AULA 2

Conteúdo da aula 2

✓ Conceitos básicos

✓ Classificação de vibrações

✓ Componentes de um Sistema Mecânico Vibratório

✓ Procedimento de análise de vibrações

✓ Modelagem matemática
 Introdução

•O estudo de vibrações é importante para adequado

projeto e manutenção de sistemas mecânicos;

•Projeto: design visando minimizar vibrações (evitar

ressonâncias) ou então utilizar o movimento
vibratório de forma útil;

•Manutenção: características vibratórias fornecem

informações sobre a “saúde” de estruturas e
máquinas.
 Conceitos básicos
•Vibração:
–Movimento oscilatório de corpos. A teoria de
vibrações estuda esses movimentos bem como as
forças associadas a eles.

https://phet.colorado.edu/sims/html/pendul
um-lab/latest/pendulum-lab_pt_BR.html
Qualquer movimento que se repita após um intervalo
de tempo é denominado vibração ou oscilação.
Conceitos básicos – Força de excitação
Conceitos básicos – Força de excitação
 Conceitos básicos – Força de excitação

Força Periódica que é aquela que se repete após

um período, no entanto, a sua intensidade pode
não ser a mesma. Um motor de combustão
interna é um exemplo de equipamento que gera
forças desse tipo.
Conceitos básicos – Força de excitação
 Conceitos básicos – Força de excitação

Força Transitória é aquela caracterizada por uma

liberação de energia grande num curto intervalo
de tempo.
Explosão e impacto são exemplos desse tipo de
força de excitação.
Conceitos básicos – Força de excitação
 Conceitos básicos – Força de excitação

Força Aleatória é aquela que não descreve um

padrão determinístico, ou seja, não podem ser
representadas por meio de uma equação.

Seu estudo é possível por meio de métodos

estatísticos. Um exemplo desse tipo de força é a
provocada por ventos, que a todo instante muda
de direção e intensidade.
Conceitos básicos – Força de excitação
 Conceitos básicos – Graus de liberdade
Número mínimo de coordenadas independentes
requeridas para determinar completamente as posições
de todas as partes de um sistema a qualquer instante.
 Conceitos básicos – Graus de liberdade
• Sistemas com 1 Grau de liberdade (GDL):
–Número mínimo de coordenadas independentes
requeridas para determinar completamente as posições
de todas as partes de um sistema a qualquer instante.
 Conceitos básicos – Graus de liberdade
• Sistemas com 2 Graus de liberdade (GDL):
–Número mínimo de coordenadas independentes
requeridas para determinar completamente as posições
de todas as partes de um sistema a qualquer instante.
 Conceitos básicos – Graus de liberdade
• Sistemas com 3 Graus de liberdade (GDL):
–Número mínimo de coordenadas independentes
requeridas para determinar completamente as posições
de todas as partes de um sistema a qualquer instante.
Classificação das vibrações
 Classificação das Vibrações
As vibrações podem ser classificadas por meio de diversos
parâmetros, sendo os mais comuns:
Quanto à excitação

➢ Vibração Livre: É aquela que ocorre sem a atuação de

forças externas. O movimento acontece após uma
perturbação que desaparece em seguida. Exemplo desse
tipo de vibração é o movimento oscilatório do pêndulo,
como indicado na figura. O peso, uma vez sendo
colocado na posição indicada em vermelho irá se
deslocar até o ponto em verde , sendo o ponto em
amarelo, o ponto de equilíbrio.
 Classificação das Vibrações

➢ Vibração Forçada: É aquela que acontece com a atuação

de uma força externa, ou seja, um agente externo a
provoca. Como exemplo, podemos citar uma roda
desbalanceada como a ilustrada na figura ao lado, o ponto
em vermelho representa uma massa adicional na roda,
que ao girar gerará instabilidade ao veículo.
 Classificação das Vibrações
Quanto ao tipo de amortecimento

➢ Vibração Amortecida: É aquela em que ocorre a dissipação

da energia reduzindo o movimento oscilatório, chegando
ao repouso, em alguns casos. Podemos citar como
exemplo a suspensão de um veículo.

➢ Vibração Não-Amortecida: É aquela em que não ocorre a

dissipação da energia e o sistema vibra continuamente.
Podemos citar como exemplo o “Pêndulo de Newton”, cuja
dissipação de energia é muito pequena.
 Classificação das vibrações

Animation of a damped harmonic oscillator

https://www.youtube.com/watch?v=HRcjtVa1LfM
 Classificação das Vibrações
Quanto ao deslocamento:

A vibração pode ser retilínea, ou seja, com movimentos em

linha reta ou torsional, ou seja, na direção do giro do sistema.
Também podemos ter vibrações que é uma combinação das
duas. Nas figuras apresentamos a vibração retilínea (superior)
e a rotacional (inferior).
 Classificação das Vibrações
Também podemos ter:

➢ Vibração Linear e Vibração Não- linear: se todos os

componentes de um sistema vibratório (massa, mola e
amortecedor) se comportarem de acordo com uma
função linear, temos a vibração linear, caso contrário, a
vibração não linear.
 Classificação das vibrações

Num sistema linear pequenas causas estão associadas a pequenos efeitos.

