FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

CURSO DE LICENCIATURA EM ENGENHARIA MECANICA

3o ano, 1o semestre

MODELO DINÂMICO DE MOTOR CC

Discentes: Docente:
Luís Roti Salvador Eng. Teófilo Zemaonge
Marcos Lima
Úlpio Ussene Maia Chicra
Pascoal Orlando

Pemba, julho 2023

 UNIVERSIDADE LÚRIO

FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

CURSO DE LIENCIATUA EM ENGENHARIA MECANICA

3o ano, 1o semestre

MODELO DINÂMICO DE MOTOR CC

Trabalho de carácter avaliativo da cadeira de

Controlo de processos, a ser apresentado ao
departamento da Engenharia Mecânica, da
Universidade Lúrio.

Pemba, julho de 2023

RESUMO
Neste trabalho, foi desenvolvido um modelo dinâmico para um motor de corrente contínua (CC), com o objetivo
de analisar seu comportamento e aplicabilidade em projetos e controle eficientes. O estudo abordou os
princípios de funcionamento dos motores CC, considerando seus elementos elétricos e mecânicos. Foram
investigados os parâmetros que influenciam o desempenho dinâmico do motor, como resistência do
enrolamento, indutância, constante de torque e inércia. Utilizando uma abordagem baseada no modelo de
circuito equivalente, os parâmetros do modelo dinâmico foram estimados por meio de métodos experimentais
e cálculos com base nas especificações do motor. O modelo foi validado por meio de testes experimentais,
comparando os resultados simulados com os dados reais obtidos. A partir do modelo dinâmico desenvolvido,
foram realizadas simulações computacionais para analisar o comportamento do motor CC em diferentes
condições de operação, como variação de carga e tensão de alimentação. As simulações permitiram a análise
do desempenho do motor em termos de velocidade, torque, resposta transitória e eficiência. Os resultados
obtidos demonstraram a utilidade do modelo dinâmico no projeto e controle eficiente de motores CC. O modelo
proporcionou insights valiosos sobre o comportamento do motor em diferentes situações, possibilitando a
otimização do sistema de controle para atender às necessidades específicas da aplicação. No entanto, algumas
limitações do modelo dinâmico foram identificadas, sugerindo possíveis melhorias para aumentar sua precisão
e aplicabilidade. Conclui-se que o desenvolvimento de modelos dinâmicos de motores CC é fundamental para
compreender seu funcionamento e maximizar seu desempenho em diversas áreas, como aplicações industriais,
automotivas e residenciais.

Palavras-chave: Motor de corrente contínua, Modelo dinâmico, Desempenho, Controle, Parâmetros.

ABSTRACT
This work presents the development of a dynamic model for a direct current (DC) motor, aiming to analyze its
behavior and applicability in efficient design and control. The study encompasses the principles of operation of
DC motors, considering their electrical and mechanical elements. Parameters influencing the motor's dynamic
performance, such as winding resistance, inductance, torque constant, and inertia, were investigated. Using an
approach based on the equivalent circuit model, the parameters of the dynamic model were estimated through
experimental methods and calculations based on the motor's specifications. The model was validated through
experimental tests, comparing simulated results with real data obtained. Based on the developed dynamic
model, computational simulations were performed to analyze the behavior of the DC motor under different
operating conditions, such as load variation and supply voltage changes. The simulations enabled the analysis
of the motor's performance in terms of speed, torque, transient response, and efficiency. The obtained results
demonstrated the utility of the dynamic model in efficient design and control of DC motors. The model provided
valuable insights into the motor's behavior under different situations, enabling the optimization of the control
system to meet specific application requirements. However, some limitations of the dynamic model were
identified, suggesting possible improvements to increase its accuracy and applicability. It is concluded that the
development of dynamic models for DC motors is essential to understand their operation and maximize their
performance in various areas, including industrial, automotive, and residential applications.

Keys-word: Direct current motor, Dynamic model, Performance, Control, Parameters.

