Controle E Automação Da Produção: Rodrigo Rodrigues

CONTROLE E
AUTOMAÇÃO DA
PRODUÇÃO
Rodrigo Rodrigues
Sistemas de controle PID
Objetivos de aprendizagem
Ao final deste texto, você deve apresentar os seguintes aprendizados:
 Comparar os modos de controle.
 Diferenciar a ação de controle PID de outras ações de controle.
 Descrever o funcionamento de controladores PID.
Introdução
Neste texto, você conhecerá os diferentes modos de controle. Apren-
derá como funciona a ação de controle PID e quais são suas aplica-
ções. Também terá uma noção de sintonia de controle.
Modos de controle
Uma unidade de controle pode reagir a um sinal de erro e gerar uma saída
para os elementos de correção. Veja, resumidamente, algumas formas de
fazer isso:
 Modo on/off: quando o controlador consiste em apenas uma chave que

é ativada pelo sinal de erro e fornece apenas um sinal de correção do
tipo on/off. No modo de controle on/off, a ação de controle é descon-
tínua, o que ocasiona oscilações na variável controlada em torno da
condição desejada. Veja a Figura 1.
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Sistemas de controle PID 107
Posições de comutação do controlador
Temperatura
Alimentação do aquecedor
Alimentação
Alimentação do aquecedor
do aquecedor Banda morta
Tempo On
On
On Chave na Chave na
posição off posição on
Off Off
Off
Temperatura Tempo Temperatura
Ponto de comutação Ponto de comutação
do controlador do controlador
(a) (b) (c)
Figura 1. Controle on/off.

Fonte: Bolton (2010, p. 351).
 Modo proporcional (P): produz uma ação de controle que é propor-

cional ao erro. Ou seja, quanto maior for o erro, maior será o sinal de
correção. À medida que o erro reduz, a intensidade da correção também
reduz e o processo de correção vai diminuindo. Veja a Figura 2.
Amplificador somador
R2
Inversor
R2 R
V0
- R
Ve -
R1 +
+
Vout
Figura 2. Controlador proporcional.

 Modo derivativo (D): produz uma ação de controle que é proporcional

à taxa em que o erro varia. É gerado, pelo controlador, um sinal de
correção grande quando há́ uma variação rápida no sinal de erro; e, é
produzido um sinal de erro pequeno quando há uma variação gradual.
A taxa de variação do erro é medida no controle derivativo (ou controle
antecipativo, ver Figura 3). Se um erro grande que estiver para chegar,

108 Controle e automação da produção
ele é antecipado, e uma correção é aplicada antes de sua chegada. Este

controle é utilizado em conjunto com o controle proporcional e, muitas
vezes, com o controle integral. Você pode observar o controlador deri-
vativo na Figura 4.
Taxa constante de variação

do erro com o tempo
Erro
0
Tempo
Saída do controlador
Tempo
Figura 3. Controle derivativo.
Diferenciador Inversor
R2
R
R1
Ve - R
C -
+
+
Vout
Figura 4. Controlador derivativo.

 Modo integral (I): é assim denominado porque produz uma ação de

controle proporcional à integral do erro com o tempo. Portanto, um
sinal de erro constante produz um sinal de correção crescente. Se o

sinal de erro persistir, a correção continuará aumentando. Segundo

Bolton (2010), você pode considerar que o controlador integral está
“olhando para trás”, somando todos os erros e respondendo às varia-
ções que ocorreram. Confira o controle integral e o controlador inte-
gral nas Figuras 5 e 6, respectivamente.
Erro
0
Tempo
0
Tempo
Figura 5. Controle integral.
Integrador
Amplificador somador
R R
Ve - R
+ -
V0
R +
Vout
Figura 6. Controlador integral.


 Combinações de modos: são os modos proporcional mais derivativo

(PD), proporcional mais integral (PI) e proporcional mais integral mais
derivativo (PID). O termo controlador de três termos é usado para o
controle PID. Este último será a abordagem principal deste texto.
Um controlador pode realizar esses modos de controle por meio de circuitos

pneumáticos, circuitos de eletrônica analógica que envolvem amplificadores
operacionais ou por meio da programação de um microprocessador ou um
computador.
Controle PI – K P é a constante de proporcionalidade, K I é a constante de
integração e K D é a constante de derivação. Aplicando a transformada de
Laplace, obtemos:
e então:
 Controlador PID: é a combinação dos três modos de controle (pro-

porcional, integral e derivativo). Veja a equação que descreve sua ação:
Observe com atenção os gráficos a seguir (Figura 7). Eles comparam os

efeitos isolados e combinados da ação integral e da ação proporcional.

