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Controle de

Processo
Teoria e Aplicações
7a edição (Revista)

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FY-A

FY-B
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Marco Antônio Ribeiro


Controle de
Processo
Teoria e Aplicações

7a edição (Revista)

Marco Antônio Ribeiro

Dedicado a Gonçalo Aparecido Pereira, um instrumentista e


um amigo. (1950-1986)

Quem pensa claramente e domina a fundo aquilo de que fala,


exprime-se claramente e de modo compreensível. Quem se exprime
de modo obscuro e pretensioso mostra logo que não entende muito
bem o assunto em questão, ou então, que tem razão para evitar falar
claramente. (Rosa Luxemburg)

© Tek Treinamento & Consultoria, 1974, 1978, 1984, 1989, 1994, 1998, 2001, 2003
Salvador, BA, Verão 2003
Prefácio
Desde que foi escrita a primeira edição deste trabalho, em 1974, ainda com o nome
de Teoria de Controle, muitas mudanças ocorreram no campo de controle de processo
industrial. Apareceram os instrumentos inteligentes, nome não muito inteligente para
instrumentos microprocessados, houve uma proliferação de computadores em aplicações de
controle e atualmente há um aumento intensivo de aplicações de controladores lógico
programáveis, substituindo os prosaicos relés eletromecânicos.
Mesmo com os avanços da tecnologia aplicada aos instrumentos que realizam o
controle de processo, as idéias básicas e fundamentais ainda são válidas e aplicáveis ao
conceito de controle.
Este trabalho Controle de Processo pretende ser uma introdução aos princípios
básicos e as práticas dos vários métodos e estratégias de controle. O desenvolvimento
matemático é o mínimo possível e é usado apenas para enfatizar os aspectos físicos e a
teoria de operação das ações de controle.
O presente trabalho faz uma revisão dos conceitos de Processo Industrial, contínuo e
discreto, mostrando os parâmetros de dificuldade de controle como tempo morto e
característico. São apresentadas as diferentes estratégias de controle através da Malha de
Controle, enfatizando a realimentação negativa, que é a base da maioria absoluta das
aplicações praticas. É apresentado o Controlador, com suas partes constituintes e para
fixar idéias, são detalhados os funcionamentos do Controlador Analógico, (pneumáticos
de painel e campo, eletrônico com amplificadores operacionais) e o Controlador Digital,
microprocessado como single loop e o bloco de controle de sistemas digitais. As ações de
Controle são explicadas, quando são mostradas características e aplicações das ações
Proporcional, Integral e Derivativa e apresentados os vários métodos de Sintonia do
Controlador, operação fundamental para a operação estável e eficiente da malha de
controle. De um modo simples, são apresentados os esquemas mais complexos,
envolvendo o Controle Multivariável, onde são vistos os conceitos, configurações e
aplicações dos sistemas de controle cascata, relação de vazões, faixa dividida e auto
seletor. Finalmente, atendendo sugestões de alunos, foi escrito um capítulo totalmente novo
acerca do Controle Lógico, mostrando as diferenças de idéias e equipamentos aplicados
ao controle contínuo convencional e o controle de processo discreto. No Apêndice, é
apresentado um Enfoque Matemático, ainda simples, do controle de processo, envolvendo
equações integrais e diferenciais.
Este trabalho constitui a base de um curso de Controle de Processo que o autor ministra
por todo o Brasil, principalmente para o pessoal da Petrobrás e é usado como livro texto em
Escolas Técnicas, Centros de Tecnologia e Faculdades de Engenharia.
As sugestões, as criticas destrutivas e as correções são benvindas, desde que tenham o
objetivo de tornar mais claro e entendido o assunto.
Endereço físico do autor: Rua Carmen Miranda 52, A 903, CEP 41820-230
Fone (0xx71) 452.3195, Fax (0xx71) 452.4286 e Celular (071) 9989.9531.
E-mail: marcotek@uol.com.br.

Marco Antônio Ribeiro


Salvador, BA, Verão 2003
Controle de Processo
Conteúdo

1. CONTROLE DE PROCESSO 1
Objetivos de Ensino 1

1. Vantagens e Aplicações 1
1.1. Qualidade do Produto 2
1.2. Quantidade do Produto 2
1.3. Economia do Processo 2
1.4. Ecologia 2
1.5. Segurança da Planta 3
1.6. Proteção do Processo 3

2. Controle Manual 4

3. Controle de Malha Fechada 4

4. Controle com Servomecanismo 6

5.Sistemas de Controle 8
5.1. Introdução 8
5.2. Controle de temperatura 8
5.3. Controle de temperatura e vazão 9
5.4. Controle de temperatura, vazão e nível 9
5.5. Controle de temperatura, vazão, nível e análise 10
5.6. Controle preditivo antecipatório 11
5.7. Controle supervisório 11
5.8. Controle digital direto 12
5.9. Controle digital distribuído 12

i
Controle de Processo

2. PROCESSO INDUSTRIAL 17
Objetivos de Ensino 17

1. Processo Industrial 17
1.1. Conceito 17
1.2. Processo Contínuo 18
1.3. Processo Batelada (Batch) 19
1.4. Processo discreto 22
1.5. Processo de Manufatura de Peças 22

2. Variáveis do Processo 22
2.1. Introdução 22
2.2. Variável Controlada 23
2.3. Variável Medida 23
2.4. Variável Manipulada 23
2.5. Variáveis Aleatórias e Distúrbios 23
2.6. Grau de Liberdade e Variáveis 25

3. Controle do Processo 25
3.1. Controlabilidade do Processo 26
3.2. Parâmetros Dinâmicos 26
3.3. Inércia 27
3.4. Tempo Morto 27
3.5. Tempo Característico 29

4. Tipos Básicos de Processo 32


4.1. Processo Auto-regulante 32
4.2. Processo Integrante 33
4.3. Processo run away) 34

3. MALHA DE CONTROLE 35
Objetivos de Ensino 35

1. Malha de Controle 35

2. Instrumentos da Malha 35
2.1. Elemento Sensor 36
2.4. Transmissor 36
2.5. Transdutor i/p 36
2.8. Controlador 37
2.9. Estação Manual de Controle 37
2.10. Válvula de Controle 37

3. Malha Aberta 38
3.1. Indicação e Registro 38
3.2. Controle Manual 39
3.3. Controle Programado 39

4. Malha Fechada 39
4.1. Realimentação 39
4.2. Realimentação Positiva 39
4.3. Realimentação Negativa 40

ii
Controle de Processo

5. Estabilidade da Malha 41
5.1. Curva de Reação ao Degrau do Processo 42
5.2. Critérios de Estabilidade 42
5.3. Função de Transferência 43
5.4. Ganho 43
5.5. Banda Proporcional 45
5.6. Ângulo de fase 46
5.7. Oscilação 46
5.8. Saturação 47
5.9. Amortecimento 47
5.10. Condições de Estabilidade 48

4. CONTROLADOR 50
Objetivos de Ensino 50

1. Conceito 50
1.1. Medição 50
1.2. Ponto de Ajuste 52
1.3. Estação Manual 52
1.4. Unidade de Balanço Automático 52
1.5. Ação Direta ou Inversa 54

2. Circuitos do Controlador 54
2.1. Controlador Paralelo 54
2.2. Controlador Série 55
2.3. Controlador Analógico 55
2.4. Controlador Digital 56

3. Controladores Pneumáticos 57
3.1. Controlador Liga-Desliga 57
3.2. Controlador de Intervalo Diferencial 57
3.3. Controlador Proporcional 58
3.4. Controlador Proporcional mais Integral 59
3.5. Controlador Proporcional + Derivativo 60
3.6. Proporcional, Integral e Derivativo 61

4. Controladores Eletrônicos 62
4.1. Controlador Liga-Desliga 62
4.2. Controlador Proporcional 63
4.3. Controlador Proporcional Integral 65
4.4. Controlador Integral 65
4.5. Controlador Proporcional Integral 67
4.6. Controlador Derivativo e a Três Modos (PID) 69
4.7. Controlador Derivativo 69
4.8. Controlador PID Paralelo 71
4.9. Over Run Derivativo 72

iii
Controle de Processo

5. CONTROLADOR ANALÓGICO 73
1. Controlador Pneumático de Painel 73
1.1. Conceito 73
1.2. Modelos 73
1.3. Modelo Básico, 130M 74
1.4. Especificações Funcionais 75
1.5. Especificações Físicas 76
1.6. Características Opcionais e Especiais 76
1.7. Componentes Básicos 76
1.8. Unidade de Ponto de ajuste 77
1.9. Unidade Derivativa 77
1.10. Unidade de Controle Automático 78
1.11. Unidade de Controle Manual 79
1.12. Transferência Automática/Manual 80
1.13. Instruções para Especificação 81
1.14. Montagem Modular 81

2. Controlador Pneumático de Campo 83


2.1. Características Gerais 83
2.2. Indicação 83
2.3. Controle Liga-Desliga 84
2.4. Controle com Intervalo Diferencial 84
2.5. Controle Proporcional 85
2.6. Controle Proporcional + Integral 85
2.7. Controle Proporcional Integral Derivativo 86
2.8. Sistema Automático-Manual 86
2.9. Controlador com desligamento automático 87
2.10. Controlador com ponto de ajuste remoto 87
2.11. Sintonia do Controlador 88
2.12. Elemento Sensor 88
2.13. Instruções para Especificação 89

3. Controlador SPEC 200 90


3.1. Descrição e Funções 90
3.2. Instruções para Especificação 91
3.2. Instruções para Especificação 91
3.3. Especificações Normais 91

6. CONTROLADOR DIGITAL 92
1. Introdução 92

2. Esquemas de Controle Digital 92

3. Funções do controlador 93

2. Entrada de dados 97

3. Algoritmo de controle 99

4. Saída do comando 102

5. Modos de Operação 103


Exemplo 103

iv
Controle de Processo

6. Sistema Expert 104


6.1. Reconhecimento das situações anormais. 105
6.2. Diagnóstico. 105
6.3. Correção do problema. 105

7. Controlador Comercial 105


7.1. Conceito 105
7.2. Tamanho 105
7.3. Funções de controle 106
7.4. Auto sintonia 106
7.5. Seqüencial e programação de tempo 106
7.6. Outras propriedades 106
7.7. Controlador Foxboro 106
7.8. Controlador Bailey 107
7.9. Controlador WEST 107
7.10. Controlador Yokogawa 108
7.11. Controlador Moore 108

8. Bloco PID 109


8.1. Introdução 109
8.2. Princípios PID 109
8.3. Funções PID do CLP 110

9. Controlador virtual 111


Controlador virtual comercial 112

7. SINTONIA DO CONTROLADOR 118


Objetivos de Ensino 118

1. Ação ou modo de controle 118

2. Ação Liga-Desliga 119


2.1. Conceitos 119
2.2. Aplicações 120

3. Ação Proporcional 121


3.1. Conceito 121
3.2. Relação Matemática 122
3.3. Desvio Permanente 123
3.4. Reset manual e automático 124
3.5. Aplicações da Ação Proporcional 125

4. Ação Integral 126


4.1. Conceito 126
4.2. Relação Matemática 126
4.3. Características 127
4.4. Saturação do Modo Integral 128
4.5. Aparecimento da Saturação 129
4.6. Eliminação da Saturação do Integral 129

5. Ação Derivativa 130


5.1. Conceito 130
5.2. Relação Matemática 131
5.3. Características 131
5.4. Aplicações 133

v
Controle de Processo

6. Escolha da Ação de Controle 133


6.1. Tipos de Sistemas 133
6.2. Tipos de Controladores 135

7. Controle das Variáveis 136


7.1. Pressão 136
7.2. Vazão 137
7.3. Nível 137
7.4. Temperatura 138

8. Sintonia do controlador 139


8.1. Critérios de Desempenho 140
8.2. Modos do Controlador 143
8.3. Componentes da Malha 145
8.4. Mecânica da Sintonia 146
8.5. Critérios de Sintonia 147
8.6. Ajustes Típicos 150
8.7. Sumário 150
8.8. Conclusão 151

8. CONTROLE MULTIVARIÁVEL 152


Objetivos de Ensino 152

1. Introdução 152

2. Realimentação negativa 153

3. Controle Cascata 154


3.1. Introdução 154
3.2. Conceito 155
3.3. Objetivos 156
3.4. Vantagens 157
3.5. Saturação do modo integral 157
3.6. Aplicações 157

4. Controle de Faixa Dividida 159


4.1. Conceito 159
4.2. Aplicações 159

5. Balanço de Cargas 160

6. Controle de malhas redundantes 161

7. Controles chaveados 161

8. Controle Auto-Seletor 162


8.1. Conceito 162
8.2. Exemplos 163
8.3. Características 164
8.4. Cuidado para a não Saturação 164
8.5. Aplicações 164

vi
Controle de Processo

9. Controle Feedforward 166


9.1. Introdução 166
9.2. Funções Básicas 166
9.3. Partes Fundamentais 166
9.4. Características 167
9.5. Limitações 168
9.6. Comparação com o Feedback 168
9.7. Desenvolvimento do Controlador 170
9.8. Aplicações 172
9.9. Conclusão 179

10. Controle de Relação (Ratio) 179


10. 1. Conceitos 179
10.2. Características 180
10.3. Aplicações 182

11. Conceitos de Projeto do Controle 184


11.1. Critérios Gerais 184
11.2. Controle Global da Planta 185
11.3. Otimização de controle 185

9. CONTROLE LÓGICO 187


Objetivos 187

1. Introdução 187

2. Processo com estado discreto 188

3. Características do sistema 188


Exemplo: Controle da Geladeira-freezer 189
3.1. Variáveis de estado discreto 189
3.2. Especificações do processo 191
3.3. Descrição da seqüência de eventos 192
Exemplo: Enchimento de garrafas 194
Exemplo: Enchimento de tanque 195
Exemplo: Controle de forno 196
4.1. Histórico 197
4.2. Elementos do diagrama ladder 198
4.3. Exemplos de diagrama ladder 200
Exemplo: Enchimento de garrafas 203

vii
Controle de Processo

10. CONTROLE BATELADA 205


Objetivos 205

1. História da Batelada 205


1.1. Origem do Controle Batelada 205
1.2. Funções de controle da batelada 207
1.3. Controle manual direto 207
1.4. Controle Regulatório 207
1.5. Intertravamentos de segurança 208
1.6. Sequenciamento 208
1.7. Gerenciamento da Batelada 208
1.8. Planejamento 209
1.9. Equipamentos 209
1.10. Conclusão 215

2. Gerenciamento da Batelada 215


2.1. Introdução 215
2.2. Exigências 215
2.3. Funções Automáticas 216

3. Controle da Batelada 223


3.1. Introdução 223
3.2. Controle de batelada seqüencial temporizado 223
3.3. Controle acionado por eventos 224

4. Automação da Batelada 224


4.1. Introdução 224
4.2. Medição das variáveis 225
4.3. Instrumentação Modular 226
4.4. Controle de Batelada 227
4.5. Característica da Instrumentação 228
4.6. Características desejáveis 229
4.7. Segurança 231
4.8. Complicações 232

Instruções de Operação 233

viii
Controle de Processo

11. COMPUTADOR COMO CONTROLADOR 235


1. Computador no Processo 235
1.1. Introdução 235
1.2. Computador digital 235
1.3. Diferenças entre computador digital e analógico 236
1.4. Como um controlador digital difere de um controlador analógico 238
1.5. Como os computadores controlam 238
1.6. Tipos de computadores digitais 239
1.7. Computador digital em processo contínuo 240
1.8. Como os computadores digitais operam 240

2. Computador Digital como Controlador de Processo 245


2.1. Introdução 245
2.2. Informação requerida pelo computador 246
2.1. Entradas analógicas 246
2.2. Entradas digitais 246
2.3. Informação requerida pelo processo 247
2.4. Saídas analógicas 247
2.5. Saídas Digitais 247
2.6. Circuitos de interface 248
2.7. Bus de entrada do computador 248
2.8. Bus de saída do computador 249
2.9. Entrada/Saída do computador 251
2.10. Endereçamento E/S 251
2.11. Processamento de dados 252
2.12. Computador no controle de processo 253
2.13. Programação do computador 254
2.14. Programação em linguagem de máquina 254
2.15. Ciclo do computador 255
2.16. Programando o compilador 255
2.17. Programação simbólica 256

ix
Controle de Processo

APÊNDICE A. ENFOQUE MATEMÁTICO 257


1. Equações do Processo 257
1.1. Introdução 257
1.2. Equações do processo 258
1.3. Processo com única capacidade 258
1.4. Nível de liquido com 2 capacidades 259
1.5. Processo com três capacidades 260
1.6. Conclusão 261

2. Equações do controlador 262


2.1. Introdução 262
2.2. Circuito do controlador ideal 262
2.3. Modos de controle 262
2.4. Efeito do atraso na linha da válvula 263
2.5. Equação para o controlador PID 265
2.6. Efeito do atraso no circuito de medição 265
2.7. Efeito dos atrasos na medição e na válvula 266
2.8. Controlador PID 267
2.9. Conclusão 268

3. Equações da malha fechada 268


3.1. Introdução 268
3.2. Processo com uma capacidade 269
3.3. Processo controlado com duas capacidades 270
3.4. Processo controlado com três capacidades 271
3.5. Conclusões 272

4. Soluções das equações 273


4.1. Introdução 273
4.2. Processo com uma capacidade e controlador ideal 273
4.3. Controle integral 274
4.4. Efeito do atraso na medição e na válvula 275
4.5. Controle integral 277
4.6. Processo com duas capacidades 277
4.7. Processo com 3 capacidades 278
4.8. Exemplo 1 278
4.9. Exemplo 2 279

. Estabilidade do sistema controlado com malha fechada 281


5.1. Introdução 281
5.2. Prática corrente 281
5.3. Critério de Routh 282
5.4. Processo com única capacidade controlado com um atraso 282
5.5. Condições de estabilidade 283
5.6. Processo com uma capacidade com atrasos no elemento de medição e na válvula 283
5.7. Controle integral 284
5.8. Gráfico da eq. 6.13 para mostrar efeito de 285
5.9. Efeito das ações integral e derivativa 285
5.10. Outros casos 286
5.11. Conclusão 286

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 287

x
1
Controle de Processo

Objetivos de Ensino Como vantagens, o instrumento de


medição e controle
1. Apresentar objetivo, vantagens e 1. não fica aborrecido ou nervoso,
aplicações do controle automático. 2. não fica distraído ou atraído por
2. Mostrar o controle manual e pessoas bonitas,
automático. 3. não assiste a um jogo de futebol na
3. Explicar a diferença entre controle de televisão nem o escuta pelo rádio,
processo e servomecanismo, dando 4. não pára para almoçar ou para ir ao
um exemplo detalhado de cada um. banheiro,
4. Mostrar como um sistema de controle 5. não fica cansado de trabalhar,
de processo pode se tornar cada mais 6. não tem problemas emocionais,
complexo, pela adição das variáveis do 7. não abusa seu corpos ou sua mente,
processo temperatura, vazão, nível, 8. não tem sono,
analise. 9. não folga do fim de semana ou feriado,
5. Mostrar de modo simplificado como 10. não sai de férias,
aparece o controle digital direto, 11. não reivindica aumento de salário.
supervisório e distribuído a Porém, o instrumento
computador, mostrando características 1. sempre apresenta erro de medição
de cada um. 2. opera adequadamente somente quando
estiver nas condições previstas pelo
1. Vantagens e Aplicações fabricante,
3. requer calibrações periódicas, para se
Nem todas as vantagens do controle manter exato e as incertezas dos
automático podem ser listadas aqui. As padrões de calibração podem afetar
principais estão relacionadas com a suas medições,
qualidade e com a quantidade dos 4. requer manutenção preventiva ou
produtos, fabricados com segurança e sem corretiva, para que sua precisão se
subprodutos nocivos. Há muitas outras mantenha dentro dos limites
vantagens. O controle automático estabelecidos pelo fabricante e se essa
possibilita a existência de processos manutenção não for correta, ele se
extremamente complexos, impossíveis de degrada ao longo do tempo,
existirem apenas com o controle manual. 5. é provável que algum dia ele falhe e
Um processo industrial típico envolve pela lei de Murphy, esta falha
centenas e até milhares de sensores e de geralmente acontece na pior hora
elementos finais de controle que devem possível e pode acarretar grandes
ser operados e coordenados complicações.
continuamente.

1
Controle do Processo

1.1. Qualidade do Produto 1.2. Quantidade do Produto


A maioria dos produtos industriais é As quantidades das matérias primas,
fabricada para satisfazer determinadas dos produtos finais e das utilidades devem
propriedades físicas e químicas. Quanto ser medidas e controladas para fins de
melhor a qualidade do produto, menores balanço do custo e do rendimento do
devem ser as tolerâncias de suas processo. Também é freqüente a medição
propriedades. Quanto menor a tolerância, de produtos para venda e compra entre
maior a necessidade dos instrumentos plantas diferentes.
para a medição e o controle automático. Os instrumentos de indicação, registro
Os fabricantes executam testes físicos e totalização da vazão e do nível fazem a
e químicos em todos os produtos feitos ou, aquisição confiável dos dados através das
pelo menos, em amostras representativas medições de modo continuo e preciso.
tomadas aleatoriamente das linhas de Os instrumentos asseguram a
produção, para verificar se as quantidade desejada das substancias.
especificações estabelecidas foram
atingidas pela produção. Para isso, são
usados instrumentos tais como
densitômetros, viscosímetros,
espectrômetros de massa, analisadores de
infravermelho, cromatógrafos e outros.
Os instrumentos possibilitam a
verificação, a garantia e a repetitividade da
qualidade dos produtos.
Atualmente, o conjunto de normas ISO
9000 exige que os instrumentos que
impactam a qualidade do produto tenham
um sistema de monitoração, onde estão
incluídas a manutenção e calibração
documentada deles. Fig. 1.2. Instrumentos de medição de nível

1.3. Economia do Processo


O controle automático economiza a
energia, pois elimina o superaquecimento
de fornos, de fornalhas e de secadores. O
controle de calor está baseado geralmente
na medição de temperatura e não existe
nenhum operador humano que consiga
sentir a temperatura com a precisão e a
sensitividade do termopar ou da
resistência.
Os instrumentos garantem a
conservação da energia e a economia da
Fig. 1.1. Variabilidade do processo com controle sua utilização.
manual e controle automático
1.4. Ecologia
Na maioria dos processos, os produtos
que não são aproveitáveis e devem ser
jogados fora, são prejudiciais às vidas
animal e vegetal. A fim de evitar este
resultado nocivo, devem ser adicionados
agentes corretivos para neutralizar estes
efeitos. Pela medição do pH dos efluentes,

2
Controle do Processo

pode se economizar a quantidade do mudanças de contatos elétricos,


agente corretivo a ser usado e pode se monitoradas pelos valores máximo e
assegurar que o efluente esteja não mínimo das variáveis do processo. Os
agressivo. Os instrumentos garantem contatos dos alarmes podem atuar (ligar ou
efluentes limpos e inofensivos. desligar) equipamentos elétricos,
dispositivos sonoros e luminosos.
Os alarmes podem ser do valor
absoluto do sinal, do desvio entre um sinal
e uma referência fixa e da diferença entre
dois sinais variáveis.
É útil o uso do sistema de desligamento
automático ou de trip do processo. Deve-
se proteger o processo, através de um
sistema lógico e seqüencial que sinta as
variáveis do processo e mantenha os seus
valores dentro dos limites de segurança,
Fig. 1.3. Tubulação para transferência de produtos ligando ou desligando os equipamentos e
evitando qualquer seqüência indevida que
produza condição perigosa.
1.5. Segurança da Planta
Muitas plantas possuem uma ou várias
áreas onde podem estar vários perigos,
tais como o fogo, a explosão, a liberação
de produtos tóxicos. Haverá problema, a
não ser que sejam tomados cuidados
especiais na observação e no controle
destes fenômenos. Hoje são disponíveis
instrumentos que podem detectar a
presença de concentrações perigosas de
gases e vapores e o aparecimento de
chama em unidades de combustão. Os
instrumentos protegem equipamentos e
vidas humanas.

Fig. 1.5. Plataforma marítima: uma área de risco

Os primeiros sistemas de
intertravamento utilizavam contatos de
reles, contadores, temporizadores e
integradores. Hoje, são utilizados os
Controladores Lógicos Programáveis
(CLP), a base de microprocessadores, que
possuem grande eficiência em computação
matemática, seqüencial e lógica, que são
Fig. 1.4. Área industrial hostil os parâmetros básicos do desligamento.
Alguns instrumentistas fazem distinção
1.6. Proteção do Processo entre o sistema de desligamento (trip) e o
de intertravamento (interlock), enquanto
O processo deve ter alarme e proteção outros consideram os dois conceitos
associados ao sistema de medição e idênticos.
controle. O alarme é realizado através das

3
Controle do Processo

2. Controle Manual desejado. Todo distúrbio requer a


intervenção manual do operador.
A forma mais simples de controle é a
malha aberta com controle manual . A
energia é aplicada ao processo através do
atuador pelo operador. O ajuste calibrado
no atuador determina, com precisão,
quanta energia é aplicada. O processo usa
Vazão constante
esta energia para produzir sua saída.
Mudando o ajuste do atuador, se altera a
energia no sistema e a saída resultante do
processo.
Um sistema de nível de líquido de
tanque é um exemplo do controle manual.
O produto entra no topo do tanque e sai do
fundo. A quantidade de líquido que sai do
tanque é controlada pela válvula (poderia
ser escolhida a válvula de entrada). A
quantidade de líquido determina o nível do
tanque. Para o nível ficar estável e sob
controle basta simplesmente que a vazão Fig. 1.6. Controle manual de malha aberta
da saída (manipulada) seja igual à vazão
de entrada (livre). A válvula pode ser
atuada manualmente. Se um nível
diferente é desejado ou necessário, deve- 3. Controle de Malha Fechada
se simplesmente alterar a posição da
abertura da válvula de saída, em sua faixa O controle de malha aberta não pode
calibrada. garantir a saída desejada de um processo
Quando as condições do processo são sujeito a variações de carga. A técnica
estáveis, o controle de malha aberta usada para se obter o controle de um
funciona adequadamente. No caso do processo com variações freqüentes de
nível, quando a vazão de entrada é carga é a malha fechada com
constante (raramente é alterada), basta realimentação negativa. Esta técnica
colocar uma válvula com ajuste manual na monitora a saída real, comparando-a com
saída para se obter o controle desejado, um valor desejado e repondo o atuador
pois também raramente o operador deve para eliminar qualquer erro. Essa é a
alterar manualmente a válvula de saída. essência do controle automático.
Vantagens do controle manual: Virtualmente, todos os sistemas de
1. usam-se poucos equipamentos e por controle automático possuem os mesmos
isso há pouca chance de se quebrar, elementos básicos:
2. o custo do sistema é baixo, para 1. medição,
comprar, instalar e operar. 2. comparação
Porém, há problemas quando ocorre 3. atuação.
distúrbio na vazão de entrada do tanque . A saída real que se pretende controlar
O nível do produto é afetado diretamente é medida por um sensor, condicionada e
pelas variações da vazão de entrada. Um transmitida para o controlador.
aumento na vazão através da válvula de O controlador pode ser um computador,
entrada provoca um aumento no nível do um circuito eletrônico, um conjunto de bico-
tanque. Qualquer variação da vazão de palheta pneumático ou uma simples
entrada afeta o nível do líquido. alavanca. A segunda entrada do
Obviamente, se houver qualquer variação controlador é o ponto de ajuste (set point),
ou distúrbio na válvula de entrada, o que indica o valor da saída desejado. O
sistema de controle de malha aberta não controlador toma a diferença entre estas
manterá automaticamente o parâmetro de duas entradas para determinar o valor do
saída (no exemplo, o nível) no valor

4
Controle do Processo

erro. O controlador altera sua saída de tanque. O nível do tanque irá voltar ao
modo calculado para igualar ou aproximar ponto de ajuste desejado.
a saída real do valor desejado.
O sinal de saída do controlador é
transmitido para o atuador da válvula. O
atuador governa a aplicação da energia
para o processo. Variando a energia para o
sistema faz a saída real do processo
variar, se aproximando do ponto de ajuste.
A Fig. 1.7 mostra o controle de malha
fechada do tanque. Inicialmente, o nível do
líquido no tanque deve ser medido. A
medição pode ser feita, por exemplo, LT
através de um transmissor de pressão 4 a 20 mA
diferencial (d/p cell). O transmissor de nível
mede a pressão exercida pela coluna LIC
líquida, que é o nível, amplifica e converte
esta pressão diferencial em um sinal 4 a 20 mA
padrão de corrente de 4 a 20 mA cc.
Quando calibrado corretamente, o LCV LY
transmissor tem saída de 4 mA cc quando 20 a 100 kPa
i/p
o nível estiver em 0% e a saída será de 20
mA cc quando o nível estiver em 100% da
faixa calibrada.
Esta corrente analógica é transmitida Fig. 1.7. Controle automático de nível com malha
através de um cabo trançado, fechada
eventualmente blindado, para o
controlador. O controlador geralmente está
na sala de controle centralizada, distante Os sistemas de controle podem ser
centenas de metros do processo. O classificados em dois tipos principais:
controlador compara a variável do 1. servomecanismo
processo medida (nível, no exemplo) com 2. controle de processo
o valor do ponto de ajuste.
Uma nova saída é calculada e
transmitida para o atuador ainda na faixa
padrão de 4 a 20 mA cc. Este sinal é
aplicado e usado para acionar uma válvula
com atuador pneumático. Deve haver uma
interface entre o controlador eletrônico e o
atuador pneumático da válvula, para
converter o sinal eletrônico de 4 a 20 mA
cc no sinal pneumático de 20 a 100 kPa.
Esta interface é o transdutor i/p.
O atuador pneumático, por sua vez,
varia a posição da válvula, ajustando a
vazão de líquido na saída do tanque.
Quando ocorrer aumento na vazão de
entrada do tanque, o nível do produto no
tanque aumenta. O transmissor de nível,
então, vai aumentar sua saída e o ponteiro
de medição do controlador também irá
subir. O controlador irá alterar sua saída,
como resposta. A saída do controlador irá
aumentar um pouco a saída da válvula,
aumentando a vazão do líquido deixando o

5
Controle do Processo

positivo na saída do amplificador


4. Controle com diferencial e, como conseqüência, na saída
do amplificador de potência para o motor.
Servomecanismo O motor começa a girar no sentido horário,
acionando a roda dentada no sentido
No servomecanismo, as variáveis
horário e movendo o sistema para a direita.
controladas são a posição, velocidade e
Quando a roda dentada se move para a
aceleração; no controle de processo, as
direita, o potenciômetro também o faz.
variáveis são temperatura, vazão, pressão
Este alimenta o sinal de volta para o
e nível.
amplificador diferencial. O erro se torna
Um sistema de controle de posição é
menor, uma tensão menor é aplicada ao
mostrado na Fig. 1.8. O atuador é um
amplificador de potência e para o motor. O
motor cc com magneto permanente.
motor gira com menor rotação.
Através de um conjunto de polias, correias
Eventualmente, o sinal de realimentação
ou engrenagens, o motor aciona a roda
do potenciômetro de posição se iguala ao
dentada. Quando a rotação for diminuida,
sinal de ponto de ajuste. O erro foi
move-se um terminal de um potenciômetro.
reduzido a zero. O sistema permanece em
Uma ligação apropriada garante que o
repouso. O controle de velocidade é
movimento da roda dentada da
também classificado como servo ou
extremidade esquerda para direita gira
servomecanismo.
precisamente o potenciômetro através de
A Fig. 1.9 é um sistema de controle de
um arco de 300 graus, de parada a parada.
velocidade. O objetivo do sistema é
O potenciômetro é o sensor do sistema de
fornecer a tensão constante no filme,
controle automático. A tensão de um
papel, pano ou plástico. Acionando a
terminal é a indicação da posição. A
velocidade do rolo de puxagem (take-up),
posição é realimentada para o amplificador
causa um aumento da tensão quando o
diferencial. A tensão correspondente a
diâmetro do roto aumentar. O rolo
posição é subtraída da tensão do ponto de
acionador é a chave. Ele é colocado sobre
ajuste e a diferença (erro) é amplificada. O
o fio e é livre de girar, quando o filme
amplificador diferencial é o controlador. A
passa sob ele. Ele pode também se elevar
potência de saída do controlador é
em resposta ao aumento da tensão no
amplificada e aciona o motor.
filme ou se abaixar, quando a tensão do
filme diminuir. Mecanicamente acoplado ao
rolo acionador está o terminal móvel
(wiper) do potenciômetro. Juntos, o rolo
acionador e o potenciômetro formam um
sensor de tensão, gerando na saída uma
tensão cc proporcional à tensão do filme.
Quando a tensão for correta, a tensão
do potenciômetro do rolo acionador se
iguala à tensão do ponto de ajuste. A saída
do amplificador diferencial é zero volts. Isto
Fig. 1.8. Sistema servo para controle de posição efetivamente aterra o divisor de tensão na
entrada do amplificador de potência. A
tensão do divisor aciona o amplificador de
Quando o sinal do potenciômetro de potência, fazendo o motor girar na
realimentação da posição (sensor) se velocidade nominal.
iguala ao ponto de ajuste, o sistema fica
em repouso. Não há saída do amplificador
diferencial desde que não há erro. O
amplificador de potência não fornece sinal
para o motor. O motor não se move.
Se quiser mover o acionador para a
direita, a tensão do ponto de ajuste deve
ser aumentada. Isto produz um erro

6
Controle do Processo

Fig. 1.9. Controle de velocidade do cilindro


Fig. 1.10. Braço de robot industrial (Cincinnati
Milacron)
Quando o filme do rolo puxador se
forma, a tensão tende a aumentar. Isto faz
o rolo acionador subir. O terminal móvel do
potenciômetro se eleva, fazendo a entrada O controle coordenado da posição,
inversora do amplificador diferencial ficar velocidade e aceleração de todos os graus
maior do que a entrada não-inversora do de liberdade é melhor conseguido por um
ponto de ajuste. A saída do amplificador microprocessador ou microcomputador.
diferencial fica negativa. Puxando o fundo Um sensor de posição (potenciômetro,
do divisor de tensão abaixo do terra, codificador óptico, detector ultra-sônico)
diminui a tensão de entrada do monitora a posição de cada grau de
amplificador de potência. O amplificador de liberdade e transmite esta informação a um
potência diminui a potência de circuito de interface. Neste circuito, a
acionamento entregue ao motor e o motor posição é convertida para um formato
gira mais lentamente. Diminuindo a digital adequado ao computador.
velocidade do motor, diminui-se a tensão Conhecendo-se as posições atual e
do fio. anterior da peça, o computador determina
Uma das aplicações mais usadas do a velocidade e aceleração. As equações
controle de servomecanismo é o robot. O de controle dentro do programa do
braço robótico revolucionou a industria de computador usam estas informações e os
manufatura. Sua velocidade, exatidão, dados da posição desejada para calcular a
precisão, durabilidade, flexibilidade saída apropriada. Esta saída (número
diminuíram drasticamente os custos de digital) é convertida por uma segunda
produção, aumentando a qualidade do interface para uma tensão necessária ou
produto. um pulso para acionar o atuador do
O robot industrial tipicamente possui determinado grau de liberdade. Os
três ou mais pontos de junção (joint). Cada atuadores podem ser motores de passo,
juntura possui três graus de liberdade ou motores de corrente contínua, motores
modos de movimento: x, y e z ou rolar, hidráulicos ou cilindros. Estas séries de
bater e dobrar. Para fornecer um leituras, cálculos, conversões e correções
movimento rápido, suave e bem ocorrem em milhares de vezes por
coordenado da ferramenta sendo segundo para todos os graus de liberdade
manipulada, a posição, velocidade e do robot.
aceleração de cada grau de liberdade de
cada juntura devem ser controladas
simultaneamente.

7
Controle do Processo

Os tratamentos d'água e de fluentes de


5.Sistemas de Controle uma planta são exemplos de processo de
batelada.
5.1. Introdução Em um processo contínuo, uma ou
mais características do material sendo
O outro tipo de controle, além do processado são manipuladas quando
servomecanismo, é o de processo. No material passa por alguma parte do
controle de processo, as variáveis processo. O material está continuamente
envolvidas são a temperatura, pressão, entrando e saindo do processo. A
vazão, nível, força, pH, composição, produção de filme é um exemplo de
umidade, viscosidade e densidade. processo contínuo. O líquido é
O objetivo principal de um sistema de continuamente injetado em um tambor
controle de processo é regular uma ou rotativo, onde ele se esfria e vira uma
mais destas variáveis, mantendo-as em folha. A folha é puxada, aquecida e
valores constantes (pontos de ajuste). Esta tencionada no comprimento e na largura.
regulação deve ser compensada para as Estas operações definem as dimensões
variações na carga do sistema e outro corretas de espessura e largura.
distúrbios introduzidos. Se o ponto de Dependendo do uso final do filme, outros
ajuste for alterado, a variável controlada processos adicionais podem ser usados,
deve segui-lo. Porém, diferente do controle como revestimento, pintura, secagem.
servomecanismo onde as variações do
ponto de ajuste são rapidíssimos e 5.2. Controle de temperatura
grandes, as variações no ponto de ajuste
do controle de processo são raras e O controle de temperatura é um bom
pequenas (usualmente menores que 10% exemplo de controle de processo.
do fundo de escala. A analise e o projeto O circuito eletrônico usado é padrão
dos sistemas de controle de processo são para a maioria das malhas de controle,
feitos do ponto de vista de como a saída independente da variável sendo medida ou
responde a variação de carga, para um manipulada.
determinado ponto de ajuste. As respostas Um sensor converte a variável de
são lentas, de ordem de minutos ou horas. processo em um sinal eletrônico ou
Estas constantes de tempo são maiores mecânico de baixo nível. Este sinal é
que as do servomecanismo. enviado para um transmissor, que
Os sistemas de controle de processo condiciona e o converte em 4 a 20 mA cc
podem ser classificados como contínuo e (0% a 100%).
batelada. Este sinal padrão é enviado para um
O controle batelada envolve uma controlador, registrador ou indicador, se
seqüência temporizada e lógica de este instrumento receptor possuir um
operações feitas sobre o material sendo circuito (buffer) filtro na entrada, com uma
processado são exemplos de operações alta relação de rejeição de modo comum,
executadas no processo batelada: os fios de transmissão podem ser comuns,
1. aquecimento em uma dada trancados e não blindados. Se os
temperatura, durante determinado instrumentos receptores não tiverem este
tempo, circuito filtro na entrada os fios de
2. adição de uma quantidade prescrita transmissão devem ser blindados, para
de um segundo ingrediente, evitar a influência de ruídos. Esta
3. agitação durante um tempo blindagem deve ser aterrada, geralmente
determinado da mistura em um único ponto.
No fim da seqüência dos eventos O instrumento receptor pode estar
temporizados, o material passa para uma distante do processo, na sala de controle
outra etapa para um processamento central. O sinal de correção do controlador
adicional e a seqüência começa de novo é enviado para outro atuador eletrônico. A
com outros materiais. saída do controlador é também de 4 a mA
cc. Geralmente o atuador é válvula, ou
motor de bomba motor ou aquecedor.

8
Controle do Processo

A malha de controle de temperatura O processo com o controlador de vazão


simplificada é mostrada na Fig. 1.11. atuando na bomba de saída apresenta um
Neste diagrama, são mostrados apenas os grande problema. É inteiramente possível
equipamentos básicos funcionais, como bombear o tanque e esvazia-lo, podendo
causar o sistema de controle de
TE Elemento sensor temperatura superaquecer e queimar o
TT Transmissor vaso. Ou se a vazão de saída for ajustada
TC Controlador para valor muito baixo, o tanque pode ficar
TV Válvula de controle cheio e derramar.
TI Indicador

Não são mostrados os condicionadores


de sinal, transdutores de sinal eletrônico
pneumático, circuitos compensadores.
Também por simplicidade, o indicador e
controlador estão mostrados no mesmo
TIC
símbolo (TIC)

5.3. Controle de temperatura e vazão


Para garantir um produto aquecido Vapor
adequadamente para o próximo estagio,
em uma vazão controlada, deve-se usar
um controlador de vazão acionado a
bomba de descarga. Ha também uma
Condensado
grande variedade de sensores de vazão,
que serão vistos em outro capitulo.
TT Bomba descarga

FT FIC

TIC Fig. 1.12. Malha de controle de temperatura e vazão

5.4. Controle de temperatura, vazão


Vapor e nível
A solução deste problema é adicionar
um sistema de controle de nível,
manipulando a vazão de entrada do
produto. O controle de nível evita que o
Condensado tanque fique totalmente vazio ou cheio
Bomba descarga totalmente. Outra vantagem, é que o nível
TT constante também facilita o controle o
controle de temperatura.

Fig. 1.11. Malha de controle de temperatura

9
Controle do Processo

5.5. Controle de temperatura, vazão, LIC


nível e análise
Pode ser desejável ou necessário
alterar a composição do material no vaso.
Isto pode ser feito pela adição de uma
segunda tubulação de alimentação, AIC FT
válvula, sensor de composição e
transmissor de composição e controlador.
Também se coloca um misturador
apropriado.
M
TIC

LIC

LT

TIC
Condensado

AT
Bomba descarga

Vapor
TT

LT

Condensado FT FIC

TT Bomba descarga

Fig. 1.14. Malhas de controle de temperatura,


FT FIC vazão, nível e análise

Fig. 1.13. Malhas de controle de temperatura,


vazão e nível

Se o volume do aditivo é desprezível


em relação ao volume do A este controle é
adequado. Porém, a malha de controle de
nível que manipula o produto A, afeta o
nível e também a percentagem da mistura.
Do mesmo modo, qualquer variação da
quantidade de B devida ao controlador de
composição irá afetar o nível, porém, em
um grau muito menor.

10
Controle do Processo

parâmetros controlados simultaneamente.


LIC O ajuste manual do sistema com as
chaves de ponto de ajuste de cada
controlador é um modo limitado de operar.
O controle por computador pode ser
acrescentado.
AIC
5.7. Controle supervisório
M
O controle digital supervisório é
mostrado na Fig. 1.16. Os controladores
TIC analógicos existentes são mantidos
intactos. Os sinais de todos os
transmissores são enviados para o
Vapor
computador e para os controladores. Os
controladores devem ter a opção de ponto
de ajuste remoto. Nesta configuração, o
computador estabelece os pontos de
LT ajuste de cada controlador. Dependendo
do programa, o computador pode mostrar
Condensado (display) imagens dinâmicas de alta
resolução dos estados atuais do processo
AT ou a historia de cada variável O
Bomba descarga computador pode estabelecer os pontos de
ajustes de todas as malhas, de modo
TT coordenado.
O computador também pode executar o
controle preditivo antecipatório e a
FT FIC interdependência das quantidades de
alimentação de A e B com a composição e
o nível.
O controle digital supervisório pode ser
Fig. 1.15. Malhas de controle de temperatura, facilmente adicionado ao sistema de
vazão, nível, análise e feedforward controle analógico existente. Se o
computador digital falha, o sistema
continua a operar em seus últimos pontos
de ajuste e pode ser chaveado para
5.6. Controle preditivo antecipatório operação manual. Como os controladores
analógicos manipulam a dinâmica de
Uma malha de controle preditivo malha, o computador não precisa ser muito
antecipatório pode ser adicionada, rápido.
baseada na vazão do produto A. Esta Para uma nova instalação, o controle
malha permite ao controlador de digital supervisório requer muita
composição antecipar variações no instrumentação eletrônica. O desempenho
produto A. final do sistema é limitado pelas
Ele pode manipular B, antes que o características dos controladores
sensor de composição tenha detectado analógicos. Este sistema não é muito
uma variação. O controlador de flexível.
composição deve ser mais complexo que
os controladores convencionais.
A operação deste processo começa a
ficar complicada. Além disso, na prática,
variações na alimentação de B afetam o
nível. É necessário, também, tornar suaves
e coordenadas as variações nos quatro

11
Controle do Processo

operador. Isto é chamado de auto sintonia


5.8. Controle digital direto (self tuning).
A comunicação entre todos os
A Fig. 1.17 mostra um segundo
controladores baseados em
enfoque: controle digital direto (DDC).
microcomputadores o computador
Todos os controladores e indicadores
supervisório é feita através de cabos
analógicos são removidos. Os
coaxiais de RF.
transmissores e sensores enviam seus
Este único cabo pode ser
sinais diretamente e somente para o
compartilhado por centenas de
computador. O computador lê todas estas
controladores localizados ao longo da
entradas, compara cada uma com o seu
planta. Os dados relacionados com os
correspondente ponto de ajuste,
valores atuais das variáveis de processo,
previamente entrado pelo teclado, calcula
pontos de ajuste, sintonia do controlador,
novas saídas baseadas no status atual e
alarmes, intertravamentos, passam através
na saída anterior e manipula os atuadores
deste circuito de área local nos dois
diretamente. O computador executa todas
sentidos. Os controladores remotos podem
as funções de controle. Os dados são
ser reprogramados do computador
armazenados para posterior análise,
supervisório do circuito de comunicação.
alarmes soam e mensagens são impressas
O controle distribuído a computador
se apropriado e os gráficos coloridos de
combina as vantagens do controle
alta resolução nos monitores são
supervisório e do controle digital direto. Um
atualizados. Tudo isso acontece para todas
computador controla sua flexibilidade e
as malhas controladas, de 10 a 100 vezes
potência de fazer contas matemáticas,
por segundo.
controla cada malha. O status do sistema
Muitas técnicas de controle mais
pode ser monitorado e a operação dirigida
complexas podem ser implementadas com
de uma estação supervisória central. Falha
o computador controlando diretamente o
de qualquer elemento no sistema
atuador. Isto fornece uma grande melhoria
(controlador, circuito de comunicação ou
do desempenho em relação ao controlador
computador supervisório) não faz o
analógico. Porém, se o computador falhar,
processo inteiro parar. Em adição, gráficos
o processo inteiro fica totalmente sem
sofisticados, diagnósticos e geração de
controle. Isto pode ser desastroso.
relatórios para centenas de malhas e até
Também, o computador deve ser muito
de toda a planta, podem ser feitos com o
rápido e caro para executar todas as
computador supervisório desde que ele
tarefas associadas com o controle de cada
não monitora e controla constantemente
malha e o armazenamento e display da
cada malha separada.
informação e interface com o operador.

5.9. Controle digital distribuído


A ultima geração de controle digital de
processo é o controle distribuído a
computador. A primeira vista, ele parece
com o controle supervisório digital. (Fig.1-
19).
Cada malha possui seu próprio sensor,
transmissor, indicador/controlador e
atuador. Porém o controlador/indicador é
agora um poderoso microcomputador.
Cálculo complexos e modelagem do
processo podem ser feitos pelo controlador
a microcomputador single loop).
Ele pode também ter a habilidade de
trocar sua própria equação de controle
para fornecer um desempenho ótimo sem
intervenção do computador principal ou do

12
LIC

Produto B

AIC FT

Produto A

M
TIC

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Saídas

Entradas

Fig. 1.16. Processo com controle supervisório digital: computador monitora instrumentos convencionais

13
Controle do Processo

Produto B

FT

Produto A

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT

Saídas

Entradas

Fig. 1.17. Processo com controle supervisório digital: computador atua como controlador

14
Controle do Processo

LIC

Produto B

AIC FT

Produto A

M
TIC

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Saídas

Entradas

Fig. 1.18. Processo com controle a computador distribuído: os computadores são microprocessados

15
Controle do Processo

Fig. 1.19. Esquema simplificado de Sistema Digital de Controle Distribuído

Fig. 1.20. Operador em ação no campo e na sala de controle

16
Processo Industrial

2
Processo Industrial

Objetivos de Ensino suprimento de energia, durante um


determinado período de tempo.
1. Conceituar processo industrial e O processo pode envolver uma
mostrar os diferentes tipos: contínuo, operação mecânica, um circuito elétrico,
batelada, discreto e fabricação de uma reação química ou uma combinação
peças. desses eventos.
2. Apresentar a terminologia No presente trabalho, o conceito de
relacionada com as variáveis e carga processo poderá ter significados muitos
do processo. diferentes. Poderá ser considerada como
3. Analisar os parâmetros da processo uma simples malha de controle,
controlabilidade do processo: tempo bem como um complexo sistema de
morto e tempo característico controle com computador digital.
(resistência e capacitância). Na prática, tem-se processo dentro de
4. Apresentar os tipos de processo: processo. Por exemplo, uma planta de
auto-regulante, integrante e runaway. fertilizantes pode ser considerada, na sua
5. Mostrar sistemas de várias ordens. totalidade, como um processo. Porém, a
planta pode ser tomada como dois
1. Processo Industrial processos distintos: um de produção de
amônia, outro de produção de uréia.
Dentro da unidade de fabricação de
1.1. Conceito
amônia, o compressor pode ser
Qualquer estudo de controle de considerado como um processo
processo deve começar investigando o independente. O controle automático do
conceito de processo. Do ponto de vista de compressor envolve várias malhas de
produção, o processo é geralmente controle, cada malha podendo ser tomada
tomado como o lugar onde os materiais e a como processo.
energia se juntam para fazer um produto Sob o ponto de vista do tempo e do tipo
desejado. Do ponto de vista de controle, o de operação envolvido, o processo pode
processo é identificado como tendo uma ser classificado em
ou mais variáveis associadas a ele e que 1. contínuo,
são importantes o suficiente para que seus 2. batelada
valores sejam conhecidos e controlados 3. discreto
pelo processo. 4. fabricação de itens
Qualquer operação ou série de
operações que produza o resultado final
desejado é considerada um processo.
Geralmente, o processo consiste na
modificação das matérias primas,
colocadas na sua entrada, nos produtos
finais, obtidos em sua saída, através do

17
Processo Industrial

1.2. Processo Contínuo


O processo é contínuo quando a
matéria prima entra num lado do sistema e
o produto final sai do outro lado
continuamente. Nesta aplicação o termo LT LC
continuamente significa um período de Tanque
tempo relativamente longo, medido em
horas, em dias e até em meses,
dependendo do processo.
A maioria das indústrias petroquímicas
e siderúrgicas possui processos contínuos.
As paradas totais dos processos se LV
realizam em intervalos de um ano ou mais. Fig. 2.2. Processo contínuo: nível do tanque
O processo contínuo pode levar até vários
dias para entrar em regime estável e
permanente de produção. Dependendo do tipo do sensor e do
sistema de medição, é possível se ter uma
medição descontínua de uma variável
Processo opera contínua. No mesmo exemplo do nível do
durante longos líquido do tanque, quando se tem eletrodos
como sensores do nível, a medição e
Matéria Produto controle do nível ocorre de modo discreto,
prima final
PROCESSO através de degraus. Quando se tem três
CONTÍNUO eletrodos com tamanhos diferentes, tem-se
uma medição do nível em três degraus.
Enquanto apenas um eletrodo estiver
Fig. 2.1. Esquema simplificado do processo
coberto pelo nível, a medição do nível não
contínuo
se altera, até que o nível atinja o próximo
eletrodo.
Todo processo possui um fluxo de
material, energia ou ambos. O fluxo de
material ou energia é manipulado sob o
comando de um controlador cujo objetivo é
manter a variável do processo em um valor
desejado; este valor é chamado de ponto
de ajuste (set point).
Exemplo de processo contínuo simples
é o nível de líquido de um tanque. A
entrada do tanque é livre e a sua saída é
manipulada por um controlador de nível, de
modo que o nível seja sempre igual a um
determinado valor. O nível pode assumir
qualquer valor entre vazio (0%) e
totalmente cheio (100%). Em determinado
momento ele pode valer 65,3 %; em outro Fig. 2.3. Processo industrial
34,9 %.
O controle automático do processo
contínuo se baseia no algoritmo que
combina as três ações clássicas:
Proporcional, Integral e Derivativa e por
isso é também chamado de controle PID.