Índice de Ilustrações

Figura 1: elementos constituintes do motor.......................................................................... 12

Figura 2: Diagramas de bloco no Simulink da resposta do sistema. (Autores) .................... 16
Figura 3: gráfico de velocidade w, quando a tensão Vg = 40V e aumenta em 10%.
(Autores). .............................................................................................................................. 16
Figura 4: Diagrama da tensão de armadura, torque da carga e tensão de campo. ................ 17
Figura 5: Gráficos da tensão de armadura, torque da carga e tensão de campo. (Autores).. 18
Figura 6: Representação de um sistema de controle em malha aberta. (Autores) ................ 19
Índice
CAPÍTULO I .......................................................................................................................... 7
1. Contextualização ......................................................................................................... 7
1.1. Objetivos .................................................................................................................. 8
CAPÍTULO II ......................................................................................................................... 9
2.1. Motores de corrente contínua .................................................................................... 10
CAPÍTULO III ..................................................................................................................... 11
CAPÍTULO IV ..................................................................................................................... 12
4. Análise e apresentação dos resultados ................................................................... 12
4.1. Análise matemática do modelo adotado .................................................................... 12
4.1.1. Funções transferência e modelo por variáveis de estado ................................ 14
4.1.2. Determinação no Simulink da resposta do sistema com os diagramas de
blocos 15
4.2. Seção de Perguntas Respostas de controlo ................................................................ 19
CAPÍTULO V ...................................................................................................................... 24
5.1. Conclusão............................................................................................................... 24
6. Referências Bibliográficas ................................................................................................ 25
CAPÍTULO I
1. Contextualização

Os motores de corrente contínua (CC) desempenham um papel fundamental em uma ampla

gama de aplicações industriais, automotivas e residenciais. Eles são amplamente utilizados
devido à sua capacidade de controle preciso de velocidade e torque, além de sua resposta
dinâmica rápida. Para projetar e otimizar o desempenho desses motores, é necessário
entender o comportamento dinâmico do sistema. Nesse contexto, o desenvolvimento de
modelos dinâmicos para motores CC desempenha um papel crucial. Um modelo dinâmico
de motor CC é uma representação matemática que descreve o comportamento do motor em
resposta a variações nos sinais de entrada, como tensão, corrente e carga mecânica. Esse
modelo permite prever e analisar o desempenho do motor em diferentes condições de
operação, auxiliando no projeto de sistemas de controle eficientes.

Existem várias abordagens para o desenvolvimento de modelos dinâmicos de motores CC.

Um método comumente utilizado é o modelo de circuito equivalente, que considera os
elementos elétricos e mecânicos do motor, como a resistência do enrolamento, a indutância,
a constante de torque e a inércia. Esses parâmetros são estimados experimentalmente ou
calculados com base nas especificações do motor. Uma vez que o modelo dinâmico é
estabelecido, é possível realizar simulações computacionais para analisar o comportamento
do motor em diferentes situações. Isso proporciona insights valiosos sobre o desempenho do
motor e permite otimizar o projeto do sistema de controle para atender aos requisitos
específicos da aplicação.

Neste trabalho, será abordado o desenvolvimento de um modelo dinâmico de motor CC,

explorando as principais características e parâmetros envolvidos. Serão discutidas as etapas
para a obtenção dos parâmetros do modelo e sua validação experimental. Além disso, serão
apresentadas simulações para analisar o comportamento dinâmico do motor em diferentes
condições de operação.

7
1.1. Objetivos

Geral

Desenvolver um modelo dinâmico de um motor de corrente contínua (CC) e explorar

sua utilidade no projeto e controle eficiente do motor.

Específicos

Estudar os princípios de funcionamento de motores de corrente contínua,

compreendendo os elementos elétricos e mecânicos envolvidos.
Analisar os principais parâmetros que influenciam o desempenho dinâmico do motor
CC, como resistência do enrolamento, indutância, constante de torque e inércia.
Pesquisar e selecionar uma abordagem adequada para desenvolver o modelo
dinâmico do motor CC, como o modelo de circuito equivalente.
Realizar simulações computacionais para analisar o comportamento dinâmico do
motor CC em diferentes condições de operação, como variação de carga e variação
da tensão de alimentação.
Analisar os resultados das simulações para compreender o desempenho do motor em
termos de velocidade, torque, resposta transitória e eficiência.

