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Teoria e Aplicaes
7a edio
7a edio
Tek Treinamento & Consultoria, 1974, 1978, 1984, 1989, 1994, 1998, 2001
Salvador, BA, Outono 2001
Prefcio
Desde que foi escrita a primeira edio deste trabalho, em 1974, ainda com o nome
de Teoria de Controle, muitas mudanas ocorreram no campo de controle de processo
industrial. Apareceram os instrumentos inteligentes, nome no muito inteligente para
instrumentos microprocessados, houve uma proliferao de computadores em aplicaes de
controle e atualmente h um aumento intensivo de aplicaes de controladores lgico
programveis, substituindo os prosaicos rels eletromecnicos.
Mesmo com os avanos da tecnologia aplicada aos instrumentos que realizam o
controle de processo, as idias bsicas e fundamentais ainda so vlidas e aplicveis ao
conceito de controle.
Este trabalho Controle de Processo pretende ser uma introduo aos princpios
bsicos e as prticas dos vrios mtodos e estratgias de controle. O desenvolvimento
matemtico o mnimo possvel e usado apenas para enfatizar os aspectos fsicos e a
teoria de operao das aes de controle.
O presente trabalho faz uma reviso dos conceitos de Processo Industrial, contnuo e
discreto, mostrando os parmetros de dificuldade de controle como tempo morto e
caracterstico. So apresentadas as diferentes estratgias de controle atravs da Malha de
Controle, enfatizando a realimentao negativa, que a base da maioria absoluta das
aplicaes praticas. apresentado o Controlador, com suas partes constituintes e para
fixar idias, so detalhados os funcionamentos do Controlador Analgico, (pneumticos
de painel e campo, eletrnico com amplificadores operacionais) e o Controlador Digital,
microprocessado como single loop e o bloco de controle de sistemas digitais. As aes de
Controle so explicadas, quando so mostradas caractersticas e aplicaes das aes
Proporcional, Integral e Derivativa e apresentados os vrios mtodos de Sintonia do
Controlador, operao fundamental para a operao estvel e eficiente da malha de
controle. De um modo simples, so apresentados os esquemas mais complexos,
envolvendo o Controle Multivarivel, onde so vistos os conceitos, configuraes e
aplicaes dos sistemas de controle cascata, relao de vazes, faixa dividida e auto
seletor. Finalmente, atendendo sugestes de alunos, foi escrito um captulo totalmente novo
acerca do Controle Lgico, mostrando as diferenas de idias e equipamentos aplicados
ao controle contnuo convencional e o controle de processo discreto. No Apndice,
apresentado um Enfoque Matemtico, ainda simples, do controle de processo, envolvendo
equaes integrais e diferenciais.
Este trabalho constitui a base de um curso de Controle de Processo que o autor ministra
por todo o Brasil, principalmente para o pessoal da Petrobrs e usado como livro texto em
Escolas Tcnicas, Centros de Tecnologia e Faculdades de Engenharia.
As sugestes, as criticas destrutivas e as correes so benvindas, desde que tenham o
objetivo de tornar mais claro e entendido o assunto.
Endereo fsico do autor: Rua Carmen Miranda 52, A 903, CEP 41820-230
Fone (0xx71) 452.3195, Fax (0xx71) 452.3058 e Celular (071) 9989.9531.
E-mail: marcotek@uol.com.br.
1.1
Controle de Processo
Contedo
2. Processo Industrial
1. Controle Industrial
Objetivos de Ensino 1
Objetivos de Ensino 1
1. Processo Industrial 1
1. Vantagens e Aplicaes 1 1.1. Conceito 1
1.1. Qualidade do Produto 2 1.2. Processo Contnuo 2
1.2. Quantidade do Produto 2 1.3. Processo Batelada (Batch) 3
1.3. Economia do Processo 2 1.4. Processo discreto 7
1.4. Ecologia 2 1.5. Processo de Manufatura de Peas 7
1.5. Segurana da Planta 3
2. Variveis do Processo 7
1.6. Proteo do Processo 3
2.1. Introduo 7
2. Controle Manual 4 2.2. Varivel Controlada 8
3. Controle de Malha Fechada 4 2.3. Varivel Medida 8
2.4. Varivel Manipulada 8
4. Controle com Servomecanismo6
2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios 8
5.Sistemas de Controle 8 2.6. Grau de Liberdade e Variveis 10
5.1. Introduo 8
3. Controle do Processo 10
5.2. Controle de temperatura 8
3.1. Controlabilidade do Processo 11
5.3. Controle de temperatura e vazo 9
3.2. Parmetros Dinmicos 11
5.4. Controle de T, F e L 10
3.3. Inrcia 12
5.5. Controle de T, F, L e A 10
3.4. Tempo Morto 12
5.6. Controle preditivo antecipatrio 11
3.5. Tempo Caracterstico 13
5.7. Controle supervisrio 11
5.8. Controle digital direto 12 4. Tipos Bsicos de Processo 17
5.9. Controle digital distribudo 12 4.1. Processo Auto Regulante 17
4.2. Processo Integrante 18
4.3. Processo Runaway 19
1.1
Controle de Processo
5. Estabilidade do Processo 20
5.1. Reao ao Degrau do Processo 20 4. Controlador
5.2. Critrios de Estabilidade 21
Objetivos de Ensino 1
5.3. Funo de Transferncia 21
5.4. Ganho 21 1. Conceito 1
5.5. Banda Proporcional 23 1.1. Medio 1
5.6. ngulo de fase 25 1.2. Ponto de Ajuste 3
5.7. Oscilao 25 1.3. Estao Manual 3
5.8. Saturao 25 1.4. Unidade de Balano Automtico 3
5.9. Amortecimento 26 1.5. Ao Direta ou Inversa 5
5.10. Condies de Estabilidade 26 2. Circuitos do Controlador 5
2.1. Controlador Paralelo 5
3. Malha de Controle 2.2. Controlador Srie 6
2.3. Controlador Analgico 6
Objetivos de Ensino 1
2.4. Controlador Digital 6
1. Conceito de Malha 1 2.5. Controladores Pneumticos 8
2. Instrumentos da Malha 1 3. Controlador Pneumtico 8
2.1. Elemento Sensor 2 3.1. Controlador Liga-Desliga 8
2.2. Indicador 2 3.2. Controlador de Intervalo Diferencial 8
2.3. Registrador 2 3.3. Controlador Proporcional 8
2.4. Transmissor 3 3.4. Controlador Proporcional mais Integral 10
2.5. Transdutor 3 3.5. Controlador Proporcional + Derivativo 11
2.6. Computador Analgico 3 3.6. Proporcional, Integral e Derivativo 12
2.7. Contador 4
4. Controladores Eletrnicos 13
2.8. Controlador 4
4.1. Controlador Liga-Desliga 13
2.9. Estao Manual de Controle 4
4.2. Controlador Proporcional 14
2.10. Vlvula de Controle 5
4.3. Controlador Proporcional Integral 16
3. Malha Aberta 5 4.4. Controlador Integral 16
3.1. Indicao e Registro 5 4.5. Controlador Proporcional Integral 18
3.2. Controle Manual 6 4.6. . Controlador Derivativo e PID 22
3.3. Controle Programado 6 4.7. Controlador Derivativo 22
4.8. Controlador PID Paralelo 24
4. Malha Fechadas 7
4.9. Over Run Derivativo 25
4.1. Realimentao 7
4.2. Realimentao Positiva 7
4.3. Realimentao Negativa 7
2
Controle de Processo
3
Controle de Processo
8.7. Sumrio 34
8.8. Concluso 35
7. Sintonia do Controlador
Objetivos de Ensino 1 8. Controle Multivarivel
1. Ao ou modo de controle 1
Objetivos de Ensino 1
2. Ao Liga-Desliga 2
1. Introduo 1
2.1. Conceitos 2
2.2. Aplicaes 3 2. Realimentao negativa 2
4
Controle de Processo
3. Controle da Batelada 19
10. Controle de Relao (Ratio) 29
3.1. Introduo 19
10. 1. Conceitos 29
3.2. Batelada seqencial temporizado 19
10.2. Caractersticas 30
3.3. Controle acionado por eventos 20
10.3. Aplicaes 32
4. Automao da Batelada 20
11. Projeto do Controle 34
4.1. Introduo 20
11.1. Critrios Gerais 34
4.2. Medio das variveis 21
11.2. Controle Global da Planta 35
4.3. Instrumentao Modular 22
11.3. Otimizao de controle 35
4.4. Controle de Batelada 23
4.5. Caracterstica da Instrumentao 24
9. Controle Lgico 4.6. Caractersticas desejveis 25
Objetivos 1 4.7. Segurana 27
4.8. Complicaes 28
1. Introduo 1 4.9. Instrues de Operao 29
2. Processo com estado discreto 2
3. Caractersticas do sistema 2 11. Computador no Controle
3.1. Variveis de estado discreto 3
1. Computador no Processo 1
3.2. Especificaes do processo 5
3.3. Descrio da seqncia 6 1.1. Introduo 1
1.2. Computador digital 1
4. Diagrama Ladder 11
1.3. Computador digital e analgico 2
4.1. Histrico 11
1.4. Diferenas 4
4.2. Elementos do diagrama ladder 12
4.3. Exemplos de diagrama ladder 14 1.5. Como os computadores controlam 4
1.6. Tipos de computadores digitais 5
1.7. Computador digital em processo 6
10. Controle Batelada
1.8. Operao dos computadores digitais 6
Objetivos 1 2. Computador Digital como
1. Histria da Batelada 1 Controlador de Processo 11
1.1. Origem do Controle Batelada 1 2.1. Introduo 11
1.2. Funes de controle da batelada 3 2.2. Informao para o computador 12
1.3. Controle manual direto 3 2.1. Entradas analgicas 12
1.4. Controle Regulatrio 3 2.2. Entradas digitais 12
1.5. Intertravamentos de segurana 4 2.3. Informao requerida pelo processo 13
1.6. Sequenciamento 4 2.4. Sadas analgicas 13
1.7. Gerenciamento da Batelada 4 2.5. Sadas Digitais 13
1.8. Planejamento 5 2.6. Circuitos de interface 14
1.9. Equipamentos 5 2.7. Bus de entrada do computador 14
1.10. Concluso 11 2.8. Bus de sada do computador 16
2.9. Entrada/Sada do computador 17
2. Gerenciamento da Batelada 11 2.10. Endereamento E/S 17
2.1. Introduo 11 2.11. Processamento de dados 18
2.2. Exigncias 11 2.12. Computador no controle de processo 19
2.3. Funes Automticas 11 2.13. Programao do computador 20
2.14. Programao em linguagem de mquina20
5
Controle de Processo
2.15. Ciclo do computador 21 5.4. Processo com uma capacidade 28
2.16. Programando o compilador 21 5.5. Condies de estabilidade 28
2.17 Programao simblica 22 5.6. Processo com atrasos 29
5.7. Controle integral 30
A. Enfoque Matemtico 5.8. Grfico da equao 31
5.9. Efeito das aes integral e derivativa 31
1. Equaes do Processo 1 5.10. Outros casos 31
1.1. Introduo 1 5.11. Concluso 32
1.2. Equaes do processo 2
1.3. Processo com nica capacidade 2
1.4. Nvel de liquido com 2 capacidades 3
1.5. Processo com trs capacidades 4
1.6. Concluso 5
2. Equaes do controlador 6
2.1. Introduo 6
2.2. Circuito do controlador ideal 6
2.3. Modos de controle 6
2.4. Efeito do atraso na linha da vlvula 7
2.5. Equao para o controlador PID 9
2.6. Atraso no circuito de medio 9
2.7. Atrasos na medio e na vlvula 10
2.8. Controlador PID 11
2.9. Concluso 12
3. Equaes da malha fechada 13
3.1. Introduo 13
3.2. Processo com uma capacidade 13
3.3. Processo com duas capacidades 14
3.4. Processo com trs capacidades 15
3.5. Concluses 17
4. Solues das equaes 18
4.1. Introduo 18
4.2. Processo com controlador ideal 18
4.3. Controle integral 19
4.4. Atrasos na medio e na vlvula 20
4.5. Controle integral 22
4.6. Processo com duas capacidades 22
4.7. Processo com 3 capacidades 23
4.8. Exemplo 1 23
4.9. Exemplo 2 24
5. Estabilidade da malha fechada 27
5.1. Introduo 27
5.2. Prtica corrente 27
5.3. Critrio de Routh 27
6
1
Controle de Processo
1.1
Controle do Processo
1.2
Controle do Processo
Os primeiros sistemas de
intertravamento utilizavam contatos de
reles, contadores, temporizadores e
integradores. Hoje, so utilizados os
Controladores Lgicos Programveis
(CLP), a base de microprocessadores, que
possuem grande eficincia em computao
matemtica, seqencial e lgica, que so
Fig. 1.4. rea industrial hostil os parmetros bsicos do desligamento.
Alguns instrumentistas fazem distino
1.6. Proteo do Processo entre o sistema de desligamento (trip) e o
de intertravamento (interlock), enquanto
O processo deve ter alarme e proteo outros consideram os dois conceitos
associados ao sistema de medio e idnticos.
controle. O alarme realizado atravs das
1.3
Controle do Processo
1.4
Controle do Processo
1.5
Controle do Processo
1.6
Controle do Processo
1.7
Controle do Processo
1.8
Controle do Processo
No so mostrados os condicionadores
de sinal, transdutores de sinal eletrnico
pneumtico, circuitos compensadores.
Tambm por simplicidade, o indicador e
controlador esto mostrados no mesmo
TIC
smbolo (TIC)
FT FIC
1.9
Controle do Processo
LIC
LT
TIC
Condensado
AT
Bomba descarga
Vapor
TT
LT
Condensado FT FIC
TT Bomba descarga
1.10
Controle do Processo
1.11
Controle do Processo
1.12
LIC
Produto B
AIC FT
Produto A
M
TIC
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT FIC
Sadas
Entradas
Fig. 1.16. Processo com controle supervisrio digital: computador monitora instrumentos convencionais
1.13
Controle do Processo
Produto B
FT
Produto A
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT
Sadas
Entradas
Fig. 1.17. Processo com controle supervisrio digital: computador atua como controlador
1.14
Controle do Processo
LIC
Produto B
AIC FT
Produto A
M
TIC
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT FIC
Sadas
Entradas
1.15
Controle do Processo
1.16
2
Processo Industrial
2.1
Processo Industrial
2.2
Processo Industrial
ou aumento da agitao para evitar
1.3. Processo Batelada (Batch) que sopa grude na panela
5. controle regulatrio: mantendo a
Conceito temperatura da sopa no ponto de
No processo batelada, uma dada ebulio
quantidade de material processada 6. seqncia: execuo dos passos do
atravs de passos unitrios, cada passo processo em ordem predeterminada
sendo completado antes de passar para o 7. coordenao do processo: certos
passo seguinte. A alimentao do ingredientes foram medidos,
processo batelada feita por quantidades pesados ou preprocessados para
discretas, de modo descontnuo. O servir como matria prima antes de
processo alimentado, a operao comear o processo principal de
executada, o produto descarregado e cozinhar a sopa.
reinicia-se outro ciclo. Cada operao do 8. programao: onde algum
processo de batelada pode ser programa e supervisiona o
considerada como um processo contnuo, processo de fazer vrios potes de
porm o tempo envolvido relativamente sopa para todo o pessoal da tribo.
pequeno, medido em minutos ou horas. fcil imaginar que o controle de
O processo batelada aquele em que qualidade, em termos de se garantir um
as funes de transferncia de material ou gosto agradvel e consistente para vrios
processamento de material so cclicas potes de sopa era requerido pelo usurio
com resultados repetitveis. O processo final. O controle de qualidade era uma
batelada faz um produto em quantidades considerao importante para o cozinheiro
finitas. Em uma situao ideal, este continuar no negcio ou mesmo continuar
produto determinado por vivo.
1. uma receita que tem um nome e A otimizao do uso do ingrediente e
contem informao sobre do tempo de cozimento foi muito
2. os ingredientes ou as matrias importante no passado, especialmente
primas usadas, quando era pobre o suprimento da comida.
3. a ordem dos passos e Este exemplo mostra que as funes
4. as condies do processo e includas no controle do processo de
5. equipamento usado no processo. batelada de hoje no eram diferentes
Fazer uma sopa um exemplo tpico de daquelas da pr-histria. A principal
um processo de batelada e possivelmente diferena que, hoje, se tem os meios
a receita foi passada oralmente, de uma para armazenar os ingredientes
gerao para a seguinte. necessrios e de executar as funes
No passado, cozinhar a sopa era feito e manuais por meio de equipamento
controlado manualmente, porm os passos mecnico ou eletrnico, de modo
e funes tpicos de um processo de automtico.
batelada j eram explcitos e reconhecidos: Como havia muitos fenmenos
1. medio ou sensao por meio de qumicos e fsicos pobremente conhecidos,
ver, tocar, escutar e degustar o controle do processo batelada foi
2. atuador, ou a interferncia direta de considerado uma arte ou uma habilidade
cozinhar com processo, como no passado. O cozinheiro pr-histrico fez
mexer a sopa, aumentar ou reduzir vrias funes, tais como engenheiro de
a fonte de calor, adicionar pesquisa e desenvolvimento, especialista
ingredientes ou remover a panela de processo, operador e instrumentista. Os
do fogo. processos de batelada originais eram to
3. segurana: como evitar ou extinguir elaborados que requeriam muita ateno e
o fogo na caverna ou cozinha, experincia para fazer produtos com uma
certamente com uma lata d'gua qualidade consistente.
para a emergncia. Atualmente, tem-se um enfoque mais
4. manipulao anormal: reduo do cientifico e muitas incertezas na qumica e
fogo em caso de excesso de fervura fsica foram reduzidas ou resolvidas.
2.3
Processo Industrial
Historicamente, o crescimento do
Gerenciamento da Batelada
conhecimento dos fenmenos fsicos e
qumicos junto com o aparecimento de No fcil projetar um sistema de
novas tecnologias, mtodos e tcnicas controle de processo batelada para uso
possibilitaram o engenheiro de controle geral. Parece fcil no incio, mas quando
automatizar as funes descritas acima. se examinam as exigncias operacionais e
A automao comeou com as funcionais, se v que elas so mais
medies do processo e com os atuadores complexas que a maioria das outras
diretos na planta. Depois seguiu-se a aplicaes. De fato, o projeto de um
automao das funes de controle lgico sistema para controle de processo
de intertravamento e do controle contnuo relativamente mais fcil. O
regulatrio. Gradualmente, a automao foi controle contnuo pode ser visto como uma
aplicada ao controle da seqncia e nos parte de um controle de processo batelada.
nveis de programao. As exigncias operacionais bsicas
A automao sempre foi inspirada pela so:
exigncia ou demanda de: 1. mover quantidades discretas
1. aumentar a segurana (bateladas) de materiais atravs de
2. proteger o ambiente equipamentos,
3. melhorar a sade e trabalho do 2. operar dispositivos nos
operador equipamentos para criar as
4. melhorar a qualidade do produto condies apropriadas do processo.
5. aumentar a eficincia e A Fig. 2.5. mostra uma batelada
produtividade simples, constituda de um tanque, uma
6. controlar os tempos de entrega. coluna, um funil e um reator. Mas, na
Como a maioria dos problemas de prtica, as coisas no so to simples.
controle ocorre durante os transientes da Usualmente, pode-se e deve-se fazer mais
partida, o processo tipo batelada mais de uma coisa ao mesmo tempo. Por
difcil de ser controlado, pois ele realiza exemplo, enquanto se processa a batelada
muitas partidas e fica parado durante na coluna, pode-se encher o funil, para que
intervalos de tempo. Como conseqncia, os dois fluxos sejam combinados no reator.
foram desenvolvidos controladores A Fig. 2.6 mostra os estgios
especiais para o processo tipo batelada. sucessivos de trs diferentes bateladas se
Basicamente, tais controladores possuem movendo atravs da mesma clula do
a capacidade de partir em automtico e processo. Assim que a batelada 1 acabou
no precisam ser desligados, nos no tanque e enquanto ela ainda est na
intervalos do processo parado, sem coluna, a batelada 2 pode comear no
problema de saturao. tanque. Assim, quando a primeira batelada
se move para o reator, a batelada 2
movida para a coluna e a batelada 3 pode
ser comeada no tanque.
Material processado em
Esteira grandes quantidades No Captulo Controle de Batelada sero
chamadas bateladas apresentados mais detalhes deste tipo de
controle.
Extintores
Bacia
Silo Balana
Torrador
Misturador
Moedor
Embalagem
Fig. 2.4. Processo batelada
2.4
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
2.5
1.4. Processo discreto 2. Variveis do Processo
O processo discreto envolve muitas
2.1. Introduo
operaes de liga-desliga. O seu controle
se baseia no mundo binrio (digital), onde A varivel do processo qualquer
os estados de um equipamento ou quantidade fsica que possui o valor
instrumento s podem assumir as altervel com o tempo e com o espao.
condies de ligado ou desligado, Controlar uma varivel significa manter
energizado ou desenergizado, aceso ou constante a grandeza que tenderia a
apagado, alto ou baixo, 1 ou 0. O processo variar. No se deseja e nem se pode
discreto requer controle lgico. controlar uma grandeza constante.
Aplicaes de controle lgico incluem o As variveis do processo geralmente
alarme e intertravamento do controle so interdependentes entre si. Para se
contnuo de processos industriais. controlar uma varivel, preciso fazer
Geralmente o processo discreto requer a medies (geralmente mas nem sempre da
automao, em vez de controle contnuo. varivel controlada) e deve se manipular
outra varivel dependente. Existem
1.5. Processo de Manufatura de variveis mais facilmente detectveis e
Peas outras, mais facilmente manipulveis.
Uma varivel de processo pode ser
No processo discreto, cada item a ser considerada, dentro de determinada
fabricado processado em uma etapa, tolerncia e intervalo de tempo, como
como um item separado e individual. constante. Na natureza tudo est variando,
Embora seja um sistema de processo porm, s vezes, esta variabilidade no
muito comum, no ser tratado neste detectada pelo instrumento de medio e
trabalho. por isso a varivel considerada
A indstria automobilstica e a manufatura de constante.
peas mecnicas so exemplos de processos onde Outros parmetros de controle so
h a manufatura de peas individuais. Neste tipo de estabelecidos e mantidos fixos. Exemplos
indstria, atualmente, usam-se robots para executar de constantes so o valor do ponto de
estas sries de operaes repetitivas. ajuste, dos ajustes das aes de controle e
dos pontos de alarme.
Naturalmente, uma varivel analgica
se altera de modo suave. Raramente a
natureza d saltos. Em controle, uma
alterao brusca da varivel anormal e
geralmente um indicativo de quebras ou
problemas. Porm, a variao do ponto de
ajuste feita pelo operador geralmente
rpida e do tipo degrau e o controlador
bem projetado deve prever e tratar esta
variao brusca.
A partir destas premissas, sero
definidas, agora, as variveis envolvidas
na malha de controle:
1. controlada
2. medida
3. manipulada
Fig. 2.7. Processo de montagem de peas 4. aleatria
5. distrbio
6. carga do processo
2.6
Processo Industrial
2.2. Varivel Controlada 2.4. Varivel Manipulada
A varivel controlada aquela que se A varivel manipulada aquela que
quer manter constante, mesmo que haja monitorada pelo controlador para influir no
influncia de outras variveis que valor da varivel controlada. Na malha de
tenderiam modificar o seu valor. Na malha controle a realimentao negativa a
de controle realimentao negativa, a varivel manipulada est na entrada do
varivel controlada sempre medida, processo.
geralmente na sada. A varivel manipulada determina o tipo
A varivel controlada determina o tipo e do elemento final de controle. Como a
o tag da malha de controle. Quando se fala maioria dos elementos finais de controle
de malha de temperatura, a temperatura a vlvula com atuador pneumtico, a vazo
a varivel controlada. do fluido que passa atravs da vlvula a
varivel manipulada.
2.3. Varivel Medida As variveis manipuladas incluem a
posio da vlvula, a posio do damper, a
Na instrumentao, a maioria das
velocidade do motor. Uma malha de
medies feita de modo indireto. Mede-
controle muitas vezes manipulada para
se uma grandeza fsica diretamente e
controlar outra varivel em esquemas de
infere o valor da varivel desejada desta
controle mais complexos. Por exemplo, o
medio. Por exemplo, a medio de
controle da temperatura (varivel
temperatura por enchimento termal uma
controlada) pode ser realizado atravs da
medio direta de presso; a medio da
atuao na vazo (varivel manipulada) de
temperatura atravs do termopar mede
vapor. O vapor considerado o meio de
diretamente uma tenso eltrica. A
controle.
medio de nvel geralmente feita
Deve-se notar que o meio de controle
atravs da medio da presso diferencial.
pode conter outras variveis, alm da que
A medio da vazo, por placa de orifcio,
est sendo manipulada, que tambm
se resume na medio da presso
influem na varivel controlada. Por
diferencial gerada pela placa. Porm, em
exemplo, a qualidade do vapor
todos casos, o que se considera como
superaquecido depende da temperatura e
mais importante a varivel que se quer
da presso. A capacidade de aquecimento
medir ou controlar. A varivel medida
do vapor funo de sua quantidade e de
que determina o tipo do elemento sensor.
sua qualidade. A vazo relacionada com
Em princpio, qualquer varivel de
a quantidade de vapor. Para a mesma
processo que possa produzir um
quantidade de vapor, a capacidade de
movimento, uma fora mecnica, uma
aquecimento pode se alterar pelas
fora eletromotriz ou a variao de uma
variaes da presso e da temperatura do
grandeza eltrica passiva, pode ser
vapor. O vapor com menor presso
medida, por sensores mecnicos e
menos eficiente para o aquecimento que o
eletrnicos.
de maior presso.
varivel
controlada 2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios
(c)
Alm das variveis controlada e
manipulada, de interesse direto para o
controle do processo, existem outras
desvio variveis que influem no processo. Essas
varivel
medio variveis, que afetam o desempenho do
manipulada
set point
(m) processo, podem ser chamadas, de um
modo genrico, de distrbios ou de carga
do processo. Como o seu controle direto
muito difcil, deve-se aprender a conviver
Fig. 2.8. Variveis da malha fechada de controle com elas e ajustar o sistema para
compensar a sua influncia.
2.7
Processo Industrial
Podem ser considerados como Quando h um distrbio na entrada do
distrbios do processo: as condies de processo, h uma correspondente
operao, as condies ambientais, o alterao na sada do processo. O tipo de
desgaste dos equipamentos e dos resposta depende basicamente do tipo do
instrumentos, a falha de equipamentos, os distrbio e das caractersticas dinmicas
fenmenos internos ao processo, como as do processo. Para a determinao do
reaes endotrmica e exotrmica. desempenho do sistema de controle em
Quanto ao local onde os distrbios frequncia mais elevada, estuda-se o
podem ocorrer, tem-se: comportamento da resposta, aplicando-se
1. de demanda, ocorrido na sada do na entrada uma variao senoidal. Estas
processo, simulaes de sinais no se afastam muito
2. de suprimento, na entrada do do processo real, pois a maioria dos
processo, distrbios de um processo pode ser
3. de operao, com variao do considerada uma combinao das
ponto de ajuste. variaes degrau e senoidal.
4. Quanto ao formato da onda, o A temperatura do tanque aquecido pela
distrbio pode ser classificado serpentina com vapor depende de:
como: 1. quantidade de vapor
5. tipo degrau, quando a variao 2. qualidade do vapor (P, T e %)
instantnea de um nvel a outro e 3. nvel do produto no tanque
depois fica constante. A resposta de 4. tipo do produto que entra
um sistema a um degrau a 5. temperatura do produto de entrada
resposta ao transiente. 6. estado da serpentina
6. rampa, quando a variao segue 7. temperatura ambiente
uma reta inclinada. Quando a 8. tipo de reao que ocorre dentro do
inclinao da reta aumenta muito, o tanque (exotrmica ou endotrmica)
distrbio tipo rampa passa a tipo 9. ponto de ajuste do controlador
degrau, 10. etc.
7. senoidal, variando ciclicamente
segundo uma senide,
8. pulsos, quando a durao do
degrau pequena e cclica. Varivel no Varivel
controlada controlada
Normalmente o pulso retangular; TC TT
s vezes, o trem de pulsos
Temperatura
deformado e se comporta como um ambiente
sinal senoidal
9. aleatrio, quando no se enquadra
em nenhum caso anterior. Sada
Vapor
Varivel Carga
manipulada
t t t
Produto
TE
Condensado
Distrbio
h t
Fig. 2.10. Terminologia de medio e controle
2.8
Processo Industrial
Neste sistema, Um estudo mais profundo, para a
1. a temperatura a varivel determinao das variveis a serem
controlada e portanto medida, controladas, a partir das equaes que
2. a varivel sentida a presso do governam o processo, est alm do
sistema de enchimento termal objetivo desse trabalho.
3. a varivel manipulada a vazo de
entrada de vapor na serpentina 3. Controle do Processo
4. a temperatura ambiente pode afetar
a temperatura do produto, mas Controlar o processo significa obter os
no controlada resultados desejados dentro dos limites de
5. a sada do produto a carga do tolerncia razoveis. Sempre que houver
processo um distrbio ou variao de carga no
6. pode haver distrbio afetando o processo, a varivel controlada deve
produto de entrada ou o produto retornar exatamente ao ponto de ajuste
dentro do tanque. estabelecido, dentro do tempo prescrito e
com um erro de pico limitado.
2.6. Grau de Liberdade e Variveis A relao entre as variveis controlada,
O parmetro associado a quantidade manipulada e carga qualifica a
tima de controladores em um sistema o necessidade do controle do processo. A
grau de liberdade, definido como a varivel manipulada e as vrias cargas
diferena entre o nmero de variveis e o podem aumentar ou diminuir a varivel
nmero de equaes independentes entre controlada, dependendo do projeto do
as variveis. O nmero de controladores processo. Alteraes na varivel
automticos atuando independentemente controlada refletem o balano entre as
em um sistema ou parte do sistema no cargas e a varivel manipulada.
pode exceder o nmero do grau de
liberdade.
Quando o nmero de controladores Fluido do
menor que a diferena entre o nmero das trocador de calor
variveis controladas e o das equaes TA
independentes, possvel se controlar o
F PR
processo, porm, o controle insuficiente.
Existem variveis que no so controladas
e podem afetar a eficincia do sistema
global.
Porm, quando o nmero de TV
TRC
controladores usados igual ou maior que
a diferena entre das variveis e o nmero
de equaes matemticas que existem
entre as variveis, o sistema contraditrio Fig. 2.11. Trocador de calor
e no possvel se conseguir um controle.
Os controles se anulam ou ento, o
controle de uma varivel torna impossvel o Para o trocador de calor, o aumento na
controle de outra varivel. abertura da vlvula, na entalpia do vapor,
80 a 90% das malhas de controle de na temperatura de entrada e na
uma planta so projetadas, instaladas, temperatura ambiente tendem a aumentar
sintonizadas e operadas com grande a temperatura do produto, enquanto o
sucesso usando-se a tcnica simples da aumento da vazo e da encrostao do
realimentao negativa. Os restantes 20 a trocador tende a diminuir a temperatura. A
10% dependem de tcnicas mais temperatura responde ao efeito combinado
avanadas de controle. Isto pode parecer e total destas influncias. Se as influncias
uma pequena percentagem do total, porm positivas so maiores que as negativas, a
as poucas malhas crticas podem provocar temperatura sobe; quando as negativas
a parada da planta. predominam sobre as positivas, a
2.9
Processo Industrial
temperatura desce. Se todas as variveis na malha dos instrumentos. O controle
da carga permanecem constantes, a seria trivial se o sistema respondesse
posio da vlvula no precisa ser alterada instantaneamente as variaes na entrada
e a varivel controlada permanece tambm do processo.
constante.
Os instrumentos de controle do 3.2. Parmetros Dinmicos
processo so necessrios porque as
Diz-se que um parmetro dinmico
variveis de carga no permanecem
quando ele assume valores diferentes no
constantes. O objetivo do sistema de
decorrer do tempo. Contrariamente, um
controle determinar e continuamente
parmetro esttico constante no tempo,
atualizar a posio da vlvula em funo
dentro de determinada tolerncia.
das variaes da carga do processo.
O desempenho do sistema depende
Geralmente, o problema do controle
das caractersticas dinmicas de todos os
determinar o valor da varivel manipulada
componentes da malha fechada de
que estabelece um balano entre todas as
controle. Quando se estuda o
influncias na varivel controlada e manter
comportamento dinmico do sistema de
a varivel constante e igual a um valor
controle, at as interligaes entre os
desejado. Outros fatores, tais como a
instrumentos devem ser consideradas. Por
velocidade de resposta, o formato da
exemplo, no sistema de controle
resposta e a interface do operador so
pneumtico, o tempo de atraso das
tambm importantes no projeto e na
respostas funo da distncia entre o
escolha dos sistemas de controle.
transmissor e o controlador, da distncia
Independente do grau de
entre o controlador e a vlvula de controle,
complexidade, todo sistema de controle
da bitola do tubo de ligao, do material
resolve o mesmo problema bsico e para
dos tubos e do tipo das conexes.
um dado processo e condies de cargas,
O modo matemtico correto de
deve-se chegar ao mesmo resultado.
expressar o comportamento do fenmeno
O problema de controle pode ser
dinmico atravs das equaes
resolvido por apenas dois modos, cada um
diferenciais. A varivel que s depende do
correspondendo a uma filosofia de projeto
tempo pode ser descrita por uma equao
bsica: feedback e feedforward. O sistema
diferencial convencional. Se a varivel
com realimentao negativa (feedback)
depende do tempo e do espao, ela
gera o sinal de controle baseado na
descrita por uma equao diferencial
diferena entre o valor real da medio e o
parcial. As equaes diferenciais so
valor do ponto de ajuste desejado. Para o
desenvolvidas a partir de conhecidas leis
sistema preditivo antecipatrio
fsicas e qumicas, tais como a lei de
(feedforward), o sinal de controle gerado
Newton, a lei da conservao de energia, a
de valores baseados em diversas variveis
lei da conservao das massas e as leis
de carga, quando elas afetam o processo.
termodinmicas. A soluo dessas
equaes diferenciais, obtida inclusive com
3.1. Controlabilidade do Processo
a transformada de Laplace, envolve
No sistema, a controlabilidade ou o funes exponenciais do tempo. Est alm
grau de dificuldade de controle do dos objetivos do presente trabalho, o
processo de importncia fundamental, estabelecimento e a soluo das equaes
pois s quando um processo controlvel diferenciais relacionadas com o controle de
pode se projetar e aplicar um sistema de processo.
controle adequado para ele. A variao das condies de equilbrio
H processos difceis de controlar, do sistema de controle faz a medio da
onde a varivel controlada fica distante ao varivel controlada se afastar do ponto de
ponto de ajuste, o tempo de recuperao ajuste e produzir um erro. O controlador
longo ou a amplitude das oscilaes faz o sinal de medio voltar a ser igual ao
maior do que o desejada. O que torna um ponto de ajuste, alterando sua sada.
processo difcil de ser controlado so os Porm, sempre que o sinal de medio e o
atrasos que aparecem no processo em si e sinal de atuao passam por cada
2.10
Processo Industrial
componente da malha, eles podem sofrer v a velocidade de propagao
alteraes na magnitude e sofrer atrasos A dimenso do atraso ou do tempo
ou avanos. Cada componente possui um morto a de tempo; a unidade SI o
ganho que altera o seu valor e um atraso segundo.
que altera o ngulo de fase.
A existncia de atrasos no processo
tem um efeito fundamental no desempenho
da malha de realimentao negativa. Sem
entender as causas destes atrasos
impossvel avaliar que modos de controle
(proporcional, integral, derivativo) so
necessrios ou se o controle de
realimentao negativa ter sucesso em
determinada aplicao.
H trs tipos bsicos de tempos de
atraso envolvidos no processo: a inrcia, o
tempo morto e o tempo caracterstico.
3.3. Inrcia
Nos sistemas mecnicos envolvendo
componentes moveis e na medio de
vazo com fluidos acelerados e
desacelerados, os efeitos da inrcia so Fig. 2.12. Resposta de um elemento simples com
importantes e devem ser considerados. Os tempo morto
efeitos inerciais esto matematicamente
relacionados pela segunda lei de Newton e
relacionam a fora F, a massa m e a
acelerao a O tempo morto o tempo transcorrido
entre o aparecimento do distrbio e o incio
F=ma da resposta do sistema de controle.
Durante o tempo morto o controlador no
responde aos distrbios do processo,
3.4. Tempo Morto porque ainda no tomou conhecimento
destes distrbios.
O tempo morto chamado de tempo de O tempo morto afeta o sinal, atrasando-
transporte ou atraso de transporte. O o. Um tempo morto puro permite a
tempo morto invariavelmente ocorre passagem do sinal de entrada inalterado,
quando se tem o transporte ou a porm atrasado. Quando o sinal
transferncia de massa, de energia ou de senoidal, o tempo morto tambm atrasa o
informao entre dois pontos do sistema. sinal, porm, nessa configurao se diz
Este atraso depende essencialmente da que h um atraso no ngulo de fase. O
distncia L entre os pontos e da velocidade tempo morto desloca o ngulo de fase.
v com que feita a transferncia. Quanto O tempo morto pode ser tomado como
menor a distncia entre os pontos, menor o o parmetro de referncia para o estudo do
tempo de atraso; quanto maior a grau de dificuldade de controle do
velocidade de transferncia, menor processo. Quanto maior o tempo morto do
tambm o tempo morto. processo, maior a dificuldade de seu
Matematicamente, controle.
Como o tempo morto muitas vezes
L
td = causado pelo tempo requerido para
v movimentar material de um ponto a outro,
onde ele chamado de atraso de transporte ou
tm o tempo morto atraso distncia/velocidade. O tempo real
L a distncia percorrida
2.11
Processo Industrial
depende da distncia percorrida e da atuador. Mas por causa do tempo morto,
velocidade do material. nenhum efeito sentido imediatamente. E
Um exemplo clssico de um processo ento o controlador diminui, diminui e
com predominncia de tempo morto o diminui.
sistema de pesagem de slidos A soluo colocar um
transportados por uma esteira rolante. O microcomputador no controlador e modelar
tempo morto entre a ao de abertura da o processo nele. Ele pode ento antecipar
vlvula de controle e a correspondente o tempo morto, temporizando variaes na
variao no peso matematicamente igual sua sada para produzir os resultados
a diviso entre a distncia do sensor- desejados assim que o tempo morto
vlvula pela velocidade da esteira rolante. termine.
O sistema com pequena distncia entre o
sensor e a balana possui pequeno tempo
morto.
O sistema de mistura de composio
qumica (Fig. 2-13) um exemplo de um
processo de primeira ordem mais tempo
morto. A vazo do lquido de entrada
misturada com a vazo de sada da
mistura. Isto pode ser feito com uma
bomba na sada e um sensor de nvel e
controlador acionando uma vlvula
manipulando a vazo de entrada. Um
recipiente com o produto a ser misturado
com o lquido suspenso acima do tanque
passando por uma tubulao.
O p cai do recipiente, atravs de uma
porta e cai no tanque a posio da porta
governada por um cilindro. Um motor
aciona um agitador para homogeneizar a
mistura. Fig. 2.13. Sistema de mistura de composio de um
Uma variao degrau no posicionador processo de primeira ordem e tempo morto
da porta varia imediatamente a quantidade
de p deixando o recipiente, feito em um
esforo para mudar a composio da
mistura da sada. Porm esta variao
deve cair no tanque, depois de percorrer a
tubulao. Este o tempo morto Uma vez
no tanque, o p deve se dissolver e ser
homogeneizado. Isto um processo de
primeira ordem, exponencial.
Quando se tem um tempo morto muito
grande muito difcil se obter um controle
bom e estvel com um controlador
tradicional. Para produzir uma variao na
sada do processo, o controlador move o
atuador e monitora a sada do processo Fig. 2.14. Resposta normalizada de um elemento
para determinar o resultado. Porm, de primeira ordem mais tempo morto a um degrau
absolutamente nenhum efeito aparece, por
causa do tempo morto. Assim, o
controlador pode acionar o atuador,
aumentando, aumentando at que o tempo
morto expire. Ento a sada comea a
responder, de modo muito rpido. O
controlador comea a diminuir a ao no
2.12
Processo Industrial
sistema. A resistncia eltrica o grau de
3.5. Tempo Caracterstico dificuldade para a corrente eltrica; a
viscosidade absoluta o grau de
O tempo caracterstico ou constante de
dificuldade para o escoamento do fluido, a
tempo o tempo em que o processo
resistncia termal o grau de dificuldade
comea a responder aos distrbios at
de transferncia de calor (energia) entre
atingir o valor de regime. Ele chamado
dois corpos.
de caracterstico porque depende do
Por exemplo, as respostas da variao
processo em si.
da temperatura de um reator quando se
Como tipicamente a resposta da sada
aplica um degrau de variao no vapor de
exponencial, atingindo o 100% do valor
entrada so diferentes, quando se tem a
final teoricamente s no tempo infinito,
injeo direta de vapor, o aquecimento
arbitrou-se como tempo caracterstico o
atravs da serpentina, a medio com um
intervalo de tempo que a sada atinge 63%
termopar pelado, com bulbo de proteo e
do valor final da resposta. Chega-se a este
com bulbo-poo. A serpentina, apresenta
valor tornando o tempo caracterstico igual
uma resistncia para a transferncia de
a uma constante de tempo, de modo que a
calor do vapor para o produto do processo
resposta fica igual a 1 e-1 = 1 0,37 =
e o bulbo e o poo apresentam resistncia
0,63
para a transferncia de calor do produto
para o termopar.
Capacitncia
degrau entrada sada
100% A capacidade o local onde a massa e
63% a energia se armazenam. Uma capacidade
age como um filtro ou amortecedor, entre
um fluido de entrada e um fluido de sada.
Em sistema mecnico, um vaso tem a
propriedade de armazenar fluidos. A
0
medio mecnica da capacitncia a
tm tc tempo inrcia, que determina a quantidade de
energia que pode ser armazenada em um
equipamento estacionrio ou mvel. Em
Fig. 2.15. Tempo morto (tm) e tempo caracterstico sistema eltrico, o capacitor usado para
(tc) armazenar cargas eltricas.
O tamanho de uma capacidade
medida por sua constante de tempo. Na
O tempo caracterstico depende do resposta do nvel, desde que as duas
produto de dois outros parmetros vazes se aproximem assintoticamente,
dinmicos: a resistncia e a capacitncia. elas nunca se tornam totalmente iguais,
Por isso, quanto maiores a resistncia e a pelo menos na teoria. O nvel para de
capacitncia do processo, maior o tempo variar e, deste modo, a resposta no pode
de atraso da resposta do processo e mais ser medida pelo tempo que ele leva para
lento o processo. O tempo caracterstico encher o tanque. Em vez disso, a resposta
deforma o sinal, transformando o degrau quantificada por uma constante de tempo
em uma exponencial. Quando maior o que definida como o tempo requerido
tempo caracterstico, mais lentamente a para completar 63,2% da resposta total.
subida da exponencial. Este nmero no arbitrrio, mas
O tempo caracterstico o atraso fcil determinado das equaes diferenciais
de ser compensado pela escolha e pelos que modelam o processo. Como uma
ajustes dos modos do controlador. primeira aproximao, a constante de
Resistncia tempo de um elemento capacitivo
aproximadamente igual ao seu tempo de
A resistncia a dificuldade que todo residncia, que definido como o volume
fluxo de material ou de energia encontra dividido pela quantidade de produto
para se deslocar entre dois pontos do acumulado, em unidades consistentes.
2.13
Processo Industrial
Assim, se o tanque tem a capacidade de capacitncia mais estvel. Geralmente,
1.000 litros e a vazo atravs do tanque quanto maior a capacitncia de um
100 L/min, o tempo de residncia se torna processo, mais fcil seu controle.
1.000 L/100 L/min = 10 minutos. Quando se quer controlar o nvel dos
Quando o sinal de controle senoidal, dois tanques, o processo mais sensvel
o sinal de sada se aproxima do valor no tanque alto (menor capacitncia) do que
mdio da entrada. O nvel ir subir no tanque baixo (maior capacitncia). Para
enquanto a vazo de entrada for maior que a mesma variao de volume em ambos
a vazo de sada; o nvel ir abaixar os tanques, o nvel no tanque alto ter uma
quando a vazo de entrada for menor que maior variao. O tanque alto tem menor
a vazo de sada. Para uma entrada capacitncia, resposta mais rpida e
senoidal, o sinal de medio de um mais difcil de ser controlado dentro de
elemento capacitivo tambm senoidal, uma dada faixa. Aumentando a
com o mesmo perodo. capacitncia para uma dada faixa de
A variao no sinal de medio, em comparao controle melhora a estabilidade da varivel
com a variao no sinal de controle, depende controlada em resposta a um distrbio.
principalmente do perodo. Se o sinal de controle
cicla muito rapidamente, com um perodo curto, a
oscilao no nvel ser muito pequena. De modo
diferente, se a mesma variao no sinal de controle
ocorre em um perodo mais longo, a variao do Capacidade =
nvel ser muito maior. 6 4 3 = 72
H uma diferena conceitual entre metros cbicos
capacitncia e capacidade.
A capacidade a mxima quantidade Capacitncia =
de material ou energia que pode ser 72 m3
=
armazenada em um equipamento ou 6m
2.14
Processo Industrial
elemento de tempo morto em dois pontos esto tambm associados com cada linha
significativos: de transmisso. A situao tpica inclui um
1. no ocorre atraso antes da medio ou dois tempos mortos identificveis e
comear a variar, isto , nenhum vrios pequenas capacidades.
tempo morto est associado com o Os tempos mortos em srie so
elemento capacitivo. aditivos: um tempo morto de 1 minutos
2. a capacidade inibe a taxa em que a seguido de um atraso de 2 minutos
medio pode variar. combinam para formar um tempo morto de
Por causa do nvel ser uma medio da 3 minutos. Entretanto, o efeito combinado
armazenagem de liquido em um tanque e de um nmero de capacidades em srie
por causa da taxa de acmulo (positiva ou no to obvio. O efeito combinado de
negativa) responder s diferenas entre as vrios atrasos capacitivos parece para o
vazes de entrada e de sada, o nvel no controlador como a combinao de um
pode variar instantaneamente mesmo se o atraso de tempo morto seguido de uma
sinal de controle tiver variao instantnea. nica capacidade com uma constante de
Quanto maior o nvel em comparao com tempo igual a maior constante de tempo
as vazes, mais lenta ser a variao do individual.
nvel. Assim, o elemento capacidade no Na resposta de malha aberta de um
processo tende a atenuar os distrbios. trocador de calor a uma variao degrau
Isto torna o controle mais fcil, enquanto na sada do controlador, inicialmente a
que o tempo morto torna o controle mais temperatura permanece constante, porm
difcil. mais tarde ela comea a crescer e se
O tempo morto e o tempo caracterstico aproxima para um novo valor constante,
determinam todos os ajustes do segundo uma exponencial. Embora o
controlador. Por exemplo, a banda processo possa realmente ser uma
proporcional proporcional a relao entre coleo intrincada de elementos de tempo
ambos (tm/tc). O erro acumulado e o erro de morto e de capacidade, ele pode ser
pico, que determinam quantitativamente a representado por um modelo com um
qualidade do controle, so proporcionais a tempo morto mais uma capacidade, de
relao entre tm/tc. modo a projetar a malha de realimentao.
O perodo natural de oscilao do Os parmetros para este modelo podem
processo, Tn, tomado como base para os ser obtidos como um tempo morto
ajustes do tempo integral e do tempo aparente e uma constante de tempo
derivativo, tambm proporcional ao aparente.
tempo morto. Enquanto esta representao possa ser
Os processos com uma nica obvia para o instrumentista, o controlador
capacidade e com tempo morto puro no pode ver a diferena. Desde que o
existem apenas na teoria. Qualquer tempo morto torna o controle mais difcil e
processo real inclui um nmero de cada a capacidade o faz mais fcil, uma
um destes elementos dinmicos. Por estimativa da dificuldade do controle pode
exemplo, o trocador de calor, inclui um ser feita pelo clculo da relao do tempo
tempo morto associado com o tempo que morto aparente e da constante de tempo
se gasta para a gua quente fluir do aparente. Esta relao, td/t1 possui
trocador para o sensor. O processo possui tambm um grande significado para os
as seguintes capacidades: ajustes do controle.
1. volume do atuador da vlvula, Concluindo, o controle seria perfeito, se
2. volume das serpentinas do trocador o processo tivesse tempo morto igual a
de calor, zero e apenas uma constante de tempo.
3. energia armazenada nos tubos Infelizmente, tal processo no existe. Na
4. energia armazenada na gua dos prtica, quanto menor o tempo morto e
tubos menor a ordem (quantidade de constantes
5. energia armazenada no termopar e de tempo), mais fcil o controle do
no sensor. processo. O processo com pequeno tempo
Se os controles so pneumticos, um
tempo morto e uma capacidade efetivos
2.15
Processo Industrial
morto e com uma nica constante de caracterstico, o perodo natural de
tempo o mais fcil de ser controlado. oscilao igual ao dobro do tempo morto.