18
Processo Industrial
ou aumento da agitação para evitar
1.3. Processo Batelada (Batch) que sopa grude na panela
5. controle regulatório: mantendo a
Conceito temperatura da sopa no ponto de
No processo batelada, uma dada ebulição
quantidade de material é processada 6. seqüência: execução dos passos do
através de passos unitários, cada passo processo em ordem predeterminada
sendo completado antes de passar para o 7. coordenação do processo: certos
passo seguinte. A alimentação do ingredientes foram medidos,
processo batelada é feita por quantidades pesados ou preprocessados para
discretas, de modo descontínuo. O servir como matéria prima antes de
processo é alimentado, a operação é começar o processo principal de
executada, o produto é descarregado e cozinhar a sopa.
reinicia-se outro ciclo. Cada operação do 8. programação: onde alguém
processo de batelada pode ser programa e supervisiona o
considerada como um processo contínuo, processo de fazer vários potes de
porém o tempo envolvido é relativamente sopa para todo o pessoal da tribo.
pequeno, medido em minutos ou horas. É fácil imaginar que o controle de
O processo batelada é aquele em que qualidade, em termos de se garantir um
as funções de transferência de material ou gosto agradável e consistente para vários
processamento de material são cíclicas potes de sopa era requerido pelo usuário
com resultados repetitíveis. O processo final. O controle de qualidade era uma
batelada faz um produto em quantidades consideração importante para o cozinheiro
finitas. Em uma situação ideal, este continuar no negócio ou mesmo continuar
produto é determinado por vivo.
1. uma receita que tem um nome e A otimização do uso do ingrediente e
contem informação sobre do tempo de cozimento foi muito
2. os ingredientes ou as matérias importante no passado, especialmente
primas usadas, quando era pobre o suprimento da comida.
3. a ordem dos passos e Este exemplo mostra que as funções
4. as condições do processo e incluídas no controle do processo de
5. equipamento usado no processo. batelada de hoje não eram diferentes
Fazer uma sopa é um exemplo típico de daquelas da pré-história. A principal
um processo de batelada e possivelmente diferença é que, hoje, se tem os meios
a receita foi passada oralmente, de uma para armazenar os ingredientes
geração para a seguinte. necessários e de executar as funções
No passado, cozinhar a sopa era feito e manuais por meio de equipamento
controlado manualmente, porém os passos mecânico ou eletrônico, de modo
e funções típicos de um processo de automático.
batelada já eram explícitos e reconhecidos: Como havia muitos fenômenos
1. medição ou sensação por meio de químicos e físicos pobremente conhecidos,
ver, tocar, escutar e degustar o controle do processo batelada foi
2. atuador, ou a interferência direta de considerado uma arte ou uma habilidade
cozinhar com processo, como no passado. O cozinheiro pré-histórico fez
mexer a sopa, aumentar ou reduzir várias funções, tais como engenheiro de
a fonte de calor, adicionar pesquisa e desenvolvimento, especialista
ingredientes ou remover a panela de processo, operador e instrumentista. Os
do fogo. processos de batelada originais eram tão
3. segurança: como evitar ou extinguir elaborados que requeriam muita atenção e
o fogo na caverna ou cozinha, experiência para fazer produtos com uma
certamente com uma lata d'água qualidade consistente.
para a emergência. Atualmente, tem-se um enfoque mais
4. manipulação anormal: redução do cientifico e muitas incertezas na química e
fogo em caso de excesso de fervura física foram reduzidas ou resolvidas.

19
Processo Industrial
Historicamente, o crescimento do
Gerenciamento da Batelada
conhecimento dos fenômenos físicos e
químicos junto com o aparecimento de Não é fácil projetar um sistema de
novas tecnologias, métodos e técnicas controle de processo batelada para uso
possibilitaram o engenheiro de controle geral. Parece fácil no início, mas quando
automatizar as funções descritas acima. se examinam as exigências operacionais e
A automação começou com as funcionais, se vê que elas são mais
medições do processo e com os atuadores complexas que a maioria das outras
diretos na planta. Depois seguiu-se a aplicações. De fato, o projeto de um
automação das funções de controle lógico sistema para controle de processo
de intertravamento e do controle contínuo é relativamente mais fácil. O
regulatório. Gradualmente, a automação foi controle contínuo pode ser visto como uma
aplicada ao controle da seqüência e nos parte de um controle de processo batelada.
níveis de programação. As exigências operacionais básicas
A automação sempre foi inspirada pela são:
exigência ou demanda de: 1. mover quantidades discretas
1. aumentar a segurança (bateladas) de materiais através de
2. proteger o ambiente equipamentos,
3. melhorar a saúde e trabalho do 2. operar dispositivos nos
operador equipamentos para criar as
4. melhorar a qualidade do produto condições apropriadas do processo.
5. aumentar a eficiência e A Fig. 2.5. mostra uma batelada
produtividade simples, constituída de um tanque, uma
6. controlar os tempos de entrega. coluna, um funil e um reator. Mas, na
Como a maioria dos problemas de prática, as coisas não são tão simples.
controle ocorre durante os transientes da Usualmente, pode-se e deve-se fazer mais
partida, o processo tipo batelada é mais de uma coisa ao mesmo tempo. Por
difícil de ser controlado, pois ele realiza exemplo, enquanto se processa a batelada
muitas partidas e fica parado durante na coluna, pode-se encher o funil, para que
intervalos de tempo. Como conseqüência, os dois fluxos sejam combinados no reator.
foram desenvolvidos controladores A Fig. 2.6 mostra os estágios
especiais para o processo tipo batelada. sucessivos de três diferentes bateladas se
Basicamente, tais controladores possuem movendo através da mesma célula do
a capacidade de partir em automático e processo. Assim que a batelada 1 acabou
não precisam ser desligados, nos no tanque e enquanto ela ainda está na
intervalos do processo parado, sem coluna, a batelada 2 pode começar no
problema de saturação. tanque. Assim, quando a primeira batelada
se move para o reator, a batelada 2 é
movida para a coluna e a batelada 3 pode
ser começada no tanque.
Material processado em
Esteira grandes quantidades No Capítulo Controle de Batelada serão
chamadas bateladas apresentados mais detalhes deste tipo de
controle.
Extintores
Bacia
Silo Balança

Torrador
Misturador

Moedor
Embalagem
Fig. 2.4. Processo batelada

20
Processo Industrial

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Primeiro estágio: enchimento do tanque

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Segundo estágio: enchimento da coluna

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(c) Terceiro estágio: enchimento do reator


Fig. 2.5. Três estágios sucessivos de uma batelada simples

21
Processo Industrial

1.4. Processo discreto 2. Variáveis do Processo


O processo discreto envolve muitas
2.1. Introdução
operações de liga-desliga. O seu controle
se baseia no mundo binário (digital), onde A variável do processo é qualquer
os estados de um equipamento ou quantidade física que possui o valor
instrumento só podem assumir as alterável com o tempo e com o espaço.
condições de ligado ou desligado, Controlar uma variável significa manter
energizado ou desenergizado, aceso ou constante a grandeza que tenderia a
apagado, alto ou baixo, 1 ou 0. O processo variar. Não se deseja e nem se pode
discreto requer controle lógico. controlar uma grandeza constante.
Aplicações de controle lógico incluem o As variáveis do processo geralmente
alarme e intertravamento do controle são interdependentes entre si. Para se
contínuo de processos industriais. controlar uma variável, é preciso fazer
Geralmente o processo discreto requer a medições (geralmente mas nem sempre da
automação, em vez de controle contínuo. variável controlada) e deve se manipular
outra variável dependente. Existem
1.5. Processo de Manufatura de variáveis mais facilmente detectáveis e
Peças outras, mais facilmente manipuláveis.
Uma variável de processo pode ser
No processo discreto, cada item a ser considerada, dentro de determinada
fabricado é processado em uma etapa, tolerância e intervalo de tempo, como
como um item separado e individual. constante. Na natureza tudo está variando,
Embora seja um sistema de processo porém, às vezes, esta variabilidade não é
muito comum, não será tratado neste detectada pelo instrumento de medição e
trabalho. por isso a variável é considerada
A indústria automobilística e a manufatura de constante.
peças mecânicas são exemplos de processos onde Outros parâmetros de controle são
há a manufatura de peças individuais. Neste tipo de estabelecidos e mantidos fixos. Exemplos
indústria, atualmente, usam-se robots para executar de constantes são o valor do ponto de
estas séries de operações repetitivas. ajuste, dos ajustes das ações de controle e
dos pontos de alarme.
Naturalmente, uma variável analógica
se altera de modo suave. Raramente a
natureza dá saltos. Em controle, uma
alteração brusca da variável é anormal e
geralmente um indicativo de quebras ou
problemas. Porém, a variação do ponto de
ajuste feita pelo operador geralmente é
rápida e do tipo degrau e o controlador
bem projetado deve prever e tratar esta
variação brusca.
A partir destas premissas, serão
definidas, agora, as variáveis envolvidas
na malha de controle:
1. controlada
2. medida
3. manipulada
Fig. 2.7. Processo de montagem de peças 4. aleatória
5. distúrbio
6. carga do processo

22
Processo Industrial
2.2. Variável Controlada 2.4. Variável Manipulada
A variável controlada é aquela que se A variável manipulada é aquela que é
quer manter constante, mesmo que haja monitorada pelo controlador para influir no
influência de outras variáveis que valor da variável controlada. Na malha de
tenderiam modificar o seu valor. Na malha controle a realimentação negativa a
de controle à realimentação negativa, a variável manipulada está na entrada do
variável controlada é sempre medida, processo.
geralmente na saída. A variável manipulada determina o tipo
A variável controlada determina o tipo e do elemento final de controle. Como a
o tag da malha de controle. Quando se fala maioria dos elementos finais de controle é
de malha de temperatura, a temperatura é a válvula com atuador pneumático, a vazão
a variável controlada. do fluido que passa através da válvula é a
variável manipulada.
2.3. Variável Medida As variáveis manipuladas incluem a
posição da válvula, a posição do damper, a
Na instrumentação, a maioria das
velocidade do motor. Uma malha de
medições é feita de modo indireto. Mede-
controle é muitas vezes manipulada para
se uma grandeza física diretamente e
controlar outra variável em esquemas de
infere o valor da variável desejada desta
controle mais complexos. Por exemplo, o
medição. Por exemplo, a medição de
controle da temperatura (variável
temperatura por enchimento termal é uma
controlada) pode ser realizado através da
medição direta de pressão; a medição da
atuação na vazão (variável manipulada) de
temperatura através do termopar mede
vapor. O vapor é considerado o meio de
diretamente uma tensão elétrica. A
controle.
medição de nível geralmente é feita
Deve-se notar que o meio de controle
através da medição da pressão diferencial.
pode conter outras variáveis, além da que
A medição da vazão, por placa de orifício,
está sendo manipulada, que também
se resume na medição da pressão
influem na variável controlada. Por
diferencial gerada pela placa. Porém, em
exemplo, a qualidade do vapor
todos casos, o que se considera como
superaquecido depende da temperatura e
mais importante é a variável que se quer
da pressão. A capacidade de aquecimento
medir ou controlar. A variável medida é
do vapor é função de sua quantidade e de
que determina o tipo do elemento sensor.
sua qualidade. A vazão é relacionada com
Em princípio, qualquer variável de
a quantidade de vapor. Para a mesma
processo que possa produzir um
quantidade de vapor, a capacidade de
movimento, uma força mecânica, uma
aquecimento pode se alterar pelas
força eletromotriz ou a variação de uma
variações da pressão e da temperatura do
grandeza elétrica passiva, pode ser
vapor. O vapor com menor pressão é
medida, por sensores mecânicos e
menos eficiente para o aquecimento que o
eletrônicos.
de maior pressão.
variável
controlada 2.5. Variáveis Aleatórias e Distúrbios
(c)
Além das variáveis controlada e
manipulada, de interesse direto para o
controle do processo, existem outras
desvio variáveis que influem no processo. Essas
variável
manipulada
medição – variáveis, que afetam o desempenho do
set point
(m) processo, podem ser chamadas, de um
modo genérico, de distúrbios ou de carga
do processo. Como o seu controle direto é
Fig. 2.8. Variáveis da malha fechada de controle muito difícil, deve-se aprender a conviver
com elas e ajustar o sistema para
compensar a sua influência.

23
Processo Industrial
Podem ser considerados como Quando há um distúrbio na entrada do
distúrbios do processo: as condições de processo, há uma correspondente
operação, as condições ambientais, o alteração na saída do processo. O tipo de
desgaste dos equipamentos e dos resposta depende basicamente do tipo do
instrumentos, a falha de equipamentos, os distúrbio e das características dinâmicas
fenômenos internos ao processo, como as do processo. Para a determinação do
reações endotérmica e exotérmica. desempenho do sistema de controle em
Quanto ao local onde os distúrbios frequência mais elevada, estuda-se o
podem ocorrer, tem-se: comportamento da resposta, aplicando-se
1. de demanda, ocorrido na saída do na entrada uma variação senoidal. Estas
processo, simulações de sinais não se afastam muito
2. de suprimento, na entrada do do processo real, pois a maioria dos
processo, distúrbios de um processo pode ser
3. de operação, com variação do considerada uma combinação das
ponto de ajuste. variações degrau e senoidal.
4. Quanto ao formato da onda, o A temperatura do tanque aquecido pela
distúrbio pode ser classificado serpentina com vapor depende de:
como: 1. quantidade de vapor
5. tipo degrau, quando a variação é 2. qualidade do vapor (P, T e %)
instantânea de um nível a outro e 3. nível do produto no tanque
depois fica constante. A resposta de 4. tipo do produto que entra
um sistema a um degrau é a 5. temperatura do produto de entrada
resposta ao transiente. 6. estado da serpentina
6. rampa, quando a variação segue 7. temperatura ambiente
uma reta inclinada. Quando a 8. tipo de reação que ocorre dentro do
inclinação da reta aumenta muito, o tanque (exotérmica ou endotérmica)
distúrbio tipo rampa passa a tipo 9. ponto de ajuste do controlador
degrau, 10. etc.
7. senoidal, variando ciclicamente
segundo uma senóide,
8. pulsos, quando a duração do
degrau é pequena e cíclica. Variável não Variável
controlada controlada
Normalmente o pulso é retangular; TC TT
às vezes, o trem de pulsos é
Temperatura
deformado e se comporta como um ambiente
sinal senoidal
9. aleatório, quando não se enquadra
em nenhum caso anterior. Saída
Vapor

Variável Carga
manipulada

t t θ t
Produto
TE
Condensado

Distúrbio
h t
Fig. 2.10. Terminologia de medição e controle

(a) Degrau (b) Pulsos (c) Rampa

(d) Impulso (e) Senoidal

Fig. 2.9. Formatos dos distúrbios de processo

24
Processo Industrial
Neste sistema, Um estudo mais profundo, para a
1. a temperatura é a variável determinação das variáveis a serem
controlada e portanto é medida, controladas, a partir das equações que
2. a variável sentida é a pressão do governam o processo, está além do
sistema de enchimento termal objetivo desse trabalho.
3. a variável manipulada é a vazão de
entrada de vapor na serpentina 3. Controle do Processo
4. a temperatura ambiente pode afetar
a temperatura do produto, mas é Controlar o processo significa obter os
não controlada resultados desejados dentro dos limites de
5. a saída do produto é a carga do tolerância razoáveis. Sempre que houver
processo um distúrbio ou variação de carga no
6. pode haver distúrbio afetando o processo, a variável controlada deve
produto de entrada ou o produto retornar exatamente ao ponto de ajuste
dentro do tanque. estabelecido, dentro do tempo prescrito e
com um erro de pico limitado.
2.6. Grau de Liberdade e Variáveis A relação entre as variáveis controlada,
O parâmetro associado a quantidade manipulada e carga qualifica a
ótima de controladores em um sistema é o necessidade do controle do processo. A
grau de liberdade, definido como a variável manipulada e as várias cargas
diferença entre o número de variáveis e o podem aumentar ou diminuir a variável
número de equações independentes entre controlada, dependendo do projeto do
as variáveis. O número de controladores processo. Alterações na variável
automáticos atuando independentemente controlada refletem o balanço entre as
em um sistema ou parte do sistema não cargas e a variável manipulada.
pode exceder o número do grau de
liberdade.
Quando o número de controladores é Fluido do
menor que a diferença entre o número das trocador de calor
variáveis controladas e o das equações
TA
independentes, é possível se controlar o
F PR
processo, porém, o controle é insuficiente.
Existem variáveis que não são controladas
e podem afetar a eficiência do sistema
global.
Porém, quando o número de TV
TRC
controladores usados é igual ou maior que 3
a diferença entre das variáveis e o número
de equações matemáticas que existem
entre as variáveis, o sistema é contraditório Fig. 2.11. Trocador de calor
e não é possível se conseguir um controle.
Os controles se anulam ou então, o
controle de uma variável torna impossível o Para o trocador de calor, o aumento na
controle de outra variável. abertura da válvula, na entalpia do vapor,
80 a 90% das malhas de controle de na temperatura de entrada e na
uma planta são projetadas, instaladas, temperatura ambiente tendem a aumentar
sintonizadas e operadas com grande a temperatura do produto, enquanto o
sucesso usando-se a técnica simples da aumento da vazão e da encrostação do
realimentação negativa. Os restantes 20 a trocador tende a diminuir a temperatura. A
10% dependem de técnicas mais temperatura responde ao efeito combinado
avançadas de controle. Isto pode parecer e total destas influências. Se as influências
uma pequena percentagem do total, porém positivas são maiores que as negativas, a
as poucas malhas críticas podem provocar temperatura sobe; quando as negativas
a parada da planta. predominam sobre as positivas, a

25
Processo Industrial
temperatura desce. Se todas as variáveis na malha dos instrumentos. O controle
da carga permanecem constantes, a seria trivial se o sistema respondesse
posição da válvula não precisa ser alterada instantaneamente as variações na entrada
e a variável controlada permanece também do processo.
constante.
Os instrumentos de controle do 3.2. Parâmetros Dinâmicos
processo são necessários porque as
Diz-se que um parâmetro é dinâmico
variáveis de carga não permanecem
quando ele assume valores diferentes no
constantes. O objetivo do sistema de
decorrer do tempo. Contrariamente, um
controle é determinar e continuamente
parâmetro estático é constante no tempo,
atualizar a posição da válvula em função
dentro de determinada tolerância.
das variações da carga do processo.
O desempenho do sistema depende
Geralmente, o problema do controle é
das características dinâmicas de todos os
determinar o valor da variável manipulada
componentes da malha fechada de
que estabelece um balanço entre todas as
controle. Quando se estuda o
influências na variável controlada e manter
comportamento dinâmico do sistema de
a variável constante e igual a um valor
controle, até as interligações entre os
desejado. Outros fatores, tais como a
instrumentos devem ser consideradas. Por
velocidade de resposta, o formato da
exemplo, no sistema de controle
resposta e a interface do operador são
pneumático, o tempo de atraso das
também importantes no projeto e na
respostas é função da distância entre o
escolha dos sistemas de controle.
transmissor e o controlador, da distância
Independente do grau de
entre o controlador e a válvula de controle,
complexidade, todo sistema de controle
da bitola do tubo de ligação, do material
resolve o mesmo problema básico e para
dos tubos e do tipo das conexões.
um dado processo e condições de cargas,
O modo matemático correto de
deve-se chegar ao mesmo resultado.
expressar o comportamento do fenômeno
O problema de controle pode ser
dinâmico é através das equações
resolvido por apenas dois modos, cada um
diferenciais. A variável que só depende do
correspondendo a uma filosofia de projeto
tempo pode ser descrita por uma equação
básica: feedback e feedforward. O sistema
diferencial convencional. Se a variável
com realimentação negativa (feedback)
depende do tempo e do espaço, ela é
gera o sinal de controle baseado na
descrita por uma equação diferencial
diferença entre o valor real da medição e o
parcial. As equações diferenciais são
valor do ponto de ajuste desejado. Para o
desenvolvidas a partir de conhecidas leis
sistema preditivo antecipatório
físicas e químicas, tais como a lei de
(feedforward), o sinal de controle é gerado
Newton, a lei da conservação de energia, a
de valores baseados em diversas variáveis
lei da conservação das massas e as leis
de carga, quando elas afetam o processo.
termodinâmicas. A solução dessas
equações diferenciais, obtida inclusive com
3.1. Controlabilidade do Processo
a transformada de Laplace, envolve
No sistema, a controlabilidade ou o funções exponenciais do tempo. Está além
grau de dificuldade de controle do dos objetivos do presente trabalho, o
processo é de importância fundamental, estabelecimento e a solução das equações
pois só quando um processo é controlável diferenciais relacionadas com o controle de
pode se projetar e aplicar um sistema de processo.
controle adequado para ele. A variação das condições de equilíbrio
Há processos difíceis de controlar, do sistema de controle faz a medição da
onde a variável controlada fica distante ao variável controlada se afastar do ponto de
ponto de ajuste, o tempo de recuperação é ajuste e produzir um erro. O controlador
longo ou a amplitude das oscilações é faz o sinal de medição voltar a ser igual ao
maior do que o desejada. O que torna um ponto de ajuste, alterando sua saída.
processo difícil de ser controlado são os Porém, sempre que o sinal de medição e o
atrasos que aparecem no processo em si e sinal de atuação passam por cada

26
Processo Industrial
componente da malha, eles podem sofrer v é a velocidade de propagação
alterações na magnitude e sofrer atrasos A dimensão do atraso ou do tempo
ou avanços. Cada componente possui um morto é a de tempo; a unidade SI é o
ganho que altera o seu valor e um atraso segundo.
que altera o ângulo de fase.
A existência de atrasos no processo
tem um efeito fundamental no desempenho
da malha de realimentação negativa. Sem
entender as causas destes atrasos é
impossível avaliar que modos de controle
(proporcional, integral, derivativo) são
necessários ou se o controle de
realimentação negativa terá sucesso em
determinada aplicação.
Há três tipos básicos de tempos de
atraso envolvidos no processo: a inércia, o
tempo morto e o tempo característico.

3.3. Inércia
Nos sistemas mecânicos envolvendo
componentes moveis e na medição de
vazão com fluidos acelerados e
desacelerados, os efeitos da inércia são Fig. 2.12. Resposta de um elemento simples com
importantes e devem ser considerados. Os tempo morto
efeitos inerciais estão matematicamente
relacionados pela segunda lei de Newton e
relacionam a força F, a massa m e a
aceleração a O tempo morto é o tempo transcorrido
entre o aparecimento do distúrbio e o início
F=ma da resposta do sistema de controle.
Durante o tempo morto o controlador não
responde aos distúrbios do processo,
3.4. Tempo Morto porque ainda não tomou conhecimento
destes distúrbios.
O tempo morto é chamado de tempo de O tempo morto afeta o sinal, atrasando-
transporte ou atraso de transporte. O o. Um tempo morto puro permite a
tempo morto invariavelmente ocorre passagem do sinal de entrada inalterado,
quando se tem o transporte ou a porém atrasado. Quando o sinal é
transferência de massa, de energia ou de senoidal, o tempo morto também atrasa o
informação entre dois pontos do sistema. sinal, porém, nessa configuração se diz
Este atraso depende essencialmente da que há um atraso no ângulo de fase. O
distância L entre os pontos e da velocidade tempo morto desloca o ângulo de fase.
v com que é feita a transferência. Quanto O tempo morto pode ser tomado como
menor a distância entre os pontos, menor o o parâmetro de referência para o estudo do
tempo de atraso; quanto maior a grau de dificuldade de controle do
velocidade de transferência, menor processo. Quanto maior o tempo morto do
também é o tempo morto. processo, maior é a dificuldade de seu
Matematicamente, controle.
Como o tempo morto é muitas vezes
L
td = causado pelo tempo requerido para
v movimentar material de um ponto a outro,
onde ele é chamado de atraso de transporte ou
tm é o tempo morto atraso distância/velocidade. O tempo real
L é a distância percorrida

27
Processo Industrial
depende da distância percorrida e da atuador. Mas por causa do tempo morto,
velocidade do material. nenhum efeito é sentido imediatamente. E
Um exemplo clássico de um processo então o controlador diminui, diminui e
com predominância de tempo morto é o diminui.
sistema de pesagem de sólidos A solução é colocar um
transportados por uma esteira rolante. O microcomputador no controlador e modelar
tempo morto entre a ação de abertura da o processo nele. Ele pode então antecipar
válvula de controle e a correspondente o tempo morto, temporizando variações na
variação no peso é matematicamente igual sua saída para produzir os resultados
a divisão entre a distância do sensor- desejados assim que o tempo morto
válvula pela velocidade da esteira rolante. termine.
O sistema com pequena distância entre o
sensor e a balança possui pequeno tempo
morto.
O sistema de mistura de composição
química (Fig. 2-13) é um exemplo de um
processo de primeira ordem mais tempo
morto. A vazão do líquido de entrada é
misturada com a vazão de saída da
mistura. Isto pode ser feito com uma
bomba na saída e um sensor de nível e
controlador acionando uma válvula
manipulando a vazão de entrada. Um
recipiente com o produto a ser misturado
com o líquido é suspenso acima do tanque
passando por uma tubulação.
O pó cai do recipiente, através de uma
porta e cai no tanque a posição da porta é
governada por um cilindro. Um motor
aciona um agitador para homogeneizar a
mistura. Fig. 2.13. Sistema de mistura de composição de um
Uma variação degrau no posicionador processo de primeira ordem e tempo morto
da porta varia imediatamente a quantidade
de pó deixando o recipiente, feito em um
esforço para mudar a composição da
mistura da saída. Porém esta variação
deve cair no tanque, depois de percorrer a
tubulação. Este é o tempo morto Uma vez
no tanque, o pó deve se dissolver e ser
homogeneizado. Isto é um processo de
primeira ordem, exponencial.
Quando se tem um tempo morto muito
grande é muito difícil se obter um controle
bom e estável com um controlador
tradicional. Para produzir uma variação na
saída do processo, o controlador move o
atuador e monitora a saída do processo Fig. 2.14. Resposta normalizada de um elemento
para determinar o resultado. Porém, de primeira ordem mais tempo morto a um degrau
absolutamente nenhum efeito aparece, por
causa do tempo morto. Assim, o
controlador pode acionar o atuador,
aumentando, aumentando até que o tempo
morto expire. Então a saída começa a
responder, de modo muito rápido. O
controlador começa a diminuir a ação no

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Processo Industrial
dificuldade para a corrente elétrica; a
3.5. Tempo Característico viscosidade absoluta é o grau de
dificuldade para o escoamento do fluido, a
O tempo característico ou constante de
resistência termal é o grau de dificuldade
tempo é o tempo em que o processo
de transferência de calor (energia) entre
começa a responder aos distúrbios até
dois corpos.
atingir o valor de regime. Ele é chamado
Por exemplo, as respostas da variação
de característico porque depende do
da temperatura de um reator quando se
processo em si.
aplica um degrau de variação no vapor de
Como tipicamente a resposta da saída
entrada são diferentes, quando se tem a
é exponencial, atingindo o 100% do valor
injeção direta de vapor, o aquecimento
final teoricamente só no tempo infinito,
através da serpentina, a medição com um
arbitrou-se como tempo característico o
termopar pelado, com bulbo de proteção e
intervalo de tempo que a saída atinge 63%
com bulbo-poço. A serpentina, apresenta
do valor final da resposta. Chega-se a este
uma resistência para a transferência de
valor tornando o tempo característico igual
calor do vapor para o produto do processo
a uma constante de tempo, de modo que a
e o bulbo e o poço apresentam resistência
resposta fica igual a
para a transferência de calor do produto
1 – e-1 = 1 – 0,37 = 0,63
para o termopar.
Capacitância
A capacidade é o local onde a massa e
degrau entrada saída
100% a energia se armazenam. Uma capacidade
63% age como um filtro ou amortecedor, entre
um fluido de entrada e um fluido de saída.
Em sistema mecânico, um vaso tem a
propriedade de armazenar fluidos. A
medição mecânica da capacitância é a
0
inércia, que determina a quantidade de
tm tc tempo energia que pode ser armazenada em um
equipamento estacionário ou móvel. Em
sistema elétrico, o capacitor é usado para
Fig. 2.15. Tempo morto e tempo característico armazenar cargas elétricas.
O tamanho de uma capacidade é
medida por sua constante de tempo. Na
O tempo característico depende do resposta do nível, desde que as duas
produto de dois outros parâmetros vazões se aproximem assintoticamente,
dinâmicos: a resistência e a capacitância. elas nunca se tornam totalmente iguais,
Por isso, quanto maiores a resistência e a pelo menos na teoria. O nível para de
capacitância do processo, maior é o tempo variar e, deste modo, a resposta não pode
de atraso da resposta do processo e mais ser medida pelo tempo que ele leva para
lento é o processo. O tempo característico encher o tanque. Em vez disso, a resposta
deforma o sinal, transformando o degrau é quantificada por uma constante de tempo
em uma exponencial. Quando maior o que é definida como o tempo requerido
tempo característico, mais lentamente é a para completar 63,2% da resposta total.
subida da exponencial. Este número não é arbitrário, mas é
O tempo característico é o atraso fácil determinado das equações diferenciais
de ser compensado pela escolha e pelos que modelam o processo. Como uma
ajustes dos modos do controlador. primeira aproximação, a constante de
Resistência tempo de um elemento capacitivo é
aproximadamente igual ao seu tempo de
A resistência é a dificuldade que todo residência, que é definido como o volume
fluxo de material ou de energia encontra dividido pela quantidade de produto
para se deslocar entre dois pontos do acumulado, em unidades consistentes.
sistema. A resistência elétrica é o grau de Assim, se o tanque tem a capacidade de

29
Processo Industrial
1.000 litros e a vazão através do tanque é ambos os tanques, o nível no de maior
100 L/min, o tempo de residência se torna capacitância é mais estável. Geralmente,
1.000 L/100 L/min = 10 minutos. quanto maior a capacitância de um
Quando o sinal de controle é senoidal, processo, mais fácil é seu controle.
o sinal de saída se aproxima do valor Quando se quer controlar o nível dos
médio da entrada. O nível irá subir dois tanques, o processo é mais sensível
enquanto a vazão de entrada for maior que no tanque alto (menor capacitância) do que
a vazão de saída; o nível irá abaixar no tanque baixo (maior capacitância). Para
quando a vazão de entrada for menor que a mesma variação de volume em ambos
a vazão de saída. Para uma entrada os tanques, o nível no tanque alto terá uma
senoidal, o sinal de medição de um maior variação. O tanque alto tem menor
elemento capacitivo também é senoidal, capacitância, resposta mais rápida e é
com o mesmo período. mais difícil de ser controlado dentro de
A variação no sinal de medição, em uma dada faixa. Aumentando a
comparação com a variação no sinal de capacitância para uma dada faixa de
controle, depende principalmente do controle melhora a estabilidade da variável
período. Se o sinal de controle cicla muito controlada em resposta a um distúrbio.
rapidamente, com um período curto, a
oscilação no nível será muito pequena. De
modo diferente, se a mesma variação no
sinal de controle ocorre em um período
mais longo, a variação do nível será muito Capacidade =
maior. 6 × 4 × 3 = 72
Há uma diferença conceitual entre metros cúbicos
capacitância e capacidade.
A capacidade é a máxima quantidade Capacitância =
de material ou energia que pode ser 72 m3
=
armazenada em um equipamento ou 6

sistema. A capacidade é uma grandeza


estática relacionada apenas com o Tanque alto
tamanho de armazenagem de fluido ou de
energia.
A capacitância é uma grandeza
dinâmica que relaciona a capacidade com
outra variável de processo. É definida Capacidade =4 × 6 × 3 = 72 m3
como a variação da quantidade de material
ou energia necessária para fazer uma 3
Capacitância = 72 m 18 m3/m
variação unitária na variável do processo.
Por exemplo, capacitância é o número de
litros de água necessários para variar um Tanque baixo
nível do tanque por um metro. Em outras Fig. 2.16. Capacidade e capacitância do tanque:
palavras, para fazer uma variação na
variável controlada, alguma quantidade de
variável manipulada deve ser fornecida ou Na prática e em controle de processo, o
removida; esta quantidade dividida pela parâmetro mais significativo do tempo
variação é a capacitância. característico é a capacidade. Quando se
A Fig. 2.16 mostra dois tanques tendo compara a dificuldade de controle de um
a mesma capacidade (72 m3) mas com sistema com tempo morto e com
alturas diferentes (6 metros e 4 metros). capacidade, a capacidade é um elemento
Suas capacitâncias são diferentes: mais fácil de ser controlado.
a do tanque alto vale 72 m3/6 m = 12 m3/m A variável de processo com
a do baixo vale 72 m3/4 m = 18 m3/m predominância capacitiva é o nível de
Em tanques de mesma capacidade liquido, em tanque. Outro exemplo, é a
mas de diferentes capacitâncias, para a pressão de gás em volume constante.
mesma variação de volume do líquido em

30
Processo Industrial
As respostas dos elementos de Se os controles são pneumáticos, um
capacidade diferem das respostas do tempo morto e uma capacidade efetivos
elemento de tempo morto em dois pontos estão também associados com cada linha
significativos: de transmissão. A situação típica inclui um
1. não ocorre atraso antes da medição ou dois tempos mortos identificáveis e
começar a variar, isto é, nenhum vários pequenas capacidades.
tempo morto está associado com o Os tempos mortos em série são
elemento capacitivo. aditivos: um tempo morto de 1 minutos
2. a capacidade inibe a taxa em que a seguido de um atraso de 2 minutos
medição pode variar. combinam para formar um tempo morto de
Por causa do nível ser uma medição da 3 minutos. Entretanto, o efeito combinado
armazenagem de liquido em um tanque e de um número de capacidades em série
por causa da taxa de acúmulo (positiva ou não é tão obvio. O efeito combinado de
negativa) responder às diferenças entre as vários atrasos capacitivos parece para o
vazões de entrada e de saída, o nível não controlador como a combinação de um
pode variar instantaneamente mesmo se o atraso de tempo morto seguido de uma
sinal de controle tiver variação instantânea. única capacidade com uma constante de
Quanto maior o nível em comparação com tempo igual a maior constante de tempo
as vazões, mais lenta será a variação do individual.
nível. Assim, o elemento capacidade no Na resposta de malha aberta de um
processo tende a atenuar os distúrbios. trocador de calor a uma variação degrau
Isto torna o controle mais fácil, enquanto na saída do controlador, inicialmente a
que o tempo morto torna o controle mais temperatura permanece constante, porém
difícil. mais tarde ela começa a crescer e se
O tempo morto e o tempo característico aproxima para um novo valor constante,
determinam todos os ajustes do segundo uma exponencial. Embora o
controlador. Por exemplo, a banda processo possa realmente ser uma
proporcional é proporcional a relação entre coleção intrincada de elementos de tempo
ambos (tm/tc). O erro acumulado e o erro de morto e de capacidade, ele pode ser
pico, que determinam quantitativamente a representado por um modelo com um
qualidade do controle, são proporcionais a tempo morto mais uma capacidade, de
relação entre tm/tc. modo a projetar a malha de realimentação.
O período natural de oscilação do Os parâmetros para este modelo podem
processo, Tn, tomado como base para os ser obtidos como um tempo morto
ajustes do tempo integral e do tempo aparente e uma constante de tempo
derivativo, é também proporcional ao aparente.
tempo morto. Enquanto esta representação possa ser
Os processos com uma única obvia para o instrumentista, o controlador
capacidade e com tempo morto puro não pode ver a diferença. Desde que o
existem apenas na teoria. Qualquer tempo morto torna o controle mais difícil e
processo real inclui um número de cada a capacidade o faz mais fácil, uma
um destes elementos dinâmicos. Por estimativa da dificuldade do controle pode
exemplo, o trocador de calor, inclui um ser feita pelo cálculo da relação do tempo
tempo morto associado com o tempo que morto aparente e da constante de tempo
se gasta para a água quente fluir do aparente. Esta relação, td/t1 possui
trocador para o sensor. O processo possui também um grande significado para os
as seguintes capacidades: ajustes do controle.
1. volume do atuador da válvula, Concluindo, o controle seria perfeito, se
2. volume das serpentinas do trocador o processo tivesse tempo morto igual a
de calor, zero e apenas uma constante de tempo.
3. energia armazenada nos tubos Infelizmente, tal processo não existe. Na
4. energia armazenada na água dos prática, quanto menor o tempo morto e
tubos menor a ordem (quantidade de constantes
5. energia armazenada no termopar e de tempo), mais fácil é o controle do
no sensor.

31
Processo Industrial
processo. O processo com pequeno tempo característico, o período natural de
morto e com uma única constante de oscilação é igual ao dobro do tempo morto.
tempo é o mais fácil de ser controlado.
T n = 2 tm
4. Tipos Básicos de Processo
Quando o tempo morto é muito menor
Há três tipos básicos de processos, que o tempo característico o período
quanto a sua capacidade de se controlar natural é igual a quatro vezes o tempo
sem o auxilio externo ou quanto a sua morto do processo.
habilidade de amortecer os distúrbios que
aparecem: T n = 4 tm
1. auto-regulante
2. integrante
3. com realimentação positiva.
y
A maioria da literatura técnica permanente
degrau entrada
concentra se no estudo do ganho e dos
A
termos dinâmicos dos processos auto-
saída
regulantes, com realimentação negativa
interna. Os outros processos são menos
discutidos, embora sejam freqüentes na
prática. 0
tm transitório tempo
4.1. Processo Auto-regulante
O processo auto-regulante possui uma Fig. 2.17 Processo auto-regulante
espécie de controle interno, inerente a ele.
Ele possui um amortecimento, de modo
que ele se regula automaticamente. O A auto-regulação do processo pode
processo auto-regulante é fácil de ser estar apenas na entrada (ou na saída) ou
controlado, pois ele ajuda a limitação do em ambas. Como exemplo, considere os
desvio da variável controlada. três diferentes sistemas de controle de
Quando se aplica um degrau na nível:
entrada do processo auto-regulante, a sua 1. o sistema com a saída e a entrada
saída varia conforme uma exponencial totalmente independentes entre si e
decrescente, tendendo assintoticamente independentes do nível do tanque. O
para um valor limite natural ou valor de nível do tanque pode ser controlado
regime final. pela vazão de entrada. Porém, se a
Exemplos de processos auto- entrada é independente da saída, uma
regulantes: pequena diferença entre as vazões
1. malha de controle de vazão, leva o tanque ou para totalmente cheio
2. malha de controle de nível sem ou para totalmente vazio. Não há auto-
bomba na descarga, onde a coluna regulação; este processo é integrante.
liquida estabelece naturalmente a 2. o sistema com a entrada independente
vazão da saída, do nível, mas com a saída dependente
3. malha de controle de pressão com do nível, pois a abertura da válvula da
pequena relação entre o volume do saída é proporcional ao nível: quanto
tanque com a vazão de entrada, maior o nível, maior será a vazão da
4. malha de controle de temperatura, válvula de saída. É um sistema
exceto das reações químicas parcialmente auto-regulante ou com a
exotérmicas, auto-regulação apenas na saída.
5. malha de controle de pH, de óxido Quando o nível sobe, a válvula da
redução e de concentração em saída abre mais, fazendo o nível
processo contínuo (não batelada). descer.
No processo auto-regulante com tempo 3. o sistema completamente auto-
morto muito maior que o tempo regulante, quando a vazão de saída e a

32
Processo Industrial
vazão de entrada dependem ambas do
nível. Quando o nível é elevado, o saída
sistema naturalmente diminui a vazão
de entrada (maior resistência a vencer)
e aumenta a vazão de saída (maior
pressão da coluna liquida) As variações
entrada
na vazão de entrada ou na vazão de
saída causarão apenas uma pequena
variação no nível, pois o processo
ajuda a restabelecer o equilíbrio.
Como conclusão, quando se puder tempo
fazer uma escolha do sistema a ser
controlado, aquele com o maior grau de Fig. 2.18 Processo integrante: quando a entrada é
auto-regulação deve ser o escolhido, pois um degrau, a saída é uma rampa.
ele é mais fácil de ser controlado.

4.2. Processo Integrante No processo integrante, quando se


A resposta de malha aberta do pode ajustar a banda proporcional em faixa
processo integrante não atinge um valor menor que 10%, não é necessário usar o
limite estável, quando se aplica um degrau modo integral pois o desvio permanente é
unitário em sua entrada. A sua saída varia pequeno e usa se o controle proporcional
conforme uma rampa ascendente, isolado. Quando a banda proporcional não
crescendo continuamente, até atingir o puder ser tão estreita, pode se usar a ação
valor limite natural do processo; por integral somente quando for possível
exemplo, 100% donível do tanque e a associar também a ação derivativa.
explosão do tanque, no controle de No processo integrante, é comum é se
pressão. Ele é chamado de integrante. por ter o tempo característico muito grande.
que a resposta na saída é igual a integral Quando, porém, o tempo morto é muito
da entrada. maior que o tempo característico, o
Exemplos de processos integrantes: período de oscilação da frequência natural
1. a malha de controle de nível com do processo é igual a 4 vezes o tempo
bomba na descarga, onde a vazão morto.
da saída independe da coluna O período natural do processo
liquida ou com a válvula de controle integrante é muito maior do que o do
na entrada do tanque, processo auto-regulante, com mesmo
2. a malha de controle de pressão tempo morto e mesmo tempo
sem abertura de descarga ou com característico. Pode se demostrar
pequena relação entre a vazão de matematicamente que o período natural do
entrada e o volume do tanque, processo integrante é cerca de 56 vezes o
3. a malha de controle de pH, de óxido período natural do processo auto-
redução e de concentração em regulante. Como conseqüência, os ajustes
processo tipo batelada (não do tempo integral e do tempo derivativo
contínuo), para este processo integrante devem ser
Como o processo integrante não se 56 vezes maiores que os ajustes do
balanceia por si e não possui um valor de processo auto-regulante. Por isso o
regime, ele não pode ser deixado sem processo integrante requer muito menor
controle automático durante longo tempo. ação integral e muito maior derivativa. Esta
Ele deve ter um sistema de segurança que é a principal razão porque a ação integral
evite a variável controlada atingir o valor não deve ser usada em controle de nível.
perigoso, quando o controle automático Se o ruído do nível, devido a turbulência ou
falhar. borbulhamento, necessitar da banda
proporcional mais larga, pode se usar a
ação integral para eliminar o maior desvio
permanente. A banda proporcional

33
Processo Industrial
requerida por alguns processos integrantes 3. o controle de compressor dinâmico,
é tão estreita que é menor que os limites durante o surge quando a inércia do
do controlador comercial disponível. rotor é baixa.
O processo batelada é integrante e tem No reator onde há uma reação
aproximadamente a mesma qualidade de exotérmica, tem se:
controle que o processo contínuo auto- 1. aumento da temperatura da reação,
regulante, se ambos os tanques possuem 2. aumento da velocidade da reação,
grande capacidade, pequena vazão de 3. aumento da geração de calor,
alimentação, grande agitação (equivale 4. aumento da temperatura da reação.
dizer, pequeno tempo morto) e os
transmissores e as válvulas são rápidos,
de modo que as duas malhas possuam o
mesmo período natural (Tn = 4 tm). y
Quando o processo está instável e perda do controle
oscilando com a amplitude constante, tem-
se o ponto de período natural da malha de saída
controle. Quanto maior for o período
natural de oscilação do processo, maior é
ponto de mudança
o grau de dificuldade de controle. O
processo integrante é mais difícil de ser sob controle
controlado que o auto-regulante.
0
4.3. Processo run away) tempo
tm
Quando se aplica um degrau unitário
Fig.2.19. Processo sem controle (run away)
na entrada de certos tipos de processos, a
sua saída não tende para um valor de
patamar limite (auto-regulante), nem sobe
como uma rampa (integrante), mas sobe
No controle de processo com
como uma exponencial crescente, até
realimentação positiva pode se ter um
atingir o valor limite natural do processo,
fenômeno interessante, quando pode
por exemplo, a ruptura de um reator
haver oscilação do sistema provocada por
químico ou a velocidade excessiva em um
uma banda proporcional muito ... larga. O
compressor dinâmico.
comum é ter banda proporcional muito
Este tipo de processo é chamado de
estreita como causa de oscilação. Quando
run away. Por ele possuir uma espécie de
a banda proporcional é muito larga os
realimentação positiva interna, que o força
pequenos distúrbios que aparecem não
a se afastar de qualquer valor de regime
são corrigidos e podem se acumular e
estável, será chamado, no presente
crescer até um determinado limite físico ou
trabalho, de processo com realimentação
os outros modos podem compensar
positiva.
excessivamente e desencadear uma
Exemplos de processos com
oscilação instável.
realimentação positiva:
O processo com realimentação positiva
1. o controle de temperatura de
opera melhor com as ações proporcional
reações exotérmicas, onde a
mais derivativa porque a ação integral
inclinação da curva de remoção do
necessária é tão pequena, por causa do
calor é menor que a inclinação da
elevado período natural, que não é
curva de geração de calor,
disponível no controlador prático.
2. o controle de concentração de
reações biológicas, onde a
inclinação da curva de diluição é
menor que a inclinação da curva da
geração das células,

Apostilas\Controle 2Processo.DOC 24 ABR 00 (Substitui 02 DEZ 98)

34
3
Malha de Controle

Porém, a despeito de todas as alternativas,


Objetivos de Ensino a teoria básica permanece sempre a
mesma. O processo vê caixas pretas, que
1. Conceituar malha de controle, com desempenham funções especificas,
as funções dos instrumentos. qualquer que seja a natureza dos circuitos
2. Mostrar as diferenças básicas entre interiores e o local de montagem.
malhas passiva e ativa; aberta e fechada.
3. Apresentar as características da
malha fechada com realimentação
negativa.

1. Malha de Controle
Por mais complexo que seja o
processo, seu controle automático é
realizado pela malha de controle. O
sistema de controle com muitas variáveis
independentes pode ser dividido
sucessivamente até se chegar ao módulo
unitário mais simples, que é a malha de Fig. 3.1. Malha típica de instrumentos:
controle de uma única variável. transmissor, controlador e válvula de controle
A malha é uma série de instrumentos,
interligados entre si, que produz um
resultado útil e desejado, com pequena ou
nenhuma supervisão humana. A principal
2. Instrumentos da Malha
característica de uma planta de processo
A malha de controle mais simples
bem projetada, sob o ponto de vista de
possível é constituída de um único
controle, é a grande produção com poucos
controlador, ligado diretamente a válvula
operadores de processo.
de controle que atua no processo. Na
Ha muitos modos diferentes de se
prática, por questão das grandes
instrumentar um processo, sob o ponto de
distâncias envolvidas, dos demorados
vista de equipamentos. Pode-se usar a
tempos de resposta, da necessidade do
instrumentação pneumática ou a
condicionamento de sinais mal
eletrônica, pode-se usar a técnica
comportados, da vantagem da linearização
analógica ou a digital, pode-se escolher
de sinais quadráticos, da exigência de
entre a arquitetura modular ou a integral,
compatibilidade de sinais com naturezas
pode-se ter o controlador montado no
distintas, a malha de controle possui outros
campo ou na sala de controle remota.

35
Malha de Controle
instrumentos para executar estas funções 2.4. Transmissor
auxiliares e opcionais.
Embora pareça irrelevante o uso de A malha de controle pode ter,
opcionalmente, um transmissor. O
tantos instrumentos interligados na malha
transmissor é um instrumento que sente a
de controle, a colocação ou a retirada de
variável de processo e gera na saída um
um instrumento na malha pode alterar a
sinal padrão, proporcional ao valor desta
estabilidade do controle do processo.
O sistema de controle do processo é variável. Pode se usar o transmissor para
constituído basicamente pelo processo em enviar um sinal padrão a grandes
distâncias para ser manipulado
si e pela malha de instrumentos de
remotamente e para permitir a
medição e de controle. O melhor sistema
centralização e a padronização dos
de controle é aquele que utiliza o mínimo
número de instrumentos para se obter o instrumentos da sala de controle.
controle automático mais eficiente e Os sinais padrão são: pneumático, de 3
a 15 psig e eletrônico, de 4 a 20 mA cc.
seguro.
São pouco usados: 0 a 20 mA cc (não é
Os principais instrumentos são: o
faixa detectora de erro), 10 a 50 mA cc
indicador, o registrador, o transmissor, o
(nível elevado e perigoso), 1 a 5 V cc
transdutor, o controlador, o computador
matemático, o integrador, o contador, a (tensão não é conveniente para a
estação manual de controle e a válvula de transmissão).
controle.

2.1. Elemento Sensor


Para se fazer o controle de uma
variável, é necessário, antes de tudo,
medir o seu valor. O componente básico
da medição é o elemento sensor. Ele não é
um instrumento completo, mas faz
integrante parte do transmissor ou do
controlador. O tipo do elemento sensor
depende basicamente da variável medida.
O sensor pode ser de natureza
mecânica ou eletrônica. O sensor
mecânico sente a variável do processo e
gera na saída uma força ou um movimento Fig. 3.5. Transmissor eletrônico com indicação
mecânico. O sensor eletrônico ativo sente
a variável e gera na saída uma tensão Já são disponíveis transmissores que
elétrica e não necessita de alimentação; o incorporam o microprocessador em seu
sensor eletrônico passivo requer uma circuito eletrônico. Isto possibilita e facilita
tensão de alimentação e varia uma as operações de computação matemática,
grandeza elétrica passiva, como de alarme, de sequência lógica e de
resistência, capacitância ou indutância. intertravamento. São os chamados
transmissores inteligentes.

2.5. Transdutor i/p


Entre o controlador eletrônico e a
válvula de controle com atuador
pneumático, é necessário o instrumento
condicionador de sinal transdutor i/p. O
transdutor converte o sinal padrão
eletrônico de 4 a 20 mA no padrão
pneumático de 20 a 100 kPa (3 a 15 psi).
O transdutor permite o uso de instrumentos
Fig. 3.2. Indicador de pressão com sensor fole

36
Malha de Controle
pneumáticos e eletrônicos na mesma
malha. Eles são chamados incorretamente 2.9. Estação Manual de Controle
de conversores.
A estação manual pode ser parte
integrante do controlador ou pode ser um
instrumento totalmente separado do
controlador. A estação manual de controle
(HIC) permite ao operador gerar o sinal
padrão de modo arbitrário, para atuar
diretamente no processo.
Na versão independente, a estação
manual de controle pode ter as opções de
indicar os sinais externos, de gerar a saída
com a polarização ajustável, de receber e
de acrescentar a polarização ao sinal
externo.

Fig. 3.6. Transdutor i/p montado na válvula

Fig. 3.10. Estação manual de controle (HIC)


2.8. Controlador
O controlador é o principal instrumento
da malha e por isso será estudado 2.10. Válvula de Controle
longamente em um capítulo especial.
A função do controlador é a de receber A válvula de controle, chamada
o sinal da medição da variável, compara-lo normalmente de elemento final de controle
com um valor de referência e atuar no atua diretamente no agente de controle,
processo para que a medição seja igual ou manipulando uma variável que tenha
próxima ao valor de referência. influência significativa na controlada. A
Normalmente o controlador recebe o sinal válvula de controle recebe o sinal do
do transmissor e envia o sinal para o controlador e através do atuador, o
elemento final de controle. converte em força e movimento, variando a
abertura para a passagem do fluido. A
válvula deve possuir uma mola, que leva a
posição para uma situação extrema,
totalmente aberta ou fechada, quando não
há sinal de atuação. A força de atuação
deve vencer as forças exercidas pela mola
e pelo processo.
A válvula é o equipamento projetado
para produzir uma dissipação de energia
de modo a controlar a vazão ou também,
para produzir uma queda de pressão
ajustável.
A válvula de controle possui vários
Fig. 3.9. Controlador single loop parâmetros: conexões, número de sedes,
formato do obturador, tipos de operação,
características inerentes entre a vazão e a
abertura, materiais.

37
Malha de Controle
Mesmo com a instrumentação 3.1. Indicação e Registro
eletrônica, o elemento final mais usado é a
válvula com atuador pneumático. Na prática, a maior aplicação de
malhas abertas, em instrumentação, se
refere à indicação e ao registro das
variáveis do processo. As malhas abertas
de indicação e de registro são passivas, no
sentido de só receber os sinais e converte-
los em leitura.
A malha de indicação local de
temperatura é constituída de um indicador,
montado no campo, interligado ao
processo pelo elemento sensor. A função
da malha é apenas a de indicar a variável.
A saída do indicador é a leitura visual; ele
não possui sinal de saída.
Fig. 3.11. Válvula de controle com atuador
pneumático

HIC CLP
O posicionador é um acessório
opcional da válvula, usado para apressar
sua ação, para linearizar o percurso da
haste da válvula, para eliminar atritos no
Processo
engaxetamento e para eliminar a histerese
de abertura e fechamento da válvula.
Porém, mais importante é saber quando o
Fig. 3.13. Malhas abertas ativas: controle manual
posicionador não pode ser usado, por
(HIC) e controle lógico programável (CLP).
questão de instabilidade.
Outro exemplo de malha aberta é o
3. Malha Aberta registro da temperatura na sala de
controle. A malha aberta é constituída do
O sucesso ou o fracasso de qualquer
transmissor e do registrador. O
sistema de controle se baseia no uso
transmissor, ligado ao processo, envia o
inteligente das informações disponíveis do
sinal para o registrador de painel. Pode-se
processo. Sob o ponto de vista de
dizer que o princípio da malha é o
configuração, há dois tipos básicos de
transmissor e o fim é o registrador.
malhas de controle: a aberta e a fechada.
A malha aberta possui um princípio e um fim
diferentes entre si. A malha fechada pode ser
percorrida continuamente, saindo-se e chegando ao
mesmo ponto. A malha é fechada pelo processo.