8
CAPÍTULO II
2. Fundamentação teórica

Motores de corrente contínua: trata genericamente de motores de corrente contínua,

abordando alguns aspectos e adotando um modelo padrão de análise;

2.1.Aspectos Construtivos

De acordo com (SIEMENS, 2006) O motor de corrente contínua é composto de duas

estruturas magnéticas:

Estator (enrolamento de campo ou ímã permanente);

Rotor (enrolamento de armadura).

O estator é composto de uma estrutura ferromagnética com pólos salientes aos quais são
enroladas as bobinas que formam o campo, ou de um ímã permanente. A figura 1 mostra o
desenho de um motor CC de 2 pólos com enrolamento de campo.

(a)
(b)
Figura 1: Desenho (a) e foto (b) de um motor CC de 2 pólos. (SIEMENS, 2006)

Análise matemática do modelo adotado: desenvolve os fundamentos matemáticos para a

análise do sistema, baseado no modelo matemático estabelecido, tendo em vista a aplicação
ao software escolhido;

9
Simulação computacional do circuito: apresenta a forma de entrada dos dados e os
resultados obtidos com a utilização do programa simulink na análise do caso específico;

2.2. Princípio de funcionamento de um Motor de corrente contínua

Num motor de corrente contínua, existem dois circuitos eletricamente independentes, que
constituem o sistema de controle do funcionamento do motor: o circuito de armadura e o
circuito de campo.

O princípio de funcionamento do motor de corrente contínua (motor CC) é baseado no fato

de que uma partícula eletricamente carregada que se desloca num campo magnético sofre a
ação de uma força

𝐹⃗ = 𝑞(𝑉
⃗⃗ × 𝐵
⃗⃗ )

onde q é a carga da partícula, v é a sua velocidade, e B é a densidade do campo magnético

em cada ponto.

Como as cargas do motor (elétrons) estão confinadas aos condutores, é sobre estes que se
manifesta o efeito da força atuante sobre as cargas. Os circuitos, então, dividem entre si as
funções de gerar o campo magnético onde se dá o efeito (circuito de campo), e fornecer a
circulação de elétrons pelo enrolamento para que este gire (circuito de armadura), compondo
dessa forma o motor.

Para exercer-se controle sobre a velocidade do motor, pode-se, então, atuar no valor da tensão
aplicada ao circuito da armadura, na tensão aplicada ao circuito de campo, ou em ambas. O
presente trabalho pretende discutir o que se passa ao realizar-se o controle do movimento do
motor através da atuação sobre a tensão aplicada ao circuito da armadura, o que significa que
mantemos fixas as variáveis relacionadas ao circuito de campo.

A figura a seguir mostra o modelo que aplicaremos para o caso em análise.

10
 Figura 2: Modelo para análise de motor CC controlado pela armadura.

CAPÍTULO III
3. Metodologia
A metodologia adotada neste trabalho consistiu nas seguintes etapas:

Revisão bibliográfica: Realização de uma revisão bibliográfica abrangente para

compreender os princípios de funcionamento dos motores de corrente contínua (CC),
as características dos seus elementos elétricos e mecânicos, assim como os modelos
dinâmicos existentes.

Coleta de dados: Coleta de informações relevantes sobre o motor CC em estudo,

incluindo especificações técnicas, dados de desempenho e características elétricas.

Modelagem teórica: Desenvolvimento da modelagem teórica do motor CC utilizando

o modelo de circuito equivalente. Identificação e seleção dos parâmetros do modelo,
como resistência do enrolamento, indutância, constante de torque e inércia. Utilização
de equações e relações matemáticas para descrever o comportamento do motor.

Simulações computacionais: Utilização de software de simulação para realizar

simulações computacionais do motor CC com o modelo dinâmico desenvolvido.
Variação dos parâmetros de entrada, como tensão, corrente e carga mecânica, para
analisar o comportamento dinâmico do motor em diferentes condições de operação.
Análise dos resultados obtidos nas simulações para avaliar o desempenho do motor
em termos de velocidade, torque, resposta transitória e eficiência.