+ +
Erro
Erro
0 0
- Tempo - Tempo
0 Tempo Tempo
Efeito apenas da ação integral Efeito apenas da ação proporcional
0 Tempo Tempo
Efeito apenas da ação integral Efeito apenas da ação proporcional
Elementos
resultantes de
I
0 Tempo
Tempo
Efeito da ação proporcional + integral Efeito da ação proporcional + integral
(a) (b)
Figura 7. Efeitos da ação proporcional + integral.
Ação PID
No controle dos processos, a ação PID é a corretiva mais empregada. Con-
tudo, há́ muitos outros tipos de ações de controle baseados no controle PID.
Compreender os fundamentos da ação PID ajudará no estudo de outros tipos
de controladores. Veja, na Figura 8, um exemplo do que pode ser encontrado
na prática ilustrado por formas de ondas:

Mudança
na carga
Sinal D
Sinal P
Sinal I
Sinal
P+I +D
Variável
Tempo
Figura 8. Formas de onda para a ação proporcional e integral e formas de onda para a ação
proporcional, integral e derivativa.
Fonte: Dunn (2013, p. 254).
As funções ou ações de controle não afetam a carga, que é uma função da

demanda. O controle serve para garantir que as variáveis se encontrem dentro
dos seus limites especificados. Devem ser seguidas as seguintes regras gerais
para que uma indicação aproximada da aplicação de controladores PID seja
feita em diferentes tipos de malhas:
 o controle de pressão utiliza ação proporcional e integral e geralmente

não é necessária a ação derivativa;
 o controle de temperatura exige ações proporcional, integral e deri-
vativa normalmente com um arranjo integral para longos períodos de
tempo;
 o controle de nível requer a ação proporcional e, algumas vezes, a inte-
gral, sendo a ação derivativa normalmente desnecessária;
 o controle de vazão utiliza ação proporcional e integral; é, com fre-
quência, desnecessária a ação derivativa.

No entanto, essas regras são gerais e cada aplicação possui suas próprias
especificadas. Além das malhas de realimentação típicas, há outros tipos de
malhas de controle utilizadas em controle de processos, como cascata, razão
e feedforward.
Na implementação de malhas de controle podem ser utilizados disposi-
tivos pneumáticos, eletrônicos analógicos ou digitais. Os primeiros contro-
ladores de processo foram pneumáticos, porém, logo foram substituídos por
sistemas eletrônicos, por fatores como confiabilidade, baixo custo, pouca ma-
nutenção, facilidade na instalação e ajuste, maior precisão, mais velocidade de
operação e uso de variáveis múltiplas.
Mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente emprega esquemas

de controle PID ou PID modificado.
Controlador pneumático com ação PID

Algumas plantas de processamento mais antigas ainda utilizam controladores
PID pneumáticos que, ao longo dos anos, desenvolveram muitas configura-
ções, atendendo adequadamente a propósitos variados. No entanto, com o sur-
gimento do processamento moderno e o desenvolvimento de controladores
eletrônicos, esses controladores estão entrando em desuso.
Circuitos de controle com ação PID

O controle no modo PID pode ser feito por meio de circuitos eletrônicos ana-
lógicos ou digitais. Iniciaremos com o estudo dos circuitos analógicos utili-
zados nas ações individuais. O circuito mostrado na Figura 9 é utilizado para
comparar o sinal obtido a partir da variável medida, e a referência para gerar
o sinal de erro.

R1 R3 R4
−
− V erro
+
V entrada +
R2
R1
R3
V ref −
R4
+
Figura 9. Circuito de geração de erro.

Fonte: Dunn (2013, p. 258).
A ação proporcional é obtida amplificando o sinal de erro de entrada (V),

como mostra a Figura 10.
R2
R1
−
V entrada
+
V saída
Figura 10. Circuito proporcional.

Fonte: Dunn (2013, p. 258).
O ganho do estágio corresponde à relação R 2/R1, podendo ser ajustado

pelo potenciômetro R 2. Assim, a saída é invertida. A Figura 11 mostra o cir-
cuito para a ação derivativa.
C1
R1
−
V entrada
+ V saída
Figura 11. Circuito amplificador integrador.

Fonte: Dunn (2013, p. 260).

Para ajustar o tempo da derivação, o resistor de realimentação pode ser

substituído por um potenciômetro. O sinal de saída é invertido, mas, se ne-
cessário, um estágio amplificador inversor pode converter para a forma não
invertida. A Figura 12 mostra as formas de onda do derivador.
V entrada
V saída
Tempo
Figura 12. Formas de onda do amplificador derivador.