XR XI

Processo

Fig. 3.12. Malhas abertas passivas: registro e Fig. 3.14. Malha aberta ativa de controle manual
indicação

38
Malha de Controle
3.2. Controle Manual 4. Malha Fechada
O controle manual pode ser
considerado como uma malha aberta ativa, A malha de controle fechada é
no sentido de que há a geração de um constituída dos instrumentos e do
sinal para atuar no processo. processo. Há instrumentos colocados na
No controle manual, através de uma entrada e na saída do processo e
estação manual de controle (HIC) isolada interligados entre si. O processo fecha a
ou acoplada ao controlador automático, o malha de controle.
operador de processo gera manualmente o Conceitualmente, há dois tipos
sinal que atua diretamente na válvula de diferentes de malhas fechadas para
controle. Normalmente, o operador atua e desempenhar a função de controle: com
observa a medição da variável, porém, não realimentação negativa (feedback) e com
há uma realimentação física entre sua predição e antecipação (feedforward)
atuação e a medição.
4.1. Realimentação
3.3. Controle Programado Diz-se que um sistema possui uma
É possível se ter controle automático realimentação quando se faz a medição de
do processo com a malha aberta. O uma variável em sua saída e se faz uma
controle de malha aberta se baseia em correção na sua entrada, baseada nessa
prognostico, em um programa medição. Aqui deve ser feita uma
preestabelecido. Durante a operação não consideração especial acerca dos
se faz medição, nem comparação e nem conceitos de saída e entrada do processo.
correção. Quando se diz que se mede na saída e
Exemplo de um controle com malha atua na entrada, significa que se realiza
aberta é a maquina automática de lavar uma realimentação. Fisicamente, a
roupa. Nesse sistema de controle quer se medição pode ser na entrada do processo
obter, como resultado, a roupa limpa na e a atuação na saída do processo. Por
saída. Antes de se iniciar o processo, exemplo, no controle de vazão, o elemento
ajustam-se todos os parâmetros da sensor é colocado depois da válvula de
máquina: o tempo e a velocidade do ciclo, controle, para não provocar distúrbio na
a temperatura, a quantidade de sabão, a medição.
vazão d'água. A maquina é ligada, inicia-se
o ciclo e o operador espera passivamente 4.2. Realimentação Positiva
o resultado da lavagem. Se os ajustes A realimentação pode ser positiva ou
foram bem programados e feitos, tem-se a negativa. A realimentação é positiva,
roupa idealmente limpa. Isso mostra que é quando a atuação no processo se faz para
possível se obter resultados desejados e aumentar o desvio entre a medição e o
conseguir um controle perfeito, com a ponto de referência. Faz-se uma medição,
malha aberta de controle. compara-se com um valor de referência e
se atua no processo: quando a medição é
Operador maior que o ponto de ajuste, atua-se no
processo para aumentar ainda mais a
medição e quando é menor, atua-se para
Programa diminuir ainda mais a medição. Uma malha
apenas com realimentação positiva leva o
sistema para um dos extremos, ou para o
mínimo ou para o máximo.
Em controle de processo, a
I/O Controlador I/O realimentação positiva isolada ou
predominante não apresenta nenhuma
utilidade prática. Nos circuitos dos
Processo controladores tem-se a realimentação
Atuador
positiva associada a realimentação
Fig. 3.15. Diagrama do controle programado negativa, para fins de balanceamento,

39
Malha de Controle
porém os ajustes sempre devem permitir exemplo, pode-se colocar equipamentos
que a realimentação negativa seja maior para condicionar, converter, transduzir,
que a positiva. transformar, amplificar, atenuar e filtrar os
sinais de informação e de atuação do
controle. Além do controle, a malha pode
ainda desempenhar funções de registro,
distúrbios totalização e alarme. Para tornar mais
entradas saídas flexível e seguro, é também prática comum
o uso de controle manual, como reserva do
Processo controlada controle automático.
Na malha de controle há duas
realimentações negativas: uma na malha
manipulada Medição externa de controle e outra no circuito
interno do controlador. Na malha externa
Controlador
de controle, faz se a medição da variável
medida
feedback controlada, compara a com uma referência
externa do controlador e gera se uma ação
corretiva que vai para o elemento final de
Fig. 3.16. Malha fechada com realimentação controle. Internamente ao controlador,
negativa recebe se a medição da variável
controlada, compara a com o ponto de
4.3. Realimentação Negativa ajuste de referência e a saída do
A maioria das malhas fechadas de controlador é realimentada a sua entrada,
controle utiliza o princípio de realimentação para estabilizar sua saída num valor finito.
negativa. A realimentação negativa
estabiliza o processo, diminuindo o seu
ganho.
Didaticamente, pode-se distinguir cinco
partes essenciais em um sistema de
controle com malha de realimentação
negativa:
1. o meio de medição, que pode ser o
elemento sensor ou o transmissor
com o elemento sensor. Ele prove
um sinal proporcional ao valor da
LC
variável.
2. o mecanismo de comparação entre
o valor da variável medida e o ponto
de referência estabelecido de modo
arbitrário, manual ou remotamente.
3. o controlador do processo, que gera
automaticamente um sinal
analógico, que é uma função
LCV
matemática do erro detectado
(diferença entre medição e ponto de Fig. 3.18. Malha de controle com realimentação
ajuste). negativa
4. o elemento final de controle, que
manipula uma variável que influa na
variável controlada, recebendo o
sinal da saída do controlador.
5. o processo, que é o motivo da
existência da malha de controle
Outros instrumentos podem ser
adicionados à malha básica de controle,
para otimizar o seu funcionamento. Por

40
Malha de Controle
A melhor resposta de uma malha de 5. Estabilidade da Malha
controle a realimentação negativa está
longe da perfeição, pois seu princípio de O estudo da estabilidade é tão ou mais
funcionamento se baseia numa importante que o da controlabilidade do
imperfeição. Só há controle quando há processo. Se o sistema não é estável, não
erro. é usável.
Podem se listar as seguintes A finalidade do sistema de controle é a
características do controlador com de produzir o processo estável, com uma
realimentação negativa: resposta desejada aos distúrbios do
1. A ação do controlador é corretiva. processo. O bom sistema de controle deve
Só há correção quando se detecta o estabilizar o processo, que seria instável
desvio entre a medição e o ponto sem o sistema de controle. Às vezes, é
de ajuste. fisicamente impossível se conseguir um
2. Mesmo que a detecção do erro
entre a medição e o ponto de ajuste sistema estável, em todas as condições de
seja rápida, a resposta de toda a processo. Como conseqüência, o sistema
malha de controle pode ser muito deve ser estável apenas para
grande, por causa da grande inércia determinadas condições de operação.
(capacidade e resistência) e tempo Existem sistemas que são estáveis,
morto do processo. O atraso da mesmo sem a utilização de controle
resposta implica em mau controle, automático.
com produto fora da especificação. O sistema é estável, se para qualquer
3. A malha de controle tem tendência entrada limitada, a saída é também
a entrar em oscilação. As limitada. O sistema é estável quando os
oscilações, mesmo amortecidas, distúrbios transitórios introduzidos no
indicam a ocorrência de tentativa e processo desaparecem imediatamente
erro. com o tempo.
4. O controlador sempre mede uma O sistema é instável quando a
variável na saída do processo e introdução de um distúrbio no processo,
manipula uma variável na entrada. mesmo transitório, provoca a oscilação na
O controlador mede a demanda e variável ou a leva para um valor que
atua no suprimento do processo. cresce continuamente. O processo é
5. O sistema de controle não mede considerado instável quando sua saída se
diretamente os distúrbios, mas torna cada vez maior, com as oscilações
mede as consequências desses com amplitudes crescentes. Na prática, a
distúrbios, que são as alterações na máxima amplitude do sistema instável é
variável controlada. limitada pelas próprias características
6. O controlador só atua na variável físicas do sistema. Por exemplo, a válvula
manipulada quando for detectado o abre no máximo até 100% e a temperatura
desvio na variável controlada, máxima do vapor saturado é de 100 oC, à
provocado pela alteração da carga. pressão atmosférica.
7. base matemática da ação corretiva
da malha fechada com
realimentação negativa é o erro
existente entre a medição da
variável e o valor ajustado de
referência.
8. A saída do controlador é constante,
e diferente de zero quando o erro
entre medição e ponto de ajuste for
zero.
Fig. 2.19. Sistema instável: distúrbio aparece e
cresce. Não há controle.

41
Malha de Controle
tendência. A constante de tempo
característica é o tempo decorrido da
interseção da tangente com o eixo do
tempo até a saída atingir um erro de malha
aberto. No processo com realimentação
positiva, o tempo característico ou a
constante de tempo de realimentação
positiva é o tempo decorrido da interseção
da tangente com o eixo do tempo
requerido para a saída atingir cerca de
Fig. 2.20. Sistema com estabilidade limite: distúrbio 172% do valor do erro de malha aberta,
aparece e permanece. Controle liga-desliga. quando se aplica um degrau unitário da
entrada.

Fig. 2.21. Sistema estável: distúrbio aparece e


desaparece. Estabilidade ideal com
amortecimento de 4:1.

5.1. Curva de Reação ao Degrau do Fig. 2.22. Respostas ao degrau


Processo
Avalia-se o grau de controlabilidade do
Empiricamente, somente depois de
processo, determinando se
transcorridos 2 tm que se pode observar
experimentalmente o seu tempo morto e o
alteração na saída do processo.
sua constante de tempo característica a
partir da curva de reação a um degrau
unitário aplicado à entrada. O tempo morto
5.2. Critérios de Estabilidade
e o tempo característico são determinados, Teoricamente, há vários critérios de
traçando se a tangente à curva, no ponto estabilidade do sistema linear: Nyquist,
de inflexão. O tempo morto é o ponto em Routh Hurwitz, Root locus e diagrama de
que a tangente corta o eixo do tempo. Bode. Está além do escopo do presente
Como a resposta é assintoticamente trabalho o estudo detalhado e matemático
exponencial, a saída leva um tempo destes critérios.
teoricamente infinito para atingir o valor de O método de Nyquist é um gráfico. Se
regime. No processo auto-regulante, o o gráfico engloba o ponto (-1 +j 0), o
tempo característico ou a constante de sistema é instável; se não, o sistema é
tempo de realimentação negativa é o estável.
tempo decorrido da interseção da tangente Pelo critério de Routh Hurwitz, as
com o eixo do tempo requerido para a raízes da equação característica do
saída atingir cerca de 63% do valor final. sistema devem estar do lado esquerdo do
quando se aplica um degrau unitário da plano, implicando que as raízes devem ter
entrada. partes reais negativas.
Para o processo integrante o cálculo do O uso dos computadores digitais
tempo característico é mais difícil, pois é ajudou grandemente a técnica do Root
problemático identificar o ponto de inflexão Locus, pois facilitou o cálculo de todos os
para a tangente e não há um valor final de zeros e pólos da função de transferência. A

42
Malha de Controle
adição de pólos a função de transferência Por exemplo, o ganho de potência de
piora a estabilidade relativa do sistema de um amplificador eletrônico igual a 1000
malha fechada. Por exemplo, a ação significa que a potência de saída do
integral equivale fisicamente a um polo. A amplificador é cerca de 1000 vezes maior
adição de zero a função de transferência que a entrada. Em eletrônica, para facilitar
melhora a estabilidade relativa do sistema as operações e diminuir o tamanho dos
de malha fechada. A ação derivativa números, o ganho é expresso em decibel.
eqüivale fisicamente a um zero. O efeito da Por definição, o ganho em decibel (db)
variação do local do zero é equivalente a relaciona logaritmos decimais:
alteração do tempo integral do controlador.
O diagrama de Bode é o enfoque potência de saída
Ganho(db) = 10 log
gráfico simplificado do critério de Nyquist. potência de entrada

5.3. Função de Transferência O amplificador eletrônico com ganho


Quando se trabalha com qualquer um adimensional de potência igual a 1000
dos elementos no processo, é conveniente possui o ganho igual a 30 db. A vantagem
se ter um modo simples, conciso e do uso da unidade decibel é a substituição
completo para descrever o desempenho da multiplicação pela soma.
deste elemento. Uma equação da saída Em instrumentação, aplicando-se a
não funciona quando a saída de um definição de ganho a um transmissor
elemento não depende de sua entrada. eletrônico (saída de 4 a 20 mA cc) de
Assim, a relação da saída para a entrada é temperatura, calibrado na faixa de 0 a 120
o
usada. e dada qualquer entrada, pode-se C, tem-se:
prever sua saída.
Define se como função de transferência 4 a 20 mA
ganho do transmissor =
a relação entre sua saída e sua entrada, 0 a 120 o C
no domínio da frequência. Através de
outros operadores matemáticos, pode se Neste caso, a entrada do transmissor é
mudar para o domínio do tempo. temperatura e a saída é o sinal padrão de
Na prática, a função de transferência corrente. Tem-se a dimensão de mA/oC.
fornece as informações acerca da Em outro exemplo, o ganho da válvula
estabilidade, da resposta transitória e das de controle, cuja entrada é uma vazão de 0
características de frequência do processo. a 10 m3/h e saída, a abertura de 0 a 100%
vale:
5.4. Ganho ganho da válvula =
0 a 100%
0 a 10 m 3 / h
Os parâmetros de ganho e de fase são
fundamentais para o entendimento do
Agora, a dimensão do ganho é %.h/m3 .
comportamento da malha a realimentação
negativa. Eles são especialmente O ganho para uma determinada vazão de
importantes no estudo da sintonia do 5 m3/h e válvula linear, com abertura
correspondente de 50%, é de 10 %.h/m3.
controlador porque ambos são funções do
Em outro exemplo, quer se controlar o
período do sinal de entrada.
nível de um tanque, através de uma
O ganho do instrumento é a relação
entre o sinal de saída sobre o sinal de válvula acionada por motor. A válvula
entrada. Quanto maior o ganho do requer 10 rotações do motor para ir de 0%
equipamento, maior é a sua sensibilidade. a 100%. O motor gira em 100 p/min.
Quando aberta, a válvula permite uma
Na instrumentação, para um mesmo erro
vazão de 50 L/min. Determinar o tempo de
na entrada, um controlador de alto ganho
resposta da válvula se o volume do tanque
produz uma saída maior que um
controlador de ganho pequeno. for a) 800 L ou b) 10 L.
O ganho pode ser expresso por um Para ir 10 revoluções a 100 rpm a
válvula irá gastar
número adimensional ou por um número
com dimensões.

43
Malha de Controle
10 rotações relação da variação da saída dividida pela
t valvula = = 0,1 min variação da entrada, após todos os
100 r/min
transigentes desaparecerem. Este ganho é
a inclinação da curva da saída versus a
Assim, observando se válvula, pode se
entrada. Se esta curva for uma reta com
vê-la girando por 6 s
inclinação constante, o ganho é linear. O
Quando aberta, a vazão será de 50
ganho é não linear quando a inclinação
L/min. Para encher um tanque de 800 L
varia com o ponto de ponto e a curva
possui inclinação variável. O ganho
800 L estático é facilmente computado, bastando
t tan que = = 16 min
100 L/min se aplicar na entrada do dispositivo um
sinal e medir a correspondente saída.
a) Para um tanque de 800 L, a Os sistemas de uma malha de controle
constante de tempo do tanque é muito nem sempre são lineares. Os seus ganhos
maior que cada válvula (16min >> 0,1min). não são constantes em toda a faixa de
A constante da válvula é desprezível operação. Por exemplo, a placa de orifício
quando comparada com a do tanque de tem uma saída que é proporcional a
800 L. pressão diferencial que segue uma relação
b) Para um tanque de 10 L, quadrática com a vazão (Q2 = K dp ). O
transmissor de pressão diferencial de
10 L vazão terá um ganho alto quando a vazão
t tan que = = 0,2 min varia no começo da faixa e terá um ganho
50 L/min
pequeno para os valores elevados da
O tanque de 10 L será cheio em 12 vazão. Também as válvulas de controle
segundos (0,2 minuto), com a válvula possuem tipos de internos que podem
totalmente aberta. Porém, para se obter a exibir vários tipos matemáticos de ganho:
válvula totalmente aberta, gasta se 6 linear, igual percentagem (exponencial),
segundos. parabólica.
Neste tanque, sua constante de tempo O ganho dinâmico está relacionado
é da ordem de grandeza da constante da com as altas freqüências e pode ser
válvula. que agora deve ser considerada. computado aplicando-se uma onda
Quando o tempo de resposta de uma senoidal na entrada e observando-se a
elemento é muito pequeno comparado com saída resultante. A relação das amplitudes
o de outros elementos no sistema, a sua de saída e de entrada dá o ganho
função de transferência pode ser expressa dinâmico. Porém, o ganho também
como um simples ganho. depende da frequência da onda senoidal:
Como o ganho do instrumento está quanto maior a frequência, menor o ganho
relacionada com sua sensibilidade, e como dinâmico. Quando a frequência se
pequena entrada implica em alto ganho, aproxima do zero, tem-se o ganho estático.
todo instrumento tem uma entrada mínima Quando se manipulam sinais senoidais no
possível, abaixo da qual é impraticável tempo, além da modificação da amplitude
trabalhar com o instrumento. Por exemplo, dos sinais, há o deslocamento do ângulo
a largura de faixa mínima para se calibrar de fase, quando o dispositivo pode atrasar
um transmissor de temperatura é de 10 oC, ou adiantar o sinal de entrada.
pois abaixo desta largura de faixa o seu Quando o ganho dinâmico da malha
ganho seria muito alto e o transmissor total é maior que 1, a amplitude de
instável. oscilação dos distúrbios irá aumentar e o
Cada instrumento componente da processo é instável.
malha possui um determinado ganho Quando o ganho dinâmico é igual a 1,
estático e outros parâmetros dinâmicos está se no limite, entre a oscilação e a
para descrever sua resposta. O estabilidade. As oscilações permanecem
comportamento estático se refere ao seu com amplitude constante e o processo é
regime permanente ou em baixas instável.
freqüências. O ganho em regime é a Quando o ganho dinâmico é menor que
1, a oscilação terá amplitudes decrescente

44
Malha de Controle
e o processo é estável. Todos os sistemas em 100%. Acima de 425 oC, extremidade
de controle são projetados e ajustados superior da banda, a saída está em 0%.
para se ter um ganho total da malha menor Entre estas duas extremidades, a saída
que 1, de modo a ter uma resposta pode ser achada, traçando uma linha
atenuada e ser estável. vertical do eixo de temperatura até atingir a
Nos controladores digitais os ajustes curva de transferência, e depois
são feitos no ganho do controlador; nos horizontalmente, até o eixo da saída. Notar
analógicos os ajustes e a terminologia se que a saída é 50% quando a temperatura
referem a banda proporcional. está no ponto de ajuste. A largura da
banda proporcional varia a relação entre o
5.5. Banda Proporcional afastamento da temperatura do ponto de
ajuste e a saída.
A banda proporcional é, por definição, a
A banda proporcional também expressa
relação entre a entrada e a saída do
a sensibilidade do controlador. A banda
controlador. Como conseqüência, a banda
proporcional muito estreita significa
proporcional é o inverso do ganho.
controlador muito sensível. As pequenas
A banda proporcional é diretamente
variações no processo provocam grandes
proporcional a largura de faixa da variável
variações na saída do controlador,
controlada: quanto mais estreita a faixa
consequentemente grandes alterações na
calibrada da medição, menor é a banda
válvula de controle. A banda proporcional
proporcional. A banda é inversamente
larga faz o controlador ficar pouco
proporcional a largura de faixa da saída do
sensível. O processo precisa variar muito
controlador que atua na válvula de
para provocar pequenas modificações na
controle: quanto maior for a abertura da
saída do controlador e portanto na válvula
válvula, menor é a banda proporcional.
de controle.
Quando a entrada varia de 0 a 100% e
provoca uma variação de 0 a 100% na
saída
saída, tem-se uma banda proporcional de
100%
100% e ganho igual a um. Quando a
80%
variação na entrada de apenas 0 a 10%
produz uma variação na saída de 0 a
60%
100%, a banda proporcional é de 10% e o
40% ganho desse controlador vale 10. No caso
20%
de se ter uma variação na entrada de 0 a
Temperatura
100% produzindo uma variação na saída
0%
S.P. de apenas 0 a 10%, a banda proporcional
0% 100%
desse controlador vale 1.000% e o ganho
B.P. larga
vale 0,1.
O controlador com a banda
Fig. 2.23. Curva de transferência de controlador com proporcional infinita, precisa de uma
ação inversa. variação infinita na medição para fazer a
válvula variar de 0 para 100% de abertura
A banda proporcional é expressa em e portanto não realiza nenhum controle. O
%. Tipicamente, tem-se controlador com controlador com banda proporcional zero,
banda proporcional ajustável, com o valor ou seja um único ponto, provoca uma
variando de 20 até 500%. A banda variação na válvula de controle de 0 a
proporcional é a faixa onde o controlador 100%; este controlador ultra-sensível é o
proporcional responde de modo automático liga-desliga.
às variações do processo. Só há controle Como conseqüência, o mesmo
automático dentro da banda proporcional. controlador proporcional pode ser aplicado
A ação é inversa porque a saída para controlar vários tipos de processos.
aumenta quando a medição diminui. Neste Apenas sua banda proporcional é ajustada
exemplo, abaixo de 375 oC, extremidade para torna-lo mais ou menos sensível.
inferior da banda proporcional, a saída está Os processos lentos são pouco
sensíveis, possuem ganho pequeno e

45
Malha de Controle
requerem o controlador com banda controlador deve ter circuitos com
proporcional muito estreita; por exemplo, a capacitância ajustáveis, de modo que, no
banda proporcional para o controle de final, o ângulo total de defasagem seja
temperatura é tipicamente menor que igual a 180o., responsável pela
100%. Os processos rápidos são muito realimentação negativa da malha de
sensíveis, possuem alto ganho e requerem controle. Como será visto adiante, os
o controlador com banda proporcional circuitos integrais e derivativos possuem
muito larga; por exemplo, a banda esses elementos para compensar os
proporcional para o controla da vazão é atrasos e avanços da malha de controle.
normalmente maior que 100%.
5.7. Oscilação
5.6. Ângulo de fase
A oscilação é qualquer efeito que varia
O segundo parâmetro da resposta de periodicamente no tempo, entre dois
um elemento a uma entrada cíclica é o valores extremos. Em instrumentação, a
ângulo de fase. Por causa dos atrasos variável controlada entra em oscilação
dentro do elemento, o pico da saída não quando o seu valor cicla periodicamente
coincide com o pico da entrada. O ângulo entre os valores máximo e mínimo.
de fase de um elemento mede este Há uma confusão relacionada com a
deslocamento. Um ciclo completo em oscilação, pois a saída cíclica não implica
qualquer sinal periódico se compõem de necessariamente em oscilação. Por
360 graus. Se o pico do ciclo da saída exemplo, quando se aplica um sinal
ocorre 1/4 do caminho do ciclo de entrada, periódico na entrada de um amplificador, a
o ângulo de fase q vale sua saída será também periódica, sem que
1 haja oscilação. Nesta situação, as
θ = 360( − ) = −90 o
4 freqüências da entrada e da saída são
O sinal negativo significa que o pico da iguais e os sinais são dependentes. O
saída ocorre depois do pico da entrada. amplificador oscila quando se aplica um
Isto é consideração um atraso de fase. É sinal constante na entrada e a sua saída é
também possível se ter o pico da saída periódica. Ou então, quando os sinais de
antes do pico da entras; isto é chamado de entrada e de saída são periódicos, porém,
adiantamento de fase. a frequência do sinal de saída é diferente
Os atrasos em qualquer elemento de da frequência da entrada. A frequência do
um malha de controle causam atrasos sinal oscilante depende apenas dos
entre a variação da entrada e a variação parâmetros do circuito interno.
resultante da saída. Quando o sinal é
senoidal, o atraso do tempo equivale ao
atraso do ângulo de fase.
O atraso do ângulo de fase varia com a
freqüência do sinal. O deslocamento da
fase aumenta proporcionalmente com a
freqüência. O atraso total da malha de
controle deve ser de 180o, correspondente
a realimentação negativa. Quando se tem
um distúrbio na malha, deve haver uma Fig. 2.26. Saída de controlador em oscilação
ação corretiva oposta ao distúrbio, ou seja,
defasada de 180o.
O que provoca o atraso ou a A principal causa da oscilação é o
defasagem do sinal são os parâmetros altíssimo ganho do sistema. Na
capacitivos e os tempos mortos. Todos os instrumentação, a oscilação pode ocorrer
elementos da malha de controle possuem, quando o controlador é ajustado com a
em graus diferentes, circuitos que defasam banda proporcional muito estreita e com as
o sinal. Por exemplo, o atuador da válvula ações integral e derivativa exageradas. A
de controle é de grande capacidade e oscilação pode se iniciar pela variação
portanto causa atraso no sinal. O brusca da carga do processo ou pela

46
Malha de Controle
alteração do ponto de ajuste. Uma vez
iniciada a oscilação, o sistema contínua 5.9. Amortecimento
oscilando, mesmo que o ganho do sistema
Um modo prático de verificar a
diminua.
estabilidade do sistema é provocar um
distúrbio rápido e de pequena amplitude,
5.8. Saturação
tipo degrau, na sua entrada e estudar o
Genericamente, saturação é a condição comportamento da resposta. A resposta do
em que uma alteração na causa não sistema estável depende do seu
produz variação correspondente no efeito amortecimento.
resultante, ou um aumento adicional da 1. o sistema é super amortecido,
entrada não produz o correspondente quando a variação da resposta ao
aumento da saída. degrau é lenta e sobe com pequena
A saturação pode ser provocada pelo inclinação,
processo, pelos seus equipamentos e 2. o sistema é criticamente
pelos instrumentos da malha de controle. amortecido, quando a variação da
O controlador com a ação integral resposta ao degrau varia é mais
satura quando o erro entre a medição e o rápida, mas ainda não apresenta
ponto de ajuste é muito demorado. oscilação.
3. o sistema é sub amortecido, quando
a resposta apresenta oscilações,
entrada porém, com amplitudes
decrescentes.
Para haver estabilidade o ganho total
saída deve ser menor que 1, pois o distúrbio é
amortecido e eliminado, com o tempo.
Quando o ganho é maior que 1, as
oscilações aumentam e não há interesse
tempo prático. Para a passagem de sistema
amortecido para sistema com instabilidade
crescente, tem-se o sistema com
Fig. 2.27. Saída saturada: mantém-se constante
instabilidade com oscilações constantes: o
no valor máximo, mesmo com aumento da entrada
ganho total da malha é igual a 1. Há
interesse em se conseguir essa oscilação
A válvula subdimensionada satura apenas como caminho intermediário para
quando atinge os 100% de abertura e a calibração do controlador. É desejável, na
sua abertura máxima é insuficiente para a prática, que todos os sistemas de controle
obtenção do controle. A saída do apresentem um sub amortecimento,
controlador aumenta para solicitar maior idealmente na proporção de 4:1.
abertura, o que é impossível para a válvula Quando são definidos todos os
com capacidade insuficiente. O bloqueio parâmetros do processo: a faixa de
da haste da válvula também provoca a medição, o uso do transmissor com sinal
saturação da saída do controlador, pois a padrão de saída, o modo de controle, o
variação da saída não produz nenhum tipo e o tamanho da válvula de controle, o
efeito na abertura da válvula. uso de posicionador, o único instrumento
A entrada muito grande pode também que apresenta uma chave para o ajuste do
provocar a saturação do sistema, pois sua ganho é o controlador. O ajuste adequado
saída atinge o valor limite do sistema e não do ganho do controlador é o responsável
responde mais à entrada. A forma de onda principal pela estabilidade ou não do
da saída fica destorcida e diferente da sistema de controle.
forma da entrada.

47
Malha de Controle
Na malha de controle constituída de
5.10. Condições de Estabilidade transmissor (t), extrator de raiz quadrada
(e), controlador (C), transdutor I/P (i/p),
O objetivo de cada malha de controle é
válvula de controle com atuador
encontrar um valor para o sinal de controle
pneumático (v) e usada para a regulação
que mantenha a medição constante e igual
do processo (P) tem se o seguinte ganho
ao ponto de ajuste, para as condições de
total (T):
carga existentes. Os enfoques de
realimentação negativa e de predição
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP
antecipação poder ser usados.
O sistema completo de controle inclui
os instrumentos e o processo. A A condição necessária para a
estabilidade do sistema global depende de estabilidade do sistema é:
todos os equipamentos do processo e de GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP < 1
todos os instrumentos da malha.
O ganho total da malha fechada deve Agrupando se os ganhos do
ser menor que a unidade, para que os transmissor, do extrator, do transdutor e da
distúrbios que aparecerem no sistema válvula em um ganho fixo e constante (K)
sejam amortecidos e eliminados. No caso tem se uma expressão mais simples para o
limite, com ganho igual a um, qualquer ganho total:
distúrbio no processo permanece GT = GK. GC . GP
constante, com as amplitudes das Este ganho total deve ser sempre
oscilações constantes. menor que 1 para se ter uma das
Um sistema de controle é estável se e condições da estabilidade do sistema.
somente se o ganho total da malha for Deste modo o controlador deve ter um
menor que 1 e o ângulo de fase da ação ganho ajustado de modo que as variações
corretiva for igual a 180 graus. O ganho do ganho do processo não ultrapassem o
deve ser menor que 1 para que qualquer limite de ganho total 1.
erro introduzido no sistema por distúrbios
externos seja atenuado e eliminado. O
ângulo de fase deve ser de 180 graus para
que a ação corretiva seja exatamente
contrária ao erro. FC
O ganho total da malha é igual ao
produto dos ganhos individuais de cada
componente do sistema, incluindo o FY-A i/p
processo. Ha portanto três tipos diferentes
de ganhos no sistema de controle: FY-B
o ganho do processo, que é variável
FT
com as alterações de sua carga. São as
variações do ganho do processo que
devem ser controladas e administradas.
o ganho do controlador, que é Processo
ajustável. O único instrumento que possui FE
um ajuste de ganho é o controlador. FCV
os ganhos dos outros instrumentos que
formam a malha de controle, que são
estabelecidos e fixos quando se define o Fig. 2.28. Malha de controle do processo vazão,
projeto do sistema. O ganho do com
transmissor depende da faixa a ser (a) placa de orifício (FE)
calibrada, o ganho da válvula de controle (b) transmissor d/p cell (FT)
depende de sua característica inerente. O (c) extrator de raiz quadrada (FY-A)
ganho da malha de instrumentos depende (d) controlador (FC)
ainda do uso/não uso do extrator de raiz (e) transdutor i/p (FY-B)
quadrada, do posicionador da válvula. (f) válvula de controle (FCV)

48
Malha de Controle
A condição de ganho total menor que 1 Então, no mundo ocidental cristão
é muito vaga e elástica, pois 0,10 , 0,50 e cartesiano e simétrico a tendência é de se
0,90 são todos menores que 1. A diferença ter um ganho total de 0,50, que é uma
é que 0,10 está muito distante de 1, 0,90 situação de compromisso entre a
está muito próximo de 1 e 0,50 está a meio estabilidade e a qualidade do controle do
caminho de 1. sistema.
Quando o sistema é ajustado com Quando o ganho da malha fechada é
ganho total igual a 0,10 , ele está muito igual a 1, tem se a oscilação constante da
distante da oscilação e mas a sua variável e o processo é instável. Para se
qualidade de controle é ruim. O sistema é ter estabilidade é necessário que o ganho
pouco sensível e corrige demoradamente total seja menor que 1.
os seus distúrbios. Chama se margem de ganho o que
Por outro lado, se o ganho do falta para o ganho alcançar o valor de 1,
controlador é ajustado para que o ganho quando se mantém o ângulo de correção
total seja igual a 0,90 , o sistema ainda é igual a 180 graus. Esta margem de ganho
estável, porém pequenas variações de pode ser considerada como a faixa de
ganho do processo podem provocar a liberdade que o ganho do processo pode
oscilação no sistema. Este sistema é muito variar sem provocar oscilação no sistema.
sensível e rápido para responder e corrigir Quanto maior a margem de ganho, menor
os erros provocados pelos distúrbios, é o ganho e mais estável é o processo.
porém, ele está muito próximo a oscilação.

Gv

carga

Ganho da carga
Válvula
(G )

Gv Gv
Ganho do Ganho do
Para controle estável:
Controlad Processo
carga (G ) Gv x Gp x Gs x Gc = (G ) carga

Ganho do
Sensor
(G )

set point Gv

carga

Fig. 2.29. Se o ganho do processo varia com a carga, o ganho total da malha pode ser mantido constante
usando uma válvula cuja variação do ganho com a carga compense a variação de ganho do processo

Apostilas\Controle 3MalhaControle.DOC 24 ABR 00 (Substitui 02 DEZ 98)

49
4
Controlador

Objetivos de Ensino Para executar estas tarefas, o


controlador deve possuir os seguintes
1. Apresentar o diagrama de blocos do blocos funcionais:
controlador e descrever cada um. 1. Medição,
2. Mostrar diferenças entre ação direta e 2. Ponto de ajuste
ação inversa. 3. Unidade de comparação
3. Mostrar de modo simplificado os 4. Geração do sinal de saída
circuitos pneumático e eletrônico dos 5. Atuação manual opcional
controladores P, PI, PD e PID. 6. Estação de balanço automático
4. Mostrar as características do 7. Fonte de alimentação
controlador analógico e digital, série e 8. Escalas de indicação
paralelo.
1.1. Medição
1. Conceito No controlador a realimentação
negativa, a variável controlada sempre
O principal componente da malha de deve ser medida. Na maioria absoluta dos
controle é, obviamente, o controlador, que controladores, a variável controlada
pode ser considerado um amplificador ou medida é também indicada na frente do
um computador. controlador. Nos controladores a
O controlador automático é o microprocessador, a indicação é feita
instrumento que recebe dois sinais: a simultaneamente por barras gráficas e por
medição da variável e o ponto de ajuste, dígitos.
compara-os e gera automaticamente um O controlador pode estar ligado
sinal de saída para atuar a válvula, de diretamente ao processo, quando possui
modo a diminuir ou eliminar a diferença um elemento sensor determinado pela
entre a medição e o ponto de ajuste. variável medida. O controlador de painel
O controlador detecta os erros recebe o sinal padrão proporcional a
infinitesimais entre o valor da variável de medição do transmissor e deve possuir
processo e o ponto de ajuste e responde, circuitos de entrada que condicionam o
instantaneamente, de acordo com os sinal de medição. O controlador
modos de controle e seus ajustes. O sinal pneumático possui o fole receptor de 20 a
de saída é a função matemática canônica 100 kPa e o eletrônico possui o circuito
do erro entre a medição e o valor ajustado, receptor, como a ponte de Wheatstone,
que inclui as três ações de controle: circuito potenciométrico ou galvanômetro.
proporcional, integral e derivativa. A
combinação dessas três ações e os seus
ajuste adequados são suficientes para o
controle satisfatório e aceitável da maioria
das aplicações práticas.

50
Controlador

Ponto de ajuste
Medição
Escala Remoto
-100
- 90
- 80
ou
- 70
- 60 L l
- 50
- 40
- 30
- 20
- 10
- 0

Ação direta
ou inversa
Indicador
Saída
Unidade de Unidade
controle Balanço
automático

Ações Unidade
Controle
Proporcional
Integral Manual
Derivativa

Fig. 4.1. Diagrama de blocos funcional do controlador a realimentação negativa

Fig. 4.2. Vista frontal de controladores analógicos:


(a) Com ponto de ajuste manual
(b) Com ponto de ajuste automático
(c) Com pontos de ajuste manual (local) e automático (remoto)

Fig. 4.3. Vista frontal de controlador digital

51
0% e o ponto de ajuste está acima de
1.2. Ponto de Ajuste 50%, a variável controlada está fora da
Quanto ao ponto de ajuste, há três banda proporcional.
modelos de controladores, com diferentes 2. quando o processo entra em oscilação,
pontos de ajuste: ou seja, quando o ganho da malha
1. manual, fechada de controle fica igual a 1.
2. remoto, Quando se coloca o controlador em
3. manual ou remoto. manual, abre se a malha de controle e
O controlador com o ponto de ajuste se pode estabilizar o processo.
manual possui um botão na parte frontal,
facilmente acessível ao operador de 1.4. Unidade de Balanço Automático
processo, para que ele possa estabelecer
manualmente o valor do ponto de A maioria dos controladores com
referência. Quando o operador aciona o estação manual possui um sistema de
botão, ele posiciona o ponteiro do ponto de balanço automático que permite a
ajuste na escala e gera um sinal de mesma passagem de automático para manual e
natureza que o sinal da medição. vice versa, de modo contínuo, sem
O controlador com o ponto de ajuste provocar distúrbio no processo e sem a
remoto não possui nenhum botão na parte necessidade de se fazer o balanço manual
frontal. O sinal correspondente ao ponto de da saída do controlador.
ajuste entra na parte traseira do Erradamente se pensa que esta
controlador e é indicado na escala transferência requer a igualdade entre a
principal. O sinal pode ser proveniente da medição e o ponto de ajuste. Quando o
saída de outro controlador ou de uma controlador não possui a estação de
estação manual de controle. transferência automática, o operador deve
O controlador com os pontos de ajuste garantir que o sinal inicial da saída manual
remoto e local possui um botão para o seja igual ao sinal final da saída
operador estabelecer manualmente o automática de modo que o processo não
ponto de ajuste e recebe o ponto de ajuste perceba esta mudança de automático para
remoto. Ambos os sinais são indicados na manual. No mínimo, o controlador possui
escala principal. O controlador possui um dispositivo de comparação que faz o
também a chave seletora R/L balanço prévio entre os sinais de saída
(remoto/local) do ponto de ajuste. automática e manual.
É fundamental que a medição e o ponto
de ajuste sejam de mesma natureza,
ambos pneumáticos, mecânicos, de
corrente ou de tensão elétrica, para que
seja possível a comparação e subtração
entre eles. O ponto de ajuste e a medição
são indicados na mesma escala principal
do controlador e a posição relativa dos
ponteiros fornece o valor do erro entre os
dois sinais.

1.3. Estação Manual


A maioria dos controladores possui a
estação manual de controle integralizada
ao seu circuito. Sob o ponto de vista do
Fig. 4.4. Estação manual de controle
controle, as situações mais comuns que
requerem a intervenção manual do
operador de processo são:
1. na partida do processo, quando a
banda proporcional é menor que 100%.
Neste caso, quando a medição está em

52
Controlador
Fig. 4.5. Ações de controle direta e inversa
Tanque vazio seguro e válvula na saída.
A partir da segurança, obtida com o tanque
vazio, a válvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a válvula abre e o tanque se Inc/Dec
esvazia, levando o sistema para a segurança. LC
A válvula está a 100% com 20 kPa e a 0% com
100 kPa. A ação do controlador, como
conseqüência, deve ser inversa: quando o
100% vazão
nível aumenta, a válvula deve abrir mais para
saída
faze-lo diminuir e a saída do controlador deve 0
3 15 psi
F.O.
diminuir, abrindo mais a válvula.

Tanque vazio seguro e válvula na entrada.


A partir da segurança, obtida com o tanque
vazio, a válvula deve ser ar-para-abrir: na falta
de ar, a válvula fecha e o tanque se esvazia,
levando o sistema para a segurança. A válvula
está a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa.
A ação do controlador, como conseqüência, LC
Inc/Dec
deve ser inversa: quando o nível aumenta, a
válvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
a saída do controlador deve diminuir, fechando 100%
vazão

mais a válvula. F.C.


saída
0
3 100 kPa

Tanque cheio seguro e válvula na saída.


A partir da segurança, obtida com o tanque
cheio, a válvula deve ser ar-para-abrir: na falta
de ar, a válvula fecha e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurança. A válvula Inc/Inc
está a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa.
A ação do controlador, como conseqüência, LC
deve ser direta: quando o nível aumenta, a
válvula deve abrir mais para faze-lo diminuir e a
saída do controlador deve aumentar, abrindo vazão
mais a válvula. 100%

saída
0
3 100 kPa F.C.
Tanque cheio seguro e válvula na entrada.
A partir da segurança, obtida com o tanque
cheio, a válvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a válvula abre e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurança. A válvula
está a 100% com 20 kPa e a 0% com 100 kPa.
A ação do controlador, como conseqüência,
deve ser direta: quando o nível aumenta, a LC
válvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
Inc/Inc
a saída do controlador deve aumentar,
fechando mais a válvula.
vazão
F.O. 100%

saída
0
3 100 kPa

53
Controlador
características especiais, sem entendê-las
1.5. Ação Direta ou Inversa e sem ajustar o controlador corretamente.
A maioria dos textos sobre controle
O controlador possui a chave seletora
considera o controlador ideal e teórico,
para ação direta e ação inversa. A ação
com as três ações separadas,
direta significa que o aumento da medição
independentes e não interativas. Na prática
implica no aumento da saída do
da instrumentação, a situação não é tão
controlador. A ação inversa significa que o
simples assim. Pode se ter interação entre
aumento da medição provoca a diminuição
os modos de controle, nos domínios do
da saída do controlador.
tempo e da freqüência.
A escolha da ação do controlador
Sob o ponto de vista de construção, os
depende da ação da válvula de controle e
controladores podem ter os modos de
da lógica do processo. A atuação da
controle dispostos em série ou em
válvula de controle pode ser: ar-para-abrir
paralelo.
ou ar-para-fechar deve ser escolhida em
função da segurança do processo.
2.1. Controlador Paralelo
A regra básica para a seleção das
ações do controlador e da válvula é a O controlador paralelo computa os
seguinte: modos proporcional, integral e derivativo
1. a partir da segurança do processo, em paralelo. Os modos são não interativos
determina-se a ação da válvula de no domínio do tempo, mas são interativos
controle. no domínio da frequência. O controlador
2. depois de definida a ação da paralelo é chamado de ideal e não-
válvula e partir da lógica do interativo, por Shinskey. O erro acumulado
processo, determina-se a ação do para o controlador paralelo é cerca da
controlador. metade do correspondente ao controlador
As quatro alternativas para um sistema de em série. Quando os tempos integral e
controle de nível são: derivativo são ajustados muito próximos, o
1. a segurança do tanque cheio ou controlador se torna extremamente
vazio, sensível as variações do ganho e o
2. a ação do controlador direta ou período da malha irá se desviar.
inversa, A Foxboro Co. testou um controlador
3. a atuação da válvula ar-para-abrir paralelo em processo auto-regulante e
ou ar-para-fechar e conclui que:
4. a válvula de controle na entrada ou 1. o período natural da malha
na saída do tanque. aumentou de 16 para 55 segundos,
2. a banda proporcional variou de 10 a
2. Circuitos do Controlador 100% , sem alteração do
amortecimento de 4 para 1.
As dificuldades de controle do processo O tempo derivativo do controlador
variam muito e por isso são disponíveis paralelo pode ser ajustado cerca de 25%
controladores comerciais de vários tipos e do tempo integral .
modos de controle. O controlador paralelo é difícil de ser
Existem características padronizadas e sintonizado e de se manter sintonizado e
existem aquelas especiais, fornecidas raramente é fabricado. Mesmo assim, a
somente quando explicitamente solicitado. maioria da literatura técnica apresenta as
Não especificar todas as necessidades equações e relações do controlador
requeridas implica em se ter um controle paralelo, pois elas são separadas e
de processo insatisfatório e até impossível. facilmente representadas.
Especificar o equipamento com
características extras que não terão
utilidade é, no mínimo, um desperdício de
dinheiro. É também uma inutilidade a
especificação do instrumento com

54
Controlador
2.3. Controlador Analógico
Proporcional
+ Historicamente, até a década de 1970
Ponto ajuste + saída foi usado principalmente o controlador
Integral analógico pneumático, até a década de
+
+ 1980, o controlador analógico eletrônico e
+
Derivativa a partir da década de 1980, o controlador
medição digital eletrônico.
O controlador analógico usa sinais
Fig. 4.6. Algoritmo paralelo (ideal) contínuos para computar a saída do
controlador. Testes feitos em controlador
2.2. Controlador Série analógico industrial eletrônico revelaram os
seguintes resultados:
O controlador série computa o modo 1. a banda proporcional medida era de
derivativo em série com os modos 0 a 25% maior que a marcação do
proporcional e integral. Os modos são dial,
interativos no domínio do tempo mas são 2. o tempo integral medido era cerca
não interativos no domínio da freqüência. de 100% maior que a marcação do
O controlador série é chamado de real e dial,
interativo por Shinskey. 3. o tempo derivativo marcado era
A maioria dos controladores industriais, cerca de 40 a 70% menor que a
analógicos e digitais, calcula inicialmente o marcação do dial,
modo derivativo, antes do integral, para 4. o tempo integral medido não se
reduzir o erro de pico. alterava com a variação do ajuste
O tempo derivativo equivalente do do tempo derivativo. [Teoricamente,
controlador paralelo não pode mais ser para o controlador série, o tempo
maior do que 1/4 do tempo integral, porque integral deveria aumentar com o
o tempo integral aumenta mais rápido que aumento do tempo derivativo].
o tempo derivativo, quando o tempo 5. o tempo derivativo e a banda
integral do controlador série é aumentado. proporcional medidos obedeceram
Os ajustes dos modos do controlador aproximadamente as equações
paralelo equivalente podem ser calculados teóricas, exceto que a variação
dos ajustes do controlador série, através medida foi menor que a calculada
das seguintes relações: para os ajustes grandes do dial.
6. a saída do controlador medida
BP = Ic BP' mostrou um pico sempre que um
ajuste derivativo de qualquer valor
T' i era feito.
Ti =
Ic 7. [O algoritmo teórico do controlador
série prevê somente um pico se o
Td = Ic T' d tempo derivativo fosse ajustado em
valores maiores que 1/4 Ti]
onde
BP, Ti e Td são os parâmetros do
controlador paralelo,
BP', Ti' e Td' são os parâmetros do
controlador série.
Ic é uma constante, definida como fator
de integração e vale matematicamente:
T'i
Ic =
(T'i +T'd )
A banda proporcional e o tempo
derivativo são menores e o tempo integral
é maior para o controlador paralelo.

