Universidade Estadual de Campinas

UNICAMP
Faculdade de Engenharia Mecânica

ES726 – Laboratório de Automação Industrial

Experimento 6 – PID + Atividade 4

1. Introdução

Na Automação Industrial uma regulação é necessária sempre que uma determinada

magnitude física, como temperatura, pressão ou velocidade, tenha que atender a um valor
especifico ou variável, a depender das condições do processo, e este valor esteja fora do
limite desejado.
Em um sistema de controle típico, a variável do processo (PV) é o parâmetro do
sistema que precisa ser controlado, o sensor é usado para medir a variável de processo e
fornecer feedback para o sistema de controle. O set point (SP) é o valor desejado ou
comando para a variável de processo. A qualquer momento, a diferença entre a variável de
processo e o set point é usada pelo algoritmo do sistema de controle (compensador) para
determinar a saída desejada do atuador, que, por sua vez, irá acionar o sistema (planta). Isto
é chamado de um sistema de controle em malha fechada, porque o processo de leitura dos
sensores para fornecer feedback constante e o cálculo para definir a saída desejada do
atuador se repetem continuamente a uma taxa fixa.
O PID (Proporcional-Integral-Derivativo) é o algoritmo de controle mais usado na
indústria e tem sido utilizado em todo o mundo para sistemas de controle industrial.
O TIA PORTAL oferece um bloco de controle do tipo PID, que pode ser
configurável nos modos P, PI, PD ou PID, simplesmente ativando-se as entradas do bloco
de controle. Há outras peculiaridades neste bloco de controle, tais como seleção de modo
automático-manual, parâmetros de configuração de banda-morta (“dead-Band”),
linearização de variáveis de entrada e saída, limitadores de resposta de saída, etc. Todos
eles facilmente configuráveis pelo TIA PORTAL.
A seguir será apresentado e demonstrado como utilizar o módulo PID na
programação do CLP.
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2. Bloco PID
Para adicionar o bloco PID antes será necessário adicionar um novo bloco de programa,
este novo bloco deverá ser de Interrupção cíclica, e a sua escolha será baseada em quanto tempo
será feito o ciclo.

Figura 1 - Time Interrupts Cyclic

Figura 2 - Cyclic Interrupt

Após feita a escolha, será adicionado o modulo de PID dentro deste bloco de programa.
O modulo que estaremos utilizando será o PID Compact, ele será encontrado na aba
“Technology” com o nome “Cont_C”. Como indica a Figura 3
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Figura 3 - Modulo PID compacto

3. Entradas e saídas do modulo PID

Uma vez adicionado, será preciso entender o que significa e o que desempenha cada
uma das variáveis de entrada e saída deste bloco. Antes de detalhar cada uma de das variáveis,
a Figura 4 ilustra o diagrama do funcionamento do modulo PID em questão.

Figura 4 - Diagrama PID

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3.1 Variáveis de entrada

Apesar de muitas entradas, após observar o diagrama do funcionamento do modulo do
PID, fica mais fácil entender o que cada uma de suas variáveis de entrada fazem. Porem a seguir
será explicado cada uma delas.

