torcionais, entretanto se a relação

k1 l1 = k2 l2 (10.29)
 113

O sistema de equações estará desacoplado o que significa fisicamente que pode-se obter,
segundo certas condições iniciais, vibrações verticais ou torcionais e assim pode-se trabalhar com
um sistema de um grau de liberdade:

k1 + k 2
x + ax = 0;
&& a=
m
(10.30)
c k l 2 + k2 l22
θ&& + 2 θ = 0; c= 1 1
ρ m

assim
k1 + k2
ωn1 = modo vertical
m

k1l12 + k2l22
ωn 2 = modo torcional
J

b) Outro caso importante ocorre quando

k1 = k2 = k e l1 = l2 = ρ

assim b=0
c 2k
a= 2 =
ρ m

2k
então, ωn1 = ωn 2 = , tem a mesma possibilidade de vibração em ambos os graus de liberdade.
m

→ Sistemas Semidefinidos

Chamam-se sistemas semidefinidos aqueles que tem um grau de liberdade não restrito, por
exemplo:
 114

De fato, tem-se sistemas definidos de dois ou mais graus de liberdade, neste item só
trataremos os de dois graus, embora a metodologia seja aplicável a vários graus de liberdade.
Consideremos o caso (b) da figura anterior que terá as mesmas equações do caso (a). Para
encontrar as equações de movimento, aplica-se o método de Newton. Considere-se o sistema
deslocado com x2 > x1 .

Como x2 > x1 a mola está esticada de maneira que o diagrama do corpo livre é:

Aplicando a segunda lei de Newton nos graus de liberdade x1 e x2 obtém-se:

x1 − kx2 + kx1 = 0
m1&&
(10.31)
x2 + kx1 = 0
m2 &&

Assumindo:
x1 = χ1 sen(ωnt + φ ) ; x1 = −ωn 2 χ1 sen(ωnt + φ )
&&
(10.32)
x2 = χ 2 sen(ωnt + φ ) ; x 2 = −ωn 2 χ 2 sen(ωnt + φ )
&&

e substituindo na equação (10.31):

(k − m1ωn 2 ) χ1 − k χ 2 = 0
(10.33)
−k χ1 + (k − m2ωn 2 ) χ 2 = 0
O sistema das equações (10.33) só terá uma solução diferente da trivial, se o determinante da
matriz dos coeficientes é nulo, assim:
k − m1ωn 2 −k
∆= =0 (10.34)
−k k − m2ωn 2

Expandindo o determinante, obtém-se a equação característica a equação de freqüências:

m1m2ωn 4 − k (m1 + m2 )ωn 2 = 0 (10.35)

ou
ωn 2 m1m2ωn 2 − k (m1 + m2 ) = 0 (10.36)
 115

As freqüências do sistema são:

k (m1 + m2 )
ωn1 = 0 e ωn 2 = (10.37)
m1 m2

O sistema tem a primeira freqüência natural nula. Conseqüentemente, o sistema se move

como um conjunto não tendo oscilação entre as massas para ωn1 = 0 .

Todos os sistemas semidefinidos tem a mesma característica, isto é, uma freqüência

natural nula.

As relações de amplitude resultam da substituição da equação (10.37) no sistema (10.33).

Para ωn1 = 0
k χ1 − k χ 2 = 0
(10.38)
−k χ1 + k χ 2 = 0

χ2 1, 00
=1→ 1° modo (10.39)
χ1 1, 00

k ( m1 + m2 )
Para ωn 2 =
m1m2

k ( m1 + m2 )
k − m1 . χ1 − k χ 2 = 0
m1m2
 k ( m1 + m2 ) 
k − χ1 +  k − m2  χ2 = 0 (10.40)
 m1m2 
k ( m1 + m2 )
χ2 m2 m − ( m1 + m2 ) m
= = 2 =− 1
χ1 k m2 m2

1, 00
Ou seja, o segundo modo é m1 2° modo
-
m2
Para que haja vibrações, temos que ter condições iniciais que possibilitem as mesmas.
 116

Exemplo:

1 – Freqüências e Modos de um Automóvel:

Determinar as freqüências associadas ao movimento angular (pitch) e linear vertical (bounce)
e a localização dos centros de oscilação de um automóvel (figura a baixo) com os seguintes dados:

Massa = m = 1000 kg

Raio de giração = r = 0,9 m

Distância entre eixo dianteiro e C.G. = l1 =

1,0 m

Distância entre eixo traseiro e C.G. = l2 =

1,5 m

Rigidez das molas dianteiras = kf = 18

kN/m

Rigidez das molas traseiras = kr = 22 kN/m

Solução: Se x e θ são coordenadas independentes, o diagrama do corpo livre apresentado na

figura a seguir, permite que as equações diferenciais do movimento sejam escritas na forma:
mx&& = −k1 ( x − l1θ ) − k2 ( x − l2θ )
J θ&& = k ( x − l θ ) l − k ( x − l θ ) l
0 1 1 1 2 2 2

Que podem ser escritas também na forma matricial:

m 0   &&x   ( k1 + k2 ) − ( k1l1 − k2l2 )   x  0 

   && +    =  
0 J 0  θ  − ( k1l1 − k2l2 ) ( k1l12 + k2l2 2 )  θ  0 
 
 117

Figura: Acoplamento de coordenadas.

Para o presente problema tem-se que k1 = kf, k2 = kr e J0 = mr2, de forma que a equação
matricial anterior torna-se:

x   ( k f + kr )
 m 0   && − ( k f l1 − kr l2 )   x  0 
 2  
+    =  
 0 mr  θ&&  − ( k f l1 − kr l2 ) ( k f l12 + kr l2 2 )  θ  0 

Para obter a expressão para a vibração livre, assume-se que a solução é harmônica na forma:
x ( t ) = χ cos (ωt + φ ) e θ ( t ) = cos (ωt + φ )

Substituindo as soluções na equação matricial, obtém-se:

 m 0   χω cos (ωt + φ )   ( k f + kr ) − ( k f l1 − kr l2 )   χ cos ( ωt + φ )  0 

2

− 2  +  = 
 0 mr  Θω cos (ωt + φ )   − ( k f l1 − kr l2 ) ( k f l12 + kr l2 2 )  Θ cos (ωt + φ )  0 
2

que pode ser rearranjada para:

 ( − mω 2 + k f + kr ) − ( k f l1 − kr l2 )   χ cos (ωt + φ )  0 
   
= 
 − ( k f l1 − kr l2 ) ( − mr ω
2 2
+ k l 2
+ k r 2 ) 
l 2 
 Θ cos ( ω t + φ )  0 
 f 1
 118

Como a função co-seno tem valores diferentes de zero, conclui-se que:

 ( − mω 2 + k f + kr ) − ( k f l1 − kr l2 )  χ  0 
   =  
 − ( k f l1 − kr l2 ) ( −mr ω + k f l1 + kr l2 )    0
 2 2 2 2  Θ