11
 Análise dos resultados: Interpretação e análise dos resultados obtidos nas simulações
e experimentos. Comparação dos valores simulados com os dados reais para verificar
a precisão do modelo dinâmico. Identificação de padrões, tendências e possíveis
melhorias no desempenho do motor.

Discussão e conclusão: Discussão dos resultados, considerando suas implicações e

limitações. Apresentação de conclusões relevantes sobre a aplicabilidade e utilidade
do modelo dinâmico do motor CC.

CAPÍTULO IV
4. Análise e apresentação dos resultados
Nesta figura podemos identificar diversos elementos constituintes do motor:
R- Resistência de armadura
Ke = Ke - Constante eletromotriz
J = Inércia do motor
w- Velocidade
L = Indutância de armadura
B = Coeficiente de fricção
Vg – Tensão da fonte de entrada
TL = Torque ligado da carga
Θ = ângulo (posição)
Ia = Corrente da armadura Figura 3: elementos constituintes do motor.
If = Corrente de Campo

4.1.Análise matemática do modelo adotado

Num motor CC temos que o torque é dado por:

𝑇𝐿 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑇 ∗ 𝐾𝑒 ∗ 𝐼𝑎

Como interessa-nos o caso de ser o motor controlado pela armadura (𝑖𝑓 = 𝑐𝑡𝑒), essa
expressão é reescrita como

𝑇 = 𝐾 ∗ 𝐼𝑎

No circuito da armadura temos:

12
 𝑑𝑖
𝑉𝑔 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝐾𝑒
𝑑𝑡

Ke, a força contra-eletro-motriz induzida no enrolamento do motor, devido ao seu

movimento, é proporcional à velocidade do motor.

𝑑𝜃
𝑒𝑒 = 𝐾𝑒 → 𝑒𝑒 = 𝐾𝑒 𝜔
𝑑𝑡

Das equações da mecânica, tiramos que o torque desenvolvido deve ser igual às forças
resistivas, que se manifestam através do atrito (proporcional à velocidade de rotação), e do
momento de inércia (proporcional à aceleração do movimento).

𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽∙ + 𝐵 ∙ → 𝐾 ∙ 𝐼𝑎 = 𝐽 ∙ + 𝐵 ∙
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Passando essas equações para o domínio de Laplace:

𝑉𝑔 (𝑠) = 𝐾𝑒 ∙ 𝑠 ∙ 𝜃(𝑠)

𝑉𝑔 (𝑠) = 𝑅 ∙ 𝑖(𝑠) + 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝑖(𝑠) + 𝐸𝑒 (𝑠) ⟹ 𝑉𝑔 (𝑠) = 𝐼(𝑠) ∙ (𝑅 + 𝐿 ∙ 𝑠) + 𝐸𝑒

𝐾 ∙ 𝐼(𝑠) = 𝐽 ∙ 𝑠 2 ∙ 𝜃(𝑠) + 𝐵 ∙ 𝑠 ∙ 𝜃(𝑠) ⟹ 𝑇(𝑠) = 𝜃(𝑠) ∙ (𝐽 ∙ 𝑠 2 + 𝐵 ∙ 𝑠)

Dando origem a:

𝑉𝑔 (𝑠) − 𝐸𝑒 (𝑠)
𝐼(𝑠) =
𝑅+𝑠∙𝐿

𝐼(𝑠) 𝑇(𝑠)
𝜃(𝑠) = ∙𝐾 =
𝑠2
𝐽∙ +𝐵∙𝑠 𝐽 ∙ 𝑠2 + 𝐵 ∙ 𝑠

Com estas equações pode-se construir o diagrama de blocos do circuito, que em seguida será
usado para realização da análise computacional do sistema.