55
Controlador
3. computa o valor apropriado para a
2.4. Controlador Digital entrada manipulada do processo,
4. gera um sinal de saída para o
Hoje se vive em um mundo analógico
elemento final de controle,
cercado por um universo de tecnologia
5. continua a mesma operação com a
digital. O computador digital é usado de
próxima variável controlada.
modo intensivo e extensivo na
O tempo requerido para conseguir um
instrumentação, no controle digital
novo nível da variável manipulada é
distribuído, no controle lógico programado
tipicamente curto comparado com o tempo
de processos repetitivos, no controle a
entre as amostragens. Portanto, pode-se
realimentação negativa de uma única
assumir que a entrada para o processo é
malha (single loop), em computação
uma seqüência de valores constantes que
analógica de medição de vazão, na
variam instantaneamente no início de cada
transmissão.
período de amostragem.
Embora o processo seja contínuo no
Deve-se ter um algoritmo de controle
tempo, o controlador digital existe em um
para o calculo dos valores das variáveis
mundo discreto porque ele tem
manipuladas. O prosaico algoritmo PID é
conhecimento das saídas do processo
ainda utilizado.
somente em pontos discretos no tempo,
Esta operação discreta é repetitiva e o
quando são obtidos os valores de
período é chamado de sample e hold.
amostragem.
A grande desvantagem do controlador
digital é a introdução de vários tipos de
tempo morto: devido ao tempo de
Proporcional amostragem, a computação matemática, a
+
filtragem analógica das harmônicas da
set point
Derivativa freqüência de amostragem e a
+ caracterização do modo derivativo. Por
+ + causa deste tempo morto adicional, o
Integral
medição
controlador digital não pode ser usado
indiscriminadamente em malha de controle
(a) Ação derivativa aplicado ao erro
de processo crítico e rápido, como para o
controle de surge de compressor ou
Proporcional controle de pressão de forno em faixa
+ estreita.
set point
Outra desvantagem do controle
+
-
analógico ser feito por um controlador
+ digital é o recebimento da amostragem. O
Integral
Derivativa recebimento dos dados de modo discreto é
considerado um distúrbio para a ação
derivativa, que poderá desestabilizar a
medição malha, gerando os impulsos na entrada
(positivo) e saída da amostra (negativo).
(b) Ação derivativa aplicada apenas à medição
Assim, deve-se evitar o uso da ação
derivativa em controlador digital ou então
Fig. 4.7. Controlador série (real)
pagar caro pelos complexos algoritmos
desenvolvidos para resolver este
problema.
Em geral o controlador digital
Por outro lado, o controlador digital
desempenha as seguintes tarefas:
aumentou a capacidade de computação
1. obtém um valor amostrado da saída
para o controle e para a caracterização das
do processo,
ações de controle, sendo adequado para
2. calcula o erro entre a medida e o
estratégias de controle avançadas, como o
ponto de referência armazenado no
controle preditivo antecipatório.
computador,
Tipicamente, o controlador digital é
superior ao analógico, em precisão e

56
Controlador
resolução dos ajustes dos modos de ainda, que a sua banda proporcional é
controle, na precisão da computação zero.
adicional, como na linearização e Um controlador liga-desliga pode ser
caracterização de sinal, mais flexível em substituído, por questão de economia, por
função da programação e da comunicação. uma chave automática, que irá fechar ou
Porém, o aumento da flexibilidade abrir em função da variável atingir um valor
resulta em um aumento da ajustado previamente.
responsabilidade do instrumentista, desde
que maior leque de escolha implica em
maior probabilidade de cometer erros.
O controlador digital usa sinais Medição Ponto de ajuste
discretos (sample e hold) para computar a
saída do controlador. Geralmente, o Barra de forças

controlador digital é baseado em


Relé pneumático
microprocessador. O controlador digital
emula o algoritmo analógico P + I + D. Palheta
Bico Suprimento

3. Controladores Pneumáticos Sem realimentação


Saída
Fig. 4.8. Controlador liga-desliga pneumático
Serão mostrados os diferentes circuitos
dos controladores pneumáticos, mesmo
que atualmente eles sejam pouco 3.2. Controlador de Intervalo
utilizados, para quem tem pouca Diferencial
familiaridade com os circuitos eletrônicos,
mostrados depois. O controlador liga-desliga pode sofrer
pequenas modificações que melhoram o
3.1. Controlador Liga-Desliga desempenho do circuito convencional.
O controlador de intervalo diferencial ou
O controlador liga-desliga é instável, de gap é análogo ao liga-desliga, porém,
por construção, pois não possui o circuito em vez de ter um único ponto de
de realimentação negativa, para diminuir referência, possui dois pontos de atuação:
seu ganho, que é, teoricamente, infinito. A um para ligar o elemento e outro para
sua construção é a mais simples possível e desligar. Entre os dois pontos há um
o controlador pneumático consiste de: intervalo ou gap.
1. fole de medição O principal objetivo do controle de
2. fole de ponto de ajuste intervalo diferencial é evitar as operações
3. conjunto bico-palheta freqüentes de partida e parada do
Como não se precisa estabilizar o operador final. A amplitude de oscilação é
sistema, não se usa o fole de aumentada, porém, a frequência de
realimentação negativa. O controlador liga- oscilação é melhorada e o elemento final
desliga também pode ser obtido a partir do de controle é acionado um menor número
controlador proporcional, retirando-se a de vezes.
sua realimentação negativa. A principal aplicação do controle de
A saída do controlador pneumático liga- intervalo diferencial é em sistema de
desliga é igual a 0 kPa ou 120 kPa, que é o medição de nível, quando não se quer o
valor da alimentação. O elemento final de controle exato do nível, mas se deseja
controle acionado por um controlador liga- apenas evitar que o tanque vaze ou fique
desliga está em uma das duas condições vazio. O motor da bomba de enchimento é
possíveis: ou totalmente fechado ou ligado no nível mínimo e desligado no nível
totalmente aberto. Como conseqüência, a máximo. Entre os dois níveis o motor
saída do controlador liga-desliga e a permanece numa situação estável: ligado
variável controlada estão oscilando quando estiver subindo e desligado
continuamente, com amplitude constante. quando estiver descendo. Desse modo o
Diz-se que o ganho total da malha é igual a motor da bomba é ligado poucas vezes.
um ou o ganho do controlador é infinito ou

57
Controlador
3.3. Controlador Proporcional responsável pela estabilidade do
sistema.
Para se entender os princípios básicos, 5. mola, usada para contrabalançar a
será visto aqui o circuito básico do
força do fole proporcional.
controlador proporcional. Por simplicidade
Normalmente a mola é ajustada
e por exigir menos pré-requisitos, será
para prover a polarização do
mostrado primeiro o esquema simplificado
controlador. Ela é ajustada para o
do controlador pneumático. controlador produzir uma saída de
Será admitido que seja sabido o 60 kPa, quando o erro for igual a
funcionamento do conjunto bico-palheta-
zero.
relé pneumático. O conjunto bico-palheta
6. o fulcro ou ponto em torno do qual
gera um sinal pneumático padrão de 20 a
as forças se equilibram. O
100 kPa, proporcional a distância relativa deslocamento desse ponto em
entre o bico que sopra e a palheta que torno da barra de forças é que
obstrui. O bico é alimentado pela
estabelece o valor da banda
alimentação pneumática de 120 kPa. O
proporcional do controlador. Quanto
relê serve para amplificar
mais próximo o ponto estiver dos
pneumaticamente a pressão e o volume de
foles medição-ponto de ajuste, mais
ar comprimido. Os foles pneumáticos larga é a banda proporcional, menor
exercem forças que são proporcionais aos é o ganho e menos sensível é o
sinais de pressão recebidos. Assim,
controlador. Quando mais próximo
quando se falar do fole de medição, pode
estiver o ponto de apoio do fole
se estar referindo indistintamente ao valor
proporcional + mola, mais estreita é
da medição, a pressão exercida no fole, ou a banda proporcional, maior é o
na força exercida pelo fole. Foi ganho e mais sensível é o
considerado o sistema a balanço de forças,
controlador.
quando poderia ter sido escolhido o de
No caso extremo do fulcro estar no
balanço de movimentos.
ponto de contato dos foles de medição e
O circuito básico do controlador de ponto de ajuste, o controlado não
pneumático com ação proporcional é responde a nenhuma variação; não há
constituído dos seguintes elementos:
controle. Quando o fulcro coincidir com o
1. fole de medição, que recebe o sinal
fole proporcional e a mola, não há
da medição da variável do processo
realimentação negativa, o sistema é
2. fole de ponto de ajuste,
instável e o controlador é liga-desliga, a ser
estabelecido manualmente ou de visto depois.
modo remoto. Esse fole sempre O fole proporcional é um dispositivo
está em oposição ao fole de
que fornece a realimentação negativa ao
medição, a fim de que seja
controlador antes que a medição o faça,
detectado o erro ou o desvio entre
através do processo. A realimentação
ambos os valores. interna do controlador é mais rápida que a
3. conjunto bico-palheta-relé, para realimentação externa do processo. O fole
gerar o sinal de saída do
proporcional dosa a correção do
controlador. (A alimentação
controlador, evitando uma correção
pneumática de 120 kPa é aplicada
exagerada para uma determinada variação
ao bico, através do relê
do processo. Se houvesse apenas a
pneumático.) realimentação externa, provida pela
4. fole proporcional ou fole de medição do processo, a correção seria
realimentação negativa, que recebe
muito demorada e sempre haveria
o sinal de saída do relê, que é a
sobrepico de correção.
própria saída do controlador. A
finalidade do fole proporcional é a
de estabilizar o sistema em uma
posição intermediária. A
realimentação negativa é a

58
Controlador
permanente entre medição e ponto de
ajuste, exceto quando ambos são iguais a
60 kPa.

M
3.4. Controlador Proporcional mais
SP
Integral
RN
Fulcro Raramente se utiliza a ação integral isolada. Em
compensação, o controlador com as duas ações,
proporcional e integral, é utilizado em cerca de 70%
Mola das malhas de controle de processo.
O controlador proporcional mais
Palheta Suprimento integral possui as duas ações
independentes e com objetivos diferentes e
complementares:
20 a 100 kPa 1. a ação proporcional é estática e
serve para estabilizar o processo.
Fig. 4.9. Esquema simplificado do controlador Porém a ação isolada é insuficiente
pneumático proporcional para manter a medição igual ao
ponto de ajuste e deixa um desvio
permanente.
Enquanto houver erro entre a medição 2. 2.a ação integral é dinâmica e serve
e o ponto de ajuste, os seus foles tem para eliminar o desvio permanente
pressões diferentes, o fole de deixado pela ação proporcional. A
realimentação atua. Quando a medição ação integral é uma correção
fica igual ao ponto de ajuste a saída do adicional e atua depois da ação
controlador se estabiliza. Quando aparece proporcional.
algum erro, a saída do controlador irá No controlador pneumático
também variar, para corrigir o erro. Desse proporcional e integral, acrescenta se um
modo, como a saída do controlador está fole junto a mola. Em vez de se ter uma
realimentada ao fole proporcional, o fole irá força fixa, tem se uma força variável, que
atuar até conseguir uma nova estabilização pode equilibrar as forças proporcionais às
entre a medição o ponto de ajuste. Porém, pressões da medição, do ponto de ajuste e
desde que a medição se afastou do ponto da realimentação negativa.
de ajuste, ele volta a ficar igual ao ponto de O controlador pneumático P + I possui
ajuste, porém, não igual ao valor anterior os seguintes componentes :
ajustado. 1. o fole de medição,
O controlador pneumático proporcional 2. o fole de ponto de ajuste, em
possui os três foles: de medição, de ponto oposição ao fole de medição,
de ajuste e de realimentação negativa. 3. fole de realimentação negativa ou
Para completar o balanço das forças fole proporcional,
exercidas por estes foles é introduzida uma 4. fole integral, que se superpõe à
quarta força fixa, exercida por uma mola, mola e em oposição ao fole de
geralmente ajustada para fornecer uma realimentação. Ele também recebe
força equivalente a pressão de 60 kPa a realimentação da saída do
(50% de 20 a 100 kPa). Como a força da controlador, atrasada e em
mola é fixa, só existe um ponto para a oposição ao fole proporcional. A
medição ser igual ao ponto de ajuste, que realimentação positiva da saída do
é exatamente o ponto correspondente a 60 controlador ao fole integral é feita
kPa. Em todos os outros pontos, o através de uma restrição
controlador consegue estabilizar o pneumática. O objetivo desta
processo, porém com a medição diferente restrição ajustável é o de atrasar o
do ponto de ajuste. Este é o modo físico de sinal realimentado, determinando a
mostrar porque o controlador proporcional ação integral. Ela pode ficar
não consegue eliminar o desvio totalmente fechada, de modo que

59
Controlador
ela corta a realimentação e elimina imediatamente. Esta atuação deixa um
a ação integral ou totalmente desvio entre a medição e o ponto de
aberta, quando não produz ajuste. Logo depois da ação proporcional e
nenhuma restrição, nenhum atraso enquanto persistir alguma diferença entre a
e a ação integral é a máxima medição e o ponto de ajuste, a ação
possível. integral irá atuar, até que a medição fique
Na prática, o circuito pneumático novamente igual ao ponto de ajuste. A
completo da unidade integral possui o fole, ação integral irá atuar no processo até que
o tanque integral e a restrição. Aqui, por se tenha novamente outro equilíbrio entre
simplicidade, supõe-se que o próprio fole a medição e o ponto de ajuste.
integral possui uma capacidade suficiente.
3.5. Controlador Proporcional +
Derivativo
No controlador pneumático
proporcional e derivativo, acrescenta se
M M
uma restrição no circuito de realimentação
Restrição integral
negativa. Em vez de se ter uma
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
realimentação instantânea, tem-se uma
realimentação com um atraso ajustável.
O controlador proporcional mais
Fole integral
RN
derivativo possui o seguinte desempenho:
1. a ação proporcional estabiliza
estaticamente o processo,
corrigindo os erros
20 a 100 kPa
proporcionalmente as suas
amplitudes,
2. a ação derivativa adiciona uma
Fig. 4.10. Controlador PI pneumático componente corretiva, para cuidar
principalmente dos erros com
O controlador proporcional mais variação rápida.
integral possui duas realimentações da sua Note se que o controlador P + D deixa
saída: o desvio permanente entre a medição e o
1. a realimentação negativa, aplicada ponto de ajuste. A ação derivativa é
diretamente ao fole proporcional, incapaz de corrigir o desvio permanente,
2. a realimentação positiva, aplicada pois ele é constante com o tempo.
ao fole integral através de uma O circuito do controlador proporcional
restrição pneumática ajustável. mais derivativo é constituído de:
Com a restrição numa posição 1. o fole de medição,
intermediária, as pressões do fole 2. o fole de ponto de ajuste, em
proporcional e do fole integral não podem oposição ao fole de medição,
ser simultâneas. A ação proporcional é 3. o fole proporcional, sendo
imediata e a ação integral é atrasada; realimentado negativamente da
imediatamente após o aparecimento do saída e através da
erro há a realimentação negativa e depois 4. restrição derivativa.
de um intervalo ajustável, atrasada, há a Na prática, o circuito pneumático
realimentação positiva. completo da unidade derivativa possui o
Quando o processo se estabiliza, tem- fole, o tanque derivativo e a restrição. Aqui,
se o circuito do controlador equilibrado: a por simplicidade, supõe-se que o próprio
força da medição é igual a do ponto de fole integral possui uma capacidade
ajuste e a força do fole proporcional é igual suficiente.
a do integral. Quando aparece um distúrbio O objetivo da restrição é o de atrasar a
no processo e a medição se afasta do realimentação negativa. Como a
ponto de ajuste, o controlador P + I faz realimentação negativa atrasa a resposta
uma correção proporcional ao erro, do controlador, atrasar o atraso eqüivale a

60
Controlador
adiantar a resposta, para os desvios a ação derivativa interfere também
rápidos do processo lento. Por esse motivo no modo integral.
a ação derivativa é também chamada de 2. a ação derivativa segue a ação
ação antecipatória: proporcional
3. a ação derivativa modifica a saída
do controlador quando há variação
do ponto de ajuste, provocado pelo
operador. Se esta variação for
M M
muito rápida, e geralmente o é, a
saída do controlador produz um
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
pico, podendo fazer o processo
oscilar.
A solução prática para eliminar esses
RN
Mola problemas é colocar o circuito derivativo
antes das ações proporcional e integral e
atuando apenas na medição.
20 a 100 kPa
Restrição derivativa
3.6. Proporcional, Integral e
Derivativo
Fig. 4.11. Controlador PD pneumático O controlador proporcional mais
integral mais derivativo possui as três
O controlador proporcional mais ações de controle e é o mais completo
derivativo possui o seguinte possível. Repetindo os objetivos das
funcionamento: ações:
1. imediatamente após a variação 1. a ação proporcional estabiliza o
rápida do processo não há processo, provocando uma
realimentação negativa, pois há correção proporcional ao valor do
uma restrição pneumática. O erro, instantaneamente,
controlador se comporta como um 2. a integral é uma ação auxiliar que
controlador liga-desliga, ou com elimina o desvio permanente,
uma banda proporcional muito produzindo uma correção
estreita, proporcional à duração do erro,
2. com o passar do tempo, a depois da ação proporcional,
realimentação negativa vai se 3. a derivativa é uma ação adicional
processando e pressurizando o fole que apressa a correção, gerando
proporcional e tornando o uma ação proporcional à
controlador estável. velocidade da variação do erro,
3. quando a variação do processo é antes da ação proporcional.
muito lenta, praticamente a ação Matematicamente tem-se:
derivativa não atua, pois lentamente
também está havendo a 1 de
realimentação negativa.
s = s0 + Ke +
Ti ∫ edt + Td
dt
Desse modo, quanto mais brusca for a
variação na medição, menor será a ação
imediata da realimentação negativa e mais ou, no caso prático onde a ação derivativa
ação corretiva será transmitida a válvula, só atua na medição m da variável,
pela ação derivativa.
Quando se coloca o circuito derivativo 1 dm
no elo da realimentação negativa do fole
s = s0 + Ke +
Ti ∫ edt + Td
dt
proporcional há alguns inconvenientes:
1. há a interação entre os modos
O modo proporcional é o modo básico
proporcional e derivativo. Quando o
e é sempre utilizado nos controladores
controlador possui o modo integral,

61
Controlador
analógicos. Ele é o principal responsável
pela estabilidade do processo. 4. Controladores Eletrônicos
O modo integral deve ser usado para
eliminar o desvio permanente entre a A seguir serão mostrados os circuitos
medição e o ponto de ajuste. Ele deve ser dos controladores analógicos eletrônicos,
evitado quando há possibilidade de baseados em amplificadores operacionais
saturação. Ou, o que é mais inteligente, (amp op). Estes circuitos são mais
devem ser tomados cuidados especiais abstratos e difíceis de entender que os
para se evitar que a ação integral leve o pneumáticos, mostrados anteriormente,
controlador para a saturação. para quem não tem uma base de
Eletrônica.

4.1. Controlador Liga-Desliga


M M A saída do controlador liga-desliga está
Restrição integral
totalmente ligada ou totalmente desligada.
Fulcro Ajuste da banda Isto causa o atuador aplicar toda a
proporcional
potência ou nenhuma potência ao
processo. Exemplos de controle liga-
Fole integral
desliga são: refrigeração da geladeira,
RN
condicionador de ar residencial.
Para ser prático, o controlador liga-
desliga tem uma banda morta ou histerese.
20 a 100 kPa Quando o erro tem um grande valor
Restrição derivativa
negativo, a variável de processo é muito
maior que o ponto de ajuste e o
Fig. 4.12. Controlador PID pneumático controlador esta desligado. Isto
corresponde a um ambiente muito quente.
Somente após o erro atingir um valor
O modo derivativo de ser usado em positivo (a-->b-->c), então o controlador
processos com grande inércia e que chaveia a saída para 100%. Esta condição
sofrem variações bruscas, que seriam ligada continua enquanto houver qualquer
vagarosamente corrigidas, em o modo erro positivo (valor real agora abaixo do
derivativo. Porém, a ação derivativa deve valor desejado). Isto corresponde as
ser em processos com muito ruído, que ambiente ficando cada vez mais frio e o
são pequenas e numerosas variações aquecedor se liga. Mesmo quando o erro
bruscas. A ação derivativa iria amplificar cai abaixo de zero, ponto f, o controlador
esses ruídos, tornando o desempenho do não se desliga imediatamente. Por causa
controle do processo prejudicado. da banda morta, a saída do controlador irá
O modo proporcional desempenha uma desligar somente após o erro cair abaixo
realimentação negativa no interior do de determinado erro negativo (vai de g
controlador, tornando-o mais estável. A para b)
ação integral executa uma realimentação Com tal banda morta, o erro nunca
positiva, se opondo a ação proporcional. A pode ser mantido a zero. Em um mínimo, o
ação derivativa, geralmente separada e erro flutua entre + ou - E, quando o
anterior as outras duas ações, retarda a controle saída entre totalmente desligado
realimentação negativa, apressando a para totalmente ligado, de ligado,
correção. desligado, ligado, desligado,...
Para minimizar este erro residual
(distancia entre + E e - E) deve se
diminuir a banda morta. Porém, sem a
banda morta, uma pequena diminuição da
PV faz o erro ficar positivo, fazendo o
controlador ligar. Para processo com baixa
capacidade de armazenar energia

62
Controlador
(inércia), isto poderia aumentar o PV. O amp op U3 inverte os níveis de U2. O
Qualquer pequeno aumento no PV torna o diodo zener na saída restringe a tensão.
erro negativo, imediatamente fazendo o Muita vezes, somente a saída positiva é
controlador desligar. Outro pequeno permitida. Quando a saída tende a ficar
distúrbio, diminui PV, faz o ciclo saturada negativa, o zener irá conduzir e a
recomeçar. A saída irá oscilar saída fica em -0,6V.
rapidamente, de modo que o atuador final Os controladores das Fig. 4.12 e Fig.
será atuado com muita frequência, 4.13 são de ação inversa. A saída se move
podendo se danificar rapidamente. no sentido oposto a variável do processo.
Quando a medição aumenta, a saída do
controlador diminui e quando a medição
diminui, a saída aumenta. Isto é típico em
Saída controlador aplicações de sistema com controle de
aquecimento. Quando a temperatura cai, o
aquecedor fica ligado. Se a temperatura
sobe muito, o controlador desliga.
Refrigeração requer controlador de
ação direta. Em um controlador direto, a
−∆E 0 +∆E Erro
medição e a saída do controlador variam
no mesmo sentido. Quando a temperatura
Fig. 4.13. Curva de transferência do controlador liga- aumenta, a saída do controlador aumenta,
desliga mostrando histerese ligando o compressor. O abaixamento da
temperatura gás a saída do controlador
cair, desligando o compressor refrigerante.
A banda morta diminui. A histerese ou O controlador da Fig. 4 pode ser
a banda morta é necessária para evitar convertido de ação inversa para direta,
uma oscilação de alta frequência. invertendo as entradas do comparador U3.
Deve se haver uma escolha da banda É fundamental definir a ação do
morta para ter um compromisso entre a controlador, direta ou inversa, no projeto
amplitude do erro e a frequência de do sistema.
oscilação. Um controlador eletrônico é
mostrado.
O amp op U1 é o amplificador de erro,
diferencial. Sua saída é o sinal de erro e
aciona a entrada de U2. O amp op U2 é
comparador com histerese.
U2 não é um amplificador, pois a
realimentação é feita para a entrada não
inversa.
Quando o Verro é negativo, U2 vai para
a saturação positiva (+V). Fig. 4.14. Controlador liga-desliga
Os resistores R1 e R2 dividem a tensão
de saturação, produzindo uma tensão de
referência positiva.
Somente a saturação da saída fica 4.2. Controlador Proporcional
negativa, a tensão de referência (terminal 3
de U2) é chaveada para uma tensão de A resposta tudo-ou-nada do controlador
referência negativa (- ), com . liga-desliga é adequado para sistemas
O erro agora deve se tornar mais lentos com grande inércia, quando se pode
negativo do que esta tensão negativa de tolerar algum erro apreciável. Nos outros
referência antes de U2 chavear de novo casos, se quer uma região linear de
para a tensão de referência positiva. controle, fornecida por um controlador
Assim, U2 produz a banda morta ou proporcional.
histerese Como no controlador liga-desliga, um
grande erro negativo faz o controlador

63
Controlador
proporcional ir para um ponto totalmente Verro = 0, e Rf = Ros
fechada (ponto a). Grande erro positivo
manda. a saída para totalmente aberto Vout = Vos
(ponto a), como controlador de duas
posições. Pode se variar Vos para garantir saída
Porém em vez de uma banda morta, o para erro zero. Geralmente, este valor é
controlador possui uma banda registrado em 50%do fundo de escala de
proporcional. saída.
A banda proporcional é a região onde o A inclinação da curva de transferência
controlador responde linearmente. (pontos é determinada pelo ganho (ou banda
b e c). Pequenas variações de erro, em proporcional), dado pela relação.
torno do zero, causam variações
proporcionais na saída do controlador. Isto Rf
dá um controle mais eficiente e mais fino. m=
Ri
Se o eixo é escalonado em volts,

Rf VoFS
m= =
Ri %BP × VerroFS

Saída controlador

100%
Fig. 4.15. Curva de transferência do controlador
proporcional

O controlador proporcional e descrito


principalmente por sua banda proporcional. Erro
A banda proporcional é a variação no erro
(como percentagem do erro total) que fará Banda proporcional
a saída ir do 0% para 100%
O esquema de um controlador Fundo de escala do erro
proporcional é dado na Fig. 4.15. O amp
op U1 produz o sinal de erro a partir de
Vsp e Vpv. O amp op U2 fornece a banda
proporcional ou a banda proporcional. U3 é Saída controlador
simplesmente um inversor para compensar 100%
a inversão dada por U2. O diodo zener
limita a saída positiva (V3) e negativa (-
0,6).
A equação do circuito é:

Rf R Erro
Vo = Verro + f Vos
Ri Ros
Banda proporcional
Geralmente, Rf = Ros, de modo que
Fundo de escala do erro
Rf
Vo = Verro + Vos
Ri Fig. 4.16. Curva de transferência para bandas
proporcionais de 80% e 10%
Com erro zero,

64
Controlador
Matematicamente, a saída do do controlador integral fica constante. É
controlador pode ser escrita como: mantida a saída que foi necessária para
eliminar todo o erro.
Vo = K P Verro
onde 4.4. Controlador Integral
Vout - saída do controlador A taxa de variação da saída de um
Kp - ganho do controlador controlador integral é proporcional ao erro.
Verro - erro Matematicamente,

A função de transferência do dv o
controlador proporcional é: = KIv erro
dt
Vo
= KP onde
Verro vo - saída do controlador
KI - constante de integração
O controlador proporcional pode ter verro - erro
ação direta ou inversa. Com a ação
Quando há um grande erro, a saída do
inversa, um aumento da variável de
controlador varia rapidamente para corrigir
processo provoca uma diminuição na sua
o erro. Quando o erro vai diminuindo, a
saída.
saída do controlador varia mais
O amp op U3 é responsável pela
lentamente. Isto minimiza a correção
inversão desta ação. O controlador com
excessiva. Enquanto houver qualquer erro,
ação direta não possui o amp op U3. A
a saída do controlador continua a variar.
saída se move em fase com a variável.
Assim que o erro é eliminado, a variação
Para uma ação direta, a curva (erro x
da saída do controlador também vai para
saída) do controlador proporcional tem
zero. Isto significa que o controlador
inclinação negativa.
mantém a saída que eliminou o erro.
Um grande erro, faz a saída variar
rapidamente. A diminuição do erro faz a
saída variar mais lentamente. Quando o
erro desaparece, a saída fica constante.

dv o
= KIv erro
dt

Como conseqüência,

v o = KI ∫ v errodt + Vo
Fig. 4.17. Controlador proporcional
onde Vo é o desvio permanente inicial
do controlador.
A transformada de Laplace dá
4.3. Controlador Proporcional
Integral KIVerro
Vo =
Para eliminar o erro residual, a s
resposta do controlador deve ser alterada.
A saída do controlador proporcional era e a função de transferência vale:
proporcional ao erro do sistema. O
controlador integral tem uma saída cuja Vo K
= I
taxa de variação é proporcional ao erro. Verro s
Enquanto houver erro, a saída continua
variando. Quando o erro fica zero, a saída

65
Controlador
A Fig. 4.18 é o esquema simplificado saída será negativa (observe o sinal
de um amp op integrador. Por causa da negativo na eq. 5.13). Este sinal de
realimentação negativa capacitiva, a controle negativo é invertido e limitado por
entrada inversora é mantida no terra U3 e o diodo zener. O resistor Rcomp
virtual. A tensão de entrada então faz permite que a corrente de polarização
circular a corrente de entrada em Ri. bypasse Ci. Sem Rcomp, as correntes de
No amp op integrador a corrente i vale
polarização genéricas seriam grandes e
carregariam Ci, mesmo com a tensão de
Vi erro zero. Isto faz a saída de U2 aumentar
i=
Ri lentamente até ficar saturada. Selecione
Esta corrente que passa por também
passará pelo capacitor, pois a impedância Rcomp > 10 Ri
de entrada do amp op é infinita. A relação
corrente/tensão no capacitor vale: se a saída de U2 aumenta com Verro =
dv C i zero.
=− O erro zero significa que há tensão
dt Ci
zero em cada lado de Ri. Erro zero
ou
significa que não há corrente fluindo
i
Ci ∫
vC = − idt + Vo através de Ri. Assim, idealmente, Ci não
pode se carregar e nem se descarregar. Ci
é mantido em sua tensão. Porém, quando
1 se adiciona Rcomp para impedir que as
RiCi ∫
vC = − v idt + Vo correntes de polarização carreguem Ci, o
capacitor Ci pode se descarregar
logo lentamente através de Rcomp. Com erro
zero, então, a saída irá cair lentamente em
1
KI = − vez de ficar constante, pois Ci descarrega
RiCi através de Rcomp. Deve haver um
compromisso: sem Rcomp ou com Rcomp
onde muito grande tem-se correntes de
KI é a constante de integração (unidade polarização carregando Ci; Rcomp muito
é inverso de segundo) e pequena permite Ci se descarregar em vez
RiCi é o tempo de integração (unidade de manter constante sua tensão.
é segundo). Escolhendo U2 com uma corrente de
polarização muito pequena é uma solução.
CD Amp op a FET ou CMOS possui correntes
de polarização da ordem de picoampere
(10-12 A) ou menos. Assim, a solução é
RD +V usar um amp op a FET ou CMOS para U2
vi e sem Rcomp.
- vo l

+
-V

Fig. 4.18. Amp op integrador

O esquema completo de um
controlador integral é dado na Fig. 4.19. O
Fig. 4.19. Controlador integral
amp op U1 produz o sinal de erro. O
integrador é U2. Para erro positivo, sua

66
Controlador
Uma segunda característica não ideal
também atrapalha a estabilidade do Este erro é aplicado aos controladores
integrador U2. Todos os capacitores proporcional e integral. No controlador
possuem uma resistência de vazamento. O proporcional, U2, o erro recebe um ganho.
capacitor é equivalente a um resistor em
paralelo com as suas placas. Assim, R2
alguma carga armazenada no capacitor irá KP =
R1
descarregar lentamente através da
resistência de vazamento. Na realidade, o
capacitor está fornecendo a Rcomp. Para
capacitores eletrolíticos de alumínio a
constante de tempo CRvazamento é de
alguns segundos. Porém, capacitores de
teflon, filme (polipropileno, polistireno,
poletileno e policarbonato) possuem
constante de tempo formada pela
resistência de vazamento de tipicamente 1
Ms. Deve-se sempre especificar um
capacitor de baixa corrente de vazamento.
Em resumo, um controlador integral
continua a variar sua saída até que o erro
vai para zero. A integração é realizada por
um amp op com um capacitor na
realimentação negativa. Deve-se controlar Fig. 4.20. Controlador Proporcional Integral Paralelo
as correntes de polarização
cuidadosamente ou compensa-las. Deve-
se, também, selecionar o tipo de capacitor O controlador integral toma a integral
apropriado, para evitar sua auto descarga. do erro, dando:

4.5. Controlador Proporcional v = −KI ∫ v errodt + Vo


Integral
O controlador integral puro tem uma onde
resposta a transiente muito ruim. O erro
deve produzir uma entrada tipo degrau no 1
controlador integral. Ele irá responder KI =
RiCi
através de uma rampa começando do
zero. Um controlador proporcional
responde a um erro degrau com um outro Estes dois sinais são combinados por
degrau proporcional. Porém, o controlador U4, um somador inversor, que dá uma
integral continua a variar sua saída até que saída total:
todo o erro permanente seja eliminado. Um
controlador proporcional não pode eliminar v o = K P v erro + KI ∫ v errodt + Vo
totalmente o erro. O controlador
proporcional-integral é um esforço para No domínio de Laplace isto torna
combinar as vantagens de ambos os
KIVerro
controladores: boa resposta transiente do Vo = K P Verro +
proporcional e eliminação do erro do s
integral.
Um controlador propocional-integral A função transferência para o circuito
paralelo é mostrado na fig. 4.18. O amp op na Fig. 4.20 é então:
U1 é o amplificador de erro, realizando o
cálculo Vo K
= KP + I
Verro s
verro = vSP - vPV

67
Controlador
Substituindo vin = -KP Verro na eq.
ou 5.15 dá

Vo K s + KI v = −K I ∫ ( −K P v erro )dt + Vo
= P
Verro s
v = K PK I ∫ v erro dt + Vo

O somador U4 é realmente um
amplificador diferencial,

v o = K P v erro + K PK I ∫ v erro dt + v o

A transformada de Laplace da eq. 5.16


é

K PK I
Vo = K P Verro + Verro
Fig. 4.21. Controlador PI Série s

A função de transferência:
O controlador proporcional-integral
série é mostrado na Fig. 4.21. O amp op Vo K s + KI
= P
U1 é o amplificador de erro, realizando o Verro s
cálculo:
Vo Ts +1
verro = vSP - vPV = KP i
Verro Ti s
Este erro é a entrada do controlador
proporcional, U2. Realmente, é somente onde
um amplificador inversor. Seu ganho é a
constante de proporcionalidade, KP: 1
Ti = = R iCi
KI
R2
KP =
R1 R2
KP =
R1
Duas coisas devem ser notadas. A
saída de U2 é invertida. Este controlador
proporcional não tem desvio permanente. Os engenheiros de projeto de controle
A entrada para o integrador U3 é a especificam o controlador em termos de
saída do controlador proporcional, - sua função de transferência, eq. 5.18.
KPVerro. De acordo com a eq. 5.13, Geralmente, a constante de integração
KI é dada em termos de repetições por
minuto. KI tem unidade de inverso de
1 segundo (por segundo). Para converter isto
R iCi ∫
v=− v i dt + Vo
para repetições por minuto deve-se
multiplicar por 60 s/min.
ou O significado elétrico de KI é ilustrado
na Fig. 4.20. No tempo t1 há uma erro
degrau que faz a parte proporcional do
v = −K I ∫ v i dt + Vo controlador gerar um degrau. Assumindo
que o erro permanece constante, a parte
integral do controlador irá agora fazer a

68
Controlador
saída rampear para cima. A inclinação da inércia, fornecendo uma resposta muito
rampa é determinada por KI. Com uma mais rápida aos degraus de erro do que o
constante de integração de 1 repetição por controlador proporcional pode dar.
minuto, em 1 minuto a rampa irá levar a Esta correção da inércia é fornecida
saída para a mesma quantidade que a pelo controlador derivativo. Combinando
parte proporcional o fez. Isto é mostrado um controlador derivativo com um
na Fig. 4.22a. Na Fig. 4.22b, a parte proporcional-integral obtém o controlador
integral do controlador faz a rampa que padrão industrial de três modos ou o
triplica a saída produzida pelo controlador controlador PID.
proporcional. Isto é causada por uma
constante de integração de 3 repetições 4.7. Controlador Derivativo
por minuto.
A saída do controlador derivativo é
A operação do circuito pode ser melhor
proporcional à taxa de variação do erro:
analisada examinando-se sua resposta a
vários degraus em VPV (variável do
dv erro
processo). v o = KD
dt

A transformada de Laplace da eq. 5.19


Vo = K D sVerro

para a função de transferência:

Vo
= K Ds
Verro
A Fig. 4.23. ilustra a resposta de um
controlador derivativo. Um degrau no erro,
no tempo a, tem uma inclinação
aproximadamente infinita, dverro/dt. Isto leva
a saída do controlador para a saturação.
Entre os tempos a e b, b e c, e e f, o erro é
constante, embora diferente de zero. A
derivada ou inclinação do erro é zero, de
modo que a saída do controlador durante
estes intervalos é também zero. Um
aumento constante no erro tem uma
Fig. 4.22 Constante integral para 1 e 3 repetições inclinação constante, produzindo uma
por minuto saída constante (tempo c a d).
Aumentando a inclinação do erro aumenta
a magnitude da saída (tempo d a e). Um
aumento no erro tem uma inclinação
4.6. Controlador Derivativo e a Três negativa, que produz uma saída negativa
(tempo f a g).
Modos (PID)
O controlador proporcional-integral
remove todo erro permanente. Em muitos
sistemas, a parte proporcional fornece
resposta suficientemente rápida para
degraus no erro. Porém, em processos
com grande inércia necessitam de alguma
forma de rapidez adicional para responder
um degrau de erro. É necessário superar a

69
Controlador
v o = 2πfCDRDv i

Para sinais de baixa frequência, a


saída é muito pequena. Porém, a saída
aumenta com a frequência. Ruído de alta
frequência recebe um grande ganho. Em
altas freqüências, esta grande saída por
ser realimentada através da capacitância
parasita, reforçando-se na entrada. Ruído
de alta frequência e possíveis oscilações
perturbam o circuito da Fig. 4.24.

RD

CD +V
vi
- vo

Fig. 4.23. Relação entrada/saída de um controlador +


derivativo
-V

A Fig. 4.23 mostra o esquema de um


amp op diferenciador básico. Note que é Fig. 4.24. Diferenciador básico com amp op
justo um integrador em que o resistor e o
capacitor trocam de lugar. O ganho do amp
op inversor é: Isto pode ser resolvido adicionando-se
um resistor série Ri, como mostrado na
vo R Fig. 4.24. O resistor Ri, junto com CD,
=− f formam um filtro passa baixa na entrada.
vi Zc Esta solução simples para o problema de
alta frequência aumenta a complexidade
No domínio de Laplace de analisar o circuito. A transformada de
Laplace deve ser aplicada do inicio:
1
Zc =
Cs vo Z
=− f
vi Zi
vo RD onde
=− = −RDCDs
vi 1 / CDs Z f = RD
Há dois grandes cuidados que devem
1
ser tomados. Primeiro, para entradas Zi = Ri +
senoidais, CDs
ou
Z
v o = RD v i
ZCD Vo RD
=−
Vi Ri + 1 / Cs
RDv i
vo =
1 / 2πfCD Vo R Cs
=− D
Vi RiCs + 1

70
Controlador
Fazendo RDC = KD e RiC = τi, tem-se 4.8. Controlador PID Paralelo
Vo K Cs Combinando os controladores
=− D
Vi τis + 1 proporcional, integral e derivativo obtém o
A resposta desta diferenciação prática controlador PID. Ele oferece rápida
para a entrada mostrada na Fig. 4.25 é resposta proporcional ao erro, enquanto
dada na Fig. 4.26. tem um reset automático do modo integral
A segunda maior preocupação a ser para eliminar o erro residual. A ação
observada é que o controlador derivativo derivativa estabiliza o controlador e o
só produz uma saída para variações no permite responder rapidamente a
erro. Um sistema com grande erro variações no erro.
constante não produz saída de um O esquema de um controlador PID em
controlador derivativo. O controlador paralelo é mostrado na Fig. 4.26. Como
derivativo deve sempre ser usado em para os controladores integral e
combinação com outro tipo de controlador. proporcional-integral, deve-se adicionar um
O controlador derivativo responde a grande resistor em torno de Ci para
variações no erro, para superar a inércia compensar as correntes de polarização ou
do processo. Alta frequência compensa usar um amp op com pequena corrente de
este controlador e sempre o usa em polarização. O resistor derivativo limitante
combinação com outros controladores. R3 deve ser mantido o menor possível e
ainda garantir a estabilidade. Isto irá
simplificar a resposta do diferenciador.
Assumindo que o efeito destes dois
RD resistores não ideais são desprezíveis em
comparação com os efeitos causados pela
tensão erro,
Ri CD +V
vi
- vo
v o = K P v erro + K I ∫ v erro dt +K D
dv erro
+ Vo
Filtro passa dt
+
-V onde
R2
KP = , banda proporcional (ganho)
R1
Fig. 4.25. Diferenciador prático

1
KI = , constante de integração
RiCi

K D = R D CD , constante derivativa
Vo = carga inicial do integrador de
offset
Para se obter a função de
transferência, toma-se a transformada de
Laplace da eq. 5.24, que dá:

K I Verro
Vo = K P Verro + + K D sVerro
s

Vo K
= K P + I + K Ds
Verro s

Fig. 4.26. Resposta do diferenciador prático

71
Controlador

Vo K s2 + K P s + K I
= D 4.9. Over Run Derivativo
Verro s
A implementação paralela da Fig.
Esta expressão é chamada de 4.26tem um problema prático. Variações
implementação paralela do controlador no ponto de ajuste geralmente são feitas
PID. Cada termo é formado em paralelo e em degrau. Isto é verdade se o operador
então recombinados no somador. comanda o controlador manualmente, em
cascata com outro controlador ou de um
computador supervisório remoto. Um
degrau no ponto de ajuste causa um
degrau complementar no erro. A ação
derivativa do controlador respondendo a
taxa de variação satura. Isto satura a
saída, através do somador. Este degrau no
ponto de ajuste causa o controlador saturar
(lock up). O atuador é forçado a ficar
totalmente aberto (hard off). O processo
pode provocar overshoot ou oscilar.
A solução para esta instabilidade
produzida na ação derivativa é fazer que a
ação derivativa atue somente na variável
do processo e não no erro. Desde que o
erro é a diferença entre o ponto de ajuste e
a variável do processo, variações degrau
no ponto de ajuste não serão vistas pela
Fig. 4.27. Controlador PID paralelo ação derivativa do controlador e a
perturbação provocada pelo degrau no
ponto de ajuste será evitada.
É fácil fazer esta modificação no
controlador PID paralelo. Pela Fig. 5.24, a
entrada para o diferenciador foi movida da
saída do amplificador de erro. Ela é ligada
diretamente ao sinal da variável do
processo (vPV). A saída do diferenciador é
negativa. Para fazer a realimentação
negativa para o processo, a saída deve ser
somada à saída de outros controladores.
Assim, -KD dvPV/dt é ligada à entrada não
inversora do somador, U5. Os resistores
10 Ω e 5 kΩ atenuam o sinal, para
compensar o ganho inerente (causado por
Rf = 10 kΩ e
Ri = 10kΩ//10kΩ. A equação resultante, no
domínio do tempo é:

dv PV
v o = KP v erro + KI ∫ v errodt −KD + Vo
dt

Apostilas\Controle 3Controlador.DOC 02 DEZ 98 (Substitui 27 ABR 97)

72
5
Controlador Analógico

1. Controlador Pneumático de transmissor e seu sinal de saída vai atuar


em uma válvula de controle.
Painel
1.2. Modelos
1.1. Conceito
O modelo do controlador depende de
O controlador pneumático de painel, modelo 130,
vários parâmetros, como modo de
é o instrumento mais importante da linha.
estabelecimento do ponto de ajuste, uso de
O controlador pneumático, Foxboro
estação manual de controle, indicação do
modelo 130, é um instrumento projetado e
sinal de saída, possibilidade de controle
construído para ser montado em painel da
especial do tipo relação, cascata, auto-
série 102, tipo miniatura e de alta densidade
seleção, acoplamento com computador de
e que fornece um controle preciso e
processo digital.
eficiente ao processo.
Assim, quanto ao ponto de ajuste tem-se
os três modelos:
1. ponto de ajuste manual, modelo 130M
2. ponto de ajuste remoto, modelo 130P
3. ponto de ajuste manual/remoto,
modelo 130F
Quanto ao uso ou não uso de estação
manual de controle tem-se:
1. estação automática conjugada com
estação manual, modelo 130
2. estação automática sem estação
manual, com indicação da saída,
Fig. 5.1. Painel de leitura pneumático, mostrando modelo 131
indicador, estação manual e controlador com gráfico 3. estação automática sem estação
opcional lateral manual e sem indicação, modelo 132
Normalmente, as estações de controle
são integrais ao controlador. Porém, há
O controlador pneumático é alimentado configuração modular, quando a estação de
por 20 psig (140 psig), recebe um sinal controle é usada em conjunto com um
padrão de 20 a 100 kPa (3 a a5 psig ou 0,2 controlador cego, montado remotamente.
a 1,0 kgf/cm2), proporcional ao valor de Nessa configuração, as estações do painel
medição de uma variável, compara-o com são modificadas e há uma distribuição de
um sinal proporcional ao ponto de ajuste e circuitos e de funções, entre a estação de
gera um sinal de saída, que vai atuar no leitura, montada no painel e o controlador
processo de modo a manter o sinal de cego, montado no campo. Os modelos são:
medição igual ao ponto de ajuste ajustado.
O controlador recebe um sinal do

73
Controlador Analógico

Fig. 5.3. Vista dos circuitos pneumáticos do


controlador, com ajustes do P e I e D.

1.3. Modelo Básico, 130M


O modelo básico do controlador da linha
PCI-100 pode ser considerado o 130M. É
um controlador indicador pneumático com
Fig. 5.2. Vista frontal do controlador pneumático
ponto de ajuste estabelecido manualmente.
Seus sinais de saída e de entrada são 20 a
100 kPa. Sua alimentação é de 140 kPa (20
1. estação do painel, para leitura da psig).
medição, ponto de ajuste, contem a A descrição de sua parte frontal é a
chave de transferência Auto/Manual, seguinte:
modelo 130-D 1. na parte superior há uma plaqueta de
2. controlador cego, montado no campo, gravação, onde podem ser escritas até
contêm os circuitos de controle, ação duas linhas, com o máximo de 17
integral, derivativo, modelo 138. caracteres e espaços por linha. É uma
As outras estações de controle, para plaqueta normalmente translúcida, de
aplicações em sistemas completos de modo que podem ser instaladas
controle, como auto-seletor, cascata e pequenas lâmpadas de alarme
relação, são especiais e geralmente opcional sob a plaqueta.
incorporam em um único instrumento 2. o controlador possui uma escala
circuitos de vários instrumentos, para vertical, de tamanho efetivo de
facilitar a operação e diminuir as ligações 100mm. A escala é feita de plástico
externas. transparente e branco, com dígitos
As mais usadas são: gravados em preto. A escala é
1. sistema de controle auto-seletor, com intercambiável entre os controladores,
duas ou mais variáveis e com unidade indicadores e estações manuais.
de transferência Auto/Manual, modelo 3. o ponteiro de medição se move
130-A ou 130-S verticalmente ao longo da escala. Ele
2. sistema de controle cascata, contendo é de cor vermelha, fluorescente e
o circuito de dois controladores já facilmente visto, mesmo à distancia de
ligados internamente em cascata, alguns metros.
modelo 130MC- 4. o ponteiro de ponto de ajuste se move
3. sistema de controle de relação de verticalmente ao longo da escala. Ele
duas variáveis, modelo 130Z é de cor branca, com uma lista
4. sistema de controle supervisório do horizontal preta, do mesmo formato
ponto de ajuste, entre computador que o ponteiro de medição, porém,
digital de processo e instrumentação levemente maior. O ponteiro de
pneumática analógica, modelo 130K medição corre debaixo do ponteiro de
ponto de ajuste de modo que quando
eles se coincidem, apenas o ponteiro

74
Controlador Analógico

de ponto de ajuste é visível, o que é a impedem a retirada inadvertida do


condição ideal de operação. Quando instrumento da estante. Destravando o pino,
há desvios entre a medição e o ponto o instrumento pode ser retirado totalmente
de ajuste, a própria distancia entre os da estante, continuando o instrumento
ponteiros dá uma idéia do valor do conectado à estante pelo cabo. O
desvio. desligamento da estante é feito rapidamente
5. abaixo da escala há uma pequena através do desengate do cabo de ligação.
chave circular (SET), através da qual é O princípio de funcionamento do
estabelecido o ponto de ajuste controlador 130M é a balanço de forças. É
manualmente. A atuação dessa chave um sistema robusto, preciso, pouco sensível
gera internamente um sinal a vibrações e choques. Os foles receptores
pneumática padrão de 20 a 100 kPa e são metálicos, duráveis e lineares.
simultaneamente posiciona o ponteiro A precisão das indicações de medição e
de ponto de ajuste. ponto de ajuste é de ±0,5% da largura de
6. na parte inferior da estação faixa. A precisão da indicação da saída, feita
automática de controle, está a estação na escala horizontal da estação manual de
de controle manual. As duas estações controle é de ±2% da largura da faixa.
são independentes: pode-se retirar a
estação manual de controle e a 1.4. Especificações Funcionais
estação automática continua
funcionando normalmente. E vice- As funções de controle, aplicáveis ao
versa: pode se retirar a estação modelo 130M e aos outros modelos 130F e
automática de controle e o operador 130P, são as seguintes:
pode atuar manualmente no processo 1. controle liga-desliga, 130M-N1,
através da estação manual. 2. controle proporcional, 130M-N2
A estação manual de controle possui a 3. controle proporcional+derivativo, 130M-
indicação do sinal de saída que atua na N3,
válvula de controle. Ela possui uma chave 4. controle proporcional + integral, 130M-
circular, que gira em torno de um eixo N4,
vertical e que possibilita ao operador de 5. controle P + I + D, 130M-N5
processo atuar manualmente no processo. Os limites de ajustes dos controle são:
Quando se aciona esta chave, gera-se 1. banda proporcional: 5 a 500%
internamente um sinal padrão de 20 a 100 2. ação integral: 0,01 a 50 minutos por
kPa. repetição
A montagem do controlador é simples e 3. ação derivativa: 0,01 a 50 minutos
de baixo custo. O controlador é montado na A temperatura de trabalho é entre -20 a
estante padrão da série 102. São 65 oC.
disponíveis estantes com até dez posições, A pressão de suprimento: equivalente a
podendo alojar até 10 controladores. Várias 140 a 155 kPa (20 e 22 psig).
estantes podem ser agrupadas, formando Os s
painéis com grande densidade de inais de entrada e saída: 20 a 100 kPa.
instrumentos. Os custos de tubulações são O consumo de ar, em operação normal e
minimizados, pois cada estante possui um automática e modos de controle PI: 0,5
conjunto de alimentação pneumática, Nm3/h .
provendo bloqueio individual para cada Em operação manual o consumo é de
instrumento, em caso de retirada do 1,0 Nm3/h. A ação derivativa requer mais 0,1
instrumento. Nm3/h de ar comprimido.
O controlador 130M é um verdadeiro A ação de controle é reversível, entre
instrumento a estado de arte, com circuito direta e inversa, por uma rotação de 90o na
impresso pneumático, que substitui chave seletora, colocada no interior do
conexões discretas. O acesso ao instrumento.
controlador é feito através da parte lateral, A unidade de transferência Auto/Manual
retirando-se o instrumento da estante. Os é usada para controlar o processo de modo
instrumentos podem ser retirados automático e manual, sem provocar
parcialmente da estante. Pinos de trava distúrbios no processo na hora da

75
Controlador Analógico

transferência e sem a necessidade de um 1.7. Componentes Básicos


balanço prévio entre a saída manual e a
Um controlador pneumático deve ser
automática.
alimentado por um suprimento de ar
comprimido, com pressão típica 140 kPa. O
1.5. Especificações Físicas
controlador deve receber o sinal
Montagem: estante da série 102. Cada padronizado proporcional à medição, gerar
controlador ocupa uma posição de estante. um sinal interno de referência proporcional
O ângulo de montagem pode variar entre 0 ao ponto de ajuste ajustado e compará-los.
e 75o Em função dessa diferença entre medição e
A ligação à estante é feita por ponto de ajuste, o controlador deve gerar
conectores pneumáticos e quando um sinal automático, matematicamente
necessários, também por conectores dependente deste desvio, que vai atuar na
elétricos. válvula do processo de modo a eliminar ou
A escala vertical mede 100 mm, possui diminuir o desvio. Os sinais de medição,
marcação preta sobre plástico branco ponto de ajuste, saída desejavelmente deve
transparente. A escala horizontal, graduada ser indicados no display frontal.
de 0 a 100%, possui 20 divisões.
A plaqueta gravada é de plástico
translúcido e pode receber 2 linhas de
gravação, com o máximo de 17 caracteres e
espaços por linha. Cada letra mede 2,5 mm
de altura. O instrumento é construído de
alumínio extrudado, reforçado com tampas e
aço inoxidável. O acabamento das
superfícies é em tinta acrílica Enamel,
cinza.
Dimensões aproximadas: 205 mm de
altura, 70 mm de largura, 555 mm de
profundidade.
Massa aproximada de 5 kg. Fig. 5.4. Partes constituintes do controlador

1.6. Características Opcionais e


Especiais Desse modo, o controlador da série 130
é composto das seguintes unidades:
Registro lateral, com gráfico de 5".
1. a unidade de ponto de ajuste, que
Conexão externa para o circuito de
pode ser manual (130M), remota
controle integral, para evitar sua saturação.
(130P) ou remota/local (130F).
Lâmpadas de alarme e atuadores.
2. a unidade de controle automático, que
Modificação para controle tipo batelada.
contem a ação proporcional (130M-
Só aplicável aos controladores que incluem
N2) e as ações proporcional e integral
a ação integral, suscetível de saturação: PI
(130M-N4).
e PID.
3. a unidade de controle manual, que
Indicador de saída, em vez da estação
contem a chave seletora
manual de controle: modelo 131.
AUTO/MANUAL (exceto para o
Controlador automático sem estação
controlador modelo 131 e 132).
manual de controle: modelo 132.
4. a unidade de balanceamento
Os sinais de entrada e de saída podem
automático para a transferência A/M e
ser diferentes de 20 a 100 kPa.
M/A se processar sem distúrbio ao
O ângulo de montagem pode ser
processo e sem balanço manual
diferente de 0o.
prévio.
Quando não há alarme, a plaqueta de
5. a escala de indicação para a medição
gravação pode ser opaca.
e ponto de ajuste.
6. a escala de indicação para o sinal de
saída manual (exceto modelo 132).

76
Controlador Analógico

7. quando o controlador possui a ação alimenta o fole receptor que posiciona o


derivativa, a unidade derivativa, que ponteiro de indicação do ponto de ajuste.
atua diretamente no sinal de medição Finalmente, na versão combinada dos
(apenas -N3 e -N5) dois modos: ponto de ajuste local ou
remoto, as duas funções são associadas:
1.8. Unidade de Ponto de ajuste 1. há o conjunto bico-palheta, relé
aspirador e fole de realimentação,
O ponto de ajuste ou ponto de ajuste do
para a geração do sinal interno local.
controlador é indicado pelo respectivo
O acionamento manual da chave
ponteiro e é gerado internamente no
posiciona o ponteiro do ponto de
controlador ou recebido de outro
ajuste principal (local).
instrumento.
2. há o fole receptor do sinal externo,
São disponíveis três versões de
para a indicação do ponto de ajuste
controladores, com diferentes manipulações
secundário (remoto). O sinal de ponto
do ponto de ajuste:
de ajuste remoto atua diretamente no
1. ponto de ajuste manual (interno).
fole de ponto de ajuste do conjunto da
2. ponto de ajuste remoto (externo).
estação de controle automático.
3. ponto de ajuste remoto/local.
3. há uma chave seletora, com duas
No controlador com ponto de ajuste
posições, que recebe os dois sinais:
manual, o sinal é gerado internamente por
ponto de ajuste localmente gerado e
um conjunto de bico-palheta associado a um
ponto de ajuste remoto. Sua saída é o
relé aspirador linearizador. Não é usado o
sinal selecionado e indicado na chave:
relé amplificador convencional pois o sinal
L ou R.
padrão 20 a 100 kPa gerado é para uso
O segundo ponteiro de ponto de ajuste
interno ao instrumento e não se necessita
(remoto) é preto, de tamanho menor que os
de grande volume de ar. Quando se gira o
de medição e ponto de ajuste local.
botão para se estabelecer o ponto de ajuste
Também percorre a escala vertical, porém,
produzem-se dois efeitos:
está localizado do lado esquerdo, em
1. posicionamento linear do ponteiro de
oposição aos outros dois ponteiros.
referência
Ambas as indicações de ponto de ajuste
2. geração interna de um sinal padrão e
são atuantes, porém, internamente, apenas
com pequena capacidade de ar.
um sinal é manipulado na unidade de
A unidade de ponto de ajuste recebe a
controle automático.
alimentação de 140 kPa. O ajuste manual
da chave altera diretamente a posição da
1.9. Unidade Derivativa
palheta em relação ao bico. A posição
relativa entre bico-palheta modula o sinal de É claro que apenas o controlador que
saída da unidade. O sinal de saída do relé possui ação derivativa possui a unidade
aspirador vai para o fole de realimentação derivativa. Na maioria dos casos esta ação
negativa que mantém estável a posição da está associada às outras duas: proporcional
palheta. A saída da unidade de ponto de e integral. Raramente ela vem associada
ajuste vai alimentar o fole de ponto de apenas à ação proporcional.
ajuste, localizado na unidade de controle Para se evitar que a alteração do ponto
automático. de ajuste seja modificada pela ação
Quando o controlador possui apenas derivativa, a unidade derivativa é colocada
ponto de ajuste remoto, o sinal padrão do diretamente para receber o sinal de
ponto de ajuste é gerado externamente, por medição. A ação derivativa, desse modo, só
outro controlador, transdutor ou estação responde às alterações da medição da
manual de controle. Neste controlador não variável. Também, a unidade de controle
há unidade de ponto de ajuste. O sinal automático responderá rapidamente às
pneumático padrão de 20 a 100 kPa, atua variações da medição de processos tipo
diretamente no fole de ponto de ajuste da batelada, sem o atrasos inerentes às
unidade de controle automático. unidades com ação derivativa no circuito de
Simultaneamente e paralelamente, ele realimentação do controlador, após as
ações integral e proporcional.