Introduzindo os dados do presente problema a expressão anterior torna-se:

 ( −1000ω 2 + 40000 ) 15000   χ  0 

   =   (*)

 15000 ( −810ω + 67500 )  Θ 0
2

Que possui solução não trivial quando o determinante da matriz se anula:

( −1000ω 2
+ 40000 ) 15000
=0
15000 ( −810ω 2
+ 67500 )

Resultando na equação das freqüências:

8,1ω 4 − 999ω 2 + 24750 = 0

Cuja solução permite a determinação das freqüências naturais

ω1 = 5,8593 rad/s
ω2 = 9,4341 rad/s

Substituindo estes valores na equação (*) obtêm-se as formas modais:

χ1
= −2 6461
Θ1
χ2
= 0,3061
Θ2
As localizações dos nós podem ser obtidas observando que a tangente de um ângulo pequeno
é aproximadamente igual ao próprio ângulo. Portanto, da figura a seguir, encontra-se a distância
entre o C.G. e o nó como - 2,6461 m para ω1 e + 0,3061 para ω2. As formas modais estão
representadas por linhas tracejadas na próxima figura.
 119

Figura: Modos de Vibração.

 120

Capítulo 11

⇒ Generalidades das Equações de Freqüências:

Em casos com múltiplos graus de liberdade os sistemas tornam-se mais complexos e o

processo aplicado até o momento torna-se complicado, dessa forma usa-se a notação matricial para
generalizar o processo.

Seja:

a)
x1 + ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = 0
m1&&
x2 − k2 x1 + ( k2 + k3 ) x2 = 0
m2 &&

b)
mx&& + ( k1 + k2 ) x + ( k2l2 − k1l1 ) θ = 0
J θ&& + ( −k1l1 + k2l2 ) x + ( k2l22 + k1l12 ) θ = 0
Em ambos os casos as equações diferenciais podem ser escritas matricialmente:
r r r
Mx&& + Kx = 0 (11.1)
% %
onde M é a matriz massa:
%
m 0  m 0
a) M = 1  b) M = 
% 0 m2  % 0 J

Considera-se que essas matrizes são diagonais (propriedade dos sistemas discretos), além de
quadrada de n x n, onde n é o número de graus de liberdade. Fisicamente a matriz massa representa
as propriedades de inércia do sistema.

K é a matriz de rigidez, n x n, que representa a rigidez elástica do sistema:

%
 121

k + k − k2   k +k k2l2 − k1l1 
a) K = 1 2  b) K = 1 2 
%  − k2 k 2 + k3  %  k2l2 − k1l1 k2l22 + k1l12 
r
x é o vetor deslocamento, n x 1:

r  x1  r x 
a) x=  b) x= 
 x2  θ 
r
&&
x é o vetor deslocamento, n x 1:

r  &&
x  r  &&
x
a) x = 1
&& b) x= 
&&
&&
 &&
x2  θ 

Exemplo:

k1 = k2 = k3; k4 = 0 ; m1 = m2 = m3;

assim:

 k1 + k2 −k2 0   m1 0 0
   
K =  −k2 k 2 + k3 − k3  ; M = 0 m2 0
%  % 
 0 − k3 k3 + k4  0 0 m3 

logo, a equação do movimento resultará:

 m1 0 0   && x1   k1 + k2 − k2 0   x1  0 
   &&      
0 m2 0   x2  +  − k2 k2 + k3 − k3   x2  = 0 
0
 0 m3   &&
x3   0 − k3 k3 + k4   x3  0 
r r r
Mx&& + Kx = 0
% %
 122

⇒ Equações Características:

Partindo da equação do movimento, para sistemas com n graus de liberdade livres e sem
amortecimento.
r r r
Mx&& + Kx = 0 (11.2)
% %
A equação constitui, no caso de M e K serem independentes de x, um conjunto de n equações
% %
diferenciais ordinárias (com coeficientes constantes) acopladas. Quando K é positiva definida,
%
pode-se escrever:
r r
K −1Mx&& + x = 0 (11.3)
−1 % %
ou, se chamarmos D = K M
denominada de matriz dinâmica, que também é positiva definida.
% % % r r r
Dx&& + x = 0 (11.4)
%
Agora, se assumirmos uma solução da forma
r r
x = Xf ( t ) (11.5)
r
na qual X é um vetor com coeficientes constantes e independentes de t. Substituindo na equação
(11.4) a equação (11.5), têm-se:
r d 2 f (t ) r r
DX 2
+ Xf ( t ) = 0 (11.6)
% dt
que dividendo ambos os membros por f (t);
d 2 f (t )
dt 2 DXr + Xr = 0r (11.7)
f (t ) %
d 2 f (t )
2 r
o que a solução só é possível se dt = cte uma vez que D e X são independentes de t, a
f (t ) %
condição acima conduz a:
d 2 f (t )
+ ωn2 f n ( t ) = 0 (11.8)
dt 2
Onde ωn2 são constantes ainda não determinadas. Assim a solução geral da equação (11.8) é:
f ( t ) = A ⋅ sen (ωn t + φn ) (11.9)

Em vista da equação (11.9) a equação (11.7) pode ser escrita finalmente como:
 1  r r
D− 2 I X = 0 (11.10)
 % ωn % 
1
ou se λn = :
ωn2
r r
( D − λn I ) X =0 (11.11)
% %
 123

A solução da equação (11.11) só existe se o determinante do sistema for nulo, ou seja, se a

matriz ( D − λn I ) for singular. Dessa forma, a solução será um sistema de autovalores e autovetores.
% %
Observando a equação (11.9), essa revela que os autovalores de D definem através da
r %
equação (11.10), as freqüências naturais do sistema. O vetor X associado a cada freqüência
constitui fisicamente o modo de vibração.
A solução da equação (11.5) mostra que quando o sistema oscila em uma de suas freqüências
naturais, a forma da configuração deformada não varia com o tempo, modificando-se apenas a
amplitude da mesma.

⇒ Ortogonalidade dos Modos de Vibração:

Os modos naturais tem uma propriedade muito útil, a ortogonalidade, e essa ortogonalidade é
em relação à matriz de massa e de rigidez.
Se escrevermos a equação (11.11), considerando K singular, essa assumirá a forma:
r r %
MX = λ KX (11.12)
% % r r
sejam λi e λ j os autovalores correspondentes aos autovetores X i e X j , têm-se:
r r
MX i = λi KX i
%r % r (11.13)
MX j = λ j KX j
% %
calculando a transposta de ambos os membros, obtém-se:
rT T r
X i M = λi X iT K T (11.14)
r% %
pós-multiplicando a equação (11.14) por X j
r r r r
X iT MX j = λi X iT KX j (11.15)
% % rT
E agora pré-multiplicando ambos os membros da equação (11.13) por X i ...
r r r r
X i MX j = λi X iT KX j (11.16)
% %
subtraindo a equação (11.16) de (11.15), obtêm-se:
r r
( λi − λ j ) X iT KX
%
j =0 (11.17)
se λi e λ j são autovalores diferentes, deve-se satisfazer a condição:
r r
X iT MX j = 0 (11.18)
%
e
r r
X iT KX j = 0 (11.19)
%
para i ≠ j.

