d29b - Cinemática de Mecanismos - Questionário Unidade I

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CINEMATICA DE MECANISMOS D29B_15303_D_20232 CONTEÚDO

Revisar envio do teste: QUESTIONÁRIO UNIDADE I
Usuário LUCAS MARI DE OLIVEIRA

Curso CINEMATICA DE MECANISMOS
Teste QUESTIONÁRIO UNIDADE I
Iniciado 04/09/23 16:09
Enviado 12/09/23 04:10
Status Completada
Resultado da tentativa 5 em 5 pontos
Tempo decorrido 180 horas, 1 minuto
Resultados exibidos Respostas enviadas, Perguntas respondidas incorretamente
Pergunta 1 0,5 em 0,5 pontos
A equação de Gruebler modificada por Kutzbach determina a mobilidade de um

mecanismo plano:
onde M = mobilidade ou número de graus de liberdade do mecanismo,

L = número de elos,
J1 = número de juntas com 1 GDL (“junta completa”),
J2= número de juntas com 2 GDL (“meia junta”).
No processo de síntese de mecanismos é importante determinar a mobilidade antes
de prosseguir com o detalhamento de projeto das peças. Determine o número de
GDL dos seguintes mecanismos:
https://ava.ead.unip.br/webapps/assessment/review/review.jsp?attempt_id=_97059709_1&course_id=_300516_1&content_id=_3523081_1&ret… 1/18
Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. N. Y.: McGraw Hill,

2010; Porto Alegre: AMGH, 2011.

Resposta Selecionada: c. 0; 1
Na síntese por duas posições do mecanismo de 4 barras mostrado abaixo os

comprimentos dos elos são os seguintes:

Verifique a condição de Grashof* deste mecanismo e para o seguinte, com a

inclusão de uma díade motora formada pelos elos 5 e 6. Dados:

Qual a conclusão que se pode afirmar sobre a inclusão dessa díade motora?
(*) Condição de Grashof:
Resposta b.
Selecionada: O mecanismo original é não Grashof e, com a díade motora,
torna-se Grashof, pois o elo 6 é capaz de girar completamente.
As garras de manipuladores de robô precisam ser projetadas para certas aplicações

com alto poder para o agarramento de objetos. Uma ideia similar é vista na figura
abaixo de um alicate de pressão, que é basicamente um mecanismo de 4 barras:
Fonte: autoria própria.
O diagrama abaixo mostra as relações geométricas do mecanismo do alicate para

duas posições distintas:

(a)
(b)
Fonte: autoria própria.
Observando-se os ângulos formados entre os elos móveis, determine a vantagem

mecânica (que indica o fator de multiplicação de forças,
) nas duas situações indicadas.
Identifique adequadamente os centros fixos, os elos e demais grandezas relevantes
para o cálculo, dado que:
onde v e μ são, respectivamente, os ângulos entre o elo acoplador com o elo de

entrada e o elo acoplador com o elo de saída.
(r e e r s são, respectivamente, os raios de atuação das forças F e P).

Você pode usar a propriedade do centro instantâneo de velocidade para calcular mv.
Resposta Selecionada: d. infinito; 6,0
No projeto de um mecanismo de limpador de para-brisas, conforme mostrado na

Figura 1 e Figura 2 abaixo, o engenheiro precisa determinar a potência do motor de
acionamento, com base na resistência causada pelo atrito de deslizamento das duas
palhetas sobre o vidro, forças F.
A abordagem estabelecida para o cálculo foi a seguinte:
A - Identificar os elos do mecanismo de 4 barras principal que aciona o sistema
(mecanismo do motor) e especificar suas respectivas dimensões conforme visto na
Figura 1.
B - Verificar se ele forma uma cadeia cinemática classe I (ou seja, é Grashof), o que
permitirá o giro completo do elo manivela.
C - Calcular a velocidade angular do elo seguidor (elo 4) considerando a posição
dada na Figura 2, admitida como a condição de projeto de máximo esforço do
motor.
D - Determinar a potência (de pico) necessária para o motor.
(b)
Figura 2.(a) Posição de máximo esforço do motor.