77
Controlador Analógico

Durante as condições de regime, a 2. fole do ponto de ajuste, em oposição


unidade derivativa age como um receptor ao fole de medição. Recebe o sinal
1:1, sem afetar o controle. Quando ocorrer gerado localmente ou o sinal remoto,
uma variação da medição, a fim de apressar dependendo da seleção da chave
a ação corretiva total do controlador. REMOTO/LOCAL.
O sinal de medição, que vai posicionar o 3. fole integral, que recebe o sinal de
ponteiro de medição do controlador, saída do controlador através de uma
alimenta paralelamente o fole receptor da restrição. Ele realimenta positivamente
medição da unidade derivativa. O fole o sinal de saída da unidade.
transmite uma força para atuar no conjunto 4. fole proporcional ou de realimentação
bico-palheta. A unidade recebe a negativa, recebe livremente o sinal de
alimentação de ar comprimido, de 140 kPa, saída da unidade de controle
através do relé aspirador linearizador. A automático. Sua força se opõe à força
saída do relé é função da pressão do bico, do fole integral.
do conjunto bico-palheta. A posição da Todas as forças exercidas pelos foles,
palheta é função da medição da variável. A multiplicadas pelas distancias ao fulcro de
saída do relé aspirador é realimentada de apoio, devem se anular, para manter o disco
volta à unidade derivativa, através de um flutuante em equilíbrio estável. O disco
fole simples e de um fole com restrição. O flutuante age como a palheta, conjugada ao
conjunto restrição-fole que desempenha a bico, para gerar o sinal. Esse conjunto,
função matemática de derivada. Assim, a associado ao relé amplificador pneumático
saída da unidade derivativa reflete a constitui o sistema de geração do sinal de
variação da medição mais a resposta saída do controlador. Diferentemente das
derivativa da medição. O sinal de saída da unidades derivativa e de ponto de ajuste,
unidade derivativa vai alimentar o fole de que utilizam relé aspirador, a unidade de
medição da unidade automática de controle controle automático possui o relé
central do controlador. amplificador, pois o sinal de saída da
Matematicamente, quando a medição unidade é a própria saída do controlador,
variar segundo uma rampa, a saída da que irá atuar no elemento final de controle.
unidade derivativa soma à essa variação A posição relativa dos quatro foles
tipo rampa uma componente tipo degrau determina o modo de ação do controlador
(ideal). Na prática, como na natureza nunca ou a largura da banda proporcional:
há degrau perfeito, a ação derivativa 1. quando o fulcro coincide com os pontos
acrescenta à rampa uma variação de contato dos foles proporcional e
exponencial, próxima a um degrau. integral, as ações desses foles são nulas
Assim, analogamente ao circuito e o controlador age como liga-desliga. O
eletrônico, também com componentes resultado final é uma oscilação
pneumáticos se faz a derivação prática, constante, pois qualquer alteração na
fazendo-se a integração na realimentação medição ou no ponto de ajuste provoca
do sinal, obtendo-se a função inversa da um desequilíbrio, que não é mais
integral que é a derivada. restaurado. A restauração do equilíbrio
seria feita pelos foles integral e
1.10. Unidade de Controle Automático proporcional, que realimentaria o
sistema.
É a unidade principal do controlador.
2. quando os foles de medição e de ponto
O projeto da unidade de controle
de ajuste estão colocados externamente
automático se baseia no clássico princípio
aos foles proporcional e integral e de
de balanço de forças. A unidade é
modo que se tenha a relação matemática
constituída de um disco circular e fluente,
de
onde estão aplicadas quatro forças,
b = 4a tem-se o controlador com banda
exercidas através de quatro foles:
proporcional de 25% (1/4 x 100%). O
1. fole de medição, recebendo o sinal de
controlador fica muito sensível.
medição já modificado pela ação
3. quando se colocam os foles de medição
derivativa, quando o controlador
e de ponto de ajuste entre os foles
possui essa ação.
proporcional e integral e de modo que as

78
Controlador Analógico

distancias ao fulcro satisfaçam à relação Assim, a função da estação manual é a


matemática de a = 4b, tem-se o de substituir, em situações criticas, a
controlador com banda proporcional de estação automática. Exemplo de situação
400%. critica é a condição de retirada da estação
automática. Mau funcionamento ou não
funcionamento da estação automática,
impossibilidade ou demora de obtenção de
controle automático pelo controlador, são
outros exemplos de situações que requerem
o uso provisório da estação manual de
controle.
A unidade de controle manual gera um
sinal pneumático, padrão de 20 a 100 kPa,
através da atuação manual (melhor seria
dizer digital, pois utiliza-se o dedo) de uma
chave apropriada. Desde que o controlador
esteja com a chave selecionando o modo de
operação manual, a saída do controlador é
o próprio sinal gerado, que irá atuar o
elemento final de controle.
Fig. 5.5. Ações do controlador pneumático

1.11. Unidade de Controle Manual


A unidade ou estação de controle
manual está acoplada ao controlador
automático. No controlador pneumático, as Fig. 5.7. Vista lateral da estação manual
estações automática e manual são
separáveis. Quando se retira a estação
automática, pode-se deixar a estação Para facilitar a operação há a indicação
manual em operação de reserva. Quando se do sinal de saída da estação manual em
retira a estação manual, a estação uma escala horizontal, graduada em 0 a
automática permanece em operação 100%, com precisão de ±2,0% do fundo de
normal. escala. Há, também, dois ponteiros
auxiliares para indicar os limites de abertura
da válvula.
Próxima à chave de atuação da estação
manual, há uma etiqueta para indicar qual a
direção que faz a válvula abrir, também para
facilitar a operação.
O melhor indicativo, porém, para se
saber o resultado da atuação manual é a
indicação da medição, apresentada na
escala da estação automática. Ou seja, a
ação manual é também uma ação de
Fig. 5.6.Estação manual acoplada à estação controle, cuja finalidade é levar a medição
automática de controle para um valor desejado, igual ao ponto de
ajuste.
A unidade manual de controle, acoplada
à unidade automática, é limitada em
tamanho, precisão e flexibilidade.

79
Controlador Analógico

superior da estação manual de controle. Na


extremidade esquerda tem-se a posição
AUTOMÁTICA e na extremidade direita tem-
se o modo de controle MANUAL. Não existe
nenhum indicador para balancear a saída
manual com a saída automática, nem há
ponteiros para serem igualados.

Fig. 5.8. Estação manual de controle

Por isso, foram desenvolvidos


instrumentos especiais para prover a
atuação manual no processo. São também
chamadas estações manuais de controle,
porém, sua apresentação é parecida com
um controlador ou indicador da linha PCI-
100. Também apresentam escala vertical,
ocupam uma posição de estante. São a
série 135. Fig. 5.9. Transferência auto-manual
Ainda sobre as possibilidades existentes
para se aumentar a garantia do controle
automático, proporcionando redundância de Não há necessidade de se fazer o
controle, é possível se ter um sistema balanço entre a medição e o ponto de
constituído de dois controladores, para atuar ajuste, na barra de transferência A/M,
em uma única malha de controle. Um dos porque no interior do controlador há um
controladores é considerado a estação sistema que faz tal balanço
manual do outro, embora ambos automaticamente.
proporcionem controle automático. É o O princípio de funcionamento dessa
chamado sistema AUTO/MANUAL unidade de balanceamento automático é o
automático, ou manual removível. Sempre seguinte: quando se passa de automático
que se retira um instrumento, qualquer que para manual:
seja, o outro entra automaticamente, 1. quando se está em operação
assumindo o controle da malha. automática, a chave de transferência A/M
está em automático. Nessa posição, a
1.12. Transferência unidade de controle manual está desligada
Automática/Manual e o seu fole está com a pressão de saída da
A transferência entre os modos de unidade automática. Embora não esteja
operação de manual para automático e de atuante, a estação manual está sempre
automático para manual deve ser orientada posicionada para fornecer um sinal igual ao
para facilitar a eficiência da operação. A sinal fornecido pela estação automática.
transferência entre os modos diferentes de Assim, na passagem de automático para
operação não deve provocar distúrbio ao manual, a estação manual começa a
processo e deverá ser feita de um modo transmitir um sinal exatamente igual ao
simples e rápido, não exigindo nenhum ultimo valor do sinal automático gerado.
balanço manual preliminar. Mesmo que o operador não atue, o sinal fica
Na prática, o controlador receptor grampeado neste ultimo valor do controle
pneumático da linha PCI-100 satisfaz a automático. Só haverá modificação nesse
essas exigências. A operação de sinal da estação manual quando houver
transferência A/M e M/A se processa por atuação manual na chave da estação
uma única operação: o movimento de manual de controle.
transferência está localizada na parte

80
Controlador Analógico

Na operação manual a saída do


controlador é estabelecida pela estação 1.14. Montagem Modular
manual e a estação automática fica
A montagem do controlador próximo ao
desligada da saída do controlador. Porém, o
processo é vantajosa porque os atrasos na
circuito interno garante que a saída da
resposta dos sinais são mínimos. A
unidade automática, mesmo não operante,
montagem do controlador na sala de
irá acompanhar o valor da saída da estação
controle facilita a operação. Foi
manual, que nessa operação é a saída do
desenvolvido um sistema que concilia essas
controlador. Quando se retorna a operação
vantagens. São disponíveis controladores
de manual para automático, a estação
cegos, com os circuitos de controles, que
automática começa a atuar, partindo de um
podem ser montados no campo, próximos
sinal igual ao ultimo sinal fornecido pela
ao processo e interligados a estações de
estação manual. Se na transferência de
leitura e de ajustes, montados na sala de
manual para automático a medição está
controle. Para interligar esses instrumentos
igual ao ponto de ajuste, a saída do
é usada uma configuração que envolve
controlador continua inalterada, pois não há
quatro tubos:
nada a corrigir. Se, porém, na transferência
1. tubo da medição, que leva o sinal do
de manual para automático há desvio entre
transmissor para a indicação na
medição e ponto de ajuste, o controlador
estação do painel e para o controle no
começa a alterar o sinal de saída para
controlador do campo.
eliminar o desvio sempre partindo do valor
2. tubo para o sinal do ponto de ajuste,
deixado pela unidade manual.
estabelecido na estação do painel e
usado no controlador do campo.
1.13. Instruções para Especificação
3. tubo para o sinal de saída do
1. Numero do modelo ou definição de: controlador do campo, que vai para a
ponto de ajuste: local, remoto, válvula de controle e vai para a
remoto/local, estação do painel, para indicação
ações de controle: P, PI PID, 4. tubo para o sinal de comando das
uso de estação manual convencional, chaves, que possibilita a atuação
uso de indicador de saída ou da estação manual do painel de controle. Quando
manual, a válvula de controle é atuada pelo
sem estação manual e sem indicação, sinal manual, a saída do controlador
estação automática com controlador de campo é bloqueada
cego remoto
2. Sinais de entrada e de saída Estação de leitura no painel, modelo
3. Faixa da escala de indicação 130D
4. Ação do controlador: direta ou inversa A estação de leitura, Foxboro modelo
5. Dados para a plaqueta gravada 130MD, prove as indicações da medição, do
6. Opções extras: ponto de ajuste, do sinal da válvula. Ela
modificação para batelada, gera internamente o ponto de ajuste e
conexão externa para o fole integral, possui a estação de controle, onde também
posição de montagem não horizontal é gerado o sinal para atuação manual na
registro lateral válvula de controle. Ela não possui os
alarme, com atuadores e lâmpadas circuitos do controle automático. A estação
7. Identificação e aplicação 130MD é apropriada para ser usada em
8. Necessidade ou disponibilidade de conjunto com o controlador cego, modelo
estante 138, onde estão localizados os circuitos do
Necessidade ou disponibilidade de cabo controle automático.
As diferenças básicas entre a estação de
controle 130M e o modelo 130MD são:
1. a estação 130MD não possui unidade
de controle automático
2. a unidade de ponto de ajuste possui o
relé amplificador, na unidade 130MD,

81
Controlador Analógico

pois o sinal gerado deve ser usado Controlador cego, montado no campo
remotamente, no controlador de Raramente se tem um controlador cego,
campo. Como visto, a estação 130M pois o controle pressupõe medição,
convencional possui um relé aspirador comparação, atuação e realimentação pelo
com pequena capacidade de ar na processo. Porém, o controlador pneumático,
unidade de ponto de ajuste, pois o modelo 138, é cego, não tendo indicação
sinal é para uso local. nenhuma. A malha de controle, contudo,
possui indicação. A indicação é provida pela
estação do painel. O circuito de controle
está no campo, próximo ao processo.
O controlador modelo 138 é um
controlador com todos os circuitos do
controlador de painel, modelo 130M, porém
é montado no campo.
Como o local de montagem é o campo, o
controlador deve satisfazer as exigências de
prova de tempo, vedação à poeira. Ou seja,
deve se comportar como um transmissor de
campo, quanto à classificação mecânica do
(a) Tampa e circuitos do controlador invólucro, tipicamente classificado conforme
NEMA3 ou IEC IP 53.
Há duas versões do controlador modelo
138:
1. caixa pequena, modelo 138S. É mais
econômica, cerca de 20%, que o outro
modelo. Porém, só é disponível com a
ação proporcional pura ou
proporcional mais integral.
2. caixa grande, modelo 138L. Pouco
mais cara, porém, possui maior opção
de ação de controle: proporcional,
proporcional mais derivativa,
(b) Componentes básicos do controlador proporcional mais integral,
proporcional mais integral mais
Fig. 5.10. Controlador cego, série 138 derivativa. Opcionalmente, o modelo
de caixa grande pode receber a chave
batelada.
Quando requerido, o controlador modelo
Porém, sob o ponto de vista do
138 pode ser montado em armário.
operador, nada muda, pois através da
Funcionalmente, um controlador modelo
estação de controle modelo 130MD:
130M-N4 é equivalente ao conjunto de uma
1. operador estabelece o ponto de ajuste
estação 130MD e um controlador modelo
2. operador transfere de automático para
138SP-4 ou 138LP-4.
manual e atua diretamente no
processo. Embora o sinal de atuação
manual vá para a válvula de processo,
deve haver um comando para o
controlador do campo bloquear sua
saída. Por isso, quando há
transferência entre automático e
manual, deve haver um sinal lógico
para orientar o controlador do campo.

82
Controlador Analógico

de fibra de vidro, sendo extremamente


2. Controlador Pneumático de durável e resistente à maioria das
atmosferas de processo industrial. A caixa
Campo possui uma porta, que abre em torno de
dobradiças, tipo piano, com uma janela de
2.1. Características Gerais
policarbonato transparente, na altura da
O controlador pneumático modelo 43 AP escala de indicação. No interior da caixa há
indica e controla as variáveis de processo, uma placa de aço, que se comporta como o
usando os elementos sensores mecânicos, chassis do controlador e onde são
ligados diretamente ao processo. As montados rigidamente todos os
variáveis mais comuns são: pressão, componentes.
temperatura e vazão. As partes constituintes do controlador
são:
1. sistema de indicação,
2. a unidade de controle automático,
3. sistema automático-manual,
4. ponto de ajuste remoto opcional,
5. o elemento sensor.

Fig. 5.12. Controlador pneumático 43AP

Fig. 5.11. Ligações na montagem modular:


controlador 138 + estação 130 MD 2.2. Indicação
As indicações da variável medida e do
ponto de ajuste são feitas em uma escala
O controlador detecta continuamente a
horizontal, levemente encurvada, localizada
diferença entre o ponto de ajuste e a
na parte frontal superior do instrumento. A
variável medida. A saída do controlador é o
parte efetiva da escala mede cerca de 152
sinal padrão pneumático e é uma relação
mm. O ponteiro de indicação da medição é
matemática dessa diferença e pode haver
totalmente visível pela frente e faz a
um dos seguintes modos de controle:
medição pela parte de baixo da escala. O
1. liga-desliga,
ponteiro do ponto de ajuste é uma seta,
2. proporcional,
dirigida para baixo e é encaixado na parte
3. proporcional mais derivativo,
superior da escala. A escala é graduada
4. proporcional mais integral (o mais
com números pretos sobre um fundo
usado),
branco. Obviamente ela é função da faixa
5. proporcional mais integral mais
calibrada da variável sob controle.
derivativo,
No canto direito da escala há um
6. liga-desliga com intervalo diferencial,
pequeno indicador de pressão, para indicar
7. desligamento automático.
o sinal pneumático de saída, com diâmetro
O circuito de controle fica no interior de
de 38 mm.
uma caixa de poliéster moldado com reforço

83
Controlador Analógico

O ponteiro de indicação da variável está alterando diretamente a posição relativa


diretamente acoplado ao elemento sensor. entre o bico e a palheta. O sistema bico-
Geralmente, o próprio torque do elemento palheta é alimentado pela pressão de
posiciona o ponteiro. suprimento, através de um relé amplificador
A chave para ajustar o ponto de ajuste é pneumático. A posição entre o bico e a
acessível quando se abre a porta do palheta determina a saída do relé. Não há
instrumento. Opcionalmente, pode se ter alimentação negativa do sinal de saída do
uma chave externa. Quando se posiciona o controlador para o seu interior. Por isso o
ponto de ajuste, simultaneamente se atua sistema é instável: sua saída só assume
no sistema de detecção de erro entre dois valores:
medição e ponto de ajuste. Há uma
resultante entre a atuação da medição e do
ponto de ajuste, que atua no sistema bico-
palheta-relé pneumático através de elos
mecânicos e alavancas. O sinal do erro
monitora a distancia entre o bico e a
palheta. A distancia variável entre o bico e a
palheta gera o sinal de saída do controlador,
que vai atuar a válvula de controle. Além de
atuar no processo, o sinal de saída do
controlador é realimentado para o seu
interior através de circuitos pneumáticos,
envolvendo foles, restrições e tanques de
volume, para desempenhar as ações
matemáticas de controle, tipo integral,
derivativa e proporcional. Fig. 5.14. Esquema simplificado do controlador

1. saída igual à pressão de alimentação,


por exemplo, quando medição está acima
do ponto de ajuste:
2. saída igual à zero no mesmo exemplo,
quando a medição está abaixo do ponto de
ajuste.

2.4. Controle com Intervalo


Diferencial
O controle com intervalo diferencial é
também chamado de controle liga-desliga
com zona intermediária neutra. Como no
controle liga-desliga convencional, a saída
do controlador só pode assumir os dois
valores extremos: ou igual à pressão de
Fig. 5.13. Componentes básicos do controlador suprimento de ar comprimido ou zero.
A diferença é que se acrescenta ao
circuito do controlador liga-desliga uma
realimentação positiva, através de um fole
2.3. Controle Liga-Desliga pneumático, em oposição a uma mola. A
O controlador pneumático modelo 43AP, realimentação positiva é feita logo na saída
com ação de controle liga-desliga, possui o do bico e não na saída do relé amplificador,
elemento sensor da variável que se opõe ao para diminuir a inércia de resposta e fazer a
mecanismo de ponto de ajuste. O erro ação mais rápida. Essa realimentação
resultante entre as duas atuações, vai ser positiva que é responsável pela retenção
aplicado a uma alavanca, que está entre os limites do intervalo.

84
Controlador Analógico

Por exemplo, com o ajuste correto do afastando a palheta do bico, a pressão do


intervalo, a medição sobe, entra no intervalo fole proporcional, realimentado
e o controlador só vai mudar de estado negativamente, atua no sentido de
quando a medição atingir o ponto máximo aproximar a palheta do bico.
do intervalo. Como há inércia, a medição No controlador proporcional puro, a
ultrapassa um pouco o valor máximo e saída é diretamente proporcional ao desvio
começa a cair. A saída do controlador entre a medição e o ponto de ajuste. Uma
inverte o valor e permanecerá nesse valor variação na medição faz a ação
até a medição atingir o extremo inferior do proporcional atuar e modificar a posição de
intervalo. abertura continua da válvula de controle.
No controlador liga-desliga convencional Consequentemente, a medição deve variar
só havia um ponto para atuar o controlador, acima ou abaixo do ponto de ajuste, para
fazendo sua saída mudar de estado, de 0 resultar num desvio permanente, entre a
para 1. Toda vez que a medição passava medição e o ponto de ajuste.
pelo ponto de ajuste, a saída do controlador Assim, para uma determinada condição
era mudada. de processo, há apenas uma única saída
No controlador com intervalo diferencial pneumática do controlador quando a
há dois pontos de atuação, separados por medição corresponde ao ponto de ajuste.
um intervalo diferencial. Entre os dois Em qualquer outro sinal de saída, haverá
pontos o controlador não muda sua saída. desvio permanente entre a medição e o
Em relação ao controle liga-desliga ponto de ajuste.
clássico, o controle com intervalo diferencial Quanto maior a banda proporcional,
apresenta as seguintes diferenças: maior é o desvio. Um modo para diminuir o
1. a freqüência de oscilação do controle desvio permanente é estreitar a banda
com intervalo é menor que a do controle proporcional do controlador. Porém, é
liga-desliga, o que é uma vantagem, pois o impossível eliminar o desvio permanente,
elemento final é menos solicitado. pois para isso seria necessário colocar a
2. o intervalo de oscilação da medição banda proporcional igual a zero e esse
do controle com intervalo é maior que a controlador é exatamente o controlador liga-
amplitude do oscilação do controle liga- desliga, com saída instável.
desliga, o que é uma desvantagem, pois a
medição se desvia mais do ponto de ajuste 2.6. Controle Proporcional + Integral
desejado.
O controlador pneumático, ligado
diretamente ao processo, contendo as duas
2.5. Controle Proporcional
ações de controle proporcional mais integral
O controle proporcional possui os é o mais usado na prática O controlador
mecanismo de detecção da medição, a proporcional mais integral tem basicamente
geração do ponto de ajuste e a comparação o mesmo circuito do controlador
desses dois sinais. O sinal de erro entre a proporcional puro, quando se substitui a
medição e o ponto de ajuste age mola de oposição ao fole proporcional por
mecanicamente na alavanca proporcional, um circuito integral, constituído de um fole,
fazendo-a girar em torno de um fulcro. O restrição e tanque capacitivo.
movimento da alavanca posiciona o No controlador proporcional mais
conjunto bico-palheta. O sinal de pressão do integral, a saída do controlador que vai atuar
bico é amplificado pelo relé pneumático e a válvula de controle, é realimentado ao
constitui a saída do controlador. A saída do interior do controlador do seguinte modo:
controlador vai atuar na válvula do 1. realimentação direta ao fole de
processo, para diminuir o erro entre a realimentação negativa, chamado também
medição e o ponto de ajuste. Ao mesmo de fole proporcional.
tempo, a saída do controlador é 2. realimentação ao fole integral, através
realimentada negativamente para o interior de uma restrição e um tanque integral. Essa
do controlador, através de um fole em realimentação é positiva.
oposição a uma melo. A realimentação é O objetivo da ação integral é eliminar o
negativa, pois quando o desvio aumenta, desvio permanente, deixado quando se tem

85
Controlador Analógico

apenas a ação proporcional. A ação integral 2.7. Controle Proporcional Integral


faz a saída do controlador variar até que a Derivativo
medição fique igual ao ponto de ajuste.
O funcionamento do controlador A ação derivativa é geralmente
proporcional mais integral é o seguinte: associada às outras duas ações,
1. suponha-se o processo estável, com a proporcional e integral. Raramente é usado
medição igual ao ponto de ajuste, a saída apenas com o modo proporcional.
do controlador está constante, o circuito A ação derivativa envolve também o uso
interno está em equilíbrio. de uma restrição ajustável e um tanque
2. quanto há algum distúrbio no capacitivo. O circuito derivativo é colocado
processo, de modo que a medição se afasta na linha de realimentação negativa, que vai
do ponto de ajuste (ou que o ponto de ajuste para o fole proporcional.
se afasta da medição), há um desequilíbrio O funcionamento agora é o seguinte:
no circuito interno do controlador. 1. o processo está balanceado, a saída do
3. o erro entre medição e ponto de ajuste controlador está constante, a medição
altera a distancia relativa entre o bico e a está igual ao ponto de ajuste.
palheta. A alteração entre bico-palheta faz a 2. quando houver uma variação da medição
saída do controlador variar. ou do ponto de ajuste, o controlador
4. instantaneamente, a saída do sente a variação e modifica sua saída, a
controlador é realimentada ao fole fim de eliminar o desvio.
proporcional, de modo que 3. como agora há restrição nas duas
instantaneamente a ação proporcional atua. realimentações, instantaneamente não
5. a ação integral começa a atuar, há realimentação e o controlador atua
atrasada da ação proporcional, por causa da como liga-desliga, com alto ganho e alta
restrição e do tanque capacitivo. Porém, sensibilidade.
com o tempo a pressão do fole integral vai 4. quando há variação é muito brusca, o
se igualar à pressão do fole proporcional, pequeno fole pneumático no interior do
até restaurar o equilíbrio interno e tanque derivativo faz o controlador
eliminando o desvio entre a medição e o responder rapidamente, por causa da
ponto de ajuste. realimentação negativa ao fole
O ajuste da restrição é que determina o proporcional.
valor da ação integral. Quando se restringe 5. como há um atraso na realimentação
muito a realimentação integral, diminui a negativa, o resultado final é como se
ação integral e o controlador leva muito houvesse um adiantamento no tampo de
tempo para restabelecer o equilíbrio. No resposta e esse efeito é estabelecido
caso extremo, quando se fecha pela ação derivativa.
completamente a restrição, o controlador 6. a ação derivativa não discrimina nem
fica sem a ação integral, resumindo-se em toma nenhuma atitude corretiva para
um controlador proporcional puro, incapaz desvios lentos ou para o desvio
de tornar a medição igual ao ponto de permanente. A ação integral ainda
ajuste. continua responsável pela eliminação do
Quando se abre muito a restrição, desvio entre medição e ponto de ajuste.
aumenta-se a ação integral do controlador, 7. com o passar do tempo, desde que os
fazendo-se mais rapidamente, eliminado o ajustes não levem o controlador para a
desvio permanente. No caso extremo, instabilidade, o sistema se equilibra de
quando se abre totalmente a restrição, a novo, com a medição igual ao ponto de
realimentação do fole integral anula ajuste.
imediatamente a realimentação do fole
proporcional. Ou seja, não há 2.8. Sistema Automático-Manual
realimentação, o controlador fica instável, No controlador pneumático, conectado
pós na realidade é um controlador liga- diretamente ao processo, o sistema de
desliga. transferência e operação automático-manual
é opcional e é fornecido apenas quando
requerido e especificado. No modelo 43 AP,
o sistema automático-manual consiste de

86
Controlador Analógico

uma válvula reguladora de pressão e uma suprimento ou de suprimento para zero. A


seletora de duas posições, com um saída permanece nesse valor final, mesmo
indicador de balanço. Qualquer diferença se a medição recuperou um valor seguro.
entre a saída do regulador de pressão Para rearmar o sistema, deve-se pressionar
manual e a saída do relé de controle o botão de PARTIDA. Quando se aperta o
automático é detectada pelo indicador de botão, a ação normal do controlador fica
balanço. Quando as duas saídas são restabelecida, até que a medição atinja
igualadas, pode-se fazer a transferência novamente o ponto de desligamento.
entre automático para manual, que não
haverá distúrbio no processo. Uma válvula 2.10. Controlador com ponto de
de bloqueio é incorporada ao circuito, para ajuste remoto
permitir a atuação manual no processo,
enquanto o controlador automático e o relé O controlador pneumático modelo 43AP
amplificador estão sendo consertados. pode ser fornecido com a opção extra de
A chave de transferência automático- ponto de ajuste pneumático, recebido
manual tem duas posições. Na posição externamente de outro instrumento.
manual, a linha do bico do controlador Para isso, o mecanismo de ponto de
automático está selada. Isso faz a saída ajuste local manual é eliminado e
aumentar até a pressão de suprimento. substituído por um fole receptor. O fole
Através de uma estação reguladora de pneumático recebe o sinal padrão e executa
pressão, também opcional, pode-se duas funções independentes:
manipular a saída do controlador para 1. atua diretamente no ponteiro de ponto
qualquer valor. de ajuste, para a indicação.
2. como o ponteiro está acoplado ao
mecanismo de detecção de erro entre
medição e ponto de ajuste, ele atuará
na unidade de detecção e transmissão
do erro para o conjunto bico-palheta.
Todo o resto do circuito é idêntico ao do
controlador convencional.

Fig. 5.15. Circuito transferência auto-manual

2.9. Controlador com desligamento


automático
Um controlador de desligamento
automático tem aplicação para alarme ou Fig. 5.16. Controlador pneumático 43 AP
desligamento de um processo, quando a
medição de uma variável critica atinge
determinado valor pré estabelecido. Esse A aplicação mais usada para essa
instrumento é basicamente um controlador versão de controlador com ponto de ajuste
liga-desliga com uma unidade adicional de pneumático remoto é em sistema de
desligamento. Quando a medição atinge um controle em cascata, onde o ponto de ajuste
determinado valor, a saída do controlador do controlador secundário é estabelecido
assume o valor extremo, de zero para pela saída do controlador primário.

87
Controlador Analógico

2.11. Sintonia do Controlador pode levar o processo para a


instabilidade. A banda proporcional é
Vários ajustes de calibração podem ser
determinada pelo ângulo entre a
feitos no controlador, para garantir a alavanca proporcional e a barra da
máxima precisão de suas indicações da palheta. O conjunto bico-palheta é
medição e do ponto de ajuste e também
montado no mesmo eixo do dial
para assegurar que sua ação corretiva
proporcional. A rotação do dial
proporciona ao processo uma operação
estabelece a largura da banda
estável.
proporcional. Quando a alavanca está
Através de ajuste dos elos mecânicos paralela à palheta, tem-se largura zero e
pode-se conseguir a calibração da faixa de controlador liga-desliga. No outro
medição da variável e também do ponto de
extremo, quando a palheta está
ajuste do controlador. Essa calibração pode
perpendicular à alavanca a banda
ser feita em bancada, simulando-se a
proporcional é infinita, não havendo
variável do processo e comparando a variação na saída do controlador. A
indicação do controlador com uma indicação posição do dial da banda proporcional
de referência.
determina a ação direta ou inversa do
Os ajustes dos parâmetros das ações de
controlador. A parte branca do dial é
controle constituem sua sintonia. A
ação inversa: medição aumenta, saída do
operação de sintonia normalmente é uma controlador diminui. Na parte preta tem-
operação dinâmica, que deve ser feita com se a ação direta: medição aumenta e
o controlador de sintonia normalmente é
provoca aumento da saída do
uma operação dinâmica, que deve ser feita
controlador.
com o controlador em linha e em operação,
2. ação integral é expressa em tempo por
pois os ajustes são função das
repetição e o controlador modelo 43AP
características do processo sob controle. pode ser calibrado entre 0,01 a 50
minutos por repetição. No controlador ela
é estabelecida através da rotação do dial
correspondente e funcionalmente
significa alterar o valor da restrição,
fechando-a ou abrindo-a mais.
3. ação derivativa é dada em minutos,
podendo assumir valores entre 0,05 a 50
minutos. A indicação do valor da ação
derivativa ajustada no controlador é feita
através de um dial. Girando-se o dial
varia a restrição do circuito derivativo.
Quando o controlador possui opções
extras, como unidade batelada, para evitar a
Fig. 5.17. Circuitos de controle do 43 AP saturação da saída do controlador com ação
integral durante as paradas, são
necessários ajustes adicionais. A chave
batelada possui os ajustes do ponto de
O controlador com três modos de atuação (trip) da unidade batelada e do
controle possui os seguintes ajustes: ponto de pré-carga (preload).
1. banda proporcional, com ajustes entre
4 a 400%. A banda proporcional está 2.12. Elemento Sensor
relacionada com a sensitividade do
controlador: banda proporcional larga O controlador pneumático conectado
significa controlador pouco sensível, diretamente ao processo pode ser usado
processo estável, possibilidade de para controlador pressão absoluta, pressão
grande desvio permanente. O controlador manométrica, temperatura e pressão
com banda proporcional estreita é muito diferencial, associada a nível e a vazão.
sensível, diminui o desvio permanente Obviamente, cada variável exige um
entre medição e ponto de ajuste porém elemento sensor correspondente.

88
Controlador Analógico

Para a medição de pressão, são


disponíveis elementos sensores de vários 2.13. Instruções para Especificação
tipos: 1. número do modelo
1. diafragma de 50 e 75 mm 2. características do elemento sensor
2. fole pneumático 3. escala de indicação da medição e
3. fole receptor ponto de ajuste
4. espiral 4. ações de controle
5. helicoidal, 5. sinal de saída
6. fole absoluto 6. montagem
A esses tipos de elementos podem ser 7. opções extras: chave de
associados vários materiais de construção: transferência, alarme elétrico, chave
latão, aço inoxidável 416, bronze, ligas de batelada, conjunto filtro regulador, ponto
Cu-Ni-Mn, Be-Cu, Ni-Span, Monel. de ajuste remoto, conexão externa ao
Essa associação permite a medição de fole integral, chave externa do ponto de
pressão tão pequenas quanto 13 kPa ajuste, operação com gás em vez de ar
absoluto até pressões elevadas como 200 comprimido, acabamento especial e
MPa. outras sob consulta
Para a medição de temperatura, o 8. identificação e aplicação
elemento sensor é o bulbo com enchimento
termal, nas classes
1. IA (liquido com compensação total),
2. IB (liquido com compensação na
caixa),
3. IIA (liquido volátil para temperatura
acima da temperatura ambiente),
4. IIB (liquido volátil para medição de
temperatura só abaixo da temperatura
ambiente),
5. IIIB (gás, com compensação parcial da
caixa).
Para a medição de vazão e de nível, a
pressão diferencial e sem o uso do
transmissor d/p cell, usa-se principalmente a
cápsula diafragma, modelo 37, para a
medição de faixa entre 5 kPa, com pressão
estática até 14 MPa.

Fig. 5.18. Sensores de pressão

89
Controlador Analógico

seletora com duas posiçÕes


3. Controlador SPEC 200 REMOTO/LOCAL. Opcionalmente, pode
haver lâmpadas de alarmes, colocadas na
3.1. Descrição e Funções parte superior da estação. Nesse caso há
um pequeno botão de reconhecimento e
A estação de controle automático teste do alarme, entre os dois botões ajuste
fornece a interface para a interação normal manual e seleção R/L. Quando não há
do operador com a malha de controle, de alarme é possível se encontrar o furo,
modo automático ou manual. porém com uma tampinha plástica. A
A estação indica os valores da medição identificação da estação é feita no visor, na
(ponteiro vermelho) e ponto de ajuste parte superior e frontal.
(ponteiro preto e branco) em uma escala de
100 mm de altura, vertical, intercambiável
com a escala do indicador ou estação
manual. A precisão dessas indicações é de
0,5% da largura de faixa. Há indicação
também do sinal de saída, em uma escala
horizontal, com precisão de 2,5% da largura
de faixa.

Fig. 5.20. Estação de controle ligada ao armário

Fig. 5.19. Estação de controle automático


Fig. 5.21. Bloco terminal no módulo de controle
Na parte frontal, a estação de controle
possui a chave de transferência de duas
posições AUTOMÁTICO ou MANUAL, que
fornece a transferência sem necessidade de
balanço e sem provocar descontinuidade ao
processo. Logo abaixo dessa chave há o
botão de comando manual, que gera um Fig. 5.22. Estação com tomada para o cabo
sinal de 0 a 10 V cc, em duas velocidades
distintas. Há uma seta indicando o sentido
de abertura ou fechamento da válvula de A estação de controle automático é
controle, bem como dois índices de montada na estante do painel de leitura.
memória para indicar os limites de trabalho Cada estação ocupa um espaço de estante.
do operador final. É ligada à estante através de um cabo
Quando a estação é do modelo com padrão, com 42 polegadas de comprimento,
ponto de ajuste manual, há um botão, na preso à estante por uma braçadeira e com a
parte frontal da estação, para prover o seu tomada fixa à parede da estante por 4
ajuste. Quando a estação tem ponto de parafusos. Esse conjunto de ligação é igual,
ajuste ou manual ou remoto, além desse tanto para o indicador, registrador, estação
botão de ajuste manual, há uma chave manual ou estação automática.

90
Controlador Analógico

A estação de controle automático é 7. Cabo de ligação entre painel-armário


ligada à área do armário ao módulo de 2AK (determinar o comprimento em
controle, por um cabo padrão, de tamanho metros)
variável, 2AK. 8. Cabo, braçadeira, parafusos para
Normalmente a estação é ligado ao ligação com estante.
módulo padrão 2AC. Porém, quando há 9. Opções extras disponíveis
características especiais, p.ex., sistema
auto-seletor, a estação de controle deve ser 3.2. Instruções para Especificação
ligada também a um módulo especial, p.ex.,
1. Modelo ou descrição da função
2AC-R3. Ainda, quando há opções extras
básica manual, remoto, R/L
para a estação de controle, p.ex., indicação
2. Escala faixa, uniforme ou SQ.RT.
do estado AUTO/MANUAL, ajuste externo
3. Identificação (tag)
do modo AUTO/MANUAL, as estações
4. Plaqueta gravada máximo 2 linhas,
exigem também um módulo de distribuição
17 letras-espaços por linha
de sinais com acesso à função de controle
5. Componente de ligação do armário,
(2AX+DFA). Nesse caso, a estação de
2AC
controle recebe alimentação das duas áreas
6. Estante de montagem 1 posição
painel de leitura e armário. Finalmente, em
7. Cabo de ligação entre painel-armário
casos extremos pode se exigir o uso de
2AK (determinar o comprimento em
módulo especial de controle, p.ex., 2AC+R3
metros)
e módulo de distribuição especial, p.ex.,
8. Cabo, braçadeira, parafusos para
2AX+DFC.
ligação com estante.
Os fusíveis, disponíveis no módulo de
9. Opções extras disponíveis
controle protegem o sistema SPEC200 de
curto circuito eventualmente provocados
pela estação de controle e sua fiação.
3.3. Especificações Normais
Geralmente a sintonia dos circuitos Estação Modelo Indicações
eletrônicos, ajustes de calibração são Ponto de ajuste manual 230SM M, SP, S
encontráveis e feitos no cartão de controle. Cascata simples 230W SP(1,2),M1,M2,S
A estação de controle é uma caixa vazia, Relação 230SZ M, r, SP, S
apenas com o circuito de indicação e com Ponto de ajuste remoto 230SE M, SP, S
as chaves de monitorização do operador. Ponto de ajuste R/L 230SF M,SPL,SPR,S
Nessa configuração o operador não tem aos
circuitos de sintonia e ajustes de zero, faixa, Legenda (*)
limites de saída. Apenas estabelece o ponto M - medição
de ajuste, aciona manualmente o elemento SP - ponto de ajuste
final de controle. Quando essa situação não S - saída
é desejável, pode-se ter os circuitos L - local
eletrônicos e de alarme na própria estação M1 - medição primaria
de controle. Nesse caso, os cartões de M2 - medição secundaria
controle são diferentes e não possuem
nenhum ajuste em sua parte frontal. São os
cartões 2AX+T.

3.2. Instruções para Especificação


1. Modelo ou descrição da função
básica manual, remoto, R/L
2. Escala faixa, uniforme ou SQ.RT.
3. Identificação (tag)
4. Plaqueta gravada máximo 2 linhas,
17 letras-espaços por linha
5. Componente de ligação do armário,
2AC
6. Estante de montagem 1 posição
Apostilas\Controle 3Controlador.DOC 02 DEZ 98 (Substitui 27 ABR 97)

91
6
Controlador Digital

1. Introdução
2. Esquemas de Controle Digital
O uso de um computador para calcular o
valor desejado de uma saída do processo, A primeira tentativa de se usar o controle
seu valor atual e depois computar um sinal de de processo com computador foi o então
correção tem muitas vantagens, como: chamado controle supervisório. O controlador
1. Computador não sobre dos efeitos de ainda era analógico, porém um computador
desvio (drift) a longo prazo, que os digital tinha acesso à variável de processo e
circuitos analógicos tem estabelecia o ponto de ajuste do controlador.
2. Mudanças de constantes podem ser Esta técnica tinha apenas algumas vantagens
feitas facilmente sem a necessidade do controle a computador. O controle voltava
da mudança física real do circuito, pois para o controlador analógico, se o
estas mudanças podem ser feitas pelo computador falhasse.
próprio computador. O desempenho do controle possuía ainda
3. A qualidade do controle melhora, todas as restrições inerentes às limitações do
quando o computador aprende o controlador analógico. Ainda não havia as
processo. vantagens de auto-sintonia, autodiagnóstico,
4. O tipo de controle pode ser reconfiguração radical, compensação de
radicalmente alterado, simplesmente tempo morto e controle preditivo
carregando um novo programa. antecipatório.
Nenhuma variação de equipamento Assim que se fica preparado para confiar
(hardware) é necessária para uma no desempenho do computador, o controlador
reconfiguração radical. analógico pode ser removido e sua tarefa é
5. Compensação para atrasos de grande transferida para o computador. No controle
tempo morto ou o uso de controle digital direto, o controlador analógico é
preditivo antecipatório requer muitos eliminado. As variáveis de processo entram
cálculos, que podem ser diretamente no computador, vindas dos
implementados diretamente pelo transmissores e sensores. O algoritmo de
computador. controle é desenvolvido no próprio
6. Guarde de registros, controle computador, que envia o sinal diretamente
estatístico de processo e integração para os atuadores. Nesta configuração,
total da planta pelo computador requer algumas centenas de malhas podem ser
que ele tenha acesso aos resultados controladas por um único computador
do processo, o que é facilmente feito compartilhado entre elas.
pois estes processos estão sob o O controle digital direto tem o potencial de
controle do computador. realizar todos os benefícios do controle a
computador, mas tem um problema muito
sério: um único equipamento é responsável
pelo controle de toda a planta. Quando o

92
Controlador Digital

computador pára ou trava, todas as malhas


de controle vão para a condição de malha 3. Funções do controlador
aberta (manual). É pouco confiável.
Para resolver este problema, usam-se dois Um diagrama de blocos típico do hardware
computadores, o reserva monitorando e é mostrado na Fig. 6.4. No núcleo do
verificando o desempenho do principal. controlador está o microprocessador ou
Quando houver a falha no principal, o reserva microcomputador, que deve ter o suporte de
assume automaticamente o controle, sem outros blocos. As exigências da
distúrbio para o processo controlado. Porém, armazenagem das variáveis e do programa
isso aumenta muito o custo do equipamento e podem exceder aquelas disponíveis dentro de
requer programa mais complicado. O sistema um microprocessador em um único chip.
reserva custa muito mais que os Memória externa, memória ROM (read only
controladores analógicos que ele substitui. memory) auxiliar para armazenar programas
Para ser econômico, um único computador e constantes e RAM (random access
deve controlar várias malhas. Para atender memory) para armazenar variáveis podem ser
todas as malhas, duas a quatro vezes por adicionadas para evitar a perda dos
tempo de subida, o computador deve ser parâmetros chaves no caso de falta de
extremamente rápido. O computador deve energia de alimentação. A RAM pode ser
também cuidar de outros alarmes, display, substituída por EEPROM (electrically erasable
comunicação, auto-sintonia e tarefas internas programmable read only memory). Uma
de gerenciamento. alternativa é prover uma fonte ininterruptível
Na evolução natural da aplicação do de um uma fonte de alimentação com bateria
computador, o próximo passo foi a de backup.
distribuição geográfica e física destas tarefas A comunicação com o operador é
distintas, aparecendo o controle digital fornecida através de um painel frontal,
distribuído. Agora cada unidade do processo consistindo de LEDs, displays numéricos,
ou conjunto de malhas tem o seu próprio botões e chaves e deve ser acionado e lido
computador. As funções de display, controle e pelo microprocessador.
operação foram separadas em locais e em A variável analógica do processo é
circuitos. convertida de seu mundo real para digital, em
Atualmente, com a redução tremenda dos tempo real, por um bloco conversor analógico
custos de equipamento e programas, foi para digital (A/D). A conversão de milivolts,
desenvolvido o controlador single loop. Ele freqüência, resistência elétrica ou corrente em
tem este nome porque ele é dedicado a uma uma tensão de alto nível deve ocorrer
única malha (single loop), mas ainda primeiro. Também há filtro e isolação
mantendo todas as vantagens de um grande incluídos antes do conversor A/D.
sistema digital, como auto-sintonia, autoteste, Do mesmo modo, deve haver uma
autodiagnóstico, grande capacidade de fazer conversão digital para analógico (D/A) para
computação matemática, lógica, fornecer um sinal analógico para o atuador no
intertravamento, seqüencial, realização de processo. Embora seja popular um sinal
algoritmos avançados e complexos de isolado de 4 a 20 mA cc, também pode haver
controle. Hoje, um controlador single loop tensão, triacs com tempo proporcional ou
custa igual ou menos que um controlador relés de estado sólido. Relés de alarme são
analógico convencional, que tende a também energizados quando a variável de
desaparecer do cenário. processo ou o erro excede determinados
O controlador single loop é um limites estabelecidos pelo operador.
equipamento moderno, confiável, poderoso,
usado para controlar sistemas de processo
continuo, com poucas malhas de controle.
Controladores single loop podem ser
interligados digitalmente, através de
protocolos abertos ou proprietários.

93
Controlador Digital

Produto B

FT

Produto A
M

Vapor

LT

Condensado
AT
Bomba descarga

TT

FT

Saídas
Entradas

Fig. 6.1. Processo com controle a computador (computador é também controlador)

94
Controlador Digital

LIC

Produto B

AIC FT

Produto A
M
TIC

Vapor

LT

Condensado
AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Saídas

Entrada

Fig. 6.2. Processo com controle a computador distribuído

95
Controlador Digital

A comunicação digital com um


computador supervisório ou com um
sistema digital de controle distribuído
(SDCD) ou controlador lógico programável
(CLP) é uma opção na maioria dos
controladores single loop. Isto pode
requerer apenas um circuito integrado (CI)
para transformar os sinais de ±5 V para os
níveis ±V mais elevados dos protocolos RS
232 C ou RS 422 ou pode-se ter um
conjunto completo de CIs para fornecer
uma ligação direta com redes proprietárias
com protocolos como HART, Profibus,
MAP ou Fieldbus.
Quando se desenvolve um projeto
baseado em computador, deve-se dar igual
importância ao equipamento (hardware) e
programa (software). Um diagrama de Fig. 6.3. Controlador single loop (Moore)
blocos para o programa requerido para
rodar um controlador single loop é Autodiagnóstico é uma característica
mostrado na Fig. 6.5. Há poucos blocos e inigualável do controlador single loop. No
cada bloco contem muitas linhas de código inicio das operações, o controlador deve
de programação. É tentador ver o cálculo executar as instruções que lhe permitem
do algoritmo de controle proporcional, testar virtualmente cada bloco mostrado
integral e derivativo (PID) como a em seu diagrama. Uma mensagem
característica mais importante e esquecer mostrando que o autoteste foi completado
todos os outros blocos. Porém, como se deve aparecer antes do inicio da operação
pode concluir do diagrama de blocos do normal. De fato, tais sistemas podem ter
programa, o cálculo PID é somente uma de mais de um código dedicado ao autoteste.
várias outras tarefas tão importantes que o Este momento é também ideal para fazer a
microprocessador deve completar em cada autocalibracao dos conversores A/D e D/A.
ciclo de varredura. Sempre que houver falha no autoteste, o
A manipulação correta da aplicação e remoção operador e o computador supervisório
da potência de alimentação ao microprocessador é devem ser notificados. A malha deve ser
necessária, por causa do desempenho confiável em desligada ou o controle transferido para o
um ambiente industrial hostil. A perda de computador supervisório. Aliás, é desejável
alimentação deve ser detectada e a unidade de permitir que o computador supervisório
processamento central notificada. Parâmetros e force o controlador single loop a fazer o
informação chave acerca do estado do autodiagnóstico, permitindo-o rodar testes
processamento devem ser armazenados em uma sistemáticos, de rotina e detalhados como
memória que não pode ser perdida ou afetada pela feitos por um microcomputador pessoal.
falta de energia. As saídas e alarmes devem ser Estes autotestes são uma ferramenta
levados automaticamente para uma condição poderosa do controlador e simplificam e
segura, predefinida e programada. Quando a diminuem drasticamente o tempo de
energia é restaurada, estes parâmetros devem ser manutenção programada.
recuperados e o processamento deve continuar de
onde ele foi interrompido (ou reiniciado de algum
outro ponto, pré-programado). Esta função é do
bloco Reset e Power-up. Deve-se evitar a tentação
de limpar todos os parâmetros e começar do zero
depois de cada volta de energia. Seria impraticável e
intolerável ter que reentrar com os parâmetros de
operação através do painel do controlador ou de um
computador supervisório após cada interrupção de
alimentação.

96
Controlador Digital

espera que o temporizador lhe mande um


sinal. Porém, o processador deve ser
capaz de detectar que o processamento
emperrou ou está demorando demais. Isto
é uma falha e deve ser anunciada ao
operador e ao computador supervisório. O
temporizador deve interromper o
microprocessador quando ele desliga. Se o
programa não retornou para a malha de
espera quando ocorre esta interrupção, a
falha deve ser anunciada e um entra uma
rotina de desligamento induzida pelo erro.