Fonte: Dunn (2013, p. 259).
A ação proporcional e a derivativa podem ser combinadas como no cir-

cuito mostrado na Figura 13.
R1 R2
C1
−
V entrada
+ V saída
Figura 13. Circuito de amplificador proporcional e derivador.

Fonte: Dunn (2013, p. 259).
A ação derivativa ocorre pelo capacitor de entrada C1, e a relação entre as

resistências R1 e R 2 define a ação proporcional. A Figura 14 mostra o sinal de
saída invertido:

V entrada
V saída
Tempo
Figura 14. Formas de ondas de amplificador proporcional e derivador.

Fonte: Dunn (2013, p. 259).
A realimentação capacitiva do amplificador evita que a saída siga as mu-

danças na entrada. A Figura 15 mostra um circuito que desempenha a ação
integral:
C1
R1
−
V entrada
+ V saída
Figura 15. Circuito amplificador integrador.

Fonte: Dunn (2013, p. 260).
Quando há́ uma alteração na variável medida, a saída muda linearmente

de forma lenta, como mostra as formas de onda da Figura 16.
V entrada
V saída
Tempo
Figura 16. Formas de onda de um amplificador integrador.
Fonte: Dunn (2013, p. 260).

A constante de tempo envolvendo o capacitor C1 e o resistor de entrada R1

é que define a inclinação da forma de onda de saída. Essa é uma ação integral,
sendo que a saída do integrador corresponde à área sob a forma de onda de
entrada. A substituição de R1 por um potenciômetro pode ajustar essa área.
A saída do amplificador é invertida.
Controlador eletrônico PID

A Figura 17 mostra o diagrama de blocos de um controlador analógico PID.
Variável
medida Saída Entrada
Sensor Processo Atuador
Variável
controlada
Amplificador
proporcional
Ponto de ajuste Sinal de
correção
Derivador
Sinal
de erro
Integrador
Figura 17. Controle supervisório utilizando uma malha de controle digital.

Fonte: Dunn (2013, p. 260).
Você pode comparar a variável medida pelo sensor ao ponto de ajuste do

ganho no primeiro comparador com ganho unitário. A sua saída corresponde
à diferença entre os dois sinais ou ao sinal de erro que é realimentado no in-
tegrador por meio de um buffer inversor de ganho unitário, e no amplificador
diferenciador e derivador por meio de um segundo comparador inversor com
ganho unitário, com a finalidade de comparar o sinal de erro com a saída do
integrador. A saída do integrador, inicialmente, é zero, quando não há sinal de
erro, de modo que o erro nulo também aparece na saída do segundo compa-
rador. Quando houver mudança na variável medida, o sinal de erro é transfe-
rido pelo segundo comparador ao amplificador proporcional e derivador, em
que é amplificado no amplificador proporcional, somado ao sinal diferencial
por meio de um circuito somador e realimentado no atuador para alterar a
variável de entrada.

Mas atenção: mesmo que o integrador perceba o sinal de erro, a reação é

lenta, de modo que sua saída não muda imediatamente, iniciando a integração
do sinal de erro. Se o sinal de erro permanecer por um longo intervalo de
tempo, o integrador fornecerá o sinal de correção por meio do circuito so-
mador para o atuador, aplicando o sinal de correção na entrada do segundo
comparador. Desse modo, o sinal de erro efetivo para o amplificador reduzirá
proporcionalmente a zero, enquanto o integrador fornece o sinal de correção
completo para o atuador. Caso haja ainda nova mudança no sinal de erro, será
transmitida pelo segundo comparador, enquanto o integrador fornece apenas
um nível de offset para corrigir o primeiro sinal de erro de longa duração.
Amplificadores proporcionais e derivadores podem corrigir quaisquer novas
mudanças no sinal de erro. A Figura 18 mostra a implementação do circuito
do controlador PID:
Amplificador
proporcional
−
+
Variável −
−
− +
+ Derivador
Ponto de + −
ajuste +
− Sinal de
Sinal de +
− Integrador correção
erro
+
Figura 18. Circuito de um controlador eletrônico com ação PID.

Fonte: Dunn (2013, p. 261).
Este é um circuito complexo porque todos os blocos do amplificador são

mostrados desempenhando uma única função de modo a fornecer uma com-
paração direta no diagrama de blocos, sendo utilizado apenas como exemplo.
Na prática, há um grande número de combinações de componentes em cir-
cuitos que podem ser usados para produzir a ação PID (DUNN, 2013). Um
único amplificador também pode ser usado para desempenhar várias funções,
reduzindo significativamente a complexidade do circuito. Na Figura 19, esse
circuito é mostrado com a realimentação da posição do atuador empregada no
ajuste da banda proporcional.