Um sistema não linear, por outro lado, tem como característica o fato de que pequenas
causas podem gerar efeitos desproporcionalmente grandes.
 Classificação das Vibrações
Também podemos ter:

➢ Vibração Aleatória e Vibração Determinística:

Se o valor ou magnitude da excitação (força ou

movimento) que está agindo sobre um sistema vibratório
for conhecido a qualquer dado instante, a excitação é
denominada determinística.

Se a força de excitação do sistema for aleatória teremos

uma vibração aleatória, a vibração aleatória não se pode
representar por meio de uma equação, enquanto a
vibração determinística sim.
 Classificação das vibrações
Exemplos de vibrações determinística:
➢ vibração induzida por uma máquina rotativa quando
se encontra a funcionar em regime permanente.
Exemplos de vibrações aleatória:
➢ Velocidade do vento, movimento do solo durante um
terremoto.
Classificação das Vibrações
 Classificação das vibrações

RESSONÂNCIA

Se a frequência da força externa coincidir com as

sequências naturais do sistema, ocorre uma condição
conhecida como ressonância e o sistema sofre
oscilações perigosamente grandes.

Falhas de estruturas como edifícios, pontes, turbinas e

asas de aviões foram associadas a ocorrência de
ressonância.
Componentes de Um Sistema Mecânico
Vibratório
Componentes de Um Sistema Mecânico
Vibratório
Componentes de Um Sistema Mecânico
Vibratório
Procedimento de análise de
vibrações
 Procedimento de análise de vibrações
Modelagem do problema mecânico
Um sistema vibratório é um sistema dinâmico para o qual as
variáveis como as excitações ( entradas) e respostas (saídas)
são dependentes do tempo.
Quando solicitado por uma dada excitação, o
sistema exibe um certo comportamento,
chamado de resposta. Outros termos muito
empregados:
 Procedimento de análise de vibrações
O que são sistemas?

Conjunto de componentes interconectados, que

apresentam certas relações de causa e efeito e que
atuam como um todo, com um determinado objetivo.

sistema dinâmico físico

 Sistemas estáticos ou dinâmicos

➢ Sistema estático é aquele em que as

propriedades descritivas do sistema não variam
com o tempo, podendo variar espacialmente.

➢ Sistema dinâmico tais propriedades variam no

tempo, podendo também variar espacialmente.
 Procedimento de análise de vibrações
Modelagem do problema mecânico
Um modelamento matemático de um sistema
dinâmico é definido como um conjunto de equações
que representam a dinâmica do sistema precisamente
ou, pelo menos, sensivelmente bem.
 Procedimento de análise de vibrações
Com a aplicação das leis do movimento, pode-se
mostrar que muitos sistemas mecânicos possuem um
modelo matemático simples representado pela
equação:
 Procedimento de análise
O procedimento para análise de vibrações é composto de quatro
etapas básicas, como proposto por Rao (2008). A seguir
descreveremos cada uma delas:
Etapa 1: Modelagem matemática
Representação de todos os componentes de um sistema de
forma a obter as equações matemáticas que o governam.
Etapa 2: Derivação das equações governantes
Uma vez disponível o modelo matemático, usamos os princípios
da dinâmica e derivamos as equações que descrevem a
vibração do sistema.
 Procedimento de análise
Etapa 3: Solução das equações governantes
Podem ser usados vários métodos para se resolver tais
equações, por exemplo, métodos padronizados, transformada de
Laplace, métodos matriciais e métodos numéricos.

Etapa 4: Interpretação dos resultados

A solução das equações governantes fornece os deslocamentos,
velocidades e acelerações das várias massas do sistema. Esses
resultados podem ser interpretados com uma clara visão da
finalidade da análise e das possíveis implicações dos resultados
no projeto.
Modelagem matemática
 Modelagem Matemática
Definição:
Modelo matemático é a representação de todos os aspectos
importantes do sistema por meio de equações matemáticas.

➢ Deve ter detalhes suficientes que permitam descrever o sistema

em termos de equações, sem torná-lo muito complexo.

➢ Um sistema pode ter um modelo mais simples ou mais complexo

dependendo do grau de precisão desejado.

➢ Um modelo pode ser linear ou não linear dependendo do

comportamento dos componentes do sistema mecânico.
 Exercício MODELOS MATEMÁTICOS
A Figura ao lado mostra uma motocicleta com um motociclista.
Desenvolva uma sequência de três modelos matemáticos do
sistema para investigar vibrações no sentido vertical.
Considere a elasticidade dos pneus, a elasticidade e o
amortecimento das longarinas (no sentido vertical), as massas
das rodas e a elasticidade, amortecimento e massa do
motociclista.
RESUMO