Essa não é apresentação deste circuito mais adequada à análise que se está realizando, pois a
variável que se obtém de sua saída é a posição angular do eixo do motor, que tem pouco
ounenhum significado prático. Entretanto, com algumas poucas modificações em alguns
blocos do sistema, obtém-se como variável de saída a velocidade angular do eixo (velocidade
de rotação do motor) w , que é a grandeza que realmente se mede quando da operação de um

13
motor. Esta modificação está representada na Figura 5, que mostra ainda a inserção da
variável Td, representando os ruídos ou distúrbios que podem afetar o funcionamento do
motor CC.

4.1.1. Funções transferência e modelo por variáveis de estado

A função de transferência tensão-velocidade, G(s), é

𝐾𝑇 𝐾𝑇
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠)
𝐺(𝑠) = ⇒ 𝐺(𝑠) =
𝐾𝑇 (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠) + 𝐾𝑇 ∙ 𝐾𝑒
1+ ∙ 𝐾𝑒 1+
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠)

𝐾𝑇 (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠)
𝐺(𝑠) = ∙
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠) + 𝐾𝑇 ∙ 𝐾𝑒

(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠)
𝐺(𝑠) =
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠) + 𝐾𝑇 ∙ 𝐾𝑒

𝜃(𝑆) 𝐾𝑇
𝐺1(𝑠) = =
𝑉(𝑠) (𝑠 ∙ 𝐿 + 𝑅) ∙ (𝑠 ∙ 𝐽 + 𝐵) + 𝐾𝑒 ∙ 𝐾𝑇

1
MultiplicandoG1(s) por , obtém-se a função de transferência tensão-posição, H1(s)
𝑠

𝜃(𝑆) 1 𝐾𝑇
𝐻1 (𝑠) = ∙ =
𝑉(𝑠) 𝑠 𝑠 ∙ (𝑠 ∙ 𝐿 + 𝑅) ∙ (𝑠 ∙ 𝐽 + 𝐵) + 𝐾𝑒 ∙ 𝐾𝑇

A função de transferência torque da carga-velocidade, G2(s), é

14
 1
𝜃(𝑠) −𝑠 ∙𝐽 +𝐵
𝐺2 (𝑠) = =
𝑇𝑚 (𝑠) + 𝑇𝑙 (𝑠) 𝐾𝑒 ∙ 𝐾𝑇
(𝑠 ∙ 𝐿 + 𝑅) ∙ (𝑠 ∙ 𝐽 + 𝐵)

1
MultiplicandoG2(s) por , obtém-se a função de transferência torque da carga-posição, H2(s)
𝑠

1
𝜃(𝑠) 1 −𝑠 ∙𝐽 +𝐵
𝐺2 (𝑠) = =
𝑇𝑚 (𝑠) + 𝑇𝑙 (𝑠) 𝑠 𝑠 + 𝑠 ∙ 𝐾𝑒 ∙ 𝐾𝑇
(𝑠 ∙ 𝐿 + 𝑅) ∙ (𝑠 ∙ 𝐽 + 𝐵)

O sistema pode ser representado também na forma de espaço de estados, usando como
variáveis de estado a velocidade angular e a corrente de armadura. A tensão de armadura é
tratada como entrada e a velocidade angular como saída.

𝑑𝑖
𝑖𝑅 + 𝐿 + 𝐾𝑒 𝑤 = 𝑉𝑔
𝑑𝑡

𝑑𝑤
𝐾𝑡 𝑖 = 𝐽 + 𝐵𝑤 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡

−𝑅𝑖 − 𝐾𝑒 𝑤 + 𝑉𝑔
𝑖̇ =
𝐿
𝐾𝑡 𝑖 − 𝑇𝐿 − 𝐵𝑤
𝑤̇ =
{ 𝐽

𝐵 𝐾𝑡
𝑑 𝜃̇(𝑡) − 0
𝐽 𝐽 𝜃̇(𝑡)
[ ]= ∙[ ] + [1] ∙ 𝑣(𝑡)
̇
𝑑𝑡 𝑖(𝑡) 𝐾𝑒 𝑅 ̇
𝑖(𝑡) 𝐿
[− 𝐿 𝐿]

𝜃̇(𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0] ∙ [ ]
̇
𝑖(𝑡)

4.1.2. Determinação no Simulink da resposta do sistema com os diagramas de

blocos
a) Quando a tensão 𝑉𝑔 = 40𝑉 e aumenta em 10%.

