Universidade Federal do ABC

Sistemas de controle II
Prof. Leandro Baroni
Atividade 01: Diagramas de Bode e de Nyquist no Matlab

1 Diagramas de Bode
No Matlab, o comando bode gera o diagrama de Bode.

bode (sys);
bode (num, den);
bode (num, den, w);
bode (A, B, C, D);
bode (A, B, C, D, w);
Com argumentos de sada, o comando bode dado por:

[mag, phase, w] = bode (sys);

[mag, phase, w] = bode (num, den);
[mag, phase, w] = bode (num, den, w);
[mag, phase, w] = bode (A, B, C, D);
[mag, phase, w] = bode (A, B, C, D, w);
Usando argumentos de sada no gerado grfico, mas apenas as matrizes com os valores de magnitude, ngulo de fase e frequncia. Neste caso, o ganho logartmico em dB pode ser calculado por:

magdB = 20 * log10 (mag);

O comando

w = logspace (m1, m2, n);

gera n pontos espaados em escala logartmica na faixa de frequncia de 10m1 a 10m2 .
Exemplo 1: Construir o diagrama de Bode da funo de transferncia:
G(s) =

25
s 2 + 4s + 25

num = [25];
den = [1 4 25];
bode (num, den);
title ('Diagrama de Bode de G(s) = 25 / (s2 + 4s + 25)');
1

Exemplo 2: Construir o diagrama de Bode da funo de transferncia:

G(s) =

9(s 2 + 0.2s + 1)
s(s 2 + 1.2s + 9)

para o intervalo de entre 0.01 e 1000 rad/s.

Acrescente o comando w = logspace (-2, 3, 100); no script:

num = [9 1.8 9];

den = [1 1.2 9 0];
w = logspace (-2, 3, 100);
bode (num, den, w);
title ('Diagrama de Bode de G(s) = 9(s2 + 0.2s + 1)/[s(s2 + 1.2s + 9)]');

2 Diagramas de Nyquist
O comando nyquist gera o diagrama de Nyquist no Matlab. Sua sintaxe semelhante ao comando

bode.
nyquist (sys);

[re, im, w] = nyquist (sys);

nyquist (num, den);

[re, im, w] = nyquist (num, den);

nyquist (num, den, w);

[re, im, w] = nyquist (num, den, w);

nyquist (A, B, C, D);

[re, im, w] = nyquist (A, B, C, D);

nyquist (A, B, C, D, w);

[re, im, w] = nyquist (A, B, C, D, w);

Exemplo 3: Construir o diagrama de Nyquist da funo de transferncia:

G(s) =

1
s 2 + 0.8s + 1

num = [1];
den = [1 0.8 1];
nyquist (num, den);
axis([-2 2 -2 2]); % Ajusta os limites dos eixos [xmin xmax ymin ymax]
title ('Diagrama de Nyquist de G(s) = 1/(s2 + 0.8s + 1)');
Para traar o diagrama apenas nas regies em que > 0, usa-se o comando [re, im, w] = nyquist

(num, den, w);.

num = [1];
den = [1 0.8 1];
w = 0 : 0.1 : 100;
[re, im, w] = nyquist (num, den, w);
plot (re, im);
axis([-2 2 -2 2]); % Ajusta os limites dos eixos [xmin xmax ymin ymax]
title ('Diagrama de Nyquist de G(s) = 1/(s2 + 0.8s + 1)');

Exemplo 4: Construir o diagrama de Nyquist do sistema definido por:

[

x1
x2

[
=

][

x1

] [

+
u
25 4 x 2
25
[ ]
[
] x
[ ]
1
+ 0 u
y= 1 0
x2

A = [0 1 ; -25 -4];
B = [0 ; 25];
C = [1 0];
D = [0];
nyquist (A, B, C, D);
title ('Diagrama de Nyquist');

3 Atividades
1) Determinar o diagrama de Bode para a seguinte funo de transferncia:
G(s) =

s + 10
s 2 + 2.4s + 4

Primeiro, faa o esboo manual, no diagrama logaritmico fornecido na sequncia, segundo os seguintes passos:

(a) Reescrever a funo de tranferncia senoidal G( j ) como um produto dos fatores bsicos e identificar as frequncias de quebra;
(b) Traar curvas assintticas de mdulo em dB com as inclinaes apropriadas em baixa e alta
frequncia;
(c) Traar curvas lineares aproximadas de fase com os valores apropriados de fase em baixa e alta
frequncia, bem como nas frequncias de quebra;
(d) Verifique a frequncia de ressonncia e o pico de ressonncia em dB, caso existam.
(e) Determine o grfico exato do diagrama de Bode usando o Matlab.
3

2) Rajadas de vento cisalhante de baixa altitude constituem a maior causa de acidentes com avies
comerciais nos Estados Unidos. A maioria destes acidentes foi causada por microrrajadas (correntes
de ar descendentes intensas, em baixa altitude, que incidem sobre a superfcie ocasionando um escoamento divergente e intenso do ar) ou por frentes de rajadas bruscas de vento em tempestades.
Enfrentar uma microrrajada constitui um srio problema para avies que estejam pousando ou decolando, uma vez que os avies estaro a baixa altitude e se deslocando com uma velocidade apenas
25% acima de sua velocidade de stall.
O projeto do controle de uma aeronave que encontra um vento cisalhante aps a decolagem pode
ser tratado como um problema de estabilizar a velocidade de subida em torno do valor desejado para
esta velocidade. O controlador resultante utiliza somente a informao da velocidade de subida. O
sistema de controle possui a funo de transferncia:
G(s) =

200s 2
s 3 + 14s 2 + 44s + 40

Observar o ganho negativo em G(s). Este sistema representa o sistema de controle da velocidade de
subida. Esboar os diagrama de Bode manualmente da seguinte maneira:
(a) Reescrever a funo de transferncia senoidal G( j ) como produto de fatores bsicos e identificar
as frequncias de quebra.
(b) Traar curvas assintticas de mdulo em dB com as inclinaes apropriadas em baixas e altas
frequncias.
(c) A curva de ngulo de fase desenha-se adicionando-se as curvas de ngulo de fase dos fatores
individuais.
(d) Utilizando o software Matlab, desenhe o diagrama de Bode do sistema.
3) Considere a seguinte funo de transferncia:
G(s) =

1
s 2 + 0.8s + 1

(a) Determine os parmetros da funo padro de segunda ordem: , n ;

(b) Obtenha a funo de transferncia senoidal G( j ). Determine as partes real, imaginria, mdulo
e fase;
(c) Esboce o diagrama de Nyquist manualmente tendo em vista os pontos caractersticos:
0;
= r ;
= n ;
.
(d) Utilizando o comando nyquist do Matlab, desenhe o diagrama.