Variável
− Amplificador Atuador
+ Motor
Ponto de ajuste Derivador
− Posição do atuador
+ +V
Integrador Ajuste da
banda
proporcional
Figura 19. Circuito de um controlador eletrônico PID com realimentação da posição do
atuador.
Fonte: Dunn (2013, p. 261).
Atualmente, processadores CLPs estão sendo utilizados para substituir os

circuitos analógicos na realização das funções PID por meio de técnicas di-
gitais.
Sintonia de controladores PID

Diversos tipos de regras de sintonia vêm sendo propostas na literatura. Como
a maioria dos controladores PID é ajustada em campo, com essas regras, os
ajustes finos também poderão ser feitos em campo. Contudo, estão sendo de-
senvolvidos métodos de sintonia automática e alguns controladores PID são
capazes de fazer a sintonia remotamente.
Regras de sintonia de Ziegler-Nichols

Sintonia do controlador é o processo de selecionar parâmetros do controlador
que garantam dada especificação de desempenho. Ziegler e Nichols suge-
riram regras para a sintonia de controladores PID (o que significa ajustar os
valores de Kp, Ti e Td), com base na resposta experimental ao degrau ou no
valor Kp, resultando em uma estabilidade marginal, quando somente uma
ação proporcional é utilizada.
As regras de Ziegler-Nichols são úteis quando os modelos matemáticos da
planta são desconhecidos, mas também podem ser aplicadas em projetos de
sistemas com modelos matemáticos conhecidos. Elas recomendam um con-

junto de valores Kp, Ti e Td que vão proporcionar uma operação estável do

sistema. Contudo, o sistema resultante pode exibir um sobressinal máximo
grande na resposta do degrau, o que é inaceitável. Nesse caso, precisamos
fazer uma série de sintonias finas até obter um resultado aceitável. De fato,
as regras de sintonia de Ziegler-Nichols fornecem estimativas dos valores dos
parâmetros e proporcionam um ponto de partida na sintonia fina, e não os
valores definitivos de Kp, Ti e Td logo na primeira tentativa (OGATA, 2010).
Os controles PID são aplicáveis na maioria dos sistemas de controle, sobretudo, quando
o modelo matemático da planta não é conhecido, pois, nesses casos, os métodos de
projeto analítico não podem ser utilizados.
1. Com relação à ação de controle PID, 2. “Produz uma ação de controle que
marque a alternativa correta: é proporcional à taxa em que o erro
I. Compreender a ação PID é básico varia. É gerado, pelo controlador, um
para o estudo dos outros contro- sinal de correção grande quando
ladores. há uma variação rápida no sinal de
II. No controle dos processos, a ação erro; é produzido também um sinal
PID é a corretiva mais empregada. de erro pequeno quando há uma
III. É a combinação dos dois modos variação gradual.”
de controle: proporcional e deriva- Essa é uma característica de qual
tivo. modo de controle?
a) Apenas o item I está correto. a) Modo integral
b) Apenas o item II está correto. b) Modo proporcional
c) Apenas o item III está correto. c) Modo derivativo
d) Os itens I e III estão corretos. d) Combinação de modos
e) Os itens I e II estão corretos. e) Modo on/off

3. Observe a imagem abaixo e assinale a alternativa correta:

Variável
V
medida Saída Entrada
Sensor Processo Atuador
Variável
controlada
Amplificador
proporcional
Ponto de ajuste Sinal de
correção
Derivador
Sinal
de erro
Integrador
a) Representa um controle super- abaixo, assinalando V, se verdadeiras,

visório utilizando uma malha de ou F, se falsas.
controle analógica. ( ) O controle de pressão utiliza ação
b) É comparada a variável medida proporcional e integral; é, com
pelo amplificador ao ponto de frequência, desnecessária a ação
ajuste do ganho no primeiro derivativa;
comparador com ganho unitário. O controle de pressão utiliza ação
c) A sua saída corresponde à dife- proporcional e integral e geralmente
rença entre os dois sinais ou ao não é necessária a ação derivativa.
sinal de erro que é realimentado ( ) O controle de temperatura exige
no integrador por meio de um ações proporcional, integral e
buffer inversor de ganho unitário, derivativa normalmente com
e no amplificador diferenciador um arranjo integral para longos
e derivador por meio de um se- períodos de tempo;
gundo comparador inversor com ( ) O controle de nível utiliza ação
ganho unitário. proporcional e integral e geral-
d) Quando o integrador percebe o mente não é necessária a ação
sinal de erro, a reação é rápida, de derivativa.
modo que sua saída muda ime- O controle de nível requer a ação pro-
diatamente, e inicia a integração porcional e, algumas vezes, a integral,
do sinal de erro. sendo a ação derivativa normalmente
e) O sinal de erro efetivo para o am- desnecessária;
plificador reduzirá drasticamente A ordem correta de preenchimento
a zero, quando o integrador dos parênteses, de cima para baixo, é:
começar a fornecer o sinal de a) V – V – V.
correção para o atuador. b) V – V – F.
4. Com relação às regras gerais para c) V – F – F.
que uma indicação da aplicação d) F – V – F.
de controladores PID em diferentes e) F – V – V.
tipos de malhas, analise as afirmações