(b) Dimensões angulares.
Identificar os elos do mecanismo de 4 barras principal que aciona o sistema

Figura 1:
Resposta b.
Selecionada: elo terra-1: 406mm; elo manivela-2: 60mm; elo acoplador-3:
400mm; elo seguidor-4: 68mm

Figura 1.
motor.
(b)

Verificar se ele forma uma cadeia cinemática classe I (ou seja, é Grashof), o que
Resposta c.
Selecionada: É um mecanismo Grashof pois a soma dos comprimentos do
menor elo com o maior elo do mecanismo é menor do que a
soma dos demais elos.

Figura 1.
motor.
(b)
Calcular a velocidade angular do elo seguidor-4 considerando a posição dada na

Figura 2, admitida como a condição de projeto de máximo esforço do motor.
Dados:
https://ava.ead.unip.br/webapps/assessment/review/review.jsp?attempt_id=_97059709_1&course_id=_300516_1&content_id=_3523081_1&re… 10/18
onde a, b e c são, respectivamente, os comprimentos dos elos manivela, acoplador e

seguidor.
Resposta Selecionada: e. -167,5°/s

Figura 1.
motor.
(b)
Determinar a potência (de pico) necessária para o motor.
Resposta Selecionada: d. 18,1W
No projeto de um mecanismo de tampa de bagageiro, conforme mostrado na Figura

1 e Figura 2 abaixo, o engenheiro precisa determinar a constante elástica de uma
mola de tração, para controlar o movimento de abertura, equilibrando o peso
máximo da bagagem definido P sobre a tampa em uma dada posição de abertura.
A - Posicionar o mecanismo na condição em que se pretende atingir o equilíbrio de
forças (v. Figura 3).
B - Calcular a força elástica da mola observando a distância relativa entre os seus
pontos de fixação localizados, respectivamente, na base e na tampa. Admite-se que
na posição de “tampa fechada” a força da mola é nula (isto é necessário, para que o
bagageiro se abra ao destravar o trinco de retenção da tampa, sendo, portanto,
necessário exercer um esforço manual pequeno ao abrir).
C - Verificar as velocidades angulares dos elos (máxima para a tampa), considerando
um valor de entrada (manivela-2) conhecido de projeto.
Figura 1. Tampa aberta. Dimensões dos elos 1 – 2 – 3 – 4.
Figura 2. Tampa fechada. Dimensão menor da mola de tração.
Figura 3. Posição de equilíbrio: dimensões angulares (Teta2, Teta3, Teta4),

comprimento linear da mola, distâncias das linhas de ação das forças atuantes na
Tampa em relação ao centro instantâneo de velocidade (CIV).
Com base nas dimensões apresentadas nas figuras, identificar os elos do

mecanismo de 4 barras, especificar suas respectivas dimensões e os ângulos de
posição com referência ao SGC X-Y indicado na Figura 3.
Resposta e.
Selecionada: elo terra-1: 190mm ∠θ1= 0°; elo manivela-2: 233mm ∠θ2= -23°;
elo acoplador-3: 330mm ∠θ3= 88°; elo seguidor-4: 243mm ∠θ4=
81°

máximo da bagagem definido P sobre a tampa em uma dada posição de abertura.
forças (v. Figura 3 -).

Calcular a força de mola para equilíbrio da tampa na posição desejada (v. Figura 3).
Considere o peso de projeto P = 10 N e determine a constante elástica da mola.
Lembrar que a força da mola é nula na posição “tampa fechada”.
(Dica: utilize o conceito de centro instantâneo de velocidade – CIV).
Resposta Selecionada: c. 0,243N/mm

máximo da bagagem definido p sobre a tampa em uma dada posição de abertura.
forças (v. Figura 3 -).

