Exercícios - Caracterização de sistemas não lineares

Controle Não Linear

Cláudio Machado

2 de novembro de 2022

Primeiro exercício - Desenvolva uma análise sobre o modelo LuGre conforme as orientações
à seguir.
Segundo exercício - Escolha um dos dois temas apresentados à seguir: pêndulo e motor CC.
Desensolva uma análise conforme as orientações para o tema escolhido.

1 Pêndulo
Considere a figura. Fonte: Feedback Control of Dynamic Systems (Seventh Edition). Leia a página
36 do livro que apresenta o modelo matemático. Estude o modelo de segunda ordem.

Figura 1: Pêndulo

O primeiro passo é transformar o modelo do livro, de segunda ordem, num conjunto de equa-
ções de primeira ordem que representem o modelo matemático do movimento. Caso contrário,
não será possível entrar com as equações no Scilab.
Depois, inclua um torque de atrito viscoso no modelo igual a b.x 2 , considerando que x 2 seja a
velocidade angular do pêndulo oscilando em torno do ponto de fixação.
Assuma os seguintes dados: massa do corpo do pêndulo de 1kg , comprimento da haste de 1m,
coeficiente de atrito viscoso na articulação da haste de b = 0.5N s/m. Considere que a haste do
pêndulo é rígida e sua massa é muito pequena se comparada com a massa do corpo do pêndulo.

1. Escreva o modelo não linear do pêndulo. Explique porque o modelo é não linear.

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 2. Identifique, em simulação e de forma analítica, os pontos de equilíbrio. Explique. Analise
com Tc = 0 e com Tc ̸= 0.

3. Faça simulações, mostre gráficos da posição angular e velocidade de oscilação em função

do tempo e o plano de fase. Estabeleça condições iniciais e analise a oscilação. Explique os
resultados.

4. Explique a influência do atrito no movimento do pêndulo. Faça simulações do movimento

se o atrito for considerado como nulo. Mostre resultados e analise.

5. Escreva o modelo linear do pêndulo. Explique o que muda e quais são as limitações do
modelo linear em relação ao modelo não linear.

2 Motor CC
Considere a figura. Fonte: Feedback Control of Dynamic Systems (Seventh Edition)

Figura 2: Figura do livro - modelo de motor CC

Os dados que serão utilizados são do seguinte motor da figura 3. Esse foi o motor escolhido
para acionamento do veículo autônomo que é desenvolvido nos nossos projetos de iniciação ci-
entífica. Originalmente, esse motor é fabricado para acionamento do vidro lateral dos carros.
O datasheet encontrado na internet é bastante resumido e sequer tem-se certeza se realmente
é do motor que estamos utilizando. No entanto, as informações do datasheet foram validadas
através de experimentos e simulações. Os dados a seguir foram identificados pela aluna Caroline
Vieira. A estratégia foi a de reproduzir os gráficos e comparar com valores experimentais.
Assuma os seguintes dados:

//Parâmetros do modelo:
J=1.8/10000; //Momento de inércia do motor [gcm^2]
R=0.2857;//Resistência elétrica do motor [ohm].
L=135D-6;//Indutância do motor [uH].
Ke=0.013729;//Constante de força contra-eletromotriz do motor, dada em [V.s/rad]
Kt=0.3289858;//Constante de torque, dada em [Nm/A]
b=0.0013; //Constante de amortecimento viscoso [Ns/m]
KT=73;// Relação de transmissão do redutor (rosca sem-fim/coroa)
//redução KT=73:1

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 Figura 3: Motor Mabuchi

Figura 4: Motor Mabuchi-jc - validação

Os parâmetros mostrados foram validados com base nos valores nominais do datasheet. Esses
valores são mostrados no gráfico seguinte.

1. Escreva o modelo do motor de corrente contínua de imãs permanentes. Analise e explique

se o modelo é não linear. Aborde o fato da possibilidade do modelo do motor CC, que você
apresenta, ser capaz de representar o comportamento do motor real com fidelidade.

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2. Mostre os pontos de equilíbrio de forma analítica.

3. Faça simulações do acionamento do motor com tensão nominal. Mostre gráficos com o
plano de fase identificando os pontos de equilíbrio. Analise e explique os resultados. Ob-
serve que a dinâmica do motor é bem rápida. Em um tempo de 0.1s, o motor entra em
regime permanente. Use uma período de integração de T S = (1/10000)s. Observe, também,
que o motor possui um redutor de velocidade. A rotação informada pelo fabricante é a ro-
tação no eixo de saída do redutor e não no eixo do motor. Assim, é importante levar em
consideração a relação de transmissão do redutor para verificar a simulação.

4. Os dados do motor apresentados são validos para as condições apresentadas na figura 4.

Explique a afirmação.

5. Altere o modelo de simulação incluindo uma zona morta de z m = 1V no sinal de entrada.

Essa zona morta permite representar o comportamento de um torque de atrito imposto pe-
los mancais do motor.

6. Faça simulações do modelo com zona morta.

7. Simule um regulador de velocidade para o modelo do motor com zona morta. Mostre e
analise os resultados. Regule a velocidade para 50RP M .