2.16
Processo Industrial
sada abre mais, fazendo o nvel
descer. Fig. 2.18 Processo integrante: quando a entrada
3. o sistema completamente auto- um degrau, a sada uma rampa.
regulante, quando a vazo de sada
e a vazo de entrada dependem
ambas do nvel. Quando o nvel Como o processo integrante no se
elevado, o sistema naturalmente balanceia por si e no possui um valor de
diminui a vazo de entrada (maior regime, ele no pode ser deixado sem
resistncia a vencer) e aumenta a controle automtico durante longo tempo.
vazo de sada (maior presso da Ele deve ter um sistema de segurana que
coluna liquida) As variaes na evite a varivel controlada atingir o valor
vazo de entrada ou na vazo de perigoso, quando o controle automtico
sada causaro apenas uma falhar.
pequena variao no nvel, pois o No processo integrante, quando se
processo ajuda a restabelecer o pode ajustar a banda proporcional em faixa
equilbrio. menor que 10%, no necessrio usar o
Como concluso, quando se puder modo integral pois o desvio permanente
fazer uma escolha do sistema a ser pequeno e usa se o controle proporcional
controlado, aquele com o maior grau de isolado. Quando a banda proporcional no
auto regulao deve ser o escolhido, pois puder ser to estreita, pode se usar a ao
ele mais fcil de ser controlado. integral somente quando for possvel
associar tambm a ao derivativa.
4.2. Processo Integrante No processo integrante, comum se
A resposta de malha aberta do ter o tempo caracterstico muito grande.
processo integrante no atinge um valor Quando, porm, o tempo morto muito
limite estvel, quando se aplica um degrau maior que o tempo caracterstico, o
unitrio em sua entrada. A sua sada varia perodo de oscilao da frequncia natural
conforme uma rampa ascendente, do processo igual a 4 vezes o tempo
crescendo continuamente, at atingir o morto.
valor limite natural do processo; por O perodo natural do processo
exemplo, 100% donvel do tanque e a integrante muito maior do que o do
exploso do tanque, no controle de processo auto regulante, com mesmo
presso. Ele chamado de integrante. por tempo morto e mesmo tempo
que a resposta na sada igual a integral caracterstico. Pode se demostrar
da entrada. matematicamente que o perodo natural do
Exemplos de processos integrantes: processo integrante cerca de 56 vezes o
1. a malha de controle de nvel com perodo natural do processo auto
bomba na descarga, onde a vazo regulante. Como conseqncia, os ajustes
da sada independe da coluna do tempo integral e do tempo derivativo
liquida ou com a vlvula de controle para este processo integrante devem ser
na entrada do tanque, 56 vezes maiores que os ajustes do
2. a malha de controle de presso processo auto regulante. Por isso o
sem abertura de descarga ou com processo integrante requer muito menor
pequena relao entre a vazo de ao integral e muito maior derivativa. Esta
entrada e o volume do tanque, a principal razo porque a ao integral
3. a malha de controle de pH, de xido no deve ser usada em controle de nvel.
reduo e de concentrao em Se o rudo do nvel, devido a turbulncia ou
processo tipo batelada (no borbulhamento, necessitar da banda
contnuo), proporcional mais larga, pode se usar a
ao integral para eliminar o maior desvio
permanente. A banda proporcional
sada
requerida por alguns processos integrantes
to estreita que menor que os limites
do controlador comercial disponvel.
entrada
2.17
tempo
Processo Industrial
O processo batelada integrante e tem 2. aumento da velocidade da reao,
aproximadamente a mesma qualidade de 3. aumento da gerao de calor,
controle que o processo contnuo auto 4. aumento da temperatura da reao.
regulante, se ambos os tanques possuem
grande capacidade, pequena vazo de
alimentao, grande agitao (equivale
dizer, pequeno tempo morto) e os y
transmissores e as vlvulas so rpidos, perda do controle
de modo que as duas malhas possuam o
mesmo perodo natural (Tn = 4 tm). sada
Quando o processo est instvel e oscilando
com a amplitude constante, tem-se o ponto de
ponto de mudana
perodo natural da malha de controle. Quanto maior
for o perodo natural de oscilao do processo, sob controle
maior o grau de dificuldade de controle. O
processo integrante mais difcil de ser controlado
0
que o auto regulante. tempo
tm
4.3. Processo run away)
Fig.2.19. Processo sem controle (run away)
Quando se aplica um degrau unitrio
na entrada de certos tipos de processos, a
sua sada no tende para um valor de No controle de processo com
patamar limite (auto regulante), nem sobe realimentao positiva pode se ter um
como uma rampa (integrante), mas sobe fenmeno interessante, quando pode
como uma exponencial crescente, at haver oscilao do sistema provocada por
atingir o valor limite natural do processo, uma banda proporcional muito ... larga. O
por exemplo, a ruptura de um reator comum ter banda proporcional muito
qumico ou a velocidade excessiva em um estreita como causa de oscilao. Quando
compressor dinmico. a banda proporcional muito larga os
Este tipo de processo chamado de pequenos distrbios que aparecem no
run away. Por ele possuir uma espcie de so corrigidos e podem se acumular e
realimentao positiva interna, que o fora crescer at um determinado limite fsico ou
a se afastar de qualquer valor de regime os outros modos podem compensar
estvel, ser chamado, no presente excessivamente e desencadear uma
trabalho, de processo com realimentao oscilao instvel.
positiva. O processo com realimentao positiva
Exemplos de processos com opera melhor com as aes proporcional
realimentao positiva: mais derivativa porque a ao integral
1. o controle de temperatura de necessria to pequena, por causa do
reaes exotrmicas, onde a elevado perodo natural, que no
inclinao da curva de remoo do disponvel no controlador prtico.
!
calor menor que a inclinao da
curva de gerao de calor,
2. o controle de concentrao de
reaes biolgicas, onde a
inclinao da curva de diluio
menor que a inclinao da curva da
gerao das clulas,
3. o controle de compressor dinmico,
durante o surge quando a inrcia do
rotor baixa.
No reator onde h uma reao
exotrmica, tem se:
1. aumento da temperatura da reao,
!Apostilas\Controle 2Processo.DOC 24 ABR 00 (Substitui 02 DEZ 98)
2.18
3
Malha de Controle
1. Malha de Controle
Por mais complexo que seja o
processo, seu controle automtico
realizado pela malha de controle. O
sistema de controle com muitas variveis
independentes pode ser dividido
sucessivamente at se chegar ao mdulo
unitrio mais simples, que a malha de Fig. 3.1. Malha tpica de instrumentos:
controle de uma nica varivel. transmissor, controlador e vlvula de controle
A malha uma srie de instrumentos,
interligados entre si, que produz um
resultado til e desejado, com pequena ou
nenhuma superviso humana. A principal
2. Instrumentos da Malha
caracterstica de uma planta de processo
A malha de controle mais simples
bem projetada, sob o ponto de vista de
possvel constituda de um nico
controle, a grande produo com poucos
controlador, ligado diretamente a vlvula
operadores de processo.
de controle que atua no processo. Na
Ha muitos modos diferentes de se
prtica, por questo das grandes
instrumentar um processo, sob o ponto de
distncias envolvidas, dos demorados
vista de equipamentos. Pode-se usar a
tempos de resposta, da necessidade do
instrumentao pneumtica ou a
condicionamento de sinais mal
eletrnica, pode-se usar a tcnica
comportados, da vantagem da linearizao
analgica ou a digital, pode-se escolher
de sinais quadrticos, da exigncia de
entre a arquitetura modular ou a integral,
compatibilidade de sinais com naturezas
pode-se ter o controlador montado no
distintas, a malha de controle possui outros
campo ou na sala de controle remota.
3.19
Malha de Controle
instrumentos para executar estas funes 2.4. Transmissor
auxiliares e opcionais.
A malha de controle pode ter,
Embora parea irrelevante o uso de
opcionalmente, um transmissor. O
tantos instrumentos interligados na malha
de controle, a colocao ou a retirada de transmissor um instrumento que sente a
varivel de processo e gera na sada um
um instrumento na malha pode alterar a
sinal padro, proporcional ao valor desta
estabilidade do controle do processo.
varivel. Pode se usar o transmissor para
O sistema de controle do processo
enviar um sinal padro a grandes
constitudo basicamente pelo processo em
distncias para ser manipulado
si e pela malha de instrumentos de
remotamente e para permitir a
medio e de controle. O melhor sistema
centralizao e a padronizao dos
de controle aquele que utiliza o mnimo
instrumentos da sala de controle.
nmero de instrumentos para se obter o
Os sinais padro so: pneumtico, de 3
controle automtico mais eficiente e
a 15 psig e eletrnico, de 4 a 20 mA cc.
seguro.
So pouco usados: 0 a 20 mA cc (no
Os principais instrumentos so: o
indicador, o registrador, o transmissor, o faixa detectora de erro), 10 a 50 mA cc
(nvel elevado e perigoso), 1 a 5 V cc
transdutor, o controlador, o computador
(tenso no conveniente para a
matemtico, o integrador, o contador, a
transmisso).
estao manual de controle e a vlvula de
controle.
3.20
Malha de Controle
pneumticos e eletrnicos na mesma
malha. Eles so chamados incorretamente 2.9. Estao Manual de Controle
de conversores.
A estao manual pode ser parte
integrante do controlador ou pode ser um
instrumento totalmente separado do
controlador. A estao manual de controle
(HIC) permite ao operador gerar o sinal
padro de modo arbitrrio, para atuar
diretamente no processo.
Na verso independente, a estao
manual de controle pode ter as opes de
indicar os sinais externos, de gerar a sada
com a polarizao ajustvel, de receber e
de acrescentar a polarizao ao sinal
externo.
3.21
Malha de Controle
Mesmo com a instrumentao 3.1. Indicao e Registro
eletrnica, o elemento final mais usado a
Na prtica, a maior aplicao de
vlvula com atuador pneumtico.
malhas abertas, em instrumentao, se
refere indicao e ao registro das
variveis do processo. As malhas abertas
de indicao e de registro so passivas, no
sentido de s receber os sinais e converte-
los em leitura.
A malha de indicao local de
temperatura constituda de um indicador,
montado no campo, interligado ao
processo pelo elemento sensor. A funo
da malha apenas a de indicar a varivel.
A sada do indicador a leitura visual; ele
no possui sinal de sada.
Fig. 3.11. Vlvula de controle com atuador
pneumtico
HIC CLP
O posicionador um acessrio
opcional da vlvula, usado para apressar
sua ao, para linearizar o percurso da
haste da vlvula, para eliminar atritos no Processo
engaxetamento e para eliminar a histerese
de abertura e fechamento da vlvula.
Porm, mais importante saber quando o
Fig. 3.13. Malhas abertas ativas: controle manual
posicionador no pode ser usado, por
(HIC) e controle lgico programvel (CLP).
questo de instabilidade.
XR XI
Processo
Fig. 3.14. Malha aberta ativa de controle manual
3.22
Malha de Controle
3.2. Controle Manual 4. Malha Fechada
O controle manual pode ser
considerado como uma malha aberta ativa, A malha de controle fechada
no sentido de que h a gerao de um constituda dos instrumentos e do
sinal para atuar no processo. processo. H instrumentos colocados na
No controle manual, atravs de uma entrada e na sada do processo e
estao manual de controle (HIC) isolada interligados entre si. O processo fecha a
ou acoplada ao controlador automtico, o malha de controle.
operador de processo gera manualmente o Conceitualmente, h dois tipos
sinal que atua diretamente na vlvula de diferentes de malhas fechadas para
controle. Normalmente, o operador atua e desempenhar a funo de controle: com
observa a medio da varivel, porm, no realimentao negativa (feedback) e com
h uma realimentao fsica entre sua predio e antecipao (feedforward)
atuao e a medio.
4.1. Realimentao
3.3. Controle Programado Diz-se que um sistema possui uma
possvel se ter controle automtico realimentao quando se faz a medio de
do processo com a malha aberta. O uma varivel em sua sada e se faz uma
controle de malha aberta se baseia em correo na sua entrada, baseada nessa
prognostico, em um programa medio. Aqui deve ser feita uma
preestabelecido. Durante a operao no considerao especial acerca dos
se faz medio, nem comparao e nem conceitos de sada e entrada do processo.
correo. Quando se diz que se mede na sada e
Exemplo de um controle com malha atua na entrada, significa que se realiza
aberta a maquina automtica de lavar uma realimentao. Fisicamente, a
roupa. Nesse sistema de controle quer se medio pode ser na entrada do processo
obter, como resultado, a roupa limpa na e a atuao na sada do processo. Por
sada. Antes de se iniciar o processo, exemplo, no controle de vazo, o elemento
ajustam-se todos os parmetros da sensor colocado depois da vlvula de
mquina: o tempo e a velocidade do ciclo, controle, para no provocar distrbio na
a temperatura, a quantidade de sabo, a medio.
vazo d'gua. A maquina ligada, inicia-se
o ciclo e o operador espera passivamente 4.2. Realimentao Positiva
o resultado da lavagem. Se os ajustes A realimentao pode ser positiva ou
foram bem programados e feitos, tem-se a negativa. A realimentao positiva,
roupa idealmente limpa. Isso mostra que quando a atuao no processo se faz para
possvel se obter resultados desejados e aumentar o desvio entre a medio e o
conseguir um controle perfeito, com a ponto de referncia. Faz-se uma medio,
malha aberta de controle. compara-se com um valor de referncia e
se atua no processo: quando a medio
Operador maior que o ponto de ajuste, atua-se no
processo para aumentar ainda mais a
medio e quando menor, atua-se para
Programa diminuir ainda mais a medio. Uma malha
apenas com realimentao positiva leva o
sistema para um dos extremos, ou para o
mnimo ou para o mximo.
Em controle de processo, a
I/O Controlador I/O realimentao positiva isolada ou
predominante no apresenta nenhuma
utilidade prtica. Nos circuitos dos
Processo Atuador
controladores tem-se a realimentao
positiva associada a realimentao
Fig. 3.15. Diagrama do controle programado negativa, para fins de balanceamento,
3.23
Malha de Controle
porm os ajustes sempre devem permitir exemplo, pode-se colocar equipamentos
que a realimentao negativa seja maior para condicionar, converter, transduzir,
que a positiva. transformar, amplificar, atenuar e filtrar os
sinais de informao e de atuao do
controle. Alm do controle, a malha pode
ainda desempenhar funes de registro,
distrbios totalizao e alarme. Para tornar mais
entradas sadas flexvel e seguro, tambm prtica comum
o uso de controle manual, como reserva do
Processo controlada controle automtico.
Na malha de controle h duas
realimentaes negativas: uma na malha
manipulada Medio externa de controle e outra no circuito
interno do controlador. Na malha externa
Controlador medida
de controle, faz se a medio da varivel
feedback controlada, compara a com uma referncia
externa do controlador e gera se uma ao
corretiva que vai para o elemento final de
Fig. 3.16. Malha fechada com realimentao controle. Internamente ao controlador,
negativa recebe se a medio da varivel
controlada, compara a com o ponto de
4.3. Realimentao Negativa ajuste de referncia e a sada do
A maioria das malhas fechadas de controlador realimentada a sua entrada,
controle utiliza o princpio de realimentao para estabilizar sua sada num valor finito.
negativa. A realimentao negativa
estabiliza o processo, diminuindo o seu
ganho.
Didaticamente, pode-se distinguir cinco
partes essenciais em um sistema de
controle com malha de realimentao
negativa:
1. o meio de medio, que pode ser o
elemento sensor ou o transmissor
com o elemento sensor. Ele prove
um sinal proporcional ao valor da
LC
varivel.
2. o mecanismo de comparao entre
o valor da varivel medida e o ponto
de referncia estabelecido de modo
arbitrrio, manual ou remotamente.
3. o controlador do processo, que gera
automaticamente um sinal
analgico, que uma funo
LCV
matemtica do erro detectado
(diferena entre medio e ponto de Fig. 3.18. Malha de controle com realimentao
ajuste). negativa
4. o elemento final de controle, que
manipula uma varivel que influa na
varivel controlada, recebendo o
sinal da sada do controlador.
5. o processo, que o motivo da
existncia da malha de controle
Outros instrumentos podem ser
adicionados malha bsica de controle,
para otimizar o seu funcionamento. Por
3.24
Malha de Controle
A melhor resposta de uma malha de 5. Estabilidade da Malha
controle a realimentao negativa est
longe da perfeio, pois seu princpio de O estudo da estabilidade to ou mais
funcionamento se baseia numa importante que o da controlabilidade do
imperfeio. S h controle quando h processo. Se o sistema no estvel, no
erro. usvel.
Podem se listar as seguintes A finalidade do sistema de controle a
caractersticas do controlador com de produzir o processo estvel, com uma
realimentao negativa: resposta desejada aos distrbios do
1. A ao do controlador corretiva. processo. O bom sistema de controle deve
S h correo quando se detecta o estabilizar o processo, que seria instvel
desvio entre a medio e o ponto sem o sistema de controle. s vezes,
de ajuste. fisicamente impossvel se conseguir um
2. Mesmo que a deteco do erro
entre a medio e o ponto de ajuste sistema estvel, em todas as condies de
seja rpida, a resposta de toda a processo. Como conseqncia, o sistema
malha de controle pode ser muito deve ser estvel apenas para
grande, por causa da grande inrcia determinadas condies de operao.
(capacidade e resistncia) e tempo Existem sistemas que so estveis,
morto do processo. O atraso da mesmo sem a utilizao de controle
resposta implica em mau controle, automtico.
com produto fora da especificao. O sistema estvel, se para qualquer
3. A malha de controle tem tendncia entrada limitada, a sada tambm
a entrar em oscilao. As limitada. O sistema estvel quando os
oscilaes, mesmo amortecidas, distrbios transitrios introduzidos no
indicam a ocorrncia de tentativa e processo desaparecem imediatamente
erro. com o tempo.
4. O controlador sempre mede uma O sistema instvel quando a
varivel na sada do processo e introduo de um distrbio no processo,
manipula uma varivel na entrada. mesmo transitrio, provoca a oscilao na
O controlador mede a demanda e varivel ou a leva para um valor que
atua no suprimento do processo. cresce continuamente. O processo
5. O sistema de controle no mede considerado instvel quando sua sada se
diretamente os distrbios, mas torna cada vez maior, com as oscilaes
mede as consequncias desses com amplitudes crescentes. Na prtica, a
distrbios, que so as alteraes na mxima amplitude do sistema instvel
varivel controlada. limitada pelas prprias caractersticas
6. O controlador s atua na varivel fsicas do sistema. Por exemplo, a vlvula
manipulada quando for detectado o abre no mximo at 100% e a temperatura
desvio na varivel controlada, mxima do vapor saturado de 100 oC,
provocado pela alterao da carga. presso atmosfrica.
7. base matemtica da ao corretiva
da malha fechada com
realimentao negativa o erro
existente entre a medio da
varivel e o valor ajustado de
referncia.
8. A sada do controlador constante,
e diferente de zero quando o erro
entre medio e ponto de ajuste for
zero.
Fig. 2.19. Sistema instvel: distrbio aparece e
cresce. No h controle.
3.25
Malha de Controle
tendncia. A constante de tempo
caracterstica o tempo decorrido da
interseo da tangente com o eixo do
tempo at a sada atingir um erro de malha
aberto. No processo com realimentao
positiva, o tempo caracterstico ou a
constante de tempo de realimentao
positiva o tempo decorrido da interseo
da tangente com o eixo do tempo
requerido para a sada atingir cerca de
Fig. 2.20. Sistema com estabilidade limite: distrbio 172% do valor do erro de malha aberta,
aparece e permanece. Controle liga-desliga. quando se aplica um degrau unitrio da
entrada.
3.26
Malha de Controle
adio de plos a funo de transferncia Por exemplo, o ganho de potncia de
piora a estabilidade relativa do sistema de um amplificador eletrnico igual a 1000
malha fechada. Por exemplo, a ao significa que a potncia de sada do
integral equivale fisicamente a um polo. A amplificador cerca de 1000 vezes maior
adio de zero a funo de transferncia que a entrada. Em eletrnica, para facilitar
melhora a estabilidade relativa do sistema as operaes e diminuir o tamanho dos
de malha fechada. A ao derivativa nmeros, o ganho expresso em decibel.
eqivale fisicamente a um zero. O efeito da Por definio, o ganho em decibel (db)
variao do local do zero equivalente a relaciona logaritmos decimais:
alterao do tempo integral do controlador.
O diagrama de Bode o enfoque potncia de sada
Ganho(db ) = 10 log
grfico simplificado do critrio de Nyquist. potncia de entrada
3.27
Malha de Controle
10 rotaes relao da variao da sada dividida pela
t valvula = = 0,1 min variao da entrada, aps todos os
100 r/min
transigentes desaparecerem. Este ganho
a inclinao da curva da sada versus a
Assim, observando se vlvula, pode se
entrada. Se esta curva for uma reta com
v-la girando por 6 s
inclinao constante, o ganho linear. O
Quando aberta, a vazo ser de 50
ganho no linear quando a inclinao
L/min. Para encher um tanque de 800 L
varia com o ponto de ponto e a curva
possui inclinao varivel. O ganho
800 L
t tan que = = 16 min esttico facilmente computado, bastando
100 L/min se aplicar na entrada do dispositivo um
sinal e medir a correspondente sada.
a) Para um tanque de 800 L, a Os sistemas de uma malha de controle
constante de tempo do tanque muito nem sempre so lineares. Os seus ganhos
maior que cada vlvula (16min >> 0,1min). no so constantes em toda a faixa de
A constante da vlvula desprezvel operao. Por exemplo, a placa de orifcio
quando comparada com a do tanque de tem uma sada que proporcional a
800 L. presso diferencial que segue uma relao
b) Para um tanque de 10 L, quadrtica com a vazo (Q2 = K dp ). O
transmissor de presso diferencial de
10 L vazo ter um ganho alto quando a vazo
t tan que = = 0,2 min varia no comeo da faixa e ter um ganho
50 L/min
pequeno para os valores elevados da
O tanque de 10 L ser cheio em 12 vazo. Tambm as vlvulas de controle
segundos (0,2 minuto), com a vlvula possuem tipos de internos que podem
totalmente aberta. Porm, para se obter a exibir vrios tipos matemticos de ganho:
vlvula totalmente aberta, gasta se 6 linear, igual percentagem (exponencial),
segundos. parablica.
Neste tanque, sua constante de tempo O ganho dinmico est relacionado
da ordem de grandeza da constante da com as altas freqncias e pode ser
vlvula. que agora deve ser considerada. computado aplicando-se uma onda
Quando o tempo de resposta de uma senoidal na entrada e observando-se a
elemento muito pequeno comparado com sada resultante. A relao das amplitudes
o de outros elementos no sistema, a sua de sada e de entrada d o ganho
funo de transferncia pode ser expressa dinmico. Porm, o ganho tambm
como um simples ganho. depende da frequncia da onda senoidal:
Como o ganho do instrumento est quanto maior a frequncia, menor o ganho
relacionada com sua sensibilidade, e como dinmico. Quando a frequncia se
pequena entrada implica em alto ganho, aproxima do zero, tem-se o ganho esttico.
todo instrumento tem uma entrada mnima Quando se manipulam sinais senoidais no
possvel, abaixo da qual impraticvel tempo, alm da modificao da amplitude
trabalhar com o instrumento. Por exemplo, dos sinais, h o deslocamento do ngulo
a largura de faixa mnima para se calibrar de fase, quando o dispositivo pode atrasar
um transmissor de temperatura de 10 oC, ou adiantar o sinal de entrada.
pois abaixo desta largura de faixa o seu Quando o ganho dinmico da malha
ganho seria muito alto e o transmissor total maior que 1, a amplitude de
instvel. oscilao dos distrbios ir aumentar e o
Cada instrumento componente da processo instvel.
malha possui um determinado ganho Quando o ganho dinmico igual a 1,
esttico e outros parmetros dinmicos est se no limite, entre a oscilao e a
para descrever sua resposta. O estabilidade. As oscilaes permanecem
comportamento esttico se refere ao seu com amplitude constante e o processo
regime permanente ou em baixas instvel.
freqncias. O ganho em regime a Quando o ganho dinmico menor que
1, a oscilao ter amplitudes decrescente
3.28
Malha de Controle
e o processo estvel. Todos os sistemas em 100%. Acima de 425 oC, extremidade
de controle so projetados e ajustados superior da banda, a sada est em 0%.
para se ter um ganho total da malha menor Entre estas duas extremidades, a sada
que 1, de modo a ter uma resposta pode ser achada, traando uma linha
atenuada e ser estvel. vertical do eixo de temperatura at atingir a
Nos controladores digitais os ajustes curva de transferncia, e depois
so feitos no ganho do controlador; nos horizontalmente, at o eixo da sada. Notar
analgicos os ajustes e a terminologia se que a sada 50% quando a temperatura
referem a banda proporcional. est no ponto de ajuste. A largura da
banda proporcional varia a relao entre o
5.5. Banda Proporcional afastamento da temperatura do ponto de
ajuste e a sada.
A banda proporcional , por definio, a
A banda proporcional tambm expressa
relao entre a entrada e a sada do
a sensibilidade do controlador. A banda
controlador. Como conseqncia, a banda
proporcional muito estreita significa
proporcional o inverso do ganho.
controlador muito sensvel. As pequenas
A banda proporcional diretamente
variaes no processo provocam grandes
proporcional a largura de faixa da varivel
variaes na sada do controlador,
controlada: quanto mais estreita a faixa
consequentemente grandes alteraes na
calibrada da medio, menor a banda
vlvula de controle. A banda proporcional
proporcional. A banda inversamente
larga faz o controlador ficar pouco
proporcional a largura de faixa da sada do
sensvel. O processo precisa variar muito
controlador que atua na vlvula de
para provocar pequenas modificaes na
controle: quanto maior for a abertura da
sada do controlador e portanto na vlvula
vlvula, menor a banda proporcional.
de controle.
Quando a entrada varia de 0 a 100% e
provoca uma variao de 0 a 100% na
sada, tem-se uma banda proporcional de
Fig. 2.23. Curva de transferncia de controlador com 100% e ganho igual a um. Quando a
ao inversa. variao na entrada de apenas 0 a 10%
produz uma variao na sada de 0 a
A banda proporcional expressa em 100%, a banda proporcional de 10% e o
%. Tipicamente, tem-se controlador com ganho desse controlador vale 10. No caso
banda proporcional ajustvel, com o valor de se ter uma variao na entrada de 0 a
sada 100% produzindo uma variao na sada
100%
de apenas 0 a 10%, a banda proporcional
desse controlador vale 1.000% e o ganho
80% vale 0,1.
60%
O controlador com a banda
proporcional infinita, precisa de uma
40% variao infinita na medio para fazer a
20% vlvula variar de 0 para 100% de abertura
Temperatura e portanto no realiza nenhum controle. O
0%
0%
S.P.
100%
controlador com banda proporcional zero,
ou seja um nico ponto, provoca uma
B.P. larga
variao na vlvula de controle de 0 a
variando de 20 at 500%. A banda 100%; este controlador ultra-sensvel o
proporcional a faixa onde o controlador liga-desliga.
proporcional responde de modo automtico Como conseqncia, o mesmo
s variaes do processo. S h controle controlador proporcional pode ser aplicado
automtico dentro da banda proporcional. para controlar vrios tipos de processos.
A ao inversa porque a sada Apenas sua banda proporcional ajustada
aumenta quando a medio diminui. Neste para torna-lo mais ou menos sensvel.
exemplo, abaixo de 375 oC, extremidade Os processos lentos so pouco
inferior da banda proporcional, a sada est sensveis, possuem ganho pequeno e
3.29
Malha de Controle
requerem o controlador com banda controlador deve ter circuitos com
proporcional muito estreita; por exemplo, a capacitncia ajustveis, de modo que, no
banda proporcional para o controle de final, o ngulo total de defasagem seja
temperatura tipicamente menor que igual a 180o., responsvel pela
100%. Os processos rpidos so muito realimentao negativa da malha de
sensveis, possuem alto ganho e requerem controle. Como ser visto adiante, os
o controlador com banda proporcional circuitos integrais e derivativos possuem
muito larga; por exemplo, a banda esses elementos para compensar os
proporcional para o controla da vazo atrasos e avanos da malha de controle.
normalmente maior que 100%.
5.7. Oscilao
5.6. ngulo de fase
A oscilao qualquer efeito que varia
O segundo parmetro da resposta de periodicamente no tempo, entre dois
um elemento a uma entrada cclica o valores extremos. Em instrumentao, a
ngulo de fase. Por causa dos atrasos varivel controlada entra em oscilao
dentro do elemento, o pico da sada no quando o seu valor cicla periodicamente
coincide com o pico da entrada. O ngulo entre os valores mximo e mnimo.
de fase de um elemento mede este H uma confuso relacionada com a
deslocamento. Um ciclo completo em oscilao, pois a sada cclica no implica
qualquer sinal peridico se compem de necessariamente em oscilao. Por
360 graus. Se o pico do ciclo da sada exemplo, quando se aplica um sinal
ocorre 1/4 do caminho do ciclo de entrada, peridico na entrada de um amplificador, a
o ngulo de fase q vale sua sada ser tambm peridica, sem que
1 haja oscilao. Nesta situao, as
= 360( ) = 90 o
4 freqncias da entrada e da sada so
O sinal negativo significa que o pico da iguais e os sinais so dependentes. O
sada ocorre depois do pico da entrada. amplificador oscila quando se aplica um
Isto considerao um atraso de fase. sinal constante na entrada e a sua sada
tambm possvel se ter o pico da sada peridica. Ou ento, quando os sinais de
antes do pico da entras; isto chamado de entrada e de sada so peridicos, porm,
adiantamento de fase. a frequncia do sinal de sada diferente
Os atrasos em qualquer elemento de da frequncia da entrada. A frequncia do
um malha de controle causam atrasos sinal oscilante depende apenas dos
entre a variao da entrada e a variao parmetros do circuito interno.
resultante da sada. Quando o sinal
senoidal, o atraso do tempo equivale ao
atraso do ngulo de fase.
O atraso do ngulo de fase varia com a
freqncia do sinal. O deslocamento da
fase aumenta proporcionalmente com a
freqncia. O atraso total da malha de
controle deve ser de 180o, correspondente
a realimentao negativa. Quando se tem Fig. 2.26. Sada de controlador em oscilao
um distrbio na malha, deve haver uma A principal causa da oscilao o
ao corretiva oposta ao distrbio, ou seja, altssimo ganho do sistema. Na
defasada de 180o. instrumentao, a oscilao pode ocorrer
O que provoca o atraso ou a quando o controlador ajustado com a
defasagem do sinal so os parmetros banda proporcional muito estreita e com as
capacitivos e os tempos mortos. Todos os aes integral e derivativa exageradas. A
elementos da malha de controle possuem, oscilao pode se iniciar pela variao
em graus diferentes, circuitos que defasam brusca da carga do processo ou pela
o sinal. Por exemplo, o atuador da vlvula alterao do ponto de ajuste. Uma vez
de controle de grande capacidade e iniciada a oscilao, o sistema contnua
portanto causa atraso no sinal. O
3.30
Malha de Controle
oscilando, mesmo que o ganho do sistema comportamento da resposta. A resposta do
diminua. sistema estvel depende do seu
amortecimento.
5.8. Saturao 1. o sistema super amortecido,
quando a variao da resposta ao
Genericamente, saturao a condio
degrau lenta e sobe com pequena
em que uma alterao na causa no
inclinao,
produz variao correspondente no efeito
2. o sistema criticamente
resultante, ou um aumento adicional da
amortecido, quando a variao da
entrada no produz o correspondente
resposta ao degrau varia mais
aumento da sada.
rpida, mas ainda no apresenta
A saturao pode ser provocada pelo
oscilao.
processo, pelos seus equipamentos e
3. o sistema sub amortecido, quando
pelos instrumentos da malha de controle.
a resposta apresenta oscilaes,
O controlador com a ao integral
porm, com amplitudes
satura quando o erro entre a medio e o
decrescentes.
ponto de ajuste muito demorado.
Para haver estabilidade o ganho total
deve ser menor que 1, pois o distrbio
entrada amortecido e eliminado, com o tempo.
Quando o ganho maior que 1, as
oscilaes aumentam e no h interesse
sada prtico. Para a passagem de sistema
amortecido para sistema com instabilidade
crescente, tem-se o sistema com
instabilidade com oscilaes constantes: o
ganho total da malha igual a 1. H
tempo
interesse em se conseguir essa oscilao
apenas como caminho intermedirio para
Fig. 2.27. Sada saturada: mantm-se constante calibrao do controlador. desejvel, na
no valor mximo, mesmo com aumento da entrada prtica, que todos os sistemas de controle
apresentem um sub amortecimento,
idealmente na proporo de 4:1.
A vlvula subdimensionada satura Quando so definidos todos os
quando atinge os 100% de abertura e a parmetros do processo: a faixa de
sua abertura mxima insuficiente para a medio, o uso do transmissor com sinal
obteno do controle. A sada do padro de sada, o modo de controle, o
controlador aumenta para solicitar maior tipo e o tamanho da vlvula de controle, o
abertura, o que impossvel para a vlvula uso de posicionador, o nico instrumento
com capacidade insuficiente. O bloqueio que apresenta uma chave para o ajuste do
da haste da vlvula tambm provoca a ganho o controlador. O ajuste adequado
saturao da sada do controlador, pois a do ganho do controlador o responsvel
variao da sada no produz nenhum principal pela estabilidade ou no do
efeito na abertura da vlvula. sistema de controle.
A entrada muito grande pode tambm
provocar a saturao do sistema, pois sua 5.10. Condies de Estabilidade
sada atinge o valor limite do sistema e no
responde mais entrada. A forma de onda O objetivo de cada malha de controle
da sada fica destorcida e diferente da encontrar um valor para o sinal de controle
forma da entrada. que mantenha a medio constante e igual
ao ponto de ajuste, para as condies de
5.9. Amortecimento carga existentes. Os enfoques de
realimentao negativa e de predio
Um modo prtico de verificar a antecipao poder ser usados.
estabilidade do sistema provocar um O sistema completo de controle inclui
distrbio rpido e de pequena amplitude, os instrumentos e o processo. A
tipo degrau, na sua entrada e estudar o
3.31
Malha de Controle
estabilidade do sistema global depende de GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP < 1
todos os equipamentos do processo e de
todos os instrumentos da malha. Agrupando se os ganhos do
O ganho total da malha fechada deve transmissor, do extrator, do transdutor e da
ser menor que a unidade, para que os vlvula em um ganho fixo e constante (K)
distrbios que aparecerem no sistema tem se uma expresso mais simples para o
sejam amortecidos e eliminados. No caso ganho total:
limite, com ganho igual a um, qualquer G T = GK. GC . GP
distrbio no processo permanece Este ganho total deve ser sempre
constante, com as amplitudes das menor que 1 para se ter uma das
oscilaes constantes. condies da estabilidade do sistema.
Um sistema de controle estvel se e Deste modo o controlador deve ter um
somente se o ganho total da malha for ganho ajustado de modo que as variaes
menor que 1 e o ngulo de fase da ao do ganho do processo no ultrapassem o
corretiva for igual a 180 graus. O ganho limite de ganho total 1.
deve ser menor que 1 para que qualquer
erro introduzido no sistema por distrbios
externos seja atenuado e eliminado. O
FC
ngulo de fase deve ser de 180 graus para
que a ao corretiva seja exatamente
contrria ao erro. FY-A
i/p
O ganho total da malha igual ao
produto dos ganhos individuais de cada FY-B
componente do sistema, incluindo o
processo. Ha portanto trs tipos diferentes FT
de ganhos no sistema de controle:
o ganho do processo, que varivel
com as alteraes de sua carga. So as Processo
variaes do ganho do processo que
devem ser controladas e administradas. FE FCV
o ganho do controlador, que
ajustvel. O nico instrumento que possui
um ajuste de ganho o controlador.
Fig. 2.28. Malha de controle do processo vazo,
os ganhos dos outros instrumentos que
com
formam a malha de controle, que so (a) placa de orifcio (FE)
estabelecidos e fixos quando se define o (b) transmissor d/p cell (FT)
projeto do sistema. O ganho do (c) extrator de raiz quadrada (FY-A)
transmissor depende da faixa a ser (d) controlador (FC)
calibrada, o ganho da vlvula de controle (e) transdutor i/p (FY-B)
depende de sua caracterstica inerente. O (f) vlvula de controle (FCV)
ganho da malha de instrumentos depende
ainda do uso/no uso do extrator de raiz
quadrada, do posicionador da vlvula. A condio de ganho total menor que 1
Na malha de controle constituda de muito vaga e elstica, pois 0,10 , 0,50 e
transmissor (t), extrator de raiz quadrada 0,90 so todos menores que 1. A diferena
(e), controlador (C), transdutor I/P (i/p), que 0,10 est muito distante de 1, 0,90
vlvula de controle com atuador est muito prximo de 1 e 0,50 est a meio
pneumtico (v) e usada para a regulao caminho de 1.
do processo (P) tem se o seguinte ganho Quando o sistema ajustado com
total (T): ganho total igual a 0,10 , ele est muito
distante da oscilao e mas a sua
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP qualidade de controle ruim. O sistema
pouco sensvel e corrige demoradamente
A condio necessria para a os seus distrbios.
estabilidade do sistema :
3.32
Malha de Controle
Por outro lado, se o ganho do Quando o ganho da malha fechada
controlador ajustado para que o ganho igual a 1, tem se a oscilao constante da
total seja igual a 0,90 , o sistema ainda varivel e o processo instvel. Para se
estvel, porm pequenas variaes de ter estabilidade necessrio que o ganho
ganho do processo podem provocar a total seja menor que 1.
oscilao no sistema. Este sistema muito Chama se margem de ganho o que
sensvel e rpido para responder e corrigir falta para o ganho alcanar o valor de 1,
os erros provocados pelos distrbios, quando se mantm o ngulo de correo
porm, ele est muito prximo a oscilao. igual a 180 graus. Esta margem de ganho
Ento, no mundo ocidental cristo pode ser considerada como a faixa de
cartesiano e simtrico a tendncia de se liberdade que o ganho do processo pode
ter um ganho total de 0,50, que uma variar sem provocar oscilao no sistema.
situao de compromisso entre a Quanto maior a margem de ganho, menor
estabilidade e a qualidade do controle do o ganho e mais estvel o processo.
sistema.
Gv
carga
Ganho da carga
Vlvula
(G )
Gv Gv
Ganho do Ganho do
Para controle estvel:
Controlad Processo
(G ) Gv x Gp x Gs x Gc = (G ) carga
carga
Ganho do
Sensor
(G )
set point Gv
carga
Fig. 2.29. Se o ganho do processo varia com a carga, o ganho total da malha pode ser mantido constante
usando uma vlvula cuja variao do ganho com a carga compense a variao de ganho do processo
3.33
4
Controlador
3.34
Controlador
Ponto de ajuste
Medio
Escala Remoto
-100
- 90
- 80
ou
L l
- 70
- 60
- 50
- 40
- 30
- 20
- 10
- 0
Ao direta
ou inversa
Indicador
Sada
Unidade de Unidade
controle Balano
automtico
Aes Unidade
Proporcional
Controle
Integral Manual
Derivativa
4.35
0% e o ponto de ajuste est acima de
1.2. Ponto de Ajuste 50%, a varivel controlada est fora da
Quanto ao ponto de ajuste, h trs banda proporcional.
modelos de controladores, com diferentes 2. quando o processo entra em oscilao,
pontos de ajuste: ou seja, quando o ganho da malha
1. manual, fechada de controle fica igual a 1.
2. remoto, Quando se coloca o controlador em
3. manual ou remoto. manual, abre se a malha de controle e
O controlador com o ponto de ajuste se pode estabilizar o processo.
manual possui um boto na parte frontal,
facilmente acessvel ao operador de 1.4. Unidade de Balano Automtico
processo, para que ele possa estabelecer
manualmente o valor do ponto de A maioria dos controladores com
referncia. Quando o operador aciona o estao manual possui um sistema de
boto, ele posiciona o ponteiro do ponto de balano automtico que permite a
ajuste na escala e gera um sinal de mesma passagem de automtico para manual e
natureza que o sinal da medio. vice versa, de modo contnuo, sem
O controlador com o ponto de ajuste provocar distrbio no processo e sem a
remoto no possui nenhum boto na parte necessidade de se fazer o balano manual
frontal. O sinal correspondente ao ponto de da sada do controlador.
ajuste entra na parte traseira do Erradamente se pensa que esta
controlador e indicado na escala transferncia requer a igualdade entre a
principal. O sinal pode ser proveniente da medio e o ponto de ajuste. Quando o
sada de outro controlador ou de uma controlador no possui a estao de
estao manual de controle. transferncia automtica, o operador deve
O controlador com os pontos de ajuste garantir que o sinal inicial da sada manual
remoto e local possui um boto para o seja igual ao sinal final da sada
operador estabelecer manualmente o automtica de modo que o processo no
ponto de ajuste e recebe o ponto de ajuste perceba esta mudana de automtico para
remoto. Ambos os sinais so indicados na manual. No mnimo, o controlador possui
escala principal. O controlador possui um dispositivo de comparao que faz o
tambm a chave seletora R/L balano prvio entre os sinais de sada
(remoto/local) do ponto de ajuste. automtica e manual.
fundamental que a medio e o ponto
de ajuste sejam de mesma natureza,
ambos pneumticos, mecnicos, de
corrente ou de tenso eltrica, para que
seja possvel a comparao e subtrao
entre eles. O ponto de ajuste e a medio
so indicados na mesma escala principal
do controlador e a posio relativa dos
ponteiros fornece o valor do erro entre os
dois sinais.
3.36
Controlador
sada
0
3 100 kPa
4.37
Controlador
caractersticas especiais, sem entend-las
1.5. Ao Direta ou Inversa e sem ajustar o controlador corretamente.
A maioria dos textos sobre controle
O controlador possui a chave seletora
considera o controlador ideal e terico,
para ao direta e ao inversa. A ao
com as trs aes separadas,
direta significa que o aumento da medio
independentes e no interativas. Na prtica
implica no aumento da sada do
da instrumentao, a situao no to
controlador. A ao inversa significa que o
simples assim. Pode se ter interao entre
aumento da medio provoca a diminuio
os modos de controle, nos domnios do
da sada do controlador.
tempo e da freqncia.
A escolha da ao do controlador
Sob o ponto de vista de construo, os
depende da ao da vlvula de controle e
controladores podem ter os modos de
da lgica do processo. A atuao da
controle dispostos em srie ou em
vlvula de controle pode ser: ar-para-abrir
paralelo.
ou ar-para-fechar deve ser escolhida em
funo da segurana do processo.
2.1. Controlador Paralelo
A regra bsica para a seleo das
aes do controlador e da vlvula a O controlador paralelo computa os
seguinte: modos proporcional, integral e derivativo
1. a partir da segurana do processo, em paralelo. Os modos so no interativos
determina-se a ao da vlvula de no domnio do tempo, mas so interativos
controle. no domnio da frequncia. O controlador
2. depois de definida a ao da paralelo chamado de ideal e no-
vlvula e partir da lgica do interativo, por Shinskey. O erro acumulado
processo, determina-se a ao do para o controlador paralelo cerca da
controlador. metade do correspondente ao controlador
As quatro alternativas para um sistema de em srie. Quando os tempos integral e
controle de nvel so: derivativo so ajustados muito prximos, o
1. a segurana do tanque cheio ou controlador se torna extremamente
vazio, sensvel as variaes do ganho e o
2. a ao do controlador direta ou perodo da malha ir se desviar.
inversa, A Foxboro Co. testou um controlador
3. a atuao da vlvula ar-para-abrir paralelo em processo auto regulante e
ou ar-para-fechar e conclui que:
4. a vlvula de controle na entrada ou 1. o perodo natural da malha
na sada do tanque. aumentou de 16 para 55 segundos,
2. a banda proporcional variou de 10 a
2. Circuitos do Controlador 100% , sem alterao do
amortecimento de 4 para 1.
As dificuldades de controle do processo O tempo derivativo do controlador
variam muito e por isso so disponveis paralelo pode ser ajustado cerca de 25%
controladores comerciais de vrios tipos e do tempo integral .
modos de controle. O controlador paralelo difcil de ser
Existem caractersticas padronizadas e sintonizado e de se manter sintonizado e
existem aquelas especiais, fornecidas raramente fabricado. Mesmo assim, a
somente quando explicitamente solicitado. maioria da literatura tcnica apresenta as
No especificar todas as necessidades equaes e relaes do controlador
requeridas implica em se ter um controle paralelo, pois elas so separadas e
de processo insatisfatrio e at impossvel. facilmente representadas.
Especificar o equipamento com
caractersticas extras que no tero
utilidade , no mnimo, um desperdcio de
dinheiro. tambm uma inutilidade a
especificao do instrumento com
4.38
Controlador
2.3. Controlador Analgico
Proporcional
+ Historicamente, at a dcada de 1970
Ponto ajuste + sada foi usado principalmente o controlador
Integral analgico pneumtico, at a dcada de
+
+ 1980, o controlador analgico eletrnico e
+
Derivativa a partir da dcada de 1980, o controlador
medio digital eletrnico.
O controlador analgico usa sinais
Fig. 4.6. Algoritmo paralelo (ideal) contnuos para computar a sada do
controlador. Testes feitos em controlador
2.2. Controlador Srie analgico industrial eletrnico revelaram os
seguintes resultados:
O controlador srie computa o modo 1. a banda proporcional medida era de
derivativo em srie com os modos 0 a 25% maior que a marcao do
proporcional e integral. Os modos so dial,
interativos no domnio do tempo mas so 2. o tempo integral medido era cerca
no interativos no domnio da freqncia. de 100% maior que a marcao do
O controlador srie chamado de real e dial,
interativo por Shinskey. 3. o tempo derivativo marcado era
A maioria dos controladores industriais, cerca de 40 a 70% menor que a
analgicos e digitais, calculam inicialmente marcao do dial,
o modo derivativo, antes do integral, para 4. o tempo integral medido no se
reduzir o erro de pico. alterava com a variao do ajuste
O tempo derivativo equivalente do do tempo derivativo. [Teoricamente,
controlador paralelo no pode mais ser para o controlador srie, o tempo
maior do que 1/4 do tempo integral, porque integral deveria aumentar com o
o tempo integral aumenta mais rpido que aumento do tempo derivativo].
o tempo derivativo, quando o tempo 5. o tempo derivativo e a banda
integral do controlador srie aumentado. proporcional medidos obedeceram
Os ajustes dos modos do controlador aproximadamente as equaes
paralelo equivalente podem ser calculados tericas, exceto que a variao
dos ajustes do controlador srie, atravs medida foi menor que a calculada
das seguintes relaes: para os ajustes grandes do dial.
6. a sada do controlador medida
BP = Ic BP' mostrou um pico sempre que um
ajuste derivativo de qualquer valor
T' i era feito.
Ti =
Ic 7. [O algoritmo terico do controlador
srie prev somente um pico se o
Td = Ic T' d tempo derivativo fosse ajustado em
valores maiores que 1/4 Ti]
onde
BP, Ti e Td so os parmetros do
controlador paralelo,
BP', Ti' e Td' so os parmetros do
controlador srie.
Ic uma constante, definida como fator
de integrao e vale matematicamente:
T 'i
Ic =
(T'i +T'd )
A banda proporcional e o tempo
derivativo so menores e o tempo integral
maior para o controlador paralelo.
4.39
Controlador
3. computa o valor apropriado para a
2.4. Controlador Digital entrada manipulada do processo,
4. gera um sinal de sada para o
Hoje se vive em um mundo analgico
elemento final de controle,
cercado por um universo de tecnologia
5. contnua a mesma operao com a
digital. O computador digital usado de
prxima varivel controlada.
modo intensivo e extensivo na
O tempo requerido para conseguir um novo nvel
instrumentao, no controle digital
da varivel manipulada tipicamente curto
distribudo, no controle lgico programado
comparado com o tempo entre as amostragens.
de processos repetitivos, no controle a
Portanto, pode-se assumir que a entrada para o
realimentao negativa de uma nica
processo uma seqncia de valores constantes
malha (single loop), em computao
que variam instantaneamente no incio de cada
analgica de medio de vazo, na
perodo de amostragem.
transmisso.
Deve-se ter um algoritmo de controle
Embora o processo seja contnuo no
para o calculo dos valores das variveis
tempo, o controlador digital existe em um
manipuladas. O prosaico algoritmo PID
mundo discreto porque ele tem
ainda utilizado.
conhecimento das sadas do processo
Esta operao discreta repetitiva e o
somente em pontos discretos no tempo,
perodo chamado de sample e hold.
quando so obtidos os valores de
A grande desvantagem do controlador
amostragem.
digital a introduo de vrios tipos de
tempo morto: devido ao tempo de
amostragem, a computao matemtica, a
Proporcional filtragem analgica das harmnicas da
+ frequncia de amostragem e a
set point
Derivativa caracterizao do modo derivativo. Por
+ causa deste tempo morto adicional, o
+ + controlador digital no pode ser usado
Integral
medio
indiscriminadamente em malha de controle
de processo crtico e rpido, como para o
(a) Ao derivativa aplicado ao erro
controle de surge de compressor ou
controle de presso de forno em faixa
Proporcional estreita.