Fig. 6.4. Diagrama de blocos de um controlador


single loop baseado em microprocessador

O cálculo dos termos integral e


derivativo do controlador PID requer que a
entrada seja amostrada em intervalos
uniformemente espaçados. Para garantir
isso, usa-se um temporizador (timer). O
intervalo é estabelecido por vários fatores.
Certamente, o microprocessador deve ter
tempo suficiente para completar todo o
processamento necessário. Assim, o
período ajustado no temporizador (∆T )
deve ser muito longo. Porém, o tempo de
amostragem deve ocorrer de duas a quatro
vezes no período de subida da variável de
processo. Cada variável de processo deve
ter tempos de amostragem típicos, como Fig. 6.5. Fluxograma do programa do controlador
mostrado na Tab. 1. Um tempo de
amostragem de ½ a 1 s é um compromisso
típico (isso assume que o tempo de subida
de 1 s ou mais).
2. Entrada de dados
O código preciso necessário para
Tab. 6.1. Tempos de amostragem em controle de entrar as variáveis de processo depende
processo da técnica de conversão, conversor e
microprocessador usados. Há várias
Tipo de variável Tempo de amostragem (s) decisões que devem ser tomadas,
Vazão 1a3 independentes destes detalhes. A primeira,
Nível 5 a 10 é como estas variáveis estão sendo
Pressão 1a5 representadas? Se estiver programando
Temperatura 10 a 20 em linguagem de alto nível e se houver
muito tempo para ver a malha, é
conveniente escalonar a variável de
Quando se entra na malha principal, processo em unidade de engenharia, com
o
deve-se ressetar este temporizador. C para temperatura, kPa para pressão, m3
Quando tudo vai bem, o programa para nível e m3/h para vazão. Porém,
completa todo o seu processamento muito tentar fazer aritmética de ponto flutuante
antes do temporizador desligar. Ele então

97
Controlador Digital

em linguagem de máquina ou assembly é Filtros digitais passa-baixa podem ser


absurdo. usados para remover o ruído abaixo de 0,2
Quando se usam unidades de Hz, mas acima da taxa de resposta da
engenharia com matemática de ponto variável de processo. Este filtro pode (e
flutuante, deve-se fazer todas as deve) ser feito pelo programa. É
operações subseqüentes com muito recomendável que a freqüência crítica do
cuidado. Primeiro, o condicionamento filtro digital seja a metade do filtro
externo do sinal e a conversão A/D devem analógico. Filtros analógicos são
ser escalonados de modo que em 0% da econômicos abaixo até 0,2 Hz. Isto implica
variável de processo, o valor do dado seja que a mais alta freqüência que um filtro
representado por zero. Em 100% da digital deve cortar seja 0,1 Hz. Dados
variável, a saída de fundo de escala do abaixo desta freqüência são dados válidos
conversor é produzida, garantindo a da variável de processo, enquanto
máxima utilização da resolução do qualquer sinal variando mais rápido que
conversor. 0,1 Hz é considerado ruído e será cortado.
Idealmente, este sinal de 100% da Se a variável de processo tem muitas
variável de processo combina com o harmônicas acima de 0,1 Hz, não se usa o
tamanho da palavra do microprocessador filtro. Confie somente em filtro analógico
usado. Se não, deve-se estabelecer este externo para remoção do ruído.
valor de 100% (fundo de escala) para Termopares e alguns outros sensores
todas as entradas e cálculos (e.g., placa de orifício) são não lineares.
subseqüentes. Um microprocessador de 8 Quando os sinais vêem destes sensores,
bits com um conversor de 8 bits usa 28 – 1 eles devem ser linearizados (pelo
(255) como seu valor de 100% (fundo de programa). Deste modo, os cálculos de
escala). Porém, um conversor de 12 bits display e controle são feitos baseados nos
usa 212 – 1 (4 095) como seu valor de valores reais do processo.
100% (fundo de escala). Isto agora Há dois enfoques para linearizar um
representa um nível de 100%. Cálculo de sensor. Para ambos, deve-se ter um
fora de faixa e overflow devem ser registro de calibração que relaciona a
verificados contra 4 095. Para um saída do sensor com a variável real do
microprocessador de 8 bits com um processo.
conversor de 12 bits com 100% = 4 095 O enfoque de procurar na tabela coloca
significa que todas as operações o registro de calibração em uma ROM. A
matemáticas devem ser feitas com variável de processo é usada como
números de dois bytes (dupla precisão). endereço na tabela. O valor linearizado
Deve-se evitar aumentar a escala da correto é dado neste endereço. Este
variável de processo. Multiplicar a variável método da tabela é o mais rápido e
de processo por uma constante maior que simples. Porém, ele ocupa muita memória.
1 resulta em um número com mais bits que Se a tabela inteira não é colocada na
o produzido pelo conversor. Isto implica em memória (por economia), deve-se ter uma
uma resolução e exatidão que o conversor rotina de interpolação.
realmente não pode dar. Isto parece que A segunda técnica de linearização
se conhece a variável de processo mais representa a relação entre a saída do
precisamente do que realmente ela é sensor (x) e a variável verdadeira do
medida e convertida. processo (PV) por um polinômio. O número
Esta falsa exatidão é especialmente um de termos
problema quando se quer converter para
unidades de engenharia com matemática PV = a 0 + a1x + a 2 x 2 + ... + a n x n
de ponto flutuante. Antes de reportar o
valor, no painel frontal ou no computador
supervisório, garantir o arredondamento do determina a precisão da linearização
número. Reportar o número apenas com polinomial do sinal do sensor. Os
os dígitos que indicam precisamente a coeficientes (a0, a1, a2, ..., an) vem do
resolução e precisão para as quais a registro de calibração em um cálculo
variável foi medida e convertida. estatístico de regressão não linear. Por

98
Controlador Digital

exemplo, um polinômio de ordem 9 dá uma uma chave atrás do painel frontal ou do


linearidade de ±1 oC. A técnica de computador supervisório. Para fazer o
linearização polinomial requer muita cálculo do erro, deve-se decidir qual
potência de computação e velocidade, mas equação usar.
não requer memória ROM extensiva (que a Quando se está programando em
técnica da tabela requer). A linearização linguagem de alto nível, a subtração para
polinomial é geralmente feita por obter o erro é simples e em linguagem
controladores usando matemática de ponto assembly, é mais complicado.
flutuante programada em uma linguagem Tipicamente, um número negativo é
de alto nível. representado em um formato com
A próxima tarefa do controlador, pelo complemento de dois. Mas a variável de
diagrama de blocos, é entrar o ponto de processo e o ponto de ajuste são entradas
ajuste. Ele já pode estar na memória, usando binários diretamente. Esta
tendo sido lido do painel frontal ou do diferença em expressar estes números
computador supervisório, em algum ciclo causa confusão e resultados errados. Os
prévio. Se um ponto de ajuste remoto é números devem todos ser expressos no
usado, o valor deve ser adquirido, mesmo formato. Conversores não
escalonado e filtrado, exatamente como se trabalham facilmente com completo de
faz com a variável do processo. dois. Complemento de dois também corta
Ainda acerca do ponto de ajuste: a faixa de contagem do microprocessador
1. Ele deve ser escalonado de modo pela metade (desde que um bit deve
idêntico a variável de processo, de representar a polaridade). Assim, é
modo que, quando a variável de recomendável que se converta o resultado
processo se iguala ao ponto de ajuste, da subtração do erro para o formato valor
o cálculo do erro dá zero. mais sinal. A palavra inteira de dados é
2. Se a alimentação é desligada e depois usada para representar o valor do erro. Um
ligada, o valor do ponto de ajuste não bit, em alguma outra palavra, é definido
pode ser perdido. Assim, ele deve ser como um flag para indicar que o erro é
armazenado, de algum modo, em uma negativo.
memória não volátil ou em memória Neste ponto, pode-se avaliar e acionar
volátil com backup de bateria. os alarmes. Estes alarmes são de dois
tipos: absoluto e de desvio.
3. Algoritmo de controle Se a variável de processo excede o
limite absoluto de alarme de alta, o alarme
Agora é o momento de calcular o erro. A absoluto de alta deve ser ativado. Se a
equação a ser usada depende da ação do variável de processo cai abaixo do limite
controlador, direta ou inversa. Uma ação absoluto de alarme de baixa, o alarme
direta do controlador significa que a sua absoluto de baixa deve ser ativado.
saída aumenta quando a variável de Os alarmes de desvio são baseados no
processo aumenta. Isto é típico para erro. Erro mais positivo do que o limite de
sistema de resfriamento. Para uma ação alarme de desvio de alta atua este alarme.
direta do controlador tem-se: Erro mais negativo do que o limite de
alarme de desvio de baixa atua este
edireta = PV – SP alarme.
Os valores destes quatro limites de
Uma ação inversa do controlador alarmes devem ser entrados em um ciclo
significa que a sua saída aumenta quando anterior, do painel de controle ou do
a variável de processo diminui. Isto é típico computador supervisório. Alguns
para sistema de aquecimento. Para uma controladores fixam os limites de alarme de
ação direta do controlador tem-se: desvio em ±0,5%. Como o ponto de ajuste,
deve-se garantir que os valores dos
einversa = SP - PV alarmes não são perdidos na falta de
alimentação principal do controlador.
O controlador single loop permite a A ativação de um alarme deve causar
alteração da ação (direta ou inversa) com duas ações:

99
Controlador Digital

Uma saída para o mundo real deve ser


chaveada. Tipicamente, isto é um tipo de Saída
Entrada + PV(s)
relé C (dois contatos normalmente abertos I(s)
ou normalmente fechados), capaz de Σ Processo de
malha aberta
suportar correntes de contato de 1 A ou G( )
mais. −
Assim que detecta uma condição de
alarme, o microprocessador deve mostrar Controlador
o flag apropriado (um bit). Quando é hora H(s)
de atuar no painel frontal ou para
comunicar com o computador supervisório, Fig. 6.7. Sistema de controle com malha fechada
este flag causa o display de aviso no painel
frontal e envia mensagem para o
computador supervisório.
Um processo chamado de
Agora é hora de calcular o valor da
transformada Z permite a conversão desta
saída. Obviamente, o principal objetivo do
equação no domínio de Laplace para o
controlador é acionar o atuador, levando-o
controlador no domínio Z. Então, pode-se
a um ponto que corresponda a medição
escrever uma equação no domínio do
igual ao ponto de ajuste (erro igual a zero).
tempo, que é o mais humano. A equação
Há dois enfoques para determinar o valor
no domínio do tempo expressa a saída do
da saída do controlador single loop.
controlador em termos dos valores
Pode-se escrever a função de
presente e prévio do erro, coeficientes e
transferência para o sistema de controle do
tempo de amostragem.
processo com malha aberta (atuador,
Com esta equação do controlador, uma
processo, sensor e condicionador), usando
entrada de I(s) causa uma resposta ótima
a teoria de controle ótimo. Um sistema de
na variável de processo PV(s). Somente
malha simples é representado na Fig. 6.6.
para esta entrada, um tipo de entrada é a
Sua função de transferência de malha
saída otimizada. Outros tipos de entradas
fechada é:
produzem saídas radicalmente diferentes e
inaceitáveis.
PV(s) G(s) Esta derivação de uma função de
=
I(s) 1 + G(s)H(s) controle ótima, H(s), requer que se
conheça a função de transferência do
Assumindo que se saiba quanto deva processo, G(s). Quando menos se
ser a variável de processo [PV(s)] para conhece do processo, G(s), mais
responder a uma dada variação de entrada pobremente definida será a sua resposta.
[I(s)], pode-se derivar uma função ótima O segundo enfoque para obter a
para o controlador [H(s)]. Resolvendo a eq. equação do controlador é o controlador
(1.1) para H(s), tem-se proporcional, integral e derivativo (PID). O
I(s)I(a) 1 controlador PID é genérico. Quando
H(s) = − sintonizado corretamente, ele produz um
PV(a) G(s) controle aceitável para a maioria dos
processos industriais. Também chamado
de controlador três modos, o controlador
PID permite estocar um tipo de controlador
para usar com temperatura, pressão,
vazão, nível, analise, velocidade, pH. O
controlador PID representa o controle de
um processo continuo para o qual não se
pode escrever uma função de
transferência.
Pode-se ter várias versões analógicas
do controlador PID. No domínio analógico
contínuo, a saída do controlador vale:

100
Controlador Digital

de O mesmo vale para o erro


v o = K P e + K I ∫ edt +K d
dt
∆e = e n − e n −1
onde
e é o erro Reescrevendo a eq. (1.12)
Kp, KI e Kd são constantes
Colocando Kd = 0, anula-se o termo Kd
Von − Von −1 = K p (e n − e n −1 ) + KIeT + ( ∆e n − ∆e n −1 )
derivativo e resulta um controlador PI. T
Também, colocando Ki = 0, anula-se a
parte integral, deixando somente o controle
proporcional. O valor preciso destas No último termo, ∆ foi distribuído em
constantes afeta radicalmente a qualidade dois componentes. Eles podem ser
do controle. Geralmente, elas são expandidos para dar:
determinadas experimentalmente,
sintonizando o sistema inteiro de malha ∆e n = e n − e n −1
fechada, assim que ele esteja operando.
Para obter uma equação que o ∆e n −1 = e n −1 − e n − 2
microprocessador possa implementar, a
equação diferencial continua deve ser
convertida em uma equação de diferenças Substituindo na eq. 13, tem-se
discretas. Deve-se, primeiro, diferenciar os
dois dados da equação, Von − Von−1 = K p (en − en−1) + KIenT +
Kd
+ [(en − en−1) − (en−1 − en−2 )]
dv o
= KP
de
+ KI
d
(∫ edt ) + K d d2 e T
dt dt dt dt 2
Finalmente,fica:
dv o de d  de 
= KP + K Ie + K d   Von − Von−1 = K p (e n − e n−1 ) + KIe n T +
dt dt dt  dt 
Esta equação mostra quanto a saída Kd
deve variar para cada variação
+ (e n − 2e n−1 + e n−2 )
T
infinitamente pequena no tempo, dt. Mas
no sistema baseado a microprocessador, A saída atual calculada se baseia no
pode-se olhar o mundo real somente uma valor anterior da saída, erro atual, erro
vez em cada ciclo. O tempo de ciclo, T, anterior, tempo de ciclo e constantes de
estabelece este intervalor de tempo, dt. peso.
Assim, o que realmente interessa é quanto Quando se programa esta equação
a saída e o erro devem variar (∆) de um usando uma linguagem de alto nível (e.g.,
ciclo para o seguinte (T). C, Pascal, PL/M ou Fortran), o trabalho fica
∆v o ∆e ∆  ∆e  mais fácil e menos sujeito a erro do que se
= KP + K Ie + K d   é usada uma linguagem assembly. Tais
T T T T 
linguagens permitem o uso de aritmética
onde T é o tempo de ciclo.
de ponto flutuante. Números negativos e
Multiplicando tudo por T, tem-se
overflow são manipulados
 ∆e  automaticamente.
∆v o = K P ∆e + K IeT + K d ∆  (12)
 T  A eq. 15 assume que o tempo de
varredura do controlador, o tempo entre a
A mudança em Vo, ∆Vo é justamente a amostra da variável de processo, seja uma
diferença entre o seu valor atual e o valor constante. Porém, há vários
lido no ciclo anterior. compromissos. Tempo de varredura muito
rápido, pequeno T, é desejável para a
∆Vo = Von − Von −1 resposta rápida a variações repentinas da
variável de processo. Porém, valores

101
Controlador Digital

maiores de T são necessários para um resposta do processo, é escolhido. É


termo estável derivativo. Valor muito necessário um temporizador a CI ou uma
pequeno para T (no denominador) dá um rotina de temporizador no programa para
termo derivativo muito grande e há manter o rastreamento deste tempo. No
instabilidade (oscilação). inicio do intervalo, a saída é ligada. O valor
O cálculo da ação derivativa em um de saída do cálculo PID determina quanto
sistema de dados amostrados pode a saída é mantida ligada. Este técnica
produzir oscilações imprevisíveis na saída. permite que a potência seja aplicada e
Iso por que o conversor A/D pode somente removida do atuador somente nos
passar variações da variável do processo cruzamentos do zero da linha, minimizando
para o processador central em passos a interferência elétrica pelo chaveamento
discretos. de carga com alta tensão e alta corrente.
A variável do processo está subindo em Muitos processos usam atuadores que
uma taxa devagar e estável. No operam com 4 a 20 mA. Para este tipo de
controlador analógico isto produz um termo saída, o cálculo do PID deve passar para
derivativo lento e constante. Porém, como um conversor D/A, que escalona a saída
estes dados são amostrados e convertidos, para 4 a 20 mA.
em passos discretos. Como a ação Qualquer que seja a técnica escolhida,
derivativa toma o dado que chega como a eletrônica deve incluir alguma forma de
novo, responde de modo rápido, primeiro isolação. Sem esta isolação, um erro
para cima e depois para baixo. provocado na fiação entre controlador e
É esta oscilação brusca que torna o atuador, ou uma falha, pode ocorrer 115 V
uso do controlador digital com apenas a ou mais na linha de terra do controlador.
ação derivativa questionável. Às vezes, Obviamente, isto danifica o controlador ou
pode ser necessária uma computação até o computador supervisório ligado a ele.
mais sofisticada da ação derivativa ou Assim que a saída é atualizada, o
então não se usa esta ação. programa deve completar a comunicação
com o painel frontal e com o computador
4. Saída do comando supervisório. Porém, o controlador nunca
volta através na malha para checar a
Depois que termina o cálculo do bloco variável de processo.
PID, fica-se pronto para acionar a saída. O valor da variável de processo deve
Esta saída pode ser liga-desliga com ser enviado do controlador
banda morta, com tempo proporcionado, microprocessador para o computador e o
acionada por ângulo de fase, modulada por microprocessador deve ser capaz de
largura de pulso ou corrente (ou tensão) receber o ponto de ajuste remoto,
analógica. estabelecido no computador. O modo mais
Para processos com resposta lenta e simples de fazer isso é através de duas
com pouca variação de carga, o controle malhas analógicas de 4 a 20 mA. A saída
liga-desliga trabalha bem. Quando o do controlador passa por um conversor
cálculo PID é mais positivo que um nível D/A. O sinal de corrente analógica de 4 a
positivo definido de banda morta, a saída é 20 mA do computador comanda o ponto de
ligada (usualmente 115 V ou de contatos ajuste remoto se é lido pelo
de forma C). Quando o cálculo PID fica microprocessador com um conversor A/D
mais negativo que um nível de banda quando ele lê sua variável de processo.
morta negativo definido, a saída é A comunicação digital permite que
desligada. Os níveis de banda morta são muito mais informação seja trocada.
necessários para evitar que o atuador e o Protocolos padrão como RS-232 e RS-422
processo ciclem. podem ser usados ou o controlador
Processos com resposta lenta que microprocessado pode ser colocado em
requerem controle melhor que o liga- uma rede de área local (LAN). Os dados
desliga, podem necessitar de tempo trocados podem incluir resultados de
proporcionado. Um intervalo de tempo que autotestes, ponto de ajuste, condições de
é muito maior do que um ciclo de 60 Hz, alarme, níveis de saída, modo de controle
mas muito mais curto que o tempo de e constantes do controlador. De fato, um

102
Controlador Digital

inteiro novo algoritmo de controle pode ser KI e Kd no cálculo do PID. Depois, volta o
editado pelo computador supervisório para modo automático de controle. Esta técnica
substituir ou suplementar a equação PID. requer a intervenção do operador. Ele
Autoteste extensivo é necessário também remove o processo do controle
quando se aplica potência à primeira vez suave, enquanto o controlador está
ao microprocessador e quando direcionado fazendo experiências com ele. Isto pode
pelo computador supervisório. Porém, ao ser inaceitável.
fim de cada ciclo, algum autoteste também A auto-sintonia contínua é mais
pode ser feito. São também feitos testes complicada. Ela opera com conjunto com o
funcionais do equipamento e programa de modo de controle automático. Sempre que
entrada e saída, zero automático da houver um distúrbio apropriado do ponto
entrada e da saída e calibração e um de ajuste ou a variável de processo é
simples check de memória e do canal de notificada, o algoritmo de auto-sintonia
comunicação. Assim que uma falha é monitora o desempenho do controlador,
detectada, o operador e o computador regulando esta alteração. Da avaliação de
supervisório devem ser notificados. Para malha fechada, novos valores de Kp, KI e
problemas sérios, pode-se programar para Kd são computados. Este procedimento
que haja um desligamento automático, acontece continuamente sem intervenção
seguro e ordenado do processo, pelo do operador ou interrupção do controle
controlador. automático. Ao longo do tempo, este tipo
de controlador com auto-sintonia aprende
5. Modos de Operação com o processo e coloca seus próprios
valores para o controla ótimo. Pode haver
Há dois modos típicos para a operação problemas quando processo é muito
do controlador: manual e automático. estável e o controlador não tem nada a
Opcionalmente, pode haver um terceiro, aprender e deixa de operar corretamente.
chamado de auto-sintonia.
Em modo manual, o cálculo do erro, Exemplo
alarmes de desvio e cálculo de PID são A variável de processo começa em
removidos. Em vez disso, um comando de 5,000 V e aumenta 10 mV/s. O ponto de
saída entrado do painel frontal ou do ajuste é 5,000 V. O conversor A/D é de 8
computador supervisório é enviado bts, o fundo de escala é 10 V. Assumindo
diretamente para acionar a saída. Kd = 3 s, T = 1 s, calcula o termo de saída
Em modo automático, são feitos os derivativo da eq. 6.15.
cálculos do erro, dos alarmes de desvio e
cálculos do PID são executados pelo A Tab. 5. deve ser completada. PV
controlador, sem independente do sobe na taxa de 10 mV/s.
operador.
A transferência entre o controle
PV
automático e manual não deve permitir que Data in = × 256 (valor inteiro)
a saída tenha saltos (bump). A alteração 10 V
do modo, no pior caso, pode somente
causar a saída rampear para um novo Erro = 128 – data in
nível em uma taxa aceitável. Isto é
chamado de transferência sem salto 3s
Derivativa = (e n − 2e n −1 + e n − 2 )
(bumpless). 1s
A versão mais simples de auto-sintonia
requer uma inicialização do operador ou do
computador supervisório. Uma vez
iniciado, este tipo de auto-sintonia aciona
sua saída para cima e para baixo, várias
vezes. O algoritmo avalia a resposta do
processo para estes distúrbios tipo degrau
no atuador. Baseado nesta informação,
são computados e entrados valores de Kp,

103
Controlador Digital

Tab. 5. Solução do exemplo 1 anormais do processo.


O desenho dos diagramas de fluxo e
as configurações de controle da planta
n PV Data in Erro n Derivativa
(apresentações visuais, processos
0 5,000 128 0 0 simulados) requerem trabalhar com uma
1 5,010 128 0 0 linguagem de programação que permita ao
2 5,020 128 0 0 projetista uma grande versatilidade. O uso
3 5,030 128 0 0 de caixas pretas de sistemas experts
4 5,040 129 1 3 versáteis, que se encontram disponíveis
5 5,050 129 1 -3 em microcomputadores pessoais,
6 5,060 129 1 0 tampouco é a solução, pela falta de
7 5,070 129 1 0 potência que requer a elaboração do
8 5,080 130 2 3 sistema expert, sendo o adequado as
9 5,090 130 2 -3 estações de trabalho em LISP, ou
10 5,100 130 2 0 PROLOG, complementadas por
ferramentas de calculo numérico que
utilizem FORTRAN, PASCAL ou C. Deste
modo, estas estações permitem a
6. Sistema Expert obtenção do conhecimento qualitativo e
quantitativo que exige o sistema expert.
Os sistemas experts se integram ao Em geral um sistema expert dispõe de:
sistema de controle da planta para auxiliar 1. um motor inferencial que controla e
o operador na detecção e solução dos usa as bases do conhecimento do
casos em que o processo sai fora de processo (que contenham as
controle. regras) para deduzir conclusões.
Os sistemas experts se tornaram As regras utilizam freqüentemente
possíveis graças ao microprocessador. O a sentença SE-ENTÃO (IF-THEN).
sistema expert detecta e diagnostica os Por exemplo, em um reator
problemas potenciais que possam exotérmico se utilizaria: IF - a
aparecer no controle de processos de uma reação é exotérmica -AND- o
planta industrial. A elaboração do pacote próximo passo da reação é baixar
expert é trabalhosa. É necessário adquirir a temperatura -THEN-atue
o conhecimento do processo que possuem (fechando) na válvula de vapor de
os operadores da planta e os engenheiros controle de temperatura do
projetistas para incorpora-lo ao sistema trocador de calor do processo.
expert. Este conhecimento se baseia 2. um sistema para manejar em
fundamentalmente nos sinais de alarme tempo real grandes quantidades
que o operador humano capta antes de de dados do processo e a
apresentar as situações anormais no diferentes níveis de prioridade.
processo, situações que dão lugar a toda 3. o encadeamento para frente e para
classe de fenômenos prejudicais, tais trás das diferentes arvores de
como: parada da planta, destruição de decisão, proporcionando por
produto, explosões, desprendimento de diagnostico e predição uma ou
produtos tóxicos. Para a elaboração das várias conclusões com um
bases do conhecimento se faz um uso determinado nível de certeza.
amplo das telas e menus que permitem ao 4. a simulação e o ensaio da base de
usuário, sem ter experiência nos sistemas conhecimento antes de seu uso
experts e com a ajuda do programa, real no processo.
construir os modelos do processo, entrar 5. explicações do racionamento
os parâmetros do sistema, especificar as empregado para informação e uso
variáveis criticas e outros dados do por parte do usuário na
conhecimento. comprovação ou ampliação do
O sistema expert também deve sistema.
incorporar as operações necessárias para As etapas típicas onde atua um
resolver corretamente as situações sistema expert na planta são:

104
Controlador Digital

6.1. Reconhecimento das situações as paradas da planta ou em situações


anormais. transitórias de perda de controle. Para este
desenvolvimento, serão necessárias a
Se realiza mediante a monitoração de colaboração de engenheiros de
todos os sistemas de controle analógicos e instrumentação e de processo e a
digitais, tais como os controladores, formação da engenharia do conhecimento.
alarmes, indicadores e registradores e sua
comparação com os dados provenientes
do conhecimento do sistema expert.
7. Controlador Comercial

6.2. Diagnóstico. 7.1. Conceito

Se efetua a partir da fase anterior de O controlador single loop resolve o


comparação se na mesma se detectou algoritmo de controle para produzir uma
única saída controlada. O seu baixo custo
situações problemáticas. Se visualiza o
permite que ele seja dedicado a uma única
diagnostico da planta no estado atual de
malha. O controlador single loop é o
controle.
instrumento microprocessado com todas
as vantagens inerentes à sua natureza que
6.3. Correção do problema.
pode ser usado para controlar uma única
O operador é assistido pelo sistema malha (daí o nome, single loop). É também
inteligente de visualização, que lhe mostra chamado de single station. Por ser
graficamente os diagramas de fluxo de dedicado, este controlador é ainda
interesse, o resumo dos alarmes, o estado chamado de stand alone (isolado).
dos indicadores e dos controladores Por questão de marketing e por causa
afetados e a seqüência de operações a de sua grande capacidade, um único
realizar para solucionar o problema. Se invólucro pode incluir dois e até quatro
dispõe de ajudas na visualização que controladores, porém, com o aumento de
provocam o flasheamento das áreas dificuldade da operação, quando é
problemáticas dentro do diagrama de fluxo. chamado de controlador multi loop.
Baseando-se na informação recebida, O microprocessador pode ter qualquer
o operador atua sobre o processo ou esta função configurável e por isso, um mesmo
atuação é realizada automaticamente pelo instrumento pode funcionar como
sistema de controle, informando ao controlador, controlador cascata,
operador das ações realizadas. controlador auto-seletor ou como
Entre as aplicações típicas que os computador de vazão com compensação
sistemas experts podem realizar se de pressão e temperatura. A configuração
incluem o controle de nível do fundo e a pode ser feita através de terminal acoplado
otimização do rendimento no destilado das ao instrumento ou através de programador
colunas de distilação. separado (stand alone).
O beneficio que o sistema expert Como a tecnologia do single loop é
aporta à planta é a redução dos tempos de moderna, o instrumento incorpora todos os
parada e, o que é mais importante, a avanços da tecnologia eletrônica,
diminuição da probabilidade de que o microprocessadores, displays novos e
funcionamento anormal da planta conduza programas criativos.
a situações catastróficas.
Embora seja difícil prever o futuro, os 7.2. Tamanho
sistemas experts se desenvolverão mais
ainda, conduzindo a novas ferramentas e Tem tamanho pequeno ou muito
técnicas que permitirão a simulação ampla pequeno (menor que as dimensões DIN).
Não necessariamente a mais importante,
dos processos industriais e a detecção
mas um das características mais notável
inicial de problemas na qualidade de
da presente geração de controladores
fabricação dos produtos, para assim
corrigir em seu inicio estas situações, single loop é seu pequeno tamanho físico.
diminuindo os refugos e proporcionando A maioria dos controladores segue as
dimensões européias DIN (Deutche
uma ajuda muito útil ao operador durante
Industrie Norm) para aberturas de painel:

105
Controlador Digital

¼ DIN - 96 x 96 mm (3,8 x 3,8 in) 7.6. Outras propriedades


1/8 DIN - 96 x 48 mm (3,8 x 1,9 in)
1/16 DIN - 48 x 48 mm (1,9 x 1,9 in) Os controladores single loop possuem
ainda capacidade de auto/manual, ponto
O mais popular é o 1/16 DIN.
de ajuste múltiplo, auto-diagnose e
memória. São construídos de
7.3. Funções de controle
conformidade com normas para ser
Muitos controladores chamados de facilmente incorporado e acionado por
single loop são de duas malhas. Através sistemas SDCD.
do circuito microprocessado, muitos As aplicações típicas do single loop são
controladores oferecem os formatos de em plantas pequenas e médias que não
liga-desliga e PID. Outros controladores podem ou não querem operar, em futuro
incorporam funções matemáticas, ou no próximo, em ambiente com controle digital
próprio circuito ou através de módulos distribuído. Mesmo em sistemas de SDCD,
funcionais opcionais incorporados na há malhas críticas que, por motivo de
caixa. Estas funções matemáticas incluem: segurança, são controladas por
Somador - subtrator controladores single loop.
Ganho ajustável com polarização
Desvio com ganho ajustável com 7.7. Controlador Foxboro
polarização
O controlador single station Foxboro
Multiplicador - divisor
Compensador lead/lag inclui:
1. display analógico fluorescente para
(avanço/atraso)
mostrar através de barra de gráfico o
Filtro dual
valor da variável, do ponto de ajuste
Limitador de rampa
e da saída do controlador
Limitador de sinal
2. display digital para indicar através de
Rastreamento (tracking) analógico
Extrator de raiz quadrada dígitos os valores e unidades de
engenharia
Seletor de sinal (alto/baixo)
3. display alfanumérico para indicar tag
Seletor de sinal (médio
da malha selecionada
Peak picker
4. painel da estação de trabalho, para
Conversor de sinal (termopar, RTD)
Potenciômetro (não isolado e indicar status de operação
(computador ou local), status do
isolado)
ponto de ajuste (remoto, local ou
relação), status da saída (automático
7.4. Auto sintonia
ou manual) e status de alarme
Esta propriedade é disponível na (ligado ou desligado)
maioria dos controladores single loop, 5. teclado com 8 teclas para
exceto nos de baixo custo. configuração e operação para
selecionar, configurar e sintonizar.
7.5. Seqüencial e programação de
tempo
A maioria dos controladores single loop
possui capacidade de programação
temporal e sequenciamento de operações.
A programação envolve quaisquer duas
variáveis, porém o mais comum é se ter o
tempo e a temperatura. Em siderurgias, é
comum a aplicação de programas de
temperatura, onde se tem uma rampa de
aquecimento, a manutenção da
temperatura em um patamar durante um
determinado tempo e o abaixamento em
Fig. 6.9. Controladores single loop (Foxboro)
vários degraus.

106
Controlador Digital

Suas especificações funcionais são: operador navegar através de


1. sinais de entrada proporcionais, procedimentos de preencher campos em
qualquer combinação não branco.
excedendo 4 analógicas (4 a 20 mA, O controlador tem capacidade de
1 a 5 V, voltagem de termopar ou monitorar, controlar, configurar até 1500
resistência de RTD) e 2 entradas de pontos de controle através de um
freqüência. Todos os sinais de computador pessoal.
entrada são convertidos e podem Também, na mesma família do produto,
ser caracterizados em uma há um controlador seqüencial que fornece
variedade de cálculos. entradas e saídas digitais adicionais para
2. cada controlador possui duas controlar até três seqüências, um link serial
funções de controle independentes de comunicação RS 232 C para ligar a
que podem ser configuradas como dispositivos externos, como impressora ou
um único controladores, dois sistema de aquisição de dados.
controladores em cascata ou em As aplicações comuns incluem controle
seleção automática. Os algoritmos vazão, temperatura e pressão de
padrão para cada controlador são P, alimentação de caldeira a três elementos e
I, PD, PI, PID e controle EXACT controle de surge de compressor, controle
3. duas saídas analógicas não isolados de motor, gerenciamento de queima e
e duas saídas discretas outras com partidas e paradas.
4. outras funções de controle como
caracterização, linearizadores,
portas lógicas, condicionadores de
sinal
5. alarmes
6. computações matemáticas
7. alimentação do transmissor de
campo
8. memória para armazenar todos os
parâmetros de configuração e
operação
9. filtros de entrada (Butterworth)
10. distribuição de sinais (até 30 sinais Fig. 6.10. Controlador Bailey e HHT
para roteamento interno)
7.9. Controlador WEST
7.8. Controlador Bailey
O controlador programador isolado
O controlador Bailey tem capacidade West é disponível em um invólucro DIN de
de duas malhas (dual loop) para controle 1/8 (96 x 48 mm). Suas características são:
de uma grande variedade de variáveis. O 1. Display com duas linhas por LEDs
instrumento incorpora: 2. Sete LEDs dedicados são usados
1. display de plasma de gás para para mostrar a legenda do cursor
ponto de ajuste e saída de controle durante a configuração e o status
2. capacidade de armazenar até 75 do instrumento quando um
códigos de funções programa estiver rodando.
3. número de entradas e saídas 3. Saída de controle PID que pode ser
flexível oferecida com uma saída 1
4. estação opcional de bypass da (aquecimento) e uma saída 2
malha para controle manual direto (resfriamento) com a adição de uma
das saídas do processo durante saída de alarme.
manutenção. 4. Opção de comunicação serial RS
5. auto sintonia. 485 que permite a ligação mestre –
A configuração e sintonia são obtidas escravo.
através de um terminal portátil proprietário
que usa cursor acionado por menu para o

107
Controlador Digital

5. Capacidade de base de tempo 3. entradas analógicas (4 pontos, 1 a


dupla permitindo taxas de programa 5 V cc)
hora-minuto ou minuto-segundo. 4. saídas analógicas (3 pontos, 1 a 5
6. Revisão dos parâmetros de V cc ou 4 a 20 mA cc)
programa sem interrupção do 5. funções seqüenciais
programa. 6. display de dados
7. Controle auto-manual, permitindo a 7. manipulação de até 10 pontos de
passagem de automático (malha status I/O, cada um definido pelo
fechada) para manual (malha usuário como entrada ou saída.
aberta). 8. teclas de função programáveis (4)
8. Sintonia prévia e auto-sintonia na frente do painel para controlar a
podem ser selecionadas ou não partida das seqüências.
selecionadas. 9. lâmpadas associadas (4) para
As aplicações típicas envolvem indicar o progresso da seqüência ou
processos de tratamento de calor, servir como cursor.
preparação de alimentos, esterilização e 10. cerca de 43 funções
câmaras ambientais. computacionais.

Fig. 6.12. Controladores Johnson Yokogawa

Fig. 6.11. Controlador West 7.11. Controlador Moore

7.10. Controlador Yokogawa O controlador digital microprocessado


single loop da Moore possui as seguintes
O controlador programável da Johnson características físicas:
Yokogawa incorpora funções de controle e 1. Display com barra gráfica de cristal
computacionais que podem ser líquido (LCD) para variável do
combinadas de modo análogo à processo, ponto de ajuste e valores
programação de uma calculadora da válvula
eletrônica. A função de auto-sintonia é 2. Display digital para unidades de
muito útil em aplicações de batelada de engenharia
vários produtos, onde as características do 3. Display alfanumérico para status e
produto podem variar de produto para indicação de alarmes.
produto. Ele apresenta um algoritmo, 4. Funções e operações como
acionado pelas variações do ponto de entradas, sadias, controles e
ajuste ou sob demanda e fornece uma computações são armazenadas
resposta rápida para variações do dentro da memória do modelo como
processo. Outras características incluem: modular.
1. controle preditivo antecipatório 5. Facilidade de seleção dos blocos
(feedforward), com computações de funcionais. Tipicamente os blocos
ganho e polarização de função tem valores de
2. processamento de sinais parâmetros, limites de calibração e
informações de comunicação com

108
Controlador Digital

outros blocos de função programável, responsável pela aquisição


selecionados pelo usuário. de dados do sistema. Porém, é
6. Possibilidade de expansão com recomendável e é pratico fazer o controle
blocos funcionais adicionais para PID no controlador lógico programável e
implementar controle avançado não no computador pessoal, por questão
7. Uso como computador de vazão, de confiabilidade. A CPU de um
com compensação de temperatura controlador lógico programável é muito
e pressão do sinal de vazão. mais confiável e estável que a de um
8. Capacidades avançadas de computador pessoal, mesmo quando
compensação de tempo morto, chamado de computador industrial.
controle preditivo antecipatório,
cascata, auto-seletor, faixa dividida. 8.2. Princípios PID
9. Opção de terceira entrada adicional
PID significa Proporcional, Integral e
para acomodar termopares,
Derivativo. PID é um algoritmo de controle
freqüência, militensão, resistência
de processo contínuo. PID faz duas tarefas
detectora de temperatura ou pulso
de controle:
de computador.
1. controle PID mantem a saída em um
10. Interface de comunicação serial
nível estabelecido, mesmo quando os
para ligação com rede de
parâmetros variáveis do processo
computadores.
podem tender a fazer a saída variar de
seu ponto de ajuste desejado.
2. PID varia o nível do processo de um
ponto de ajuste para outro, de modo
rápido e exato.
O controle Proporcional é um sistema
de controle que corrige o desvio de um
processo do ponto de ajuste, mantendo
sempre a variável igual ao ponto de ajuste.
A correção é proporcional ao tamanho do
Fig. 6.13. Controlador single loop (Moore)
erro. Por exemplo, seja uma vazão de ar
de 575 m3/h. Se por algum motivo, a vazão
8. Bloco PID aumenta para 580 m3/h, um sinal de
correção é aplicado ao damper do ar para
8.1. Introdução reduzir a vazão de volta a 575 m3/h. Se a
Quando se usa um controlador lógico vazão agora varia para 585 m3/h, o dobro
programável ou um sistema de controle do desvio do ponto de ajuste, um sinal de
distribuído ou um controle supervisório correção de quatro vezes o tamanho seria
com computador, o controle PID é feito aplicado para a correção. Quanto maior o
através de blocos que devem ser sinal corretivo, teoricamente, dá um retorno
configurados no interior do sistema. O mais rápido para a vazão de 575 m3/h. Na
bloco PID de um sistema de controle prática, a correção rápida não é precisa. A
distribuído é muito poderoso e complexo, vazão retorna para um novo ponto de
pois o sistema é aplicado a controle de ajuste no fim da correção, e.g., 576,5 m3/h
processos contínuos de grandes plantas. A e não 575 m3/h. O controle proporcional
maioria dos CLPs possui funções de não pode trabalhar efetivamente, sozinho.
controle PID, que são capazes de realizar Para voltar a vazão para o ponto de
o controle analógico efetivamente, porém ajuste original, adiciona-se o controle
este bloco é bem menos elaborado e Integral. Com apenas o controle
eficiente que o do sistema distribuído. proporcional, tem-se um erro na saída do
Quando se tem um sistema com ponto de ajuste original. A vazão fica em
controle supervisório e aquisição de dados 576,5 e não em 575 m3/h. O controle
o bloco PID pode ser disponível tanto no integral sente o produto do erro, 1,5 m3/h, e
computador pessoal aplicado ao o tempo em que o erro persiste. Um sinal é
supervisório como no controlador lógico desenvolvido deste produto. O controle

109
Controlador Digital

integral então usa este sinal produto para


retornar ao ponto de ajuste original. Um Descrições e valores funcionais
sinal de controle integral é geralmente PID n número de identificação do bloco
usado em conjunto com o sinal corretivo PID
proporcional. No controlador, o sinal INPUT registro em que a variável do
processo é armazenada
integral adicional reduz o sinal de erro que
OUTPUT registro em que o algoritmo de
fazia o desvio da saída do ponto de ajuste. saída é armazenado
Assim, durante um período de tempo, o SETPT registro em que o ponto de ajuste
desvio do processo do ponto de ajuste é armazenado
original 575 m3/h é reduzido ao mínimo. ERROR registro em que o valor do erro
Porém, esta correção leva um período (SETPT – INPUT) é armazenado
relativamente longo. DB registro para o valor da banda
Para apressar o retorno da variável morta
para o ponto de ajuste, é adicionado ainda CHGMX registro em que a máxima
o controle Derivativo ao sistema velocidade de variação permissível
é armazenada
Proporcional e Integral. O controle
PGAIN registro em que o ganho
derivativo produz uma ação corretiva proporcional é armazenado
baseada na taxa de variação do sinal. IGAIN registro em que o termo integral é
Quanto mais rápida a variação com armazenado
relação ao ponto de ajuste, maior é o sinal DGAIN registro em que o termo derivativo
corretivo. O sinal derivativo é adicionado é armazenado
ao sistema Proporcional e Integral. Isto
torna a ação mais rápida. O sistema de Entrada
controle com as três ações em paralelo é o EN linha de habilitação
mais usado. A/M modo automático ou manual
HOLD usado para grampear e para o
8.3. Funções PID do CLP controle lógico de transição

O bloco de função PID simplificado do Saídas


controlador lógico programável tem os P bobina com número atribuído
seguintes parâmetros: Q bobina de limite de saída usada na
1. um contato de entrada para habilitar lógica
o bloco
2. um número de identificação da A maioria das funções no bloco é
malha escrita como percentagem do ponto de
3. o tempo de atualização no bloco ajuste. Os valores do bloco podem ser
4. bobina P que energiza quando a programados como constantes ou movidos
função é habilitada entre os registros. DB, a banda morta, é
5. bobina Q que energiza quando o efetivamente a tolerância aceitável do
tempo de atualização atinge uma processo, em percentagem. Os três
varredura. últimos parâmetros são ajustados através
De um modo mais detalhado tem-se os da sintonia do sistema em operação, para
seguintes parâmetros: obter o melhor resultado possível do
controle.

Habilita
P

Malha #

Tempo
Q

Bloco típico de controle no CLP

110
Controlador Digital

Variável de Processo – Este é o valor


medido da variável independente envolvida
EN no processo sob controle. Ela pode ser
ALT P armazenada em
• Registro de Hold (HR)
AUTO/ PID # • Registro de entrada (IR)
MANUAL INPUT • Registro de saída (OR)
OUTPUT • Grupo de entrada (IG)
SETPT LIM Q • Grupo de saída (OG)
ERROR Saída – Esta é a saída do controlador
do processo usada para acionar o
HOLD PGAIN
elemento final de controle para ajustar o
IGAIN
processo sob controle. Ela pode ser
DGAIN
armazenada em
DB
• Registro de Hold (HR)
CHGMX
• Registro de saída (OR)
• Grupo de saída (OG)
Fim da tabela da malha – Especifica o
ultimo registro mantido na tabela contendo
Função PID típica do CLP
dados requeridos pela operação de
O bloco de controle pode ser mais
controle da malha. Pode ser menor que
complexo ainda. Neste caso, há uma folha
HR0032 ou maior que o mais alto registro
de especificação (work sheet) listando
de hold disponível no processo. Esta
todas as funções dos registros, como
tabela é sempre de 32 registros hold (Na
ponto de ajuste, valores de sintonia,
figura, HRXXXX-31 é o inicio e HRXXXX é
tempo, palavras de configuração.
o fim da tabela).
Número referência
9. Controlador virtual
Tipo LT XXXX
Manual Um instrumento virtual é definido como
uma camada de software, hardware ou de
Op Code 94 ambos, colocada em um computador de
Automático uso geral, de modo que o usuário possa
Ponto de Ajuste interagir com o computador como se fosse
um instrumento eletrônico tradicional
Variável do Processo projetado pelo próprio usuário.
Cascata Controlador virtual é aquele construído
Saída
dentro de um computador pessoal.
Atualmente, são disponíveis aplicativos
Cálculo Fim da tabela da malha
para desenvolver a face do controlador
(template), seu bloco funcional PID e os
programas intermediários para interligar
Op Code 94 – Define a função literal (LT) imagens, layouts, blocos e sinais externos.
como sendo uma função de controlador Do ponto de vista do operador usuário,
(LC) da malha é muito difícil ver rapidamente as
Ponto de Ajuste – Este valor é o valor diferenças entre um instrumento virtual,
desejado da variável de processo. Pode constituído de programa e equipamento e
ser um valor constante ou armazenado em um real, que é apenas equipamento. O que
um específico: se vê na tela do computador não dá
• Registro de Hold (HR) imediatamente um entendimento da
filosofia de base. Diferente de um
• Registro de entrada (IR)
hardware, em que se pode abrir a caixa e
• Registro de saída (OR)
olhar dentro, a arquitetura no software é
• Grupo de entrada (IG)
• Grupo de saída (OG)

111
Controlador Digital

abstrata e não é imediatamente visível


para um olho nu.

Fig. 6.11. Vista frontal de um controlador virtual


Fig. 6.12. Controlador virtual na tela do monitor

Para dar um exemplo, quando se tem


um computador pessoal com um circuito Controlador virtual comercial
de aquisição de dados embutido, para um Como visto, o controlador é um
instrumentista ou operador de processo, o instrumento que recebe um sinal de
instrumento pode funcionar como medição da variável controlada (PV),
indicador, registrador, controlador ou chave recebe um ponto de ajuste estabelecido
de atuação. pelo operador (SP) e gera um sinal de
A única diferença entre o instrumento saída (MV), que é uma função matemática
convencional e o virtual é o software e por específica da diferença entre a medição e
isso tem se a idéia que o software é o o ponto de ajuste. Tipicamente, o sinal de
instrumento. saída vai para uma válvula de controle.
Através do monitor de vídeo, teclado e O ponto de ajuste pode ser
mouse, o operador pode fazer tudo no 1. local, estabelecido pelo operador
processo industrial que é feito com o 2. remoto, determinado por um outro
instrumento convencional, como: sinal, por exemplo saída de outro
1. alterar ponto de ajuste do controlador
controlador, 3. remoto ou local, selecionado por
2. passar de automático para manual uma chave
e vice-versa e em modo manual, Todo controlador possui uma chave
atuar diretamente no elemento final seletora para definir o modo de operação:
de controle 1. automático, quando a saída é
3. estabelecer pontos de alarme de determinada apenas pelo
máximo e de mínimo controlador, em função das ações e
4. alterar os parâmetros da sintonia da diferença entre a medição e o
(ganho, tempo integral e tempo ponto de ajuste
derivativo) 2. manual, quando a saída é gerada
Adicionalmente, como o instrumento diretamente pelo operador
dentro do computador possui muito mais
recursos, o operador pode:
5. ver a curva de resposta do
controlador para atestar o resultado
da sintonia
6. ver a curva de tendência histórica

112
Controlador Digital

mais informações sobre o controlador e


atuar no processo através do controlador.
A face do controlador virtual é similar a
de um controlador convencional,
possuindo:
1. barra gráfica verde da variável
medida (PV)
2. barra gráfica azul do ponto de
ajuste (SP)
Fig. 20. Controlador aparecendo na tela de
3. barra gráfica vermelha da saída do
monitoração
controlador (MV),
4. chave seletora A/M
(automático/manual). Quando está
O controlador pode ter ou não ter em automático, aparece a chave
alarme. O alarme pode ser de baixa, de Auto e quando está em manual, a
alta ou ambos. Como nos indicadores, o chave Manual.
controlador sem alarme possui uma linha 5. Chaves (4) de atuação manual da
do balão preta e o controlador com alarme, saída do controlador, atuável
linha vermelha. Todo controlador possui somente quando o controlador está
um balão com cinza escuro, para permitir a em modo manual: uma lenta e outra
chamada da sua face frontal, através de rápida, uma subir e outra para
um gatilho. descer. Estas chaves não estão
A seqüência do alarme do controlador é habilitadas quando o controlador
idêntica à do indicador. está em automático.
6. Chave seletora Remoto ou Local do
ponto de ajuste (chave opcional)
7. Chaves (4) de atuação manual do
ponto de ajuste local, atuável
somente quando o controlador está
com ponto de ajuste local: uma
lenta e outra rápida, uma subir e
outra para descer. Esta chave não
está habilitada quando o
controlador está em ponto de ajuste
remoto.
8. Indicações digitais dos valores do
ponto de ajuste (SP), variável
medida (PV) e saída do controlador
(MV), logo abaixo das barras
gráficas.
9. Botão (ícone parecido com gráfico)
Fig. 21.Face frontal do controlador, com ponto de para chamar a tela de tendência da
ajuste apenas local variável controlada.
10. Indicação do status da abertura da
válvula: A para aberta e F para
Face frontal do controlador fechada.
11. Botão para chamado das telas de
O balão cinza escura do controlador
sintonias P, I e D.
indica que há um gatilho nele. Quando o
operador coloca o cursor sobre este balão,
aparece a mãozinha vermelha. Quando ele
clica sobre o balão, aparece ao lado e
acima do balão a face frontal do
controlador, permitindo ao operador ter

113
Controlador Digital

Se o operador clicar em Auto, a ação


Ação Automática ou Manual muda ou continua em automático; se clicar
Todos os controladores possuem a em Manual, a ação muda ou continua em
opção de modo Automático ou Manual. manual e se clicar em Cancel, a ação
continua como está (nada é alterado).
Ponto de ajuste Remoto ou Local
Há controladores com ponto de ajuste
local e controladores com ponto de ajuste
local ou remoto (p. ex., controlador de
relação de vazões).
Em modo Manual, a chave de
alteração do ponto de ajuste não está
habilitada. Em modo automático (Auto) e
com o ponto de ajuste selecionado para
Local, a chave de alteração do ponto de
ajuste fica habilitada: o operador pode
alterar o ponto de ajuste local, atuando nas
chaves à esquerda (SP), para aumentar ou
diminuir, de modo rápido ou lento.
Enquanto o controlador estiver em modo
Auto e com a chave de ponto de ajuste em
Fig. 22. Frontais do controlador: operação do Remoto, as chaves de alteração do ponto
controlador em modo Automático ou Manual de ajuste desaparecem. Neste caso, o
ponto de ajuste é alterado
automaticamente, através de algum sinal
externo que chegue ao controlador
Em modo automático (Auto), a chave (tipicamente é a saída de outro
de alteração da saída não está habilitada. controlador, quando os dois estão em
O operador pode alterar o ponto de ajuste controle cascata).
local, atuando nas chaves à esquerda
(SP), para aumentar ou diminuir, de modo
rápido ou lento. Em modo Manual, a chave
de alteração do ponto de ajuste não está
habilitada. Através das chaves de atuação
da saída, o operador pode atuar
diretamente no processo, para aumentar
ou diminuir, de modo rápido ou lento.
Quando o operador clica na chave
virtual Manual ou Auto do frontal, aparece
uma janela para confirmar ou cancelar a
mudança.

Fig. 24. Frontais do controlador Local ou Remoto

Fig. 23. Imagem que aparece para confirmar ou


canelar a transferência Auto-Manual da saída do
controlador

114
Controlador Digital

Fig. 25. Frontais do controlador Local ou Remoto

Fig. 27. Frontal de controlador com ponto de ajuste


Quando o operador clica na chave Remoto ou Local e modo de operação Manual e
virtual Local ou Remoto do frontal do Automático. O controlador está em modo manual e o
controlador, aparece uma janela para ponto de ajuste em local. Clicando nas chaves à
confirmar ou cancelar a mudança. esquerda (SP), o ponto de ajuste é alterado.
Clicando nas chaves à direita (MV), a saída do
controlador é determinada manualmente pelo
operador.

Quando o operador clica na janela da


indicação digital da Relação, aparece a
janela para a alteração desta relação.
Fig. 26. Imagem que aparece para confirmar ou
canelar a transferência Local-Remoto do ponto de
ajuste

Se o operador clicar em Local, a ação


muda ou continua em local; se clicar em
Remoto, a ação muda ou continua em
remoto e se clicar em Cancel, a ação
continua como está (nada é alterado).
Fig. 28. Janela para entrar com novo valor da
Controle de relação relação
Há malhas com controle de relação de
vazões de HCN e Propanona.
A saída do controlador de vazão de
Propanona vai para o ponto de ajuste do
controlador de vazão de HCN, passando
por uma estação de relação (FFC). Esta
relação pode ser ajustada pelo controlador,
que clica no botão Relação

115
Controlador Digital

Quando o operador clica na janela com


Sintonia do Controlador a indicação digital do ganho derivativo (kd),
Quando o operador clica na tecla virtual aparece a tela para ajuste da ação
PID aparece uma nova face frontal dos derivativa do controlador.
ajustes de sintonia do controlador.

Fig. 29. Janela para sintonia do controlador

Fig. 32. Janela para entrar com novo valor do ganho


derivativo
Clicando no botão X, na parte superior
direita da janela de sintonia, ela é fechada
(desaparece da tela).
A sintonia do controlador (ajustes do
Quando o operador clica na janela com ganho proporcional, ganho integral e
a indicação digital do ganho proporcional ganho derivativo) é relativamente
(kp), aparece a tela para ajuste do ganho complexa e por isso, por enquanto, é feita
do controlador. apenas pelo Supervisor.
Clicando no botão X, na parte superior
direita da imagem, a face frontal do
controlador é fechada (desaparece da
tela).
Tela de ajuda
Quando operador clica na tecla virtual
ATUALIZA, o novo valor entra e foi feita a
alteração. Quando o operador clica na
tecla virtual AJUDA, aparece a tela de
Fig. 30. Janela para entrar com o novo valor do ajuda.
ganho

Quando o operador clica na janela com


a indicação digital do ganho integral (ki),
aparece a tela para ajuste do ganho do
controlador.

Fig. 33. Tela de ajuda de sintonia

Fig. 31. Janela para entrar com novo valor do ganho


integral

116
Controlador Digital

No menu e em Modes, pode-se


Janelas de modificação de ajustes escolher a tendência real ou tendência
Em todas as telas de modificação de histórica. Em tendência real, o gráfico
ajustes (Modify Tag Value), há as mostra a variável em tempo real, a partir
seguintes informações: do instante zero. Em tendência real, o
1. Nome do tag (Tag Name) gráfico mostra o histórico da variável
2. Descrição do parâmetro alterado controlada. Clicando na barra de
3. Valor corrente rolamento, pode-se andar para trás ou
4. Novo valor a ser ajustado para frente no tempo.
5. Janela com o novo valor
6. Teclas para confirmar (OK),
Cancelar (Cancel) ou de Ajuda
(Help).
Se operador clica em OK, o novo valor
é confirmado; se clica em Cancel, o antigo
valor é mantido. Quando ele clica em Help,
aparece a janela de ajuda.
Se o valor entrado está fora da faixa
aceitável, aparece uma janela informando
o fato e o operador tem que entrar com um
valor aceitável.

Fig. 34. Janela de alerta para entrada


de valor inválido de qualquer parâmetro

Tendência do controlador
Quando o operador clica na chave
virtual com um ícone de gráfico, aparece a
tela com a tendência (real ou histórica) da
variável controlada.

Fig. 35. Imagem do gráfico de tendência do


controlador FQC-210-1A

Apostilas\Controle Sintonia.DOC 17 FEV 98 (Substitui 27 ABR 97)

117
7
Sintonia do Controlador

Objetivos de Ensino erro. A analise dos modos de controle e


suas combinações mostrarão como
1. Apresentar as características da melhorar a estabilidade a velocidade da
ação liga-desliga. resposta de malhas fechadas com
2. Mostrar as características, realimentação negativa.
vantagens, limitações e aplicações O entendimento dos modos individuais
das ações proporcional, integral e em um controlador é essencial para a
derivativa. aplicação bem sucedida de um controle a
3. Apresentar recomendações para realimentação negativa. Os modos de
seleção e ajuste das ações de controle envolvem: liga-desliga,
controle para as variáveis de proporcional puro, integral e derivativo.
processo vazão, pressão, nível e Cada combinação possível representa um
temperatura e pH. compromisso entre custo e desempenho.
4. Mostrar a filosofia e critérios para a Um controlador a realimentação
sintonia da malha de controle. negativa deve ser ligado a uma malha
5. Apresentar a mecânica da sintonia fechada e deve-se selecionar a ação
do controlador. adequada de controle, direta ou inversa,
6. Apresentar os principais métodos para estabelecer a realimentação negativa.
de sintonia do controlador e os Cumpridas estas premissas essenciais, o
ajustes típicos das ações PID. controlador pode resolver o problema do
controle pela procura de tentativa e erro de
1. Ação ou modo de controle uma saída que estabeleça o balanço entre
todas as influências na variável controlada.
O modo do controlador pode indicar a O controlador em uma malha a
maneira de como está sendo gerada a realimentação negativa está em uma
saída do controlador, se automática ou se posição difícil. Forças imprevisíveis podem
manual. influenciar a medição e as características
O modo do controlador também pode dinâmicas da malha podem atrasar e
se referir ao sentido de variação da saída distorcer as variações da saída do
do controlador, se direta ou se inversa em controlador, que é usada para reduzir o
relação a variação da variável medida. A erro.
seleção da ação de controle apropriada Neste ambiente, é errado acreditar que
estabelece a realimentação negativa, pela a malha de controle possa executar o
definição da direção da resposta do controle desejado. Em vez disso, a relação
controlador. entre o controlador e o processo é
Finalmente, o modo ou a ação de interativa. Aqui, o tamanho, o formato e a
controle é usado para classificar a resposta taxa de variação das alterações na saída
da saída do controlador ao erro entre do controlador são cruciais para o
medição e ponto de ajuste. Os modos de controlador restaurar a medição igual ao
controle são respostas especificas a uma ponto de ajuste, quando há um distúrbio na
variação na variável medida ou um sinal de carga ou no ponto de ajuste.