Podemos inserir os valores a seguir no diagrama da figura 2, e iremos ter um comportamento

do gráfico da velocidade 𝑤. Os valores a inserir são:
s
Ke = KT = 0.105 V. rad , R = 2Ω, L = 5.2 mH,

15
Vg = 60 V, B = 6e − 6 (N. m) /(rad/s), J = 5.5e − 5 Kg. m2

Figura 4: Diagramas de bloco no Simulink da resposta do sistema. (Autores)

Figura 5: gráfico de velocidade w, quando a tensão Vg = 40V e aumenta em 10%. (Autores).

O gráfico da figura 3 mostra que na partida do motor a velocidade é constante até um dado
tempo vai aumentando de forma variada devido aos parâmetros que usamos, como se pode

16
observar pelo gráfico ascendente. Do ponto 0 até 9 o gráfico é constante, após 9 ele aumenta
de forma exponencial.

4.1.2.1.Comportamento da tensão de armadura, torque da carga e tensão de

campo no motor
No diagrama abaixo (figura 4) podemos inserir todos os nossos dados para podermos analisar
o comportamento do torque do motor.
Podemos inserir os valores em cada designação e teremos o comportamento dos gráficos
para cada caso e a figura 5 ilustra este comportamento.

Figura 6: Diagrama da tensão de armadura, torque da carga e tensão de campo.

17
 Figura 7: Gráficos da tensão de armadura, torque da carga e tensão de campo. (Autores)

Comentários

O gráfico da tensão de armadura ao longo do tempo mostra a variação da tensão

aplicada à armadura do motor, o que resulta em diferentes velocidades de rotação do
motor, de acordo com a lei fundamental dos motores CC. Quando a tensão de
armadura aumenta, o motor ganha mais velocidade e, portanto, maior torque. Isso é
útil para acelerar o motor ou fornecer mais força para superar a resistência da carga.
O gráfico do torque da carga ao longo do tempo mostra como a carga aplicada afeta
o desempenho do motor. Quando o torque da carga é maior do que o torque gerado
pelo motor, o motor desacelera e pode até mesmo parar, se o torque da carga for
suficientemente alto. Por outro lado, se o torque gerado pelo motor for maior que o
torque da carga, o motor acelerará e fornecerá energia mecânica para superar a
resistência da carga.
Através do gráfico da tensão de campo, você pode observar como a variação dessa
tensão afeta o comportamento do motor. Ao aumentar a tensão de campo, o motor
pode alcançar uma velocidade maior e fornecer um torque mais constante em
determinadas condições de carga.

18
 4.2.Seção de Perguntas Respostas de controlo

1) Diga quando temos um sistema de malha aberta?

R.%

Os chamados sistemas de controle de malha aberta são aqueles em que o sinal de saída não
exerce nenhuma ação de controle no sistema. Isso quer dizer que, em um sistema de controle
de malha aberta, o sinal de saída não é medido nem realimentado para comparação com a
entrada. (ogata, engemharia de controle moderno 5 ed).

Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo atuador para controlar o

processo diretamente sem a utilização de realimentação negativa (negative feedback).

Dessa forma, o sistema de controle não sabe qual o valor do sinal de saída y(t) (variável
controlada ).

Figura 8: Representação de um sistema de controle em malha aberta. (Autores)

Um exemplo prático é o da máquina de lavar roupas. As operações de colocar de molho,

lavar e enxaguar em uma lavadora são executadas em uma sequência baseada em tempo. A
lavadora não mede o sinal de saída, isto é, não verifica se as roupas estão bem lavadas. Em
qualquer sistema de controle de malha aberta, a saída não é comparada com a entrada de
referência. Assim, a cada entrada de referência corresponde uma condição fixa de operação.
Dessa maneira, a precisão do sistema depende de uma calibração. Na presença de distúrbios,
um sistema de controle de malha aberta não vai executar a tarefa desejada. Na prática, o
sistema de controle de malha aberta somente poderá ser utilizado se a relação entre a entrada
e a saída for conhecida e se não houver nenhum distúrbio interno ou externo. É claro que
estes não são sistemas de controle realimentados. Observe que qualquer sistema de controle
cujas operações são efetuadas em uma sequência baseada em tempo é um sistema de malha
aberta.