O que indica que os autovetores são ortogonais em relação as matrizes de rigidez e de massa.
 124

Exemplo:
Determine os modos de vibração e freqüências naturais do sistema, além de construir a
matriz modal.

m = 875 kg; k1= 21.014 N/m; k2= 15.760 N/m; l1= 1,27 m; l2= 0,762 m; r = raio de giração em
relação ao C.G. = 0,803 m.
J = r 2 m = 564 kgm 2
Aplicando um deslocamento virtual de x = 1

k11 = k1 + k2
k21 = − k1l1 + k2l2

Agora aplicando um deslocamento virtual de θ = 1

 125

k12 = −k1l1 + k2l2

k22 = k1l12 + k2l2 2

logo:
 36744 −14679 
K = 
%  −14679 43044 
 875 0 
M = 
%  0 564 
 2, 76 ⋅10−2 6, 06 ⋅10−3 
D = K −1M =  
% % %  9, 40 ⋅10−3 1,52 ⋅10−2 

Obtendo os autovalores e os autovetores da matriz dinâmica, têm-se:

−2
3,11⋅10 
λ= 
% 1,16 ⋅10−2 

logo: ω1 = 5, 67 rad/s e ω2 = 9, 28 rad/s

 1 −0,379 
χ = 
%  0,588 1 
χi
a matriz normalizada: χ i novo =
χ i + χ i +1 + L

 0,862 −0,355 
χ = 
%  0,507 0,935 
 126

⇒ Consideração das Condições Iniciais:

Combinando as equações (11.5) e (11.9), deduz-se que a expressão mais geral que representa
as oscilações livres de um sistema linear não amortecido é:

r N r
x = ∑ X n An sen (ωn t + φn ) (11.20)
n =1
(solução geral das equações de movimento homogêneo)

Na qual os coeficientes An e φn dependem das condições iniciais do problema. Conforme foram

r
definidas anteriormente, X n e ωn representam os modos e as freqüências naturais do sistema.

r r
Sejam, então x0 e x&0 os vetores deslocamento e velocidade para t = 0, logo:

r N r
x& = ∑ X nωn An cos ( ωn t + φn ) (11.21)
n =1
ou seja:
r N r
x = ∑ X n An sen (φn )
n =1
r N r
x& = ∑ X nωn An cos (φn )
n =1

r r
Efetuando o produto escalar X iT Mx0 , obtém-se em virtude da condição de ortogonalidade
%
(equação (11.18)):
r r
X iT Mx0 = Ai Φ ii sen φi (11.22)
%
por outro lado
r r
X iT Mx&0 = Aiωi Φ ii cos φi (11.23)
%
Os coeficientes Φ ii são elementos de uma matriz quadrada de ordem n, que se denomina
matriz modal. As dual últimas equações ((11.22) e (11.23)) permitem calcular as amplitudes Ai e as
r
fases φi . Será considerado a seguir o caso em que a velocidade inicial x&0 = 0 , e que a configuração
inicial de deslocamento seja proporcional ao modo r, ou seja:
r r
x0 = aX r
r (11.24)
x& = 0

Aplicando as equações (11.22) e (11.23) obtêm-se, sem dificuldades a solução:

 127

r r  π
x = aX r sen  ωr t +  (11.25)
 2

Ou seja, o sistema oscila com uma freqüência ωr . Observe que a forma de oscilação não
r
varia com o tempo, sendo qualquer t proporcional a X r . Essa proporcionalidade é a que permite
desacoplar o sistema de equações para a determinação da resposta a excitações externas.

⇓ Note que se a velocidade ou o deslocamento fosse igual ao modo de vibração, a estrutura vibraria
nesse modo indefinidamente. Na prática isso é muito difícil, o que ocorre é a estrutura vibrar no
modo mais próximo. ⇑

⇒ Modos Normais em Sistemas com Amortecimento Viscoso:

Em sistemas com amortecimento viscoso que respondem a equação:

r r r
Mx&& + Cx& + Kx = 0 (11.26)
% %
Os modos de vibração, no sentido clássico definido anteriormente, existem quando a matriz
dos coeficientes de amortecimento C satisfaz certas condições que serão estudadas a seguir. Em tal
%
caso a resposta para as condições iniciais (11.24) é:

r r  π
x = aX r e −ζωr t sen  ωr t +  (11.27)
 2

Nas oscilações livres descritas pelas equações (11.25) e (11.27) os nodos, isto é, os pontos de
deslocamento zero, não variam de posição com o tempo. Em conseqüência, também se apresentam
nodos estacionários.
A fim de determinar em que caos existem nodos de vibração, no sentido acima definido, será
introduzida na equação (11.26) a transformação linear:

r 1 r
x= ⋅z (11.28)
M
% 1
−
2
Pré-multiplicando previamente a equação (11.26) por M , chega-se a;
%
r r r
Iz&& + Az& + Bz = 0 (11.29)
% % %
na qual
A = M −0,5CM −0,5
% % % % (11.30)
B = M −0,5 KM −0,5
% % % %
que são matrizes simétricas e positivas definidas: seja agora:
 128

r r
z = Dx (11.31)
%
na qual a matriz D possa ser construída de modo que tanto:
%
[ Ar ] = DT AD
% %%
[ Br ] = DT BD
% %%
que são matrizes diagonais. Em vista das propriedades de simetria e positividade de A e B , tal
% %
transformação é sempre possível. Entretanto, para que a troca de variáveis (equação (11.31)) permita
desacoplar o sistema (11.29) é preciso ainda que:

DT D = I (11.32)
% % %
ou seja, que a equação (11.31) seja uma transformação ortogonal, o que impõe certas restrições
sobre as matrizes A e B :
% %
[ Ar ] = [ Br ]
P
(11.33)

agora, como DT = D −1 ; A = D [ Ar ] D −1 , que substituindo na equação anterior, chega-se a conclusão

% % % % %
que:
A = BP (11.34)
% %
Visto que como o corolário do teorema de Cayley-Hamilton, demonstra-se que uma potência
qualquer p de uma matriz é expressa como uma combinação linear das ( N – 1 ) primeiras potências,
sendo N a ordem da matriz. Assim a equação (11.34) poderá ser satisfeita toda vez que A seja
%
expressa como polinômio em B .
%
Por outro lado, admitindo-se:
P
[ Ar ] = [ Br ] S
P
demonstra-se similarmente que A = B1 S
% % P
na qual B1 indica uma raiz particular de B . Qualquer combinação linear de termos forma A = B1 S e
% % % %
permitirá desacoplar as equações de movimento demonstrando-se assim que o sistema apresenta
modos clássicos de vibração se A pode ser expresso como:
%
∞ N −1 P
A = ∑∑ α SP B 1
S
(11.35)
% S =1 P =0 %

Essa condição, de Coughey, é suficiente mas não necessária.