118
Sintonia do Controlador

O modo de controle é uma resposta Tab. 7.1 - Freqüência das ações de controle
particular a uma variação na medição. As
quatro respostas básicas são: Ações Percentagem
1. liga-desliga, P+I 60%
2. proporcional, P 25%
3. integral e P+I+D 14%
4. derivativa. On-Off 0,5%
Podem existir variações nestas Não-linear 0,5%
respostas básicas entre os diferentes
fabricantes de instrumentação de controle.
Às vezes estas respostas são identificadas Pela análise da tabela, percebe-se que
com nomes diferentes ou são expressas a quase totalidade dos controladores
em unidades diferentes. A resposta possui o modo proporcional, a maioria
derivativa pode ser gerada de modos possui o modo integral e a minoria possui o
diferentes e pode haver diferentes graus modo derivativo. Não foram computadas
de interação entre as ações proporcional, as malhas de controle liga-desliga (on-off)
integral e derivativa. executado por chaves, mas apenas o
Para situações especiais, muitas controle executado por controladores.
características extras foram adicionadas O algoritmo de controle proporcional,
para melhorar o controle, tais como a integral e derivativo (PID) foi desenvolvido
realimentação externa ao modo integral, no início da implantação do controle, na
chaves de batelada, rastreamento e década de 40 e resistiu heroicamente ao
polarização da saída. Atualmente, a aparecimento das novas técnicas digitais e
flexibilidade inerente aos equipamentos ainda hoje é largamente usado, mesmo em
eletrônicos digitais aumenta a sistemas de controle com computadores
especialização e a variedade de algoritmos digitais e é anunciado como vantagem de
de controle. Mesmo assim, os sistema s de venda sua incorporação em controladores
controle são ainda construídos tendo como lógico programáveis.
base as ações PID.
Um controlador é um equipamento que 2. Ação Liga-Desliga
não pensa, suas respostas devem estar
previstas e embutidas em seus circuitos. É 2.1. Conceitos
função do projetista selecionar as
respostas apropriadas para cada aplicação A ação liga-desliga é também chamada
diferente. Quando se especifica a de: duas posições, on-off, tudo ou nada, 0-
combinação errada dos modos de controle, 1, controle radical, bang-bang.
pode-se ter um pobre desempenho do A ação liga-desliga pode ser
sistema, um aumento da complexidade da considerada como o caso limite da ação
sintonia e um aumento desnecessário do proporcional, com o ganho infinito ou com
custo. a banda proporcional igual a zero.
Embora exista uma infinidade de
processos, com diferentes graus de
dificuldade de controle, as três ações de
controle: proporcional, integral e derivativa,
aplicadas isolada ou combinadamente Atuador
permitem o controle da maioria dos
processos de modo satisfatório.
Numa grande indústria petroquímica Liga
típica, em cerca de 1 000 malhas de
controle tem se a proporção de
controladores mostrada na Tab. 1: Temperatura
Desliga
SP
Fig. 7.1. Saída de controlado liga-desliga.

119
Sintonia do Controlador

A ação liga-desliga é discreta e não


contínua. A saída do controlador só
Atuador
assume um de dois valores possíveis: ou 0
ou 100%. Consequentemente, a válvula de Temperatura
controle só pode assumir duas posições:
ou totalmente fechada (0%) ou totalmente
aberta (100%). Não há posição
intermediária e não há meio termo, por isso Set point
é chamado de controle radical.

Tempo
Temperatura
Fig. 7.3. Saída de um controle liga-desliga com
dois pontos: um ponto ligar e outro para desligar.

histerese
Set point
2.2. Aplicações
Por ser muito simples e econômico, o
controlador liga-desliga é aplicado quando:
Tempo
1. não há necessidade de controle
Fig. 7.2. Saída do controle liga-desliga, com um estável e exato e admite-se
único ponto para ligar e desligar, sem histerese oscilação da variável
2. o processo é lento, podendo
suportar grandes variações da
A característica do controle liga-desliga
demanda, tendo uma pequena
é uma oscilação com amplitude constante
amplitude e um longo período de
em torno do ponto de ajuste, enquanto a
oscilação. A aplicação do controle
carga do processo se mantiver constante.
liga-desliga em processo rápido
A amplitude e a frequência da oscilação
implicaria em grande amplitude e
irão depender da capacidade e do tempo
curto período de oscilação, que
de resposta do processo. Quando o
significa má qualidade de controle e
processo é rápido, a inércia do processo é
acionamento freqüente do elemento
pequena, a saída do controlador varia
final de controle 3. a energia da
muito rapidamente. A amplitude da
entrada do sistema seja
oscilação fica pequena mas a frequência é
relativamente pequena, quando
grande, pois a válvula irá abrir e fechar
comparada com a energia já
muitas vezes e rapidamente.
existente no processo, ou seja,
Sempre que a medição passa pelo
quando o processo tem grande
ponto de ajuste, a saída do controlador
capacidade e pequena demanda.
assume o outro valor. Deste modo, no
O controle liga-desliga é utilizado
controle liga-desliga a medição quase
tipicamente em sistemas de ar
nunca é igual ao ponto de ajuste, porém, a
condicionado, sistema de refrigeração
sua média é igual ao ponto de ajuste.
domestica e sistema de aquecimento,
A ação liga-desliga também possui o
quando a temperatura pode variar, sem
modo direto ou inverso. Na ação direta, a
problemas para o sistema, dentro de uma
saída do controlador é 100% quando a
faixa e em torno de um valor de referência.
medição está acima do ponto de ajuste e
O sistema de controle liga-desliga é
0% quando está abaixo. A ação é inversão
também utilizado em desligamento de
quando a saída é 0% para a medição
segurança (shut down), para a proteção de
maior do que o ponto de ajuste e 100%
pessoal e equipamento, durante as
para a medição abaixo do ponto de ajuste.
condições anormais de processo. Nestas

120
Sintonia do Controlador

aplicações, o controle liga-desliga é


realizado através de chaves acionadas 3. Ação Proporcional
pela temperatura (termóstato), pela
pressão (pressostato), pelo nível, pela 3.1. Conceito
vazão e pela posição (chaves fins de
curso). A ação proporcional é assim chamada
porque a posição do elemento final é
proporcional a amplitude do erro entre a
medição e o ponto de ajuste.
Atuador
A ação proporcional é a ação corretiva
do controlador que é proporcional ao valor
diferencial do desvio entre a medição e o ponto de
A G F B ajuste. É uma ação de controle contínua,
Liga
analógica, uniforme. A saída do
controlador é proporcional a amplitude do
erro: grandes variações do processo
Desliga
Temperatura provocam grandes variações no sinal de
E SP C D
saída do controlador proporcional, que
provocam grandes deslocamentos na
abertura da válvula de controle e pequenas
Fig. 7.4. Função de transferência do controlador variações na medição da variável
liga-desliga com histerese. controlada provocam pequenas variações
do sinal de controle e consequentemente
pequenas variações na abertura da
Outra representação da curva de
válvula.
histerese – função de transferência do
No controle proporcional a válvula de
controlador liga desliga com histerese é
controle pode assumir qualquer valor
mostrada na Fig. 7.4. Assumindo que a
intermediário entre 0 e 100% de abertura.
temperatura do processo esteja muito
O controlador pode emitir uma infinidade
abaixo do ponto de ajuste (SP), o sistema
de sinais diferentes para a válvula de
está no ponto A e o atuador está ligado.
controle.
Enquanto o atuador estiver ligado, a
temperatura irá subir, indo de A para B,
através de F, quando a saída se desliga e
cai para o ponto C. A temperatura pode saída
continuar subindo levemente até o ponto D 100%
antes de diminuir para o ponto E, por
causa da inércia do processo. Em E a 80%

saída novamente fica ligada. A 60%


temperatura pode continuar caindo
40%
levemente até o ponto G antes de subir
para B, repetindo o ciclo. 20%

0%

0% 100% Temperatura
Banda larga
Banda estreita

Fig. 7.5. Banda proporcional larga e estreita

121
Sintonia do Controlador

A velocidade de variação da saída


3.2. Relação Matemática proporcional é proporcional a derivada do
erro ou da taxa de variação do erro:
Matematicamente, a saída do
controlador proporcional puro, com apenas
a ação de controle proporcional, vale: ds 100% de
=
dt BP dt
s = s0 + K c e
A equação anterior mostra que a saída
ou do controlador é constante quando o erro é
100% zero ou constante e a saída do controlador
s = s0 + e proporcional se estabiliza mesmo que fique
BP
o desvio permanente. A saída varia apenas
pois quando o erro varia.
Erradamente se pensa que a saída do
100% controlador é zero, quando o erro é zero.
Kc = Isto seria impraticável pois a saída zero
BP
implica em elemento final de controle 0 ou
onde 100%. Por este motivo, é teoricamente
s é a saída instantânea do controlador, possível e comercialmente disponível o
s0 é a saída particular do controlador, controlador com o modo integral isolado
quando o erro é zero ou seja, quando mas não é possível o controlador com o
a medição é igual ao ponto de ajuste. modo derivativo isolado. A maioria dos
Kc é o ganho do controlador, fabricantes ajusta de fabrica a constante
e é o erro entre a medição e o ponto de c0, chamada de polarização do controlador
ajuste
BP é a banda proporcional do em 50%.
controlador O ponto de ajuste do controlador
A saída proporcional é constante e proporcional é estabelecido para uma
igual a c0 quando o erro é zero. Esse valor determinada carga do processo. Quando o
processo varia sua carga, a medição irá se
da saída do controlador, quando a medição
desviar do ponto de ajuste, provocando um
é igual ao ponto de ajuste, é chamado de
erro. O controlador irá produzir um sinal de
polarização do controlador. Geralmente
correção, proporcional ao erro entre
está a 50% da faixa de saída do
medição e ponto de ajuste. Como o
controlador. Quando pneumático, a saída
processo não responde instantaneamente
de polarização vale 9 psig (60 kPa) . Se
as suas variações de carga, como a
eletrônico e de corrente, a saída do
correção é proporcional ao erro, a correção
controlador proporcional vale 12 mA cc; se
nunca será satisfatória e como resultado,
eletrônico e de tensão de 0 a 10 V cc, o
para a nova carga do processo, haverá um
valor de polarização é de 5V.
desvio permanente entre a medição e o
ponto de ajuste.
Quando ocorrer uma variação da carga
indicador
set point da saída do processo, a medição se afasta do ponto
de ajuste. O controlador sente o erro e
indicador produz um sinal de correção que irá
do SP aproximar a medição nova do antigo ponto
variável de ajuste. Porém, a nova medição nunca
erro circuito será igual ao ponto de ajuste, pois as
sensor prop.
saída condições do processo foram alteradas. Há
ganho um desvio permanente.
indicador da Quando a banda proporcional do
variável controlador é muito larga, o controlador é
pouco sensível e haverá um grande desvio
Fig. 7.6. Diagrama de blocos do controlador permanente. Para diminuir o desvio
proporcional. permanente deve se estreitar a banda

122
Sintonia do Controlador

proporcional do controlador, tornando-o 3.3. Desvio Permanente


mais sensível. Pode-se pensar que a
Como todo processo possui atraso, a
solução para eliminar o desvio permanente
é a diminuição da banda proporcional. desvantagem da ação proporcional é que
Quando se diminui a banda proporcional ela sempre deixa um desvio permanente
(off set) entre a medição e o ponto de
além de um determinado limite, o processo
ajuste, quando há variação da carga do
oscila. A saída do controlador começa a
processo.
variar segundo uma senóide, de modo
O desvio permanente entre a medição
aleatório e independente do erro. Na
prática e na teoria, é impossível se eliminar e o ponto de ajuste deixado pela ação
o desvio permanente com o controle proporcional é , até certo ponto,
diretamente proporcional a largura da
proporcional. Para cada processo existirá
banda proporcional. Quando se ajusta a
um ajuste de banda proporcional crítico
banda proporcional em valores muito
que produz o mínimo desvio permanente.
Quando se diminui a banda além do valor pequenos e o controlador não possui as
crítico, tentando eliminar o desvio outras ações de controle, a malha de
controle oscila na frequência natural do
permanente, aparece a oscilação no
processo.
processo.
No controlador proporcional, a banda
O desvio permanente é resultado da
variação da carga do processo. Para uma proporcional tem largura e posição fixas e
determinada carga do processo e para um se situa em torno do ponto de ajuste. Só
há controle automático dentro da banda
determinado ponto de ajuste se conseguiu
proporcional.
uma estabilidade do processo e se tem a
O controlador com a ação proporcional
medição igual ao ponto de ajuste.
estabiliza a variação do processo, dentro
O objetivo da ação proporcional é o de
estabilizar a variável controlada. A ação de sua banda proporcional. O processo se
proporcional é realizada no controlador estabiliza, porém, fora do ponto de ajuste.
Há apenas uma única condição do
através de uma realimentação negativa do
processo e do controlador para que a
sinal de saída para a entrada da estação
medição seja igual ao ponto de ajuste.
automática do controlador, para diminuir o
seu ganho. Quanto maior a taxa da Quando o processo sai dessa condição,
realimentação negativa, menor é o ganho por causa da variação da sua carga ou por
causa da variação do ponto de ajuste, a
do controlador ou maior é a banda
medição irá se estabilizar em um novo
proporcional. O ajuste da banda
ponto, dentro da banda proporcional,
proporcional do controlador é o ajuste da
porém, haverá um desvio permanente
quantidade de realimentação negativa feita
pelo controlador. entre a medição estabilizada e o ponto de
A ação proporcional é instantânea; ela ajuste. A tentativa de se fazer o controlador
proporcional controlar o processo em um
está em fase com o erro entre a medição e
ponto, provoca oscilação no processo.
o ponto de ajuste. Matematicamente, a
O controlador proporcional só controla
ação proporcional independe do tempo.
Em termos práticos, a ação proporcional quando a medição da variável está dentro
cuida de quanto deve ser corrigido, sem de sua banda proporcional. Por exemplo,
se a banda proporcional do controlador
levar em consideração o quando.
No controlador proporcional, existe está entre 80 e 100 oC, e o ponto de ajuste
apenas uma saída para a qual a medição é é 90 oC, só há controle automático dentro
igual ao ponto de ajuste. O controle dessa faixa de medição. Para a
executado pelo controlador proporcional só temperatura de 80 oC a válvula estará na
é perfeito, sem erro entre medição e ponto posição limite de fechamento e estará
de ajuste, para uma determinada carga do fechada quando a temperatura for menor
processo. Quando há variação da carga a
que 80 oC. A partir dessa temperatura, ela
saída do controlador estabiliza a variável
começará a abrir e estará totalmente
controlada, porém em um valor diferente
do ponto de ajuste. aberta em 100 oC. A válvula não pode
controlar a temperatura até 120 oC, pois

123
Sintonia do Controlador

não pode abrir mais que 100%. Também


não há controle para temperaturas 3.4. Reset manual e automático
menores que 80 oC, pois a válvula não O desvio permanente pode ser
pode fechar além de 0%. removido (resetado) manual ou
automaticamente. Na instrumentação
eletrônica tradicional, o reset manual usa
saída um potenciômetro para deslocar a banda
100% proporcional eletricamente. A quantidade
do desvio da banda proporcional deve ser
80%
dado pelo operador em pequenos
60% SP antigo incrementos durante um período de tempo,
40%
até que a saída do controlador satisfaça a
SP novo
demanda do processo no ponto de ajuste.
20%
O reset automático usa um integrador
0% eletrônico para fazer a função de reset. O
sinal desvio (erro ou diferença entre
Erro
erro permanente medição e ponto de ajuste) é integrado em
relação ao tempo e a integral é somada ao
Fig. 7.7. Aparecimento do erro permanente sinal de desvio para mover a banda
(offset) devido a variação do ponto de ajuste (SP) proporcional. A saída é assim aumentada
ou diminuída automaticamente para trazer
a medição de volta ao ponto de ajuste. O
temperatur integrador mantém variando a saída do
controlador e assim a variável controlada,
até que o desvio fique igual a zero
BP SP offset (medição igual ao ponto de ajuste).
Quando o desvio fica zero, a saída para o
integrador também é zero e sua saída para
de variar. Assim que esta condição é
tempo atingida, o valor correto do reset é mantido
pelo integrador. Assim que ocorrer nova
Fig.7.8. Processo se estabiliza porém fora do alteração no processo, haverá novo
ponto de ajuste, deixando offset. desvio, que faz o integrador integrar e
aplicar nova ação corretiva à saída. O
termo integral do controlador age
continuamente para tentar fazer o desvio
O formato da resposta da ação igual a zero. Esta ação corretiva deve ser
proporcional é sempre igual e em fase com aplicada lentamente, mas lentamente que
o formato do distúrbio. A resposta da ação a velocidade de resposta da carta. Quando
proporcional ao degrau é um degrau, com a ação integral for muito rápida, o processo
amplitude maior (banda menor que 100% ) oscila.
ou menor (banda maior que 100% ). A Fig. 7.8 corresponde a um processo
Quando o distúrbio é uma rampa, a ação aquecido com um aquecedor de 2000 W. A
proporcional correspondente é também relação entre o calor da entrada e a
uma rampa, com inclinação função da temperatura do processo, mostrado pela
banda proporcional e com e com a direção curva do processo, assumido linear. A
em função da ação direta ou inversa do função de transferência para um
controlador. Quando o erro é uma senóide, controlador com uma banda proporcional
a ação proporcional é uma senóide em de 200 oC, mostrada para três diferentes
fase e com amplitude função da banda pontos de ajuste nas curvas I, II e III. A
proporcional. curva I com um ponto de ajuste em 200 oC
intercepta a curva do processo a um nível
de potência de 500 W, que corresponde a
uma temperatura do processo de 250 oC.

124
Sintonia do Controlador

O offset neste ponto de ajuste é de 50 oC


(250 – 200 oC). A curva II, com ponto de
ajuste em 500 oC, corta a curva do
processo em 1000 W, que corresponde a
uma temperatura de 500 oC e não há
offset, desde que a temperatura
corresponde a 50% da potência. A curva
III, com um ponto de ajuste de 800 oC
intercepta a curva do processo em 1500 Banda proporcional
W, que corresponde a uma temperatura de A – muito larga
750 oC e o offset nestas condições é de - aparecimento do distúrbio B muito estreita
50 oC (750 - 800 oC). Estes exemplos
tempo
mostram que o desvio permanente (offset)
depende da função de transferência do
processo, da banda proporcional (ganho) e Fig. 7.10. Característica de um controlador P.
do ponto de ajuste.

Na Fig. 10, a curva A é resultante de


W uma banda proporcional muito larga, com
grande desvio permanente. O desvio pode
2000 I II III ser diminuído pelo estreitamento da banda
1800
proporcional. Instabilidade acontece
1600
curva do quando a banda proporcional for muito
1400 processo estreita, como na curva B. Tem-se o
1200
controle ótimo, como mostrado na curva C,
1000
800
quando se ajusta a banda um ponto mais
600
larga que a banda que provoca oscilação.
400 Se os parâmetros do processo variam com
200 SP
o tempo ou se as condições de operação
o C
mudam, é necessário fazer nova sintonia
200 400 600 800 1000 do controlador ou usar uma banda
offset offset
proporcional mais larga para evitar a
Fig. 7.9. Mecanismo pelo qual ocorre desvio instabilidade.
permanente (offset) com controlador proporcional.

3.5. Aplicações da Ação R


ponto de ajuste
Proporcional Vsp R
O controlador com a ação proporcional VE = Vsp - IRL
medição R
isolada é aplicado nos processos com
+
pequena variação da carga e em I
RL R R>>RL
processos onde pode haver pequenos
desvio da medição em relação ao ponto de
ajuste. Fig. 7.11. Circuito de detecção do erro entre
O controlador proporcional é aplicado medição e ponto de ajuste com amp op.
no controle do processo onde a
estabilidade é mais importante que a
igualdade da medição com o ponto de
ajuste.
O nível é a variável que é tipicamente
controlada apenas com a ação
proporcional.

125
Sintonia do Controlador

permanente entre a medição e o ponto de


4. Ação Integral ajuste, o objetivo da ação integral é o de
eliminar o desvio permanente deixado pela
4.1. Conceito ação proporcional. Por esta função, a ação
integral é chamada de ação reset ou de
A ação integral é proporcional à reajuste. Ela elimina o erro residual,
integral, no tempo, do erro entre a medição reajustando o valor da medição igual ao
e o ponto de ajuste. Ou, interpretando a ponto de ajuste.
integral, é a ação corretiva proporcional a A ação integral elimina o desvio
duração do erro existente entre a medição permanente porém não elimina o pico do
e o ponto de ajuste. erro (overshoot) desde que o pico ocorre
A ação integral discrimina o erro entre a antes que a ação integral comece a atuar.
medição e o ponto de ajuste pela sua A ação integral, quando associada a ação
duração: O erro que dura muito tempo para proporcional, começa atuar depois da ação
ser eliminado produz uma grande ação proporcional; ela está atrasada em relação
corretiva, o erro de curta duração gera uma a ação proporcional.
pequena ação integral de correção. A ação integral está comumente
associada a ação proporcional. A
quantidade da ação integral fornecida pelo
W
controlador está diretamente ligada a
2000 correção do modo proporcional. A ação
1800 integral repete a ação proporcional dentro
1600 banda de um determinado período de tempo.
proporcional curva do
1400 processo Essa ação repetida se processa
movida
1200 continuamente até que a medição fique
1000 igual ao ponto de ajuste.
800
600
400
4.2. Relação Matemática
200
SP o C A expressão matemática da saída com
200
a ação integral associada à proporcional é:
400 600 800 1000
SP

Fig. 7.12. Mecanismo pelo qual a ação integral 100% 1


s = s0 + e + ∫ edt
elimina o erro permanente (offset) do controlador BP Ti
onde
Ti é o tempo integral,
temperatura
reset manual
1
Ti ∫
ajustado aqui
edt é a ação integral
BP

Pode-se ter também o ganho


tempo proporcional atuando simultaneamente na
ação proporcional e na ação integral, ou
Fig. 7.13. Reset manual do controlador seja,
proporcional
100%  1 
s = s0 + e + ∫ edt 
A ação integral é uma ação de controle BP  Ti 
complementar à ação proporcional. O seu Quando há um erro, a saída integral
propósito é o de prover a ação de controle varia em uma velocidade proporcional ao
adequada com as variações da demanda erro multiplicado por uma constante Ki,
ou do suprimento do processo. Como chamada de taxa da ação integral:
estas variações de carga do processo
implicavam na existência do desvio ds
= K ie
dt

126
Sintonia do Controlador

Faz se uma certa confusão entre ação permanente entre a medição e o ponto de
integral e tempo integral, pois eles são o ajuste. No controlador proporcional e
inverso um do outro. O tempo integral é o integral, o controlador manterá saída
tempo que a ação integral leva para variando continuamente até que a medição
alcançar ou repetir a ação proporcional e a volte a ficar igual ao ponto de ajuste.
ação integral é a quantidade de vezes que Quando se tem um distúrbio tipo
a ação proporcional é repetida, na unidade degrau (K), a ação integral é uma rampa
de tempo. São disponíveis controladores (t), que começa a atuar do zero e fornece
com ajustes de ação integral (repetição por uma saída sempre crescente, obrigando o
tempo) e em tempo integral (tempo por atuador a variar até eliminar o erro
repetição). Dimensionalmente, o correto residual. A resposta integral ao distúrbio
para a ação integral deve ser o número de tipo rampa (t) é uma parábola (t²) e a uma
repetições por unidade de tempo e para o senóide, é outra senóide atrasada.
tempo integral, a unidade de tempo por
indicador
repetição.
set point d íd
indicador
d SP
erro
saída
+ circuito saída
degrau integral
sensor ∑ ∑ prop.

degrau proporcional ganho ±

reset
indicador manual
d iá l
tempo
5 min tempo integral
Fig. 7.15. Diagrama de blocos do controlador
Fig. 7.14. Definição de tempo integral proporcional com reset manual

4.3. Características indicador


Na sintonia do controlador é comum a set point d íd
indicador
eliminação temporária do efeito da ação
d SP
integral e portanto é necessário saber, a
priori, como é o ajuste do controlador. erro saída
+ Prop.
Quando o ajuste é da ação integral sensor ∑ ∑
(repetição/tempo), elimina-se ganho
±
completamente a ação integral do
controlador ajustando-se o tempo integral integrador
no valor máximo, idealmente igual a indicador
infinito. Quando o ajuste é da tempo d iá l
integral (tempo/repetição), elimina-se Fig. 7.16. Diagrama de blocos do controlador
completamente a ação integral ajustando- proporcional mais integral (PI)
se o tempo integral no valor mínimo,
idealmente igual a zero.
Fisicamente, a ação integral é uma
Outro modo de se ver a ação integral
realimentação positiva atrasada. Por ser
está relacionado com a posição da banda
realimentação positiva, a adição da ação
proporcional. A ação integral desloca a
integral piora a estabilidade da malha de
banda proporcional, quando a carga do
controle. Quando se tem um controlador
processo ou o ponto de ajuste é alterado,
proporcional, com uma determinada banda
de modo que o ponto de ajuste fique
proporcional ajustada, a adição da ação
sempre no meio da banda. No controlador
integral requer o aumento da banda
proporcional, só havia um único ponto para
proporcional, para manter a mesma
a medição ficar igual ao ponto de ajuste,
estabilidade da malha. Quando o ajuste da
em todos os outros pontos havia um desvio

127
Sintonia do Controlador

ação integral for tal que a realimentação


positiva prevalece sobre a negativa ou
temperatura iria estabilizar
anule a negativa, haverá a oscilação aqui, sem integral
crescente ou no mínimo, a oscilação
constante da variável controlada.
Quando se faz o estudo da estabilidade
do sistema de controle através da técnica
de Root-locus, sabe se que a adição de
pólos na função transferência piora a Integral
estabilidade relativa do sistema de malha A – muito curto
fechada. A colocação da ação integral alteração de carga B – muito longo
significa acrescentar um termo 1/sT, ou
seja, um polo na função transferência da
tempo
malha fechada.
Quando se diminui o tempo integral ou Fig. 7.17. Ações proporcional e integral
aumenta se a ação integral, diminui se o
erro permanente mas a malha é mais
oscilatória. Quando se diminui demais o Para aplicações onde há grande e
tempo integral, aparece uma oscilação, freqüente variação de carga do processo,
com um período maior que o período usa-se um controlador P+I. Constante de
natural do processo. tempo integral muito grande faz o processo
Na realização prática do controlador voltar para o ponto de ajuste de modo
proporcional mais integral, a ação integral demorado, como na curva B. Constante de
é desempenhada por um elemento tempo muito pequena faz o processo
capacitivo e um elemento resistivo. O oscilar de modo amortecido, cruzando o
ajuste da fino da ação integral é feita ponto de ajuste várias vezes, antes de se
através da restrição que pressuriza o fole estabilizar, como mostrado na curva A. A
capacitivo. O ajuste grosso é feito através curva ideal é quando a variável controlada
da seleção de diferentes elementos volta para o ponto de ajuste
capacitivos. Quando se ajusta o tempo
integral muito curto (ação integral muito 4.4. Saturação do Modo Integral
grande) o controlador pode levar o sistema
para a oscilação, pois a realimentação A maioria dos controladores de
positiva da ação integral anulou a processo possui a ação integral, ora
realimentação negativa da ação associada apenas ao modo proporcional,
proporcional muito rapidamente. ora associada as outras duas ações,
Quando se tem um controlador proporcional e derivativo. A utilidade da
proporcional mais integral em uma malha ação integral é a de eliminar o desvio
que está oscilando, é possível saber se a permanente entre a medição e o ponto de
oscilação foi provocada pela banda ajuste. Porém, a ação integral pode ser
proporcional muito estreita ou pela ação prejudicial ao controlador, provocando a
integral muito grande, desde que se saturação da sua saída.
conheça a freqüência de oscilação natural Na prática, a saída do controlador
do processo. A oscilação provocada pela ultrapassa o valor de 100% da saída e vai
banda proporcional muito estreita possui a atingir o valor da alimentação do sistema.
mesma freqüência da oscilação natural do Em números, no controlador pneumático, a
processo. A oscilação provocada pela ação saturação do modo integral leva a saída do
integral muito grande possui menor controlador até 20 psig, muito além do
freqüência de oscilação que a freqüência limite de faixa, que é 15 psig. Se o
natural do processo. A oscilação controlador é eletrônico, com o sinal
provocada pela ação integral é padrão de 0 a 10 V cc, alimentado por +15
relativamente mais lenta que a provocada V cc e -15 V cc, a saída irá para +15 V cc,
pela ação proporcional. também além 50% do fim de escala, que
seria +10 V cc. Aliás, o fenômeno de
saturação, a depender da ação direta ou

128
Sintonia do Controlador

inversa do controlador, pode acontecer


também no início da faixa. Nesse caso, o saída saturada
controlador fica com a saída saturada em 0
psig ou 0 V cc. entrada
Esse fenômeno é chamado de
saturação do modo integral ou reset wind
up ou, menos comumente, de reset wind A
down, quando a saída vai para o princípio Fig. 7.19. Saída saturada. Depois do ponto A, a
da faixa. entrada aumenta porém a saída contínua no valor
de saturação (no fim da faixa ou em 100%).
4.5. Aparecimento da Saturação
A saturação do modo integral pode
ocorrer nas seguintes situações: 4.6. Eliminação da Saturação do
1. a ocorrência de uma variação Integral
brusca e demorada, tipo degrau,
entre a medição e o ponto de ajuste A saturação do controlador é sempre
da variável de processo. indesejável; pois a perda do controle pode
2. a carga do processo excede os levar o processo para condições inseguras
limites da variável manipulada e pode provocar ultrapassagem proibitivas
3. a manipulação da variável é da medição em relação ao ponto de ajuste.
obstruída por uma falha de Assim, a saturação do integral deve ser
equipamento, como desligamento minimizada, quando não for possível
de bomba, falta de energia, elimina-la.
bloqueio da válvula, emperro da Em certas condições, o modo mais
haste da válvula. obvio de se evitar a saturação do
4. o elemento final de controle atinge controlador é a operação manual. Ora,
seus limites físicos. desligar o controlador durante a parada do
5. e existência do processo batelada. processo tipo batelada e parti-lo
Enquanto o processo ficar parado manualmente, certamente evita a
para a recarga e o controlador ficar saturação do controlador. Porém, tal
ligado em automático, a medição é solução não é automática nem inteligente.
zero, o ponto de ajuste é finito e o O efeito da saturação do modo integral
controlador vai variar a saída para pode, ainda, ser diminuído colocando-se
inutilmente tentar fazer a medição limites, de máximo ou de mínimo, no sinal
subir para o ponto de ajuste. O de saída do controlador. Há
resultado dessa tentativa de inconveniências, pois, os limites não
controle é a saturação da sua podem ser ajustados dentro de 0 a 100%
saída. da faixa de controle sem prejuízo da
6. a válvula de controle é atuada por operação normal do controlador.
um controlador, selecionado entre n Em controladores eletrônicos, onde é
controladores. Apenas há um mais fácil e econômico se obter tais limites,
controlador responsável pelo os circuitos limitadores são disponíveis de
controle e os outros (n-1) modo padrão. Há quem diga que tais
controladores ficam em espera, controladores sejam inerentemente anti-
inativos, com as saídas terminando saturação do integral. Isso não é rigoroso
no seletor de sinais. Esses (n-1) nem correto. Obviamente a saída do
controladores podem saturar suas controlador fica confinada aos limites
saídas, se tiverem o modo integral. impostos pelos ajustes de máximo e de
7. o processo com sistema de controle mínimo. Porém, ainda poder haver
em cascata. Há determinadas saturação do modo integral, só que em
situações que levam o controlador outros valores. Os limitadores não
primário e depois, todo o sistema eliminam os problemas de ultrapassagem
para a saturação. da medição em relação ao ponto de ajuste.
O que se pode dizer desses controladores,

129
Sintonia do Controlador

com limitadores do sinal da saída, é que


eles não entram em saturação em malhas 5. Ação Derivativa
comuns, por causa de sua realimentação
interna. Porém, sistemas complexos 5.1. Conceito
exigem realimentação externa e outras
providências adicionais para se eliminar a A ação derivativa é a ação corretiva
saturação do controlador. proporcional à derivada em relação ao
O arranjo preferencial é adicionar uma tempo do erro entre a medição e o ponto
realimentação externa ao modo integral do de ajuste. A ação derivativa detecta a
controlador. A realimentação externa variação (aumento ou diminuição) do erro
substitui o circuito de limitação da saída. entre a medição e o ponto de ajuste e
Nos controladores eletrônicos modernos, fornece uma saída proporcional a esta taxa
que utilizam circuitos integrados para os de variação. Ela discrimina o erro por sua
amplificadores operacionais, a variação. Para uma variação repentina,
realimentação externa passa por um mesmo de pequena amplitude, a ação
amplificador operacional e o circuito derivativa provê um grande sinal de
contem potenciômetros que ajustam o correção; os erros lentos provocam uma
valor de atuação, onde deve ser limitada a pequena ação derivativa de correção. Erro
saída do controlador. Mesmo com a opção constante, como o desvio permanente do
de realimentação externa ao modo integral, controlador proporcional, não é afetado
é ainda possível a opção de limitação, pela ação derivativa.
superior e inferior do sinal de saída do Quando se tem um desvio tipo rampa,
controlador, prevalecendo o de menor a resposta da ação derivativa é um degrau.
valor. Por isso deve-se tomar cuidado nos Por este comportamento de se adiantar a
ajuste do valor batelada, máximo e ação proporcional, a ação derivativa é
mínimo, para que se possam usar os erradamente chamada de ação
máximos recursos do controlador. Os antecipatória, pois ele se antecipa à ação
ajustes mal feitos de uma opção podem proporcional. A ação derivativa não se
bloquear a atuação da outra opção. antecipa ao aparecimento do erro. Quando
Finalmente, porque a mais complexa e aparece um erro e ele é detectado pelo
a de mais recursos, há a configuração controlador, a ação derivativa sente sua
utilizando-se a chave batelada, com ajuste velocidade de variação e produz uma
adicional de precarga. Como essa situação componente corretiva proporcional a esta
é muito freqüente, já são disponíveis variação. A ação derivativa, na realidade,
controladores tipo batelada, que atrasa a resposta proporcional do
incorporam em seu circuito a unidade controlador, fazendo-o dar uma saída
batelada. Além de evitar a saturação do exagerada para variações bruscas da
modo integral, o controlador batelada torna medição. O grau de exagero é a taxa da
possível a partida automática do processo ação derivativa e é proporcional a
sem ultrapassagem do ponto de ajuste velocidade de variação do sinal medido.
pela medição. A chave batelada possui A ação derivativa é usada para
ajustes: ajuste batelada, que define o valor apressar a ação corretiva do controlador. A
de atuação da chave e o ajuste de sua inclusão porém complica e dificulta a
precarga, que precondiciona o controlador sintonia do controlador, por causa das
para a partida automática na retomada do interações com as outras ações.
processo. O tempo derivativo é o tempo, em
minutos, durante o qual a saída adiantará a
saída do controlador, durante uma
variação na entrada tipo rampa. O tempo
derivativo é o tempo que a ação
proporcional leva para atingir a ação
derivativa.

130
Sintonia do Controlador

A ação derivativa é realizada no


desvio controlador através de um atraso na
realimentação negativa. Durante um
intervalo de tempo ajustável, o controlador
inclinação fica com o ganho elevado. Por isso esta
saída do tempo ação ação só é aplicada em processo lento. É
controlador derivativa também fácil de entender que quanto
aumento da ação maior o tempo derivativo, maior é a ação
proporcional
derivativa. O ajuste da ação derivativa em
aumento imediato
valor muito grande pode provocar
devido à ação
derivativa oscilação no processo, pois o controlador
fica muito tempo sem a realimentação
tempo
negativa.
Fig. 7.20 Definição de ação derivativa Os componentes do circuito derivativo
são os mesmos do integral, pois as
funções derivada e integral são inversas
uma da outra. Apenas a posição relativa
5.2. Relação Matemática dos elementos capacitivo e resistivo é
trocada.
A ação derivativa é expressa em Quando se estuda a estabilidade
unidade de tempo. Quanto maior o tempo relativa do sistema de malha fechada de
derivativo, maior é a duração da ação, controle, a adição de zeros na função de
maior é a ação derivativa. Quando se quer transferência dá maior estabilidade ao
retirar a ação derivativa do controlador, sistema. A adição da ação derivativa
deve se ajustar o tempo derivativo em significa colocar um zero na função de
zero. O que é coerente com a expressão transferência do sistema (sTd). Com efeito,
da ação derivativa: a ação derivativa melhora a estabilidade do
sistema de controle.
de Quando se tem um controlador
s d = Td
dt proporcional mais integral mais derivativo
em oscilação, a causa da oscilação pode
onde ser a banda proporcional muito estreita, o
tempo integral muito pequeno ou o tempo
Td é o tempo derivativo.
derivativo muito grande. Se a oscilação
ocorre na frequência natural do processo a
5.3. Características
sua causa é o ajuste da banda
A ação derivativa altera a largura da proporcional muito estreita, se a oscilação
banda proporcional, estreitando-a ou ocorre em frequência maior que a
alargando-a, variando a sensibilidade do frequência natural do processo, o motivo é
controlador. o ajuste do tempo derivativo muito grande
Geralmente a ação derivativa é usada e finalmente, se a oscilação ocorre em
em conjunto com a ação proporcional, frequência menor que a frequência natural,
constituindo também de uma ação o causador foi o ajuste do tempo integral
corretiva adicional. A ação derivativa é muito pequeno.
usada na minoria dos controladores,
porque o ajuste mínimo disponível é maior
que o requerido para a maioria das
malhas.
Quando aparece um distúrbio no
processo, o controlador PID detecta o erro
entre a medição e o ponto de ajuste e atua
no processo. Relativamente, a primeira
ação a atuar é a derivativa, a segunda é a
proporcional e finalmente, a última é a
ação integral.

131
Sintonia do Controlador

indicador
houve alteração do ponto de operação
set point desejado.
indicador Quando aparece um distúrbio no
do SP processo que provoca o afastamento da
erro
variável controlada do ponto de ajuste, o
saída
+ Prop. controlador tende a eliminar ou diminuir
sensor ∑ ∑ este desvio. Assim a ação corretiva do
± ganho controlador deve ser aplicada na mesma
direção e no sentido oposto ao erro. Isto
derivada
significa dizer que a ação corretiva deve
indicador estar defasada de 180 graus do erro ou
ainda, que deve haver uma realimentação
negativa. Apenas a ação proporcional
corrige o erro, porém deixa um erro
(a) Ação derivada atuando no erro ou na diferença residual porque ela atua com um ângulo de
entre medição e ponto de ajuste. fase diferente de 180 graus. O objetivo da
ação integral é o de eliminar este erro
residual, girando a ação corretiva e
indicador tornando a oposta ao erro. A ação integral
set point atrasa o sinal de correção. Quando ela é
indicador
insuficiente, ainda fica um pequeno erro
residual. Quando ela é demasiada há
saída
+ Prop oscilação porque há predominância da
∑ ∑ .
realimentação positiva. A adição da ação
ganho ± derivativa ajuda a tarefa de alinhar a ação
derivada corretiva com erro. A ação derivativa
indicador adianta o sinal de correção. A ação
proporcional está relacionada com o ganho
do controlador e as ações integral e
(b) Ação derivada atuando apenas na medição e
derivativa com o ângulo de fase da
não na diferença entre medição e ponto de ajuste.
correção. Em resumo, a ação proporcional
determina o quanto da ação corretiva e as
Fig. 7.21. Diagrama de blocos do controlador PD
ações integral e derivativa estabelecem
quando é conveniente a aplicação da
A resposta da ação derivativa ao correção, de modo que não haja desvio
degrau é a função impulso, que é igual a permanente e que a eliminação do erro
zero quando a entrada é constante e que seja a mais rápida possível.
assume um valor altíssimo na subida do O uso da ação derivativa permite o uso
degrau; teoricamente infinito, quando o de uma menor banda proporcional e de um
tempo de subida do degrau é zero. Os menor tempo integral, para a mesma
matemáticos chamam-na de função Dirac. estabilidade. Menor banda proporcional
Como é freqüente a alteração rápida do implica em menor erro de pico e menor
ponto de ajuste pelo operador de processo, erro acumulado.
a maioria dos controladores eletrônicos e Quando se aumenta a ação derivativa,
pneumáticos possui o circuito da ação aumenta se o tempo derivativo e se reduz
derivativa atuando apenas na medição e o overshoot da saída devido ao distúrbio
não no erro entre a medição e o ponto de da carga mas a saída fica mais oscilatória.
ajuste. Nos controladores com ação Quando se aumenta muito a ação
derivativa sem esta característica, o derivativa, a curva de saída não ultrapassa
operador de processo deve alterar o ponto de ajuste e a ação corretiva é
suavemente o ponto de ajuste a fim de não muito amortecida. Quando se aumenta
provocar oscilação no processo. Deve se ainda mais a ação derivativa, haverá
ter bem claro que a alteração do ponto de oscilação com um período de oscilação
ajuste é um distúrbio para o processo, pois menor que o natural do processo.

132
Sintonia do Controlador

A quantidade de ação derivativa


permitida para um processo com 6. Escolha da Ação de Controle
determinado tempo morto diminui quando
a constante de tempo característico diminui 6.1. Tipos de Sistemas
(processo mais rápido), desde que o
período natural diminui de (4 tm) para (2 O tipo do sistema é determinado
tm). considerando-se o contra classificados
como:
5.4. Aplicações tipo 0: um sinal de entrada constante, x,
resulta em uma valor constante para a
Erradamente se acha que toda variável saída controlada, y. O sistema tem a
lenta necessita da ação derivativa. A posição constante. Este processo é
lentidão da variável é uma condição equivalente ao regulante.
necessária mas não é suficiente para tipo 1: um sinal de entrada constante, x,
justificar a aplicação da ação derivativa. É resulta em uma velocidade constante para
também necessário que haja variação a saída controlada, y. Este processo é
rápida da carga do processo lento para equivalente ao integrante.
exigir a aplicação da ação derivativa. O tipo 2: um sinal de entrada constante, x,
processo lento que sofre variação lenta da resulta em uma aceleração para a saída
carga não necessita da ação derivativa. controlada, y. Ele é equivalente ao
Aliás, a ação derivativa praticamente não processo com realimentação positiva.
responde a pequenas rampas de erro. A
ação derivativa não tem nenhum efeito no Tipo 0
desvio permanente deixado pela ação A resposta em regime de um sistema
proporcional. tipo 0 a um degrau é uma exponencial
Não se necessita usar a ação derivativa decrescente. Se o sistema possui um
em processo rápido, pois sua resposta já é ganho K, o erro permanente para o
rápida e o uso da ação derivativa distúrbio degrau com amplitude A, que
provocaria certamente oscilação no ocorre freqüentemente com a variação do
sistema. Não se deve usar ação derivativa ponto de ajuste, vale
em processo com ruído, pois ela amplifica
o ruído. O valor da ação derivativa é A
função da quantidade de ruído. Processos ep =
com pequenas constantes de tempo 1+ K
característicos (rápidos) tendem a possuir
mais ruído, desde que a atenuação do Quanto maior o ganho, menor é o erro
ruído pelo filtro é inversamente permanente, porém mais o processo se
proporcional a constante do tempo aproxima da instabilidade. Se a entrada do
característico. sistema tipo 0 é uma velocidade ou uma
O controlador P + D é aplicado em aceleração, a saída não pode seguir a
processos que aceitam o desvio entrada e o erro aumenta com o tempo,
permanente e que possuam múltiplas tendendo para o limite natural do sistema
constantes de tempo. A aplicação típica é (infinito).
o controle da guia da extremidade de No sistema tipo 0, faz-se uma
papel, onde se requer estabilidade e onde compensação de valor constante para
há o perigo da saturação do modo integral. responder a entrada e o resultado é um
Aliás, essa é a regra: utiliza-se o erro permanente entre a saída e a entrada.
controlador sem o modo integral e com o
modo derivativo quando:
1. quer se evitar integral, de saturar a
saída do controlador, quando o
desvio é demorado.
2. quer compensar as variações
bruscas do processo.

133
indicador
set point
d íd
indicador
d SP
erro
+ + saída
sensor ∑ ∑ ∑ Prop.

ganho ± ±

derivada integrador
indicador
d iá l
Fig. 7.22. Diagrama de blocos de controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

R R

R R
Ve
+
R
RI CI

+
R

+ R R

RD
Vo
CD
R
+
+

Fig. 7.23. Controlador eletrônico analógico com ações Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos
são possíveis, alguns com menor quantidade de amp op.

134
Tab. 7.3. Tipos e características de processo
Tipo 1
O erro permanente de um sistema tipo
Tipo Nome Característica
1 a uma entrada tipo degrau é zero, que é
0 Regulante Entrada x constante resulta em
o ideal. O erro permanente devido a uma saída controlada constante
entrada tipo rampa, com inclinação B, se o 1 Integrante Entrada x constante resulta em
sistema possui ganho K, vale: variação constante para a saída
2 Runaway Entrada x constante resulta em
B aceleração constante para a saída
ep =
K

O aumento do ganho diminui o erro 6.2. Tipos de Controladores


permanente. Um sistema tipo 1 não pode
seguir uma aceleração na entrada, pois o Controlador P
erro permanente tenderia para o limite O controlador proporcional
natural do processo. simplesmente ajusta o ganho do sistema,
O sistema tipo 1 possui uma saída que K. Se o processo tem um ganho Kp e o
varia conforme a variação da entrada, mas controlador tem ganho Kc, o ganho do
ha um erro permanente constante entre a sistema vale:
saída e a entrada.
K = Kc Kp
Tipo 2
O sistema tipo 2 possui erro Se o sistema é instável para o ganho
permanente igual a zero para as entradas Kp, deve-se diminuir o ganho do
posição e velocidade. Se a entrada é uma controlador Kc, para diminuir o ganho do
aceleração de valor C, o erro permanente sistema K. Se a instabilidade não é o
do sistema com ganho K vale: problema, pode se usar o controlador
proporcional e aumentar o seu ganho para
C se ter um pequeno erro permanente.
ep = O controlador P estabiliza o processo
K
porém só se tem a variável controlada
igual ao ponto de ajuste para um único
Novamente, o aumento do ganho diminui o erro. ponto; em todos os outros pontos o
O sistema tipo 2 tem uma saída cuja processo se estabiliza fora do ponto de
aceleração é a mesma da entrada, mas é ajuste, ocorrendo um desvio permanente.
diferente da entrada por um erro constante. Como ele não possui ação integral, não
A partir do tipo do sistema, pode-se há perigo de saturação da saída do
escolher o controlador mais conveniente. controlador. A sua resposta é
relativamente rápida.
Tab. 7.2 - Erro permanente e tipo do sistema Controlador PI
Tipo do Sistema O controlador PI, também chamado de
compensador de atraso, ajusta o ganho do
Entrada 0 1 2
sistema como o proporcional, mas
Posição, A A 0 0 aumenta o tipo do sistema para 1. Se o
1+ K processo é do tipo 1, o uso do controlador
Velocidade, B infinito B 0 PI muda-o para o tipo 2.
K O aumento do tipo do sistema aumenta
Aceleração, C infinito infinito C os tipos de entradas que podem ser
K aplicadas ao sistema, sem gerar erros
permanentes inaceitáveis.
O controlador PI estabiliza o processo e
K – ganho do processo sempre se tem a variável controlada igual
B – velocidade, ∆y/∆t ao ponto de ajuste. O controlador PI
C – aceleração, ∆B/∆t, ∆2y/∆t2 oferece estabilidade e igualdade.