19
 2) Diga qual é a variável controlada e a variável de controlo?
R.%

Variável controlada – variável sobre a qual o controle atua, no sentido de manter um

determinado comportamento desejável no processo.

Variável de controlo ou manipulada – qualquer variável do processo que causa uma variação
rápida na variável controlada e que seja fácil.

Exemplo: Sistema de aquecimento de água a vapor para uma temperatura de 75ºC.

Variável controlada: temperatura da água.

Variável manipulada: vazão do vapor.

3) Diga o que é a função de transferência de um sistema?

R.%

A função de transferência é uma representação matemática de um sistema dinâmico, que

descreve a relação entre a saída e a entrada do sistema no domínio da frequência. Ela é
amplamente utilizada em engenharia de controle e teoria de sistemas para analisar e projetar
sistemas lineares invariantes no tempo.

A função de transferência é definida como a razão entre a transformada de Laplace da saída

do sistema e a transformada de Laplace da entrada do sistema, considerando todas as
condições iniciais igual a zero. Matematicamente, se denotarmos a função de transferência
como G(s), onde 's' é a variável complexa da transformada de Laplace, então a função de
transferência é dada por:

𝐺(𝑠) = 𝑌(𝑠) / 𝑋(𝑠)

Onde:

− 𝐺(𝑠) é a função de transferência do sistema,

− 𝑌(𝑠) é a transformada de Laplace da saída do sistema,

− 𝑋(𝑠) é a transformada de Laplace da entrada do sistema.

20
A função de transferência é uma ferramenta poderosa que permite analisar o comportamento
do sistema no domínio da frequência. Ela descreve as características do sistema, como sua
resposta em frequência, estabilidade, amortecimento, tempo de resposta, entre outros. Além
disso, a função de transferência também é utilizada para projetar controladores e ajustar os
parâmetros do sistema, a fim de atingir determinadas especificações de desempenho.

4) Explique quando temos um modelo não linear?

R.%

Um modelo não linear é um tipo de modelo matemático no qual a relação entre as variáveis
de entrada e saída não pode ser representada por uma função linear. Em outras palavras, se a
relação entre as variáveis não pode ser expressa de forma linear, o modelo é considerado não
linear.

Existem várias situações em que é necessário usar um modelo não linear para descrever
adequadamente o comportamento de um sistema. Alguns exemplos incluem:

1. Relações não lineares entre variáveis: Se as variáveis de entrada e saída de um sistema

não têm uma relação linear direta, um modelo não linear é necessário para capturar essa
relação complexa. Por exemplo, em sistemas físicos como pêndulos, circuitos elétricos
não lineares ou reações químicas, as equações que descrevem o comportamento desses
sistemas geralmente são não lineares.

2. Efeitos de saturação: Em muitos sistemas, as variáveis de saída podem atingir limites

físicos ou operacionais, resultando em efeitos de saturação. Esses efeitos não podem ser
representados de forma linear e requerem um modelo não linear para descrever
adequadamente o comportamento do sistema nessas condições.

3. Dinâmica não linear: Se um sistema exibe comportamento dinâmico complexo, como

oscilações, caos ou não uniformidade temporal, um modelo não linear é necessário para
capturar essas características. Sistemas mecânicos complexos, sistemas biológicos e
sistemas econômicos são exemplos de sistemas com dinâmica não linear.

4. Interações não lineares: Quando as variáveis de entrada interagem de maneira não

linear, a relação entre a entrada e a saída não pode ser descrita por um modelo linear.

21
 Essas interações podem ocorrer em sistemas físicos, sistemas de controle ou sistemas
sociais, por exemplo.

Modelos não lineares são mais complexos do que modelos lineares, pois requerem
equações diferenciais não lineares ou outras formas de representação matemática não
linear. A análise e o projeto de sistemas não lineares podem envolver métodos mais
avançados, como técnicas de simulação numérica, métodos de perturbação ou métodos
de otimização não linear.

5) Diga para quê é utilizado o princípio de superposição em análise do sistema de

controlo?
R.%

O princípio da superposição é uma técnica fundamental utilizada na análise de sistemas

de controle lineares. Ele permite analisar o comportamento do sistema considerando
separadamente os efeitos de cada entrada individualmente, independentemente das outras
entradas.

O princípio da superposição é baseado na propriedade de linearidade dos sistemas lineares.

Em sistemas lineares, a resposta a uma combinação linear de várias entradas é igual à
combinação linear das respostas a cada entrada individualmente. Em termos mais simples,
se duplicarmos a entrada, a resposta também será duplicada, se adicionarmos duas entradas,
as respostas podem ser somadas.

A aplicação do princípio da superposição envolve os seguintes passos:

1. Considerar cada entrada separadamente: Para analisar o efeito de uma entrada específica,
todas as outras entradas são definidas como zero, enquanto mantemos todas as outras
condições iniciais e parâmetros do sistema constantes.

2. Determinar a resposta para cada entrada: Usando técnicas de análise, como a transformada
de Laplace, função de transferência, equações diferenciais ou diagramas de blocos,
determinamos a resposta do sistema para cada entrada individualmente.

3. Combinação linear das respostas: Após obter as respostas individuais para cada entrada,
podemos combinar linearmente essas respostas para determinar a resposta total do sistema.

22
Isso é feito somando ou subtraindo as respostas individuais, levando em conta as amplitudes
e os atrasos de cada entrada.

O princípio da superposição é particularmente útil quando se lida com sistemas complexos

com várias entradas. Ele simplifica a análise do sistema, permitindo que cada entrada seja
analisada isoladamente, facilitando a compreensão dos efeitos individuais de cada entrada no
comportamento geral do sistema.

Vale ressaltar que o princípio da superposição só é válido para sistemas lineares. Em sistemas
não lineares, a superposição não se aplica, e técnicas diferentes, como simulação numérica
ou métodos não lineares, devem ser utilizadas para analisar o sistema.

23
CAPÍTULO V
5.1.Conclusão
Em conclusão, este trabalho abordou o desenvolvimento de um modelo dinâmico para um
motor de corrente contínua (CC) e sua aplicabilidade no projeto e controle eficiente do motor.
Através da revisão bibliográfica e coleta de dados relevantes, foi possível compreender os
princípios de funcionamento dos motores CC e identificar os parâmetros-chave para a
modelagem dinâmica. Utilizando a metodologia proposta, foi desenvolvido um modelo de
circuito equivalente que descreveu o comportamento do motor CC em resposta a variações
nos sinais de entrada. Os parâmetros do modelo foram estimados experimentalmente ou
calculados com base nas especificações do motor. A validação experimental foi realizada,
comparando os resultados simulados com dados reais obtidos em testes práticos.

As simulações computacionais realizadas com o modelo dinâmico permitiram uma análise

detalhada do comportamento do motor em diferentes condições de operação. Foi possível
avaliar o desempenho do motor em termos de velocidade, torque, resposta transitória e
eficiência. Isso proporcionou uma compreensão aprofundada do motor CC e auxiliou na
otimização do projeto do sistema de controle.

Portanto, o comportamento do motor de corrente contínua no Simulink pode ser explicado

analisando a interação entre a tensão de armadura, o torque da carga e a tensão de campo.
Através de gráficos dessas variáveis ao longo do tempo, é possível entender como diferentes
entradas afetam o desempenho do motor e ajustar os parâmetros para obter o funcionamento
desejado.

24
 6. Referências Bibliográficas
B.C. Kuo and J. Tal (eds.) DC Motors and Control Systems, SLR Publishing Co., Champaign,
Illinois, 1978.

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