Curso de Engenharia Elétrica e Computação

Controle de Sistemas Dinâmicos

Professor: Reuber Regis de Melo

Laboratório Virtual – SIMULINK

Experimento 1 – Modelagem do servomotor CC no SIMULINK

Utilizando o SIMULINK, modele o diagrama de bloco da Fig. 1 e simule a resposta de velocidade de

malha aberta do motor a uma tensão de entrada aplicada na armadura.

Fig.1

Adote os seguintes parâmetros do motor:

𝐿𝑎 = 𝐼𝑛𝑑𝑢𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑎 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 0,56 𝑚𝐻

𝑅 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑎 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 1,35 Ω
𝐾 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑜 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 0,10 𝑁𝑚/𝐴
𝑉
𝐾 = 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑎 𝑓. 𝑒. 𝑚 0,10 /𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝐽 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑜 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 0,0019 𝑘𝑔. 𝑚
𝐵 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑟𝑖𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 0,000792 𝑘𝑔. 𝑚 /𝑠

Faça os seguintes testes:

1. Aplique entradas de degrau de +5 V, +15 V e -10 V. Observe que a velocidade em regime permanente
deve ser aproximadamente a tensão de armadura aplicada dividida por Kb (tente o motor sozinho, sem
acoplamento de engrenagem ou carga aplicada neste caso).
2. Estude o efeito do atrito viscoso na velocidade do motor em estado estacionário. Primeiro defina 𝐵 =
0 na janela de parâmetros do motor no Simulink. Em seguida, aumente gradualmente seu valor e
verifique a resposta de velocidade.
3. Repita o teste 2 e conecte um acoplamento de engrenagem com uma relação de engrenagem de 5,2:1,
usando inércia de carga adicional no eixo de saída do acoplamento de engrenagem de 0,05 𝑘𝑔. 𝑚
(requer modificação dos parâmetros J do motor no Simulink).
4. Determine o atrito viscoso necessário no eixo de saída para reduzir a velocidade do motor em 50% da
velocidade em que ele giraria se não houvesse atrito viscoso.
5. Em um cenário realista, o motor é conectado a um amplificador que pode emitir uma tensão apenas
em uma determinada faixa. Fora dessa faixa, a voltagem satura. A corrente dentro do motor também
pode estar saturada. Para criar esses efeitos, adicione de forma adequada dois elementos de saturação
no modelo do simulink e ajuste seus valores para ± 10 volts e ± 4 amperes. Repita os testes 1 a 4 e
compare os resultados.
Referências

[1] Ogata, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 5ª Edição 2010.

[2] KUO, Benjamin C.; GOLNARAGHI, Farid. Sistema de Controle automático. Englewood Cliffs, NJ:
Prentice-Hall, 1995.