+ Outra desvantagem do controle
set point
analgico ser feito por um controlador
+
-
digital o recebimento da amostragem. O
+ recebimento dos dados de modo discreto
Integral
Derivativa considerado um distrbio para a ao
derivativa, que poder desestabilizar a
malha, gerando os impulsos na entrada
medio (positivo) e sada da amostra (negativo).
Assim, deve-se evitar o uso da ao
(b) Ao derivativa aplicada apenas medio
derivativa em controlador digital ou ento
pagar caro pelos complexos algoritmos
Fig. 4.7. Controlador srie (real)
desenvolvidos para resolver este
problema.
Por outro lado, o controlador digital
Em geral o controlador digital
aumentou a capacidade de computao
desempenha as seguintes tarefas:
para o controle e para a caracterizao das
1. obtm um valor amostrado da sada
aes de controle, sendo adequado para
do processo,
estratgias de controle avanadas, como o
2. calcula o erro entre a medida e o
controle preditivo antecipatrio.
ponto de referncia armazenado no
Tipicamente, o controlador digital
computador,
superior ao analgico, em preciso e
resoluo dos ajustes dos modos de
4.40
Controlador
controle, na preciso da computao ainda, que a sua banda proporcional
adicional, como na linearizao e zero.
caracterizao de sinal, mais flexvel em Um controlador liga-desliga pode ser
funo da programao e da comunicao. substitudo, por questo de economia, por
Porm, o aumento da flexibilidade uma chave automtica, que ir fechar ou
resulta em um aumento da abrir em funo da varivel atingir um valor
responsabilidade do instrumentista, desde ajustado previamente.
que maior leque de escolha implica em
maior probabilidade de cometer erros.
O controlador digital usa sinais
discretos (sample e hold) para computar a Medio Ponto de ajuste
sada do controlador. Geralmente, o
controlador digital baseado em Barra de foras
4.41
Controlador
3.3. Controlador Proporcional responsvel pela estabilidade do
sistema.
Para se entender os princpios bsicos,
5. mola, usada para contrabalanar a
ser visto aqui o circuito bsico do
fora do fole proporcional.
controlador proporcional. Por simplicidade Normalmente a mola ajustada
e por exigir menos pr-requisitos, ser
para prover a polarizao do
mostrado primeiro o esquema simplificado
controlador. Ela ajustada para o
do controlador pneumtico.
controlador produzir uma sada de
Ser admitido que seja sabido o
60 kPa, quando o erro for igual a
funcionamento do conjunto bico-palheta-
zero.
rel pneumtico. O conjunto bico-palheta
6. o fulcro ou ponto em torno do qual
gera um sinal pneumtico padro de 20 a
as foras se equilibram. O
100 kPa, proporcional a distncia relativa
deslocamento desse ponto em
entre o bico que sopra e a palheta que
torno da barra de foras que
obstrui. O bico alimentado pela
estabelece o valor da banda
alimentao pneumtica de 120 kPa. O
proporcional do controlador. Quanto
rel serve para amplificar mais prximo o ponto estiver dos
pneumaticamente a presso e o volume de
foles medio-ponto de ajuste, mais
ar comprimido. Os foles pneumticos
larga a banda proporcional, menor
exercem foras que so proporcionais aos
o ganho e menos sensvel o
sinais de presso recebidos. Assim,
controlador. Quando mais prximo
quando se falar do fole de medio, pode estiver o ponto de apoio do fole
se estar referindo indistintamente ao valor
proporcional + mola, mais estreita
da medio, a presso exercida no fole, ou
a banda proporcional, maior o
na fora exercida pelo fole. Foi
ganho e mais sensvel o
considerado o sistema a balano de foras,
controlador.
quando poderia ter sido escolhido o de No caso extremo do fulcro estar no
balano de movimentos.
ponto de contato dos foles de medio e
O circuito bsico do controlador
de ponto de ajuste, o controlado no
pneumtico com ao proporcional
responde a nenhuma variao; no h
constitudo dos seguintes elementos:
controle. Quando o fulcro coincidir com o
1. fole de medio, que recebe o sinal fole proporcional e a mola, no h
da medio da varivel do processo
realimentao negativa, o sistema
2. fole de ponto de ajuste,
instvel e o controlador liga-desliga, a ser
estabelecido manualmente ou de
visto depois.
modo remoto. Esse fole sempre
O fole proporcional um dispositivo
est em oposio ao fole de
que fornece a realimentao negativa ao
medio, a fim de que seja
controlador antes que a medio o faa,
detectado o erro ou o desvio entre atravs do processo. A realimentao
ambos os valores.
interna do controlador mais rpida que a
3. conjunto bico-palheta-rel, para
realimentao externa do processo. O fole
gerar o sinal de sada do
proporcional dosa a correo do
controlador. (A alimentao
controlador, evitando uma correo
pneumtica de 120 kPa aplicada exagerada para uma determinada variao
ao bico, atravs do rel
do processo. Se houvesse apenas a
pneumtico.)
realimentao externa, provida pela
4. fole proporcional ou fole de
medio do processo, a correo seria
realimentao negativa, que recebe
muito demorada e sempre haveria
o sinal de sada do rel, que a sobrepico de correo.
prpria sada do controlador. A
finalidade do fole proporcional a
de estabilizar o sistema em uma
posio intermediria. A
realimentao negativa a
4.42
Controlador
permanente entre medio e ponto de
ajuste, exceto quando ambos so iguais a
60 kPa.
M
3.4. Controlador Proporcional mais
SP
Integral
RN
Fulcro Raramente se utiliza a ao integral isolada. Em
compensao, o controlador com as duas aes,
proporcional e integral, utilizado em cerca de 70%
Mola das malhas de controle de processo.
O controlador proporcional mais
Palheta Suprimento integral possui as duas aes
independentes e com objetivos diferentes e
complementares:
20 a 100 kPa 1. a ao proporcional esttica e
serve para estabilizar o processo.
Fig. 4.9. Esquema simplificado do controlador Porm a ao isolada insuficiente
pneumtico proporcional para manter a medio igual ao
ponto de ajuste e deixa um desvio
permanente.
Enquanto houver erro entre a medio 2. 2.a ao integral dinmica e serve
e o ponto de ajuste, os seus foles tem para eliminar o desvio permanente
presses diferentes, o fole de deixado pela ao proporcional. A
realimentao atua. Quando a medio ao integral uma correo
fica igual ao ponto de ajuste a sada do adicional e atua depois da ao
controlador se estabiliza. Quando aparece proporcional.
algum erro, a sada do controlador ir No controlador pneumtico
tambm variar, para corrigir o erro. Desse proporcional e integral, acrescenta se um
modo, como a sada do controlador est fole junto a mola. Em vez de se ter uma
realimentada ao fole proporcional, o fole ir fora fixa, tem se uma fora varivel, que
atuar at conseguir uma nova estabilizao pode equilibrar as foras proporcionais s
entre a medio o ponto de ajuste. Porm, presses da medio, do ponto de ajuste e
desde que a medio se afastou do ponto da realimentao negativa.
de ajuste, ele volta a ficar igual ao ponto de O controlador pneumtico P + I possui
ajuste, porm, no igual ao valor anterior os seguintes componentes :
ajustado. 1. o fole de medio,
O controlador pneumtico proporcional 2. o fole de ponto de ajuste, em
possui os trs foles: de medio, de ponto oposio ao fole de medio,
de ajuste e de realimentao negativa. 3. fole de realimentao negativa ou
Para completar o balano das foras fole proporcional,
exercidas por estes foles introduzida uma 4. fole integral, que se superpe
quarta fora fixa, exercida por uma mola, mola e em oposio ao fole de
geralmente ajustada para fornecer uma realimentao. Ele tambm recebe
fora equivalente a presso de 60 kPa a realimentao da sada do
(50% de 20 a 100 kPa). Como a fora da controlador, atrasada e em
mola fixa, s existe um ponto para a oposio ao fole proporcional. A
medio ser igual ao ponto de ajuste, que realimentao positiva da sada do
exatamente o ponto correspondente a 60 controlador ao fole integral feita
kPa. Em todos os outros pontos, o atravs de uma restrio
controlador consegue estabilizar o pneumtica. O objetivo desta
processo, porm com a medio diferente restrio ajustvel o de atrasar o
do ponto de ajuste. Este o modo fsico de sinal realimentado, determinando a
mostrar porque o controlador proporcional ao integral. Ela pode ficar
no consegue eliminar o desvio totalmente fechada, de modo que
4.43
Controlador
ela corta a realimentao e elimina ajuste. Logo depois da ao proporcional e
a ao integral ou totalmente enquanto persistir alguma diferena entre a
aberta, quando no produz medio e o ponto de ajuste, a ao
nenhuma restrio, nenhum atraso integral ir atuar, at que a medio fique
e a ao integral a mxima novamente igual ao ponto de ajuste. A
possvel. ao integral ir atuar no processo at que
Na prtica, o circuito pneumtico se tenha novamente outro equilbrio entre
completo da unidade integral possui o fole, a medio e o ponto de ajuste.
o tanque integral e a restrio. Aqui, por
simplicidade, supe-se que o prprio fole 3.5. Controlador Proporcional +
integral possui uma capacidade suficiente. Derivativo
No controlador pneumtico
proporcional e derivativo, acrescenta se
uma restrio no circuito de realimentao
negativa. Em vez de se ter uma
M M
realimentao instantnea, tem-se uma
Restrio integral
realimentao com um atraso ajustvel.
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
O controlador proporcional mais
derivativo possui o seguinte desempenho:
1. a ao proporcional estabiliza
Fole integral
RN
estaticamente o processo,
corrigindo os erros
proporcionalmente as suas
amplitudes,
20 a 100 kPa
2. a ao derivativa adiciona uma
componente corretiva, para cuidar
principalmente dos erros com
Fig. 4.10. Controlador PI pneumtico variao rpida.
Note se que o controlador P + D deixa
O controlador proporcional mais o desvio permanente entre a medio e o
integral possui duas realimentaes da sua ponto de ajuste. A ao derivativa
sada: incapaz de corrigir o desvio permanente,
1. a realimentao negativa, aplicada pois ele constante com o tempo.
diretamente ao fole proporcional, O circuito do controlador proporcional
2. a realimentao positiva, aplicada mais derivativo constitudo de:
ao fole integral atravs de uma 1. o fole de medio,
restrio pneumtica ajustvel. 2. o fole de ponto de ajuste, em
Com a restrio numa posio intermediria, as oposio ao fole de medio,
presses do fole proporcional e do fole integral no 3. o fole proporcional, sendo
podem ser simultneas. A ao proporcional realimentado negativamente da
imediata e a ao integral atrasada; sada e atravs da
imediatamente aps o aparecimento do erro h a 4. restrio derivativa.
realimentao negativa e depois de um intervalo Na prtica, o circuito pneumtico
ajustvel, atrasada, h a realimentao positiva. completo da unidade derivativa possui o
Quando o processo se estabiliza, tem- fole, o tanque derivativo e a restrio. Aqui,
se o circuito do controlador equilibrado: a por simplicidade, supe-se que o prprio
fora da medio igual a do ponto de fole integral possui uma capacidade
ajuste e a fora do fole proporcional igual suficiente.
a do integral. Quando aparece um distrbio O objetivo da restrio o de atrasar a
no processo e a medio se afasta do realimentao negativa. Como a
ponto de ajuste, o controlador P + I faz realimentao negativa atrasa a resposta
uma correo proporcional ao erro, do controlador, atrasar o atraso eqivale a
imediatamente. Esta atuao deixa um adiantar a resposta, para os desvios
desvio entre a medio e o ponto de rpidos do processo lento. Por esse motivo
4.44
Controlador
a ao derivativa tambm chamada de 3. a ao derivativa modifica a sada
ao antecipatria: do controlador quando h variao
do ponto de ajuste, provocado pelo
operador. Se esta variao for
muito rpida, e geralmente o , a
sada do controlador produz um
M M
pico, podendo fazer o processo
oscilar.
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
A soluo prtica para eliminar esses
problemas colocar o circuito derivativo
antes das aes proporcional e integral e
Mola atuando apenas na medio.
RN
4.45
Controlador
evitado quando h possibilidade de 4.1. Controlador Liga-Desliga
saturao. Ou, o que mais inteligente,
A sada do controlador liga-desliga est
devem ser tomados cuidados especiais
totalmente ligada ou totalmente desligada.
para se evitar que a ao integral leve o
controlador para a saturao. Isto causa o atuador aplicar toda a
potncia ou nenhuma potncia ao
processo. Exemplos de controle liga-
desliga so: refrigerao da geladeira,
condicionador de ar residencial.
M M Para ser prtico, o controlador liga-
desliga tem uma banda morta ou histerese.
Restrio integral Fulcro Ajuste da banda Quando o erro tem um grande valor
proporcional
negativo, a varivel de processo muito
maior que o ponto de ajuste e o
Fole integral controlador esta desligado. Isto
RN
corresponde a um ambiente muito quente.
Somente aps o erro atingir um valor
positivo (a-->b-->c), ento o controlador
20 a 100 kPa chaveia a sada para 100%. Esta condio
Restrio derivativa
ligada continua enquanto houver qualquer
erro positivo (valor real agora abaixo do
Fig. 4.12. Controlador PID pneumtico valor desejado). Isto corresponde as
ambiente ficando cada vez mais frio e o
aquecedor se liga. Mesmo quando o erro
O modo derivativo de ser usado em cai abaixo de zero, ponto f, o controlador
processos com grande inrcia e que no se desliga imediatamente. Por causa
sofrem variaes bruscas, que seriam da banda morta, a sada do controlador ir
vagarosamente corrigidas, em o modo desligar somente aps o erro cair abaixo
derivativo. Porm, a ao derivativa deve de determinado erro negativo (vai de g
ser em processos com muito rudo, que para b)
so pequenas e numerosas variaes Com tal banda morta, o erro nunca
bruscas. A ao derivativa iria amplificar pode ser mantido a zero. Em um mnimo, o
esses rudos, tornando o desempenho do erro flutua entre + ou - E, quando o
controle do processo prejudicado. controle sada entre totalmente desligado
O modo proporcional desempenha uma para totalmente ligado, de ligado,
realimentao negativa no interior do desligado, ligado, desligado,...
controlador, tornando-o mais estvel. A Para minimizar este erro residual
ao integral executa uma realimentao (distancia entre + E e - E) deve se
positiva, se opondo a ao proporcional. A diminuir a banda morta. Porm, sem a
ao derivativa, geralmente separada e banda morta, uma pequena diminuio da
anterior as outras duas aes, retarda a PV faz o erro ficar positivo, fazendo o
realimentao negativa, apressando a controlador ligar. Para processo com baixa
correo. capacidade de armazenar energia
(inrcia), isto poderia aumentar o PV.
4. Controladores Eletrnicos Qualquer pequeno aumento no PV torna o
erro negativo, imediatamente fazendo o
A seguir sero mostrados os circuitos controlador desligar. Outro pequeno
dos controladores analgicos eletrnicos, distrbio, diminui PV, faz o ciclo
baseados em amplificadores operacionais recomear. A sada ir oscilar
(amp op). Estes circuitos so mais rapidamente, de modo que o atuador final
abstratos e difceis de entender que os ser atuado com muita frequncia,
pneumticos, mostrados anteriormente, podendo se danificar rapidamente.
para quem no tem uma base de
Eletrnica.
4.46
Controlador
Sada controlador aquecimento. Quando a temperatura cai, o
aquecedor fica ligado. Se a temperatura
sobe muito, o controlador desliga.
Refrigerao requer controlador de
ao direta. Em um controlador direto, a
medio e a sada do controlador variam
E 0 +E Erro
no mesmo sentido. Quando a temperatura
aumenta, a sada do controlador aumenta,
Fig. 4.13. Curva de transferncia do controlador liga- ligando o compressor. O abaixamento da
desliga mostrando histerese temperatura gs a sada do controlador
cair, desligando o compressor refrigerante.
O controlador da Fig. 4 pode ser
A banda morta diminui. A histerese ou convertido de ao inversa para direta,
a banda morta necessria para evitar invertendo as entradas do comparador U3.
uma oscilao de alta frequncia. fundamental definir a ao do
Deve se haver uma escolha da banda controlador, direta ou inversa, no projeto
morta para ter um compromisso entre a do sistema.
amplitude do erro e a frequncia de
oscilao. Um controlador eletrnico
mostrado.
O amp op U1 o amplificador de erro,
diferencial. Sua sada o sinal de erro e
aciona a entrada de U2. O amp op U2
comparador com histerese.
U2 no um amplificador, pois a
realimentao feita para a entrada no
inversa.
Quando o Verro negativo, U2 vai para Fig. 4.14. Controlador liga-desliga
a saturao positiva (+V).
Os resistores R1 e R2 dividem a tenso
de saturao, produzindo uma tenso de
referncia positiva. 4.2. Controlador Proporcional
Somente a saturao da sada fica
negativa, a tenso de referncia (terminal 3 A resposta tudo-ou-nada do controlador
de U2) chaveada para uma tenso de liga-desliga adequado para sistemas
referncia negativa (- ), com . lentos com grande inrcia, quando se pode
O erro agora deve se tornar mais tolerar algum erro aprecivel. Nos outros
negativo do que esta tenso negativa de casos, se quer uma regio linear de
referncia antes de U2 chavear de novo controle, fornecida por um controlador
para a tenso de referncia positiva. proporcional.
Assim, U2 produz a banda morta ou Como no controlador liga-desliga, um
histerese grande erro negativo faz o controlador
O amp op U3 inverte os nveis de U2. O proporcional ir para um ponto totalmente
diodo zener na sada restringe a tenso. fechada (ponto a). Grande erro positivo
Muita vezes, somente a sada positiva manda. a sada para totalmente aberto
permitida. Quando a sada tende a ficar (ponto a), como controlador de duas
saturada negativa, o zener ir conduzir e a posies.
sada fica em -0,6V. Porm em vez de uma banda morta, o
Os controladores das Fig. 4.12 e Fig. controlador possui uma banda
4.13 so de ao inversa. A sada se move proporcional.
no sentido oposto a varivel do processo. A banda proporcional a regio onde o
Quando a medio aumenta, a sada do controlador responde linearmente. (pontos
controlador diminui e quando a medio b e c). Pequenas variaes de erro, em
diminui, a sada aumenta. Isto tpico em torno do zero, causam variaes
aplicaes de sistema com controle de
4.47
Controlador
proporcionais na sada do controlador. Isto Rf
d um controle mais eficiente e mais fino. m=
Ri
Se o eixo escalonado em volts,
Rf VoFS
m= =
Ri %BP VerroFS
Sada controlador
100%
Fig. 4.15. Curva de transferncia do controlador
proporcional
Rf R
Vo = Verro + f Vos Erro
Ri Ros
Rf
Vo = Verro + Vos Fundo de escala do erro
Ri
Fig. 4.16. Curva de transferncia para bandas
Com erro zero, proporcionais de 80% e 10%
4.48
Controlador
dv o
Vo = KIv erro
= KP dt
Verro
onde
O controlador proporcional pode ter vo - sada do controlador
ao direta ou inversa. Com a ao KI - constante de integrao
inversa, um aumento da varivel de verro - erro
processo provoca uma diminuio na sua
Quando h um grande erro, a sada do
sada.
controlador varia rapidamente para corrigir
O amp op U3 responsvel pela
o erro. Quando o erro vai diminuindo, a
inverso desta ao. O controlador com
sada do controlador varia mais
ao direta no possui o amp op U3. A
lentamente. Isto minimiza a correo
sada se move em fase com a varivel.
excessiva. Enquanto houver qualquer erro,
Para uma ao direta, a curva (erro x
a sada do controlador continua a variar.
sada) do controlador proporcional tem
Assim que o erro eliminado, a variao
inclinao negativa.
da sada do controlador tambm vai para
zero. Isto significa que o controlador
mantm a sada que eliminou o erro.
Um grande erro, faz a sada variar
rapidamente. A diminuio do erro faz a
sada variar mais lentamente. Quando o
erro desaparece, a sada fica constante.
dv o
= KIv erro
dt
Como conseqncia,
Fig. 4.17. Controlador proporcional
v o = KI v errodt + Vo
4.49
Controlador
Vi carregariam Ci, mesmo com a tenso de
i= erro zero. Isto faz a sada de U2 aumentar
Ri
lentamente at ficar saturada. Selecione
Esta corrente que passa por tambm
passar pelo capacitor, pois a impedncia Rcomp > 10 Ri
de entrada do amp op infinita. A relao
corrente/tenso no capacitor vale: se a sada de U2 aumenta com Verro =
dv C i
= zero.
dt Ci O erro zero significa que h tenso
ou zero em cada lado de Ri. Erro zero
i significa que no h corrente fluindo
Ci
vC = idt + Vo atravs de Ri. Assim, idealmente, Ci no
pode se carregar e nem se descarregar. Ci
mantido em sua tenso. Porm, quando
1
RiCi
vC = v idt + Vo se adiciona Rcomp para impedir que as
correntes de polarizao carreguem Ci, o
logo capacitor Ci pode se descarregar
lentamente atravs de Rcomp. Com erro
1 zero, ento, a sada ir cair lentamente em
KI = vez de ficar constante, pois Ci descarrega
RiCi
atravs de Rcomp. Deve haver um
onde compromisso: sem Rcomp ou com Rcomp
KI a constante de integrao (unidade muito grande tem-se correntes de
inverso de segundo) e polarizao carregando Ci; Rcomp muito
RiCi o tempo de integrao (unidade pequena permite Ci se descarregar em vez
segundo). de manter constante sua tenso.
Escolhendo U2 com uma corrente de
polarizao muito pequena uma soluo.
CD
Amp op a FET ou CMOS possui correntes
de polarizao da ordem de picoampere
(10-12 A) ou menos. Assim, a soluo
RD +V usar um amp op a FET ou CMOS para U2
vi
- vo
e sem Rcomp.
l
+
-V
O esquema completo de um
controlador integral dado na Fig. 4.19. O
amp op U1 produz o sinal de erro. O Fig. 4.19. Controlador integral
integrador U2. Para erro positivo, sua
sada ser negativa (observe o sinal
negativo na eq. 5.13). Este sinal de Uma segunda caracterstica no ideal
controle negativo invertido e limitado por tambm atrapalha a estabilidade do
U3 e o diodo zener. O resistor Rcomp integrador U2. Todos os capacitores
permite que a corrente de polarizao possuem uma resistncia de vazamento. O
bypasse Ci. Sem Rcomp, as correntes de capacitor equivalente a um resistor em
polarizao genricas seriam grandes e paralelo com as suas placas. Assim,
4.50
Controlador
alguma carga armazenada no capacitor ir R2
descarregar lentamente atravs da KP =
R1
resistncia de vazamento. Na realidade, o
capacitor est fornecendo a Rcomp. Para
capacitores eletrolticos de alumnio a
constante de tempo CRvazamento de
alguns segundos. Porm, capacitores de
teflon, filme (polipropileno, polistireno,
poletileno e policarbonato) possuem
constante de tempo formada pela
resistncia de vazamento de tipicamente 1
Ms. Deve-se sempre especificar um
capacitor de baixa corrente de vazamento.
Em resumo, um controlador integral
continua a variar sua sada at que o erro
vai para zero. A integrao realizada por
um amp op com um capacitor na
realimentao negativa. Deve-se controlar
as correntes de polarizao Fig. 4.20. Controlador Proporcional Integral Paralelo
cuidadosamente ou compensa-las. Deve-
se, tambm, selecionar o tipo de capacitor
apropriado, para evitar sua auto descarga. O controlador integral toma a integral
do erro, dando:
4.5. Controlador Proporcional
Integral v = KI v errodt + Vo
O controlador integral puro tem uma
resposta a transiente muito ruim. O erro onde
deve produzir uma entrada tipo degrau no
controlador integral. Ele ir responder 1
atravs de uma rampa comeando do KI =
RiCi
zero. Um controlador proporcional
responde a um erro degrau com um outro
degrau proporcional. Porm, o controlador Estes dois sinais so combinados por
integral continua a variar sua sada at que U4, um somador inversor, que d uma
todo o erro permanente seja eliminado. Um sada total:
controlador proporcional no pode eliminar
totalmente o erro. O controlador v o = K P v erro + KI v errodt + Vo
proporcional-integral um esforo para
combinar as vantagens de ambos os No domnio de Laplace isto torna
controladores: boa resposta transiente do
KIVerro
proporcional e eliminao do erro do Vo = K P Verro +
integral. s
Um controlador propocional-integral
paralelo mostrado na fig. 4.18. O amp op A funo transferncia para o circuito
U1 o amplificador de erro, realizando o na Fig. 4.20 ento:
clculo
Vo K
verro = vSP - vPV
= KP + I
Verro s
4.51
Controlador
O somador U4 realmente um
amplificador diferencial,
v o = K P v erro + K PK I v erro dt + v o
K PK I
Vo = K P Verro + Verro
s
Fig. 4.21. Controlador PI Srie
A funo de transferncia:
Vo K s + KI
O controlador proporcional-integral = P
srie mostrado na Fig. 4.21. O amp op
Verro s
U1 o amplificador de erro, realizando o
clculo: Vo Ts +1
= KP i
Verro Ti s
verro = vSP - vPV
onde
Este erro a entrada do controlador
proporcional, U2. Realmente, somente
1
um amplificador inversor. Seu ganho a Ti = = R iCi
constante de proporcionalidade, KP: KI
R2 R2
KP = KP =
R1 R1
4.52
Controlador
triplica a sada produzida pelo controlador padro industrial de trs modos ou o
proporcional. Isto causada por uma controlador PID.
constante de integrao de 3 repeties
por minuto. 4.7. Controlador Derivativo
A operao do circuito pode ser melhor
A sada do controlador derivativo
analisada examinando-se sua resposta a
proporcional taxa de variao do erro:
vrios degraus em VPV (varivel do
processo). dv erro
v o = KD
dt
Vo = K D sVerro
Vo
= KDs
Verro
A Fig. 4.23. ilustra a resposta de um
controlador derivativo. Um degrau no erro,
no tempo a, tem uma inclinao
aproximadamente infinita, dverro/dt. Isto leva
a sada do controlador para a saturao.
Entre os tempos a e b, b e c, e e f, o erro
constante, embora diferente de zero. A
derivada ou inclinao do erro zero, de
modo que a sada do controlador durante
estes intervalos tambm zero. Um
Fig. 4.22 Constante integral para 1 e 3 repeties aumento constante no erro tem uma
por minuto inclinao constante, produzindo uma
sada constante (tempo c a d).
Aumentando a inclinao do erro aumenta
a magnitude da sada (tempo d a e). Um
4.6. Controlador Derivativo e a Trs aumento no erro tem uma inclinao
Modos (PID) negativa, que produz uma sada negativa
(tempo f a g).
O controlador proporcional-integral
remove todo erro permanente. Em muitos
sistemas, a parte proporcional fornece
resposta suficientemente rpida para
degraus no erro. Porm, em processos
com grande inrcia necessitam de alguma
forma de rapidez adicional para responder
um degrau de erro. necessrio superar a
inrcia, fornecendo uma resposta muito
mais rpida aos degraus de erro do que o
controlador proporcional pode dar.
Esta correo da inrcia fornecida
pelo controlador derivativo. Combinando
um controlador derivativo com um
proporcional-integral obtm o controlador
4.53
Controlador
v o = 2fCDRDv i
RD
CD +V
vi
- vo
4.54
Controlador
Fig. 4.26. Resposta do diferenciador prtico
Fazendo RDC = KD e RiC = i, tem-se
Vo K Cs
= D
Vi is + 1
A resposta desta diferenciao prtica 4.8. Controlador PID Paralelo
para a entrada mostrada na Fig. 4.25 Combinando os controladores
dada na Fig. 4.26. proporcional, integral e derivativo obtm o
A segunda maior preocupao a ser controlador PID. Ele oferece rpida
observada que o controlador derivativo resposta proporcional ao erro, enquanto
s produz uma sada para variaes no tem um reset automtico do modo integral
erro. Um sistema com grande erro para eliminar o erro residual. A ao
constante no produz sada de um derivativa estabiliza o controlador e o
controlador derivativo. O controlador permite responder rapidamente a
derivativo deve sempre ser usado em variaes no erro.
combinao com outro tipo de controlador. O esquema de um controlador PID em
O controlador derivativo responde a paralelo mostrado na Fig. 4.26. Como
variaes no erro, para superar a inrcia para os controladores integral e
do processo. Alta frequncia compensa proporcional-integral, deve-se adicionar um
este controlador e sempre o usa em grande resistor em torno de Ci para
combinao com outros controladores. compensar as correntes de polarizao ou
usar um amp op com pequena corrente de
RD polarizao. O resistor derivativo limitante
R3 deve ser mantido o menor possvel e
ainda garantir a estabilidade. Isto ir
Ri CD +V simplificar a resposta do diferenciador.
vi Assumindo que o efeito destes dois
- vo resistores no ideais so desprezveis em
Filtro passa comparao com os efeitos causados pela
+ tenso erro,
-V
dv erro
v o = K P v erro + K I v erro dt +K D + Vo
dt
Fig. 4.25. Diferenciador prtico
onde
R2
KP = , banda proporcional (ganho)
R1
1
KI = , constante de integrao
RiCi
K D = R D CD , constante derivativa
Vo = carga inicial do integrador de
offset
Para se obter a funo de
transferncia, toma-se a transformada de
Laplace da eq. 5.24, que d:
K I Verro
Vo = K P Verro + + K D sVerro
s
4.55
Controlador
Vo K erro a diferena entre o ponto de ajuste e
= K P + I + KDs a varivel do processo, variaes degrau
Verro s
no ponto de ajuste no sero vistas pela
ao derivativa do controlador e a
Vo K s2 + K P s + KI perturbao provocada pelo degrau no
= D ponto de ajuste ser evitada.
Verro s
fcil fazer esta modificao no
controlador PID paralelo. Pela Fig. 5.24, a
Esta expresso chamada de entrada para o diferenciador foi movida da
implementao paralela do controlador sada do amplificador de erro. Ela ligada
PID. Cada termo formado em paralelo e diretamente ao sinal da varivel do
ento recombinados no somador. processo (vPV). A sada do diferenciador
negativa. Para fazer a realimentao
negativa para o processo, a sada deve ser
somada sada de outros controladores.
Assim, -KD dvPV/dt ligada entrada no
inversora do somador, U5. Os resistores
10 e 5 k atenuam o sinal, para
compensar o ganho inerente (causado por
Rf = 10 k e
Ri = 10k//10k. A equao resultante, no
domnio do tempo :
dv PV
v o = K Pv erro + KI v errodt K D + Vo
dt
4.56
5
Controlador Analgico
5.1
Fig. 5.3. Vista dos circuitos pneumticos do
controlador, com ajustes do P e I e D.
5.2
de ponto de ajuste visvel, o que a impedem a retirada inadvertida do
condio ideal de operao. Quando instrumento da estante. Destravando o pino,
h desvios entre a medio e o ponto o instrumento pode ser retirado totalmente
de ajuste, a prpria distancia entre os da estante, continuando o instrumento
ponteiros d uma idia do valor do conectado estante pelo cabo. O
desvio. desligamento da estante feito rapidamente
5. abaixo da escala h uma pequena atravs do desengate do cabo de ligao.
chave circular (SET), atravs da qual O princpio de funcionamento do
estabelecido o ponto de ajuste controlador 130M a balano de foras.
manualmente. A atuao dessa chave um sistema robusto, preciso, pouco sensvel
gera internamente um sinal a vibraes e choques. Os foles receptores
pneumtica padro de 20 a 100 kPa e so metlicos, durveis e lineares.
simultaneamente posiciona o ponteiro A preciso das indicaes de medio e
de ponto de ajuste. ponto de ajuste de 0,5% da largura de
6. na parte inferior da estao faixa. A preciso da indicao da sada, feita
automtica de controle, est a estao na escala horizontal da estao manual de
de controle manual. As duas estaes controle de 2% da largura da faixa.
so independentes: pode-se retirar a
estao manual de controle e a 1.4. Especificaes Funcionais
estao automtica continua
funcionando normalmente. E vice- As funes de controle, aplicveis ao
versa: pode se retirar a estao modelo 130M e aos outros modelos 130F e
automtica de controle e o operador 130P, so as seguintes:
pode atuar manualmente no processo 1. controle liga-desliga, 130M-N1,
atravs da estao manual. 2. controle proporcional, 130M-N2
A estao manual de controle possui a 3. controle proporcional+derivativo, 130M-
indicao do sinal de sada que atua na N3,
vlvula de controle. Ela possui uma chave 4. controle proporcional + integral, 130M-
circular, que gira em torno de um eixo N4,
vertical e que possibilita ao operador de 5. controle P + I + D, 130M-N5
processo atuar manualmente no processo. Os limites de ajustes dos controle so:
Quando se aciona esta chave, gera-se 1. banda proporcional: 5 a 500%
internamente um sinal padro de 20 a 100 2. ao integral: 0,01 a 50 minutos por
kPa. repetio
A montagem do controlador simples e 3. ao derivativa: 0,01 a 50 minutos
de baixo custo. O controlador montado na A temperatura de trabalho entre -20 a
estante padro da srie 102. So 65 oC.
disponveis estantes com at dez posies, A presso de suprimento: equivalente a
podendo alojar at 10 controladores. Vrias 140 a 155 kPa (20 e 22 psig).
estantes podem ser agrupadas, formando Os s
painis com grande densidade de inais de entrada e sada: 20 a 100 kPa.
instrumentos. Os custos de tubulaes so O consumo de ar, em operao normal e
minimizados, pois cada estante possui um automtica e modos de controle PI: 0,5
conjunto de alimentao pneumtica, Nm3/h .
provendo bloqueio individual para cada Em operao manual o consumo de
instrumento, em caso de retirada do 1,0 Nm3/h. A ao derivativa requer mais 0,1
instrumento. Nm3/h de ar comprimido.
O controlador 130M um verdadeiro A ao de controle reversvel, entre
instrumento a estado de arte, com circuito direta e inversa, por uma rotao de 90o na
impresso pneumtico, que substitui chave seletora, colocada no interior do
tubulaes discretas. O acesso ao instrumento.
controlador feito atravs da parte lateral, A unidade de transferncia Auto/Manual
retirando-se o instrumento da estante. Os usada para controlar o processo de modo
instrumentos podem ser retirados automtico e manual, sem provocar
parcialmente da estante. Pinos de trava distrbios no processo na hora da
5.3
transferncia e sem a necessidade de um 1.7. Componentes Bsicos
balano prvio entre a sada manual e a
Um controlador pneumtico deve ser
automtica.
alimentado por um suprimento de ar
comprimido, com presso tpica 140 kPa. O
1.5. Especificaes Fsicas
controlador deve receber o sinal
Montagem: estante da srie 102. Cada padronizado proporcional medio, gerar
controlador ocupa uma posio de estante. um sinal interno de referncia proporcional
O ngulo de montagem pode variar entre 0 ao ponto de ajuste ajustado e compar-los.
e 75o Em funo dessa diferena entre medio e
A ligao estante feita por ponto de ajuste, o controlador deve gerar
conectores pneumticos e quando um sinal automtico, matematicamente
necessrios, tambm por conectores dependente deste desvio, que vai atuar na
eltricos. vlvula do processo de modo a eliminar ou
A escala vertical mede 100 mm, possui diminuir o desvio. Os sinais de medio,
marcao preta sobre plstico branco ponto de ajuste, sada desejavelmente deve
transparente. A escala horizontal, graduada ser indicados no display frontal.
de 0 a 100%, possui 20 divises.
A plaqueta gravada de plstico
translcido e pode receber 2 linhas de
gravao, com o mximo de 17 caracteres e
espaos por linha. Cada letra mede 2,5 mm
de altura. O instrumento construdo de
alumnio extrudado, reforado com tampas e
ao inoxidvel. O acabamento das
superfcies em tinta acrlica Enamel,
cinza.
Dimenses aproximadas: 205 mm de
altura, 70 mm de largura, 555 mm de
profundidade.
Massa aproximada de 5 kg. Fig. 5.4. Partes constituintes do controlador
5.4
7. quando o controlador possui a ao alimenta o fole receptor que posiciona o
derivativa, a unidade derivativa, que ponteiro de indicao do ponto de ajuste.
atua diretamente no sinal de medio Finalmente, na verso combinada dos
(apenas -N3 e -N5) dois modos: ponto de ajuste local ou
remoto, as duas funes so associadas:
1.8. Unidade de Ponto de ajuste 1. h o conjunto bico-palheta, rel
aspirador e fole de realimentao,
O ponto de ajuste ou ponto de ajuste do
para a gerao do sinal interno local.
controlador indicado pelo respectivo
O acionamento manual da chave
ponteiro e gerado internamente no
posiciona o ponteiro do ponto de
controlador ou recebido de outro
ajuste principal (local).
instrumento.
2. h o fole receptor do sinal externo,
So disponveis trs verses de
para a indicao do ponto de ajuste
controladores, com diferentes manipulaes
secundrio (remoto). O sinal de ponto
do ponto de ajuste:
de ajuste remoto atua diretamente no
1. ponto de ajuste manual (interno).
fole de ponto de ajuste do conjunto da
2. ponto de ajuste remoto (externo).
estao de controle automtico.
3. ponto de ajuste remoto/local.
3. h uma chave seletora, com duas
No controlador com ponto de ajuste
posies, que recebe os dois sinais:
manual, o sinal gerado internamente por
ponto de ajuste localmente gerado e
um conjunto de bico-palheta associado a um
ponto de ajuste remoto. Sua sada o
rel aspirador linearizador. No usado o
sinal selecionado e indicado na chave:
rel amplificador convencional pois o sinal
L ou R.
padro 20 a 100 kPa gerado para uso
O segundo ponteiro de ponto de ajuste
interno ao instrumento e no se necessita
(remoto) preto, de tamanho menor que os
de grande volume de ar. Quando se gira o
de medio e ponto de ajuste local.
boto para se estabelecer o ponto de ajuste
Tambm percorre a escala vertical, porm,
produzem-se dois efeitos:
est localizado do lado esquerdo, em
1. posicionamento linear do ponteiro de
oposio aos outros dois ponteiros.
referncia
Ambas as indicaes de ponto de ajuste
2. gerao interna de um sinal padro e
so atuantes, porm, internamente, apenas
com pequena capacidade de ar.
um sinal manipulado na unidade de
A unidade de ponto de ajuste recebe a
controle automtico.
alimentao de 140 kPa. O ajuste manual
da chave altera diretamente a posio da
1.9. Unidade Derivativa
palheta em relao ao bico. A posio
relativa entre bico-palheta modula o sinal de claro que apenas o controlador que
sada da unidade. O sinal de sada do rel possui ao derivativa possui a unidade
aspirador vai para o fole de realimentao derivativa. Na maioria dos casos esta ao
negativa que mantm estvel a posio da est associada s outras duas: proporcional
palheta. A sada da unidade de ponto de e integral. Raramente ela vem associada
ajuste vai alimentar o fole de ponto de apenas ao proporcional.
ajuste, localizado na unidade de controle Para se evitar que a alterao do ponto
automtico. de ajuste seja modificada pela ao
Quando o controlador possui apenas derivativa, a unidade derivativa colocada
ponto de ajuste remoto, o sinal padro do diretamente para receber o sinal de
ponto de ajuste gerado externamente, por medio. A ao derivativa, desse modo, s
outro controlador, transdutor ou estao responde s alteraes da medio da
manual de controle. Neste controlador no varivel. Tambm, a unidade de controle
h unidade de ponto de ajuste. O sinal automtico responder rapidamente s
pneumtico padro de 20 a 100 kPa, atua variaes da medio de processos tipo
diretamente no fole de ponto de ajuste da batelada, sem o atrasos inerentes s
unidade de controle automtico. unidades com ao derivativa no circuito de
Simultaneamente e paralelamente, ele realimentao do controlador, aps as
aes integral e proporcional.
5.5
Durante as condies de regime, a 2. fole do ponto de ajuste, em oposio
unidade derivativa age como um receptor ao fole de medio. Recebe o sinal
1:1, sem afetar o controle. Quando ocorrer gerado localmente ou o sinal remoto,
uma variao da medio, a fim de apressar dependendo da seleo da chave
a ao corretiva total do controlador. REMOTO/LOCAL.
O sinal de medio, que vai posicionar o 3. fole integral, que recebe o sinal de
ponteiro de medio do controlador, sada do controlador atravs de uma
alimenta paralelamente o fole receptor da restrio. Ele realimenta positivamente
medio da unidade derivativa. O fole o sinal de sada da unidade.
transmite uma fora para atuar no conjunto 4. fole proporcional ou de realimentao
bico-palheta. A unidade recebe a negativa, recebe livremente o sinal de
alimentao de ar comprimido, de 140 kPa, sada da unidade de controle
atravs do rel aspirador linearizador. A automtico. Sua fora se ope fora
sada do rel funo da presso do bico, do fole integral.
do conjunto bico-palheta. A posio da Todas as foras exercidas pelos foles,
palheta funo da medio da varivel. A multiplicadas pelas distancias ao fulcro de
sada do rel aspirador realimentada de apoio, devem se anular, para manter o disco
volta unidade derivativa, atravs de um flutuante em equilbrio estvel. O disco
fole simples e de um fole com restrio. O flutuante age como a palheta, conjugada ao
conjunto restrio-fole que desempenha a bico, para gerar o sinal. Esse conjunto,
funo matemtica de derivada. Assim, a associado ao rel amplificador pneumtico
sada da unidade derivativa reflete a constitui o sistema de gerao do sinal de
variao da medio mais a resposta sada do controlador. Diferentemente das
derivativa da medio. O sinal de sada da unidades derivativa e de ponto de ajuste,
unidade derivativa vai alimentar o fole de que utilizam rel aspirador, a unidade de
medio da unidade automtica de controle controle automtico possui o rel
central do controlador. amplificador, pois o sinal de sada da
Matematicamente, quando a medio unidade a prpria sada do controlador,
variar segundo uma rampa, a sada da que ir atuar no elemento final de controle.
unidade derivativa soma essa variao A posio relativa dos quatro foles
tipo rampa uma componente tipo degrau determina o modo de ao do controlador
(ideal). Na prtica, como na natureza nunca ou a largura da banda proporcional:
h degrau perfeito, a ao derivativa 1. quando o fulcro coincide com os pontos
acrescenta rampa uma variao de contato dos foles proporcional e
exponencial, prxima a um degrau. integral, as aes desses foles so nulas
Assim, analogamente ao circuito e o controlador age como liga-desliga. O
eletrnico, tambm com componentes resultado final uma oscilao
pneumticos se faz a derivao prtica, constante, pois qualquer alterao na
fazendo-se a integrao na realimentao medio ou no ponto de ajuste provoca
do sinal, obtendo-se a funo inversa da um desequilbrio, que no mais
integral que a derivada. restaurado. A restaurao do equilbrio
seria feita pelos foles integral e
1.10. Unidade de Controle Automtico proporcional, que realimentaria o
sistema.
a unidade principal do controlador.
2. quando os foles de medio e de ponto
O projeto da unidade de controle
de ajuste esto colocados externamente
automtico se baseia no clssico princpio
aos foles proporcional e integral e de
de balano de foras. A unidade
modo que se tenha a relao matemtica
constituda de um disco circular e fluente,
de
onde esto aplicadas quatro foras,
b = 4a tem-se o controlador com banda
exercidas atravs de quatro foles:
proporcional de 25% (1/4 x 100%). O
1. fole de medio, recebendo o sinal de
controlador fica muito sensvel.
medio j modificado pela ao
3. quando se colocam os foles de medio
derivativa, quando o controlador
e de ponto de ajuste entre os foles
possui essa ao.
proporcional e integral e de modo que as
5.6
distancias ao fulcro satisfaam relao outros exemplos de situaes que requerem
matemtica de a = 4b, tem-se o o uso provisrio da estao manual de
controlador com banda proporcional de controle.
400%. A unidade de controle manual gera um
sinal pneumtico, padro de 20 a 100 kPa,
atravs da atuao manual (melhor seria
dizer digital, pois utiliza-se o dedo) de uma
chave apropriada. Desde que o controlador
esteja com a chave selecionando o modo de
operao manual, a sada do controlador
o prprio sinal gerado, que ir atuar o
elemento final de controle.
5.7
superior da estao manual de controle. Na
extremidade esquerda tem-se a posio
AUTOMTICA e na extremidade direita tem-
se o modo de controle MANUAL. No existe
nenhum indicador para balancear a sada
manual com a sada automtica, nem h
ponteiros para serem igualados.
5.8
Na operao manual a sada do controle facilita a operao. Foi
controlador estabelecida pela estao desenvolvido um sistema que concilia essas
manual e a estao automtica fica vantagens. So disponveis controladores
desligada da sada do controlador. Porm, o cegos, com os circuitos de controles, que
circuito interno garante que a sada da podem ser montados no campo, prximos
unidade automtica, mesmo no operante, ao processo e interligados a estaes de
ir acompanhar o valor da sada da estao leitura e de ajustes, montados na sala de
manual, que nessa operao a sada do controle. Para interligar esses instrumentos
controlador. Quando se retorna a operao usada uma configurao que envolve
de manual para automtico, a estao quatro tubos:
automtica comea a atuar, partindo de um 1. tubo da medio, que leva o sinal do
sinal igual ao ultimo sinal fornecido pela transmissor para a indicao na
estao manual. Se na transferncia de estao do painel e para o controle no
manual para automtico a medio est controlador do campo.
igual ao ponto de ajuste, a sada do 2. tubo para o sinal do ponto de ajuste,
controlador continua inalterada, pois no h estabelecido na estao do painel e
nada a corrigir. Se, porm, na transferncia usado no controlador do campo.
de manual para automtico h desvio entre 3. tubo para o sinal de sada do
medio e ponto de ajuste, o controlador controlador do campo, que vai para a
comea a alterar o sinal de sada para vlvula de controle e vai para a
eliminar o desvio sempre partindo do valor estao do painel, para indicao
deixado pela unidade manual. 4. tubo para o sinal de comando das
chaves, que possibilita a atuao
1.13. Instrues para Especificao manual do painel de controle. Quando
a vlvula de controle atuada pelo
1. Numero do modelo ou definio de:
sinal manual, a sada do controlador
ponto de ajuste: local, remoto,
de campo bloqueada
remoto/local,
aes de controle: P, PI PID, Estao de leitura no painel, modelo
uso de estao manual convencional, 130D
uso de indicador de sada ou da estao A estao de leitura, Foxboro modelo
manual, 130MD, prove as indicaes da medio, do
sem estao manual e sem indicao, ponto de ajuste, do sinal da vlvula. Ela
estao automtica com controlador gera internamente o ponto de ajuste e
cego remoto possui a estao de controle, onde tambm
2. Sinais de entrada e de sada gerado o sinal para atuao manual na
3. Faixa da escala de indicao vlvula de controle. Ela no possui os
4. Ao do controlador: direta ou inversa circuitos do controle automtico. A estao
5. Dados para a plaqueta gravada 130MD apropriada para ser usada em
6. Opes extras: conjunto com o controlador cego, modelo
modificao para batelada, 138, onde esto localizados os circuitos do
conexo externa para o fole integral, controle automtico.
posio de montagem no horizontal As diferenas bsicas entre a estao de
registro lateral controle 130M e o modelo 130MD so:
alarme, com atuadores e lmpadas
1. a estao 130MD no possui unidade
7. Identificao e aplicao de controle automtico
8. Necessidade ou disponibilidade de 2. a unidade de ponto de ajuste possui o
estante rel amplificador, na unidade 130MD,
Necessidade ou disponibilidade de cabo pois o sinal gerado deve ser usado
remotamente, no controlador de
1.14. Montagem Modular campo. Como visto, a estao 130M
A montagem do controlador prximo ao convencional possui um rel aspirador
processo vantajosa porque os atrasos na com pequena capacidade de ar na
resposta dos sinais so mnimos. A unidade de ponto de ajuste, pois o
montagem do controlador na sala de sinal para uso local.
5.9
estao do painel. O circuito de controle
est no campo, prximo ao processo.
O controlador modelo 138 um
controlador com todos os circuitos do
controlador de painel, modelo 130M, porm
montado no campo.
Como o local de montagem o campo, o
controlador deve satisfazer as exigncias de
prova de tempo, vedao poeira. Ou seja,
deve se comportar como um transmissor de
campo, quanto classificao mecnica do
invlucro, tipicamente classificado conforme
(a) Tampa e circuitos do controlador NEMA3 ou IEC IP 53.
H duas verses do controlador modelo
138:
1. caixa pequena, modelo 138S. mais
econmica, cerca de 20%, que o outro
modelo. Porm, s disponvel com a
ao proporcional pura ou
proporcional mais integral.
2. caixa grande, modelo 138L. Pouco
mais cara, porm, possui maior opo
de ao de controle: proporcional,
proporcional mais derivativa,
proporcional mais integral,
(b) Componentes bsicos do controlador proporcional mais integral mais
derivativa. Opcionalmente, o modelo
de caixa grande pode receber a chave
Fig. 5.10. Controlador cego, srie 138
batelada.
Quando requerido, o controlador modelo
138 pode ser montado em armrio.
Porm, sob o ponto de vista do Funcionalmente, um controlador modelo
operador, nada muda, pois atravs da 130M-N4 equivalente ao conjunto de uma
estao de controle modelo 130MD: estao 130MD e um controlador modelo
1. operador estabelece o ponto de ajuste 138SP-4 ou 138LP-4.
2. operador transfere de automtico para
manual e atua diretamente no
processo. Embora o sinal de atuao
manual v para a vlvula de processo,
deve haver um comando para o
controlador do campo bloquear sua
sada. Por isso, quando h
transferncia entre automtico e
manual, deve haver um sinal lgico
para orientar o controlador do campo.
Controlador cego, montado no campo
Raramente se tem um controlador cego,
pois o controle pressupe medio,
comparao, atuao e realimentao pelo
processo. Porm, o controlador pneumtico,
modelo 138, cego, no tendo indicao
nenhuma. A malha de controle, contudo,
possui indicao. A indicao provida pela
5.10
policarbonato transparente, na altura da
escala de indicao. No interior da caixa h
uma placa de ao, que se comporta como o
chassis do controlador e onde so
montados rigidamente todos os
componentes.
As partes constituintes do controlador
so:
1. sistema de indicao,
2. a unidade de controle automtico,
3. sistema automtico-manual,
4. ponto de ajuste remoto opcional,
5. o elemento sensor.
2. Controlador Pneumtico de
Campo
2.1. Caractersticas Gerais
O controlador pneumtico modelo 43 AP Fig. 5.12. Controlador pneumtico 43AP
indica e controla as variveis de processo,
usando os elementos sensores mecnicos,
ligados diretamente ao processo. As 2.2. Indicao
variveis mais comuns so: presso,
temperatura e vazo. As indicaes da varivel medida e do
O controlador detecta continuamente a ponto de ajuste so feitas em uma escala
diferena entre o ponto de ajuste e a horizontal, levemente encurvada, localizada
varivel medida. A sada do controlador o na parte frontal superior do instrumento. A
sinal padro pneumtico e uma relao parte efetiva da escala mede cerca de 152
matemtica dessa diferena e pode haver mm. O ponteiro de indicao da medio
um dos seguintes modos de controle: totalmente visvel pela frente e faz a
1. liga-desliga, medio pela parte de baixo da escala. O
2. proporcional, ponteiro do ponto de ajuste uma seta,
3. proporcional mais derivativo, dirigida para baixo e encaixado na parte
4. proporcional mais integral (o mais superior da escala. A escala graduada
usado), com nmeros pretos sobre um fundo
5. proporcional mais integral mais branco. Obviamente ela funo da faixa
derivativo, calibrada da varivel sob controle.
6. liga-desliga com intervalo diferencial, No canto direito da escala h um
7. desligamento automtico. pequeno indicador de presso, para indicar
O circuito de controle fica no interior de o sinal pneumtico de sada, com dimetro
uma caixa de polister moldado com reforo de 38 mm.
de fibra de vidro, sendo extremamente O ponteiro de indicao da varivel est
durvel e resistente maioria das diretamente acoplado ao elemento sensor.
atmosferas de processo industrial. A caixa Geralmente, o prprio torque do elemento
possui uma porta, que abre em torno de posiciona o ponteiro.
dobradias, tipo piano, com uma janela de
5.11
A chave para ajustar o ponto de ajuste pneumtico. A posio entre o bico e a
acessvel quando se abre a porta do palheta determina a sada do rel. No h
instrumento. Opcionalmente, pode se ter alimentao negativa do sinal de sada do
uma chave externa. Quando se posiciona o controlador para o seu interior. Por isso o
ponto de ajuste, simultaneamente se atua sistema instvel: sua sada s assume
no sistema de deteco de erro entre dois valores:
medio e ponto de ajuste. H uma
resultante entre a atuao da medio e do
ponto de ajuste, que atua no sistema bico-
palheta-rel pneumtico atravs de elos
mecnicos e alavancas. O sinal do erro
monitora a distancia entre o bico e a
palheta. A distancia varivel entre o bico e a
palheta gera o sinal de sada do controlador,
que vai atuar a vlvula de controle. Alm de
atuar no processo, o sinal de sada do
controlador realimentado para o seu
interior atravs de circuitos pneumticos,
envolvendo foles, restries e tanques de
volume, para desempenhar as aes Fig. 5.14. Esquema simplificado do controlador
matemticas de controle, tipo integral,
derivativa e proporcional.
1. sada igual presso de alimentao,
por exemplo, quando medio est acima
do ponto de ajuste:
2. sada igual zero no mesmo exemplo,
quando a medio est abaixo do ponto de
ajuste.
5.12
comea a cair. A sada do controlador entre a medio e o ponto de ajuste. Uma
inverte o valor e permanecer nesse valor variao na medio faz a ao
at a medio atingir o extremo inferior do proporcional atuar e modificar a posio de
intervalo. abertura continua da vlvula de controle.
No controlador liga-desliga convencional Consequentemente, a medio deve variar
s havia um ponto para atuar o controlador, acima ou abaixo do ponto de ajuste, para
fazendo sua sada mudar de estado, de 0 resultar num desvio permanente, entre a
para 1. Toda vez que a medio passava medio e o ponto de ajuste.
pelo ponto de ajuste, a sada do controlador Assim, para uma determinada condio
era mudada. de processo, h apenas uma nica sada
No controlador com intervalo diferencial pneumtica do controlador quando a
h dois pontos de atuao, separados por medio corresponde ao ponto de ajuste.
um intervalo diferencial. Entre os dois Em qualquer outro sinal de sada, haver
pontos o controlador no muda sua sada. desvio permanente entre a medio e o
Em relao ao controle liga-desliga ponto de ajuste.
clssico, o controle com intervalo diferencial Quanto maior a banda proporcional,
apresenta as seguintes diferenas: maior o desvio. Um modo para diminuir o
1. a freqncia de oscilao do controle desvio permanente estreitar a banda
com intervalo menor que a do controle proporcional do controlador. Porm,
liga-desliga, o que uma vantagem, pois o impossvel eliminar o desvio permanente,
elemento final menos solicitado. pois para isso seria necessrio colocar a
2. o intervalo de oscilao da medio banda proporcional igual a zero e esse
do controle com intervalo maior que a controlador exatamente o controlador liga-
amplitude do oscilao do controle liga- desliga, com sada instvel.
desliga, o que uma desvantagem, pois a
medio se desvia mais do ponto de ajuste 2.6. Controle Proporcional + Integral
desejado.
O controlador pneumtico, ligado
diretamente ao processo, contendo as duas
2.5. Controle Proporcional
aes de controle proporcional mais integral
O controle proporcional possui os o mais usado na prtica O controlador
mecanismo de deteco da medio, a proporcional mais integral tem basicamente
gerao do ponto de ajuste e a comparao o mesmo circuito do controlador
desses dois sinais. O sinal de erro entre a proporcional puro, quando se substitui a
medio e o ponto de ajuste age mola de oposio ao fole proporcional por
mecanicamente na alavanca proporcional, um circuito integral, constitudo de um fole,
fazendo-a girar em torno de um fulcro. O restrio e tanque capacitivo.
movimento da alavanca posiciona o No controlador proporcional mais
conjunto bico-palheta. O sinal de presso do integral, a sada do controlador que vai atuar
bico amplificado pelo rel pneumtico e a vlvula de controle, realimentado ao
constitui a sada do controlador. A sada do interior do controlador do seguinte modo:
controlador vai atuar na vlvula do 1. realimentao direta ao fole de
processo, para diminuir o erro entre a realimentao negativa, chamado tambm
medio e o ponto de ajuste. Ao mesmo de fole proporcional.
tempo, a sada do controlador 2. realimentao ao fole integral, atravs
realimentada negativamente para o interior de uma restrio e um tanque integral. Essa
do controlador, atravs de um fole em realimentao positiva.
oposio a uma melo. A realimentao O objetivo da ao integral eliminar o
negativa, pois quando o desvio aumenta, desvio permanente, deixado quando se tem
afastando a palheta do bico, a presso do apenas a ao proporcional. A ao integral
fole proporcional, realimentado faz a sada do controlador variar at que a
negativamente, atua no sentido de medio fique igual ao ponto de ajuste.
aproximar a palheta do bico. O funcionamento do controlador
No controlador proporcional puro, a proporcional mais integral o seguinte:
sada diretamente proporcional ao desvio
5.13
1. suponha-se o processo estvel, com a A ao derivativa envolve tambm o uso
medio igual ao ponto de ajuste, a sada de uma restrio ajustvel e um tanque
do controlador est constante, o circuito capacitivo. O circuito derivativo colocado
interno est em equilbrio. na linha de realimentao negativa, que vai
2. quanto h algum distrbio no para o fole proporcional.
processo, de modo que a medio se afasta O funcionamento agora o seguinte:
do ponto de ajuste (ou que o ponto de ajuste 1. o processo est balanceado, a sada do
se afasta da medio), h um desequilbrio controlador est constante, a medio
no circuito interno do controlador. est igual ao ponto de ajuste.
3. o erro entre medio e ponto de ajuste 2. quando houver uma variao da medio
altera a distancia relativa entre o bico e a ou do ponto de ajuste, o controlador
palheta. A alterao entre bico-palheta faz a sente a variao e modifica sua sada, a
sada do controlador variar. fim de eliminar o desvio.
4. instantaneamente, a sada do 3. como agora h restrio nas duas
controlador realimentada ao fole realimentaes, instantaneamente no
proporcional, de modo que h realimentao e o controlador atua
instantaneamente a ao proporcional atua. como liga-desliga, com alto ganho e alta
5. a ao integral comea a atuar, sensibilidade.
atrasada da ao proporcional, por causa da 4. quando h variao muito brusca, o
restrio e do tanque capacitivo. Porm, pequeno fole pneumtico no interior do
com o tempo a presso do fole integral vai tanque derivativo faz o controlador
se igualar presso do fole proporcional, responder rapidamente, por causa da
at restaurar o equilbrio interno e realimentao negativa ao fole
eliminando o desvio entre a medio e o proporcional.
ponto de ajuste. 5. como h um atraso na realimentao
O ajuste da restrio que determina o negativa, o resultado final como se
valor da ao integral. Quando se restringe houvesse um adiantamento no tampo de
muito a realimentao integral, diminui a resposta e esse efeito estabelecido
ao integral e o controlador leva muito pela ao derivativa.
tempo para restabelecer o equilbrio. No 6. a ao derivativa no discrimina nem
caso extremo, quando se fecha toma nenhuma atitude corretiva para
completamente a restrio, o controlador desvios lentos ou para o desvio
fica sem a ao integral, resumindo-se em permanente. A ao integral ainda
um controlador proporcional puro, incapaz continua responsvel pela eliminao do
de tornar a medio igual ao ponto de desvio entre medio e ponto de ajuste.
ajuste. 7. com o passar do tempo, desde que os
Quando se abre muito a restrio, ajustes no levem o controlador para a
aumenta-se a ao integral do controlador, instabilidade, o sistema se equilibra de
fazendo-se mais rapidamente, eliminado o novo, com a medio igual ao ponto de
desvio permanente. No caso extremo, ajuste.
quando se abre totalmente a restrio, a
realimentao do fole integral anula 2.8. Sistema Automtico-Manual
imediatamente a realimentao do fole
No controlador pneumtico, conectado
proporcional. Ou seja, no h
diretamente ao processo, o sistema de
realimentao, o controlador fica instvel,
transferncia e operao automtico-manual
ps na realidade um controlador liga-
opcional e fornecido apenas quando
desliga.
requerido e especificado. No modelo 43 AP,
o sistema automtico-manual consiste de
2.7. Controle Proporcional Integral
uma vlvula reguladora de presso e uma
Derivativo seletora de duas posies, com um
A ao derivativa geralmente indicador de balano. Qualquer diferena
associada s outras duas aes, entre a sada do regulador de presso
proporcional e integral. Raramente usado manual e a sada do rel de controle
apenas com o modo proporcional. automtico detectada pelo indicador de
5.14
balano. Quando as duas sadas so 2.10. Controlador com ponto de
igualadas, pode-se fazer a transferncia ajuste remoto
entre automtico para manual, que no
haver distrbio no processo. Uma vlvula O controlador pneumtico modelo 43AP
de bloqueio incorporada ao circuito, para pode ser fornecido com a opo extra de
permitir a atuao manual no processo, ponto de ajuste pneumtico, recebido
enquanto o controlador automtico e o rel externamente de outro instrumento.
amplificador esto sendo consertados. Para isso, o mecanismo de ponto de
A chave de transferncia automtico- ajuste local manual eliminado e
manual tem duas posies. Na posio substitudo por um fole receptor. O fole
manual, a linha do bico do controlador pneumtico recebe o sinal padro e executa
automtico est selada. Isso faz a sada duas funes independentes:
aumentar at a presso de suprimento. 1. atua diretamente no ponteiro de ponto
Atravs de uma estao reguladora de de ajuste, para a indicao.
presso, tambm opcional, pode-se 2. como o ponteiro est acoplado ao
manipular a sada do controlador para mecanismo de deteco de erro entre
qualquer valor. medio e ponto de ajuste, ele atuar
na unidade de deteco e transmisso
do erro para o conjunto bico-palheta.
Todo o resto do circuito idntico ao do
controlador convencional.
5.15
Atravs de ajuste dos elos mecnicos paralela palheta, tem-se largura zero e
pode-se conseguir a calibrao da faixa de controlador liga-desliga. No outro
medio da varivel e tambm do ponto de extremo, quando a palheta est
ajuste do controlador. Essa calibrao pode perpendicular alavanca a banda
ser feita em bancada, simulando-se a proporcional infinita, no havendo
varivel do processo e comparando a variao na sada do controlador. A
indicao do controlador com uma indicao posio do dial da banda proporcional
de referncia. determina a ao direta ou inversa do
Os ajustes dos parmetros das aes de controlador. A parte branca do dial
controle constituem sua sintonia. A ao inversa: medio aumenta, sada do
operao de sintonia normalmente uma controlador diminui. Na parte preta tem-
operao dinmica, que deve ser feita com se a ao direta: medio aumenta e
o controlador de sintonia normalmente provoca aumento da sada do
uma operao dinmica, que deve ser feita controlador.
com o controlador em linha e em operao, 2. ao integral expressa em tempo por
pois os ajustes so funo das repetio e o controlador modelo 43AP
caractersticas do processo sob controle. pode ser calibrado entre 0,01 a 50
minutos por repetio. No controlador ela
estabelecida atravs da rotao do dial
correspondente e funcionalmente
significa alterar o valor da restrio,
fechando-a ou abrindo-a mais.
3. ao derivativa dada em minutos,
podendo assumir valores entre 0,05 a 50
minutos. A indicao do valor da ao
derivativa ajustada no controlador feita
atravs de um dial. Girando-se o dial
varia a restrio do circuito derivativo.
Quando o controlador possui opes
extras, como unidade batelada, para evitar a
Fig. 5.17. Circuitos de controle do 43 AP saturao da sada do controlador com ao
integral durante as paradas, so
necessrios ajustes adicionais. A chave
batelada possui os ajustes do ponto de
O controlador com trs modos de atuao (trip) da unidade batelada e do
controle possui os seguintes ajustes: ponto de pr-carga (preload).
1. banda proporcional, com ajustes entre
4 a 400%. A banda proporcional est 2.12. Elemento Sensor
relacionada com a sensitividade do O controlador pneumtico conectado
controlador: banda proporcional larga diretamente ao processo pode ser usado
significa controlador pouco sensvel, para controlador presso absoluta, presso
processo estvel, possibilidade de manomtrica, temperatura e presso
grande desvio permanente. O controlador diferencial, associada a nvel e a vazo.
com banda proporcional estreita muito Obviamente, cada varivel exige um
sensvel, diminui o desvio permanente elemento sensor correspondente.
entre medio e ponto de ajuste porm Para a medio de presso, so
pode levar o processo para a disponveis elementos sensores de vrios
instabilidade. A banda proporcional tipos:
determinada pelo ngulo entre a 1. diafragma de 50 e 75 mm
alavanca proporcional e a barra da 2. fole pneumtico
palheta. O conjunto bico-palheta 3. fole receptor
montado no mesmo eixo do dial 4. espiral
proporcional. A rotao do dial 5. helicoidal,
estabelece a largura da banda 6. fole absoluto
proporcional. Quando a alavanca est
5.16
A esses tipos de elementos podem ser de ajuste remoto, conexo externa ao
associados vrios materiais de construo: fole integral, chave externa do ponto de
lato, ao inoxidvel 416, bronze, ligas de ajuste, operao com gs em vez de ar
Cu-Ni-Mn, Be-Cu, Ni-Span, Monel. comprimido, acabamento especial e
Essa associao permite a medio de outras sob consulta
presso to pequenas quanto 13 kPa 8. identificao e aplicao
absoluto at presses elevadas como 200
MPa. 3. Controlador SPEC 200
Para a medio de temperatura, o
elemento sensor o bulbo com enchimento 3.1. Descrio e Funes
termal, nas classes
1. IA (liquido com compensao total), A estao de controle automtico
2. IB (liquido com compensao na fornece a interface para a interao normal
caixa), do operador com a malha de controle, de
3. IIA (liquido voltil para temperatura modo automtico ou manual.
acima da temperatura ambiente), A estao indica os valores da medio
4. IIB (liquido voltil para medio de (ponteiro vermelho) e ponto de ajuste
temperatura s abaixo da temperatura (ponteiro preto e branco) em uma escala de
ambiente), 100 mm de altura, vertical, intercambivel
5. IIIB (gs, com compensao parcial da com a escala do indicador ou estao
caixa). manual. A preciso dessas indicaes de
Para a medio de vazo e de nvel, a 0,5% da largura de faixa. H indicao
presso diferencial e sem o uso do tambm do sinal de sada, em uma escala
transmissor d/p cell, usa-se principalmente a horizontal, com preciso de 2,5% da largura
cpsula diafragma, modelo 37, para a de faixa.
medio de faixa entre 5 kPa, com presso
esttica at 14 MPa.
5.17
Quando a estao do modelo com preso estante por uma braadeira e com a
ponto de ajuste manual, h um boto, na tomada fixa parede da estante por 4
parte frontal da estao, para prover o seu parafusos. Esse conjunto de ligao igual,
ajuste. Quando a estao tem ponto de tanto para o indicador, registrador, estao
ajuste ou manual ou remoto, alm desse manual ou estao automtica.
boto de ajuste manual, h uma chave A estao de controle automtico
seletora com duas posies ligada rea do armrio ao mdulo de
REMOTO/LOCAL. Opcionalmente, pode controle, por um cabo padro, de tamanho
haver lmpadas de alarmes, colocadas na varivel, 2AK.
parte superior da estao. Nesse caso h Normalmente a estao ligado ao
um pequeno boto de reconhecimento e mdulo padro 2AC. Porm, quando h
teste do alarme, entre os dois botes ajuste caractersticas especiais, p.ex., sistema
manual e seleo R/L. Quando no h auto-seletor, a estao de controle deve ser
alarme possvel se encontrar o furo, ligada tambm a um mdulo especial, p.ex.,
porm com uma tampinha plstica. A 2AC-R3. Ainda, quando h opes extras
identificao da estao feita no visor, na para a estao de controle, p.ex., indicao
parte superior e frontal. do estado AUTO/MANUAL, ajuste externo
do modo AUTO/MANUAL, as estaes
exigem tambm um mdulo de distribuio
de sinais com acesso funo de controle
(2AX+DFA). Nesse caso, a estao de
controle recebe alimentao das duas reas
painel de leitura e armrio. Finalmente, em
casos extremos pode se exigir o uso de
mdulo especial de controle, p.ex., 2AC+R3
e mdulo de distribuio especial, p.ex.,
2AX+DFC.
Os fusveis, disponveis no mdulo de
controle protegem o sistema SPEC200 de
curto circuito eventualmente provocados
pela estao de controle e sua fiao.
Geralmente a sintonia dos circuitos
eletrnicos, ajustes de calibrao so
Fig. 5.20. Estao de controle ligada ao armrio encontrveis e feitos no carto de controle.
A estao de controle uma caixa vazia,
apenas com o circuito de indicao e com
as chaves de monitorizao do operador.
Nessa configurao o operador no tem aos
circuitos de sintonia e ajustes de zero, faixa,
Fig. 5.21. Bloco terminal no mdulo de controle limites de sada. Apenas estabelece o ponto
de ajuste, aciona manualmente o elemento
final de controle. Quando essa situao no
desejvel, pode-se ter os circuitos
eletrnicos e de alarme na prpria estao
de controle. Nesse caso, os cartes de
controle so diferentes e no possuem
Fig. 5.22. Estao com tomada para o cabo nenhum ajuste em sua parte frontal. So os
cartes 2AX+T.
5.18
4. Plaqueta gravada mximo 2 linhas,
17 letras-espaos por linha
5. Componente de ligao do armrio,
2AC
6. Estante de montagem 1 posio
7. Cabo de ligao entre painel-armrio
2AK (determinar o comprimento em
metros)
8. Cabo, braadeira, parafusos para
ligao com estante.
9. Opes extras disponveis
Legenda (*)
M - medio
SP - ponto de ajuste
S - sada
L - local
M1 - medio primaria
M2 - medio secundaria
!
5.19
6
Controlador Digital
1. Introduo
2. Esquemas de Controle Digital
O uso de um computador para calcular o
valor desejado de uma sada do processo, A primeira tentativa de usar o controle de
seu valor atual e depois computar um sinal de processo com computador foi o ento
correo tem muitas vantagens, como: chamado controle supervisrio. O controlador
1. Computador no sobre dos efeitos de ainda era analgico, porm um computador
desvio (drift) a longo prazo, que os digital tinha acesso varivel de processo e
circuitos analgicos tem estabelecia o ponto de ajuste do controlador.
2. Mudanas de constantes podem ser Esta tcnica tinha apenas algumas vantagens
feitas facilmente sem a necessidade do controle a computador. O controle voltava
da mudana fsica real do circuito, pois para o controlador analgico, se o
estas mudanas podem ser feitas pelo computador falhasse.
prprio computador. O desempenho do controle possua ainda
3. A qualidade do controle melhora, todas as restries inerentes s limitaes do
quando o computador aprende o controlador analgico. Ainda no havia as
processo. vantagens de auto-sintonia, autodiagnstico,
4. O tipo de controle pode ser reconfigurao radical, compensao de
radicalmente alterado, simplesmente tempo morto e controle preditivo
carregando um novo programa. antecipatrio.
Nenhuma variao de equipamento Assim que se fica preparado para confiar no
(hardware) necessria para uma desempenho do computador, o controlador analgico
reconfigurao radical. pode ser removido e sua tarefa transferida para o
5. Compensao para atrasos de grande computador. No controle digital direto, o controlador
tempo morto ou o uso de controle analgico eliminado. As variveis de processo entram
preditivo antecipatrio requer muitos diretamente no computador, vindas dos transmissores e
clculos, que podem ser sensores. O algoritmo de controle desenvolvido no
implementados diretamente pelo prprio computador, que envia o sinal diretamente para
computador. os atuadores. Nesta configurao, algumas centenas de
6. Guarde de registros, controle malhas podem ser controladas por um nico
estatstico de processo e integrao computador compartilhado entre elas.
total da planta pelo computador requer O controle digital direto tem o potencial de
que ele tenha acesso aos resultados realizar todos os benefcios do controle a
do processo, o que facilmente feito computador, mas tem um problema muito
pois estes processos esto sob o srio: um nico equipamento responsvel
controle do computador. pelo controle de toda a planta. Quando o
computador pra ou trava, todas as malhas
de controle vo para a condio de malha
aberta (manual). pouco confivel.
6.1
Controlador Digital
6.2
Produto B
FT
Produto A
M
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT
Sadas
Entradas
6.3
Controlador Digital
LIC
Produto B
AIC FT
Produto A
M
TIC
Vapor
LT
Condensado
AT
Bomba descarga
TT
FT FIC
Sadas
Entrada
6.4
Controlador Digital
6.5
Controlador Digital
6.6
Controlador Digital
6.7
Controlador Digital
6.8
Controlador Digital
6.9
Controlador Digital
6.10
Controlador Digital
6.11
Controlador Digital
inteiro novo algoritmo de controle pode ser KI e Kd no clculo do PID. Depois, volta o
editado pelo computador supervisrio para modo automtico de controle. Esta tcnica
substituir ou suplementar a equao PID. requer a interveno do operador. Ele
Autoteste extensivo necessrio tambm remove o processo do controle
quando se aplica potncia primeira vez suave, enquanto o controlador est
ao microprocessador e quando direcionado fazendo experincias com ele. Isto pode
pelo computador supervisrio. Porm, ao ser inaceitvel.
fim de cada ciclo, algum autoteste tambm A auto-sintonia contnua mais
pode ser feito. So tambm feitos testes complicada. Ela opera com conjunto com o
funcionais do equipamento e programa de modo de controle automtico. Sempre que
entrada e sada, zero automtico da houver um distrbio apropriado do ponto
entrada e da sada e calibrao e um de ajuste ou a varivel de processo
simples check de memria e do canal de notificada, o algoritmo de auto-sintonia
comunicao. Assim que uma falha monitora o desempenho do controlador,
detectada, o operador e o computador regulando esta alterao. Da avaliao de
supervisrio devem ser notificados. Para malha fechada, novos valores de Kp, KI e
problemas srios, pode-se programar para Kd so computados. Este procedimento
que haja um desligamento automtico, acontece continuamente sem interveno
seguro e ordenado do processo, pelo do operador ou interrupo do controle
controlador. automtico. Ao longo do tempo, este tipo
de controlador com auto-sintonia aprende
5. Modos de Operao com o processo e coloca seus prprios
valores para o controla timo. Pode haver
H dois modos tpicos para a operao problemas quando processo muito
do controlador: manual e automtico. estvel e o controlador no tem nada a
Opcionalmente, pode haver um terceiro, aprender e deixa de operar corretamente.
chamado de auto-sintonia.
Em modo manual, o clculo do erro, Exemplo
alarmes de desvio e clculo de PID so A varivel de processo comea em
removidos. Em vez disso, um comando de 5,000 V e aumenta 10 mV/s. O ponto de
sada entrado do painel frontal ou do ajuste 5,000 V. O conversor A/D de 8
computador supervisrio enviado bts, o fundo de escala 10 V. Assumindo
diretamente para acionar a sada. Kd = 3 s, T = 1 s, calcula o termo de sada
Em modo automtico, so feitos os derivativo da eq. 6.15.
clculos do erro, dos alarmes de desvio e
clculos do PID so executados pelo A Tab. 5. deve ser completada. PV
controlador, sem independente do sobe na taxa de 10 mV/s.
operador.
A transferncia entre o controle
PV
automtico e manual no deve permitir que Data in = 256 (valor inteiro)
a sada tenha saltos (bump). A alterao 10 V
do modo, no pior caso, pode somente
causar a sada rampear para um novo Erro = 128 data in
nvel em uma taxa aceitvel. Isto
chamado de transferncia sem salto 3s
Derivativa = (e n 2e n 1 + e n 2 )
(bumpless). 1s
A verso mais simples de auto-sintonia
requer uma inicializao do operador ou do
computador supervisrio. Uma vez
iniciado, este tipo de auto-sintonia aciona
sua sada para cima e para baixo, vrias
vezes. O algoritmo avalia a resposta do
processo para estes distrbios tipo degrau
no atuador. Baseado nesta informao,
so computados e entrados valores de Kp,
6.12
Controlador Digital
6.13
Controlador Digital
6.14
Controlador Digital
6.15
Controlador Digital
6.16
Controlador Digital
6.17
Controlador Digital
6.18
Controlador Digital
Habilita
P
Malha #
Tempo
Q
6.19
Controlador Digital
6.20
Controlador Digital
6.21
Controlador Digital
6.22
Controlador Digital
6.23
Controlador Digital
Quando o operador clica na chave Fig. 27. Frontal de controlador com ponto de ajuste
virtual Local ou Remoto do frontal do Remoto ou Local e modo de operao Manual e
controlador, aparece uma janela para Automtico. O controlador est em modo manual e o
confirmar ou cancelar a mudana. ponto de ajuste em local. Clicando nas chaves
esquerda (SP), o ponto de ajuste alterado.
Clicando nas chaves direita (MV), a sada do
controlador determinada manualmente pelo
operador.
6.24
Controlador Digital
6.25
Controlador Digital
Tendncia do controlador
Quando o operador clica na chave
virtual com um cone de grfico, aparece a
tela com a tendncia (real ou histrica) da
varivel controlada.
6.26
7
Sintonia do Controlador
7.1
Sintonia do Controlador
O modo de controle uma resposta Tab. 7.1 - Freqncia das aes de controle
particular a uma variao na medio. As
quatro respostas bsicas so: Aes Percentagem
1. liga-desliga, P+I 60%
2. proporcional, P 25%
3. integral e P+I+D 14%
4. derivativa. On-Off 0,5%
Podem existir variaes nestas No-linear 0,5%
respostas bsicas entre os diferentes
fabricantes de instrumentao de controle.
s vezes estas respostas so identificadas Pela anlise da tabela, percebe-se que
com nomes diferentes ou so expressas a quase totalidade dos controladores
em unidades diferentes. A resposta possui o modo proporcional, a maioria
derivativa pode ser gerada de modos possui o modo integral e a minoria possui o
diferentes e pode haver diferentes graus modo derivativo. No foram computadas
de interao entre as aes proporcional, as malhas de controle liga-desliga (on-off)
integral e derivativa. executado por chaves, mas apenas o
Para situaes especiais, muitas controle executado por controladores.
caractersticas extras foram adicionadas O algoritmo de controle proporcional,
para melhorar o controle, tais como a integral e derivativo (PID) foi desenvolvido
realimentao externa ao modo integral, no incio da implantao do controle, na
chaves de batelada, rastreamento e dcada de 40 e resistiu heroicamente ao
polarizao da sada. Atualmente, a aparecimento das novas tcnicas digitais e
flexibilidade inerente aos equipamentos ainda hoje largamente usado, mesmo em
eletrnicos digitais aumenta a sistemas de controle com computadores
especializao e a variedade de algoritmos digitais e anunciado como vantagem de
de controle. Mesmo assim, os sistema s de venda sua incorporao em controladores
controle so ainda construdos tendo como lgico programveis.
base as aes PID.
Um controlador um equipamento que 2. Ao Liga-Desliga
no pensa, suas respostas devem estar
previstas e embutidas em seus circuitos. 2.1. Conceitos
funo do projetista selecionar as
respostas apropriadas para cada aplicao A ao liga-desliga tambm chamada
diferente. Quando se especifica a de: duas posies, on-off, tudo ou nada, 0-
combinao errada dos modos de controle, 1, controle radical, bang-bang.
pode-se ter um pobre desempenho do A ao liga-desliga pode ser
sistema, um aumento da complexidade da considerada como o caso limite da ao
sintonia e um aumento desnecessrio do proporcional, com o ganho infinito ou com
custo. a banda proporcional igual a zero.
Embora exista uma infinidade de
processos, com diferentes graus de Atuador
dificuldade de controle, as trs aes de
controle: proporcional, integral e derivativa,
aplicadas isolada ou combinadamente Liga
permitem o controle da maioria dos
processos de modo satisfatrio.
Numa grande indstria petroqumica Temperatura
tpica, em cerca de 1 000 malhas de Desliga
controle tem se a proporo de SP
controladores mostrada na Tab. 1:
Fig. 7.1. Sada de controlado liga-desliga.
7.2
Sintonia do Controlador
A ao liga-desliga discreta e no
contnua. A sada do controlador s
Atuador
assume um de dois valores possveis: ou 0
ou 100%. Consequentemente, a vlvula de Temperatura
controle s pode assumir duas posies:
ou totalmente fechada (0%) ou totalmente
aberta (100%). No h posio
intermediria e no h meio termo, por isso Set point
chamado de controle radical.
Tempo
Temperatura
Fig. 7.3. Sada de um controle liga-desliga com
dois pontos: um ponto ligar e outro para desligar.
histerese
Set point
2.2. Aplicaes
Por ser muito simples e econmico, o
controlador liga-desliga aplicado quando:
Tempo
1. no h necessidade de controle
Fig. 7.2. Sada do controle liga-desliga, com um estvel e exato e admite-se
nico ponto para ligar e desligar, sem histerese oscilao da varivel
2. o processo lento, podendo
suportar grandes variaes da
A caracterstica do controle liga-desliga
demanda, tendo uma pequena
uma oscilao com amplitude constante
amplitude e um longo perodo de
em torno do ponto de ajuste, enquanto a
oscilao. A aplicao do controle
carga do processo se mantiver constante.
liga-desliga em processo rpido
A amplitude e a frequncia da oscilao
implicaria em grande amplitude e
iro depender da capacidade e do tempo
curto perodo de oscilao, que
de resposta do processo. Quando o
significa m qualidade de controle e
processo rpido, a inrcia do processo
acionamento freqente do elemento
pequena, a sada do controlador varia
final de controle 3. a energia da
muito rapidamente. A amplitude da
entrada do sistema seja
oscilao fica pequena mas a frequncia
relativamente pequena, quando
grande, pois a vlvula ir abrir e fechar
comparada com a energia j
muitas vezes e rapidamente.
existente no processo, ou seja,
Sempre que a medio passa pelo
quando o processo tem grande
ponto de ajuste, a sada do controlador
capacidade e pequena demanda.
assume o outro valor. Deste modo, no
O controle liga-desliga utilizado
controle liga-desliga a medio quase
tipicamente em sistemas de ar
nunca igual ao ponto de ajuste, porm, a
condicionado, sistema de refrigerao
sua mdia igual ao ponto de ajuste.
domestica e sistema de aquecimento,
A ao liga-desliga tambm possui o
quando a temperatura pode variar, sem
modo direto ou inverso. Na ao direta, a
problemas para o sistema, dentro de uma
sada do controlador 100% quando a
faixa e em torno de um valor de referncia.
medio est acima do ponto de ajuste e
O sistema de controle liga-desliga
0% quando est abaixo. A ao inverso
tambm utilizado em desligamento de
quando a sada 0% para a medio
segurana (shut down), para a proteo de
maior do que o ponto de ajuste e 100%
pessoal e equipamento, durante as
para a medio abaixo do ponto de ajuste.
condies anormais de processo. Nestas
7.3
Sintonia do Controlador
0%
0% 100% Temperatura
Banda larga
Banda estreita
7.4
Sintonia do Controlador
7.5
Sintonia do Controlador
7.6
Sintonia do Controlador
no pode abrir mais que 100%. Tambm eletrnica tradicional, o reset manual usa
no h controle para temperaturas um potencimetro para deslocar a banda
menores que 80 oC, pois a vlvula no proporcional eletricamente. A quantidade
pode fechar alm de 0%. do desvio da banda proporcional deve ser
dado pelo operador em pequenos
incrementos durante um perodo de tempo,
sada
at que a sada do controlador satisfaa a
100%
demanda do processo no ponto de ajuste.
80%
O reset automtico usa um integrador
eletrnico para fazer a funo de reset. O
60% SP antigo sinal desvio (erro ou diferena entre
40% medio e ponto de ajuste) integrado em
SP novo relao ao tempo e a integral somada ao
20%
sinal de desvio para mover a banda
0%
proporcional. A sada assim aumentada
Erro ou diminuda automaticamente para trazer
erro permanente a medio de volta ao ponto de ajuste. O
integrador mantm variando a sada do
Fig. 7.7. Aparecimento do erro permanente
(offset) devido a variao do ponto de ajuste (SP) controlador e assim a varivel controlada,
at que o desvio fique igual a zero
(medio igual ao ponto de ajuste).
Quando o desvio fica zero, a sada para o
temperatur integrador tambm zero e sua sada para
de variar. Assim que esta condio
atingida, o valor correto do reset mantido
BP SP offset pelo integrador. Assim que ocorrer nova
alterao no processo, haver novo
desvio, que faz o integrador integrar e
aplicar nova ao corretiva sada. O
tempo termo integral do controlador age
continuamente para tentar fazer o desvio
Fig.7.8. Processo se estabiliza porm fora do igual a zero. Esta ao corretiva deve ser
ponto de ajuste, deixando offset. aplicada lentamente, mas lentamente que
a velocidade de resposta da carta. Quando
O formato da resposta da ao a ao integral for muito rpida, o processo
proporcional sempre igual e em fase com oscila.
o formato do distrbio. A resposta da ao A Fig. 7.8 corresponde a um processo
proporcional ao degrau um degrau, com aquecido com um aquecedor de 2000 W. A
amplitude maior (banda menor que 100% ) relao entre o calor da entrada e a
ou menor (banda maior que 100% ). temperatura do processo, mostrado pela
Quando o distrbio uma rampa, a ao curva do processo, assumido linear. A
proporcional correspondente tambm funo de transferncia para um
uma rampa, com inclinao funo da controlador com uma banda proporcional
banda proporcional e com e com a direo de 200 oC, mostrada para trs diferentes
em funo da ao direta ou inversa do pontos de ajuste nas curvas I, II e III. A
controlador. Quando o erro uma senide, curva I com um ponto de ajuste em 200 oC
a ao proporcional uma senide em intercepta a curva do processo a um nvel
fase e com amplitude funo da banda de potncia de 500 W, que corresponde a
proporcional. uma temperatura do processo de 250 oC.
O offset neste ponto de ajuste de 50 oC
3.4. Reset manual e automtico (250 200 oC). A curva II, com ponto de
O desvio permanente pode ser ajuste em 500 oC, corta a curva do
removido (resetado) manual ou processo em 1000 W, que corresponde a
automaticamente. Na instrumentao uma temperatura de 500 oC e no h
offset, desde que a temperatura
7.7
Sintonia do Controlador
7.8
Sintonia do Controlador
7.9
Sintonia do Controlador
reset
indicador manual
tempo d i l
7.10
Sintonia do Controlador
7.11
Sintonia do Controlador
7.12
Sintonia do Controlador
7.13
Sintonia do Controlador
A ao derivativa realizada no
controlador atravs de um atraso na
desvio realimentao negativa. Durante um
intervalo de tempo ajustvel, o controlador
fica com o ganho elevado. Por isso esta
inclinao
ao s aplicada em processo lento.
sada do tempo ao tambm fcil de entender que quanto
controlador derivativa maior o tempo derivativo, maior a ao
aumento da ao derivativa. O ajuste da ao derivativa em
proporcional
valor muito grande pode provocar
aumento imediato
devido ao
oscilao no processo, pois o controlador
derivativa fica muito tempo sem a realimentao
negativa.
tempo
Os componentes do circuito derivativo
Fig. 7.20 Definio de ao derivativa so os mesmos do integral, pois as
funes derivada e integral so inversas
5.2. Relao Matemtica uma da outra. Apenas a posio relativa
dos elementos capacitivo e resistivo
A ao derivativa expressa em trocada.
unidade de tempo. Quanto maior o tempo Quando se estuda a estabilidade
derivativo, maior a durao da ao, relativa do sistema de malha fechada de
maior a ao derivativa. Quando se quer controle, a adio de zeros na funo de
retirar a ao derivativa do controlador, transferncia d maior estabilidade ao
deve se ajustar o tempo derivativo em sistema. A adio da ao derivativa
zero. O que coerente com a expresso significa colocar um zero na funo de
da ao derivativa: transferncia do sistema (sTd). Com efeito,
a ao derivativa melhora a estabilidade do
de sistema de controle.
sd = Td
dt Quando se tem um controlador
proporcional mais integral mais derivativo
onde em oscilao, a causa da oscilao pode
ser a banda proporcional muito estreita, o
Td o tempo derivativo.
tempo integral muito pequeno ou o tempo
derivativo muito grande. Se a oscilao
5.3. Caractersticas ocorre na frequncia natural do processo a
A ao derivativa altera a largura da sua causa o ajuste da banda
banda proporcional, estreitando-a ou proporcional muito estreita, se a oscilao
alargando-a, variando a sensibilidade do ocorre em frequncia maior que a
controlador. frequncia natural do processo, o motivo
Geralmente a ao derivativa usada o ajuste do tempo derivativo muito grande
em conjunto com a ao proporcional, e finalmente, se a oscilao ocorre em
constituindo tambm de uma ao frequncia menor que a frequncia natural,
corretiva adicional. A ao derivativa o causador foi o ajuste do tempo integral
usada na minoria dos controladores, muito pequeno.
porque o ajuste mnimo disponvel maior
que o requerido para a maioria das
malhas.
Quando aparece um distrbio no
processo, o controlador PID detecta o erro
entre a medio e o ponto de ajuste e atua
no processo. Relativamente, a primeira
ao a atuar a derivativa, a segunda a
proporcional e finalmente, a ltima a
ao integral.
7.14
Sintonia do Controlador
indicador
ajuste um distrbio para o processo, pois
set point houve alterao do ponto de operao
indicador desejado.
do SP Quando aparece um distrbio no
erro
processo que provoca o afastamento da
sada
+ Prop. varivel controlada do ponto de ajuste, o
sensor controlador tende a eliminar ou diminuir
ganho este desvio. Assim a ao corretiva do
controlador deve ser aplicada na mesma
derivada
direo e no sentido oposto ao erro. Isto
indicador significa dizer que a ao corretiva deve
estar defasada de 180 graus do erro ou
ainda, que deve haver uma realimentao
negativa. Apenas a ao proporcional
(a) Ao derivada atuando no erro ou na diferena corrige o erro, porm deixa um erro
entre medio e ponto de ajuste. residual porque ela atua com um ngulo de
fase diferente de 180 graus. O objetivo da
ao integral o de eliminar este erro
indicador residual, girando a ao corretiva e
set point tornando a oposta ao erro. A ao integral
indicador
atrasa o sinal de correo. Quando ela
insuficiente, ainda fica um pequeno erro
Prop sada
+ residual. Quando ela demasiada h
.
oscilao porque h predominncia da
ganho realimentao positiva. A adio da ao
derivada derivativa ajuda a tarefa de alinhar a ao
indicador corretiva com erro. A ao derivativa
adianta o sinal de correo. A ao
proporcional est relacionada com o ganho
(b) Ao derivada atuando apenas na medio e
do controlador e as aes integral e
no na diferena entre medio e ponto de ajuste.
derivativa com o ngulo de fase da
Fig. 7.21. Diagrama de blocos do controlador correo. Em resumo, a ao proporcional
PD determina o quanto da ao corretiva e as
aes integral e derivativa estabelecem
quando conveniente a aplicao da
A resposta da ao derivativa ao correo, de modo que no haja desvio
degrau a funo impulso, que igual a permanente e que a eliminao do erro
zero quando a entrada constante e que seja a mais rpida possvel.
assume um valor altssimo na subida do O uso da ao derivativa permite o uso
degrau; teoricamente infinito, quando o de uma menor banda proporcional e de um
tempo de subida do degrau zero. Os menor tempo integral, para a mesma
matemticos chamam-na de funo Dirac. estabilidade. Menor banda proporcional
Como freqente a alterao rpida do implica em menor erro de pico e menor
ponto de ajuste pelo operador de processo, erro acumulado.
a maioria dos controladores eletrnicos e Quando se aumenta a ao derivativa,
pneumticos possui o circuito da ao aumenta se o tempo derivativo e se reduz
derivativa atuando apenas na medio e o overshoot da sada devido ao distrbio
no no erro entre a medio e o ponto de da carga mas a sada fica mais oscilatria.
ajuste. Nos controladores com ao Quando se aumenta muito a ao
derivativa sem esta caracterstica, o derivativa, a curva de sada no ultrapassa
operador de processo deve alterar o ponto de ajuste e a ao corretiva
suavemente o ponto de ajuste a fim de no muito amortecida. Quando se aumenta
provocar oscilao no processo. Deve se ainda mais a ao derivativa, haver
ter bem claro que a alterao do ponto de oscilao com um perodo de oscilao
menor que o natural do processo.
7.15
Sintonia do Controlador
7.16
indicador
set point
d d
indicador
d SP
erro
+ + sada
sensor Prop.
ganho
derivada integrador
indicador
d i l
Fig. 7.22. Diagrama de blocos de controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
R R
R R
Ve +
R
RI CI
-
+
- R
+ R
R
RD
Vo
CD
R
+
+
Fig. 7.23. Controlador eletrnico analgico com aes Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos
so possveis, alguns com menor quantidade de amp op.
7.17
Tab. 7.3. Tipos e caractersticas de processo
Tipo 1
O erro permanente de um sistema tipo
Tipo Nome Caracterstica
1 a uma entrada tipo degrau zero, que
0 Regulante Entrada x constante resulta em
o ideal. O erro permanente devido a uma sada controlada constante
entrada tipo rampa, com inclinao B, se o 1 Integrante Entrada x constante resulta em
sistema possui ganho K, vale: variao constante para a sada
2 Runaway Entrada x constante resulta em
B acelerao constante para a sada
ep =
K
7.18
Sintonia do Controlador
7.19
Sintonia do Controlador
7.20
Sintonia do Controlador
7.21
Sintonia do Controlador
7.22
Sintonia do Controlador
7.23
Sintonia do Controlador
7.24
Sintonia do Controlador
V P M , BP
15
=1 Ex =
C V P Eo
100 Kv Kp Km + BP
7.25
Sintonia do Controlador
BP << Kv Kp Km 100
ou
K BP
Ex = Eo
100
onde
Ex o pico do erro da varivel
controlada
K uma constante de
proporcionalidade (K = 1.1, para
amortecimento de 4:1) (b) Pontos de sintonia de um controlador pneumtico
PB a banda proporcional do Fig. 7.26. Sintonia em controlador analgico
controlador
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Kv o ganho em regime da vlvula de 8.2. Modos do Controlador
controle Os controladores padro tem at os
Kp o ganho em regime do processo trs modos em seus algoritmos de
Km o ganho em regime da medio controle. Como modo, termo ou ao deve
Eo o erro em regime da malha aberta se entender a resposta de sada do
A equao do pico do erro mostra que controle ao erro entre medio e ponto de
ele igual ao erro acumulado multiplicado ajuste. O modo pode ainda significar se o
por K/Ti. Todas as concluses relativas ao controlador est em manual ou automtico;
erro acumulado como funo do tamanho o que no o caso aqui e agora.
do distrbio, sintonia do controlador, As trs aes fundamentais que podem
rangeabilidade e resoluo da banda ser combinadas na realizao do
proporcional e dos ganhos componentes controlador prtico so a proporcional, a
da malha tambm se aplicam ao pico do integral e a derivativa. O controlador liga-
erro. A preciso da equao para o pico do desliga descontinuo pode ser considerado
erro no to boa como a do erro um caso particular do controlador
acumulado, desde que a constante de proporcional, com um ajuste extremado.
proporcionalidade K varia com o grau de Como conseqncia, os controladores
amortecimento. comercialmente disponveis so o
proporcional (P)
proporcional e integral (P + I)
proporcional e derivativo (P + D)
proporcional e integral e derivativo
(PID)
7.26
Sintonia do Controlador
7.27
Sintonia do Controlador
7.28
Sintonia do Controlador
7.29
Sintonia do Controlador
7.30
Sintonia do Controlador
7.31
Sintonia do Controlador
7.32
Sintonia do Controlador
7.33
Sintonia do Controlador
7.34
Controle Multivarivel
8
Controle Multivarivel
8.1
Controle Multivarivel
8.2
Controle Multivarivel
PROCESSO controlada
Fig. 8.3. Reguladora de presso
manipulada Medio
Na malha de controle de vazo da Fig.
8.2, a vazo sentida pela placa (FE), o
Controlador
feedback sinal transmitido (FT), extrada a raiz
quadrada (FY-A) e finalmente chega ao
controlador (FIC). Este sinal de medio
comparado com o ponto de ajuste (no
Ponto de ajuste
mostrado na figura) e o controlador gera
Fig. 8.1. Esquema da realimentao negativa um sinal (funo matemtica da diferena
entre medio e ponto) que vai para a
vlvula de controle (FCV), passando antes
por um transdutor corrente para
Em resumo, esta a essncia do pneumtico (FY-B), que compatibiliza a
controle realimentao negativa. operao do controlador eletrnico com a
irrelevante se h seis elementos na Fig. vlvula com atuador pneumtico. A
8.2 e apenas um na vlvula auto regulada atuao do controlador tem o objetivo de
de presso tornar a medio igual (ou prxima) do
(Fig. 8.3). Na vlvula auto-operada, os ponto de ajuste.
mecanismos esto embutidos na prpria Na vlvula auto regulada acontece a
vlvula, no h display e os ajustes so mesma coisa, porm, envolvendo menor
feitos de modo precrio na vlvula ou nem quantidade de equipamentos. O valor da
so disponveis. Na malha de controle presso a ser controlado levado para um
convencional, os instrumentos podem ter mecanismo de comparao que est no
8.3
Controle Multivarivel
Elemento final de
controle
Controlador
PROCESSO
secundrio
ponto de
ajuste Medio da varivel
secundria
ponto de
ajuste
Fig. 8.7. Diagrama de blocos do controle cascata
A caracterstica principal do controle
cascata a sada do controlador primrio
ser o ponto de ajuste do secundrio. O
8.4
Controle Multivarivel
SP TC TT
FC
FCV
Sada
Vapor
TE
Produto
Fig. 8.10. Controle cascata: controlador de nvel
estabelece ponto de ajuste no de vazo
Condensad
8.5
Controle Multivarivel
3.3. Objetivos
H dois objetivos do controle cascata:
1. eliminar os efeitos de alguns
distrbios (variaes da carga
prximas da fonte de suprimento)
2. melhorar o desempenho dinmico
da malha de controle, reduzindo os
efeitos do atraso, principalmente do
tempo morto.
8.6
Controle Multivarivel
8.7
Controle Multivarivel
8.8
Controle Multivarivel
8.9
Controle Multivarivel
TC 5. Balano de Cargas
20 - 60 kPa 60-100 kPa
Tanque O objetivo do controle com balano de
de TV-B
carga permitir a regulao da sada
reao comum (somada) de vrias malhas. Os
estados operacionais so qualquer
combinao dos estados normais de
Combustvel B
operao das malhas individuais. Qualquer
malha pode estar em manual e a malha
Combustvel A externa ainda tenta manter a vazo total
TV-A em seu ponto de ajuste. Os parmetros
operacionais so os de todos os
controladores, incluindo o controlador mais
Temperatura Sada do Posio da Posio da
% span controlador vlvula A vlvula B
externo que balanceia a carga. (Isto no
% span
quer dizer que todas as combinaes
sejam teis.)
100 100 aberta aberta
fechada
aberta
0 0 fechada fechada
FC
FC
FT3
FC
FT2
FC
FT1
8.10
Controle Multivarivel
7. Controles chaveados
Set @ 100 kPa Os conceitos de controle chaveados
so divididos em
1. seletivo
Fig. 8.15. Backup simples, malhas redundantes 2. seletor (alta ou baixa)
3. estrutura varivel
O controle eletivo (Fig. 8.18) envolve
rA um chaveamento na entrada do
controlador, que recebe o sinal de dois
XIC transmissores de anlise. Quando um
A deles falha, o outro assume a funo de
enviar o sinal de medio.
rB O controle seletor (Fig. 8.19) envolve
dois (ou mais) controladores com o
XIC
chaveamento na sada, pois h um nico
B elemento final de controle. Em operao
normal o controlador de vazo (FIC)
opera; quando o nvel se aproxima de um
valor crtico (muito baixo),
automaticamente o controlador LIC
Fig. 8.16. Malhas redundantes, com ajustes de
assume o controle. Nesta configurao,
ganhos diferentes (controlador com maior ganho
necessrio a proteo contra saturao
atua primeiro)
do modo integral dos controladores, pois
o controlador que est fora de controle,
mas ligado, pode saturar se tiver a ao
A ao integral torna o controlador integral.
mais lento, de modo que um controlador O controle de estrutura varivel (Fig.
PI mais lento que um controlador P. A 8.20) permite o controlador TIC controlar
ao derivativa torna o controlador mais o processo com uma vlvula TVA, at
rpido, de modo que um controlador PID que a presso atinja valor perigoso.
mais rpido que um controlador PI. Agora o controlador de presso assume o
controle da vlvula principal e o
8.11
Controle Multivarivel
>
TV Fig. 8. 20. Controle auto seletor entre nvel e
TIC A vazo do tanque
8.12
Controle Multivarivel
8.13
Controle Multivarivel
8.3. Caractersticas
O sistema de controle auto seletor,
qualquer que seja o seu enfoque, sempre
possui os seguintes componentes:
1. duas ou mais malhas de controle,
com os transmissores de medio
LC
e os controladores.
2. um seletor de sinais, de mnimo
Tanqu
ou de mximo. O seletor <
eletrnico de sinais podem
receber at quatro sinais FC
simultneos. O seletor pneumtico Fig. 8.21. Realimentao externa para evitar
s pode receber dois sinais de saturao do modo integral dos controladores
entrada e so usados (n-1)
seletores quando se utilizam n
controladores pneumticos. A realimentao da sada do seletor
3. um nico elemento final de de sinais para todos os controladores
controle, est redundante para aquele controlador
4. opcionalmente, o sistema pode ter momentaneamente selecionado e
uma estao manual de controle atuante no processo, porm a
(HIC), para a partida suave. H realimentao essencial a todos os
sistemas que provm todos os controladores restantes, pois ela os
controladores com a opo de impede de saturarem.
seleo e atuao automtico - Quando se tem os controladores
manual e outros que possuem eletrnicos, basta prove-los com a opo
uma nica e independente de realimentao externa. Quando se
atuao manual. usam controladores pneumticos e vrios
seletores de sinais possvel, atravs de
8.4. Cuidado para a no Saturao ajustes convenientes nos seletores, se
conseguir um controle satisfatrio do
No controle auto seletor apenas um sistema. Porm, em sistemas mais
controlador atua, enquanto todos os difceis necessrio se prover cada
outros esto fora do circuito. O sinal de controlador pneumtico com uma chave
um controlador vai at a vlvula, os sinais batelada, para otimizar a resposta
de todos os outros acabam no seletor de dinmica do processo. Mas, a aplicao
sinais. Esta a condio mais favorvel das chaves s necessria e justificvel
para o aparecimento da saturao: a quando o processo sofre variaes
sada inoperante de um controlador bruscas, se aproximando de um processo
automtico, contendo o modo integral e descontnuo, tipo batelada.
em funcionamento.
Para se evitar a saturao das sadas 8.5. Aplicaes
de todos os controladores que estejam na
malha e cujos sinais so inoperantes, O sistema de controle unitrio de
pois apenas um sinal selecionado os seleo automtica empregado nos
controladores do sistema, sem exceo. seguintes casos:
Essa realimentao feita para o circuito 1. para proteo de equipamentos,
integral de cada controlador do sistema e, quando a sada do controlador da
portanto, todos devem ter essa varivel que atinge valores
possibilidade extra de realimentao perigosos cortada e outro
externa. controlador assume o controle.
2. para aumentar a confiabilidade da
malha de controle, quando so
colocados instrumentos
redundantes. o que ocorre em
8.14
Controle Multivarivel
queimar o motor.
3. a presso de descarga, que no
pode ser muito elevada. Se a
presso da descarga subir muito, suco
M
M descarga
a vazo aps a vlvula pode suco descarga
aumentar demais e ficar pulsante
e descontnua.
O sistema de controle auto seletor para o Fig. 8.22. Controle auto seletor com proteo
compressor constitudo de: contra saturao do modo integral dos
1. o transmissor e o controlador de controladores
presso de suco, de ao
direta.
2. o transmissor de temperatura (ou
corrente eltrica), proporcional a
carga do motor eltrico, com
controlador de ao inversa.
3. o transmissor e o controlador da
presso de descarga, com ao
inversa.
4. o gerador de rampa, para a
partida suave do sistema. O sinal
gerador manualmente deve ser da
mesma natureza que os sinais de
sada dos controladores.
8.15
Controle Multivarivel
8.16
Controle Multivarivel
8.17
Controle Multivarivel
8.18
Controle Multivarivel
As responsabilidades de controle
Diferenas ficam assim distribudas:
Porm, as diferenas entre os 1. o controlador preditivo
sistemas com realimentao negativa e antecipatrio cuida dos distrbios e
preditivo antecipatrio so mais variaes de carga grandes e
acentuadas. freqentes que afetam as variveis
No controle com realimentao controladas.
negativa a varivel controlada medida, 2. o controlador a realimentao
na sada do processo. O controlador atua negativa cuida de quaisquer outros
nas variveis manipuladas de entrada erros que aparecem atravs do
para manter a varivel controlada igual processo, cuida dos efeitos dos
ou prxima a valores desejados. Como a distrbios no medidos, cuida dos
varivel controlada depende de todas as erros residuais provocados pelas
variveis de entrada, indiretamente imprecises dos instrumentos reais
atravs do processo e geralmente com de medio, controle e
atraso, o controle com realimentao computao da malha
negativa leva em considerao todas as antecipatria.
variveis de entrada. Porm, os atrasos Como o principal objetivo do
na ao corretiva podem ser controlador a realimentao negativa
praticamente inaceitveis, em alguns eliminar o desvio permanente, ele deve
processos de grande capacidade e longo ser, necessariamente, proporcional mais
termo morto. integral (PI). Como a quantidade de
No controle preditivo antecipatrio as trabalho a ser executado por ele
variveis de sada controladas no so diminudo pela presena do controlador
medidas para a comparao com o valor preditivo, normalmente basta ser PI.
desejado. O controlador apenas mede as A presena do controlador preditivo
variveis de entrada detectveis e antecipatrio na malha de controle
conhecidas, recebe o valor do ponto de realimentao negativa no provoca
ajuste, recebe outras informaes do tendncia a oscilao. Em termos de
processo e computando todos esses funo de transferncia, a presena do
dados, prev o valor e a ocasio controlador preditivo no altera o
adequados para a ao de controle ser denominador da funo de transferncia
aplicada na varivel manipulada de original.
entrada. A configurao mais utilizada na
Ele mais convencido que o associao das duas malhas de controle
controlador com realimentao negativa: o sistema em cascata. Porm,
no verifica se a ao de controle levou a controvertida a opo de quem cascateia
varivel controlada para o valor de quem. Shinskey diz que mandatrio
referncia ajustado. H casos onde a que o controlador realimentao
previso foi incorreta e estabelea o ponto de ajuste do
consequentemente, h erro na varivel controlador preditivo.
controlada. Tambm. os efeitos das Porm, em todas as aplicaes
variveis de entrada no medidas no prticas, raramente o sinal do controlador
so compensados pelo controle preditivo preditivo aplicado diretamente na
antecipatrio. vlvula de controle. Nessa configurao,
o controlador preditivo que estabelece o
Associao ponto de ajuste do controlador
As vantagens e desvantagens de convencional a realimentao negativa.
ambos sistemas so complementares, de
modo que a associao dos dois
sistemas natural. Desse modo, em
sistemas de controle difcil que requerem
malhas de controle complexas, prtica
universal a associao dos dois conceitos
de controle.
8.19
Controle Multivarivel
8.20
Controle Multivarivel
8.21
Controle Multivarivel
8.22
Controle Multivarivel
8.23
Controle Multivarivel
8.24
Controle Multivarivel
Condensador
TC
TT Refluxo
FT
1 X L/L
LC LT Acumulador
Alimentao
FC
FT
Vapor Refervedor 2
LT LC
Produtos leves
Coluna de Distilao
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicado a uma coluna de
destilao
8.25
Controle Multivarivel
Condensador
TT-1 Refluxo
LC LT Acumulador
Alimentao
FC
FT
Vapor Refervedor
LT LC
Produtos leves
Coluna de Distilao
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo controlador preditivo
antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao
8.26
Controle Multivarivel
Controlador
Preditivo Antecipatrio Condensador
TT-1 TT-2
AT-1 FT-1
Acumulador LT
Alimentao
LC LT LC
Refluxo
Vapor
AT AC Produtos leves
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao, associado
ao controle com realimentao negativa
8.27
Controle Multivarivel
pHT pHT
FT
2
Efluente
8.28
Controle Multivarivel
8.29
Controle Multivarivel
10.2. Caractersticas
r = ky e Controlador
K A maioria das aplicaes se refere ao
sistema de relao de vazes ou de
m quantidades. O sistema pode envolver
y c=x mais de duas substncias.
Processo Para se evitar os problemas de no-
linearidade e as variaes do ganho, o
calculo da relao deve estar fora da
malha de controle. O ponto de ajuste
passa a ser a relao desejada
Fig. 8.23. Diagrama de blocos do controle de relao
r = KY
8.30
Controle Multivarivel
8.31
Controle Multivarivel
FT-2 FFC
SP
FT-1
divisor
FFC
A FFCV
Vazo controlada
FT-1
A FFCV
Vazo controlada
8.32
Controle Multivarivel
M
FT-1
FY-1 FC-1 LC LT
X AC AT
Sada
FT-2
8.33
Controle Multivarivel
8.34
Controle Multivarivel
8.35
Controle Multivarivel
Workstation
Controlador
Interface HART
Negcios
I
RS-485
Instrumentao de campo
Highway de dados
Rede LAN / Ethernet
BRIDGE
Barramento I/O
Fiao de campo
Painis
de terminais
Gabinete de
Gabinete terminais
do Sistema
8.36
Controle Multivarivel
9
Controle Lgico
9.1
Controle Lgico
um controlador pode ser desenvolvido para
2. Processo com estado direcionar a seqncia de eventos.
discreto
A Fig. 1 uma representao simblica
de processo de manufatura e o controlador
para o processo. Todas as medies das Controlador
variveis de entrada (S1, S2, S3) e das
variveis de sada (C1, C1, C1) do processo
so feitas e podem assumir apenas dois
valores. Por exemplos, vlvulas esto
S2 S3 C1 C2
abertas ou fechadas, motores esto
ligados ou desligados, temperaturas esto S1 C3
altas ou baixas, chaves limites esto
fechadas ou abertas e assim por diante. Processo
O estado discreto do processo, em
qualquer momento, o conjunto de todas
os valores de entrada e de sada. Cada Fig. 1. Processo de estado discreto e controlador
estado discreto, no sentido que h
somente um nmero discreto de estados
possveis. Se houvesses trs variveis de
entrada e trs variveis de sada, ento um 3. Caractersticas do sistema
estado consiste da especificao de todos
os seis valores. Como cada varivel pode O objetivo de um sistema de controle
assumir dois valores, h um total de 64 de processo industrial fabricar algum
estados possveis. (26). produto de matrias primas de entrada. Tal
Um evento no sistema definido por processo tipicamente envolve muitas
um estado particular do sistema, ou seja, operaes ou etapas. Algumas destas
valor atribudo particular de todos os etapas devem ocorrer em srie e algumas
valores das variveis de entrada e de podem ocorrer em paralelo. Alguns destes
sada. Um evento dura enquanto as eventos podem envolver o ajuste discreto
variveis de entrada permanecem no dos estados na planta, ou seja, vlvulas
mesmo estado e as variveis de sada so abertas ou fechadas, motores ligados ou
deixados nos estados atribudos. Para um desligados, contatos fechados ou abertos.
simples forno, pode-se ter a temperatura Outros eventos podem envolver regulao
baixa e o aquecedor ligado. Este estado de alguma varivel contnua no tempo ou a
um evento que dura at que a temperatura durao de um evento. Por exemplo, pode
suba e fique alta. ser necessrio manter a temperatura em
Com estas definies em mente, o controle do algum valor ajustado durante determinado
processo com estado discreto uma seqncia intervalo de tempo. O sistema de controle
particular de eventos atravs da qual o processo de processo a estado discreto o sistema
atinge algum objetivo. Para um simples aquecedor de controle principal para a operao da
uma seqncia poderia ser: planta inteira.
1. temperatura baixa, aquecedor
desligado
2. temperatura baixa, aquecedor ligado
3. temperatura alta, aquecedor ligado
4. temperatura alta, aquecedor
desligado
O objetivo do controlador da Fig. 1
dirigir o sistema de estado discreto atravs
de uma seqncia especfica de eventos.
Ser visto agora como a seqncia de
eventos especificada e descrita e como
9.2
Controle Lgico
H um total de 11 variveis de dois
Exemplo: Controle da Geladeira- estados. Em princpio, h 211 = 2048
freezer possveis eventos ou estados.
Obviamente, apenas alguns destes so
Problema necessrios, A seqncia de eventos a
Usar as definies para construir uma seguinte:
descrio da geladeira/freezer mostrado na 1. Se a porta estiver aberta, a luz deve
Fig. 2. como um processo com um sistema acender.
de controle a estado discreto. Definir as 2. Se a temperatura da geladeira
variveis de entrada, variveis de sada e estiver alta e o eliminador de gelo
seqncia de eventos srie ou paralelo. estiver desligado, o compressor
ligado e o damper aberto at que a
Soluo temperatura da geladeira caia.
Variveis de entrada discretas: 3. Se a temperatura do congelador
1. porta fechada ou aberta estiver alta e o eliminador de gelo
2. temperatura da geladeira alta ou estiver desligado, o compressor
baixa ligado at que a temperatura caia.
3. temperatura do freezer alta ou baixa 4. Se o detector de gelo estiver ligado,
4. tempo do temporizador de o temporizador iniciado, o
eliminao de gelo dentro ou fora compressor desligado e o
5. chave de potncia ligada ou aquecedor/ventilador de eliminador fica
desligada ligado durante um intervalo de tempo,
6. detector de gelo ligado ou desligado. at que o tempo seja expirado.
Variveis de sada discretas: O evento (1) pode ocorrer em paralelo com
1. luz ligada ou desliga qualquer outro. Os eventos (2) e (3) podem ocorrer
2. compressor ligado ou desligado em paralelo. Os eventos (4) pode ocorrer somente
3. temporizador eliminador de gelo em srie com (2) ou (3).
iniciado ou no iniciado
4. aquecedor ou ventilador do 3.1. Variveis de estado discreto
eliminador de gelo ligado ou
importante ser capaz de distinguir
desligado
entre a natureza de variveis em um
5. damper da geladeira aberto ou
sistema de estado discreto e as variveis
fechado.
em sistemas de controle contnuo.
9.3
vazo entrada
Controle Lgico
Mesmo se o controlador estiver operando
de modo liga desliga, h ainda uma vlvula liga- aberta
desliga
regulao da varivel, embora o nvel fechada
oscile agora quando a vlvula de entrada alta
aberta ou fechada para compensar a LS baixa
variao da vazo da sada. chave nvel
aberta
LCV
fechada
vazo sada
LE LC
O nvel certamente no vai se alterar at quando,
em algum momento mais tarde, a vlvula de sada
SP aberta e h vazo de sada. Notar que as variveis -
medio de nvel, ajuste da vlvula de entrada e
ajuste da vlvula de sada so quantidades de dois
estados. No h medio contnua ou sada
contnua sobre uma faixa.
Fig. 3. Controle contnuo de nvel
Controle composto: discreto e contnuo
possvel para um sistema de controle
Controle de estado discreto contnuo ser parte de um sistema de
Seja agora o problema anterior controle de processo com estado discreto.
revisado. Tem-se a mesma situao da Seja ainda o exemplo do sistema de
Fig. 4, porm os objetivos so diferentes e tanque descrito na Fig. 3. Neste caso
as variveis, nvel e ajuste, so discretos especifica-se que a vlvula de sada est
porque agora eles podem assumir somente fechada e o tanque se enche at o nvel
dois valores. Isto significa que a vlvula requerido, como na Fig. 4. Pode-se agora
pode somente estar aberta ou fechada e o especificar que periodicamente uma
nvel est acima ou abaixo do ponto de garrafa vai para debaixo da vlvula de
ajuste. sada, como mostrado na Fig. 5. O nvel
Agora o objetivo encher o tanque at deve ser mantido no ponto de ajuste
um certo nvel sem vazo de sada. Para enquanto a vlvula de sada estiver aberta
fazer isto, especifica-se uma seqncia de e a garrafa cheia. Esta exigncia pode ser
evento: necessria para garantir uma coluna de
1. Fechar a vlvula de sada lquido constante durante o enchimento da
2. Abrir a vlvula de entrada e deixar o garrafa.
tanque encher at o nvel desejado, Este processo ir requerer um sistema
como indicado por uma chave. de controle contnuo usado para ajustar a
3. Fechar a vlvula de entrada, quando vazo de entrada durante o enchimento da
o nvel atingir o valor desejado. garrafa atravs da vlvula de sada. O
sistema de controle contnuo ser ligado
ou desligado como um equipamento
discreto. Pode se ver que o processo de
controle contnuo justo uma parte do
processo global de estado discreto.
9.4
Controle Lgico
primas, processa-as de um modo
vazo entrada LCV especifico e a sada so bolachas
embaladas, pesadas, etiquetadas, prontas
para venda.
O objetivo global pode ser dividido em
muitos objetivos secundrios. A Fig. 6
sugere alguns objetivos secundarias que
ligado
LE LC desligado podem ser envolvidos. Pode ainda haver
subdivises em operaes mais simples.
SP Os objetivos do processo so formados
pelos objetivos de cada parte
independente da operao global. Assim,
vazo sada
ligado as operaes dentro da preparao da
vlvula desligado bolacha podem ser vista como um nico
cheia
vazia
processo.
garrafa
motor da
presente Produo de
esteira
ausente Bolachas
ligado
desligado
9.5
Controle Lgico
A Fig. 7 mostra uma representao Dispositivos de entrada (Chaves)
pictorial do equipamento de processo para 1. Caixa direita presente
um sistema de esteira. O objetivo encher 2. Caixa esquerda presente
caixas, movendo as em duas esteiras, de 3. Limite do movimento da esteira de
um silo de alimentao comum e um alimentao direita
sistema de esteiras de material. O 4. Limite do movimento da esteira de
especialista de controle de processo pode alimentao esquerda
no estar envolvido no desenvolvimento 5. Silo baixo
deste sistema. Para desenvolver o sistema 6. Esteira de alimentao do centro
de controle, deve-se estudar o Dispositivos de sada
equipamento cuidadosamente e entender 1. Vlvula solenide do silo
as caractersticas de cada elemento. 2. Motor esteira de alimentao
Em geral, o especialista analisa o equipamento e desligado
considera como cada parte est relacionada com o 3. Motor esteira de alimentao direita
sistema de controle. H realmente apenas duas 4. Motor esteira de alimentao
categorias bsicas: esquerda
1. Equipamentos de entrada para o 5. Motor esteira da caixa direita
sistema de controle. A operao destes 6. Motor esteira da caixa esquerda
equipamentos similar funo de No suficiente simplesmente
medio de sistema de controle identificar os dispositivos de entrada e
contnuo. No caso de controle de sada. Alm disso, importante notar como
processo a estado discreto, as os dois estados dos dispositivos se
entradas so especificaes de dois relacionam com o processo. Por exemplo,
estados, tais como: se uma chave limite de nvel est aberta,
Chave limite: aberta ou fechada significa que o nvel baixo ou em
Comparador: alto ou baixo determinado valor? Se um comando a ser
Botoeira: acionada ou no acionada usado para ligar um dispositivo, requer um
2. Equipamentos de sada do sistema comando de sada alta ou baixa?
de controle. O elemento final de Finalmente, um estudo completo do
controle do sistema de controle equipamento tambm deve incluir a
contnuo fazem a mesma coisa. No natureza dos sinais (eletrnico,
caso de controle de processo a estado pneumtico, hidrulico). Assim, um motor
discreto, os equipamento de sada pode ser ligado pela aplicao de uma
aceitam somente comandos de dois tenso de 110 V ca, sinal de baixa corrente
estados, tais como: para rel do starter do motor ou pode ser
Lmpada: acesa ou apagada um sinal de 5 V cc tipo TTL para um starter
Motor: operando ou parado eletrnico.
Solenide: energizada ou
desenergizada 3.3. Descrio da seqncia de
Um estudo do sistema da Fig. 7 mostra eventos
a seguinte distribuio de elementos:
Agora que os sub-objetivos do
processo e o equipamento necessrio
foram definidos, o trabalho resume em
descrever como o equipamento ser
manipulado para se obter o objetivo. Uma
seqncia de eventos deve ser descrita
para direcionar o sistema atravs das
operaes para fornecer o resultado final
desejado.
Descries narrativas
A especificao da seqncia de
eventos comea com as descries
narrativas de quais eventos devem ocorrer
9.6
Controle Lgico
para se conseguir o objetivo. Em muitos
casos, a primeira tentativa em especificar
silo baixo esteira esquerda
revela modificaes que devem ser feitas
vlvula silo esteira direita
no equipamento, como chaves limites
adicionais. Esta especificao descreve caixa esquerda
em forma narrativa o que deve acontecer
durante a operao do processo. Em
sistemas que rodam continuamente, h caixa direita
limite direito
tipicamente uma fase de partida
(inicializao) e a fase de operao.
No exemplo da Fig. 7, a fase de partida centro limite esquerdo
usada para posicionar a esteira de
alimentao em uma posio conhecida. Fig. 7. Processo de controle discreto
Esta inicializao pode ser conseguida
pela seguinte especificao:
A fase de operao descrita de modo
1. Fase de Inicializao similar. Por exemplo, poderia ser a
A. Todos os motores desligados, seguinte.
Vlvula solenide desligada
B. Teste da chave limite direita 2. Fase de operao
1. Se engajada, ir para C A. Ligar esteira da caixa direita
2. Se no, ajustar motor B. Teste chave de presena de caixa
alimentao para movimento certo direita
3. Ligar motor esteira 1. Se presente, ir para C
alimentao 2. Se no, ir para B
4. Teste da chave limite direita C. Ligar motor da esteira de
a. Se engajada, ir para C alimentao, movimento direito
b. Se no, ir para 4 D. Testar chave de centro
C. Estabelecer motor alimentao 1. Se engajada, ir para E
para movimento esquerdo e iniciar 2. Se no, ir para D
D. Teste da chave de centro E. Abrir vlvula do silo de alimentao
1. Se engajada, ir para E F. Testar chave limite direita
2. Se no, ir para D 1. Se engajada, ir para E
E. Abrir vlvula alimentao do silo 2. Se no, ir para D
F. Teste da chave limite esquerda G. Fechar vlvula do silo de
1. Se engajada, ir para G alimentao, parar esteira de
2. Se no, ir para F alimentao
G. Todos os motores desligados, H. Ligar esteira da caixa esquerda
chave de alimentao do silo fechada. I. Testar chave presena de caixa
H. Ir para fase de operao. esquerda
A finalizao desta fase significa que a 1. Se engajada, ir para J
esteira de alimentao est posicionada no 2. Se no, ir para I
local limite esquerdo e a metade direita da J. Ligar esteira de alimentao,
esteira tem sido cheia do silo de movimento esquerdo
alimentao. O sistema est em uma K. Testar chave de centro
configurao conhecida, como mostrado 1. Se engajada, ir para L
na Fig. 8. 2. Se no, ir para K
L. Abrir vlvula do silo de alimentao
M. Testar chave limite esquerda
1. Se engajada, ir para II.A
2. Se no, ir para M
9.7
Controle Lgico
Notar que o sistema cicla do passo M D. Ir para a fase de operao
para o passo A. A descrio construda
pela simples anlise de quais eventos II. Fase de operao
ocorrem e qual entrada e sadas devem A. Ligar a esteira das garrafas
ser suportadas por estes eventos. B. Quando a garrafa estiver na posio
1. Parar a esteira
2. Abrir a vlvula de sada
3. Ligar o sistema de controle de
nvel para manter o nvel constante
durante o enchimento da garrafa.
C. Quando a garrafa estiver cheia
1. Fechar a vlvula de sada
2. Parar o sistema de controle de
nvel
D. Ir para o passo II.A e repetir/
Notar que equipamento foi adicionado ao
sistema quando a seqncia de evento era
construda. Equipamento (hardware) e programa
(software) so geralmente desenvolvidos em
limite direito limite esquerdo
conjunto.
caixa centro caixa
Diagrama de fluxo da seqncia de
esteira esquerda esteira direita eventos (Flowchart)
normalmente mais fcil visualizar e
construir a seqncia de eventos se uma
Fig. 8. Fim da fase de inicializao diagrama de fluxo usado para apresentar
em forma de figuras o fluxo de eventos.
Embora existam vrios tipos sofisticados
de diagramas de bloco, o conceito pode
Exemplo: Enchimento de garrafas ser apresentado facilmente usando trs
smbolos mostrados na Fig. 9.
Problema A narrativa descritiva pode ento ser
Descrever a seqncia de eventos para simplesmente reformatada em smbolos de
o sistema de enchimento de garrafas em diagrama de fluxo. Geralmente mais fcil
movimento na esteira, como mostrado na expressar a seqncia de eventos
Fig. 5. diretamente em termos de smbolos de
diagrama de fluxo. A Fig. 10 mostra a fase
Soluo de inicializao do sistema de esteira da
Assume-se que quando um comando Fig. 7 expressa em formato de diagrama
dado para parar o sistema de controle de fluxo.
contnuo, a vlvula de entrada vai para a
posio fechada. Assim, a seqncia seria:
I. Inicializao (pr enchimento do
tanque)
A. Esteira parada,
Vlvula de sada fechada
B. Partir o sistema de controle de nvel
1. Operar por um tempo suficiente
para se atingir o ponto de ajuste ou
2. Colocar outro sensor de modo que
o sistema saiba quando o ponto de
ajuste atingido.
C. Quando o nvel atingido, parar o
controle de nvel
9.8
Controle Lgico
entrada varivel com a sada se torna um
endereo de memria e as novas variveis
de estado de sada so os contedos
Todas sadas desta memria.
desligadas
Sim Soluo
No Fechada
Inicialmente, formar a representao da
Fechada
varivel de estado do sistema atribuindo
No
Sim
estados binrios. H quatro variveis de
entrada: LA, LB, LE e TU
Vlvula do silo Um estado discreto do sistema
sada aberta
desligadas definido pela especificao destas
variveis. Como cada varivel tem dois
estados, usa-se uma representao
lgica:
Fig. 10. Diagrama de fluxo da inicializao verdadeiro = 1
parcial falso = 0
Assim, para a entrada, se o nvel A no
Descries de varivel de estado foi atingido, ento LA = 0 e se ele foi
binrio atingido,
Cada evento que constitui a seqncia LA = 1. Tambm, para a sada, se a
de eventos descrita pelo esquema vlvula C est fechada, ento toma-se VC
narrativo corresponde a um estado discreto = 0 e se ela foi comandada para abrir, VC
do sistema. Assim, tambm possvel = 1. Pode-se tomar a palavra binria
descrever a seqncia de eventos em descrevendo o estado do sistema a ser
termos da seqncia de estados discretos definido pelos bits na ordem
do sistema. Para fazer isto, necessrio
simplesmente que cada estado do evento, (LA)(LB)(LE)(TU)(VA)(VC)(TM)(S)(H)
incluindo o das variveis de entrada e
sada, seja especificado. A seqncia de eventos agora
As variveis de entrada fazem o estado mudada para uma expresso do estado
do sistema mudar porque as operaes discreto como uma palavra binria por
dentro do sistema provocam a mudana de estado. (Um X indica que no importa
uma das variveis de estado, por exemplo, qual a varivel de entrada.)
uma chave limite fica acionada. As
variveis de sada, por outro lado, so
mudanas no estado do sistema que so
causadas pelo sistema de controle em si.
O sistema de controle funciona como
uma tabela de procura. O estado da
9.9
Controle Lgico
9.10
Controle Lgico
9.11
Controle Lgico
energizada. Ento seu contato NA fecha,
bypassando PB1, de modo que o rel 4.2. Elementos do diagrama ladder
permanece fechado. Assim, ele fica
O diagrama ladder um modo
trancado. Para desenergizar ou destrancar
simblico e esquemtico de representar o
o rel, a boteira PB2, normalmente
equipamento do sistema e o controlador do
fechada (NF) acionada. PB2 abre o
processo. Ele chamado de diagrama
circuito e o rel liberado.
ladder por causa dos vrios componentes
do circuito ligados em paralelo atravs da
linha de alimentao alternada, formando
PB1 algo parecido com uma escada, como
cada conexo paralela sendo um degrau
PB2 da escada.
110 V ca vermelha verde Na construo de um diagrama ladder,
entendido que cada degrau da escada
L1 L2 composto de um nmero de condies ou
RL1 estados de entrada e um nico comando
de sada. A natureza dos estados da
Fig. 14. Use de um rel para realizar uma tranca entrada determina se a sada est
energizada ou no.
Smbolos especiais so usados para
Quando um sistema de controle representar os vrios elementos do circuito
completo implementado usando rels, o em um diagrama ladder, que incluem rels,
sistema chamado de sequenciador a motores, solenides, lmpadas e chaves.
rel. Um sequenciador a rel consiste em
uma combinao srie e paralela de vrios Rels
rels, incluindo do tipo temporizado, fiados A bobina de um rel representada por
para implementar a seqncia especfica um circuito identificado como CR (control
de eventos. As entradas so chaves e relay) e um nmero de identificao
botoeiras que energizam os rels e as associado. Os contatos para este rel
sadas so contatos fechados ou abertos sero ou normalmente aberto (NA) ou
que ligam ou desligam lmpadas, motores normalmente fechado (NF) e podem ser
e solenides. identificados pelo mesmo nmero. Um
contato NA aquele que est aberto
Diagrama esquemticos quando a bobina do rel no est
A fiao de um sistema de controle a energizada e se torna fechado quando a
rel pode ser descrito por diagramas bobina fica energizada. Do modo contrrio,
esquemticos tradicionais, tais como os da um contato NF aquele que est fechado
Fig. 13 e Fig. 14. Tais diagramas so quando a bobina do rel no est
complicados, porm, quando se tem energizada e se torna aberto quando a
muitos rels, cada um com vrios contatos, bobina fica energizada. Os smbolos para a
usados no sistema. Gradualmente tem sido bobina e os contatos NA e NF esto
adotados diagramas mais simplificados, mostrados na Fig. 15.
onde os contatos dos rels no so tambm possvel designar um rel
colocados diretamente sobre o smbolo da temporizado, que aquele cujos contatos
bobina, mas so apresentados em no so atuados instantaneamente mas
qualquer lugar do diagrama do circuito com so ativados depois de transcorrido
um nmero associado ao nmero da determinado intervalo de tempo. A bobina
bobina. Esta simplificao resultou no ainda indicada por um circulo, mas com a
diagrama ladder (escada) usado designao de TR para indicar rel
atualmente. temporizado. Os contatos, como
mostrados na Fig. 15 tem uma seta para
indicar NA-para-fechar aps o atraso ou
NF-para-abrir aps o atraso. Este rel
chamado de rel temporizado com atraso
9.12
Controle Lgico
para ligar. Quando a bobina energizada, designao da solenide SOL seguida
os contatos no so energizados at que o por um nmero seqencial.
tempo de atraso tenha expirado.
H tambm um rel temporizado para Lmpada
desligar atrasado. Neste caso, os contatos A lmpada serve para dar informao
so atuados quando a bobina visual acerca do estado do equipamento
energizada. Quando a bobina ao operador. A lmpada chamada de
desenergizada, porm, h um tempo de sinalizadora ou piloto. O smbolo de uma
atraso antes que os contatos vo para o lmpada um circulo, com traos externos
estado de desenergizado. e com uma letra interna relacionada com a
cor da lmpada.
Chaves
CR1 Um dos elementos de entrada
primrios em um sistema de controle de
estado discreto uma chave. A chave
Bobina de rel NA NF
um dispositivo usado principalmente para
ligar e desligar equipamentos. A chave
pode ser atuada manual ou
automaticamente por vrios modos. Os
seus contatos podem ser normalmente
TR1 abertos (NA) ou normalmente fechados
(NF). Os contatos podem ser retentivos (o
estado permanece, quando o acionamento
Atraso depois energizar Atraso depois retirado) ou no retentivo (o estado volta
desenergizar condio de repouso, quando o
acionamento retirado).
Fig. 15. Alguns smbolos de dispositivos de A chave liga-desliga possui contatos
entrada do diagrama ladder retentivos e a chave botoeira possui
contatos no retentivos. A chave limite ou
fim de curso aquela que acionada
quando um equipamento atinge
Motores determinada posio e por isso usada
O smbolo para um motor um circulo para detectar os limites de movimentos
com uma letra M seguida de um nmero fsicos dentro do sistema.
seqencial. O sistema de controle trata H chaves que so atuadas
este circuito como o motor real, embora de automaticamente quando a varivel de
fato, o sistema atua no starter do motor. O processo atinge um valor crtico, ajustado a
sistema de controle usa este smbolo para priori. Assim, h chave acionada por
representar de fato o motor, mesmo que temperatura (termostato), presso
outras operaes possam ser necessrias (pressostato), nvel e vazo.
no equipamento real para partir o motor.
Solenides
O smbolo para uma solenide pode
ser tambm um circulo com uma letra CR
seguida de um nmero seqencial, quando
for a bobina de rel. O smbolo pode ser
similar ao rolamento de transformador ou
ento o mostrado na Fig. 16. O smbolo da
solenide em si nada diz acerca da funo
da solenide do processo. A solenide
pode estar associada a uma vlvula, a um
rel, a uma esteira. Geralmente a
9.13
Controle Lgico
Contato eltrico,
normalmente aberto (NA) M1 R
SOL
Contato eltrico,
normalmente fechado (NF)
Fig. 16. Smbolos para dispositivos de sada do
diagrama ladder
Chave de vazo,
normalmente aberta (NA)
Chave de vazo,
normalmente fechada (NF) 4.3. Exemplos de diagrama ladder
Chave de nvel,
normalmente aberta (NA) Em muitos casos, possvel preparar um
diagrama ladder diretamente de uma descrio
Chave de nvel,
narrativa de uma seqncia de eventos de controle.
normalmente fechada (NF) Um exemplo muito elementar e comum o circuito
de reteno de rel (latch) ilustrado na Fig. 14. Em
termos de um diagrama ladder, a mesma situao
Chave de presso,
normalmente aberta (NA) descrita na Fig. 18. Este diagrama tem trs degraus:
1. selo do contato CR1 do rel
2. lmpada verde
Chave de presso,
normalmente fechada (NF)
3. lmpada vermelha
Chave de temperatura, L1 L2
normalmente aberta (NA) PB1 PB2
1 CR1 sada 1
Chave de temperatura,
normalmente fechada (NF)
2
Chave limite, normalmente CR1-1
aberta (NA)
3 G sada 2
Chave limite, normalmente
fechada (NF) CR1-2
9.14
Controle Lgico
que seja a posio ocupada neste
Exemplo momento.
O elevador mostrado na Fig. 19 3. Quando a botoeira SOBE
emprega uma plataforma para mover apertada, a plataforma sobe, se no
objetos para cima e para baixo. O objetivo estiver descendo.
principal : 4. Quando a botoeira DESCE
1. quando o boto UP estiver apertado, apertada, a plataforma desce, se no
a plataforma sobe, levando algo estiver subindo.
2. quando o boto DOWN estiver
apertado, a plataforma desce, Diagrama ladder
trazendo algo. Para facilitar o acompanhamento, o
Os seguintes equipamentos so desenvolvimento ser dividido em tarefas
usados: individuais. Por exemplo, a primeira tarefa
pode ser mover a plataforma para baixo
quando o boto PARTIDA for acionado.
Elementos de sada Esta tarefa pode ser feita usando a
M1 motor para acionar a plataforma para cima botoeira PARTIDA para selar um rel,
M2 motor para acionar a plataforma para baixo cujos contatos tambm energizam M2
(motor para descer). O rel liberado,
Elementos de entrada parando M2, quando a chave limite LS2
LS1 chave limite NF para indicar posio UP abre. A Fig. 20 mostra dois degraus 1 e 2
LS2 chave limite NF para indicar posio DOWN que fazem estas funes. Apertando
PARTIDA energiza CR1 , se LS2 no
PARTIDA Botoeira NA para partida estiver aberta (plataforma no descendo).
PARADA Botoeira NF para parar CR1 selado pelos contatos atravs da
UP botoeira NA para comando UP botoeira PARTIDA. Outro conjunto de
DOWN botoeira NA para comando DOWN contatos CR1 partem M2 para descer a
plataforma. Quando LS2 abre, indicando
que a plataforma chegou ao fundo do
poo, CR1 liberado, tira o selo e M2 pra.
M1 (movimento para cima) Estes dois degraus operam somente
quando o boto PARTIDA apertado.
LS2 (Desce)
Fig. 19. Sistema do elevador Fig. 20. Inicializao para mover a plataforma
para baixo quando se aperta a botoeira PARTIDA
9.15
Controle Lgico
contatos NF deste rel para liberar CR3.
Isto mostrado na Fig. 21. Pode se ver PB1 LS2
que quando a chave PARTIDA apertada,
CR3 na linha 4 est energizado pelo selo 1 CR1 sada 1
do contato CR1 e o contato NF de CR2. CR1-1
Quando a botoeira PARADA apertada, 2
CR2 na linha 3 energizado, que faz o
CR1-2 CR4-1
contato NF na linha 4 abrir e liberar CR3.
3 M2 sada
CR5-1 2
4
PB2 PB2
9.16
Controle Lgico
PB2 (Parada)
Exemplo: Enchimento de garrafas
CR2 sada 1
CR2 LCV
vazo entrada
CR3 sada
2
motor da
esteira presente
ausente
ligado
desligado
Fig. 23. Diagrama ladder simplificado para o
elevador
Fig. 24. Sistema de enchimento de garrafas
Problema
Construir um diagrama ladder que seja
a soluo para o problema de controle de
processo a estado discreto definido na Fig.
24. Assumir que, quando o sistema de
controle contnuo de nvel desligado, a
vlvula de entrada fechada e um tempo
de 1 minuto para preenchimento seja
necessrio para inicializao.
Soluo
Um selo PARTIDA/PARADA fornecido
para definir a partida inicial do sistema. O
diagrama ladder mostrado na Fig. 24.
A inicializao conseguida atravs de
um temporizador de 60 segundos na linha
2 que liga o sistema de controle de nvel
por 1 minuto seguindo a botoeira de
partida. Ele nunca energizado
novamente durante a operao.
A sada 3 aciona o motor da esteira at
que uma garrafa esteja na posio, como
indicado pela abertura da chave de
posio de garrafa.
A sada 4 usada para detectar a
condio de cheia da garrafa, energizando
CR2. Os contatos de CR2 ligam a vlvula
9.17
Controle Lgico
solenide (sada 5) e o sistema de controle
de nvel contnuo (sada 6). Notar o
temporizar na sada 6 para inicializao.
Sada 7 necessria para detectar que a
garrafa esteja cheia e para rearmar a
esteira at que a garrafa saia da posio e
a chave de presena da garrafa seja
aberta. A operao contnua agora ocorre
entre sadas 3 e 7.
Diagrama ladder
Partida Parada
CR1 sada 1
CR1-1
liga
CR1-2
TR1 sada
60 2
CR1-3
BP
M1 sada
CR3-1 3
BP BF
CR2 sada
4
CR2-1 CR1-4 vlvula
sada
CR2-2 5
CR1-5
LC sada
TR1-1 6
BF
BP
CR3 sada
7
CR3-2
!#
9.18
10
Controle Batelada
2. atuador, ou a interferncia direta de
Objetivos cozinhar com processo, como mexer a
1. Apresentar a histria do controle de sopa, aumentar ou reduzir a fonte de
processo batelada, com sua origem, calor, adicionar ingredientes ou
desenvolvimento e tendncias futuras. remover a panela do fogo.
2. Conceituar o gerenciamento e 3. segurana: como evitar ou extinguir
automao da batelada. o fogo na caverna ou cozinha,
3. Mostrar as diferenas das exigncias certamente com uma lata d'gua para a
do controle convencional e batelada. emergncia.
4. Listar, analisar e comparar as 4. manipulao anormal: reduo do
diferentes tecnologias industriais fogo em caso de excesso de fervura ou
disponveis para automatizar o controle aumento da agitao para evitar que
batelada. sopa grude na panela
5. controle regulatrio: mantendo a
1. Histria da Batelada temperatura da sopa no ponto de
ebulio
1.1. Origem do Controle Batelada 6. seqncia: execuo dos passos do
processo em ordem predeterminada
O processo batelada aquele em que 7. coordenao do processo: certos
as funes de transferncia de material ou ingredientes foram medidos, pesados
processamento de material so cclicas ou preprocessados para servir como
com resultados repetitveis. O processo matria prima antes de comear o
batelada faz um produto em quantidades processo principal de cozinhar a sopa.
finitas. Em uma situao ideal, este 8. programao: onde algum
produto determinado por programa e supervisiona o processo de
6. uma receita que tem um nome e fazer vrios potes de sopa para todo o
contem informao sobre pessoal da tribo.
7. os ingredientes ou as matrias primas fcil imaginar que o controle de
usadas, qualidade, em termos de se garantir um
8. a ordem dos passos e gosto agradvel e consistente para vrios
9. as condies do processo e potes de sopa era requerido pelo usurio
10. equipamento usado no processo. final. O controle de qualidade era uma
Fazer uma sopa um exemplo tpico de considerao importante para o cozinheiro
um processo de batelada e possivelmente continuar no negcio ou mesmo continuar
a receita foi passada oralmente, de uma vivo.
gerao para a seguinte. A otimizao do uso do ingrediente e
No passado, cozinhar a sopa era feito e do tempo de cozimento foi muito
controlado manualmente, porm os passos importante no passado, especialmente
e funes tpicos de um processo de quando era pobre o suprimento da comida.
batelada j eram explcitos e reconhecidos: Este exemplo mostra que as funes
1. medio ou sensao por meio de includas no controle do processo de
ver, tocar, escutar e degustar batelada de hoje no eram diferentes
10.1
Controle Batelada
daquelas da pr-histria. A principal operador humano. Um sistema de controle
diferena que, hoje, so disponveis automtico deve ser capaz de monitorar e
meios para armazenar os ingredientes controlar o status ou estado dos
necessrios e de executar as funes dispositivos do processo. Em termos de
manuais por meio de equipamento fazer a sopa, isto significa que devem ser
mecnico ou eletrnico, de modo instalados
automtico. 1. um vaso com tubulaes
Como havia muitos fenmenos associadas,
qumicos e fsicos pobremente conhecidos, 2. equipamentos de pesagem e
o controle do processo batelada foi dosagem,
considerado uma arte ou uma habilidade 3. instrumentos de medio de
no passado. O cozinheiro pr-histrico fez presso, temperatura, vazo, nvel.
vrias funes, tais como engenheiro de 4. vlvulas de controle e de segurana
pesquisa e desenvolvimento, especialista 5. motores para agitadores e bombas
de processo, operador e instrumentista. Os 6. aquecedores e resfriadores
processos de batelada originais eram to
elaborados que requeriam muita ateno e Dependncia do tempo
experincia para fazer produtos com uma A essncia de um sistema de controle
qualidade consistente. de processo batelada operando
Atualmente, tem-se um enfoque mais corretamente garantir que, baseado-se
cientifico e muitas incertezas na qumica e em uma receita, os equipamentos de
fsica foram reduzidas ou resolvidas. controle do processo tenham o status
Historicamente, o crescimento do apropriado ou a posio correta no tempo
conhecimento dos fenmenos fsicos e requerido para uma determinada durao
qumicos junto com o aparecimento de de tempo durante o processo ou at que
novas tecnologias, mtodos e tcnicas certos valores de parmetros do processo
possibilitaram o engenheiro de controle sejam atingidos.
automatizar as funes descritas acima. Uma caracterstica de um processo de
A automao comeou com as batelada a dependncia do tempo. Os
medies do processo e com os atuadores produtos da batelada so feitos em uma
diretos na planta. Depois se seguiu a unidade de processo, transferidos para
automao das funes de controle lgico outra unidade, requerendo a partida ou
de intertravamento e do controle parada destas unidades de processo. O
regulatrio. Gradualmente, a automao foi produto de uma unidade pode ser
aplicada ao controle da seqncia e nos totalmente diferente do produto de outra
nveis de programao. unidade, mesmo que requeiram o mesmo
A automao sempre foi inspirada pela equipamento. O controle do processo de
exigncia ou demanda de: batelada est relacionado, portanto, com
7. aumentar a segurana estados transitrios de controle, bem como
8. proteger o ambiente estados de regime permanente no
9. melhorar a sade e trabalho do processo. Neste aspecto, o processo de
operador batelada diferente do processo contnuo,
10. melhorar a qualidade do produto que trata exclusivamente de valores em
11. aumentar a eficincia e regime.
produtividade Por causa da intensidade do trabalho e
12. controlar os tempos de entrega. da necessidade de grande experincia,
bem como da natureza transitria dos
Equipamento processos originais de batelada, o controle
Para automatizar o controle do do processo de batelada muito mais
processo, vital e necessrio instalar difcil e complexa que o controle de
equipamentos e dispositivos em linha com processo contnuo. Por isso, sempre houve
o processo, para a medio e controle das uma procura em transformar o processo de
variveis de interesse e atuadores que batelada em processo contnuo. A
possam ser acionados atravs de energia tecnologia para se obter controle
mecnica e eltrica sem a interferncia do automtico exato de processo contnuo
10.2
Controle Batelada
com menor esforo se tornou madura mais bsicas do controle regulatrio so: vazo,
cedo que a tecnologia para controlar presso, temperatura, nvel e anlise. O
processos de batelada. sistema de controle regula estas variveis
por meio do controlador bsico PID
1.2. Funes de controle da batelada (proporcional, integral e derivativo). Um
exemplo de controle regulatrio manter a
O controle automtico de processos
temperatura da sopa constante e igual a 80
contnuos se consolidou mais cedo do que o
C.
o controle de batelada, por que o controle
O controle regulatrio pode tambm
contnuo envolve menor nmero de nveis
envolver a mudana da varivel do
de funes:
processo ou alterao do ponto de ajuste
1. implementao das medies e
de alguma varivel, em funo de curvas
atuadores em linha com o processo
predefinidas do tempo. Por exemplo, a
2. automao do sistema de controle
temperatura da sopa deve ser aumentada
regulatrio
gradualmente, para evitar que os
3. automao das funes lgicas de
ingredientes grudem no fundo da panela e,
segurana e intertravamento.
quando atinge o valor desejado, seja
Alm destas funes do controle
mantida nesta temperatura constante,
contnuo, o sistema de controle de
durante um determinado intervalo de
processo batelada inclui:
tempo.
1. manipulao anormal das funes
Podem ser usadas estratgias de
2. seqncia dos passos do processo
controle diferentes para controlar o mesmo
em ordem predeterminada
equipamento de processo. Isto significa
3. coordenao do processo com
que o controlador pode ter aes de
funes auxiliares
controle diferentes, os ajustes das aes
4. programao e superviso do
podem ser estabelecidos em valores
processo
diferentes ou mesmo pode-se substituir o
controlador por uma chave liga-desliga.
1.3. Controle manual direto
No nvel mais baixo da hierarquia de Controle manual
controle, o controle manual (ou do O operador pode interagir com a funo
operador) requer acesso para os de controle regulatrio do processo por
dispositivos individuais do processo. Sob o meio de variao do ponto de ajuste. O
controle manual os estados do processo operador pode usar o controle manual,
podem ser monitorados e os atuadores do colocando o controlador no modo manual e
processo (vlvulas e motores) podem ser manipulando diretamente a sada para a
operados manualmente. vlvula ou motor.
Para evitar situaes perigosas de
processo, que poderiam prejudicar Segurana
pessoas ou danificar equipamentos, A automao da funo de controle
necessrio incluir medidas de segurana. regulatrio definitivamente requer a
A ultima linha de defesa inclui os automao dos sistemas de segurana.
equipamentos de segurana do processo,
tais como vlvulas de alvio, discos de
ruptura. Estes dispositivos devem estar
sempre em operao, para proteger as
pessoas de serem feridas ou mortas, evitar
que os equipamentos sejam danificados e
impedir que o ambiente seja poludo.
10.3
Controle Batelada
Uma seqncia pode requerer
1.5. Intertravamentos de segurana atendimento de uma condio final antes
de ir para a prxima seqncia. Estas
Os intertravamentos de segurana so
condies podem ser:
implementados por vrias razes, tais
1. intervalo de tempo
como:
2. valor de uma varivel de processo
1. proteo ou segurana dos
3. valor da qualidade de determinado
operadores
produto.
2. preveno de danos no
A funo seqncia pode ser
equipamento
automatizada por meio de dispositivos que
3. eficincia da energia
sero mostrados posteriormente.
4. eficincia da operao e do
processo Manual
H dois tipos de intertravamento:
Deve ser possvel para o operador
1. intertravamento de falha, que est
interagir com o processo, atravs da
continuamente ativo e usualmente
funo seqncia. Para preencher esta
associado com o desligamento do
exigncia, o operador deve ser capaz de
equipamento
partir, parar, manter, continuar seqncias
2. intertravamento de permisso, que
e possivelmente, comear em um passo
serve como partida, parada ou
predeterminado. O operador deve poder
manuteno de uma condio para
fazer manuteno ou teste em qualquer
uma ao
ponto da seqncia.
Bypassar uma funo de
Intertravamentos do processo
intertravamento de segurana para
dependentes da funo podem ser
manipular manualmente os equipamentos
requeridos para certas fases do processo,
do processo no deve ser permitido,
de modo que o controle da seqncia
exceto em situao de manuteno,
automtica deve ser capaz de ligar ou
calibrao ou teste. Mesmo assim, a
desligar estes intertravamentos. Deve ser
situao de bypass deve ser sinalizada
possvel acionar automaticamente uma
claramente.
seqncia para um valor constante
predeterminado ou para um procedimento
1.6. Sequenciamento
de emergncia, se o estado do processo o
A funo seqncia tpica do requerer.
processo batelada. Em um processo
batelada, o estado dos equipamentos de Segurana
processo manipulado de um padro de Em todos os casos, os
posies para a prxima em uma ordem intertravamentos de segurana no podem
predefinida chamada de seqncia. Isto ser contornados (bypassados), exceto para
no se aplica apenas para equipamentos manuteno, teste ou calibrao.
discretos, mas a seqncia tambm tem
controle sobre os equipamentos de 1.7. Gerenciamento da Batelada
controle regulatrio, diretamente ou A funo de gerenciamento da batelada
atravs dos controladores. A seqncia ou controle da batelada selecionar uma
pode, por exemplo, alterar o ponto de receita e a transforma em uma receita de
ajuste, introduzir um perfil de ponto de controle executvel. Esta funo gerencia
ajuste, mudar o esquema de controle as fontes necessrias para a execuo da
regulatrio, colocar o controlador em batelada e inicia e supervisiona a
manual ou automtico. execuo da batelada. Esta funo de
A mudana do esquema de controle gerenciamento da batelada tambm coleta
regulatrio pode depender do produto final, e gerencia os dados da batelada.
ser determinado pela receita ou depender A complexidade da funo
das condies do processo. Se a mudana gerenciamento da batelada altamente
depender do processo, ela selecionada dependente das seguintes caractersticas
por meio de deciso lgica na seqncia. do processo de batelada:
10.4
Controle Batelada
1. tipo de receita Rel eletromecnico
2. nmero de produtos Rel um dispositivo, geralmente de
3. tipo de equipamentos operao eletromecnica, usualmente
4. caracter da planta operado por uma mudana em um circuito
5. facilidades de fabricao eltrico de baixa potncia para controlar
6. roteiro que a batelada segue atravs um ou mais circuitos eltricos na sada.
da planta Rel uma chave operada
7. tipos de produo eletromagneticamente, usado para funes
8. modo de execuo da produo de computao ou lgica.
O rel um magneto eltrico e o
1.8. Planejamento circuito eltrico composto de um ncleo
Planejamento (scheduling) uma montado em uma armadura junto com um
atividade que aceita entrada do plano de conjunto de contatos. Uma bobina com
produo principal e desenvolve (baseado uma ou mais bobinas montado em torno
no algoritmo de programao ou baseada do ncleo. Se uma corrente eltrica ,
na experincia do planejador) um suficientemente alta, circula atravs do
programa de produo, que tipicamente enrolamento da bobina, aparece um
inclui: campo magntico, suficientemente
1. quantidade a ser produzida poderoso, para atrair e alterar os contatos
2. equipamento a ser usado de sada. O movimento do ncleo
3. objetivos para o tempo de produo transferido para os contatos e,
4. disposio do produto dependendo do tipo de contatos, o circuito
5. restries das fontes associado aberto ou fechado. As
construes podem ter variaes, mas o
1.9. Equipamentos objetivo do rel sempre abrir e fechar
contatos, mudando o estado do circuito
Um controle de batelada pode ser associado.
considerado uma srie ordenada de
controles contnuos. Cada etapa de
controle contnuo requer um controle
regulatrio. O equipamento para executar
o controle regulatrio, dentro do processo
batelada, o mesmo usado no controle
regulatrio do processo contnuo.
Alm do controle regulatrio, o
processo batelada requer controle do
intertravamento, controle da seqncia de
operaes e a coordenao do processo.
Intertravamentos Fig. 11.1. Rel eletromecnico
Os intertravamentos normalmente
operam independentes das funes de
seqncia e de controle regulatrio. Os O arranjo dos contatos determinado
intertravamentos podem automaticamente pelo nmero e a seqncia do
1. desligar a alimentao de vapor, em chaveamento binrio a ser executado.
caso da temperatura atingir valores Rels so disponveis em muitas formas,
perigosos com vrios arranjos e nmeros de
2. desligar a alimentao de matria contatos.
prima, quando o nvel atingir um ponto O rel no necessariamente operado
perigoso ou ativado pela corrente eltrica. H rel
3. iniciar a abertura de uma vlvula que pode tambm responder a variao de
quando a presso atingir determinado resistncia, temperatura, deslocamento,
valor perigoso. tempo, possibilitando assim, a resposta a
variveis de processo. Os contatos de um
rel ativado podem ser usados em circuito
10.5
Controle Batelada
lgico para chavear um motor de bomba e i) funo contadora, para contar e
abrir e fechar uma vlvula, atravs de uma acumular pulsos
vlvula solenide. j) funo geradora de pulsos.
Os rels so muito apropriados para Desde seu aparecimento, na dcada de
funes simples de alarme, controle 1960, estes blocos funcionais eram
seqencial e intertravamento. vendidos para realizar lgica para
Os rels temporizados so muito intertravamentos, partidas e paradas e
importantes, quer sejam mecnicos ou controle seqencial. A construo destes
eletrnicos. Eles podem ser ajustados para sistemas foi facilitada pela colocao das
atuar depois de determinados tempos, que funes em cartes de tamanho padro,
variam de segundos a vrios minutos. que eram plugueados em armrios e
O contador de pulsos eletromecnico painis cegos. Estes sistemas eram
tambm muito usado, com a vantagem transparentes funcionalmente para os
sobre o contador eletrnico de no perder usurios e tinham uma fcil manuteno.
a contagem em caso de perda de potncia
de alimentao. Sequenciador
Sequenciador um dispositivo, que
Eletrnica a estado slido pode ter vrias naturezas de operao e
Com a chegada do transistor, apareceu que executa uma srie de funes e
a chave a estado slido. Originalmente, o tarefas, sempre em uma seqncia fixa e
transistor foi usado como um amplificador, programada. O primeiro sequenciador foi
mas quando operado nos extremos, pode desenvolvido para tocar msica, como em
executar funes de chaveamento, sem porta-jias, na dcada de 1600.
mover os contatos. Como o rel, o De autmato de msica, o
transistor pode ter dois estados que podem sequenciador foi usado na indstria, para
ser controlados por uma corrente, que abre fazer operaes cclicas, de modo
e fecha a chave transistor. As vantagens seqencial. Em 1949, a Foxboro
do transistor sobre o rel eletromecnico desenvolveu um sequenciador pneumtico,
so: para controle de compressor.
1. no possuir peas mveis, Depois apareceu o seqenciador
2. consumir menos potncia acionado por cams, para controlar
3. ocupar menos espao velocidade de motores eltricos. As
4. ter uma lgica mais transparente salincias da cam ativavam chaves, que
para o usurio. ligavam ou desligavam motores eltricos.
5. ser capaz de realizar uma grande O prximo sequenciador foi acionado
variedade de funes lgicas, tais por tambor, inicialmente para tocar msica
como: em rgo e depois, na indstria
a) inverter ou negar a entrada petroqumica e txtil. Em 1968, a Foxboro
b) funo AND (E) que gera um 1 se desenvolveu um programador acionado
todas as entradas forem 1 por um carto perfurado de papel, capaz
c) funo OR (OU), que gera um 1 se de planejar sete funes.
alguma das entradas for 1 A tecnologia seguinte se baseou em
d) a funo NAND (NO E) que gera grficos ou cartas plsticos, onde eram
um 0 se todas as entradas forem 1 desenhadas linhas retas para definir o
e) a funo NOR (NO OU) que gera programa de controle a ser executado.
um 0 quando ao menos uma Atravs de conduo eltrica e detectores
entrada for 1. de fotoclula, o controlador executava
f) a funo XOR (OU EXCLUSIVO) diretamente o programa, gerando um sinal
que gera um 1 quando uma e analgico de 4 a 20 mA. Estes
somente uma entrada 1. instrumentos eram de natureza mecnica
g) funo Schmitt-Trigger para (a programao), embora j usassem a
transformar ondas em quadradas eletrnica no acionamento.
h) funo temporizador, para atuar em Mais recentemente, os sequenciadores
funo do tempo se basearam em rels eletromecnicos,
eletrnica a semicondutor e circuito
10.6
Controle Batelada
integrado. No final dos anos 1970, A linguagem de programao pode ser:
Honeywell desenvolveu um programador 1. diagrama ladder de rel (mais
microprocessado, capaz de realizar usado)
programas complexos. 2. instrues de lgica booleana
3. linguagem de cdigo mnemnico
Controlador lgico programvel
Em 1969 apareceu o primeiro
Controlador Lgico Programvel (CLP) e
sua primeira aplicao foi na indstria
automobilstica. O CLP aplicado
industrialmente como uma alternativa
moderna para os painis de rels
eletromagnticos. O CLP atende uma
necessidade da indstria de ter um sistema
de controle que fosse facilmente
programado e reprogramado na planta, por
meio de uma linguagem acessvel ao
usurio. A programao ladder no requer
um especialista de informtica, mas pode Fig. 11.2. Esquema bsico de controle a CLP
ser feita facilmente por um instrumentista
ou eletricista. Alm disso, ele apresenta
uma alta confiabilidade e ocupa pouco A interface com o operador era,
espao fsico. inicialmente, rudimentar e pobre, com
Um CLP consiste basicamente de: chaves thumb wheel, botoeiras, chaves
1. Mdulos de entrada e sada (I/O) liga-desliga e lmpadas piloto. Atualmente,
que so a interface com o processo o CLP associado a computador pessoal
a ser controlado. (CP), onde se roda aplicativo supervisrio
2. Unidade de Processamento Central e h a interface natural de monitor de
com memria para escrever e ler. vdeo com tubo de raios catdicos (TRC),
3. Fonte de alimentao para suprir teclado, mouse e track ball.
potncia para todos os componentes As caractersticas positivas do CLP
do sistema. so:
4. Programador onde o usurio final 1. Facilidade de programao que usa
desenvolve o programa e depois conjunto pequeno de instrues,
carrega no CLP. lgica ladder ou linguagem de lgica
O CLP funciona booleana.
1. recebendo sinais do processo 2. Manipulao poderosa de entradas
atravs dos mdulos de entrada, e sadas, em grande quantidade e
2. examinando os estados das com grande rapidez.
entradas do processo, em uma 3. Convenincia para intertravamento
varredura cclica, e lgico.
3. baseando nestes estados, decide 4. Boa repetitividade.
usar a lgica pr-programada para 5. Conveniente para tarefas de
4. atuar no processo, atravs dos controle seqencial.
mdulos de sada. As caractersticas negativas so:
As funes lgicas incluem: 1. Limitao com linguagens de
1. portas lgicas booleanas: AND, programa de alto nvel, subrotinas e
OR, NOT, NAND, NOR, variveis locais e globais.
2. contadores 2. Lgica de exceo pode ser cara.
3. temporizadores 3. Controle contnuo regulatrio PID
4. comparadores pode ser tedioso e caro.
5. armazenagem retentiva 4. Pouca flexibilidade para manipular
6. registros de desvios dados e receitas de batelada.
7. emuladores de chave por
passos.
10.7
Controle Batelada
5. Interface homem-mquina limitada, Fig. 11.3. Esquema bsico de controle DDC
a no ser que seja combinado com
um CP com controle supervisrio.
Computador de controle de processo
Na dcada de 1960 foi usado o
primeiro computador digital para controle
de processo batelada. O computador, que
continha um controle de seqncia
codificada, foi usado principalmente para
aplicao de processo batelada em que os
diferentes produtos eram distinguidos por
um conjunto diferente de parmetros que
podiam ser ajustados pelo operador. O
Infelizmente, ainda h muita confuso
controle contnuo PID era implementado no
na terminologia e nos conceitos de
computador como controle digital direto,
controle.
com reserva de controladores
Houve uma mudana no nfase da
convencionais. Em caso de falha do
cultura faa voc mesmo, dentro da
computador, o operador podia atuar
indstria de processo, forada pela falta de
manualmente atravs dos controladores
produtos convenientes dos fornecedores
analgicos de reserva. As estaes de
da instrumentao, para sistemas de
operao eram pobres e forneciam pouco
controle de processo que sejam facilmente
conhecimento do processo ao operador. O
configurveis pelo usurio e que requeiram
operador ainda usava e confiava nos
pouco conhecimento em hardware e
instrumentos do painel convencional.
software.
Um dos primeiros sistemas usados na
Europa (1969) foi em uma planta de Sistema de controle distribudo
polister, usando um sistema Ferranti
O Sistema Digital de Controle
Argus 400 com um sistema operacional de
Distribudo (SDCD) foi desenvolvidos na
tempo real proprietrio. A instrumentao
dcada de 1970, para substituir o sistema
reserva era a eletrnica convencional, da
tradicional de controle analgico dedicado,
Foxboro.
que era usado naquele tempo, na indstria
Na dcada de 1970 foi usado o
de processo contnuo. O controlador
computador Honeywell H316 com sistema
analgico consistia de um instrumento
operacional de tempo real para controle
isolado (stand alone), geralmente montado
seqencial.
na sala de controle junto a outros
Na dcada de 1980 apareceram os
indicadores e registradores. A Honeywell
computadores dedicados, oferecidos como
foi a primeira firma a anunciar o seu TDC
Sistema Digital de Controle Distribudo.
2000, em 1975, que substitua com
Um dos primeiros produtos no mercado
vantagens o ultimo sistema analgico, o
foi o Provox Batch da Fisher. Em 1983 a
SPEC 200, da Foxboro.
Foxboro apresentava seu produto
O SDCD combina vrias malhas de
Easybatch rodando em seus computadores
controle em um controlador, tendo uma
programveis Fox 300 e Fox 1/A.
arquitetura dividida, onde o display um
Atualmente, na dcada de 1990, a
console baseado em monitor de tubo de
maioria dos grandes fabricantes de
raio catdico (TRC), separado do painel do
instrumentos oferece pacotes de batelada
controlador.
que suportam a maioria das funes de
Por exemplo, o sistema TDC 2000
controle batelada, inclusiva a funo de
possua oito controladores regulatrios em
planejamento. Estes pacotes geralmente
seu Controlador Bsico e 16 controladores
fazem parte do SDCD e so totalmente
regulatrios e blocos lgicos no
configurveis pelo usurio.
Controlador Bsico Estendido.
O console centralizado do operador
inclua funes como: controle supervisrio
10.8
Controle Batelada
da malha fechada, tendncia em linha e DCI 1000 da Fischer & Porter foi
aquisio de dados para tendncias implementado na Europa, na indstria
histricas. petroqumica, com capacidade de fazer
programa seqencial.
Para executar funes discretas do tipo
batelada, os controladores a SDCD
incorporaram um nmero crescente de
funes discretas, que podem ser
manipuladas por outros controladores
supervisrios.
10.9
Controle Batelada
suspeita pequena confiabilidade, mas Para a integrao de todos estes
atualmente o CP se tornou uma ferramenta sistemas digitais de controle, devem ser
til para configurar SDCD e CLP e tomadas as seguintes precaues:
largamente usado como uma plataforma 1. As entradas e sadas devem ser
para funes supervisrias de controle e intercambiveis
para aquisio de dados do processo. 2. O operador deve saber claramente
Hoje, j so disponveis pacotes de se o sinal confrontado vem do SDCD
software para CP que fornecem ao usurio ou CLP.
as funes de batelada, antes s 3. Deve haver uma interface de
disponveis em SDCD. operador uniforme, especialmente para
manipular alarmes e dados histricos.
4. Deve ser disponvel uma
manipulao de diagnsticos para
manuteno apresentada e controlada
de modo centralizado.
5. Devem ser integradas as funes e
as facilidades de engenharia para
evitar ferramentas separadas.
6. A comunicao peer-to-peer entre
os controladores e blocos funcionais do
CLP e o SDCD deve ser baseada
preferivelmente em nomes de tag, para
Fig. 11.6. Esquema tpico controle com CP permitir a implementao de
estratgias de controle tanto no CLP
como no SDCD.
Os pacotes de CP disponveis 7. Os sistemas operacionais,
comercialmente tambm fornecem as aplicativos e o protocolo do sistema de
funes tradicionais de controle regulatrio comunicao digital devem ser abertos.
e as funes lgicas que, quando rodam Aberto significa que as interfaces de
em um sistema operacional de tempo real comunicao so padro e facilmente
conveniente, podem ser aplicados para disponveis de vrios fornecedores.
pequenos projetos. Aberto tambm significa facilidade de
conectividade entre os sistemas
Tendncias industriais e corporativos, dominados
A tendncia atual (1999) integrar o pela IBM, DEC e HP.
CLP e o SDCD. As razes bvias so para
combinar o poder que o CLP tem de
manipular com eficincia e rapidez as
grandes quantidades de entradas e sadas
discretas, provendo naturalmente uma
lgica seqencial e de intertravamento com
o poder que o SDCD tem para fazer
controle regulatrio contnuo (PID),
clculos e algoritmos para controles
avanados e as funes das camadas
mais elevadas do controle hierrquico,
tendo uma interface homem mquina
flexvel e poderosa.
Esta integrao tambm estimulada
para preencher as lacunas de automao e
o desejo de apresentar ao operador uma Fig. 11.7. Sistema integrado com SDCD, CLP e CP
janela de processo uniforme. A integrao
do CLP com o SDCD geralmente envolve
um CP, onde rodado o programa
aplicativo supervisrio.
10.10
Controle Batelada
1.10. Concluso sistema para controle de processo
contnuo relativamente mais fcil. O
Este captulo apresentou ao leitor as
controle contnuo pode ser visto como uma
funes de controle do processo batelada
parte de um controle de processo batelada.
e sua histria.
Ao longo do tempo, as funes de
2.2. Exigncias
controle batelada foram gerenciadas para
tornar possvel sua automao, usando As exigncias operacionais bsicas
sempre a melhor tecnologia disponvel, so:
mecnica, eltrica ou eletrnica. A 3. mover quantidades discretas
automao comeou no nvel regulatrio e (bateladas) de materiais atravs de
subiu na pirmide hierrquica, sendo equipamentos,
aplicada em controle seqencial e 4. operar dispositivos nos
avanado. equipamentos para criar as condies
Vrios dispositivos foram desenvolvidos apropriadas do processo.
para o controle seqencial e de batelada, A Fig. 11.8. mostra uma batelada
como sequenciadores e programadores, simples, constituda de um tanque, uma
culminando no projeto e uso do CLP para coluna, um funil e um reator.
fazer funes de controle batelada. Mas, na prtica, as coisas no so to
Atualmente, no fim dos anos 1990, a simples. Usualmente, pode-se e deve-se
palavra chave comunicao e a fazer mais de uma coisa ao mesmo tempo.
necessidade de se ter sistemas abertos. Por exemplo, enquanto se processa a
Os sistemas abertos permitem ao usurio batelada na coluna, pode-se encher o funil,
integrar verticalmente e conectar seu para que os dois fluxos sejam combinados
sistema de controle de processo com o no reator.
mundo de negcios corporativos, incluindo A Fig. 11.9 mostra os estgios
as partes de produo e logstica. Os sucessivos de trs diferentes bateladas se
sistemas abertos permitem tambm a movendo atravs da mesma clula do
integrao horizontal das aplicaes processo. Assim que a batelada 1 acabou
industriais, atravs da conexo dos no tanque e enquanto ela ainda est na
sistemas de controle regulatrio, coluna, a batelada 2 pode comear no
monitorao de alarme, sistema de tanque. Assim, quando a primeira batelada
laboratrio, sistema de monitorao de se move para o reator, a batelada 2
mquinas rotativas, gerenciamento de movida para a coluna e a batelada 3 pode
inventrio e logstica e at os sistemas de ser comeada no tanque.
manuteno, qualidade e documentao. Finalmente, h aplicaes onde se tem
No futuro, os sistemas de controle de passos totalmente independentes ou at
processo batelada sero facilmente processos separados realizados
aplicados pelo usurio e sero embutidos e simultaneamente. Nas Fig. 11.8 e Fig.
ligados com os sistemas perifricos de 11.9, cada grupo representa um estgio
informao baseados em tecnologia. Estes diferente no mesmo conjunto de
sistemas estaro de conformidade com as equipamentos. Na
normas e terminologias desenvolvidas, tais Fig.11.10, cada linha um conjunto
como ANSI/ISA S88.01 e NAMUR NE 33. diferente de equipamentos e tem-se trs
bateladas, e cada um dos trs processos
2. Gerenciamento da Batelada representado pelas reas hachuriadas.
10.11
Controle Batelada
Monitorao instrumentos intervindo no processo. O
A monitorao envolve a varredura controle de processo procura manter as
contnua de todas as variveis variveis do processo em valores
(temperatura, presso, vazo, nvel e constantes e iguais aos valores ideais,
anlise) e condies (vlvula aberta ou mesmo que esteja aparecendo distrbios
fechada, motor ligado ou desligado) de no processo tendendo afastar estas
processo. Os valores destas variveis e as variveis destes valores ajustados.
condies destes estados podem ser Assim que variveis saem fora dos
indicados. limites de controle, so gerados alarmes
A monitorao inclui tambm um (que pertencem ao nvel de monitorao).
sistema de alarme, para chamar a ateno A funo de regulao pode rodar junto
do operador para condies anormais e o com a de monitorao, para estabelecer
sistema de intertravamento e um sistema de controle com capacidade de
desligamento, para garantir a segurana alarme e relatrio e ambos podem suportar
da planta. um sistema de controle seqencial.
No nvel de monitorao, os
dispositivos envolvidos so as vlvulas,
motores, bombas. Os instrumentos incluem
sensores, transmissores, indicadores,
registradores e atuadores. O computador
que monitora o processo periodicamente
faz amostragem de todos os dados
analgicos e digitais de todos os
instrumentos do processo. Estas amostras
de dados so convertidas para unidades
de engenharia e armazenadas no arquivo
de dados central. Verificaes de validade
so feitas na entrada dos dados para
garantir que eles so precisos e
verificaes de exceo so feitas para
detectar alarmes e volta ao normal, com
mensagens apropriadas sendo mostradas
no monitor ou impressas na impressora.
Assim que os dados atingem o arquivo
central de dados, ele condicionado para
ser usado em nveis mais altos da
hierarquia, como em controle regulatrio.
A funo de monitorao pode rodar
sozinha como um sistema para aquisio
de dados com gerao de alarmes e
relatrios ou como uma base para controle
mais sofisticado.
Controle Regulatrio
O controle regulatrio adiciona
monitorao a capacidade de controlar as
variveis do processo, comparando os
valores correntes medidos com os valores
ajustados ideais e tomando as aes
corretivas apropriadas. Isto pode ser feito
diretamente por instrumentos, com vrias
estratgias diferentes e usando vrias
tecnologias disponveis comercialmente.
A funo regulatrio permite o controle
direto das variveis do processo, com
10.12
Controle Batelada
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
10.13
Controle Batelada
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
TA-1 RE-4
CL-2
FU-3
TA-1 RE-4
CL-2
10.14
Controle Batelada
FU-3
PROCESSO 1
TA-1 RE-4
CL-2
FU-2
PROCESSO 2
RE-3
TA-4
CL-1
FU-1 PROCESSO 3
RE-1 TA-3
CL-4
10.15
Controle Batelada
10.16
Controle Batelada
10.17
Controle Batelada
Interface Programas
do
Console Seqncia
do
Console do Operador Regulao
Operador
Base Dados
Monitorao
da planta
Deteco e Atuao
10.18
Controle Batelada
Seqncia autnoma
3. Controle da Batelada
Seqncia autnoma a que requer a
3.1. Introduo interveno do operador para iniciar cada
passo individual da seqncia. A durao de
H duas tcnicas bsicas e diferentes cada passo automtica. Geralmente
para controlar um processo batelada: aplicada em misturas simples de vrios
1. controle seqencial temporizado componentes para obter um produto
2. controle acionado por eventos simples. A adio e manipulao so
programadas e somente requer a superviso
3.2. Controle de batelada seqencial do operador, que verifica se cada passo
temporizado autnomo feito satisfatoriamente e inicia o
Esta tcnica de controle batelada envolve prximo passo independente. Esta tcnica
a execuo de tarefas especficas baseadas usada quando no se tem risco de
apenas no tempo. O pessoal de pesquisa e segurana ou poluio.
desenvolvimento e o engenheiro de Seqncia integrada
aplicao elaboram uma seqncia correta
Seqncia integrada possui processos
com tempos determinados para fazer um
que so controlados do incio ao fim pela
produto repetitvel. Esta tcnica pode ser
usada quando no se tem reao exotrmica partida e termino de cada passo autnomo
da seqncia temporizada automaticamente.
ou outra condio perturbadora que possa
causar resultados indesejados. Geralmente Um operador requerido para garantir que
todos os materiais e utilidades esto
inclui as funes de misturar, mexer, agitar e
disponveis antes de iniciar o sistema de
fundir. O tempo de cada passo da seqncia
estabelecido pelo engenheiro de aplicao, controle da seqncia. Assim que o
processo parte, ele continuamente adiciona,
determinando o tempo requerido de
exposio, mximo e mnimo, requerido para mistura, aquece ou resfria em tempos
predeterminados. O operador supervisiona o
a repetio. O tempo depende tambm do
processo e verifica se o equipamento
tipo e limitao do equipamento usado na
utilizado em cada passo autnomo est
batelada.
funcionando corretamente. Uma das
Seqncia manual responsabilidades do operador verificar
Seqncia manual aquela em que os que o controle automtico funciona
vrios passos seqenciais so executados corretamente e fornecer o nvel apropriado
com interveno do operador do processo. A de controle para todos os passos autnomos
seqncia manual pode ser feita quando no sequenciados.
h problemas de segurana envolvidos e o
erro do operador resulta apenas em produto
fora de especificao.
10.19
Controle Batelada
4. Automao da Batelada
3.3. Controle acionado por eventos
Esta tcnica de controle batelada envolve 4.1. Introduo
fazer tarefas especficas baseadas na Virtualmente, todo processo de batelada
ocorrncia de certos eventos do processo. automatizado, em algum grau. A
Estes eventos indicam ao operador ou ao automao pode variar de um processo
sistema de controle que uma tarefa controlado manualmente com ajuda de
especfica deve ser feita. A receita poucos sensores at controle com
determina quais so estes eventos e quais computador atravs de software sofisticado
as aes a serem tomadas. A seqncia e muitos sensores e instrumentos de anlise.
apropriada destes eventos especficos Mesmo nos casos em que o controle
tambm determinada para se obter um manual, so usados sensores para informar
produto repetitvel. Esta tcnica aplicada o status do processo ao operador, tais como
principalmente em processos onde h aquecimento, mistura ou transferncias de
reaes exotrmicas ou qualquer outro produtos entre vasos. Mesmo uma ao
distrbio que possa causar resultados manual feita com o operador se baseando
indesejados. em indicaes. Assim, os sensores
Uma exigncia fundamental para operar representam a base e a parte mais crtica da
com sucesso um processo de controle de automao do processo batelada.
batelada acionado por evento instalar e
manter os instrumentos corretos.
Eventos do processo
O processo de controle batelada TT2 LT PT
acionado por evento inclui as funes de
transferncia e mistura de materiais,
aquecimento e resfriamento e diluio para
obter um resultado desejado. Este resultado
no previsvel em um sistema de
referncia de tempo e requer a monitorao
das variveis do processo como vazo, IT
nvel, temperatura, presso, anlise e pH. O reator
incio e fim de cada passo dependem de
valores destas variveis de processo ou da
TT1
ocorrncia de determinada condio. Um
processo acionado por evento requer
proteo ambiental, segurana do pessoal, moto
consistncia do produto e produtividade. agitado
Para a seleo correta dos instrumentos jaqueta jaqueta
de monitorao e controle, deve-se entender
a dinmica do processo que determina se
um dispositivo pode fornecer a qualidade Fig. 11.14. Reator com medies da
desejada da medio. Estas condies de Temperatura da jaqueta (TT1)
processo incluem: faixa de temperatura, Temperatura do reator (TT2)
umidade, vibrao, corroso (interna e Nvel do reator (LT)
externa), qualidade da alimentao de Presso do reator (PT)
potncia, qualidade do ar de instrumento, Velocidade, atravs da corrente do motor (IT)
limpeza dos materiais do processo,
revestimento do processo, interferncia
eletrosttica e de rdio freqncia.
10.20
Controle Batelada
10.21
Controle Batelada
10.22
Controle Batelada
10.23
Controle Batelada
10.24
Controle Batelada
10.25
Controle Batelada
HV 50.PVFL(1) S(2)
HV 54.PVFL(0) S1 OR S1 AND
S1 AND
(1) (2) (3)
HV 55.PVFL(0) S(1) 1 Box.FL(305)(R) S(3)
S2 S2 S2
HV 50.PVFL(0) FL(2)(ON) Fecha HV 08
FL(2)(ON) S3 S3 S3
Fig. 11.15. Tabela lgica empregando portas OR e AND, flags de programas (FL) e status das vlvulas liga-desliga
(fechada = 0 e aberta = 1).
Fig. 11.16. Um programa de batelada dividido em operaes, que consistem de fases, que incluem passos e cada
passo constitudo de statement.
10.26
Controle Batelada
10.27
Controle Batelada
condies de segurana em falha, ou seja, a hardware, software e perifricos
em caso de falha no processo, os associados. Ela inclui todos os estgios do
instrumentos vo para a condio segura. desempenho do sistema de controle, do
Os intertravamentos fazem parte de projeto e especificao at teste,
qualquer sistema de automao de implementao, instalao e operao.
processo, mas em planta de processo A validao coloca nfase especial no
batelada, eles so mais importantes. sistema de proteo, sua manuteno,
importante entender se um intertravamento reteno de registros e revises peridicas
especfico projetado para segurana ou futuras. Outro fator importante a garantia
para operao. Por exemplo, o que os operadores tenham sido treinados
desligamento de uma bomba por causa de corretamente. A validao inteira deve ser
alta presso por razo operacional e no planejada, a priori. Manter bons registros e
por causa de segurana. Porm, o documentar todas as tarefas so crticos.
fechamento do vapor de uma jaqueta, A validao por computador apenas
quando a temperatura sobe, um um aspecto da documentao requerida na
intertravamento de segurana e no indstria farmacutica. Outros aspectos
operacional. so:
Os intertravamentos de segurana 1. quantidades das matrias primas
devem ser implementados 2. listas de bateladas assinadas
independentemente do sistema de controle 3. resultados das calibraes
regulatrio do processo. Isto significa que, 4. documentao de mudanas na
em caso de SDCD ou CLP, o controle da estratgia de controle
operao do processo (que possui 5. todas as anormalidades
intertravamentos) configurado em 6. dados dos testes de anlise
linguagem de batelada e o intertravamento A documentao histrica detalhada
de segurana em ladder. No caso do CLP, sobre o desempenho da variveis mais
o painel de operao deve ter alimentao crticas devem ser mantidos por
independente do sistema de determinado nmero de anos aps o fim e
intertravamento de segurana. liberao de uma batelada. Este perodo
As regras estritas devem estabelecer mnimo depende da vida de prateleira do
como e quando um intertravamento de produto especfico.
segurana pode ser alterado, acessado ou As operaes em ambiente estril em
mantido. Desativar ou bypassar um indstria farmacutica e de alimentos tem
intertravamento de segurana deve ser exigncias especificas do equipamento de
propositadamente difcil de ser feito. automao. Estas exigncias comeam
Todas as regras de segurana para os com os sensores, que devem usar
processo contnuo so validas para o materiais neutros e altamente polidos,
processo batelada, pois o processo minimizam as reentrncias onde as
batelada pode ser visto como uma substncias poderiam se acumular, exigem
seqncia de vrios processos contnuos. conexes especiais, requerem
desmontagem rpidas das partes
4.8. Complicaes molhadas de alguns instrumentos. Os
invlucros dos instrumentos devem ser de
A automao da operao de uma ao inoxidvel especialmente polido, com
batelada se complica mais ainda quando mnimas reentrncias e prova d'gua. O
se tem aplicao na indstria farmacutica nmero de conduites se comunicando com
e de alimentos, por dois motivos: uma rea estril deve ser limitado.
1. o sistema deve ser validado
2. a operao ocorre em ambiente
estril.
Validao uma exerccio que
documenta o fato que um sistema de
controle faz as funes projetadas e
previstas com reprodutitividade. A
validao do sistema de controle se aplica
10.28
Controle Batelada
Fig. 11.17. Trecho de Folha de Batelada 1. Na instrumentao
a) Confirmar continuidade da fiao
de todos os instrumentos.
Operador
b) Atuar vlvulas
Tempo
Instrues de Operao
Data
c) Simular transmissores
2. Verificar as condies ambientais,
1. Encher a coluna at 70% do nvel, como temperatura, presso
com gua atmosfrica e umidade relativa.
2. Comparar o nvel atravs do visor de 3. Verificar aterramentos
nvel com a indicao com a rgua. Se 4. Avaliar rudo e interferncia eltrica,
a diferena for maior que 10%, condicionamento da potncia de
reportar ao supervisor. alimentao
12. Colocar FRC 05 em modo automtico 5. Fazer testes diagnsticos em todos
e estabelecer o ponto de ajuste. os componentes.
Aquecer a coluna pela vlvula de 6. Fornecer documentao para
controle de vapor em manual e abrir completar com sucesso todas as
suficiente para dar uma vazo de 300 tarefas.
kg/k no FRC 05 7. Manter registros de todas as
13. Quando a coluna comear a aquecer, alteraes feitas.
alimentar a coluna colocando FRC- Diferenas entre processo batelada e
04-1 em auto em uma vazo de 5,0 e contnuo
ligar a bomba PU 03 ou PU 05. No
exceder a vazo de 5,5 kg/h at que Muitas pessoas argumentam que todo
a coluna se equilibre. Em caso de processo batelada, pois tem uma partida
dificuldade de ter nvel, abaixar ou e uma parada. Deste modo, um processo
cortar o vapor contnuo simplesmente uma batelada
muito longa. Ou ento, que um processo
14. Aumentar a vazo de vapor para 400
batelada uma poro de conjuntos
kg/h e ajustar a alimentao para
contnuos independentes. Estas vises,
manter o nvel em torno de 50%.
porm, desprezam muitas diferenas
Nota: estes ajustes podem estar
bvias entre o processo batelada e o
entre 4,0 e 7.0.
contnuo.
15. Depois de aproximadamente 2 horas, a
A natureza descontnua das operaes
coluna deve estar em 100 oC. Neste
bateladas pode ser vista atravs de cada
ponto, tente manter uma temperatura
batelada. Todo processo batelada se
de 125 a 135 oC. Abrindo a vlvula de
desdobra de uma maneira seqencial.
sada ajuda a manter a temperatura
Quantidades finitas de reagentes so
acima de 110 oC (abrir a vlvula
alimentadas em cada batelada, em vez de
esfria a coluna)
serem alimentados continuamente. A
16. Ligar a bomba PU 040 ou PU 12
transferncia de uma unidade para a
17. Ajustar manualmente a vazo do vapor prxima ocorre somente quando uma
para obter uma temperatura da operao completada, em vez de fluir
bandeja de 130 oC. Tambm continuamente. Os produtos finais so
observar o nvel, que no pode estar coletados em uma base por batelada e
abaixo de 25%. esto sempre associados com uma
18. Quando a coluna se estabilizar, ajustar determinada batelada. As receitas so
o controlador de temperatura em auto usadas para diferentes tipos de produtos,
ou manual para controlar a enquanto que o processo contnuo trabalha
temperatura em 130 oC. com os mesmos parmetros por longos
perodos de tempo.
Com relao aos instrumentos de
Instalao controle, isto significa que o processo
Exemplo de tarefas feitas durante a batelada envolve um maior nmero de
fase de instalao de um sistema de dispositivos digitais. Tipicamente, em um
controle: processo batelada, tem-se de 15 a 35% de
10.29
Controle Batelada
sinais analgicos e 65 a 85% de sinais satisfazendo sua especificao
digitais. H uma predominncia de vlvulas predeterminada e os atributos de
liga-desliga, vlvulas solenides, chaves qualidade. A validao simplesmente faz
limite. Os sistemas de alarme de boa engenharia e bom senso de negcios
intertravamento so fundamentais. e apresenta benefcios a curto e longo
Em geral, o controle contnuo PID prazo. Qualquer sistema ou dispositivo
pouco importante em controle de batelada, pode ser validado usando os seguintes 10
porque as bateladas se realizam em um preceitos:
estado de mudana, diferente do ambiente 1. Definir todas as funes do sistema
estvel mantido pelos pontos de ajuste do 2. Definir o sistema total e cada
controlador PID. Obviamente, h mdulo
processos batelada (e.g., fermentao) 3. Definir as funes de cada mdulo
que envolvem muitos controles PID. 4. Qualificar cada mdulo
O processo batelada automatizado 5. Ligar todos os mdulos juntos
com muito mais modularidade e 6. Testar e desafiar os mdulos ligados
flexibilidade que o controle contnuo. Por 7. Estabelecer reprodutitividade
isso, o sistema de automao de um 8. Estabelecer e implementar controle
processo batelada deve prever as de mudana
possveis novas receitas, as modificaes 9. Documentar tudo
potenciais das receitas existentes, a 10. No desrespeitar nenhum destes
facilidade de expanso do sistema de preceitos.
controle, com espao extra para O planejamento das atividades de
instrumentos no painel existente, tomadas validao so similares a um projeto de
adicionais para novos sensores e a engenharia. Validao e engenharia
facilidade de reconfigurar os sistemas de devem ser atividades paralelas. As
intertravamento. O sistema de segurana exigncias de validao devem ser
de um processo contnuo deve minimizar e incorporadas no projeto de engenharia.
evitar os desligamentos, por causa dos Reviso, aprovao e garantia que todas
grandes prejuzos da interrupo da as atividades da validao esto no local e
produo, enquanto o desligamento de no tempo apropriados, dentro e alm da
emergncia no processo batelada muito execuo do projeto. A documentao de
menos relevante. validao do sistema deve incluir, mas no
se limitar a,
Validao 1. Plano de garantia da qualidade
Diferente de outras indstrias, a 2. Especificao de necessidades
farmacutica deve atender as exigncias 3. Especificao de projeto
de normas emitidas pela U. S. Food and 4. Controle de mudana
Drug Administration, nas partes 210 e 211 5. Qualificao da instalao,
do Code of Federal Regulations. Estas operao, desempenho e
normas estabelecem a pratica mnima para manuteno
boa fabricao para mtodos a serem
usados pela indstria farmacutica. !
Cumprindo as normas tem-se a garantia
que os remdios satisfazem exigncias de
segurana, identidade, dosagem,
qualidade e pureza.
A validao uma metodologia que
ajuda a provar que os remdios possuem
as caractersticas necessrias de acordo
com as especificaes do fabricante e as
exigncias legais.
Validar estabelecer uma evidncia
documentada que fornece um alto grau de
garantia que um processo especfico far
de modo consistente um produto !
Apostila\Automao 33ControleBatelada.doc 16 FEV 99
10.30
11
Computador como Controlador
11.1
Computador como Controlador
sistema, uma grande quantidade de desde o instante do nascimento at a
equipamentos auxiliares, que so morte; nunca h um perodo de tempo em
chamados de perifricos. Por exemplo, o que ela no existe. A vida analgica.
computador requer um condicionador dos O calendrio discreto. O dia 27 de
sinais de entrada, que converte sinais maio ocorre somente uma vez por ano. O
analgicos em digitais (A/D), outro dia 27 de maio existe somente por um
condicionador dos sinais de sada que perodo de 24 horas cada ano e
converte sinais digitais em analgicos separado do outro 27 de maio por 364
(D/A), multiplexador para melhor dias. Durante o este perodo de 364 dias, o
tratamento compartilhado de vrios sinais, dia 27 de maio no existe ou no tem
teclados e mouses para operador entrar efeito.
com dados, vdeos para operador ler e A aplicao mais comum da informao
monitorar a informao, impressoras para digital no uso de computadores digitais,
fazer copias em papel, plotadores para que manipulam a lgica binria. A
formar e imprimir grficos e.scaner para informao digital binria to comum que
copiar figuras grficas. Estes o termo digital tem adquirido a conotao
equipamentos auxiliares perifricos podem de digital binria.
custar mais caro e ocupar mais espao Os computadores analgicos agem
que o computador em si. diretamente nas quantidades analgicas,
processando todos os dados ou
1.3. Diferenas entre computador informao na forma analgica e
digital e analgico fornecendo as solues em sua sada
diretamente na forma analgica. Para
Tanto o computador digital como o executar isso, certas pores dos
computador analgico so usados para computadores analgicos devem ser fiados
simular processos dinmicos e equaes a funes de controle especificas e estas
matemticas. Desde que a teoria do pores do computador no podem ser
sistema de controle automtico gera as usadas para qualquer outro objetivo sem
necessidades de controle na forma de modificaes na fiao. Assim, quando o
expresses matemticos, os dois tipos de sistema fica mais complexo, a quantidade
computadores so adaptveis para simular de equipamento requerido no computador
as equaes de processo e portanto agir aumenta na proporo direta da
como controladores do processo. A complexidade. O computador analgico
diferena bsica est em como eles no tem capacidade de memria
conseguem a soluo para estas verdadeira; sua capacidade limitada
equaes. apenas ao processamento da informao
Analgico um termo usado para atual.
implicar uma seqncia de eventos O computador digital s age
continua, sem-interrupo ou sem- diretamente na informao digital, faz todo
quebras. O tempo uma qualidade o seu processamento da informao s no
analgica, em que ele sempre existe; formato digital e fornece a informao em
nunca h uma circunstncia em que o sua sada s no formato digital. Isto tem a
tempo para ou seja interrompido. desvantagem de que todas as quantidades
Digital se refere a uma seqncia de analgicas de entrada devem ser
eventos discretos. Cada evento convertidas em digital antes de serem
completamente separado de outros manipuladas pelo computador e depois de
eventos passados ou futuros. Usualmente manipuladas digitalmente, devem ser
esta separao um perodo de tempo. reconvertidas para analgicas, na sada.
Como uma comparao entre analgico e
digital, os eventos digitais (discretos) so Fig. 9.1. Operador atuando sistema com
normalmente separados por perodos de computador
tempo; isto significa que o tempo
continuo, mesmo entre eventos digitais.
A maioria dos fenmenos naturais so O computador digital possui certos
de natureza analgica. A vida continua, equipamentos bsicos embutidos e assim
11.2
Computador como Controlador
os programas fazem os dados serem quais foram construdos equipamentos e
manipulados por estes equipamentos. Para circuitos. Em computadores digitais,
modificar a soluo ou adicionar funes praticamente qualquer equao,
de controle ao sistema, normalmente no independente de sua complexidade, pode
necessria nem a adio de mais ser resolvida pelo programa, sem a
equipamento (hardware) nem a alterao necessidade de qualquer projeto especial
das ligaes de fiao (hardwire) do do equipamento. Assim, o computador
sistema. As modificaes normalmente digital pode resolver problemas mais
podem ser feitas diretamente no programa complexos do que possvel com
(software), que resultam nas variaes computadores analgicos.
desejadas nas solues das equaes de Os computadores analgicos, desde
controle. Assim, as modificaes feitas nos que consistem de amplificadores
clculos do sistema so mais fceis e operacionais e outros componentes
econmicas. eletrnicos, cada um deles tem uma
preciso determinada e cada um deles
muda sua caracterstica com a temperatura
e o tempo, introduzindo erros devidos s
alteraes destes componentes. Como os
computadores digitais trabalham em
somente dois nveis (0 e 1), no so
alterados pelas variaes dos
componentes, como ocorre com os
computadores analgicos. Assim, nenhum
erro devido s alteraes dos
componentes afeta a preciso inerente das
solues do computador digital.
Eventualmente o computador digital pode
Fig. 9.2. Tela de monitor mostrando processo sob falhar, mas at este ponto ser atingido,
controle nenhum erro introduzido.
A maior aplicao do computador
analgico, em Instrumentao, foi no
Como vantagem, a informao digital computador de vazo, instrumento que
pode ser armazenada indefinidamente mdia as variveis presso esttica,
nesta forma sem perda da preciso. Foram temperatura e vazo, indicava os valores
desenvolvidas tcnicas que permitem o instantneos destas variveis, fazia a
armazenamento quase ilimitado da compensao da vazo em relao a
informao codificada binariamente, tanto presso e temperatura, fazia a converso
em relao ao tempo ou ao volume. Os de vazo volumtrica em mssica,
computadores digitais tem a vantagem apresentava o valor acumulado da vazo,
executava equaes de medio como a
AGA Report no 3 e NX-19. Atualmente,
mesmo o computador de vazo
construdo com circuitos digitais.