135
Sintonia do Controlador

Como ele possui ação integral, há perigo 7. Controle das Variáveis


de saturação da saída do controlador,
quando o erro for muito demorado. A sua As variáveis de processo mais
resposta é relativamente lenta, pois a ação envolvidas são: pressão, temperatura,
integral torna a resposta do controlador vazão e nível. Serão vistas agora as suas
mais lenta. O controlador PI é menos características dinâmicas, suas
estável que o controlador P e o controlador dificuldades e suas exigências de controle.
PID. Estatisticamente, o controlador PI é o
mais usado, na prática de controle de 7.1. Pressão
processo contínuo.
A pressão é caracterizada pela grande
Controlador PD capacidade, pequeno atraso de
O controlador PD, também chamado de transferência e pequeno tempo morto. Por
compensador de adiantamento, permite a ter grande capacidade, pode-se ter auto-
alteração da resposta transiente do regulação do controle de pressão, desde
sistema. O uso do controlador PD pode que não haja vazão.
alterar um sistema sub amortecido para um O tempo de resposta da pressão rápida
sistema criticamente amortecido ou super é aproximadamente igual ao da vazão e o
amortecido. O ganho pode ser mudado tempo da pressão lenta se aproxima do
para alterar a estabilidade e o erro tempo do nível. O exemplo de um
permanente. processo com pressão rápida é o controle
O controlador PD estabiliza da pressão de um tanque, manipulando a
rapidamente o processo porém só se tem a vazão de saída do vapor. O exemplo da
variável controlada igual ao ponto de ajuste pressão lenta é a manipulação da vazão
para um único ponto; em todos os outros d'água de resfriamento na entrada do
pontos o processo se estabiliza fora do trocador de calor para controlar a pressão
ponto de ajuste, ocorrendo um desvio do vaso de vapor. A dinâmica da
permanente. transferência do calor e o atraso d'água
Como ele não possui a ação integral, através do trocador influem no tempo de
não há perigo de saturação da saída do resposta da malha de controle da pressão.
controlador. Como ele possui a ação Pode-se controlar a pressão de um gás
derivativa, a sua resposta é relativamente pela manipulação da vazão da entrada ou
a mais rápida possível. Raramente se da saída do gás no tanque de volume
aplica um controlador PD na prática de constante. A pressão de gás em tanque de
controle de processo. volume constante é de fácil controle,
mesmo quando o volume é pequeno.
Controlador PID Basta um controlador proporcional com
O controlador PID permite a alteração banda proporcional estreita. Quando não
do ganho (P), do tipo do sistema (I) e da se pode ter desvio permanente, usa-se
resposta transiente (D) de modo a também o modo integral.
melhorar a operação do sistema. O controle de pressão de liquido é
O controlador PID estabiliza o processo praticamente igual ao controle de vazão.
(por causa da ação proporcional), torna a Em sistema com vapor e liquido em
medição igual ao ponto de ajuste (por equilíbrio, a pressão pode ser controlada
causa da ação integral), de modo rápido pelo ajuste da vazão do liquido ou pela
(por causa da ação derivativa). transferência de calor. A pressão do
Como ele não possui a ação integral, sistema líquido-vapor em equilíbrio é
há perigo de saturação da saída do afetada pela vazão do produto e pela
controlador, quando o erro for demorado. transferência do calor. Assim, para o
O controlador PID é aplicado em controle controle de pressão de vapor saturado,
de processo que envolva temperatura e basta controlar a vazão de massa do
análise de processo. vapor.
Nos sistemas mais complexos, como a
caldeira, a coluna de destilação ou o
evaporador, o controle da pressão está

136
Sintonia do Controlador

ligado diretamente ao controle de medidor de vazão, para se evitar que os


temperatura. distúrbios provocados pela ação da válvula
A pressão no início de uma tubulação afetem a medição da placa de orifício.
está diretamente relacionada com a vazão Devem ser respeitadas as distâncias
da linha. A única participação dinâmica do mínimas de trecho reto antes e depois do
processo é a inércia apresentada pela medidor. Os distúrbios provocados a
vazão do liquido. A banda proporcional do jusante do medidor são menores do que os
controlador de pressão deve ser mais provocados a montante.
estreita, ou seja, o controlador deve ser Por causa dos vários elementos
mais sensível do que para o controle de dinâmicos associados a medição de vazão,
vazão. o ganho dinâmico da malha de medição,
Raramente se utiliza a ação derivativa incluindo a tubulação, o transmissor, o
para o controle de pressão. O controlador controlador e o atuador da válvula, é muito
típico para o controle de pressão é o PI. A grande e a banda proporcional a ser
banda proporcional é tipicamente maior ajustada no controlador deve ser larga,
que 100% e o tempo integral é pequeno. nunca menor que 100%.
No controle de vazão os modos usados
7.2. Vazão são o proporcional e o integral, para não
permitir desvios permanentes. Nunca se
A vazão é a variável de processo com a
utiliza o modo derivativo, por causa dos
resposta mais rápida e com a menor
ruídos presentes. Ou então, é possível a
capacitância.
utilização ação derivativa inversa, que
A vazão é a variável manipulada da
amortece esses ruídos e permite o uso do
maioria dos controles de outras variáveis.
controlador com banda proporcional mais
Quando se tem o controle de vazão, a
estreita.
coincidência entre a variável manipulada e
O controlador típico para a vazão é o
a controlada torna ainda mais fácil o
PI, com a banda proporcional larga (típica
controle.
de 150%), para reduzir o efeito dos ruídos
A vazão entre dois pontos de uma
da vazão. O tempo integral é pequeno,
tubulação com seção circular fechada é
típico de 0,1 minuto/repetição, para
gerada e modificada pelas bombas e
eliminar rapidamente o desvio permanente.
compressões, que produzem uma
diferença de pressão entre eles. A vazão
7.3. Nível
sempre vai do ponto de maior pressão
para o de menor pressão. A vazão sofre O nível está associado ao parâmetro
distúrbios das conexões e acidentes da capacidade, que é o mais fácil de ser
tubulação, da colocação de elementos controlado.
sensores e de válvulas, de equipamentos O nível de um liquido no tanque é a
tais como trocadores de calor. Como a integral da sua vazão de entrada.
vazão possui pequena capacitância e A grande vantagem do controle de nível
como a maioria dos líquidos é não de liquido é a possibilidade de se ter
compreensível, esses ruídos provocados sistema auto-regulante.
pelos distúrbios não são amortecidos e se O nível de liquido pode apresentar
transmitem por todo o sistema. Na escolha ruídos, provocados pelas ondulações da
e nos ajustes do controlador, esses ruídos face liquida. Essas ondulações podem ser
da vazão devem ser considerados. Como eliminadas ou diminuídas, principalmente
conclusão, quase nunca se utiliza o modo com o uso de gaiola lateral externa.
derivativo no controlador de vazão. O nível é a variável de processo com
Se o fluido é gás, está sujeito a diferentes graus de dificuldade. Há níveis
expansão devida a variação da pressão. fáceis de serem controlados, com grande
Se o fluido é liquido, a inércia é capacidade e pequena demanda. Há níveis
fundamental: a vazão começa com difíceis de serem controlados. O controle
aceleração e termina com desaceleração. de nível com grande capacidade pode ser
No controle de vazão, a válvula de executado inclusive com controle liga-
controle geralmente é colocada depois desliga. Quando se requer um controle

137
Sintonia do Controlador

mais rigoroso utiliza o controlador princípio e depois requer baixa energia


proporcional e finalmente, quando não é para a manutenção da temperatura de
admissível a ocorrência de desvios, utiliza- trabalho. No início da operação, o sistema
se a ação integral. Raramente se usa ação opera em alta energia, com todas as
derivativa. resistências ligadas. Quando o sistema
O controlador típico para o nível é o atinge a temperatura desejada, ele desliga
proporcional puro, que fornece um controle um conjunto de resistências e passa a
do nível médio, que pode variar entre os operar em duas posições,
valores máximo e mínimo, sem problemas. convencionalmente.
A banda proporcional é ajustada no valor Para resultados mais precisos, é
típico de 100%, de modo que a saída do utilizado o controlador proporcional. O
controlador varia de 20 a 100 kPa, quando controle proporcional se aplica a sistema
a saída do transmissor de nível varia de 20 com elevada velocidade de reação, que
a 100 kPa. provocaria grandes flutuações no sistema
liga-desliga. O controle proporcional é
7.4. Temperatura utilizado em fornos com queima de óleo,
em que a relação óleo-ar é controlada.
Não há malha de controle de
O controle proporcional é também
temperatura típica. A temperatura é outra
aplicado a sistema que apresenta grande
variável, como o nível, que apresenta
variação de carga. Nessa aplicação a
diferentes graus de dificuldade de controle.
banda proporcional deve ser estreita, a fim
Os problemas do controle de temperatura
de ter pequenos desvios permanentes.
se referem a transferência de calor, como
Porém, a banda proporcional deve ser
a radiação, a condução e a convecção.
larga para tornar o sistema pouco sensível
A variável temperatura está associada
aos tempos de atraso da medição da
ao tempo morto, o parâmetro de difícil
temperatura. Para conciliar essas
controle. Ela é caracterizada por pequena
exigências, é necessário o uso da ação
velocidade de reação e por diferentes
derivativa.
capacidades, embora o mais freqüente
No controle de temperatura, a
seja sistema de temperatura com grande
capacidade do lado da carga deve ser
capacidade.
maior que a capacidade do lado do
A temperatura é usualmente lenta por
suprimento. Uma grande capacidade de
causa dos atrasos do sensor e dos atrasos
carga é favorável, desde que ela diminui e
da transferência de calor. A colocação do
nivela as variáveis do processo. Por isso é
elemento sensor de temperatura em lugar
muito fácil um controle de trocador de calor
estagnado e de baixa velocidade é
ou de forno, completamente carregado do
imprestável.
que com pequena carga.
Os processos de temperatura com
Usa-se sempre o modo integral
grande capacidade, pequeno atraso de
associado ao proporcional quando há
transferência e pequeno tempo morto,
atraso na medição e quando a carga varia
podem ser controlador com os modos liga-
e freqüentemente. Como o uso da ação
desliga. Os fornos elétricos, os fornos de
integral piora a resposta dinâmica do
tubos radiantes, as fornalhas com chama
controlador, geralmente é aconselhável o
aberta, os banhos de temperatura, são
uso também da ação derivativa, que
exemplos típicos de sistemas que podem
melhora a resposta dinâmica.
ser controlados satisfatoriamente com o
A maioria dos controladores PID é
controlador liga-desliga.
usada em malhas de temperatura e a
Como refinamento pode se aplicar o
maioria das malhas de temperatura requer
controle liga-desliga com intervalo
o controlador PID. Os ajustes da banda
diferencial ou ainda o controle com três
proporcional são em valores estreitos
níveis de energia. Tem-se o controle liga-
(menor que 100%), dependendo da faixa
desliga com posições múltiplas: alto, baixo
do transmissor e do tamanho da válvula. O
e desligado. Essa aplicação se refere a
tempo integral é da mesma ordem que o
sistema de temperatura que requer alta
período natural do processo, ou seja,
energia de aquecimento apenas no
quanto mais rápido o processo, menor é o

138
Sintonia do Controlador

tempo integral ajustado. O tempo


derivativo deve ser ajustado em cerca de 8. Sintonia do controlador
1/4 do período natural do processo,
dependendo do nível do ruído. O processo industrial modifica uma
A conclusão mais importante no estudo matéria prima em um produto acabado,
do controle de temperatura é que a através de um balanço entre o suprimento
temperatura é uma variável extremamente e a demanda de produtos e de energia,
complexa e dependente dos fatores durante um determinado período de tempo.
termodinâmicos, de transferência de calor, Na prática, nenhum processo é igual a
de funções não-lineares, de tempo morto. outro. Os processos apresentam
É muito freqüente a utilização de sistema características típicas, quanto a carga,
de controle, com mais de um controlador, suprimentos, transporte de materiais,
para o conjunto executar um controle mais transferência de energia, quantidade e
avançado, tipo cascata, faixa dividida, qualidade do suprimento de energia. Em
controle programado, controle auto-seletor. outras palavras, cada processo apresenta
um inerente grau de dificuldade para ser
Tab.4. Comparação da controlabilidade das controlado automaticamente. Levando em
variáveis de processo consideração esses diferentes graus de
dificuldade de controle, resultantes de
Vazão é a variável certamente mais fácil de diferentes características dinâmicas e
ser controlada. Vazão é a mais rápida. estáticas do processo, os fabricantes de
Nunca requer ação derivativa e possui
ruído. instrumentos desenvolveram diferentes
Vazão Não pode se usar posicionador na válvula tipos de controladores.
controladora de vazão. O controlador mal escolhido raramente
No controle, vazão é tanto a variável
controlada como manipulada. desempenha a função desejada. O
Pressão Relativamente fácil de ser controlada. controlador escolhido corretamente,
Geralmente controlada com PI. também não funcionará idealmente, se os
Assume diferentes graus de dificuldade de
Nível controle. Geralmente é controlada apenas ajustes das ações proporcional, integral e
com P. derivativa não forem aqueles exigidos pelo
Variável com maior gama de variação de
Temperatura dificuldade de controle. Pode ser
processo específico. Os ajustes
controlada desde liga-desliga até com insuficientes ou exagerados podem, na
controlador PID. melhor situação, produzir um controle
pH
Análise
Variável difícil de ser controlada, pois é não linear. demorado e fora do ponto de ajuste e na
Geralmente possui grande tempo morto. Tipicamente
requer PID.
pior hipótese, provocar oscilação da
variável controlada.

Fig. 7.24. XL e XH são pontos de alarme e XLL e


XHH são pontos de desligamento

139
Sintonia do Controlador

distúrbios ao processo, para se medir a


resposta a esses distúrbios. Isso é
indesejável, pois há processos críticos que
não permitem perturbações.
Na prática, os instrumentistas fazem a
sintonia do controlador por tentativa e erro,
sem a convicção do que esteja fazendo e
sem nenhum suporte teórico.
Aqui serão mostradas as relações
matemáticas simples e necessárias para
suportar as regras de bolo (thumb rules)
práticas criadas por J. G. Ziegler e N. B.
Fig. 7.25. Sintonia correta do controlador Nichols, popularizadas por F. G. Shinskey
e documentadas por P. W. Murrill. Os
conceitos apresentados são
Sintonizar o controlador é ajustar os suficientemente simples para que o técnico
valores das suas ações de controle. Com a possa entender o seu significado prático e
sintonia ideal, obtém se o máximo suficientemente rigorosos e coerentes com
potencial da malha e pode se estimar o a teoria matemática.
erro do controlador.
8.1. Critérios de Desempenho
Os instrumentistas tendem a enfatizar
os critérios qualitativos, como a
importância da malha e a facilidade da
sintonia, em vez dos critérios quantitativos,
como o tamanho e duração do erro. Esta
ênfase qualitativa é devida parcialmente à
complexidade e diversidade dos critérios
quantitativos e as técnicas de analise
associadas. Por exemplo, uma malha de
nível que tenha uma resposta não auto-
regulante pode ser julgada fácil de
Fig. 7.25. Sintonia incorreta do controlador controlar, mesmo que os erros sejam
grandes e demorados, porque estes erros
não são importantes, desde que o tanque
não fique vazio nem transborde. Uma
A maioria dos trabalhos publicados e
malha de temperatura com uma grande
disponíveis utiliza as técnicas matemáticas
constante de tempo pode ser considerada
avançadas, como a transformada de
difícil de controlar, mesmo que os erros
Laplace, a transformada Z, a função de
sejam pequenos, por causa da demora da
transferência, que não são dominadas
resposta da malha torna-la muito chata
pelos técnicos ou que já foram esquecidas
para ser sintonizada. Para julgar
pelos engenheiros. Pior ainda, a
objetivamente se uma malha é fácil de ser
complexidade do emaranhado matemático
controlada, deve usar critérios quantitativos
das técnicas faz perder o sentimento dos
aplicáveis. Os critérios qualitativos podem
aspectos práticos e a visão dos objetivos
ser classificados simplificadamente
reais do controle.
considerando como base o erro
Embora a teoria possa determinar os
acumulado, o pico do erro ou uma
valores exatos a serem ajustados no
combinação dos dois.
controlador, os métodos teóricos são de
difícil execução, pois os dados necessários Erro acumulado
para os cálculos teóricos são imprecisos. O erro acumulado é o desvio totalizado
Por isso, os métodos mais usados são da variável controlada menos o ponto de
empíricos e para sua execução, é ajuste. Para uma malha de controle de
necessário se provocar pequenos

140
Sintonia do Controlador

composição, o erro acumulado multiplicado ∆C é a variação da saída do


pela vazão media do produto fornece uma controlador necessária
medição da quantidade total do produto A variação da saída do controlador
que se desvia do valor desejado da necessária para compensar os distúrbios é
especificação. Para uma malha de vazão, igual ao distúrbio do processo (variação de
o erro acumulado fornece uma medição da carga do processo), se magas afetam
quantidade total de matéria prima que se igualmente a variável controlada, ou seja, o
desvia da relação estequiométrica ganho da válvula de controle é igual ao
especificada. Se a variável controlada é ganho da carga.
uma vazão de utilidade, o erro acumulado Como
representa o uso de energia em excesso
do ponto de ajuste. Kl
O erro acumulado é o erro integrado, ∆C = ∆L
onde os erros positivos e negativos são
Kv
cancelados pelo volume do sistema para e
fornecer um erro total acumulado positivo E o = K pK l ∆L
ou negativo. O erro absoluto integrado (IAE
- integral absolute error) é igual ao erro substituindo e multiplicando o numerador e
acumulado para uma resposta denominador por Kp, o erro acumulado
superamortecida (sem oscilações). O erro pode ser expresso também como:
quadrático integrado (ISE - integrated
squared error) pode ser aproximado pela PB
combinação do erro acumulado e o pico do Ei = TiE0
erro. Um pequeno erro acumulado não 100K vK pK m
necessariamente significa uma malha
estável bem sintonizada. Um erro onde
acumulado pequeno pode resultar de uma Kv é o ganho em regime da válvula
malha que é marginalmente estável, desde Kl é o ganho em regime da carga do
que os erros positivo e negativo se processo
cancelam, na oscilação constante. O erro Kp é o ganho em regime do processo
acumulado pode ser precisamente ∆L é a variação de carga do processo
calculado pelo uso de equações (tamanho do distúrbio)
matemáticas relativamente simples, se as Eo é o erro em regime da malha aberta
oscilações tem amplitudes decrescentes. A equação do erro acumulado leva a
O erro acumulado para uma malha seguintes conclusões:
fechada pode ser calculado para um 1. se os distúrbios tem tamanhos
distúrbio degrau, se a banda proporcional, próximos de zero (Eo = 0), mesmo a
ganho da medição e ajustes do modo malha muito difícil, funciona
integral do controlador são todos excelentemente. Por isso, antes de
conhecidos. Shinskey mostrou que: decidir se uma malha difícil justifica
o custo adicional de equipamentos
BP especiais, algoritmos avançados de
Ei = Ti ∆C controle, é necessário conhecer o
100K m
tamanho dos distúrbios do
processo.
onde 2. se o controlador é sintonizado com
Ei é o erro acumulado (integrado) da banda proporcional muito larga
variável controlada ou o erro da variável (ganho muito pequeno) ou tempo
medida, se Km = 1. integral muito grande (ação integral
PB é a banda proporcional do muito lenta), uma malha fácil irá
controlador (100%/ganho) funcionar pobremente. Qualquer
Ti é o tempo integral do controlador esforço especial ou gasto adicional
(minutos/repetição) durante o projeto para melhorar o
Km é o ganho do transmissor de regime desempenho será inútil, se usa uma
da medição

141
Sintonia do Controlador

sintonia do controlador muito


conservadora. K vK p K m = 1
3. se a resolução ou rangeabilidade
dos ajustes do modo do controlador
evitam o uso dos melhores ajustes obtém-se para o erro acumulado,
da banda proporcional e do tempo
integral, uma malha fácil ainda PB
Ei = TE
i o
funciona pobremente. Qualquer 100
despesa extra para o equipamento
e projeto melhorar o desempenho onde
da malha é inútil, quando os ajustes
de PB e tempo integral necessários ∆V é a variação na saída da válvula,
estiverem abaixo dos limites DP é a variação na saída do processo
disponíveis do controlador. DM é a variação da saída da medição
4. se o ganho do processo é O ajuste do modo derivativo não entra
aumentado, o erro de malha aberta, na equação do erro acumulado, porque a
e portanto o erro acumulado, sua adição diminui a banda proporcional
aumenta. É importante que o real e aumenta o tempo integral real pelo
instrumentista veja o efeito do mesmo fator, de modo que o erro
projeto do equipamento e as acumulado permanece o mesmo.
condições de operação sobre o Pico do Erro
ganho do processo. Um aumento
O pico do erro é o máximo desvio da
na banda proporcional resultando
variável controlada do ponto de ajuste.
no aumento do ganho da válvula ou
Para alguns processos, e.g., temperatura
do transmissor não resulta em um
de reator, pH de reator, o pico do erro deve
aumento do erro acumulado da
ser limitado para evitar o início de uma
variável controlada, para uma dada
reação secundaria indesejável. Para uma
variação de carga, desde que o
malha de controle de pressão, o pico do
produto KvKmKp cancela os ganhos
erro deve ser limitado para evitar a atuação
no denominador. É importante para
de válvulas de alivio.
o desempenho da malha que os
Segundo Harriot, o pico do erro é dado
ganhos do instrumento sejam
por:
maximizados e os ganhos do
processo e da carga sejam
minimizados.  15 , 
Ex =   Eo
As malhas devem ser projetadas para  1 + Ko 
fornecer uma variação da saída do
transmissor para o fundo de escala para onde
uma excursão fundo de escala da válvula. Ex é o pico do erro da variável
Embora o ganho total possa ser igual a 1, controlada
há aumentos localizados no ganho, Eo é o erro de regime da malha aberta
resultando de não linearidades no ganho
da válvula de controle (e.g., igual Eo = KpKl ∆L
percentagem), no ganho do processo (e.g.,
nível do balão da caldeira) e no ganho do
transmissor (e.g., medição de vazão com Ko é ganho total da malha
placa de orifício). Estes aumentos
localizados no ganho podem causar 100
K o = K v K p Km
oscilações localizadas, a não ser que a BP
banda proporcional do controlador seja
diminuída. Outro modo de expressar Ex é

∆V ∆P ∆M  , × BP
15 
=1 Ex = 
∆C ∆V ∆P  × Eo
 100 × Kv × Kp × Km + BP 

142
Sintonia do Controlador

A adição da ação integral usualmente


não afeta o pico do erro apreciavelmente,
desde que a duração do pico é pequena
em relação ao tempo integral. Se a banda
proporcional é pequena

BP << Kv × Kp × Km × 100

a equação do pico do erro se simplifica:


(a) Pontos de sintonia de controlador eletrônico
 K × BP 
Ex =   × Eo
 100 × Kv × Kp × Km + BP 

ou
 K × BP 
Ex =   × Eo
 100 

onde
Ex é o pico do erro da variável
controlada
K é uma constante de
proporcionalidade (K = 1.1, para
amortecimento de 4:1) (b) Pontos de sintonia de um controlador pneumático
PB é a banda proporcional do Fig. 7.26. Sintonia em controlador analógico
controlador
Ti é o tempo integral do controlador
(minutos/repetição)
Kv é o ganho em regime da válvula de 8.2. Modos do Controlador
controle Os controladores padrão tem até os
Kp é o ganho em regime do processo três modos em seus algoritmos de
Km é o ganho em regime da medição controle. Como modo, termo ou ação deve
Eo é o erro em regime da malha aberta se entender a resposta de saída do
A equação do pico do erro mostra que controle ao erro entre medição e ponto de
ele é igual ao erro acumulado multiplicado ajuste. O modo pode ainda significar se o
por K/Ti. Todas as conclusões relativas ao controlador está em manual ou automático;
erro acumulado como função do tamanho o que não é o caso aqui e agora.
do distúrbio, sintonia do controlador, As três ações fundamentais que podem
rangeabilidade e resolução da banda ser combinadas na realização do
proporcional e dos ganhos componentes controlador prático são a proporcional, a
da malha também se aplicam ao pico do integral e a derivativa. O controlador liga-
erro. A precisão da equação para o pico do desliga descontinuo pode ser considerado
erro não é tão boa como a do erro um caso particular do controlador
acumulado, desde que a constante de proporcional, com um ajuste extremado.
proporcionalidade K varia com o grau de Como conseqüência, os controladores
amortecimento. comercialmente disponíveis são o
proporcional (P)
proporcional e integral (P + I)
proporcional e derivativo (P + D)
proporcional e integral e derivativo
(PID)

143
Sintonia do Controlador

São usados ainda controladores Modo Integral


especiais e de uso raro, como o A maioria dos controladores tem
integral (I) também o modo integral ou reset. Este
P + I não-linear modo muda a saída do controlador por
P + I + D não-linear uma quantidade proporcional à integral do
P + I para batelada erro. O tempo integral é o tempo requerido
P + I + D para batelada. para a contribuição do modo integral seja
O pequeno número de controladores igual (repita) a contribuição da ação
existente é suficiente para o controle proporcional, para um erro constante. A
satisfatório da maioria absoluta dos ação integral está atrasada em relação à
processos envolvidos. Para uma proporcional do tempo integral. O uso do
determinada aplicação de controle de modo integral aumenta a banda
processo, além da escolha do controlador proporcional permissível, mas elimina o
mais conveniente, é necessário o ajuste desvio permanente deixado pela ação
adequado desse controlador. proporcional. A maioria dos controladores
O processo determina o tipo de usa o inverso do tempo integral, de modo
controlador a ser escolhido e, que os ajustes são feitos em repetição por
principalmente, os seus ajustes. Os unidade de tempo; uma minoria de
processos diferentes podem ter controladores é ajustada em tempo
controladores diferentes e os processos integral, ou seja, em unidade de tempo por
diferentes podem ter o mesmo tipo de repetição. Quando o tempo integral é
controladores com ajustes diferentes. diminuído, a ação integral é aumentada, o
desvio permanente é eliminado mais
Modo Proporcional
rapidamente mas a resposta se torna mais
Quase todos os controladores tem o oscilatória. Se o tempo integral é diminuído
modo proporcional. Este modo varia a demais, a malha oscila, em período muito
saída do controlador por uma quantidade maior que o período natural.
proporcional à variação do erro. A banda
proporcional é a variação percentual no Modo Derivativo
erro necessária para causar uma variação O modo derivativo é usado em apenas
de toda a faixa na saída do controlador. A poucas malhas, porque o mínimo ajuste
banda proporcional é o inverso do ganho disponível é muito grande para a maioria
do controlador, multiplicada por 100%. A das malhas, a ação derivativa amplifica o
maioria dos controladores analógicos usa a ruído de alta frequência e a sintonia é mais
banda proporcional, enquanto a maioria complicada, como resultado da interação
dos novos controladores digitais usa o entre os outros modos. O modo derivativo
ganho. Note que o ajuste da banda muda a saída do controlador em uma
proporcional também afeta os modos quantidade proporcional à derivada do erro
integral e derivativo. Quando a banda em relação ao tempo. Ela dá uma ação
proporcional é ajustada mais estreita, o corretiva que se antecipa à correção
desvio permanente do controlador é proporcional; é tipicamente usada em
diminuído porém a resposta se torna mais processos lentos com variações rápidas de
oscilatória. Se a banda proporcional é carga. O tempo derivativo é o tempo
diminuída além de um limite, a saída do requerido para a contribuição da ação
controlador oscila com amplitude proporcional se igualar à ação derivativa,
constante. Se não há nenhuma outra ação para um erro tipo rampa. A ação derivativa
de controle (integral ou proporcional), o está adiantada em relação à proporcional
período destas oscilações é o período de seu tempo derivativo. O uso da ação
natural da malha. Este período natural é derivativa permite que a banda
chamado de ultimo período e depende da proporcional seja diminuída (ganho
dinâmica do processo e dos componentes aumentado). O uso da ação derivativa
da malha. melhora o desempenho da malha de
controle, pois o overshoot e o pico do erro,
provocado por distúrbios na carga, são

144
Sintonia do Controlador

diminuídos, mas a resposta se torna mais (Teoricamente existe uma outra


oscilatória. Se a ação derivativa é condição alternativa de estabilidade: ganho
aumentada demais, aparece oscilações, total do sistema igual a 1 e ângulo de fase
com período muito menor que o período menor que 180 graus. Existe até técnica de
natural do processo. sintonia de malha baseada nesta condição
de estabilidade, porém, ela não será
8.3. Componentes da Malha considerada aqui e agora).
Quando se conhecem as
Dinâmicas da Malha características do processo, como o tempo
Os principais componentes de uma morto e sua constante de tempo, os
malha são o controlador, a válvula de valores dos ajustes da banda proporcional,
controle, o processo e a medição dos tempos integral e derivativo são
(elemento sensor ou transmissor). Cada facilmente determinados. Na prática de
componente tem um ganho estático e um instrumentação, é difícil se conhecer
ou mais parâmetros dinâmicos para rigorosamente estes parâmetros do
descrever sua resposta. processo.
O tempo morto é o tempo requerido
para a saída começar a variar, após uma Tempo Morto e Constante de Tempo
variação na entrada. A dinâmica dos processos químicos
Ganho integrador é a inclinação da consiste tipicamente de um grande número
rampa na saída para uma variação degrau de constantes de tempo em série, que
na entrada. resultam em um tempo morto equivalente.
Constante de tempo da realimentação Se a resposta da malha aberta do
negativa é o tempo requerido para a saída processo a uma variação tipo degrau (o
atingir 63% da entrada multiplicada pelo tempo de início para o de fim da variação
seu ganho, após a saída começar a variar menor que 10% do tempo morto) e se
para uma variação degrau na entrada. A registra a variação de carga L ou a saída
saída se aproxima de um novo estado de do controlador C, então pode-se usar uma
regime, com um inclinação técnica gráfica para determinar o tempo
exponencialmente decrescente. morto e a constante de tempo do processo.
Constante de tempo da realimentação Traça-se uma tangente ao primeiro ponto
positiva é o tempo requerido para a saída de inflexão e estende até cortar o eixo do
atingir 172% da entrada multiplicada pelo tempo. O tempo entre o início do distúrbio
seu ganho, após a saída começar a variar e a interseção da tangente com o eixo do
para uma variação degrau na entrada. A tempo é o tempo morto efetivo. O tempo
saída se aproxima do infinito ou de um entre a interseção da tangente com o
limite físico com um inclinação tempo e a interseção da tangente com o
exponencialmente crescente. valor final da resposta é a constante de
Ganho de regime é a variação final na tempo efetiva.
saída dividida pela variação na entrada, A Figura mostra a resposta em malha
após todos os transientes tiverem aberta dos três tipos principais de
desaparecido. É a inclinação de um gráfico processo: auto-regulante, integrante e com
em regime da saída versus entrada. Se o realimentação positiva.
gráfico for uma reta, o ganho é linear O processo integrante possui uma
(inclinação é constante). Se o gráfico for resposta em forma de S, com a curva
uma curva, o ganho é não-linear tendendo exponencialmente decrescente
(inclinação varia com o ponto de para um valor limite de regime.
operação). Exemplo de um ganho linear: O processo integrante não tende para
processo de pH. valor de regime mas sobe indefinidamente
As condições para que o sistema de segundo uma rampa, até um valor limite
controle seja estável, como já visto, são físico. A inclinação da rampa é o ganho
1. ganho total do sistema menor que 1 integrador. A tangente não é facilmente
e construída por que o ponto de inflexão não
2. o ângulo de fase igual a 180 graus. pode ser facilmente identificado. Como não
há valor final, a constante de tempo é o

145
Sintonia do Controlador

intervalo de tempo entre a interseção da As unidades dos ajustes do modo


tangente com o eixo x e com um erro devem ser verificadas cuidadosamente
aberto (Eo). para não haver enganos grosseiros. O
O processo runaway ou com modo proporcional pode ser ajustado em
realimentação positiva também não tende percentagem de banda proporcional
para um valor de regime. Ele começa (analógicos) ou em ganho adimensional
como um processo auto-regulante, porém (digitais). As unidades do modo integral
em um determinado ponto ele começa a podem ser em repetições por unidade de
crescer rapidamente, tendendo para o tempo (ação integral) ou unidade de tempo
infinito. Ele teria duas constantes de por repetições da ação proporcional
tempo, uma para a realimentação negativa (tempo integral). As unidades do modo
e outra para a realimentação positiva. A derivativo são em unidades de tempo. A
constante de tempo da realimentação unidade de tempo típica para os modos
negativa é facilmente achada pela integral e derivativo é o minuto.
tangente à primeira subida, como no A sintonia do controlador é uma
processo auto-regulante. O intervalo de operação que deve ser feita com o
tempo entre a interseção do eixo do tempo processo em regime permanente, na
e a interseção com 172% do erro da malha condição mais provável de operação,
aberta (Eo) pela segunda tangente, é a depois que todas as condições do projeto
constante de tempo da realimentação tenham sido satisfeitas, os equipamentos
positiva. instalados e os instrumentos calibrados.
Quando a malha de controle sofre
8.4. Mecânica da Sintonia modificação, como por exemplo, a
alteração da faixa de medição, a colocação
A sintonia de controladores analógicos
ou a retirada do extrator de raiz quadrada,
da sala de controle é tipicamente feita pelo
a modificação da característica da válvula
ajustes de pequenos dials ou botões nas
de linear para igual percentagem, a
laterais do controladores, após eles serem
colocação ou a retirada do posicionador da
parcialmente retirados da estante. O ajuste
válvula, mesmo que o processo continue
dos dials ou botões nos controladores de
estável para aquela determinada condição,
campo requer a abertura da caixa a prova
as suas margens de ganho e de fase foram
de tempo. Os dials ou botos tem ajustes
alteradas e a malha deve ser sintonizada
contínuos ou discretos. A faixa de ajustes
de novo.
depende do fabricante do controlador e do
A sintonia do controlador envolve os
modelo. O controlador pode também ter
ajustes da banda proporcional, do tempo
chaves que multiplicam os ajustes de
integral e do tempo derivativo. O ajuste da
integral e derivativo por 10, 100, 1000. É
banda proporcional eqüivale ao ajuste do
difícil determinar o ajuste do modo com
ganho do controlador. Os ajustes do tempo
mais de dois algarismos significativos, por
integral e do tempo derivativo implicam no
causa do tamanho do dial ou do botão, da
atraso e/ou adiantamento da ação
falta de graduação intermediária e da
corretiva. Estes ajustes eqüivalem aos
imprecisão dos ajustes do modo.
ajustes do ângulo de fase da ação
Os controladores digitais nos sistemas
corretiva.
de controle distribuído (SDCD) e os
A maioria dos métodos teóricos e
"single-loop" são sintonizados tipicamente
empíricos de sintonia do controlador
pela entrada de números digitais, via
estabelece o ganho total da malha igual a
teclado do console ou por um pequeno
0,50, eqüidistante do zero (não há
sintonizador portátil. Os ajustes do modo
controle) e um (controle instável). Com
são variados em incrementos discretos,
este ganho de 0,50 as oscilações do
mas o tamanho do incremento é
sistema são amortecidas numa razão de 4
tipicamente tão pequeno que a resolução
: 1 (os teóricos sabem e gostam de
dos ajustes do modo é muito maior do que
demonstrar isso matematicamente).
para os controladores analógicos. O ajuste
Pode se chegar facilmente a estes
do modo é indicado digitalmente com três
ajustes, mesmo sem instrumentos de
ou mais algarismos significativos.
medição, ajustando se inicialmente o

146
Sintonia do Controlador

controlador para estabelecer o ganho total dados a serem levantados são


igual a 1 e depois ajustando-o pela imprecisos.
metade. O ganho igual a 1 é facilmente Há basicamente três tipos de enfoques
realizável pois tem se a oscilação para os ajustes:
constante da variável controlada. O 1. estabilidade limite do sistema de
operador de processo pode verificar controle, função do produto ganho x
facilmente quando a medição oscila entre banda de passagem,
dois limites fixos, sem necessidade de 2. curva de reação do processo ou a
instrumento adicional de teste. Na prática, resposta transitória do processo a
é difícil detectar diretamente um um degrau unitário,
amortecimento da variável medida de 4 3. resposta de frequência do
para 1. processo.
Os ajustes finais da sintonia do
controlador são um compromisso entre os Método da Oscilação Amortecida
desempenhos do controlador em regime É um método introduzido por Harriot.
(frequência zero) ou dinâmico (altas Consiste nos seguintes passos:
freqüências). 1. colocação do controlador em
automático.
8.5. Critérios de Sintonia 2. eliminação das ações integral
(ajuste de Ti infinito) e derivativa
Os métodos mais conhecidos, teórica e
experimentalmente, são os seguintes: (ajuste do Td zero).
1. relação de amortecimento de 4:1 3. com um ganho arbitrário,
2. integral mínima do quadrado do provocação de uma pequena
erro (IQE) variação, tipo degrau e observação
3. integral mínima do erro absoluto da resposta.
(IEA) 4. ajuste da banda proporcional do
4. integral mínima do tempo e do erro controlador de modo a se obter uma
absoluto (ITEA) curva de resposta com
O primeiro critério, relação de amortecimento de 1/4 ou de 4:1.
amortecimento de 4:1, tem a vantagem de Amortecimento de 1/4 significa que
ser facilmente medido, desde que se a amplitude de uma oscilação vale
baseia em somente dois pontos da cerca de 4 vezes a amplitude da
resposta. Inclusive, há outros métodos com oscilação seguinte. Quando se tem
outros nomes e outros procedimentos, uma oscilação decrescente e se
porém, por inversão de passos, constituem tomam dois picos consecutivos, a
o mesmo método. amplitude do primeiro pico é 4
Os outros três critérios são mais vezes maior que a amplitude do
precisos, porém de difícil concretização segundo pico. O pico seguinte é
prática. atenuado por um fator de 4.
Outro enfoque para as técnicas de 5. ajustar os modos integral e
sintonia é dizer que há duas categorias derivativo, de modo que:
distintas para a sintonia do controlador:
1. método dinâmico, baseado nos Ti = 0,667 P
parâmetros determinados pela
Td = 0,167 P
resposta da malha fechada do
sistema, com o controlador em
automático. onde P é o período de oscilação para o ganho que
2. método estático, baseado nos provoca a atenuação 4:1
parâmetros estáticos determinados As desvantagens desse método são:
pela curva de resposta da malha 1. o método da oscilação amortecida é
aberta. Malha aberta é aquela sem de tentativa e erro, portanto, requer
o controlador e dela se obtém a paciência e experiência.
curva de reação do processo. 2. o método requer uma perturbação
Esses métodos são difíceis, pois os ao processo.

147
Sintonia do Controlador

Método Final Gc é o ganho que corresponde ao


Foi um método desenvolvido em 1942, processo com oscilações não atenuadas
por Ziegler e Nichols. É chamado de nem crescentes, mas com amplitudes
método final porque o seu uso requer a constantes.
determinação do ganho e do período finais. Quando se usa o modo integral
É chamado de ganho final, Gf, o máximo associado ao modo proporcional, deve se
do valor do ganho permissível para o aumentar a largura da banda proporcional.
controlador, com apenas o modo Os valores a serem ajustados no
proporcional, para o sistema permanecer controlador P + I são:
estável. O período final, Pf, é o período da
oscilação da resposta com o ganho BPf = 2,2, BPc
ajustado em Gf.
Ti = 0,83 Pc
Os procedimentos do método de
sintonia final são:
1. colocação das ações integral e onde Pc é o período da oscilação permanente.
derivativa em zero, deixando o Finalmente, quando o controlador
controlador proporcional : Ti infinito possui os três modos de controle, P + I +
e Td zero. D, os ajustes são:
2. colocação do controlador em BPf = 1,67 BPc
automático
3. provoque uma pequena Ti = 0,5 Pc
perturbação ao processo, variando
o ponto de ajuste rapidamente e Td = 0,125 Pc
durante um pequeno intervalo de
tempo. Deve se observar o Note-se que a introdução da ação
comportamento da medição da derivativa possibilitou o estreitamento da
variável controlada. banda proporcional, portanto,
4. repete-se o passo seguinte, melhoramento a sensibilidade do
alterando sucessivamente a banda controlador. A ação derivativa permite,
proporcional do controlador, até também, uma maior ação integral ao
obter uma oscilação constante na controlador.
medição. Esse ponto As desvantagens desse método de
correspondente ao ponto de ganho sintonia são as mesmas que o método
igual a um. O processo está no anterior. Aliás, calcular a banda
limite de sua instabilidade. Anotam- proporcional que provoca oscilações com
se os valores da banda proporcional amplitudes constantes e dobrar essa
e do período de oscilação. banda proporcional, na realidade, também
5. finalmente, ajustam-se os valores provoca amortecimento de 4:1.
dos parâmetros do seguinte modo, Como o anterior, o método do ponto
dobrando-se o valor da banda final:
proporcional, ou se divididno por 2 o 1. é um método iterativo, de tentativa
valor do ganho: e erro, que consome tempo e
requer paciência e habilidade.
BPf = 2 BPc 2. também provoca distúrbio ao
ou processo.
Gf = 0,5 Gc
Método da Estabilidade Limite
onde O roteiro prático para a sintonia do
BPf é a banda proporcional final, a ser controlador proporcional é o seguinte:
ajustada no controlador 1. manualmente, atua se no processo
BPr é a banda proporcional que para que a saída do controlador
provoca oscilações constantes ou fique em 50%.
Gf é o ganho final, a ser ajustado no 2. com o processo estabilizado,
controlador operando na condição mais comum

148
Sintonia do Controlador

e com o controlador em automático, 2. quando se atingir a oscilação


ajusta se a banda proporcional na constante, provocada por um ajuste
valor máximo. Provoca se uma crítico da banda proporcional, deve
pequena variação (cerca de 1 a 2%) medir e anotar o período de
no ponto de ajuste e observa se a oscilação, além da banda
resposta do controlador. Como ele proporcional. O ajuste do tempo
esta com o ganho quase zero ele integral deve ser função deste
praticamente não responde ao tempo correspondente ao período
distúrbio e o erro quase não é natural de oscilação do processo.
corrigido. Este período deve ser anotado no
3. diminui se a banda proporcional e controlador para uso futuro, para
provoca se novamente uma distinguir a causa de uma eventual
pequena variação no ponto de oscilação.
ajuste. Agora o controlador já 3. os ajustes do controlador agora são
responde melhor ficando um desvio também diferentes. A adição da
permanente menor. ação integral tornou o controlador
4. diminui se sucessivamente a banda menos estável ou mais sensível.
proporcional e provoca se um Para compensar isso, o ajuste da
pequeno distúrbio no ponto de banda proporcional deve ser mais
ajuste. O desvio permanente conservador. Então, em vez de
diminui cada vez mais, até atingir ajustar a banda proporcional em 2,0
um valor limite. vezes o valor da banda que
5. chega se a uma banda proporcional provocou a oscilação constante,
que provoca uma oscilação ajusta se, por exemplo, em 2,2
senoidal estável, com amplitude vezes o valor da banda proporcional
máxima constante. Este é o ponto crítica, o que corresponde a um
de ganho total igual a 1. O processo ganho total de aproximadamente
está oscilando na sua frequência 0,45. Neste caso, para a mesma
natural. [Não se deve confundir o margem de ganho, tem se um
ganho total do sistema com o ganho ganho do controlador menor. O
do controlador. O ganho do tempo integral é ajustado em 0,50 o
controlador pode ser ajustado período natural de oscilação do
tipicamente entre 5 e 0,2]. processo.
6. observa se no dial qual o valor da Finalmente, quando se tem um
banda proporcional que provocou a controlador proporcional mais integral mais
oscilação constante e ajusta-o no derivativo, a filosofia é a mesma, exceto no
dobro deste valor. seguinte:
Matematicamente, quando se dobra 1. a adição da ação derivativa torna o
a banda, divide se pela metade o controlador mais estável que o P+I
ganho do controlador. O ganho total e até que o P. Por isso, o ajuste
da malha fechada é igual a 0,50. definitivo da banda proporcional
7. quando se provocar um novo pode ser menor que 2 vezes a
distúrbio no ponto de ajuste o banda proporcional crítica.
processo ira responder com uma Tipicamente, ajusta se a banda
oscilação com taxa de proporcional em 1,80 , o que
amortecimento de 4 para 1. corresponde a um ganho total
Quando se tem o controlador P + I , o aproximado de 0,55. Neste caso,
procedimento é quase o mesmo, com as para a mesma margem de ganho,
seguintes diferenças; tem se um ganho do controlador
1. inicialmente deve se retirar toda a maior.
ação integral do controlador, 2. tempo integral é ajustado para 0,67
ajustando se o dial no máximo se do período natural e o tempo
os ajustes são em tempo por derivativo é ajustado em 0,125 do
repetição ou em zero, se são em período natural de oscilação do
repetição por tempo. processo.

149
Sintonia do Controlador

Esta flexibilidade e este grau de 8.7. Sumário


liberdade em escolher os valores de
Para maximizar o desempenho da
sintonia do sistema de controle permitem
que haja vários valores diferentes para os malha
ajustes do controlador, tais como os de 1. Minimizar o tempo morto, quando
ele aparecer na malha.
Ziegler & Nichols, de Murril & Smith, de
2. Maximizar todas as constantes de
Cohen & Coon e de Shinskey.
tempo do instrumento.
3. Maximizar a maior constante de
8.6. Ajustes Típicos
tempo de realimentação negativa
A maioria das malhas é sintonizada, na no processo auto-regulante.
prática, pelo ajuste dos modos, a partir de 4. Minimizar todas as constantes de
valores típicos iniciais. Os ajustes são tempo da realimentação negativa
depois feitos finamente por tentativa e erro, menores que a maior constante de
observando-se a resposta da malha tempo no processo auto-regulante.
fechada. 5. Minimizar todas as constantes de
A Tab. 1 dá os ajustes típicos dos tempo da realimentação negativa
modos de controle para vários tipos de no processo não auto-regulante.
malhas. Estes ajustes assumem que o 6. Maximizar a constante de tempo de
instrumentação já tenha selecionado a realimentação positiva no processo
válvula de controle, a faixa de medição do não auto-regulante.
sensor ou do transmissor. 7. Minimizar os ganhos do processo,
As malhas de pressão de gás e nível integrador e do distúrbio.
de liquido tipicamente tem uma resposta 8. Maximizar a constante de tempo do
integrante. O modo integral deve ser distúrbio e o intervalo de tempo.
evitado, a não ser que também se possa 9. Minimizar os ajustes da banda
usar o modo derivativo. Nenhum destes proporcional e do tempo integral do
modos é necessário para banda controlador.
proporcional menor que 10%. As malhas 10. Maximizar o ajuste do tempo
de pressão de gás de fornalha e secador derivativo do controlador.
são freqüentemente ruidosas e tem alto Para estimar os ajustes do modo e do
ganhos da medição, desde que a faixa desempenho da malha:
calibrada é muito estreita. Tais malhas de 1. Medir pelo teste da malha aberta ou
pressão requerem grandes bandas estimar pelo uso das equações, os
proporcionais (pequenos ganhos do tempos mortos, as constantes de
controlador). As malhas de nível de liquido tempo e os ganhos do processo,
em colunas de distinção e níveis de balão distúrbio e instrumentos. Se a
da caldeira podem ter ruído e tem um medição é ruidosa, estimar a
ganho não linear (resposta inicial inversa constante de tempo do filtro ou a
da resposta final). As malhas de nível de banda proporcional necessária para
liquido com borbulhamento podem ter a atenuação.
ruído e requerem uma larga banda 2. Converter cada uma das constantes
proporcional. de tempo menores do que a maior
constante de tempo da
realimentação negativa na malha
Tab. 1. Ajustes Típicos dos Modos do Controlador para o equivalente tempo morto.
3. Somar todas os tempos mortos
BP Ti Td equivalentes na malha.
Malha
% rep/min min 4. Somar todas as constantes de
Vazão 100-500 10-50 Nada tempo da realimentação negativa
P líquido 100-500 10-50 Nada na malha e subtrair da soma total
P gás 1-50 2-10 0,002-0,1 dos tempos mortos equivalente.
Nível 1-50 4-20 0,01-0,05 5. Somar todos os tempos mortos
T 10-50 0,02-1 0,5-20
puros na malha e adicionar a este
Análise 200-800 0,01-0,1 Nada

150
Sintonia do Controlador

total a soma dos tempos mortos


equivalentes. 8.8. Conclusão
6. Usar a constante de tempo total da
Não adiantaria maior rigor e precisão
realimentação negativa (passo 4) e
nestes ajustes quando se botões e dials de
o tempo morto total da malha
ajuste com imprecisão maior que 10%,
(passo 5), para os processos auto-
como os disponíveis nos controladores
regulante, integrante ou com
eletrônicos e pneumáticos existentes.
realimentação positiva, para estimar
Felizmente a imprecisão do menor que
o período natural do processo.
um permite ajustes em valores
7. Usar a constante de tempo da
aproximados que funcionam na prática.
realimentação negativa (item 4) e o
Dos três métodos de sintonia do
tempo morto total da malha (item 5)
controlador, o da estabilidade limite é o
para os processos auto-regulante,
melhor por ser o mais rápido e conveniente
integrante e de realimentação
para as condições normais do processo.
positiva, para estimar a banda
Qualquer que seja o método escolhido,
proporcional. Usar o ajuste da
porém, os distúrbios devem ser
banda proporcional (item 1) para
considerados, quando se determinam os
atenuação do ruído, se o ruído for
ajustes.
alto. Para processos de
1. distúrbios de baixa frequência ou
realimentação positivo, dividir a
lentos, usar banda proporcional estreita
banda proporcional máxima pela
e ação integral grande.
metade da banda proporcional para
2. distúrbios de alta frequência ou
estimar a largura da banda
rápidos, usar banda proporcional larga,
proporcional.
ação integral pequena e ação
8. Usar o período natural (item 6) para
derivativa pequena (ou nem usar ação
um controlador PI ou PID, para
derivativa, pois esta ação apresenta
estimar o tempo integral.
problema com ruído).
9. Escolher os ajustes do modo do
O processo com grande tempo morto é
controlador disponível que estejam
difícil de ser controlado e sintonizado. Um
mais próximos dos valores
procedimento prático, mas ainda demorado
estimados. Lembrar de inverter o
e tedioso, para processo com tempo morto
tempo integral, se o ajuste do modo
não exagerado e desde que se conheça
integral é em termos de repetições
antecipadamente o processo é:
por minuto.
1. ajustar o ganho do controlador em
10. Estimar o erro máximo e o
zero, o tempo integral no máximo e o
acumulado pelas equações
tempo derivativo em zero.
teóricas. Se a maior constante de
2. aumentar gradativamente o ganho do
tempo do instrumento for maior do
controlador até aparecer oscilação com
que a maior constante de tempo da
pequena amplitude e com desvio
realimentação negativa no
permanente entre medição e ponto de
processo, multiplicar os resultados
ajuste.
pela relação desta constante de
3. diminuir gradativamente o tempo
tempo do instrumento para a
integral do controlador até eliminar o
constante de tempo do processo.
desvio permanente e até aparecer uma
11. Se os erros forem muito grandes,
pequena oscilação de baixa frequência,
investigar a possibilidade de
provocada pela ação integral e não
controle de cascata para isolar os
pela ação proporcional.
distúrbios ou o controle feedforward
4. aumentar por degrau o tempo
para distúrbios mensuráveis.
derivativo até eliminar a oscilação.
Quando acabar a oscilação, repetir (2)
e (3), até que o aumento do tempo
derivativo não consiga mais eliminar a
oscilação.

Apostilas\Controle Sintonia.DOC 30 MAR 00 (Substitui 03 DEZ 98)

151
8
Controle Multivariável

Objetivos de Ensino são clássicos e podem ser disponíveis em


instrumentos especiais, com as múltiplas
7. Revisar os conceitos de funções para atender as aplicações mais
realimentação negativa e preditivo complexas, facilitar a instalação,
antecipatório. manutenção e operação.
8. Apresentar conceito, objetivos, Cada sistema unitário de controle
vantagens, limitações e aplicações encontra sua aplicação especifica. A
das várias estratégias de controle característica comum dos sistemas é que
multivariável, tais como são manipuladas e medidas muitas
a) Cascata variáveis simultaneamente, para se
b) Faixa dividida estabelecer o controle, no menor tempo
c) Auto seletor possível e com o melhor rendimento do
d) Relação de vazões processo.
3. Mostrar os conceitos de projeto do Serão tratados aqui e agora os
controle global da planta. conceitos e símbolos dos controles
estruturados, que podem servir como
1. Introdução blocos constituintes de um projeto
completo de instrumentação.
A malha de controle a realimentação O controle pode ser implementado através
negativa (feedback) convencional com das seguintes estratégias:
entrada única e saída única (single input- 1. Controle Contínuo Linear
single output) é o núcleo seminal da Realimentação negativa
maioria das estruturas de controle de Cascata
processo. Porém, ultimamente, foram Preditivo antecipatório
desenvolvidas estruturas mais complexas Relação
que podem, em alguns casos, melhorar 2. Controle com saídas múltiplas
significativamente o desempenho do Balanço de cargas
sistema de controle. Faixa dividida
A maioria das malhas de controle 3. Malhas redundantes
possui uma única variável controlada. A Reserva (backup) redundante
minoria dos sistemas mais complexos Tomada de malha integral
requer o controle mais avançado, Controle de posição da válvula
envolvendo mais de uma variável, ora para 4. Controle Discreto ou Chaveado
manipular mais de um elemento final de Sistemas seletores
controle, ora para monitorar mais de uma
variável controlada. Estes sistemas, que
são repetidos freqüentemente com
pequenas modificações, são conhecidos
como sistemas unitários de controle,
sistemas estruturados de controle ou
sistemas de controle multivariável. Eles

152
Controle Multivariável

são disponíveis. Na malha de controle


2. Realimentação negativa convencional, os instrumentos podem ter
até circuitos eletrônicos microprocessados.
O objetivo do controle com É irrelevante também se as variáveis
realimentação negativa é controlar uma medida e manipulada são as mesmas na
variável medida em um ponto de ajuste. O malha de vazão ou diferentes na malha de
ponto de ajuste nem sempre é aparente ou pressão. O conceito de controle é a
facilmente ajustável. realimentação negativa, independente do
Os estados operacionais são meio ou método de sua realização.
automático e manual. Os parâmetros
operacionais são o ponto de ajuste (em
automático) e a saída (em manual).
Os valores monitorados são o ponto de
ajuste, a medição e a saída. (monitorar não FIC
significa necessariamente indicar.)
A realimentação negativa é mais um FY-A i/p
conceito do que um método ou um meio.
No sistema com realimentação negativa FY-B
sempre há medição (na saída), ajuste do FT
ponto de referência, comparação e
atuação (na entrada). A saída pode alterar
a variável controlada, que pode alterar a
variável medida. O estado da variável
FE
medida é realimentado para o controlador
para a devida comparação e atuação.
Fig. 8.2. Malha de controle de vazão

distúrbios
entradas saídas

PROCESSO controlada

manipulada Medição Fig. 8.3. Reguladora de pressão

Controlador
feedback
Na malha de controle de vazão da Fig.
8.2, a vazão é sentida pela placa (FE), o
sinal é transmitido (FT), extraída a raiz
Ponto de ajuste
quadrada (FY-A) e finalmente chega ao
Fig. 8.1. Esquema da realimentação negativa controlador (FIC). Este sinal de medição é
comparado com o ponto de ajuste (não
mostrado na figura) e o controlador gera
um sinal (função matemática da diferença
Em resumo, esta é a essência do entre medição e ponto) que vai para a
controle à realimentação negativa. É válvula de controle (FCV), passando antes
irrelevante se há seis elementos na Fig. por um transdutor corrente para
8.2 e apenas um na válvula auto-regulada pneumático (FY-B), que compatibiliza a
de pressão operação do controlador eletrônico com a
(Fig. 8.3). Na válvula auto-operada, os válvula com atuador pneumático. A
mecanismos estão embutidos na própria atuação do controlador tem o objetivo de
válvula, não há display e os ajustes são tornar a medição igual (ou próxima) do
feitos de modo precário na válvula ou nem ponto de ajuste.

153
Controle Multivariável

Na válvula auto-regulada acontece a


mesma coisa, porém, envolvendo menor 3. Controle Cascata
quantidade de equipamentos. O valor da
pressão a ser controlado é levado para um 3.1. Introdução
mecanismo de comparação que está no
atuador do válvula. No mecanismo há um O controle cascata permite um
ajuste do valor da pressão a ser controlador primário regular um
controlado. Automaticamente a válvula vai secundário, melhorando a velocidade de
para a posição correspondente à pressão resposta e reduzindo os distúrbios
ajustada. causados pela malha secundária.
Nos dois sistemas sempre há: Uma malha de controle cascata tem
1. medição da variável controlada dois controladores com realimentação
2. ajuste do valor desejado negativa, com a saída do controlador
3. comparação entre medição e ajuste primário (mestre) estabelecendo o ponto
4. atuação para tornar medição igual de ajuste variável do controle secundário
ao ponto de ajuste (escravo). A saída do controlador
Enquanto a medição estiver igual ao secundário vai para a válvula ou o
ponto de ajuste (situação ideal), a saída do elemento final de controle. O controle
controlador está constante (cuidado! Não é cascata é constituído de dois controladores
igual a zero!). Só haverá atuação (variação normais e uma única válvula de controle,
na saída) quando ocorrer diferença entre formando duas malhas fechadas. Só é útil
medição e ponto de ajuste. desdobrar uma malha comum no sistema
A maioria absoluta dos sistemas de cascata quando for possível se dispor de
controle se baseiam no conceito de uma variável intermediária conveniente
realimentação negativa. Embora seja lento mais rápida.
e susceptível à oscilação, ele é o mais fácil A Fig. 8.7 é um diagrama de blocos do
de ser realizado. conceito de controle de cascata,
A minoria dos sistemas utiliza outras mostrando as medições (primaria e
estratégias de controle ou combinação de secundaria), o ponto de ajuste do primário
várias malhas a realimentação negativa. O estabelecido manualmente e o ponto de
advento da instrumentação ajuste do secundário estabelecido pela
microprocessada (chamada estupidamente saída do controlador primário.
de inteligente) permite a implementação
econômica e eficiente de outras técnicas
de controle. E