Parte 2

 Exemplos:
Calcule o número de graus de liberdade do mecanismo abaixo.
 Exemplos:
Calcule o número de graus de liberdade do mecanismo abaixo.
 Exemplos:
Calcule o número de graus de liberdade do mecanismo abaixo.
 Exemplos:
Calcule o número de graus de liberdade do mecanismo abaixo.
Número de Síntese

O termo número de síntese tem sido usado para indicar a determinação

da quantidade e da ordem dos elos e juntas necessários para produzir
movimento em um GDL particular.

A ordem do elo, refere-se à quantidade de nós (binário, terciário,

quaternário, etc.).
O valor do número de síntese permite determinar todas as
combinações possíveis de elos de várias ordens que resultarão em
qualquer GDL escolhido.

Com tal dado, o projetista identifica elos que resolverão uma

variedade de problemas de controle de movimento.
Paradoxos

O fato do critério de Gruebler não considerar o comprimento e a forma dos

elos pode levar a resultados enganosos, tendo em vista configurações
geométricas únicas.

M  3L 1 2J1  J 2

A estrutura mostrada em (a) é chamada mecanismo quinteto-E com
GDL=0. Sua montagem condiz com o imposto pelo critério de Gruebler.
Já a montagem em (b) é outro tipo de construção do mesmo mecanismo,
mas agora com GDL=1.

Contradizendo o critério de Gruebler.

M  3L 1 2J1  J 2

Isômeros

Dependendo das conexões particulares dos elos disponíveis, a

montagem terá propriedades de movimentos diferentes.
Número válidos de isômeros para
mecanismos com um grau de liberdade com
pares de revolução, de até 12 elos.
Isômeros
Transformação de Mecanismos

Existem várias técnicas ou regras para transformação de mecanismos

básicos em outros mais úteis:

1. Juntas de revolução podem ser trocadas por juntas prismáticas sem

mudar o GDL do mecanismo. A figura mostra uma montagem de 4
barras manivela-seguidor transformada em uma biela-manivela
trocando-se o elo 4 por um bloco deslizante.
2. Qualquer junta completa pode ser trocada por uma meia junta,
resultando no aumento de 1 GDL.

3. A remoção de 1 elo reduz o GDL de 1.

4. A combinação das regras 2 e 3 não alteram o GDL. A figura mostra um
mecanismo de 4 barras transformado em um came-seguidor pela remoção
do elo 3, e substituição de uma meia junta por uma completa entre os elos
2 e 4. O mecanismo continua com 1 GDL.
5. Qualquer elo terciário ou de ordem maior pode ser parcialmente
encolhido para um elo de ordem menor, fundindo os nós. Isso cria uma
junta múltipla, mas não altera o GDL.

A figura mostra um mecanismo de

6 barras de Stephenson
transformado pelo encolhimento
parcial do elo terciário 6 para
criar uma junta múltipla, ainda é
um sistema de GDL=1.
6. O completo encolhimento de um elo de ordem maior é equivalente à
sua remoção. Uma junta múltipla será criada e o GDL reduzido.

A figura mostra um mecanismo de

6 barras de Stephenson
transformado pelo encolhimento
completo do elo terciário 6 para
criar uma junta múltipla,
resultando em um sistema de
GDL=0.
Movimento Intermitente

É uma sequência de movimentos e tempos de espera. Sendo o tempo de

espera um período no qual a peça de saída se mantém em estado
estacionário, enquanto a peça de entrada continua em movimento.

Mecanismo de Genebra
A manivela tem um pino que entra em uma das
fendas radias da roda de Genebra e faz com
que a roda gire durante um trecho de uma
revolução. Quando o pino deixa o canal, a roda
de Genebra se mantém parada até que o pino
entre no próximo canal.
Mecanismo Linear de Genebra
Mecanismo de Catraca e
Lingueta
O braço gira ao redor do centro
da catraca e é movido de um
lado para o outro. A lingueta de
condução gira a catraca no
sentido anti-horário e não faz
nada no retorno. A lingueta de
travamento evita que a catraca
inverta a direção enquanto a
lingueta de condução retorna. As
molas pressionam as linguetas
para manter o contato com a
catraca.
Mecanismo de Inversão

Uma inversão é criada pelo fato de se fixar um elo diferente na cadeia

cinemática.
Assim, existem tantas inversões quanto o número de peças do
mecanismo.
Mecanismo de Inversão

1. A partir do mecanismo cursor-manivela, que possui a peça 1 fixa e a

peça 4 em translação pura, pode-se obter inversões fixando a
manivela ou as demais peças móveis, obtendo-se um movimento
complexo. Uma aplicação desta inversão é no mecanismo Whitworth
que apresenta retorno rápido.

2. Outra inversão é possível quando a biela é a peça fixa, dando um

movimento de rotação pura. Esta inversão é empregada em máquinas
a vapor auxiliares e é também a base do mecanismo da plaina
limadora.
3. A terceira inversão, onde o cursor é a peça fixa, é usada em operações
manuais, como em bombas de poço.

Mecanismo clássico Inversão 1 Inversão 2 Inversão 3

A Condição de Grashof

Os mecanismos planos de quatro barras que possuem apenas pares

rotativos são divididos em classes.

• A classe 1 inclui todos os mecanismos em que um elo, o de menor

dimensão, poderá realizar uma rotação completa em relação aos outros
três;

• Já quando nenhum elo pode realizar uma rotação completa em relação

aos outros três, é chamado de mecanismo de classe 2.
A Condição de Grashof

A lei de Grashof é utilizada para verificar a classe destes tipos de

mecanismos, esta lei diz que:

A soma dos comprimentos do elo menor e do elo maior, devem ser menor
ou igual à soma dos comprimentos dos elos restantes, para que um ou
mais elos consigam realizar uma rotação completa (360 graus ou
movimento circular contínuo).
 Então se: S  L  P  Q

onde: S = comprimento do elo menor; L = comprimento

do elo maior; P e Q = comprimento dos elos restantes.

 A montagem atende à condição de Grashof se pelo menos 1 dos elos

consegue fazer uma revolução completa em torno do elo de referência.

 Os movimentos possíveis para o mecanismo de 4 barras vai depender

da condição de Grashof e da inversão escolhida, sendo as inversões
definidas de acordo com o elo menor.
 Para o caso da Classe I, S+L<P+Q

• Fixando qualquer elo adjacente ao menor obtêm-se o mecanismo

manivela-seguidor, em que o menor elo girará totalmente e o elo
conduzido irá oscilar.
• Fixando o elo menor, obtêm-se a dupla manivela, na qual ambos os
elos, motor e conduzido, girarão totalmente de acordo com o
acoplador.

• Fixando o elo oposto ao menor, obtêm-se o duplo seguidor, onde

ambos elos, motor e conduzido, oscilarão e apenas o acoplador girará
totalmente.
 Para o caso da Classe II, S+L>P+Q

• Todas as inversões são triplo seguidores, nas quais nenhum elo

conseguirá girar totalmente.
 Existe ainda um caso particular, conhecido como Classe III, S+L=P+Q
Tratado como caso especial de Grashof, todas as configurações serão
dupla manivela ou manivela seguidor, mas terão 2 pontos de mudança
para cada revolução da manivela de entrada quando os elos ficarem
colineares.
Neste ponto, o comportamento da mudança será indeterminado, sendo
classificada como configuração incerta.
O movimento deve ser limitado para se evitar chegar aos pontos de
mudanças ou em um elo adicional fora de fase, fornecido para garantir a
passagem por esses pontos de mudança.
Exemplo:
Verifique se os mecanismos atendem a Condição de Grashof.