11.3
Computador como Controlador
Finalmente, devido a alta velocidade e
1.4. Como um controlador digital grande potncia de computao e a
difere de um controlador analgico possibilidade de grande armazenagem da
informao, os computadores de controle
Provavelmente a diferena bsica entre de processo podem ser usados
o computador digital e o controlador simultaneamente para computar
convencional o compartilhamento do inventrios, executar programas de
tempo (time sharing). Um nico produo, faturamento e cobrana; o que
computador digital pode executar o chamado de gerenciamento do
controle global de centenas a milhares de processo. Em resumo, quando um
malhas, que requerem centenas a milhares computador digital usado em um sistema
de controladores convencionais. Este de controle, h diferenas considerveis no
compartilhamento de um nico computador sistema.
digital por todas as malhas do processo
tornam sua aplicao vivel e vantajosa 1.5. Como os computadores
economicamente.
controlam
Quando se usam controladores
analgicos convencionais, necessrio, no Em muitos sistemas de controle de
mnimo, um controlador para cada malha. processo, o computador digital no
Cada controlador fiado em sua malha e capaz de executar melhor nenhum
modificaes futuras exigem nova fiao. A controle. Ele no melhor ou pior do que
malha de controle constituda de sensor, os outros tipos de controladores, ele
transmissor, controlador, vlvula de simplesmente mais econmico para as
controle, transdutor pneumtico para aplicaes especificas onde ele usado.
corrente. Quando se usa um computador Em outros sistemas de controle de
digital, os sinais dos sensores so levados processo, os controladores convencionais,
para a entrada do computador e servo por uma razo ou outra, simplesmente no
mecanismos so ligados sada do podem ser usados para se obter o
computador; esta toda a fiao desempenho satisfatrio do sistema.
necessria. Para modificar as funes de Exemplos incluem alguns tipos de
controle (P, I e D) e de configurao processos que
multivarivel (cascata, feedforward, auto- 1. reagem em velocidade muito alta,
seletor, split range) as mudanas 2. onde o peso, consumo de potncia
necessrias so feitas no programa de e volume de eletrnica so
configurao do computador e no importantes;
necessariamente em algum equipamento. 3. onde o sistema de controle de
A operao do processo tambm feita processo to complexo que os
atravs do computador digital, quando o controladores individuais no so
operador modifica ponto de ajuste e possveis;
valores de alarme, atravs do teclado ou 4. processos em que o produto final
mouse do sistema. O computador digital varia consideravelmente no tempo
to flexvel neste aspecto que as de modo que a necessidade e a
estratgias de controle podem ser freqncia de reajustes dos
mudadas pelo programa do computador, controladores individuais seriam
baseando-se na histria passada da sada muito caras;
medida do processo, executando a 5. processo que esto distribudos em
chamada estratgia de controle adaptativa. grandes distncias onde os circuitos
H uma grande variedade de de comunicao digital so mais
equipamentos de displays, entrada e vantajosos
sada, disponveis para uso com os 6. processos onde as especificaes
computadores digitais. O equipamento de de preciso do sistema no podem
display mais comum o monitor, que pode ser economicamente estabelecidas
ser disponvel em grandes tamanhos com controle analgico.
(teles). Para completar o quadro de exemplos,
h tambm processos que no podem ser
11.4
Computador como Controlador
controlados por computadores digitais. Os em torno dos quais o computador
exemplos bsicos incluem os processos projetado e construdo.
que ocorrem em atmosferas com risco de Por exemplo, um computador pode ser
exploso ou incndio e nenhum projetado para trabalhar com um nmero
equipamento eletrnico possui muito grande de nmeros e solues de
classificao eltrica que permita seu uso frmulas complicados. Sua arquitetura
e processos que ocorrem em ambiente deveria ser baseada na otimizao de suas
onde o rudo eltrico potencialmente torna habilidades computacionais; isto seria um
o computador digital inoperante ou intil. tpico projeto de computador cientifico,
O computador digital conquistou seu apropriado para aplicaes acadmicas e
lugar no campo de controle de processo, de pesquisa e desenvolvimento.
como o fizeram outros tipos de Outro computador pode ser projetado
controladores, no passado. H muitas para processar grandes volumes de
aplicaes onde qualquer outro tipo dos informao de vrias fontes,
vrios controladores disponveis pode ser principalmente recompondo esta
usado com sucesso. Nestas aplicaes, informao, enquanto executando clculos
outros fatores alm da habilidade de relativamente simples (apenas soma,
executar o controle adequado podem ser subtrao, multiplicao e diviso). Sua
considerados para se tomar a deciso arquitetura seria otimizada mais em tornos
final. Em muitas destas aplicaes, a de suas capacidades de entrada e sada
flexibilidade do computador digitais em do que sua capacidade aritmtica. O
executar outras funes, alm do controle computador comercial para reserva de
de processo, um fator decisivo. passagens areas de uma companhia de
aviao, computador do supermercado e o
bancrio possuem este tipo de arquitetura.
Muitos computadores so projetados
para uso geral, isto , eles possuem
adequadas capacidades aritmtica e de
entrada-sada para serem usados em
grande variedade de aplicaes. A maioria
dos microcomputadores usados em casa,
pequenos escritrios e em escolas do
tipo de uso geral.
Finalmente, h uma categoria de
computadores de uso especial. Estes
computadores foram projetados
especificamente para aplicaes
particulares, diferentes das aplicaes
Fig.3. Computador aplicado a controle de processo. cientificas ou de negcios.
Freqentemente, os computadores de uso
especial so basicamente computadores
1.6. Tipos de computadores digitais de uso geral que esto rodeados por
equipamentos perifricos especficos e so
H vrios tipos bsicos de programados para o particular tipo de
computadores digitais. Embora todos trabalho que executam. Recentemente
sejam computadores digitais binrios, cada (1997) a IBM desenvolveu um computador
tipo tem caractersticas de projeto que especfico para jogar xadrez (Deep Blue).
otimizam algum fator para uma aplicao Eram vrios microprocessadores em uma
especifica. mesma mquina, capaz de fazer bilhes
O projeto bsico da estrutura interna de combinaes de possveis jogadas de
dos computadores digitais a sua xadrez em um perodo curto de tempo
arquitetura. Este termo usado para (ordem de segundos ou poucos minutos).
descrever a filosofia bsica de O custo para projetar computadores
manipulao e processamento de dados, verdadeiramente de uso especial muito
elevado. Avies e navios possuem
11.5
Computador como Controlador
computadores especficos para sua
operao. 1.8. Como os computadores digitais
Finalmente, um computador digital para operam
controle de processo pode ser um
computador de uso geral, com perifricos Depois de discutir o que o
determinados e com programas (software) computador digital, como ele pode ser
e algoritmos (firmware) especialmente usado como controlador, como ele se
desenvolvidos para estas aplicaes. compara com outros tipos de controlador,
Nestas aplicaes em controle de quais tipos de computador so disponveis,
processo, o que muda principalmente o como eles se diferem, deve-se ver como
sistema operacional, que deve ser mais eles operam, de um modo geral e, depois,
confivel e estvel que o de um como ele opera especificamente em
computador de uso geral. sistema de controle de processo.
O computador digital basicamente um
1.7. Computador digital em processo conjunto muito complicado de circuitos
eletrnicos, que executam operaes
contnuo
muito simples que podem ser
Para aplicaes de controle de representadas matematicamente no
processo, o computador requerido pode sistema de nmero binrio ou pelas
ser de uso geral. As aplicaes de controle equaes booleanas. O computador
de processo normalmente requerem um executa operaes lgicas e binrias muito
processamento aritmtico moderado e no simples, envolvendo dados codificados
exigem uma capacidade computacional do binariamente, de modo extremamente
tipo cientifico. As necessidades de entrada- rpido, confivel, previsvel e seqencial.
sada so extensas, porm, elas so Ele faz exatamente o que programado
totalmente diferentes das aplicaes para ele fazer e nada mais. Ele no pode
bancrias ou de negcios. Assim, o fazer nada alm do trabalho para o qual
computador para controle de processo no ele foi programado fazer; ele no pode
do tipo cientifico nem de negcios. pensar ou decidir por si.
Normalmente estes dois tipos de Para executar suas tarefas
computadores possuem capacidades programadas, o computador digital deve:
bsicas especificas embutidas exageradas 1. interpretar vrias combinaes de 1
para as necessidades do controle de e 0, como comandos ou ordens,
processo, tornando-os muito grandes e para executar operaes que foram
muito caros. fiadas fisicamente
Na grande maioria das aplicaes de 2. executar somente uma operao a
controle de processo, computadores um tempo
digitais de uso geral muito menores so 3. seguir rigidamente uma srie
usados com sucesso e suas interfaces seqencial de comandos em ordem,
foram modificadas para realizar as a no ser que seja comandado
capacidades necessrias. Em algumas alterar esta seqncia
aplicaes, a unidade de processamento 4. executar testes simples e tomar
central do computador foi modificada para decises relativamente simples
tornar o computador mais compatvel com baseadas nos resultados destes
as necessidades do processo. Este grau testes
de modificao coloca alguns desses 5. executar operaes em
processadores na classe de uso especial, microssegundos que o homem
onde um computador de uso geral foi levaria minutos ou horas para
modificado para certas aplicaes. Na executar
grande maioria dos sistemas de controle 6. ter bancos de memria muito
de processo, porm, o computador bsico grandes, onde se armazena e se
no foi modificado. recupera a informao, quando
necessrio
7. estabelecer comunicaes
bidirecionais (envia e recebe) com
11.6
Computador como Controlador
os equipamentos do mundo almoxarifado cheio de caixas tipo caixa
externo. postal do correio (escaninhos), cada uma
Todos os computadores digitais podem numerada seqencialmente. A informao
ser divididos basicamente em quatro digital pode ser armazenada l (uma
unidades funcionais: palavra em cada caixa) para uso e
1. unidade de entrada e sada, recuperao posterior, enquanto sua
2. unidade aritmtica, localizao for lembrada. As palavras
3. unidade de controle e sincronismo armazenadas nestes caixas possuem um
(timing) nmero especifico de bits binrios em
4. unidade de memria. comprimento. O nmero de bits
As unidades de entrada-sada, manipulados pelo computador e
aritmtica e de controle podem ser normalmente pela sua unidade de memria
referidas juntas como a unidade de simultaneamente em uma operao
processamento central (CPU). simples tecnicamente referido como o
A unidade de entrada-sada (E/S) ou, comprimento da palavra do computador. A
em ingls, input-output (I/O, l-se ai) grande maioria dos computadores usa
contm a lgica digital necessria para correntemente palavra de 32 bits,
interfacear o computador aos computadores muito pequenos usavam 16
equipamentos externos, tais como os bits e os grandes usam 64 bits.
conversores analgico-digital e digital-
analgico. Ela inclui a lgica necessria
para gerar e verificar a sincronizao entre
a CPU e os equipamentos externos, de
modo que os dados possam ser
confiavelmente transferidos entre eles. A
unidade E/S a principal avenida de
comunicaes entre a CPU e o mundo
exterior.
A unidade tambm chamada de
mdulo. O tipo do mdulo de entrada
Fig. 9.3. Computador com interfaces E/S
depende das entradas, se analgicas ou
binrias. Quando analgicas, as entradas
podem ser de 4 a 20 mA (sinal padro
H vrios tipos de memria, cada uma
analgico), militenso de termopares (tipos
basicamente muito diferente na estrutura
J, K, R, S, T, B), valores de resistncia
fsica e na aplicao, que so normalmente
eltrica dependentes de temperatura ou de
usadas com um computador de controle de
presso. Estes detalhes so importantes
processo. A memria do tipo ncleo
pois geralmente necessria tambm a
magntico tem sido a reserva para as
linearizao do sinal, feita por software.
memrias primrias do computador por
Quando a entrada binria, pode ser
causa de sua flexibilidade e pelo fato que
contato de chave (aberta ou fechada).
ela no perde sua informao quando
A unidade aritmtica inclui todo o
desenergizada. Ela requer uma
equipamento usado para modificar os
considervel quantidade de potncia
dados no processo de resolver equaes
eltrica para operar e o tipo mais caro de
ou executar outras operaes matemticas
memria (baseado no custo/bit
ou lgicas nestes dados. Ela inclui a lgica
armazenado). H vrios projetos bsicos
que ir indicar a execuo completa e bem
de memrias a semicondutor, que se
sucedida de cada operao matemtica.
tornaram prticas para uso em
Esta lgica pode ser testada pela unidade
computadores de controle de processo.
de controle e de timing, de modo a tomar
Estas memrias requerem muito menor
decises quanto ao procedimento a ser
energia eltrica para operar, so
seguido em relao ao resultado aritmtico
fisicamente muito menores e so muito
conseguido de modo correto ou no.
mais baratas (custo/bit) mas perdem todas
A unidade de memria pode ser
visualizada simplesmente como um grande
11.7
Computador como Controlador
a capacidade de armazenamento quando computador digital e cada canal de
desenergizada. comunicao chamado de barramento
Alguns tipos de memrias a (bus). A unidade de controle e timing
semicondutor podem ser tambm ligada bidirecionalmente com as
permanentemente (ou pelo menos, outras trs unidades. De fato, ela controla
relativamente permanentemente) a operao das outras trs unidades
programadas, de modo que nem a falha de funcionais e deve ser entendido que ela
alimentao ou a do computador pode est sempre l, mesmo que no esteja
alterar o programa. Vrios tipos dessas mostrada no diagrama.
memrias ROM (read only memory - A seqncia de operaes executada
memria apenas de leitura) encontram pela lgica interna a seguinte:
aplicao em certos tipos de sistemas de 1. tudo comea com uma instruo do
controle de processo. H outros tipos de computador, que uma ou mais
memria a semicondutor tais como PROM palavras binrias, codificada por um
(programvel), EPROM (programvel e programador para um computador
apagvel) e EEPROM (programvel e especifico. A codificao real varia
eletricamente apagvel). entre os computadores mas a
A unidade lgica de controle e timing instruo codificada sempre
a quarta parte funcional de qualquer interpretada por uma parte da
computador digital. de sua unidade de controle, chamada de
responsabilidade sincronizar e controlar registro de instruo.
cada operao interna do computador. [Um registro um grupo de flip-flops
Esta lgica est diretamente ligada a cada binrios independentes. Cada FF
unidade interna do computador e controla tem a capacidade de memorizar um
a operao da CPU diretamente. Ela bit de informao que deve ser
recebe suas instrues bsicas do apresentado a ele simultaneamente
programador. As instrues individuais em com um comando, (chamado de
um programa de computador so escritas comando gatilho) para lembrar
para serem interpretadas por esta unidade este bit. Sem a ocorrncia deste
lgica de controle, de modo que alguma gatilho, o FF ignora o bit em sua
operao til possa ser feita pelo entrada ou qualquer mudana neste
computador. bit, lembrando somente o nico bit
que foi apresentado a ele, em
conjunto com seu comando gatilho.
H normalmente tantos FF
Unidade montados em um registro como o
Aritmtica Unidade
Timing e nmero de bits na palavra do
Controle
computador. Assim para um
Unidade computador de 32 bits, um registro
Memria consiste de 32 FF independentes,
todos com um gatilho e cujas sadas
Dispositivos
externos Unidade entrada/sada
devem ser interpretadas
simultaneamente como uma palavra
completa.]
2. o programador normalmente codifica
Fig. 9.4. Quatro unidades funcionais de um uma srie de instrues, cada uma
computador digital
delas fazendo o computador
executar alguma funo til
elementar, coletivamente chamada
As quatro unidades funcionais so de programa. A funo pode ser
interligadas entre si, como mostrado na manipulao, transferncia de dados
Fig. 9.4. A informao pode ser transferida ou teste para a existncia de alguma
bidirecionalmente entre a unidade condio interna ou externa do
aritmtica e a memria e os equipamentos computador. Uma vez o
externos. Este arranjo tpico de qualquer programador tenha determinado a
11.8
Computador como Controlador
seqncia de instrues necessria lgica com uma segunda palavra
para executar a funo desejada e binria, como and, or, exclusive or,
tenha codificado adequadamente 6. fazer uma palavra binria ser
estas instrues, o programa transferida de um registro interno da
escrito na memria principal do CPU para a memria do computador
computador para uso futuro. de qualquer modo possvel, ou
3. o operador do computador carrega transferir da memria para algum
um registro da unidade de controle e registro da CPU (ler ou escrever).
sincronismo, chamado de registro de 7. fazer um teste em um bit, em um
endereo do programa com o sinal algbrico do resultado de uma
endereo (localizao especifica da operao aritmtica, na finalizao
memria ou nmero da caixa bem sucedida ou no, de uma
postal), de onde a primeira instruo operao matemtica (overflow), na
do programa foi armazenada. Ele comparao de uma palavra binria
carrega (entra, escreve, load) o com zero (maior que, menor que
programa na memria do ou igual a) ou outra palavra binria
computador. ou em qualquer nmero de vrias
4. o computador se prepara ento para condies testveis que podem
executar a primeira instruo do existir dentro ou fora da CPU do
programa. At este ponto, o computador.
programador no tem controle da 8. fazer a execuo da seqncia de
operao do computador, porm, programa ser condicionalmente
agora, aps o computador ter alterada, baseada no resultado de
completado o ciclo fetch de outros testes.
instrues, a unidade de controle
olha e decodifica a palavra binria
no registro de instruo e executa a
operao necessria. A instruo
pode causar qualquer tipo entre
vrias possveis operaes.
Algumas das instrues mais
comuns so:
"#fazer uma palavra binria ser
entrada ao computador ou
memria do computador de algum
equipamento externo,
"#fazer uma palavra binria ser
sada do computador ou da
memria do computador para
algum equipamento externo,
"#fazer uma palavra binria ser
transferida de um registro para
outro, ambos internos ao
computador,
"#fazer qualquer uma das seguintes
operaes ser executada em uma
palavra binria: soma, negao,
subtrao, multiplicao,
diviso,
5. fazer uma operao lgica binria
ser executada em uma palavra
binria, tal como: desvio
esquerda, desvio direita,
rotao, ou uma comparao
11.9
Programador carrega todas as instrues na memria
1
E carrega endereo da primeira instruo no
registro de endereo de instruo
Registro de endereo
8
da memria
Registro Memria
endereo
4a
instruo
Uma vez o boto PARTIDA ou RUN
apertado, o T&C da CPU envia o endereo da
primeira instruo para o registro de endereo T&C da memria usa contedo do registro
da memria endereo memria como endereo e copia o
3 contedo deste local no registro de dados da
memria
Depois faz o registro de endereo da instruo ser T&C do computador transfere a instruo do
incrementado na preparao para a prxima instruo registro de dados da memria para o registro de
fetch instruo
4a
6
Registro da instruo
9.10
Computador como Controlador
2. escolher o computador digital em
torno destas necessidades.
No projeto moderno de sistema de
Copiadora Impressora controle este o enfoque mais prtico por
causa da grande variedade de
Teclado Modem computadores digitais presentemente
disponveis no mercado. A competio
entre os fabricantes levou-os a projetar
computadores em torno de sistemas
CPU Disco rgido
Monitor tpicos de controle. Os resultados finais
refletem a diferena nas opinies tcnicas
de como o computador ideal de controle de
Fita backup processo deveria ser projeto como deveria
CAD ser sua arquitetura.
De modo a determinar qual a
CDA arquitetura de um computador para
controle de processo deveria ter, deve-se
investigar as fontes e os tipos de
Fig. 9.5. Diagrama de blocos de um sistema de informao necessrios para o computador
computador com perifricos tpicos de modo a controlar o processo, depois se
determina o processamento requerido para
esta informao e finalmente se estabelece
a informao exigida pelo processo.
2. Computador Digital como Assim, aplicando o enfoque onde as
Controlador de Processo necessidades do processo so definidas
primeiro, ser possvel realmente chegar
2.1. Introduo s especificaes funcionais para o
computador digital de controle do
Como deduzido das informaes processo.
precedentes, no fcil, nem barato,
aplicar computadores digitais para
aplicaes de controle de processo.
Porm, foi provado ser possvel e
inquestionavelmente econmico fazer isso
em muitas aplicaes, a despeito da
complexidade e do custo. Este assunto
ser visto a seguir.
H dois enfoques basicamente opostos
para estudar as aplicaes de
computadores digitais em sistemas de
controle de processo. O primeiro enfoque
estudar um tpico computador digital e
ento tentar "trazer" o sistema de controle
de processo para trabalhar com o
Fig. 9.7. Armrio com mdulos de entrada-sada
computador. Isto foi necessariamente o
enfoque tomado para os primeiros projetos
de sistemas digitais de controle por causa
da disponibilidade limitada dos
computadores digitais. Embora seja um
enfoque prtico de projetar sistemas de
controle, no o melhor mtodo.
O outro enfoque bsico
1. definir as necessidades do processo
e ento
11.11
Computador como Controlador
manipulados como qualquer outro sinal de
2.2. Informao requerida pelo voltagem cc; a no ser que a informao
computador esteja contida na frequncia de um sinal
A informao real requerida por ca. Neste caso o sinal ca pode ser
qualquer controlador de processo, se convertido em um sinal de onda quadrada
digital ou analgica, depende do processo e manipulado diretamente nesta forma ou
em si. Porm, possvel categorizar a pode ser convertido em uma voltagem cc e
maioria destas informaes eletrnicas manipulado como qualquer outro sinal de
pelo tipo do sinal eltrico que o controlador voltagem cc.
deve manipular.
A varivel bsica de processo sendo
usada como fonte de informao de
entrada poderia ser a umidade, pH,
presso, fora, velocidade, movimento,
vazo ou posio. Ser admitido que estas
variveis esto sendo monitorizadas por
sensores tendo uma sada eltrica. So as
sadas eltricas destes sensores que iro
ser categorizadas por seus valores
eltricos, i.e., resistncia varivel,
milivoltagem, capacitncia.
Geralmente estas sadas eltricas
Fig. 9.8. Estao de operao com teclados e
caem em duas categorias: analgicas ou monitores do sistema de controle com computador.
digitais. Os sinais analgicos podem ser
subdivididos em vrios tipos: resistncia,
milivoltagem, voltagem corrente.
2.2. Entradas digitais
2.1. Entradas analgicas Os sinais digitais, como os analgicos,
As sadas de sensores tipo resistncia tambm so de vrios tipos.
varivel so geralmente alimentadas em O primeiro tipo inclui os sinais digitais
alguma forma de um circuito ponte de que contem a informao na frequncia do
Wheatstone e depois para um conversor trem de pulsos, similar a um sinal ca
A/D. Muitos medidores de temperatura, senoidal. Aqui o trem de pulsos
fora e presso so comumente (informao serial) normalmente
convertidas em sinais eltricos do tipo convertido para uma palavra binria
resistncia varivel. paralela, simplesmente fazendo a
As sadas de sensores tipo voltagem amostragem da frequncia em intervalos
so alimentadas ou em alguma forma de de tempo especficos e contendo (contador
um circuito ponte de Wheatstone binrio) o nmero de pulsos durante este
(milivoltagem) ou atravs de filtro, caador intervalo de tempo. As vezes, os pulsos
de impedncia ou divisor (voltagem podem ser passados diretamente para o
maiores) e depois para um conversor A/D. processador. Codificadores digitais de
Tipicamente, algumas medies de ngulo de eixo e codificadores digitais
temperatura, posio, fora e presso so lineares so exemplos deste tipo de
monitorizadas por sensores tendo sadas entrada de computador.
do tipo voltagem cc. O segundo tipo de sinais digitais so
As sadas de sensores tipo corrente aqueles que contem a informao em seu
so normalmente em um resistor de estado de corrente 1 ou 0 e o processador
pequeno valor (amostragem) que converte simplesmente precisa saber em qual dos
a corrente em um pequeno sinal de dois estados est o sinal. Contatos de
voltagem, que por sua vez manipulado reles, chaves limitadoras de curso,
como qualquer outra pequena voltagem. equipamentos de segurana, sensores
Sinais de voltagem ca so primeiro pticos e posies de chaves so
convertidos em nveis de voltagem cc e normalmente monitorizadas deste modo.
11.12
Computador como Controlador
As voltagens disponveis destes sensores 2.4. Sadas analgicas
de chaveamento variam muito e
Se o processador um equipamento
freqentemente devem ser filtradas e ter
digital, ento todas as entradas analgicas
seu nvel ajustados antes de ser usadas
pelo processador. Normalmente, o devem ser convertidas para a forma digital
antes de entrar no processor. O
processador tambm precisa saber, alm o
processador digital deve tambm ter a
estado da chave, tambm do fato que a
capacidade de tratar com informao
chave justamente mudou de posio. O
digital serial, informao de frequncia de
reconhecimento imediato da mudana de
pulsos e com as transferncias de
estado geralmente mais importante que o
informao de outros equipamentos
conhecimento do estado em si e
digitais, incluindo os circuitos de
chamado de capacidade de interrupo.
sincronismo e controle destas
Freqentemente, um equipamento
transferncias. Normalmente, a
como o teletipo padro usado com
capacidade de interrupo do computador
pequenos computadores tem uma sada
tambm necessria. Em todos estes
digital serial. Neste caso necessrio um
conversor serial-para-paralelo na interface exemplos, a converso do tipo de sada do
sensor para voltagens digitais realizado
de entrada. Este conversor consiste de um
na interface de entrada do computador.
registro binrio de deslocamento (shift) e
Assim, o computador em si necessita
sua lgica de controle. Essencialmente,
apenas de ter a capacidade de manipular a
quando cada bit recebido, ele
deslocado em um registro, bit por bit, at informao digital, no formato srie ou
paralelo.
que todos os bits da palavra tenham sido
Os comandos da sada analgica (do
recebidos. A sada do registro assim l a
controlador) sero usados normalmente
mesma informao, s que em paralelo.
para acionar algum equipamento
O tipo final de sinal digital que o
processador digital necessita para eletromecnico, tal como uma servo-
vlvula ou damper. Estas sadas podem
trabalhar similar ao seguindo, em que a
necessitar de amplificao de potncia e
informao est contida no valor
deslocamento do nvel, alm da converso
instantnea da voltagem (estado digital).
D/A. Outras sadas analgicas sero
Ele includo em uma categoria separada
devido aos circuitos de sincronismo e usadas para entrar diretamente em
sistemas analgicos de controle ou
controle necessrios para manipular esta
computadores que so supervisionados
informao. Este tipo de sinal digital bem
por controladores primrios de processo.
da memria de massa (externa), como fita
magntica, disco ou tambor. Tambm este
tipo de sinal ser encontrado quando o 2.5. Sadas Digitais
processador digital trabalha com entradas Geralmente, a informao requerida
tipo teclado. O circuito adicional de pelo processo ser usada para controlar
sincronismo e controle, necessrio para diretamente alguma varivel do processo,
monitorizar as transferncia de dados entre ser armazenada por um perifrico digital ou
o computador e estes equipamentos para indicar para o operador o status
muito complexo e normalmente est corrente de variveis criticas do processo.
includo na interface do computador. Em todos os casos, porm, o
computador em si requerido somente
2.3. Informao requerida pelo para gerar uma sada em voltagem digital,
processo em formato serial ou paralelo. Todas as
outras converses necessrias sero
Agora, a informao que o processo
executadas pelo circuito de interface de
deve receber do controlador, de modo que
sada do computador.
possa ser controlado, define as
As sadas digitais do controlador
necessidades da sada do computador.
podem consistir de trem de pulsos serial
Como as entradas, as sadas podem ser
(modulado em frequncia), palavras
analgicas ou digitais.
digitais paralelas ou bits individuais de
informao. Os trens de pulsos modulados
11.13
Computador como Controlador
em frequncia podem ser usados para funes. Assim, ele tem a capacidade de
acionar motores de passo digitais ou para fazer somente uma operao ou funo
fornecer a entrada para equipamentos de em um momento. Porm, eles executam
dados seriais, como impressoras de estas nmerosas operaes individuais em
teletipo. Os bits individuais binrios de uma velocidade to alta que parece que
informao podem ser usados para elas foram feitas simultaneamente, como
controlar o estado de reles, no o foram.
intertravamentos, alarmes ou indicadores Com estas realidades em mente, se
de status. poderia pensar que seriam necessrias
A sada digital paralela pode ser muitas avenidas de entrada para o
requerida como sada do computador para computador e que estes muitos caminhos
equipamentos de memria auxiliar, iriam requerer uma lgica digital extensa e
perifricos digitais, como impressoras e cara. Porm, como o computador pode
monitores. Nestes casos, tambm so trabalhar apenas com um equipamento de
necessrios os circuitos de sincronismo e entrada por vez, praticamente possvel e
controle. conveniente multiplexar todos os
equipamentos de entrada para a mesma
2.6. Circuitos de interface estrutura de bus de entrada do
computador. Esta estrutura bus age
Foi mostrado claramente que nenhum
simultaneamente como um multiplexador
computador pode trabalhar diretamente
para todos os equipamentos de entrada do
com o processo analgico, principalmente
computador e como uma avenida nica e
se o computador for digital. necessrio
comum da informao a ser transferida
uma grande quantidade de circuitos
diretamente no computador digital em si.
condicionadores de sinal para prover a
Desde que h necessidade de somente
capacidade de plug-in para o controlador.
um nico bus de entrada para o
Coletivamente, os equipamentos e os
computador, a interface de entrada deve
circuitos eletrnicos que fazem o
fornecer todo o condicionamento de sinal
condicionamento adequado dos sinais so
necessrio para cada equipamento de
chamados de interface. A interface pode
entrada, de modo a se poder bloquear este
ser dividida em interface de entrada e
equipamento no computador.
interface de sada do computador. Cada
O sistema de converso A/D tem a
uma dessas interfaces ainda subdividida
capacidade de multiplexar todos os sinais
em interface analgica e digital.
analgicos para uma linha comum de
dados para cada conversor A/D. Este bus
2.7. Bus de entrada do computador
comum de dados digitais do conversor A/D
H uma "avenida" para o computador deve ter nveis lgicos que sejam
acessar todas as milhares de entradas compatveis com a estrutura do bus de
individuais. Muitas destas entradas podem entrada do computador. Certamente, as
ser multiplexadas juntas atravs do especificaes reais da estrutura do bus
sistema de converso A/D, mas, mesmo sero determinadas economicamente de
assim ainda resta um grande nmero de modo a otimizar a distribuio dos circuitos
entradas para serem manipuladas pelo entre a interface e o computador. A
computador. interface da informao de entrada digital
Os pequenos computadores digitais paralela tem circuito na interface para
(mini e micro computadores) possuem manter temporariamente a informao, de
algumas limitaes prticas. Devido ao uso modo que ela permanea constante quanto
de circuitos integrados, os micro esteja realmente presente no bus de
computadores possuem uma grande entrada do computador. Tipicamente os
capacidade de computao matemtica, circuitos de interface so simplesmente
pequeno tamanho fsico e relativamente registros buffer flip-flop, que realizam esta
baixo custo. funo. O registro flip-flop tem a habilidade
Os micro computadores so de ignorar a informao presente em usa
construdos com somente um conjunto de entrada at que um comando de memria
lgica para executar cada uma de suas seja recebido. Ele ento armazena a
11.14
Computador como Controlador
informao presente em sua entrada interromper o computador, em algum ponto
quando do comando de memria dado e conveniente, durante o processamento de
retm esta informao at que seja rotina, de modo que o computador tenha
recebido outro comando de memria. os novos status, o mais rpido possvel,
O interfaceamento entre os sinais de normalmente dentro de poucos micro-
entrada digitais individuais, cada um segundos. O circuito de interface do
contendo um bit valioso de informao, tais computador deve ter proviso de cuidar de
como os reles um pouco mais complico. cada uma destas entradas individualmente.
Como previamente notado, cada entrada Estes circuitos eletrnicos so referidos
pode requerer deslocamento do nvel, como a estrutura de interrupo de
casamento de impedncia e/ou filtro. O prioridade. Os circuitos, alm de realizar a
problema agora que, para o computador funo de interromper o computador
adquiri informao de apenas estes durante o processamento normal, tambm
equipamento, se requer um ciclo completo fornecem uma estrutura de prioridade entre
das entradas do computador. Os ciclos do cada uma destas entradas, de modo a
computador sero discutidos mais tarde, decidir o que mais importante quando
porm, todos os computadores para vrios sinais tentam interromper o
controle de processo so equipamentos computador simultaneamente. Um
paralelos, em que eles ordinariamente no exemplo de uma interrupo de alta
executam operaes em um bit digital prioridade seria a sada de um circuito
simples em um momento, mas eles tomam eletrnico especial que monitoriza as
muitos simultaneamente, dependendo do tenses de alimentao do computador.
tamanho da palavra do computador. Sempre que a alimentao falha, o
O tamanho da palavra o termo que computador, dependendo de sua
descreve o nmero de bits que o velocidade, tem a capacidade de se
computador manipula em uma nica desligar com segurana, de modo que o
operao. O tamanho da palavra no foi processamento normal possa continuar
considerado quando discutindo as automaticamente, quando a alimentao
entradas analgicas, desde que as for restaurada.
entradas analgicas so normalmente Isto brevemente define as
convertidas com apenas 10 ou 12 bits de necessidades para a sada dos circuitos de
preciso, o que aceitvel dentro da interface de entrada do computador e
capacidade da maioria dos computadores simultaneamente as necessidades para os
de controle de processo. circuitos de entrada do computador, desde
O computador tem a capacidade de que eles devem ser bloqueados e
receber informao acerca de um grupo de compatveis. Em resumo, o computador
16 sinais de entrada de reles, deve ter uma estrutura de bus de entrada
simultaneamente. Assim, a interface digital paralela de 16 bits, para a qual
normalmente multiplexar 16 entradas para todos os sinais de entradas possam ser
serem manipuladas pelo computador como multiplexados. Alm disso, deve haver
um grupo; ainda o registro buffer flip-flop proviso para que certas entradas digitais
usado para sincronizar todos os 16 sinais selecionadas tenham a capacidade de
independentes, enquanto o computador interromper o computador, atravs de
estiver realmente recebendo na entrada algum esquema de prioridade.
estas informaes.
Finalmente, h um grupo de entradas 2.8. Bus de sada do computador
digitais que so considerados to
H muitas similaridades entre as
importantes que, quando os seus valores
interfaces de sada e de entrada do
variam, o computador deve parar
computador.
imediatamente o processamento de rotina
O conversor D/A requer informao de
e verificar os seus novos valores, ou so
entrada digital paralela mais memria.
to sem-importncia que no importante
Uma estrutura de bus de sada paralela
o tempo requerido para o computador
digital com um registro de sada buffer
continuamente verificar os seus valores.
satisfaria todas as necessidades do
Estes sinais devem ter a capacidade de
11.15
Computador como Controlador
conversor D/A. Pode haver muitos buffer. Este registro seria ento ligado a
conversores D/A em um sistema; assim, um contador binrio. O contador, junto com
estes registros buffer devem ser capazes uma fonte de frequncia, seria usado para
de serem multiplexadas em suas entradas. gerar um nmero predeterminado de
A definio do registro flip-flop oferecida pulsos em uma frequncia constante. Este
anteriormente descreve como eles tem tipo de sada seria usado tipicamente para
esta capacidade, ignorando suas entradas acionar motores de passo digitais. Outra
exceto quando estiver sendo executado possibilidade ter o registro buffer ligado a
um comando de memria. Em todos os um registro shift. A informao no registro
outros tempos, o registro mantm sua shift ento deslocada, para a direita ou
sada exatamente igual a entrada, no esquerda, para fora do registro at que
instante que o comando de memria foi cada um dos 16 bits tenha sido deslocado,
dado, independente das variaes em em uma ordem adequada. Isto um
seus terminais de entrada. conversor paralelo-para-serial.
Este tipo de interface de sada do Os sinais de sada modulados na
computador tambm ser capaz de servir frequncia de pulsos podem ser tambm
qualquer funo de sada digital paralela, sada de conversor D/A, a sada cc de que
desde que o registro flip-flop realmente no usada como entrada para um conversor
se importa com o que est ligado sua voltagem-para-frequncia.
sada. Isto deixa as sadas tipo trem de Em resumo, as necessidades reais da
pulso e as sadas binrias individuais (1 sada do computador digital so muito
bit) para serem consideradas. parecidas com as de entrada do
As sadas de informao binria de 1- computador. Ambas requerem a
bit podem ser tratadas de um modo similar capacidade para a transferncia paralela
s entradas do computador de 1-bit. Um de 16 bits de informao digital. Ambas
registro de 16-bit pode ser usado para requerem a capacidade de multiplexar
manipular 16 sadas individuais todos equipamentos para os buses, tudo
simultaneamente. Cada sada do flip-flop disso podendo ser feito usando registros
seria ligada diretamente a um nico flip-flop.
equipamento. Freqentemente, este tipo
de sada usado para ativar reles, deste
modo, amplificadores de acionamento de
reles tambm seriam necessrios na
interface de sada do computador. Um
problema aparece quando uma sada do
grupo de 16 reles deve ter seu status
mudado. O computador deve comandar
todos os 16 simultaneamente; porm, se
seu novo comando para qualquer rel
particular exatamente o mesmo que o
comando anterior, ento o rel no ser
afetado. Assim, mesmo que somente uma
sada das 16 esteja sendo comando para
alterar seus contatos, todos os 16 sero
comandados simultaneamente, somente
aqueles comandos para mudar o status
sero afetados.
O tipo final de sada de computador a
ser considerado o da sada tipo trem de
pulso modulado em frequncia. O
computador pode manipular este de sada
como se fosse a sada de bit individual,
simplesmente mudando uma sada bit na
frequncia adequada, ou ele poderia jogar
a palavra binria de sada para um registro
11.16
Computador como Controlador
receptores de linha aos terminais destes
2.9. Entrada/Sada do computador fios do computador.
Tendo resolvido que o computador ir
Desde que as necessidades do bus de
"ver" somente registros digitais flip-flop
transferncia de dados de entrada e de
conectados ao bus de entrada de dados
sada so aproximadamente idnticas e
com 16-fios (bit) e sair somente sobre
desde que o computador pode fazer
uma estrutura de bu de 16 fios para as
somente uma operao de vez,
entradas dos registros buffer digitais flip-
normalmente o mesmo bus de 16-bit
flop, o problema agora identificar
usado tanto como entrada para como
especificamente quais registros flip-flop e
sada do computador. O arranjo comum ou
qual bus, a cada momento.
compartilhado do bus de entrada/sada
(E/S) do computador foi comum para
2.10. Endereamento E/S
muitos anos. Recentemente, porm, vrios
novos computadores possuem arquitetura Cada um dos registros flip-flop de
baseada estruturas de bus separadas de entrada tem atribuido um unico nmero de
entrada e de sada. Elas so projetadas codigo binario e fornecido com uma
especialmente, de modo que ambos os lgica digital que decodifir apenas este
buses so simultaneamente usados, exato nmero de codigo. As entradas para
aumentando a capacidade de frequncia esta lgica de decodificao so ligadas a
dos dados de E/S. um bus, funcionalemtne separado dos bus
Muitos fatores devem ser levados em de dados, de normalmente 6 a 8 fios,
considerao, quando decidindo se um chamado de estrutura de bus de endereco
estrutura de bus simples preferida a uma de entrada. Sempre que a lgica
dual. O critrio de deciso quase sempre decodificadora associada com qualquer
de economia. Economia no se refere registro de entrada particular econhecer
apenas aos custos de equipamento seu cdigo nico, ela ativa um especifico
(hardware) mas tambm economia em registro buffer do equipamento de entrada
custos de programao, tempo do do computador. Este cdigo nico
computador e uso de memria. As apropriadamente chamado de endereo do
indicaes atuais mostram que a equipamento. Sempre que o computador
arquitetura de bus dual tem provado ser a requer informao de qualquer
mais econmica e eficiente, quando usada equipamento, ele coloca este cdigo do
em aplicaes de controle de processo. equipamento em seu bus de endereo de
Isto complica a discusso do projeto entrada e a lgica de decodificao de
interno do computador e seu endereo permite que apenas o
funcionamento. A arquitetura dual se torna equipamento endereado fornea a
popular mas a maioria dos sistemas informao ao computador.
existentes de controle e dos micro H uma duplicao exata desta
computadores digitais existentes usam a estrutura de bus de endereo e da lgica
arquitetura de E/S compartilhada. A de decodificao de endereo que usada
discusso simplificada se for para seletivamente permitir que cada
apresentada, assumindo uma estrutura de equipamento de sada particular (registro
bus E/S dual, desde que a necessidade buffer) possa receber a informao do
para a multiplexagem no tempo do mesmo computador: o bus de endereo de sada
bus para entrada e sada eliminada. e a lgica de decodificao de endereo de
Assim, ser assumido o uso de bus de sada. Este bus adicional e sua lgica
entrada e de sada separados. De modo a decodificadora fornecem os meios para o
fazer o material aplicvel a um bus computador selecionar qualquer
compartilhado, simplesmente admitir que equipamento particular para transferir
os mesmos 16 fios (bus E/S) so informao para seu registro buffer e/ou
alternativamente usados para entrada e para alertar o equipamento para receber a
para sada, a lgica dentro do computador informao.
ora ligando acionadores de linha ou Duas estruturas de bus adicionais
devem ser mencionadas para o
11.17
Computador como Controlador
endereamento dos equipamentos. Desde 16, introduz a necessidade de ser capaz
que o computador pode fazer somente de "comparar logicamente" os valores das
uma coisa a um tempo, freqentemente palavras digitais. Isto inclui a necessidade
estas estruturas de bus de endereo so de executar as funes lgicas AND e OR,
multiplexadas no tempo para os fios do bus ambas em palavras de 16-bit e nos bits
de E/S de dados, com o controle e o individuais desta palavra, desde que cada
sincronismo necessrios, de modo que os um dos 16 bits representa um rel
equipamentos saibam como e quando ligar diferente. Isto tambm implica na
aos mesmos 16 fios (bus E/S). Neste capacidade de testar os resultados de
trabalho, duas estruturas de bus de manipulaes lgicas. A necessidade de
endereo E/S separadas sero assumidas, ser capaz de trabalhar independentemente
em adio s duas estruturas de bus de com cada bit na palavra do computador
dados independentes. pode requerer a capacidade de deslocar a
palavra para a direita ou esquerda com um
2.11. Processamento de dados elemento lgico testvel, lembrando o valor
de cada bit, um por vez. Alm disso, o
Neste ponto, o computador deve ter a
computador deve ser capaz de frmular e
capacidade de enderear cada um dos
dissecar palavras de 16-bit, bit por bit, na
possveis equipamentos ligados a ele na
informao do status do contato do rel de
entrada ou na sada e transferir a
entrada e de sada.
informao do ou para este equipamento.
Todas estas manipulaes de dados
Freqentemente, quando chega ao
internas mencionadas requerem que os
computador o valor escalonado de uma
valores prvios e/ou limitantes sejam
varivel de processo, ele verifica este valor
facilmente disponveis na memria do
contra os valores mximo e mnimo que
computador. Estes valores devem ser
esta varivel no pode exceder. Estes
armazenados em locais lgicos e
valores limites foram armazenados
facilmente endereveis. Normalmente,
previamente na memria do computador
eles so armazenados em "tabelas"
para serem tomados facilmente como
internas. Constantes numricas, curvas
referncia. Isto pode ser conseguido por
trigonomtricas e outras no lineares,
uma srie de comparaes, que
cdigos binrios, tabelas de converso
matematicamente igual a complementar,
podem tambm ser armazenados no
incrementar e adicionar os dois valores,
computador em formato de tabela. Isto
enquanto testando para resultado positivo
introduz a necessidade que a lgica interna
ou negativo. Quando este valor da varivel
de endereamento de memria do
for "fora da tolerncia", este fato
computador inclua a capacidade de
normalmente indicado na sada do
executar aritmtica simples no endereo
computador, na forma de um alarme.
de memria. Isto requerer uma lgica
Alm de ou em vez de comparar dos
interna adicional; porm a unidade
dados a valores mximo e mnimo,
aritmtica do computador ter a
freqente o valor atual comparado com
capacidade de executar a aritmtica
seus valores passados para determinar a
necessria e portanto, no necessria
taxa de variao da varivel no tempo. Isto
nenhuma lgica aritmtica adicional.
introduz a necessidade de um relgio
A categoria final de processamento
interno ao computador. H vrios modos
aritmtico de dados inclui a soluo de
de manter o rastreamento do "tempo real"
equaes algbricas e lgicas. A soluo
dentro do computador, mas normalmente
de equaes dentro do computador digital
isto requer a simples adio da habilidade
binrio forma a base da programao do
de incrementar ou decrementar um
computador. Essencialmente o sistema de
nmero. Sistemas mais complicados
numerao binrio no facilmente
podem ter este relgio como uma funo
adaptvel soluo de equaes, com a
separada do equipamento, interna ou
exceo de equaes lgicas binrias.
externa ao computador.
Para resolver mesmo as equaes
O mtodo de manipular a informao
algbricas mais simples, so usadas
do status do contato de rel, em grupos de
tcnicas complexas, como de
11.18
Computador como Controlador
aproximaes de sries infinitas, procura-
em-tabela, simulao da equao, 2.12. Computador no controle de
iterao, aproximaes sucessivas. processo
A maioria destas tcnicas requer
manipulaes aritmticas relativamente O computador, como desenvolvido nas
muito simples que coletivamente simula a discusses anteriores, tem os bus
soluo de processos matemticos mais separados de entrada e sada para dados
complexos, tais como multiplicao, de 16-bit, os bus separados de endereo
diviso, integrao, diferenciao, de entrada e sada, a estrutura de
potenciao, radiciao. O que torna o interrupo de prioridade, a memria, a
computador digital binrio aceitvel para a unidade aritmtica e, finalmente, a unidade
soluo de equaes a sua de sincronismo e controle, necessria para
extremamente alta velocidade de execuo fazer todos os outros componentes
das operaes elementares. O computador trabalharem juntos. O enfoque tomado
digital pode fazer literalmente centenas de para definir as especificaes funcionais
milhares de adies, subtraes e do computador de controle de processo foi
deslocamentos em um segundo, baseado nas necessidades prprias do
compensando assim a dificuldade de processo e mostrou a necessidade de 4
programao para estes clculos. unidades bsicas de qualquer computador
A soluo de equaes algbricas e digital: unidade de entrada/sada, unidade
diferenciais pode ser obtida pelos mesmos aritmtica, memria e unidade de
elementos lgicos aritmticos binrios sincronismo e controle.
anteriores. A capacidade computacional e A discusso seguinte estudar cada
a velocidade do computador seriam uma destas quatro unidades bsicas, do
aumentadas com a multiplicao digital, ponto de vista de como elas controlam o
porm isto muito caro e raramente fluxo de dados e quais operaes elas
usado em computadores para controle de executam com os dados.
processo. O dado se refere a qualquer palavra
Em resumo, as necessidades digital de 16-bit, que no seja instruo de
computacionais do computador de controle programa ou endereo. O dado inclui
de processo so baseadas no somador qualquer e toda informao da varivel do
binrio, com as capacidades adicionais de processo, cdigos representando estes
deslocamento de palavras de dados e com valores das variveis, informao digital
a manipulao de cada bit individualmente. sendo transferido para ou de qualquer
Tambm so necessrios e usados os perifrico. Qualquer palavra binria de 16-
circuitos lgicos para testar os resultados bit que transmitida para e do computador
da adio binria, testar cada bit na via as estruturas de bus de dados de
palavra de dados do computador, executar entrada e sada um dado, independe do
as comparaes lgicas de AND e OR de que a informao realmente representa ou
palavras binrias e testar os resultados como ela ser usada finalmente.
destas operaes lgicas. Os dados de entrada para o
computador passa diretamente para a
unidade aritmtica ou diretamente para a
memria do computador, para uso futuro.
Os dados de sada do computador devem
vir da memria ou da unidade aritmtica do
computador. Finalmente, deve haver
proviso para o fluxo bidirecional de dados
entre a memria e as unidades aritmticas.