5. Analise as assertivas a seguir: a um sistema que coordena,

I. Algumas plantas de processa- mas não controla o processo em
mento mais antigas ainda utilizam tempo real.
controladores PID pneumáticos IV. Atualmente, processadores CLPs
que, ao longo dos anos foram estão em desuso, não sendo
desenvolvidas muitas configura- mais utilizados para substituir os
ções, atendendo adequadamente circuitos analógicos na realização
a propósitos variados. das funções PID.
II. O controle no modo PID pode ser Quais estão corretas?
feito por meio de circuitos eletrô- a) Apenas I.
nicos analógicos ou digitais. b) Apenas III.
III. Em geral, ao contrário do sistema c) Apenas I e III.
de controle distribuído, o sistema d) Apenas I e II.
SCADA normalmente se refere e) I, II e III.
BOLTON, W. Mecatrônica: uma abordagem multidisciplinar. 4. ed. Porto Algre: Bookman,

2010.
DUNN, W. C. Fundamentos de instrumentação industrial e controle de processos. Porto Ale-

gre: Bookman, 2013.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010.

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CONTROLE E

 Modo on/off: quando o controlador consiste em apenas uma chave que

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Posições de comutação do controlador

Figura 1. Controle on/off.

 Modo proporcional (P): produz uma ação de controle que é propor-

Figura 2. Controlador proporcional.

 Modo derivativo (D): produz uma ação de controle que é proporcional

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ele é antecipado, e uma correção é aplicada antes de sua chegada. Este

Taxa constante de variação

Figura 4. Controlador derivativo.

 Modo integral (I): é assim denominado porque produz uma ação de

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sinal de erro persistir, a correção continuará aumentando. Segundo

Figura 6. Controlador integral.

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 Combinações de modos: são os modos proporcional mais derivativo

Um controlador pode realizar esses modos de controle por meio de circuitos

 Controlador PID: é a combinação dos três modos de controle (pro-

Observe com atenção os gráficos a seguir (Figura 7). Eles comparam os

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As funções ou ações de controle não afetam a carga, que é uma função da

 o controle de pressão utiliza ação proporcional e integral e geralmente

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Mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente emprega esquemas

Controlador pneumático com ação PID

Circuitos de controle com ação PID

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Figura 9. Circuito de geração de erro.

A ação proporcional é obtida amplificando o sinal de erro de entrada (V),

Figura 10. Circuito proporcional.

O ganho do estágio corresponde à relação R 2/R1, podendo ser ajustado

Figura 11. Circuito amplificador integrador.

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Para ajustar o tempo da derivação, o resistor de realimentação pode ser

Figura 12. Formas de onda do amplificador derivador.

A ação proporcional e a derivativa podem ser combinadas como no cir-

Figura 13. Circuito de amplificador proporcional e derivador.

A ação derivativa ocorre pelo capacitor de entrada C1, e a relação entre as

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Figura 14. Formas de ondas de amplificador proporcional e derivador.

A realimentação capacitiva do amplificador evita que a saída siga as mu-

Figura 15. Circuito amplificador integrador.

Quando há́ uma alteração na variável medida, a saída muda linearmente

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A constante de tempo envolvendo o capacitor C1 e o resistor de entrada R1

Controlador eletrônico PID

Figura 17. Controle supervisório utilizando uma malha de controle digital.

Você pode comparar a variável medida pelo sensor ao ponto de ajuste do

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Mas atenção: mesmo que o integrador perceba o sinal de erro, a reação é

Figura 18. Circuito de um controlador eletrônico com ação PID.

Este é um circuito complexo porque todos os blocos do amplificador são

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Atualmente, processadores CLPs estão sendo utilizados para substituir os

Sintonia de controladores PID

Regras de sintonia de Ziegler-Nichols

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junto de valores Kp, Ti e Td que vão proporcionar uma operação estável do

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3. Observe a imagem abaixo e assinale a alternativa correta: