PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 4B Modelagem do Servomecanismo Empregado no Laboratrio de Controle de Sistemas Via Computador

Introduo Experimento : Servomecanismo Modelagem do Processo

Introduo
Apresenta-se nesta apostila uma proposta de um Laboratrio de Controle de Sistemas via Computador, onde apresentado ao aluno a possibilidade de interagir com processos reais, atravs das ferramentas computacionais. Para tanto apresentado aos alunos um experimento de controle de motor de corrente continua e seus respectivos modelos representados por blocos de simulao em ambiente Matlab/Simulink. De posse destes modelos, ainda no ambiente de simulao, os alunos devero analisar os processos a partir de suas caractersticas de resposta no tempo e/ou em freqncia e realizar o projeto de controladores tal que o sistema de controle de malha-fechada atenda a um conjunto de requisitos definidos a priori. Uma vez validado o projeto, o controlador colocado num ambiente do Simulink especialmente adaptado para realizar o controle em tempo real do processo em questo. Este sistema ser responsvel pela insero do bloco controlador junto ao processo real, que ser executado automaticamente, sendo os resultados do experimento disponibilizado no mesmo ambiente.

Experimento: Servomecanismo
O termo servomecanismo, atualmente, empregado para descrever uma classe de sistemas de controle no qual uma varivel fsica deve seguir ou acompanhar alguma funo do tempo desejada. O sistema de controle de um Rob, em que suas garras devem seguir alguma trajetria desejada no espao, um exemplo de servomecanismo. Os servomecanismos merecem ateno especial devido a sua ampla utilizao em aplicaes industriais e na literatura de sistemas de controle. Para que seja possvel o projeto de um bom sistema de controle fundamental obter-se informaes referentes aos elementos que o compem, ou seja: o processo, o sensor e o atuador conforme mostrado na Figura 1.

Referncia Controlador Atuador Processo

Sada

Sensor
Fig. 1: Elementos que compem um sistema de controle automtico. Na Figura 2 mostrado o diagrama de blocos do servomecanismo de velocidade.que ser empregado no desenvolvimento dos trabalhos da disciplina de Sistemas de Controle Digital. Esse servomecanismo composto por um atuador, por um motor de corrente continua e por um sensor de velocidade. Professor: Jos Felipe Haffner 1

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Velocidade de Referncia Controlador Atuador

Motor de Corrente Continua

Velocidade real

Velocidade Medida Sensor de Velocidade

Fig..2: Elementos que compem o servomecanismo de velocidade. O servomecanismo a ser analisado um sistema de controle de velocidade de um motor de corrente continua. A Figura 3 mostra exemplos de motores de corrente continua com im permanente, que sero empregados na realizao das experincias. Esse tipo de motor tem como caracterstica construtiva a excitao de campo realizada atravs de ims permanentes. Na Figura 4 mostrado o diagrama eltrico/mecnico deste tipo de motor.

Fig. 3: Exemplo de motores eltricos de corrente continua com im permanente.

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Fig. 4: Diagrama eltrico de um motor de corrente contnua com im permanente.

Com base no diagrama apresentado na Figura 4 possvel descrever o comportamento dinmico deste sistema atravs das equaes diferencias que definem o comportamento eltrico (1) e o comportamento mecnico (2).
Va Ea = ia Ra + La d ia dt

(1) (2)

f = B + J
onde: Ia : Va: Ea: Ra : La: J: B: : : f :

d dt

corrente que circula pelo circuito de armadura do motor. tenso aplicada nos terminais de armadura do motor fora contra eletromotriz a resistncia de armadura indutncia de armadura. momento de inrcia do rotor atrito viscoso presente entre as partes fixas e mveis velocidade do rotor Torque eletromagntico Torque de frico

A interao entre a parte eltrica e a parte mecnica definida pelo comportamento eletromagntico do motor, mostrado pelas equaes (3) e (4).

Ea = K b

(3) (4)

= ia K T

Onde as constantes Kb e KT, representam todos os aspectos construtivos da mquina, como por exemplo: nmero de plos, relutncia do entreferro, fluxo magntico de campo. Os valores numricos para os parmetros pertencentes as equaes (1)-(4) devem ser obtidos considerando os motores de corrente continua modelos GM9236C606 produzidos pela PITMANN1. Na tabela 1 so apresentadas as equivalncias entre os parmetros do motor apresentadas acima e a notao empregada pelo fabricante.

Para obter o catalogo do fabricante, ver pagina do GACS na internet ou no endereo eletrnico do prprio fabricante www.pitimannet.com. Professor: Jos Felipe Haffner 3

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Parmetro do motor de corrente continua Tenso de alimentao - [ va ] Resistncia de Armadura [ Ra ] Indutncia de Armadura [ La ] Constante de Torque - [ KT ] Constante de Velocidade - [ Kb] Coeficiente de Atrito Viscoso [ B ] Momento de Inrcia [ J ] Torque de frico [ f ] Identificao no catalogo da Pittman Reference Voltage - [ E ] Resistance - [ RT ] Inductance - [ L ]2 Torque Constant - [ KT ] Back -EMF Constant - [ KE ] Viscous Damping- Infinite Souce Impedance - [ D ] Rotor Inrcia - [ JM ] Friction Torque [ TF]

Tabela 1: Identificao dos dados dos motores no Catalogo dos motores de corrente contnua da Pittman. Em algumas aplicaes necessrio utilizar uma caixa de engrenagem entre o eixo do rotor e a carga para diminuir a velocidade e aumentar o torque disponvel. Neste caso a relao entre a velocidade e o torque desenvolvido pelo motor e a velocidade ( e ) e o torque ( e ) disponvel na carga so dadas por

e = N e =
N
onde N representa a relao de transformao de velocidade entre o motor e a carga.

(5) (6)

Modelagem do Processo
O experimento, que os alunos utilizaro na disciplina um servomecanismo de velocidade apresentado na seo anterior. Os dados considerados nesta apostila so relativos ao servomecanismo numero 2. Apesar de todos os servomecanismo serem construdos com peas equivalentes, existem algumas diferenas de parmetros entre eles. Isso se deve principalmente ao ganho varivel do atuador e ao uso diferenciado da caixa de engrenagem acoplada ao motor. A figura 5 mostra o diagrama de blocos completo da malha aberta do processo considerado. Na figura 6 mostrado o diagrama de blocos do atuador PWM, representado por um ganho e um bloco de saturao. importante ressaltar que os limites de saturao do atuador so -3.5V e +3.5V, portanto em qualquer situao o sinal de controle no deve ultrapassar esses limites. Na figura 7, mostrado o diagrama de blocos do motor de corrente continua, de acordo com as equaes (1) a (4). Na figura 8 mostrado o diagrama de blocos do sensor de velocidade, representado por um filtro de primeira ordem e um atraso de transporte de 5.85 ms.

No catalogo do fabricante a indutncia est especificada em (mH). 4

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Fig. 5: Diagrama de blocos do sistema de controle em malha aberta:

Fig. 6: Diagrama de blocos do Atuador PWM, considerar que Ka= 2,81.

Fig. 7: Diagrama de blocos do motor de corrente continua..

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Fig. 8: Diagrama de blocos do sensor de velocidade. Considerando que o sinal de controle esteja contido dentro dos limites de saturao do atuador, a funo de transferncia que representa todo o processo dada por:

G (s ) = 2.4 *

KT K s 0.00585s * e (Ls + R )(Js + B ) + K T K b s + Ps

(7)

Para obter uma funo de transferncia linear necessrio aproximar o atraso de transporte por uma aproximao de segunda ordem de Pade, conforme apresentado na tabela 2. Usando

s2 + 2

=4ms

e s e s

125000 s + 500s + 125000

2

s+

=5.85ms

onde representa o atraso de transporte

158441.08 s + 341.88s + 58441.08

2

Tabela 2: Duas aproximaes de segunda ordem de Pad para dois atrasos de transporte distintos . Substituindo a aproximao do atraso de transporte dada em (7), tem-se

Ga (s ) = 2.85 *

KT Ks 58441.08 * * 2 (Ls + R )(Js + B ) + K T K b s + Ps s + 341.88s + 58441.08

(8)

que representa a funo de transferncia linear e completa do processo considerado, desde que se mantenha o sinal de entrada dentro da faixa de tenso de -3.5V a +3.5V. Considerando que o motor utilizado no experimento do modelo GM9236C606, da marca Pittman, cujos parmetros encontram-se disponibilizados na Tabela 3 e os parmetros do sensor de velocidade so dados por Ks = 100 e Ps = 100 podemos determinar todos os plos do processo.

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R L

0,71 +0.6=1.31 0,66 mH 1,5x10-5 Kg.m2 1,5x10-5 N.m/rad/s 23x10-3 N.m/A 23x10-3 V/rad/s

J
B
KT

Kb

Tabela 3: Parmetros do motor de corrente contnua.

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