Quando somente os coeficientes α10 e α11 são diferentes de zero, ou seja:

A = α10 B 0 + α11 B1 (11.36)

% % %
 129

1
−
resulta, após pré e pós-multiplicar por M 2 em:
%
C = α10 M + α11K (11.37)
% % %
Diz-se em tal caso que o amortecimento é proporcional, ou de Rayleigh.

Portanto, a condição necessária e suficiente para que C seja diagonalizada pela

%
r 1 r
transformação x = ⋅z :
M
% r r
x = Φη (11.38)
%
isto é, para que o sistema possa ser desacoplado, se somente se C e K comutem em relação a M −1 ,
% % %
então o sistema possuirá modos estacionários de vibração. A condição anterior pode ser expressa
como:
CM −1 K = KMC (11.39)
% % % % %%
Verifica-se então que a forma de Coughey (equação (11.35)) e a equação (11.36), satisfazem
a condição (equação (11.39)).

Resumindo:

No caso de amortecimento viscoso, a equação básica é do tipo;

r r  π
x = aX r e −ζωr t sen  ωdr t + 
 2

sendo ωdr = ωr 1 − ζ r2 que nada mais é que a freqüência do sistema com amortecimento.
Isso significa que dependendo das características de C , quando o amortecimento não é
%
pequeno ele influi nos modos e freqüências de vibração.
Uma observação importante a ser feita é que modos e freqüências naturais são características
de sistemas lineares. Em sistemas não lineares, podem-se obter apenas os modos e as freqüências
instantâneos.

⇒ Vibrações Forçadas de Sistemas Lineares com “N” Graus de Liberdade:

Um dos métodos mais importantes na solução de sistemas com vários graus de liberdade
submetidos a cargas variáveis com o tempo é o método dos modos normais. Existem entretanto,
outros métodos de integração numérica, tais como os Métodos Explícitos – Diferenças Finitas; e os
Métodos Implícitos – Newmark.
 130

Estudaremos aqui o Método dos Modos Normais.

Lembrando, a equação de movimento de um sistema linear com amortecimento viscoso pode
ser expresso como:
r r r r
Mx&& + Cx& + Kx = F ( t ) (11.40)
% % %
r r r
onde x , x& e &&
x representam os vetores coordenadas, velocidades e acelerações generalizadas. M é
%
a matriz massa, C a matriz de coeficientes de amortecimento e K a matriz de rigidez. Os
% r %
coeficientes do vetor de cargas externas F ( t ) consideram-se como sendo funções arbitrárias do
tempo t.

• Caso sem amortecimento:

Será verificado que a transformação de coordenadas

r r n r
x ( t ) = Φη = ∑ X rη r ( t ) (11.41)
% r =1

permite desacoplar o sistema de equações (11.39) no caso em que o mesmo seja não amortecido,
isto é, C = 0 . Φ é a matriz de colunas modais, ou matriz modal, formada pelos autovetores
% %
normalizados da equação (11.12):
r r r r
(
Φ = X 1 M X 2 M X 3 MLM X n
%
)
que são os autovetores do sistema homogêneo. Como Φ não varia com o tempo, assim, pode-se
%
dizer que:
r r
x& ( t ) = Φη& (11.42)
%
e
r r
x ( t ) = Φη&&
&& (11.43)
%
Assim, substituindo a equação (11.41) na equação (11.40) e com C = 0 :
%
r r r
M Φη&& + K Φη = F ( t ) (11.44)
% % % %
pré-multiplicando pela transposta de Φ :
%
r r r
ΦT M Φη&& + ΦT K Φη = ΦT F ( t ) (11.45)
% % % % % % %
chamando:
 131

M r = ΦT M Φ
% % % %
K r = ΦT K Φ
% % % %
e reescrevendo:
r r r
M rη&& + K rη = ΦT F ( t ) (11.46)
% % %
Em virtude das condições de ortogonalidade as matrizes M r e K r são diagonais, pois os modos de
r r % %
vibração são ortogonais X i ( ) X j = 0 para i ≠ j. Isso significa que as chamadas matriz de massa
e de rigidez generalizadas ( M r e K r )estão desacopladas.
% %
Tal fato fornece:
rT r
 M1  η&&1   K1  η1   X 1 F 
       
 O  M  +  O  M  = M r r 

 M n  η&&n   K n  η n   X nT F 
O que resulta em:
r r
r r X rT F
η&&r + ωrη r = (11.47)
Mr

Válida apenas para funções transientes (impacto, etc...)

r r
A solução geral da equação (11.47) é para condições iniciais ηr 0 e η&r 0 :
r r
1 X rT F (τ ) sen ωr t
ηr ( t ) = ∫ sen (ωr ( t − τ ) )
t
dτ + η r 0 cos ωr t + η&r 0 (11.48)
ωr 0 Mr ωr
r
No caso em que as componentes de F sejam estacionária, por exemplo, funções periódicas,
a solução da equação (11.47) deve ser obtida empregando-se os procedimentos de um sistema de um
grau de liberdade submetido a excitação harmônica.

Por exemplo:
Seja um sistema de 2 g.l. submetido a uma excitação harmônica:
 132

k1 = k2 = 1
k3 = 2
m1 = 1
m2 = 2
F ( t ) = F0 cos (ω f t )

r r r
Equação do movimento Mx&& + Kx = F ( t ) :
% %

 1 0  r  k1 + k2 −k2  r  F ( t ) 
 x +
 && x = 
0 2  − k2 k2 + k3  0 
−1
 2 −1  1 0   0, 6 0, 4 
D=   = 
%  −1 3   0 2   0, 2 0,8 
logo: λ1 = 1 e λ2 = 1,581
χ1 = [ 0, 707 0, 707 ] e χ 2 = [0,894 − 0, 447 ] .
T T

r r
Assim: ω1 = 1 e ω2 = 0, 795 , portanto: x = Φη e a equação do movimento será:
%
r r r
M rη&& + K rη = ΦT λ F ( t ) (*)
% % %
1 
com: F ( t ) =   F0 cos (ω f t )
0 
Como o sistema está desacoplado, pode-se resolver a equação pela equação para a resposta
de um sistema sem amortecimento com uma excitação senoidal (11.47), ou seja:
r r
r r X iT F
η&&i + ωη
i i =
Mi
r F
chamando Fi = χ iT F , agora, lembrando das equações de que F = kx e χ 0 = 0 que é a deflexão
k
estática, ou seja, a amplitude para a freqüência zero.
Lembrando ainda da solução particular da equação devida a uma força harmônica para um
sistema de um grau de liberdade:
x p ( t ) = χ f sen (ω f t −ψ )
Sendo:
 133

χ0
χf =
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2

χ0
Como ζ = 0 , logo χ f = , para r ≠ 1, assim:
1− r2
χ0
xp (t ) = sen (ω f t −ψ )
1− r2

Obtém-se a resposta para o estado estacionário substituindo as equações acima em (*):

sen (ω f t −ψ )
Fr 1
ηr ( t ) = (**)
Kr 1 − r 2

Agora, combinando a equação (11.41)com (**), obtém-se a resposta aproximada para o

estado estacionário nas coordenadas originais:

N
r r F 1
x (t ) = ∑ χr r sen (ω f r −ψ )
r =1 Kr 1 − r 2
Assim, para (1):
sen (ω f t −ψ )
F1 1
η1 ( t ) =
K1 1 − r12
r r 1 
F1 = χ1T F = [ 0, 707 0, 707 ]   F0 cos ω f t
0 
F1 = 0, 707 F0 cos ω f t
r r  2 −1 0, 707 
K1 = χ1T K χ1 = [ 0, 707 0, 707 ]    = K1 = 1, 4995
%  −1 3  0, 707 
ωf ωf
r1 = =
ωn 1
Logo:
0, 707 F0 cos ω f t
sen (ω f t −ψ )
1
η1 ( t ) =
1, 4995 1− ω f 2
para (2):
sen (ω f t −ψ )
F2 1
η2 ( t ) =
K 2 1 − r2 2
r r 1 
F2 = χ 2T F = [ 0,894 − 0, 447 ]   F0 cos ω f t
0 
F2 = 0,894 F0 cos ω f t
 134

r r  2 −1 0,894 
K 2 = χ 2T K χ 2 = [ 0,894 − 0, 447 ]    = K 2 = 2, 997
%  −1 3   −0, 447 
ωf ωf
r2 = =
ωn 0, 795
Logo:
0,894 F0 cos ω f t
sen (ω f t −ψ )
1
η2 ( t ) = 2
2, 997  ωf 
1−  
 0, 795 
Assim:
r 0, 707  0,894 
x (t ) =   η1 ( t ) +  η2 ( t )
0, 707   −0, 447 

• Caso com amortecimento proporcional:

Utilizando a mudança de coordenadas (equação (11.41)) que permite desacoplar o sistema de

amortecimento quando a matriz C satisfaz a condição de restrição (equação (11.37)), isto é, quando
%
o sistema apresenta amortecimento proporcional ou de Rayleigh. E ainda, pré-multiplicando a
equação do movimento pela transposta de Φ , têm-se:
%
r r r r
Φ T M Φη&& + Φ T C Φη& + ΦT K Φη = ΦT F ( t ) (11.49)
% % % % %% % % % %
com:
M r = ΦT M Φ
% % % %
Cr = Φ T C Φ
% % %%
K r = ΦT K Φ
% % % %
que são matrizes diagonais.
r r
M rη&&r + Crη&r + K rηr = X rT F ( t ) (11.50)
com r = 1, 2, ... n

Levando em conta a condição de restrição

Cr = α10 M r + α11 K r (11.51)

Uma equação genérica do sistema (11.49) é:

r r
M rη&&r + (α10 M r + α11K r )η&r + K rηr = X rT F ( t ) (11.52)
Ou
 135

r r
X rT F ( t )
η&&r + (α10 + α11ω )η&r + ω ηr = 2
r
T
r (11.53)
Mr

Com α10 + α11ωr2 = 2ζ r ωr

Então a solução geral da equação (11.53) , para o estado inicial em repouso, ficará:
r r
1 X rT F (τ )
sen (ωdr ( t − τ ) )
t −ζ r ωr ( t −τ )
ηr ( t ) = ∫e dτ (11.54)
ωdr 0 Mr

Que é a integral de Duhamel, convém lembrar que ωdr = ωr 1 − ζ r2 .

Observe entretanto, que dadas as relações de amortecimento crítico ζ r para cada modo, as
constantes α10 e α11 e resultam da determinação de somente duas delas, por exemplo ζ 1 e ζ 2 :
1 ω12  α10  ζ 1ω1 
 2   = 2  (11.55)
1 ω2  α11  ζ 2ω2 

Logo:
 ζ 1ω2 − ζ 2ω1
α10 = 2ω1ω2 ω 2 − ω 2
 2 1
 (11.56)
α = 2 ζ 2ω2 − ζ 1ω1
 11 ω22 − ω12

Dessa forma, o amortecimento ζ r associado a outros modos ( r ≠ 1, 2 ) fica assim automaticamente

definido pela equação (11.44) e resulta em geral, superior ao valor real. Porém, para amortecimento
pequeno, da ordem do amortecimento medido em estruturas, tal dificuldade não tem grande
importância. Nesse caso, apenas um só valor de ζ é adotado para todos os modos de vibrações e
introduzido diretamente na equação.
Observe que na equação (11.54):
r r
1 X rT F (τ )
sen (ωdr ( t − τ ) )
t −ζ r ωr ( t −τ )
ηr ( t ) = ∫e dτ
ωdr 0 Mr

Não entra c na equação, o que significa que se pode usá-la para pequenos amortecimentos.
Agora, se o amortecimento for grande, deve-se utilizar a integração numérica diretamente na
equação do movimento (por meio de diferenças finitas ou pelo método de Newmark).
r r r r
Mx&& + Cx& + Kx = F ( t )
% % %
 136

Exemplo:
Seja um sistema de 2 g.l., submetido a uma excitação harmônica:

k1 = k3 = 987 N/m
k2 = 217 N/m
m1 = 1 kg
m2 = 1 kg
F ( t ) = F0 cos (ω f t )
c1 = c3 = 0, 6284 Ns/m
c2 = 0, 0628 Ns/m

Solução:

a) Obter a equação matricial do sistema:

r r r r
Mx&& + Cx& + Kx = F ( t )
% % %
r F  m 0   k1 + k2 − k2   c1 + c2 −c2 
F =  0; M =  1 ; K =  ; C = 
0  %  0 m2  %  − k2 k 2 + k3  %  −c2 c2 + c3 

1 0  1204 −217   0, 6912 −0, 0628 

M = ; K = ; C = 
% 0 1 %  −217 1204  %  −0, 0628 0, 6912 

b) Calcular as freqüências e modos:

D = K −1 M
% % %
logo: ω1 = 31, 41 rad/s e ω2 = 37, 69 rad/s.
χ1 = [ 0, 707 0, 707 ] e χ 2 = [0, 707 − 0, 707 ] .
T T

c) Determinar a resposta harmônica:

 137

1 0
M r = χ rT M χr =  
% % % % 0 1
 0, 6282 0 
Cr = χ r T C χ r =  
% % %%  0 0, 7537 
 986, 7 0 
Kr = χ rT K χ r =  
% % %%  0 1420, 6 

d) Determinar ζ r :
c1 0, 6282
ζ1 = = = 0, 01
2m1ω1 2 ⋅1 ⋅ 31, 41
c2 0, 7537
ζ2 = = = 0, 01
2m2ω2 2 ⋅1 ⋅ 37, 69

e) Verificar se a expressão de ηr ( t ) é válida:

CM −1 K = KMC
% % % % %%
 845,8 −225, 6   845,8 −225, 6 
 =  ok!
 −225, 6 845,8   −225, 6 845,8 

f) Resolver:

r r r 1   F0 
Fr = χ r T F = χ r T   F0 =   → Sistema faz com que a força seja aplicada nos 2 g.l.
0   F0 
F0

sen (ω f t −ψ )
K1
η1 ( t ) =
(1 − r1 ) + ( 2ζ 1r1 )
2 2 2

M (continuar para (2)).

 138

Capítulo 12

⇒ Medição de Vibrações

→ Esquema Geral da Medição

Apresenta-se neste capítulo item o esquema geral de medição, mostrando transdutores

medidores, desde o ponto de vista do usuário. Há três maneiras de medir os parâmetros da vibração
(velocidade, aceleração, deslocamento e freqüência); estas são:

Monitoramento permanente, medição permanente na máquina ou estrutura, em mancais,

rolamentos, etc.

Medições intermitentes, têm o objetivo de controlar o estado da máquina, são realizadas em

períodos adequados a cada máquina.

Medições esporádicas, têm o objetivo de investigar um problema determinado em geral

detectado com os procedimentos anteriores.

Além dos componentes mostrados na figura anterior pode haver outros instrumentos
específicos em cada caso. Passa-se a apresentar brevemente a corrente experimental.

→ Transdutores

Os transdutores são instrumentos que transformam algum dos parâmetros das vibrações,
deslocamento, aceleração ou velocidade em um sinal elétrico, em geral em voltagem ou em carga,
assim este sinal transformado pode ser medido. Os transdutores mais conhecidos na medição de
vibrações são:

Transdutores de deslocamento
Sensores de proximidade
Sensores lineares de deslocamento (LVDT)
Sensores a laser

Transdutores de velocidade, sensor eletrodinâmico.

Transdutores de aceleração
Acelerômetros piezelétricos
Acelerômetros resistivos
 139

→ Sensores de proximidade

O sensor de proximidade, cuja representação esquemática está na figura 12.1, funciona com
uma corrente de rádio freqüência que gera por sua vez um campo magnético que dependerá das
propriedades magnéticas da peça a ser medida, em geral um eixo. A variação do campo magnético e
proporcional à saída em volts, que pode ser medida com um voltímetro, osciloscópio, etc.

Figura 12.1- Esquema de um sensor de proximidade

A variação do campo magnético é proporcional ao deslocamento existente entre o sensor e a

peça que se movimenta, por isso é um transdutor de deslocamento.

Vantagens, não tem partes móveis

trabalha com corrente contínua.

Desvantagens, afetado pelas propriedades magnéticas do eixo

afetado pela rugosidade do eixo que aparece como vibração.
Em geral é necessários uma calibração no local, com um micrômetro.
A calibração pode mudar com a temperatura.

Faixa de freqüências, Normalmente entre zero e 200 Hz (teoricamente até 10.000Hz)

Em altas freqüências o sinal é pequeno, porque se está medindo deslocamento.

Amplitudes, amplitude máxima de 2mm.

Uso freqüente, monitoramento permanente, pré-instalado em máquinas.

→ LVDT (Linear Variable Diferential Transformer)

Este transdutor, chamado de Transformador Diferencial de Variação Linear, comumente

chamado de LVDT, é constituído por três rolamentos dispostos linearmente e um núcleo magnético
que pode-se mover livremente no interior deles. A saída elétrica em volts é proporcional ao
deslocamento entre o núcleo e os enrolamentos. Dessa maneira, mede-se deslocamentos relativos
entre dois pontos.
 140

Um desenho esquemático deste transdutor está na figura 12.2, onde também observa-se um
gráfico que relaciona a saída em volts com o deslocamento do núcleo.
Este transdutor tem uma faixa de sensibilidade muito grande (entre 0.0001mm e muitos cm). Seu
comportamento é linear com a freqüência e sua resposta dinâmica é limitada pela freqüência da
fonte que alimenta o mesmo e pela massa do núcleo. Para obtenção de bons resultados, é
conveniente usá-lo em freqüências de até 1/10 da freqüência da fonte do mesmo. O LVDT é pouco
influenciado pela temperatura.

Figura 12.2- Esquemas de um LVDT

Existe uma voltagem residual de menos de 1% do valor máximo linear, situado no ponto de
deslocamento zero, como pode ser visto na figura 6. Os LVDTs podem ser afetados em alguns casos
pela proximidade de metais na sua vizinhança. São utilizados freqüentemente na medição de
deslocamentos em estruturas e tubulações que vibram em baixa freqüência e grande amplitude.

→ Transdutores de Velocidade

Neste grupo encontra-se um transdutor eletrodinâmico muito utilizado na prática. Este tipo
de instrumento está representado na figura 12.3.
 141

Figura 12.3- Esquema de um transdutor eletrodinâmico

Estes transdutores são constituídos por uma bobina imersa em um campo magnético e fixada
através de suportes flexíveis. Quando a superfície à qual se liga a base do mesmo vibra, gera-se um
sinal elétrico em volts que é proporcional à velocidade de vibração em uma certa faixa de
freqüências.

Este instrumento é de fácil utilização, robusto, de baixa impedância (tem pouco ruído) e
mede a velocidade absoluta. Porém, tem certas limitações importantes: é não-linear em baixas
freqüências sua faixa de freqüências é de 10 a 2000 Hz, tem muitas partes móveis, tem tamanho
relativamente grande e é sensível à orientação e a campos magnéticos. A não-linearidade em baixa
freqüência é devida à aproximação do sistema de sua própria freqüência natural, já que o sistema
massa-mola que compõe o transdutor opera na faixa acima da ressonância, como é mostrado na
figura 12.4. A freqüência natural desse tipo de transdutores é de aproximadamente 1 Hz. Esse tipo
de transdutor pode ser fixado por parafusos ou encostados por uma ponta de prova na superfície do
corpo onde deseja-se realizar a medição.
Fator de amplificação

Zona Linear

r = f / fn

Figura 12.4 - Gráfico do fator de amplificação de um transdutor eletrodinâmico

 142

→ Acelerômetros Piezelétricos

Os acelerômetros piezelétricos são transdutores de aceleração de grande versatilidade, um

esquema de um acelerômetro de compressão está na figura 12.5, e um esquema de um acelerômetro
cujos cristais piezoelétricos trabalham ao corte está na figura 12.5. Basicamente o sinal em um
acelerômetro está produzido por um cristal piezoelétrico que ao ser pressionado por uma massa
vibrante emite um sinal elétrico que pode ser medido em voltagem ou carga, segundo o pré-
amplificador utilizado. Essa saída elétrica é diretamente proporcional à aceleração da base do
acelerômetro, quando a excitação está dentro da faixa de freqüência (cujo limite inferior é regido
pelo cabo, pré-amplificador e ambiente e superior regido pelo acelerômetro) e da faixa dinâmica
(cujo limite inferior é determinado pelo ruído e o superior é determinado pela máxima aceleração
que o acelerômetro suporta) do acelerômetro. Isso pode ser observados nas figuras 12.6 e 12.7.

Figura 12.5- Esquema de acelerômetros piezoelétricos (Fonte Brüel & Kjaer)

Em termos gerais os acelerômetros tem uma faixa de freqüências de operação muito ampla,
normalmente de 5 a 5000Hz, embora tenha acelerômetros que cobrem a faixa de 1 a 40000Hz. A
faixa de amplitude é grande, pode ir de 0,01 m/s2 até 100000 m/s2.
 143

Figura 12.6

Figura 12.7

A razão entre a saída elétrica do acelerômetro e a excitação mecânica que ele sofre é
chamada de sensibilidade do acelerômetro. Deve ser expressa em termos de voltagem por unidade
de aceleração (mV/g) ou em carga por unidade de aceleração (pC/g). É importante notar que:

mV/g = mVRMS/gRMS = mVpico/gpico

pC/g = pCRMS/gRMS = pCpico/gpico

Vantagens, não tem partes móveis

são compactos e pequenos
tem muita estabilidade
podem ser montados com qualquer orientação
sensibilidade transversal da ordem de 3%

Desvantagens, alta impedância, tem muito ruído elétrico

sinal somente em corrente alternada
exige cabos blindados
cabos muito delicados em acelerômetros pequenos
 144

Faixa de freqüências, Normalmente entre 5 e 5000 Hz.

Em baixas freqüências o sinal é pequeno, porque se está medindo aceleração.

Amplitudes, 0,01 m/s2 a 100000 m/s2

Uso freqüente, monitoramento permanente, pré-instalado em máquinas.

Monitoramento esporádico
Medições de vibrações de máquinas em geral
Medição de vibrações de estruturas em geral
Medição de impacto

O acelerômetro é um sistema massa-mola que trabalha antes de sua freqüência de ressonância, como
se observa na figura 12.8.
Fator de amplificação

Zona Linear

r = f / fn

Figura 12.8- Gráfico do fator de amplificação do acelerômetro piezoelétrico

A figura 12.8 mostra a resposta em freqüência de uma acelerômetro de uso geral, de fato a
freqüência de ressonância máxima do mesmo se obtém se é fixado rigidamente à peça a ser medida.
Em muitos casos não é possível fazer tal tipo de ligação.
Quando seja necessário usar um acelerômetro perto de sua faixa de freqüência natural pode-
se usar um filtro passa-baixa ou diretamente eliminar esse pico numa análise de freqüências.
Um acelerômetro comum pode ser usado até temperaturas de 250 graus Celsius, porém há
uma pequena mudança na sensibilidade. Quando se deseja necessário fixar um acelerômetro em
superfícies a mais de 250 0 C pode-se isolar a superfície, uma arruela de mica com um dispositivo de
dispersão do calor. Um jato de ar frio também ajuda a reduzir a temperatura do sensor.
Como os acelerômetros têm uma alta impedância de saída há problemas de ruídos elétricos
provocados pelos cabos de ligação: correntes elétricas de circuitos aterrados, ruído triboelétrico
(pela vibração do cabo), ruído eletromagnético. Os problemas com os cabos diminuem muito usando
acelerômetros com pré-amplificador incorporado. Na figura 12.9 observa-se um exemplo de fixação
de cabos.
 145

Figura 12.9- Colocação do cabo com o acelerômetro

Outros fatores ambientais que influenciam os acelerômetros são as tensões na base, quando
na superfície onde se está medindo há variações importantes de tensões que podem transmitir-se ao
material piezoelétrico.
A sensibilidade magnética de um acelerômetro é de aproximadamente 0,01 a 0,25 m/s2 por
kGauss. A umidade não influencia os acelerômetros em si, mas é necessário, em ambientes muito
úmidos, isolar os conectores com massa de calafetar plástica ou borracha. Por outro lado não são
sansíveis a substâncias corrosivas.

Seleção de um Acelerômetro

O ideal seria ter um acelerômetro com alta sensibilidade, grande faixa de freqüências e o
mínimo de peso. Porém, como a sensibilidade entra em conflito com o mínimo peso e grande faixa
de freqüências desejados temos sempre que observar esse comprometimento. Alguns acelerômetros
são projetados para resistir a condições ambientais extremas e para aplicações especiais criando
também um certo comprometimento no projeto.

Para selecionar um acelerômetro devem-se seguir as seguintes instruções:

1. O peso do acelerômetro deve ser pelo menos 10 vezes menor do que o peso do sistema em
que ele está montado.
2. Estimar a faixa de freqüência a que será submetido o acelerômetro de forma que esteja
dentro da faixa que o mesmo opera.
3. Observar a temperatura máxima de operação do acelerômetro. Alguns têm dispositivo para
refrigeração com água (para acima de 1000°C), senão deve ser usado refrigeração a ar para altas
temperaturas.
4. Observar todas condições ambientais desfavoráveis e checar se o acelerômetro pode ser
submetido a essas condições.

Pré-Amplificadores

Os sinais de um acelerômetro devem sempre passar por um pré-amplificador antes de serem

analisados exceto quando os acelerômetros possuírem pré-amplificadores internos.
Existem amplificadores de voltagem (V.A.) e de carga (C.A.).
Quando usa-se amplificadores de voltagem a sensibilidade decresce com o aumento da
capacitância causado pelo uso de cabos longos. Já nos amplificadores de carga, o comprimento do
 146

cabo não altera a sensibilidade de carga do acelerômetro. Assim, é recomendado o uso de

amplificadores de carga quando os cabos forem longos ou quando houver trocas entre cabos de
diferente espessura para realizar uma medição.
Existem várias possibilidades para montar acelerômetros e os passos básicos são:
1. Monte o acelerômetro no sistema.
2. a) Conecte o cabo de saída do acelerômetro na entrada do pré-amplificador. b) Para evitar
ruídos de causa mecânica pode ser necessário fixar o cabo à estrutura. c) Em alguns tipos de
ambientes e em líquidos é necessário selar a entrada do cabo com um selante modelável (ver figura
12.10). d) Para medições de altas temperaturas verifique a máxima temperatura que é suportada pelo
cabo.

Figura 12.10

3. a) Quando for usado um pré-amplificador de voltagem é aconselhável usar o cabo que

vem junto com o acelerômetro entre os mesmos para evitar que a sensibilidade seja afetada por um
cabo com diferente capacitância. b) Quando for usado um pré-amplificador de carga é possível
utilizar cabos longos entre o acelerômetro e o pré-amplificador sem afetar a sensibilidade (1000m de
cabo causam menos de 1% de mudança), mas é bom usar cabos longos apenas quando são
necessários, pois eles causam um aumento de ruído na entrada do pré-amplificador. Amplificadores
de carga têm um limite inferior de freqüências selecionáveis que deve sempre ser usado no maior
limite de freqüência inferior possível de forma que não altere a medição para que o ruído de baixa
freqüência seja consideravelmente reduzido.
4. O acelerômetro deve estar calibrado para que seja conhecida em qual sensibilidade
devemos regular o pré-amplificador para obtermos 1V/g de saída. A calibração será tratada no item
a seguir.