Calcular as velocidades angulares da tampa e do elo seguidor-4, dado que a rotação

da manivela é conhecida. Qual é a aceleração angular da tampa nesta posição?
Dado: velocidade angular da manivela-2, ω 2 = -1,5°/s (-0,0262 rad/s).
Resposta Selecionada: ω 3 = -8,4°/s; ω 4 = -11,0°/s; α 3 = 0°/s 2

b.
Terça-feira, 12 de Setembro de 2023 04h10min09s BRT ← OK

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CINEMATICA DE MECANISMOS D29B_15303_D_20232 CONTEÚDO

Usuário LUCAS MARI DE OLIVEIRA

Pergunta 1 0,5 em 0,5 pontos

A equação de Gruebler modificada por Kutzbach determina a mobilidade de um

onde M = mobilidade ou número de graus de liberdade do mecanismo,

Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. N. Y.: McGraw Hill,

Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. N. Y.: McGraw Hill,

Pergunta 2 0,5 em 0,5 pontos

Na síntese por duas posições do mecanismo de 4 barras mostrado abaixo os

Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. N. Y.: McGraw Hill,

Verifique a condição de Grashof* deste mecanismo e para o seguinte, com a

Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. N. Y.: McGraw Hill,

Pergunta 3 0,5 em 0,5 pontos

As garras de manipuladores de robô precisam ser projetadas para certas aplicações

Fonte: autoria própria.

O diagrama abaixo mostra as relações geométricas do mecanismo do alicate para

duas posições distintas:

Fonte: autoria própria.

Observando-se os ângulos formados entre os elos móveis, determine a vantagem

onde v e μ são, respectivamente, os ângulos entre o elo acoplador com o elo de

(r e e r s são, respectivamente, os raios de atuação das forças F e P).

Resposta Selecionada: d. infinito; 6,0

Pergunta 4 0,5 em 0,5 pontos

No projeto de um mecanismo de limpador de para-brisas, conforme mostrado na

D - Determinar a potência (de pico) necessária para o motor.

Figura 2.(a) Posição de máximo esforço do motor.

Identificar os elos do mecanismo de 4 barras principal que aciona o sistema

Pergunta 5 0,5 em 0,5 pontos

No projeto de um mecanismo de limpador de para-brisas, conforme mostrado na

Figura 2.(a) Posição de máximo esforço do motor.

Pergunta 6 0,5 em 0,5 pontos

No projeto de um mecanismo de limpador de para-brisas, conforme mostrado na

Calcular a velocidade angular do elo seguidor-4 considerando a posição dada na

onde a, b e c são, respectivamente, os comprimentos dos elos manivela, acoplador e

Resposta Selecionada: e. -167,5°/s

Pergunta 7 0,5 em 0,5 pontos

No projeto de um mecanismo de limpador de para-brisas, conforme mostrado na

Determinar a potência (de pico) necessária para o motor.

Resposta Selecionada: d. 18,1W

Pergunta 8 0,5 em 0,5 pontos

No projeto de um mecanismo de tampa de bagageiro, conforme mostrado na Figura

Figura 1. Tampa aberta. Dimensões dos elos 1 – 2 – 3 – 4.

Figura 2. Tampa fechada. Dimensão menor da mola de tração.

Figura 3. Posição de equilíbrio: dimensões angulares (Teta2, Teta3, Teta4),

Com base nas dimensões apresentadas nas figuras, identificar os elos do

Pergunta 9 0,5 em 0,5 pontos

No projeto de um mecanismo de tampa de bagageiro, conforme mostrado na Figura

Figura 1. Tampa aberta. Dimensões dos elos 1 – 2 – 3 – 4.

Figura 2. Tampa fechada. Dimensão menor da mola de tração.

Figura 3. Posição de equilíbrio: dimensões angulares (Teta2, Teta3, Teta4),

Resposta Selecionada: c. 0,243N/mm

Pergunta 10 0,5 em 0,5 pontos

No projeto de um mecanismo de tampa de bagageiro, conforme mostrado na Figura

Figura 1. Tampa aberta. Dimensões dos elos 1 – 2 – 3 – 4.

Figura 2. Tampa fechada. Dimensão menor da mola de tração.

Figura 3. Posição de equilíbrio: dimensões angulares (Teta2, Teta3, Teta4),

Calcular as velocidades angulares da tampa e do elo seguidor-4, dado que a rotação

Resposta Selecionada: ω 3 = -8,4°/s; ω 4 = -11,0°/s; α 3 = 0°/s 2

Terça-feira, 12 de Setembro de 2023 04h10min09s BRT ← OK

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