• COM_RST - Entrada do tipo Bool, a instrução tem uma rotina de inicialização que é
processada quando a entrada "Restart" está definido;
• MAN_ON - Entrada do tipo Bool, se a entrada "Ativar o modo manual" é definido,
em seguida, o circuito de controle é interrompido. Um valor manual é definido como o valor
manipulado;
• PVPER_ON - Entrada do tipo Bool, se o valor do processo é para ser lido a partir do
I / Os, pela entrada PV_PER;
• P_SEL - Entrada do tipo Bool, as ações do PID podem ser ligadas e desligadas
individualmente no algoritmo PID. Ativa o parâmetro Proporcional;
• I_SEL - Entrada do tipo Bool, as ações do PID podem ser ligadas e desligadas
individualmente no algoritmo PID. Ativa o parâmetro Integrativo;
• INT_HOLD - Entrada do tipo Bool, a saída da ação integral pode ser congelada. Para
isso, a entrada de "I-action hold" deve ser definido.
• I_ITL_ON - Entrada do tipo Bool, a saída da ação integral pode ser definida na entrada
I_ITLVAL. Para isso, a entrada "Set I-ação" deve ser definido.
• D_SEL - Entrada do tipo Bool, as ações do PID podem ser ligadas e desligadas
individualmente no algoritmo PID. Ativa o parâmetro Derivativo
• CYCLE- Entrada do tipo Time, o tempo entre as chamadas de bloco deve ser
constante. A entrada de "tempo de amostragem" especifica o tempo entre as chamadas de bloco.
• SP_INT - Entrada do tipo Real, ponto de ajuste (setpoint). Permitidas são valores de -
100 a 100% ou uma variável física.

• PV_IN - Entrada do tipo Real, entrada de valor de processo (PV). Permitidas são
valores de -100 a 100% ou uma variável física 1).
• PV_PER - Entrada do tipo Word, entrada de valor de processo (PV) em formato de I/
O está interligado com o controlador no "valor do processo I / 0" input.
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• MAN - Entrada do tipo Real, o "valor manual" de entrada é usado para definir um
valor manual, utilizando as funções de interface de operação. Permitidas são valores de -100 a
100% ou uma variável física 2).
• GAIN - Entrada do tipo Real, a entrada "Ganho proporcional" especifica amplificação
controlador.
• TI - Entrada do tipo Time, o "tempo de integração" de entrada determina o tempo de
resposta da ação integral.
• TD - Entrada do tipo Time, o "Tempo de acção derivada" de entrada determina o tempo
de resposta a ação derivativa.
• TM_LAG - Entrada do tipo Time, tempo de atraso da D-ação. O algoritmo do D-ação
contém um atraso para os quais parâmetros podem ser atribuídos na entrada "lag Tempo do D-
ação".
• DEADB_W - Entrada do tipo Real, uma faixa morta é aplicada ao sistema de desvio.
A "Banda morta largura" de entrada determina o tamanho da banda morta.
• LMN_HLM - Entrada do tipo Real, o valor manipulado é sempre restrito a um limite
alto e baixo limite. O "limite de alta do valor manipulado", o input especifica o limite alto.
• LMN_LLM - Entrada do tipo Real, o valor manipulado é sempre restrito a um limite
alto e baixo limite. O "limite de baixa do valor manipulado", o input especifica o limite de
baixa.
• PV_FAC - Entrada do tipo Real, a entrada "fator Valor do processo" é multiplicado
pelo valor do processo. A entrada é usada para dimensionar o intervalo de valores processo.
• PV_OFF - Entrada do tipo Real, a entrada "Valor do processo offset" é adicionado ao
valor do processo. A entrada é usada para dimensionar o intervalo de valores processo.
• LMN_FAC - Entrada do tipo Real, a entrada "fator valor manipulado" é multiplicado
pelo valor manipulado. A entrada é usada para dimensionar o intervalo de valores manipulados.
• LMN_OFF - Entrada do tipo Real, a entrada "manipulada valor de deslocamento" é
adicionado ao valor do processo. A entrada é usada para dimensionar o intervalo de valores
manipulados.
• ITLVAL - Entrada do tipo Real, a saída da ação integral pode ser definida na entrada
“I_ITL_ON”. O valor de inicialização é aplicado à entrada "valor de inicialização do I-ação".
• DISV - Entrada do tipo Real, para controle antecipado, a variável de perturbação está
interligada à entrada de "variável de perturbação".
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3.2 Variáveis de Saída

