Compensadores por avano e por

atraso de fase

Considere o sistema da gura. Projete um compensador de modo que o

sistema de malha fechada satisfaa os seguintes requisitos: constante de
erro esttico de velocidade = 20 s1 , margem de fase = 50 e margem
de ganho 10 dB.

Tenta-se o compensador
D(s) = Kc

s + T1
Ts + 1
= Kc
1
Ts + 1
s + T

Dene-se
G1 (s) = KG(s) =

10K
,
s(s + 1)

com K = Kc

Primeiro passo: ajuste do ganho K para atender o requisito da

constante de erro esttico de velocidade.
Kv = lim sD(s)G(s) = lim s
s0

s0

Ts + 1
10K
KG(s) = lim s
s0
Ts + 1
s(s + 1)

= 10K = 20

Logo K = 2.

Segundo passo: construir o diagrama de Bode de G1 (s) =

20
s(s + 1)

numG = [10];
denG = [1 1 0];
G = tf (numG, denG);
G1 = tf (2 * numG, denG);
w = logspace (-1, 2, 300);
bode (G1, w);
title ('Diagrama de Bode de G1(s) = 20 / [s(s + 1)]');

I
I

Margem de fase: 13
Margem de ganho: dB
I

Avano de fase adicional: 37

O compensador por avano de fase modica a curva de mdulo em

dB.
I
I

A frequncia de cruzamento de ganho deslocada para a direita.

Avano de fase requirido: m = 42 (adicionado 5 ),

sen m =
I

1
1+

m = 42 corresponde a = 0.1982.

Terceiro passo: determinar as frequncias de quebra =

I

1
T

e=

1
T

1
Modicao da curva de mdulo em dB em = T
(onde ngulo
de fase mximo m ocorre):




 1 + j 1 
 1 + jT 
1

=
1  =
 1 + jT 

1
1
+
j
=

Assim,
I

1
0.1982

corresponde a 7.0283 dB.

Deve-se obter a frequncia em que, quando adicionado o

compensador por avano de fase, o ganho resultante seja 0 dB.
G1 (j) = 7.0283 dB corresponde a c = 6.65 rad/s (nova
frequncia de cruzamento de ganho).

Como c =

1 ,
T

tem-se:

1
= c = 2.9606
T
I

1
c
= = 14.9371
T

(rad/s)

O compensador por avano de fase determinado por:

s + 2.9606
0.3378s + 1
= Kc
s + 14.9371
0.0669s + 1
K
onde Kc =
= 10.0908

D(s) = Kc

Portanto:
D(s) = 10.0908

s + 2.9606
0.3378s + 1
=2
s + 14.9371
0.0669s + 1

Funo de transferncia de malha aberta do sistema compensado:

s + 2.9606
10
s + 14.9371 s(s + 1)
100.9s + 298.7
= 3
s + 15.94s2 + 14.94s

D(s)G(s) = 10.0908

numD = 10.0908 * [1 2.9606];

denD = [1 14.9371];
D = tf (numD, denD);
DG = D * G;
bode (DG, w); grid;
title ('Diagrama de Bode de D(s)G(s)');
[Gm, pm, wcp, wcg] = margin (DG);
GmdB = 20 * log10 (Gm);
[GmdB pm wcp wcg]
ans =
Inf

50.5249

Inf

6.6732

10

Caractersticas de resposta transitria:

I

Funo de transferncia de malha fechada do sistema no

compensado:

Y(s)
10
= 2
R(s)
s + s + 10
I

Funo de transferncia de malha fechada do sistema compensado:

Y(s)
100.9s + 298.7
= 3
R(s)
s + 15.94s2 + 115.8s + 298.7

11

% Resposta ao degrau unitrio

t = 0 : 0.01 : 6;
[c1, x1] = step (feedback(G, 1), t);
[c2, x2] = step (feedback(DG, 1), t);
figure;
plot (t, c1, '.', t, c2, '.'); grid;
xlabel ('t [s]'); ylabel ('Sadas');
title ('Respostas ao degrau unitrio');
legend ('Sistema no compensado', 'Sistema compensado');
% Resposta rampa unitria
t = 0 : 0.01 : 3;
u = t;
[c1, x1] = lsim (feedback(G, 1), u, t);
[c2, x2] = lsim (feedback(DG, 1), u, t);
figure;
plot (t, u, 'r--', t, c1, 'b.', t, c2, 'g.'); grid;
xlabel ('t [s]'); ylabel ('Sadas');
title ('Respostas rampa unitria');
legend ('Rampa', 'Sistema no compensado', ...
'Sistema compensado', 'Location', 'NorthWest');

12

13