Calibração de Acelerômetros

Calibrar significa descobrir que sensibilidade tem o acelerômetro, ou seja, em que

sensibilidade devemos posicionar o pré-amplificador para obtermos 1V/g de saída. Existem diversas
formas de calibrar um acelerômetro. A necessidade de tornar mais precisas as medições de vibração
obrigou uma grande melhora nos processos de calibração e nos projetos de acelerômetros. Os
métodos de calibração são classificados de duas maneiras: calibração absoluta e calibração por
comparação. Quando a sensibilidade de um acelerômetro é determinada por medições baseadas em
unidades fundamentais e derivadas das quantidades físicas envolvidas temos uma calibração
absoluta. Exemplo: interferometria a laser. Quando a sensibilidade de um transdutor é medida em
relação a um Transdutor Padrão de Referência com sensibilidade conhecida temos uma calibração
 147

por comparação. Esse tipo de calibração é mais simples de executar e requer instrumentos menos
complexos e caros do que uma calibração absoluta por interferometria a laser. Assim, a calibração
por comparação é utilizada pela maioria dos usuários de acelerômetros enquanto a calibração
absoluta é normalmente aplicada em grandes laboratórios de indústrias e em institutos internacionais
e nacionais de padronização. Obviamente, a precisão da calibração dependerá do método utilizado.
A calibração por comparação sempre será menos precisa do que a calibração absoluta.
Na calibração existe uma incerteza. Essa incerteza tem causas aleatórias e sistemáticas. A
incerteza aleatória é definida pela variação nos resultados de uma medida que é realizada várias
vezes sob as mesmas condições. Essa variação é causada por pequenas variáveis aleatórias
independentes. A incerteza sistemática aparece devido a componentes que possuem valores
constantes, mas que não são conhecidos com exatidão durante a medição. Esses componentes
originam-se de fatores de calibração, do aparelho de medição, do procedimento de operação e dos
próprios itens sob teste. A incerteza total é definida como a raiz quadrada da soma dos quadrados
das incertezas aleatória e sistemática.

Métodos de Calibração

Calibração por Interferometria a Laser: é feita com a utilização de um interferômetro Michelson.

Deve-se conhecer o comprimento de onda do laser utilizado. Existem três maneiras de obter
informação da saída do foto-diodo do interferômetro. A mais simples é usada em freqüências de até
1000 Hz e baseia-se na contagem do número de mudanças de intensidade por período de vibração. A
incerteza total da calibração nesse método é de apenas 0.44%. Mais detalhes sobre esse método
podem ser encontrados na publicação “Technical Review- No.2-1987” da Bruel&Kjaer.

Calibração Geral por Comparação: é utilizado um acelerômetro com sensibilidade conhecida para
determinar a sensibilidade de um acelerômetro desconhecido. Essa sensibilidade é encontrada
através de mudanças em um amplificador-condicionador de precisão até que seja encontrado um
mínimo no comparador de sensibilidade. Então se pode ler a sensibilidade do acelerômetro
desconhecido no amplificador-condicionador de precisão. A incerteza total da calibração nesse
método é de 0.82%. Esse método pode ser encontrado em detalhes na publicação já citada
anteriormente.

Calibração Geral por Comparação usando Método de Análise por FFT: é semelhante ao método
anterior, porém nesse método é possível calibrar o acelerômetro desconhecido em uma larga faixa
de freqüências sem um aumento muito grande no tempo de calibração. A incerteza total da
calibração nesse método é de 4.85%. Essa incerteza pode ser diminuída por dois métodos de
melhora: por troca (incerteza cai para 0.8%) e por substituição (incerteza cai para 0.93%). Esse
método pode ser encontrado em detalhes na publicação já citada anteriormente.

Calibração por Cálculo Teórico: por esse método, a sensibilidade do acelerômetro mais seu cabo
pode ser obtida pelo gráfico de calibração do acelerômetro quando for usado um pré-amplificador de
voltagem. Esse método só é possível quando os pré-amplificadores tiverem seleções com ganhos
fixos. Se for usado um cabo longo ou se o acelerômetro estiver submetido a altas temperaturas deve-
se calcular uma nova sensibilidade à voltagem. Quando for usado um amplificador de carga, a
sensibilidade à carga do amplificador também pode ser obtida através de seu gráfico. Nesse caso,
cabos longos não são problema para a sensibilidade, porém, a altas temperaturas, deve-se calcular o
novo valor da sensibilidade à carga.
 148

Calibração com 1g de pico: utilizando um calibrador, é possível excitar o acelerômetro à 1g de pico

desde que seja conhecida sua massa. Então, medindo a voltagem de saída obtém-se diretamente a
sensibilidade do acelerômetro. Esse método é comumente utilizado para calibrar os acelerômetros.
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→ Considerações Finais

Este texto surgiu da necessidade de apresentar ao aluno um apanhado geral sobre o tema de
Mecânica Vibratória. Permite que o estudante desenvolva a habilidade de analisar um determinado
problema de maneira simples e lógica e de aplicar na sua solução alguns princípios fundamentais.
Espera-se com isso que o texto forneça o embasamento teórico e mostre as aplicações práticas dos
conceitos que envolvem mecânica vibratória.
 150

→ Bibliografia:

Básica:
RAO, S. S., Mechanical Vibrations, Addison-Wesley Publishing Company, New York,
1995.

THOMSON, W.T. Teoria da Vibração com Aplicações, Interciência, 1973.

MEIROVITCH, L. Fundamentals of Vibrations, McGraw-Hill, 2000.

Complementar:

CRAIG JR., R. R., Structural Dynamics: An Introduction to Computer Methods, John Willey
& Sons, New York, 1981.

de ALMEIDA, M.T. Vibrações Mecânicas para Engenheiros, Edgard Blücher, 1987.

DIMAROGONAS, A. D., Vibration Engineering, West Publishing Co., St. Paul, 1976.

GREENWOOD, D.T. Principles of Dynamics, Prentice-Hall, 1965.

HARRIS, C.M. Shock and Vibration Handbook, McGraw-Hill, 1995.

MEIROVITCH, L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill, New York, 1975.

MEIROVITCH, L. Principles and Techniques of Vibrations, Prentice Hall, 1997.

RIERA, J. D., Introdução à Análise de Vibrações em Estruturas. UFRGS, Curso de Pós-

Graduação em Engenharia Civil, Laboratório de Dinâmica Estrutural e Confiabilidade,
1996.

TAMAGNA, A., Introdução ao Estudo de Vibrações. UFRGS, DEMEC, Caderno Técnico

da Engenharia Mecânica, CTM004, 1993.