Vamos analisar agora as variáveis de saída:
 LMN – Saída do tipo Real, o "valor manipulada" eficaz é a saída no formato de
ponto flutuante na saída "value manipulada".
 LMN_PER – Saída do tipo Word, o valor manipulado em formato de I / O está
interligado na entrada "manipulada valor I / O" com o controlador.
 QLMN_HLM – Saída do tipo Bool, o valor manipulado é sempre restrita a um
limite alto e baixo limite. A saída de "alta limite de valor alcançado manipulado"
indica que o limite superior tiver sido atingido.
 QLMN_LLM – Saída do tipo Bool, o valor manipulado é sempre restrita a um
limite alto e baixo limite. A saída de "baixo valor limite de manipulado atingido"
indica que o limite inferior foi atingido.
 LMN_P – Saída do tipo Real, o "P-ação" de saída contém a ação proporcional
da variável manipulada.
 LMN_I – Saída do tipo Real, o "I-ação" de saída contém a ação integrante da
variável manipulada.
 LMN_D – Saída do tipo Real, o "D-ação" de saída contém a ação derivada da
variável manipulada.
 PV – Saída do tipo Real, o valor do processo eficaz é emitido na saída "Valor
do processo".
 ER – Saída do tipo Real – Saída do tipo Real, o desvio sistema eficaz é emitido
na saída "sinal de erro".
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4. Monitoramento modulo PID

Uma das facilidades que o bloco de controle PID do TIA PORTAL oferece é a facilidade
de se acompanhar a evolução de variáveis que podem ser selecionadas conforme desejado.
No bloco do diagrama LADDER são mostrados no canto superior direito dois botões.
O botão do lado esquerdo permite a configuração das variáveis de entrada e saída manualmente,
e o botão direito aciona a tela de acompanhamento de variáveis e configuração das constantes
de controle, que são o ganho proporcional, e os tempos integral e derivativo. Na Figura 5 a
seguir é mostrada esta tela;

Figura 5 – Modulo PID

Ao entrar em modo “online” e entrando na tela de acompanhamento, esta tela mostrará

o valor das variáveis ao longo do tempo, permitindo utilizar metodologias de identificação que
irão facilitar o cálculo das constantes ideais de controle, tal como, por exemplo, o método de
Ziegler-Nichols.
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Figura 6 - Tela de acompanhamento

No canto inferior esquerdo da tela, podemos lançar os novos valores calculados e

enviá-los diretamente para a CPU do PLC e acompanhar novamente a evolução do processo.

5. Exemplo de Programação
Para uma rápida demonstração na utilização do modulo PID, será passado um exemplo
para observar o controle de uma válvula.
Ative as entradas:
 PVPER_ON
 P_SEL
 I_SEL
 D_SEL
Ponha uma entrada analógica em PV_PER, e defina o valor 50 para SP_IN.
Adicione memorias nas variáveis de saída:
 LMN
 PV
 ER
Compile e faça o “download” para o CLP, em seguida abra a tela de monitoramento e
faça variações na entrada analógica para ver como se comporta o modulo PID.
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6. Atividade

Nessa atividade vocês irão realizar um controle de velocidade PID de um motor DC em

malha fechada.
O motor possui encoder conectado em seu eixo que será utilizado como uma
retroalimentação. Vocês podem utilizar daquele programa de configuração do encoder.
Deve-se desenvolver o controle do processo usando o PID (ajuste dos parâmetros do PID).
O sistema deve ser testado contando o tempo para a seguinte rotina: O motor deve partir do
repouso até atingir 5000, permanecer por 10s, acelerar até 10000 rpm, permanecer por 10s,
desacelerar até 1000 rpm, permanecer por 10s e voltar ao repouso. O erro das velocidades não
pode ultrapassar 2%. O sistema deve apresentar o tempo total utilizado no percurso e a variação
máxima da velocidade (erro) em cada um dos platôs de velocidade.

Onde G é o motor DC, H é o encoder.

a) Faça a programação em Ladder;

b) Apresentar trabalho nos kits do laboratório e entregar relatório;