14/02/2018 Tudo sobre: PID - Controle Proporcional Integral Derivativo - Robô Livre

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PID - Controle Proporcional Integral Derivativo

PID - Controle Proporcional Integral Derivativo

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O PID é uma técnica de controle malha fechada. Ele tem como saída a somatória de três fatores:
- Proporcional (quanto mais longe do alvo, maior o erro, maiores são os incrementos)
- Integral (diminui as oscilações quando ocorrem variação bruscas)
- Derivativo (evita previamente que o desvio se torne maior)

O site embarcados possui um excelente artigo sobre o tema.

Exemplo de um código retirado do Site Embarcados:

1. unsigned long lastTime;

2. double Input, Output, Setpoint;
3. double ITerm, lastInput;
4. double kp, ki, kd;
5. int SampleTime = 1000; //1 sec
6. double outMin, outMax;
7. void Compute()
8. {
9. unsigned long now = millis();
10. int timeChange = (now - lastTime);
11. if(timeChange>=SampleTime)
12. {
13. /*Compute all the working error variables*/
14. double error = Setpoint - Input;
15. ITerm+= (ki * error);
16. if(ITerm> outMax) ITerm= outMax;

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17. else if(ITerm< outMin) ITerm= outMin;

18. double dInput = (Input - lastInput);
19. /*Compute PID Output*/
20. Output = kp * error + ITerm- kd * dInput;
21. if(Output > outMax) Output = outMax;
22. else if(Output < outMin) Output = outMin;
23. /*Remember some variables for next time*/
24. lastInput = Input;
25. lastTime = now;
26. }
27. }
28. void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)
29. {
30. double SampleTimeInSec = ((double)SampleTime)/1000;
31. kp = Kp;
32. ki = Ki * SampleTimeInSec;
33. kd = Kd / SampleTimeInSec;
34. }
35. void SetSampleTime(int NewSampleTime)
36. {
37. if (NewSampleTime > 0)
38. {
39. double ratio = (double)NewSampleTime
40. / (double)SampleTime;
41. ki *= ratio;
42. kd /= ratio;
43. SampleTime = (unsigned long)NewSampleTime;
44. }
45. }
46. void SetOutputLimits(double Min, double Max)
47. {
48. if(Min > Max) return;
49. outMin = Min;
50. outMax = Max;
51.
52. if(Output > outMax) Output = outMax;
53. else if(Output < outMin) Output = outMin;
54. if(ITerm> outMax) ITerm= outMax;
55. else if(ITerm< outMin) ITerm= outMin;
56. }

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