11.19
Computador como Controlador
e mais bsicas. Por exemplo, uma
2.13. Programao do computador instruo especifica do programa pode
causar uma palavra de dados de 16-bit ser
Um computador digital um conjunto
retirada da memria do computador e
muito complexo de circuitos que so
armazenada no registro A. Assim, uma
capazes de executar apenas operaes
instruo do computador realmente fez
muito simples, numa velocidade muito alta.
com que vrios comandos internos sejam
Por exemplo, a sua unidade aritmtica tem
executados seqencialmente:
a capacidade de executar somente adies
1. a memria foi "ciclada" e a palavra
binrias.
de dado desejada foi retirada,
Para o mar dois nmeros binrios, deve
2. a alimentao necessria foi
ser seguido o seguinte processo:
estabelecida, de modo que esta
1. toma-se um dos dois nmeros, da
palavra de dado seja transmitida
memria ou do bus de entrada de
para o registro A.
dados do computador e armazena
3. o comando apropriado (pulso
este nmero em um registro,
gatilho) foi gerado e a palavra dado
2. toma-se o segundo nmero a ser
foi armazenada no registro.
somado de outra fonte e armazena-
A programao do computador neste
o em outro registro,
nvel chamada de programao de
3. alimenta a informao destes
linguagem de maquina ou programao
registro em um somador binrio,
simblica. o nvel mais baixo de detalhe
4. toma a sada do somador binrio e a
que qualquer programador deve ou pode
armazena em algum lugar,
trabalhar. O programador codifica cada
5. verifica o indicador de excesso
comando individual para a lgica do
(overflow) para verificar se a sada
computador, que executa o controle
do somador binrio tem significado
elementar do fluxo de informao de um
prtico (a soma no pode exceder a
ponto a outro dentro do computador ou
capacidade do computador).
entre um componente especifico do
Esta a seqncia de operaes no
equipamento interno do computador e um
computador mais freqentemente realizada
perifrico externo). Cada uma destas
e para executa-la, deve-se realizar muitos
instrues do programa realmente gera
passos individuais. De modo a "programar"
uma seqncia de operaes mais bsicas
o computador para fazer esta operao
e elementar a ser executada pelos
simples, deve-se especificar claramente e
elementos lgicos do computador. Porm,
em seqncia, cada operao a ser feita.
o programador do computador no tem
Isto constitui o programa do computador.
controle sobre estas operaes mais
O programa do computador o
bsicas; elas so programadas por fiao
mecanismo real, atravs do qual a sua
na lgica de controle do computador, so
operao controlada. Assim, a
acionadas pelas suas instrues e
decodificao e execuo dos passos
controladas seqencialmente por um
individuais do programa do computador a
mecanismo interno de sincronismo.
funo da lgica de controle do
Provavelmente, a operao do
computador.
computador mais bsica e de rotina a
ciclagem da unidade de memria. As
2.14. Programao em linguagem de
instrues do programa so sempre
mquina armazenadas em algum lugar dentro da
Programar um computador digital memria e quando cada instruo do
controlar cada operao que se realiza programa executada, o computador deve
internamente no computador. Os simultaneamente causar o prximo passo
fabricantes de computador reduziram a do programa ser retirado da memria,
quantidade de programao necessria, independe do que as outras operaes
combinando vrias relaes usadas internas sejam requeridas por esta
freqentemente em uma nica etapa, de instruo particular.
modo que um nico comando possa iniciar
uma seqncia de operaes mais simples
11.20
Computador como Controlador
2.15. Ciclo do computador
2.16. Programando o compilador
Isto leva necessidade para uma
seqncia de eventos de rotina ser feita Em qualquer aplicao de controle de
durante a execuo de quase toda processo, o custo de instalao real do
instruo do computador. Esta seqncia computador digital representa somente
de eventos controlada pela unidade uma frao dos custos de automao. O
lgica e de sincronismo do computador custo individual maior normalmente o da
automaticamente, a cada momento que programao. O processo de realmente
qualquer instruo seja executada e isto fazer o computador "fazer algo", uma vez
no precisa ser especificamente ele tenha sido bloqueado no processo d' da
estabelecido pelo programador (humano). responsabilidade do programador do
Esta seqncia de rotina requer um computador, no do tcnico de
perodo de tempo que, junto com o instrumentao. Porm, o tcnico deve
intervalo de tempo requerido para executar estar familiarizado com os problemas que
a maioria das instrues elementares do o programador eventualmente encontra, de
programa, chamada de ciclo do modo que, se algo no funcionar, ele
computador ou ciclo da maquina. Este o possa decidir se o erro est na
tempo bsico de execuo da instruo programao ou na falha do equipamento
requerido pelo computador e a fsico.
especificao que o fabricante deve Geralmente, o programador escreve o
estabelecer claramente. Assim, um ciclo do programa para o controle do processo em
computador de 1,76 bus o tempo total linguagem de maquina. Porm, para
requerido para que este computador faca simplificar seu trabalho e reduzir as
toda sua rotina (obter a prxima instruo, despesas de programao, outras
levar os dados para os vrios linguagens de programa do computador
equipamentos funcionais, verificar a foram desenvolvidas, especificamente para
interrupo de prioridade) mais o tempo tornar mais fcil e rpida a programao.
necessrio para executar uma instruo Estas linguagens so projetadas para
bsica do computador de um ciclo. Alguma eliminar a necessidade que o programador
instruo mais complexa do computador fale ao computador cada operao bsica
pode requerer mais de um ciclo para sua para ser executada.
execuo. A transferncia de dados entre Seja o exemplo simples de soma de
o computador e seus perifricos dois nmeros, que toma vrios passos de
tipicamente requer vrios ciclos de programa de linguagem de maquina. Seria
maquina para sua execuo. muito simples se o programador pudesse
Mesmo que se leve um ciclo do simplesmente escrever a instruo: "SOME
computador para executar a instruo mais X COM Y" e deixasse que o computador se
bsica, na realidade h muitas operaes preocupasse com a sua realizao.
sequncias ocorrendo internamente no Estas linguagens existem e so usadas
computador durante este intervalo de com frequncia, porm, o computador no
tempo, uma delas sendo o ciclo fetch. pode entende-las. Assim, necessrio
uma translao ou traduo entre a
linguagem simplificada e inteligvel ao
programador e a linguagem que o
computador entende e executa.
A translao feita por um programa
do computador que foi especificamente
projeto para aceitar cada uma das
instrues simplificadas e converte-las em
uma srie de instrues de linguagem de
maquina que o computador requer, para
obter o mesmo resultado. Alm disso, este
programa de translao mantm o
rastreamento de onde cada dado, cada
11.21
Computador como Controlador
instruo do programa est sendo programao em linguagem
armazenada no computador. Este assembler.
programa alivia o programador da A diferena bsica entre o assembler e
necessidade de fazer todo endereamento o compilador est na relao das
interno e ele se preocupa apenas de definir instrues da linguagem de maquina
o que o programa deve fazer. Este (cdigo binrio) geradas para cada uma
programa de transio de linguagem do das instrues da linguagem assembler ou
computador chamado de compilador. A compilada. Para um compilador, uma
linguagem de programao simplificada instruo em linguagem de compilador
chamada de linguagem a nvel de normalmente requer muitas instrues em
compilador, como Fortran, Basic, Cobol. linguagem de maquina. Em linguagem
Uma questo obvia seria: porque assembly (simblica) h uma
algum se aborrece em escrever correspondncia uma-para-uma entre o
programas de computador em linguagem nmero de instrues simblicas e de
de maquina, quando so disponveis maquina.
linguagens de compilador, mais fceis de Normalmente, o programador do
serem usadas? A resposta a esta questo computador de controle de processo, ir
: economia e rapidez. Alm disso, como escrever o programa em linguagem de
um tcnico est envolvido com a maquina simblica. Quando o programa
manuteno do computador, que responde escrito e testado no sistema,
somente s instrues de linguagem de inevitavelmente acontecer que algo no
maquina, independente do tipo de funciona. H duas possibilidades: ou o
linguagem compilada usada. Assim, o programa no est escrito corretamente ou
tcnico deve aprender a programao em h defeito no equipamento. Desde que o
linguagem de maquina de seu computador programador sabe pouco acerca do
especifico. funcionamento interno do equipamento do
computador, normalmente deixado para
2.17. Programao simblica o tcnico trabalhar com o programador
para procura e isolar o problema, o que
Voltando programao do
constitui uma boa razo para o tcnico
computador em linguagem de maquina, h
aprender programao.
dois mtodos de programao, para o
mesmo computador: !##
1. estabelecendo um cdigo binrio,
onde cada bit ou combinao de
vrios bits tem um significado
especifico para a unidade de
sincronismo e controle do
computador,
2. pela programao simblica, onde o
fabricante do computador fornece
um programa teoricamente similar
ao compilador. Cada instruo de
cdigo binrio de linguagem de
maquina associada normalmente a
um cdigo mnemnico de 3 ou 4
letras, facilmente decorveis. O
programa de linguagem de maquina
ento escrito usando-se estes
smbolos mnemnicos e um
programa do computador translada
estes smbolos em bits binrios que
o computador requer. Este programa
chamado de programa assembler
e o processo chamado de ! Apostilas\Automao ComputControle.doc 03 NOV 97
(Substitui 17 JAN 94)
11.22
Apndice A
Enfoque Matemtico
A.1
Enfoque Matemtico
controles automticos so classificados
genericamente como processos. Eles 1.3. Processo com nica capacidade
podem ser simples ou complexos. Como
O sistema elementar bsico um
este estudo est relacionado com a anlise
processo com uma nica capacidade.
e a sntese matemticas dos processos
Felizmente, este tipo encontrado na
controlados, necessrio expressar
prtica e, portanto, representativo para
primeiro o processo em forma matemtica.
se estudar.
Para o propsito de derivar as
Um sistema de nvel de liquido de uma
equaes do processo, ser empregado
capacidade mostrado na Fig. 1.1. As
um sistema de nvel de liquido. No h
dimenses das vrias quantidades esto
perda de generalidade nesta escolha de
mostradas na Tab. 1.1.
processo porque os outros processos, tais
como temperatura, presso e vazo,
possuem equaes matemtica idnticas. Tab. 1.1. - Smbolos e Dimensores para o
Primeiro, necessrio decidir acerca Processo
de um sistema padro para representar o
processo. O sistema mais facilmente
aplicvel o de representar o processo por Smbolo Dimenso
um nmero de capacidades e resistncias. Nvel x m
Capacidade habilidade do processo Vazo FeQ m3/min
armazenar energia, liquido, presso ou Capacitncia C m3/m
qualquer outro meio que o processo possa Resistncia R m/m3/min
ser. Resistncia a propriedade que o Tempo t min
processo apresenta para restringir a vazo
da substncia entre as vrias capacidades.
Elas sero representadas por C e R, A capacidade de um tanque simtrico
respectivamente nos desenvolvimentos calculada como segue:
seguintes (Fig. 1.1). O smbolo x com um
ndice apropriado ser usado para denotar C = volume do vaso/altura
o potencial ou nvel em cada capacidade.
O smbolo xq ser usado para significar o A resistncia vazo atravs de uma
potencial para o qual a vazo de sada restrio (tal como a resistncia de sada
descarregada. Os valores de R e C sero do tanque da Fig. 1.1.) a seguinte:
assumidos constantes.
x xq
Rq = 1.1
Q
Xq
C Rq
x
F Q
A.2
Enfoque Matemtico
A equao descrevendo um processo
de nvel de liquido com uma nica 1.4. Nvel de liquido com 2
capacidade pode ser obtida escrevendo capacidades
uma expresso para a taxa de variao do
nvel quando a entrada e a sada so Um processo de nvel de liquido com
diferentes. Um distrbio no nvel da vazo duas capacidades mostrado na Fig. 1.2.
de sada xq faz estas vazes serem As dimenses representadas pelos vrios
diferentes. Para um distrbio fixo, as duas smbolos so as mesmas da Tab. 1.1. Os
vazes se tornam iguais de novo, aps um ndices identificam a localizao das
perodo de tempo. Imediatamente aps o quantidades do processo (vazo,
distrbio, a variao de nvel (dx/dt) resistncia, capacidade e nvel). A incluso
diretamente proporcional diferena entre de uma segunda capacidade resulta em
a vazo de entrada e de sada e uma equao de processo mais
inversamente proporcional capacidade C complicada. Porm, o desenvolvimento da
do vaso. Isto pode ser expresso expresso matemtica para este processo
matematicamente como: direta e pode ser seguida sem
dificuldade. somente necessrio repetir
os passos que foram seguidos na
dx F Q
= 1.2 obteno da eq. 1.3 para um processo de
dt C nica capacidade.
Referindo-se ao processo de duas
Resolvendo a eq. 1.1 para Q e capacidades da Fig. 1.2, pode-se escrever
substituindo este resultado na eq. 1.2 e as expresses para a vazo entre os vasos
rearrajando, tem-se: e a vazo de sada do seguinte modo.
Quando um distrbio ocorre no processo,
1 dx x tal como uma variao na altura de sada
H + x q = F 1.3
R dt Rq
xq, todas as vazes ficam desiguais
q imediatamente aps o distrbio. As
expresses para a vazo entre os vasos e
onde a vazo de sada so, respectivamente:
H = RqC 1.4 (x1 x 2 )
F2 = 1.5
R2
A eq. 1.3 bsica para todos os
processos de nica capacidade do tipo
mostrado na Fig. 1.1. Note que ela uma (x 2 x q )
Q= 1.6
equao diferencial de primeira ordem. Ela Rq
foi derivada em termos das constantes de
Estas equaes simplesmente indicam
resistncia e capacidade do processo, da
que a vazo atravs da restrio ou da
altura de sada xq (que ser tratada como
resistncia (que foi assumida como linear
uma fonte de distrbio ao sistema) e da na anlise) diretamente proporcional
vazo de entrada F. Agora, no se est diferena no nvel ou queda de potencial
preocupado com o efeito das variaes na atravs da resistncia e inversamente
vazo de entrada. Mais tarde, quando o proporcional resistncia em si. O prximo
controlador automtico for includo, ser passo escrever expresses para esta
visto que se pode escrever uma expresso variao de nvel em cada tanque durante
para F em termos do nvel, x, que ser o perodo do distrbio. Assim,
selecionada como a varivel a ser
controlada. dx1 F F2
= (1.7)
dt C1
dx 2 F2 Q
= (1.8)
dt C2
A.3
Enfoque Matemtico
1 d 2 x 2 d2 x 2 xq
J2 + J + x 2 =F A taxa de variao do nvel em cada vaso
R q 2 1 2
dt dt Rq :
(1.9)
onde dx 1 F F2
= (1.14)
dt C1
J2 = C1C 2R 2R q (1.10)
dx 2 F2 F3
= (1.15)
J1 = C1R 2 + C1R q + C 2R q (1.10) dt C2
A.4
Enfoque Matemtico
complexa necessria na combinao das A eq. 1.17, com valores das constantes
equaes acima para a obteno de uma K, como dados nas eq. 1.18, a equao
nica expresso, que ser chamada de final do processo para um sistema com
equao do processo. necessrio decidir trs capacidades. Ela representativa de
o nvel do tanque de interesse. Por todos os sistemas com trs capacidades
exemplo, seja o nvel do tanque 3, x3 , o do tipo mostrado na Fig. 1.3. As
selecionado como o local de interesse. resistncias e capacidades do processo
Usando-se determinantes para derivar a esto sendo tratadas como constantes na
equao final do processo para o sistema presente anlise. Deste modo, uma vez os
de trs capacidades: valores numricos delas sejam conhecidos
e substitudos na eq. 1.18, os valores de
1 3 2 x K1, K2, e K3 sero nmeros.
K 3 d x 3 + K 2 d x 3 + K 3 dx 3 + x 3 q = F
R q dt 3 dt 2 dt Rq As trs relaes dadas na eq. 1.18 so
extremamente valiosas na determinao
de como estes coeficientes podem ser
(1.17) alterados pela variao dos tamanhos dos
vasos e das restries ou resistncias
onde vazo. Note que h uma grande interao
das resistncias e capacidades e que
K 3 = C1C 2 C 3R 2R 3R q (1.18a) estes coeficientes no so simplesmente
derivados. No possvel alterar um
coeficiente sem afetar outro. Na anlise de
K 2 = C1C 2R 2 R 3 + C1C 2 R 2 R q + C1C 3 R 2 R q + sistemas, ser encontrado que o valor
relativo de vrios coeficientes o fator
+ C1C 3R 3R q + C 2 C 3R 3R q importante que determina a caracterstica
do sistema. Isto ser tratado em mais
(1.18b) detalhe quando se incluir o controlador
automtico no sistema.
K 1 = C1R 2 + C1R 3 + C1R q + C 2R 3 + C 2R q + C 3R q
1.6. Concluso
(1.18c) Foi mostrado um procedimento para se
obter a equao do processo que o
sistema fsico em si e pode ser alterado
para obter o melhor desempenho do
controle. O mtodo seguido simples,
Xq direto e com um significado tangvel. O
C1 x1 R2 C2 x2 R3 C3 x3 Rq prximo passo incluir o controlador
automtico no sistema fsico. O controlador
automtico incluir
F
F2 Q
1. o elemento sensor,
F3
2. as linhas de transmisso de sinal
3. o elemento final de controle que
Fig. 1.3. Processo de nvel de lquido com trs regula a vazo de entrada do
capacidades processo.
A.5
Enfoque Matemtico
ponto desejado resultar em uma variao
2. Equaes do controlador imediata na vazo de entrada do processo.
A.6
Enfoque Matemtico
= m2/s p c p co = a( x x o ) (2.6)
= m2
= m2/s2 onde a representa uma constante do
As dimenses de , e dependem controlador que converte o sinal medido no
da aplicao particular do processo. Por sinal pneumtico apropriado do
exemplo, se o processo fosse controle de controlador. As unidades de a neste caso
temperatura, em vez de nvel de liquido, as so a sada kPa por variao em m na
unidades de seriam de kg de vapor por entrada. o ganho do controlador e ser
min por oC na entrada ou talvez caloria por combinado mais tarde com o fator da
A.7
Enfoque Matemtico
vlvula para formar o fator total do circuito apenas em termos de F e x. Isto pode ser
de controle proporcional . obtido, subtraindo-se a eq. 2.6 da eq. 2.7,
A variao na vazo atravs da vlvula lembrando que pco = pvo:
de controle (assumindo uma vlvula com
caracterstica linear) proporcional 1
variao na presso no diafragma da p c p v = (F Fo ) a( x x o ) (2.12
vlvula. Isso pode ser expresso b
matematicamente como: )
dp v Fv
= (2.9)
dt Cv pc
Rv Fv C
Combinando as eq. 2.8 e 2.9, obtm-se xq
pv
a seguinte equao para esta seo do
x Rq
controlador: Cv
dp v LE
Tv = pc p v
dt
F Q
(2.10)
A.8
Enfoque Matemtico
elemento de medio e o controlador dF
proporcional so ambos ideais, mas onde Tv + F = ( x x o ) ( x x o )dt
h um atraso no circuito entre o dt
controlador e a vlvula de controle.
Resumindo, tem-se considerado uma dx
seo do controlador que contenha um + Fo (2.17)
dt
atraso. Comparando a eq. 2.14 com a eq.
2.1., nota-se que o efeito de adicionar um onde
atraso na poro da malha o de = ab
aumentar a ordem da equao. Ser visto
que cada atraso aumenta a ordem da = abT
equao de um.
Tv uma constante importante. Ela = abR
representa o efeito do atraso no circuito da
Pm Px
vlvula e o fator que aumenta a ordem
da equao. Ela igual ao produto da Controlador
A eq. 2.14 vale apenas para o Fig. 2.3. Processo com nica capacidade com
controlador proporcional. O mesmo controlador e vlvula ideais mas com atraso no
procedimento pode ser aplicado a outros sistema de medio
tipos de respostas de controle. Por
exemplo, para um controlador PID, pode-
se escrever imediatamente para a variao Na eq. 2.18, R a ao integral (reset)
na sada do controlador: em repeties por minuto e T a ao
derivativa (rate) em minutos, que so os
dx ajustes destas duas respostas disponveis
p c p co = a[( x x o ) + R ( x x c )dt + T ]
dt na maioria dos controladores comerciais.
(2.16)
2.6. Efeito do atraso no circuito de
Comparando a eq. 2.16 com a eq. 2.6, medio
onde foi usado somente o controle Se, em vez do atraso no circuito da
proporcional, nota-se que a nica alterao vlvula, fosse considerado um atraso na
a adio dos efeitos das aes integral e poro de medio do circuito de controle
derivativa. Se repetisse a mesma anlise, (Fig. 2.4) a anlise seria idntica. A nica
envolvendo a vazo de ar na vlvula de diferena entre a eq. 2.2 e eq. 2.3 o
controle e a relao entre a presso do deslocamento da resistncia e capacidade
diafragma e a vazo para o processo, para a seo de medio do circuito
obteria a seguinte expresso para a poro controlador.
de controle da malha: Esta situao ocorre freqentemente
nos elementos de temperatura onde um
atraso aprecivel ocorre na transferncia
de calor do processo para o elemento
A.9
Enfoque Matemtico
termal sensor. Muitas vezes, este atraso porque usualmente o atraso do controlador
consideravelmente maior do que o que desprezvel quando comparado com os
ocorre na outra poro do circuito de atrasos nas outras partes da malha. O
controle e, por isso, ela aquele que deve sistema a ser estudado agora contem dois
ser considerado acima dos outros. O atrasos e espera-se que o resultado seja
controlador em si usualmente tem um uma equao diferencial de segunda
atraso desprezvel em comparao com os ordem. Considerando apenas o controle
atrasos no circuito de medio ou no proporcional, de modo a evitar expresses
circuito da vlvula. Quando se faz uma muitos compridas, pode-se escrever a
anlise idntica aos procedimentos seguinte equao para as sees de
empregados para o atraso da vlvula, tem- medio e da vlvula da malha,
se: respectivamente:
dF dp m
Tm + F = ( x x o ) ( x x o )dt Tm = p x pm (2.21)
dt dt
dx
+ Fo (2.19) dp v
dt Tv = pc p v (2.22)
dt
onde
A.10
Enfoque Matemtico
Esta equao a expresso final para um
onde a representa o ganho em passando controlador proporcional.
atravs do controlador. Ele ser
combinado com outros termos para 2.8. Controlador PID
fornecer o fator total do controle Seja um controlador com trs
proporcional . Os termos pmo e pco respostas, contendo as aes proporcional
representam os valores iniciais das mais integral mais derivativa. O efeito das
presses de entrada e de sada, respostas adicionais alterar a eq. 2.24 (a
respectivamente. expresso que relaciona a entrada e a
sada do controlador) como segue:
dpm
pc = a[(pm pmo ) + R (pm pmo )dt + T
Pm Px
Controlador ] + pco
dt
Fm
pc Cm Rm (2.27)
Fv Rv C
pv xq Combinando a eq. 2.27 com as eq.
x Rq 2.21 a 2.25 e usando a eq. 2.27 em vez da
Cv
eq. 2.24, obtm-se a equao final:
LE
F Q d 2F dF
Tm Tv + (Tm + Tv ) +F =
dt 2 dt
Fig. 2.3. Processo com nica capacidade com
controlador ideal mas com atraso no sistema de
medio e na vlvula dx
= ( x x o ) ( x x o )dt + Fo
dt
(2.28)
A alterao da vazo atravs da vlvula
de controle (do tipo linear) diretamente
proporcional variao na presso do onde
diafragma:
= abc
A.11
Enfoque Matemtico
seo de medio ou na vlvula do circuito
do controlador. 3. Equaes da malha fechada
2.9. Concluso O passo final preparatrio para analisar
Foram desenvolvidas as equaes para um sistema de controle com malha
a seo do controlador na malha para um fechada de modo matemtico
controlador PID e um sistema envolvendo combinando as equaes do sistema de
dois atrasos de tempo: um na seo de malha aberta e do controlador para se
medio, outro na seo da vlvula. Elas obter as equaes do sistema de malha
representam situaes freqentemente fechada. A ordem da equao final
encontradas na prtica. Quando se determinada pelo nmero de capacidades
incluem mais atrasos, a anlise se torna no sistema. A avaliao precisa das
mais complexa. Foi omitida a considerao constantes de todo o sistema essencial
do atraso dentro do controlador, porque ele para o sucesso da anlise.
usualmente desprezvel em comparao
com os outros. Porm, atrasos adicionais 3.1. Introduo
podem ser includos, seguindo-se os As equaes de malha aberta para
mesmos procedimentos. Quase todas as processos com uma, duas e trs
aplicaes envolvem capacidades capacidades foram desenvolvidas nos
distribudas e bem conhecido que, na primeiros captulos. Na seo 2 foram
anlise de tais sistemas, quanto maior o desenvolvidas as equaes para a seo
nmero de capacidades consideradas, do controlador do sistema controlado,
maior a preciso. A avaliao destes incluindo o elemento de medio, o
atrasos e a necessidade de leva-los em controlador e o elemento final de controle.
considerao, pode ser determinada sem O passo final no desenvolvimento da
dificuldade aps se adquirir uma pequena matemtica que descreve um sistema
experincia em usar estes procedimentos controlado automaticamente consiste na
nos sistemas reais. combinao de equaes do processo com
Nas sees 1 e 2 foram estabelecidas as do controlador para se obter as
as equaes do processo e do controlador, equaes do sistema controlado com
respectivamente. Resta apenas mais um malha fechada.
passo: obter a equao da malha fechada H um grande nmero de combinaes
que seria usada na anlise final de um possveis de processos e controladores e
sistema controlador de modo automtico e no seria pratico dar uma lista tabelada
completo. Esta anlise informar das equaes matemticas descrevendo
exatamente o que pode ser esperado de cada situao que pode acontecer; ser
um dado processo e de um sistema de enfatizado o procedimento para se obter as
controle sem ter a planta fsica na frente. O equaes de malha fechada para
objetivo final em toda anlise prever o processos com uma, duas e trs
desempenho que pode ser esperado capacidades combinadas com um
enquanto o sistema ainda esteja no controlador contendo at dois atrasos. Isto
projeto. Este procedimento elimina cobre a maioria das situaes prticas e
alteraes custosas e facilita o projeto do reduz o nmero de equaes para um
sistema de controle. No prximo capitulo mnimo. Resumindo, se dar mais
sero combinadas as equaes das importncia aos procedimentos e menos
sees 1 e 2 para se obter as expresses s equaes.
finais para processos controlados
automaticamente envolvendo sistemas 3.2. Processo controlado com uma
simples e complexos. capacidade
Seja o processo mais elementar
possvel: um sistema com uma nica
capacidade. A Fig. 3.1 mostra um processo
com uma capacidade e um controlador
contendo dois atrasos (tanto o elemento de
A.12
Enfoque Matemtico
medio como o elemento final de controle Tv = RvCv
contem atrasos apreciveis). A equao
para o processo com uma capacidade (eq. H = RqC
1.3) e um controlador contendo dois
atrasos (eq. 2.28) foram desenvolvidos
= fator do controle proporcional total
previamente. Por convenincia, eles so
repetidos:
= fator do controle derivativo total
Controlador
Pm PX = fator do controle integral total
d3 x d2 x
LE Tm Tv H + (Tm Tv + TmH + Tv H) +
dt 3 dt 2
F Q
Tm = RmCm
A.13
Enfoque Matemtico
d2 x dx J2 = C1C 2R 2R q (1.10a)
Tv H + (Tv + H + R q) +
dt 2 dt
J1 = C1R 2 + C1R q + C 2R q (1.10b)
+ (1 + R q )( x x o ) = x q x qo
(3.1a) Para se obter a equao do sistema de
malha fechada, ser necessrio combinar
que a equao de malha fechada para a eq. 1.9 com a equao geral do
um sistema com uma capacidade sendo controlador, eq. 2.28, que foi repetida na
controlador por um controlador seo anterior tratando do processo com
proporcional mais derivativo, onde o uma capacidade.
elemento de medio e o controlador so
ideais, mas onde o elemento final de Pm Px
controle possui atraso. Controlador
Para outro exemplo de aplicao Cm Rm
genrica da eq. 3.1, suponha-se que se
queira a equao de malha fechada para
um sistema com ma capacidade onde no pc
h nenhum atraso e o controlador possui Fv Rv C2
apenas a ao proporcional. Neste caso, pv
C1
xq
os fatores Tm, Tv, e so iguais a zero e Cv x1 x2 Rq
a eq. 3.1 fica simplesmente:
LE
dx
H + (1 + R q )( x x o ) = x q x qo F
dt Q
(3.1b)
Fig. 3.2. Processo com duas capacidades com
A eq. 3.1b a equao de malha controlador ideal mas com atraso no sistema de
fechada para um sistema com uma medio e na vlvula A equao para o sistema de
capacidade onde a seo inteira do controle com malha fechada uma equao integro-
controlador considerada ideal e onde diferencial de quarta ordem, refletindo as quatro
apenas usado o controle proporcional. A capacidades no sistema: C1, C2, Cm e Cv.
eq. 3.1 geral para sistemas com uma
capacidade.
Combinando estas equaes, como foi
3.3. Processo controlado com duas feito para se obter a eq. 3.1, tem-se:
capacidades
Um processo com duas capacidades e d4 x d3 x
Tm Tv J2 + (Tm Tv J2 + Tm J2 + Tv J2 ) +
uma seo do controlador contendo dois dt 4 dt 3
atrasos de tempo mostrado na Fig. 3.2. A
equao do processo em malha aberta foi
desenvolvida anteriormente (eq. 1.9). Por d2 x
+ (Tm Tv + Tm J1 + Tv J2 + J2 ) +
convenincia ela repetida: dt 2
1 d 2 x 2 d2 x 2 xq
dx
J2 + J + x 2 =F + (Tm + Tv + J 2 + R q) + (1 + R q )( x x o ) +
R q 2 1 2
dt dt R q dt
(1.9)
onde + R q ( x x o )dt = x q x qo (3.2)
A.14
Enfoque Matemtico
A eq. 3.2 representa a equao de malha aberta deste processo, eq. 1.17 foi
malha fechada para o caso geral de um desenvolvida previamente e repetida:
processo com duas capacidades sendo
co9ntrolado por um controlador ideal mas 1 3 2 x
com o elemento de medio e o elemento K 3 d x 3 + K 2 d x 3 + K 3 dx 3 + x 3 q = F
R q 3 2 dt Rq
final de controle com atrasos A equao dt dt
integral/diferencial de quarta ordem ou
efetivamente uma equao diferencial de (1.17)
quinta ordem. A ordem da forma da
equao integro-diferencial sempre igual
ao nmero de capacidades no sistema de onde
malha fechada. Na Fig. 3.2 h duas
capacidades no processo e o equivalente a K 3 = C1C 2 C 3R 2R 3R q (1.18)
duas capacidades na seo do controlador
da malha. uma expresso
comparativamente longa, mas uma vez os K 2 = C1C 2R 2 R 3 + C1C 2 R 2 R q + C1C 3 R 2 R q +
valores numricos das constantes do
processo sejam substitudos, ela se reduz
a uma equao diferencial simples, linear,
tendo coeficientes constantes, podendo ser + C1C 3R 3R q + C 2 C 3R 3R q (1.19)
resolvida por mtodos bem conhecidos,
como transformada de Laplace.
K 1 = C1R 2 + C1R 3 + C1R q + C 2R 3 + C 2R q + C 3R q
A eq. 3.2 representa o caso geral; ela
pode ser usada para obter as equaes
para sistemas mais simples. Por exemplo, (1.20)
para o caso onde no h atrasos e onde
somente se usa o modo de controle
integral, os termos Tm, Tv, e so iguais Pm Px
a zero e a eq. 3.2 fica mais simples e curta: Controlador
Cm
Rm
d2 x dx
J2 + J1 + (x 2 xo ) +
2 dt
dt
pc
+ R q ( x 2 x o )dt = x q x qo (3.2a)
Fv Rv C1 C2 C3
xq
pv
Cv x1 x2 R3
R2 x3 Rq
Uma vez a equao geral tenha sido LE
escrita, como a eq. 3.2 para um sistema
com duas capacidades ou a eq. 3.1 para o
sistema com uma capacidade, fcil obter F F2 F3 Q
a equao de malha fechada para
qualquer combinao possvel de modos Fig. 2.3. Processo com trs capacidades com
de controle. controlador ideal mas com atraso no sistema de
medio e na vlvula A equao para o sistema de
3.4. Processo controlado com trs controle com malha fechada uma equao integro-
capacidades diferencial de quinta ordem, refletindo as cinco
O processo final a ser considerado capacidades no sistema: C1, C2, C3, Cm e Cv.
um sistema relativamente complexo, como
mostrado na Fig. 3.3. Este processo com
trs capacidades, sob controle de um Quando uma capacidade adicional
controlador contendo dois atrasos de introduzida no sistema, as expresses se
tempo, produzir uma equao integral- tornam muito longas e deve-se tomar
diferencial de quinta ordem. A equao de cuidado na avaliao dos coeficientes.
A.15
Enfoque Matemtico
Combinando as eq. 1.17 e 2.28, como feito Assim, uma vez obtida a expresso
para se obter a eq. 3.1, tem-se: geral para um dado processo e
controlador, simples obter outras
equaes de malha fechada.
d5 x 3 d4 x 3
Tm Tv K 3 + (Tm Tv K 2 + Tm K 3 + Tv K 3 ) +
dt 5 dt 4 3.5. Concluses
Completou-se o objetivo de combinar
as equaes do processo e do controlador
d3 x 3 para se obter a equao do sistema de
+ (Tm Tv K 1 + TmK 2 + Tv K 2 + K 3 ) + malha fechada. Vrias combinaes de
dt 3
processos e de controladores foram
descritas para possibilitar a aplicao de
d2 x 3 procedimentos em casos anlogos. Uma
+ ( Tm Tv + TmK 1 + Tv K 1 + K 2 ) + vez obtida a expresso geral da malha
dt 2 fechada para um dado sistema, possvel
analisar matematicamente o tipo de
dx 3 resposta que pode ser esperado para um
+ (Tm + Tv + K 1 + R q) + (1 + R q )( x 3 x o ) + distrbio tipo degrau, que o tipo de
dt
distrbio freqentemente assumido para o
desenvolvimento matemtico. Um distrbio
tipo degrau severo e um processo que
+ R q ( x 3 x o )dt = x q x qo (3.3) responde satisfatoriamente quando sujeito
a tal distrbio, aprovado com sucesso na
aplicao prtica.
A eq. 3.3 representa o caso geral de O sucesso de qualquer anlise
um sistema com trs capacidades sendo matemtica, se feito pelos procedimentos
controlado por uma seo de controlador descritos ou por outros mtodos, depende
contendo dois atrasos de tempo. uma da avaliao precisa das constantes do
expresso comprida, mas uma vez as sistema. Isto significa que clculos
constantes do sistema sejam inseridas, cuidadosos devem ser feitos das
obtm-se valores numricos simples para resistncias e capacidades do processo,
todos os coeficientes. tambm, a eq. 3.3 bem como nos atrasos de tempo nas
envolve um controlador possuindo as trs sees de medio e da vlvula da malha.
aes: proporcional, integral e derivativa. Pode tambm ser necessrio considerar o
Como descrito anteriormente, a mesma atraso dentro do controlador em processos
equao pode ser usada para obter a rpidos, tais como controle de vazo ou de
equao de malha fechada para um presso, onde o atraso dentro do processo
processo de trs capacidades controlado pequeno. Isto no foi considerado,
menos envolvido. Por exemplo, seja um porm, isto implica apenas em adicionar
processo de trs capacidades sendo um estgio resistncia no controlador.
controlado por um controlador ideal com Todo o desenvolvimento at agora tem
apenas a ao proporcional e com nenhum sido de uma maneira geral, com o objetivo
atraso no sistema. Deste modo, os termos de obter a equao da malha fechada. O
Tm, Tv, beta e gama so zero. prximo passo ser examinar estas
Substituindo estes valores na eq. 3.3 equaes analiticamente e aplica-las a
tem-se: processos prticos para ilustrar o uso das
equaes de malha fechada, quando na
previso do desempenho de um sistema
d3 x 3 d2 x 3 dx
K3 + K2 + K1 + real quando sujeito a um distrbio tipo
dt 3 dt 2 dt degrau.
+ (1 + R q )( x 3 x o ) = ( x q x qo ) (3.3a)
A.16
Enfoque Matemtico
dx
(H + R q) + (1 + R q )( x x o ) = ( x q x qo )
4. Solues das equaes dt
(4.1)
Para muitos tipos de sistemas
controlados, as equaes definidas so onde
ordinariamente lineares e de ordem baixa -
e possuem coeficientes constantes. As H a constante RqC,
solues analticas convencionais destas
equaes so apresentadas com exemplos
prticos. o fator de controle proporcional,
A.17
Enfoque Matemtico
A eq. 4.1 uma equao diferencial dx
M2 + M1( x x o ) + R q ( x x o )dt = ( x q x qo )
ordinria, linear, com coeficientes dt
constantes. Ela ordinria porque o
sistema envolve somente uma varivel (4.3)
independente t, ela linear porque a
varivel dependente x e todos as suas
derivadas aparecem somente na primeira A condio inicial necessria aquela
potencia e ela tem coeficientes constantes em que o tempo igual a zero:
porque os parmetros do sistema so
estabelecidos por resistncias e (x x o ) = 0 (4.3a)
capacidades que foram assumidas
constantes. A soluo de tais equaes
convencional e disponvel em todos os A condio final necessria, assumindo
textos sobre equaes diferenciais. A que a estabilizao conseguida :
soluo completa da eq. 4.1. :
1
( x x o )dt = R q ( x q x qo ) (4.3b)
1
[
( x x o ) = ( x q x qo ) 1 e (M1 / M2 )t ]
M1
Esta condio final simplesmente indica
(4.2) que aps um tempo suficientemente longo
a ao integral ir produzir um efeito igual
quele do distrbio e retorna ao nvel do
O primeiro termo desta soluo, ponto de controle.
Diferenciando a eq. 4.2:
1
( x q x qo )
M1 d2 x dx
M2 + M1 + R q ( x x o ) = 0 (4.4)
dt 2 dt
representa a soluo de regime ou a
integral particular. O procedimento convencional para
O segundo termo, resolver esta equao diferencial linear
com coeficientes constantes fazer
1
( x q x qo )e (M1 / M2 )t
M1 x = ept.
A.18
Enfoque Matemtico
Rq
2 mesmas para os problemas de vibrao,
M
> 1 (4.6a) bem conhecidos.
M2 M2 Porm, o estudo dos sistemas de
controle mais inclusive do que os de
Por simplicidade, a eq. 4.6 pode ser vibraes mecnicas. Em sistemas de
expressa: controle so encontradas equaes
diferenciais de ordens impar (por exemplo,
p = a ib (4.7) a eq. 4.1 uma equao de primeira
ordem ); as equaes encontradas na
anlise de vibrao so sempre de ordem
onde
par, qualquer que seja o nmero de graus
de liberdade.
i = 1
4.4. Efeito do atraso na medio e na
M12 vlvula
a=
2M2 O mesmo procedimento pode ser
usado para resolver as equaes para
situaes mais complicadas. O
Rq procedimento consiste em:
M12
b= 1. obter a equao diferencial
M2 4M22 apropriada, que uma equao
diferencial linear com coeficientes
constantes, das equaes gerais
A soluo da eq. 4.4 : desenvolvidas,
2. expressar a soluo como soma das
x x o = e at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) (4.8) solues em regime permanente e
em regime transitrio, com as
constantes arbitrrias iguais em
As constantes, quando encontradas
nmero ao grau da equao e
das condies inicial e final dadas pela eq.
3. encontrar as constantes das
4.3a e 4.3b so:
condies iniciais do sistema. Deve
haver um nmero de condies
B1 = 0 iniciais igual ao de constantes
arbitrarias.
Aplicando este procedimento a um
x q x qo a 2 + b 2 processo com nica capacidade com
B2 = controlador ideal contendo as aes
Rq b
proporcional e derivativa, e com atraso no
elemento de medio e na vlvula,
encontra-se a equao:
Assim, a soluo final da eq. 4.8 :
d3 x d2 x
x q x qo a 2 + b 2 at Tm Tv H + (Tm Tv + TmH + Tv H) +
x xo = e sen bt dt 3 dt 2
Rq b
dx
(4.9) + (Tm + Tv + M2 ) + M1( x x o ) = x q x qo
dt
(4.10)
Esta equao familiar para um
movimento oscilatrio amortecido, o onde
amortecimento sendo menor que o critico,
o que foi assumido na eq. 4.6a. Tm = R m Cm
Note que as solues dos problemas
de controle so matematicamente as
A.19
Enfoque Matemtico
Tv = R v C v d2 x 1 dx
=
dt
2 H dt t = 0 +
t =0
H = R qC
Estas trs condies iniciais, expressas
M1 = R q matematicamente so:
x xo = 0
M 2 = H + R q
(4.10a)
x q x qo = distrbio unitrio
dx 1
= ( x q x qo ) (4.10b)
dt H
x x o = desvio inicial do ponto de
ajuste do nvel
d2 x 1
Pm PX = ( x q x qo ) (4.10c)
2
Controlador dt H2
Rv A soluo em regime da eq. 4.10 :
Rm
Cm
1
pc
x xo = ( x q x qo ) (4.11)
Fv Rv
M1
C
pv xq Supondo que a soluo transitria
Cv
x Rq estvel e sub-amortecida, como
usualmente a forma desejada em controle
LE automtico, ento a soluo transitria
pode ser escrita como:
F Q
x x o = B1e a1t + e a2t (B 2 cos bt + B 3 sen bt )
Fig. 4.2. Processo com nica capacidade com
controlador ideal, mas com atrasos nos circuitos da
(4.12)
medio e da vlvula
onde
a1, a2 e b so nmeros reais positivos a
A equao de terceira ordem possui
serem determinados da equao auxiliar; e
uma soluo com trs constantes
B1, B2 e B3 so constantes a serem
arbitrarias: B1, B2, B3. Para encontrar
determinadas das condies iniciais.
estas constantes necessrio ter trs A soluo completa :
condies iniciais. Estas so para uma
variao tipo degrau unitrio em xq no
x x o = B1e a1t +
instante t = 0,
1. o nvel est no ponto de ajuste,
1
2. a taxa de variao do nvel depende + e a2t (B 2 cos bt + B 3 sen bt ) + ( x q x qo )
diretamente do valor do distrbio e M1
inversamente com a constante de (4.13)
tempo ou o valor RC e
3. a segurana derivada do nvel Da primeira condio inicial, eq. 4.10a:
depende diretamente da primeira
derivada e inversamente da
1
constante de tempo, todos B1 + B 2 + ( x q x qo ) = 0 (4.14)
precedidos pelo sinal negativo ou: K1
A.20
Enfoque Matemtico
Da segunda condio, eq. 4.10b:
4.6. Processo com duas capacidades
1
B1a1 + B 2 b B 2 a 2 = ( x q x qo ) = 0 O processo com uma nica capacidade
H foi analisado, com e sem atrasos no
sistema. O mesmo procedimento se aplica
(4.15) aos processos com capacidade adicional.
Por exemplo, a equao geral para um
Da terceira condio, eq. 4.10c: processo com 2 capacidades foi
determinada na eq. 3.2. Desta equao, a
1 equao para um processo com 2
B1a12 B 2 b 2 2B 3 a 2 b + B 2 a 22 = ( x q x qo ) = 0 capacidades com um controlador PID e
H2
(4.16) sem atrasos no controlador, no elemento
de medio e na vlvula vale:
d2 x dx
Estas trs equaes podem resolvidas J2 2 + M 4 + M3 ( x x o ) +
simultaneamente para dar os valores das dt dt
constantes arbitrarias B1, B2 e B3.
Se um grande nmero de solues + R q ( x x o )dt = ( x q x qo ) (4.18)
desejado de qualquer forma de equao
dada, o mtodo geral apresentado acima
seria til. Porm, para uma nica soluo, J2 = C1C 2R qR
os nmeros fsicos dos vrios processos e
constantes do controlador seriam M4 = J1 + R q
substitudas imediatamente nas equaes
diferenciais do sistema para economizar M3 = 1 + R q
tempo na anlise.
1 LE
( x x o )dt = R q ( x q x qo ) (4.17)
F F2 Q
A.21
Enfoque Matemtico
Esta equao integral-diferencial de
segunda ordem efetivamente uma 4.8. Exemplo 1
equao diferencial de terceira ordem e
requer 3 condies iniciais e/ou finais. Problema
Estas so: O processo consiste de dois tanques
de liquido (Fig.2.3). A varivel controlada
Condies iniciais em t = 0 o nvel do segundo tanque, que ser
x xo = 0 chamado de x. Ele controlado por meio
(4.18a) de um controlador PD, com atraso
desprezvel. O elemento de medio e a
vlvula de controle sero considerados
dx 1 ideais, sem atraso. Os valores do processo
= ( x q x qo ) (4.18b) e das constantes do controlador so:
dt R qC 2
C1 = 1 m3/m
Condio final
1 C2 = 2 m3/m
( x x o )dt = Rq
( x q x qo ) (4.18c)
R2 = 1/2 m/m3/min
4.7. Processo com 3 capacidades
Rq = 2 m/m3/min
A equao para um processo
controlado com 3 capacidades igual
eq. 4.18, exceto que o lado esquerdo = 30
contem o termo adicional
=1
3
d x
J3 Assumindo uma variao tipo degrau
dt 3 em xq de +20 m para causar uma
onde diminuio na vazo de sada, Q, achar a
equao da curva de resposta.
J3 = C1C2C3R2R3Rq
Soluo
e os valores de J1 e J2 so os da eq. 1.18. A equao para este processo :
A condio inicial adicional requerida ,
em t = 0: d2 x dx
J2 + (J1 + R q) +
2 dt
dt
2
d x (R 3 + R q )
= ( x q x qo ) (4.18d)
dt 2 R 2q C 32R 3 + (1 + R q )( x x o ) = ( x q x qo ) (4.19)
A.22
Enfoque Matemtico
a = 2.125,
2
d x dx b = 5.1
+ 4,25 + 30,5 x = 10 (4.20) e B1 e B2 so constantes a serem
2 dt
dt
determinadas a partir das condies
iniciais.
As condies iniciais em t = 0 so: Substituindo a primeira condio inicial,
eq. 4.20a na eq. 4.23:
x xo = 0 (4.20a)
0 = 1 (B1 + 0) + 0,328
dx 1 B1 = -0,328 4.24
= ( x q x qo ) = 5 (4.20b)
dt R qC 2
Diferenciando a soluo completa (eq.
4.23), tem-se:
Soluo de regime permanente
dx
A soluo completa a soma das = ae at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) +
solues permanente e transitria. A dt
soluo permanente :
4.9. Exemplo 2
e sua derivada na eq. 20. Isto d:
Problema
p + 4,25p + 30,5 = 0
2
(4.22) A temperatura de um forno industrial
mantida constante por meio de um damper
que tem razes controlado automaticamente e suprindo um
ar quente. Se o controlador ideal e PIC,
p = 2,125 5,1i determinar a equao da resposta devida a
um aumento degrau na temperatura de
A soluo completa, a soma das sada de 0.5 oC. A capacidade e os outros
solues transitria e permanente tem a parmetros so:
forma:
C = 10 cal/oC
x x o = e at (B1 cos bt + B 2 sen bt ) + 0,328
Tm = 1 min = atraso do elemento
(4.23)
onde sensor
A.23
Enfoque Matemtico
= 11 R q ( x x o )dt = x q x qo
=8
0,5
= 0,33 (4.29c)
=3 0,5 x3
que leva a:
R q ( x x o )dt = x q x qo (4.27)
p3 + 2p2 + 1,3 p + 0.3 = 0
onde
cujas razes so:
H = RqC = 5 min
p1 = -1
Substituindo os valores numricos das
constantes: p2,3 = -0.5 +- 0.224 i
x xo = 0 0 = B1 + B 2 (4.31)
(4.29a)
Diferenciando a eq. 4.30 e usando a
dx 1 segunda condio inicial, eq. 4.29b:
= ( x q x qo )
dt R qC
1
0,5 = B1a1 + a 2B 2 + B 3 b
= 0,1 (4.29b) 10
0,5 x10
A.24
Enfoque Matemtico
0,1 = B1 + 0,5B 2 + 0,224B 3 (4.32) . Estabilidade do sistema
Integrando a eq. 4.30 , tem-se controlado com malha fechada
a1t
(x x o )dt = B1 e dt + 5.1. Introduo
A discusso sobre a estabilidade
a2 t a2 t
+ B2 e cos btdt + B 3 e sen btdt conclui este trabalho, analisando o sistema
de controle com malha fechada. Um
mtodo rpido e simples para a verificao
preliminar da estabilidade a aplicao do
que, fazendo a integrao e usando a critrio de Routh-Hurwitz, que mostrado
terceira condio inicial, eq. 4.29c, leva a: aplicado a sistemas bsicos e tpicos de
controle.
Este estudo do controle de processo
1 B
( x q x qo ) = 1 + no seria completo sem uma investigao
Rq a1 de um mtodo para determinar
rapidamente se um sistema estvel ou
no. Primeiro ser feita a reviso breve da
B2a2 B 3b prtica corrente seguida no campo do
+ +
(a 22 + b 2 ) (a 22 + b 2 ) controle de processo para determinar a
estabilidade de um processo controlado.
A.25
Enfoque Matemtico
(resistncia e capacidade) e dos ajustes do de Routh um procedimento deste tipo e
controlador. Em muitos casos pode ser ser descrito em termos de vrias
necessrio fazer uma grande alterao na equaes de terceira e quarta ordens,
planta para obter o grau de operao tpicas de processo controlado
estvel desejado. conveniente que o
engenheiro de controle possa utilizar 5.4. Processo com nica capacidade
procedimentos que lhe forneam controlado com um atraso
informao sobre a estabilidade antes da
construo da planta real. Isto elimina A Fig. 6.1. mostra um processo com
alteraes custosas no projeto da planta, uma nica capacidade, com controlador e
que so necessrias depois da planta ter vlvula ideais (sem atraso) mas com atraso
sido construda. no sistema de medio. Quando o
Ser aplicado agora um procedimento controlador possui as trs aes PID, a
rpido para determinar se um sistema equao do processo a eq. 3.1, repetida
estvel ou instvel. Sero consideradas aqui:
equaes de terceira ordem ou de ordem
superior, pois os sistemas de primeira ou d3 x d2 x
segunda ordem nunca tem a possibilidade
(TmH) + (Tm + H + R q) +
dt 3 dt 2
de instabilidade, desde que todos os
coeficientes da equao diferencial do
sistema so positivos. dx
+ (1 + R q) + R q ( x x o )dt = 0
dt
5.3. Critrio de Routh
(6.1)
Um mtodo que fcil de aplicar onde
conhecido como critrio de Routh. O
mtodo aplicado aos coeficientes das Tm = Rm Cm
equaes diferencias do sistema e no
requer que estas equaes sejam H = Rq C
resolvidas. O mtodo trata das relaes
explicitas para o limite entre estabilidade e = fator de controle derivativo total,
instabilidade, diretamente em termos dos
= fator de controle proporcional total,
parmetros do sistema.
= fator de controle integral total,
Os parmetros do sistema (constantes)
x = nvel controlado,
consistem das resistncias e capacidades
xo = nvel desejado ou ponto de ajuste.
do processo, bem como dos ajustes do
controlador de banda proporcional, tempos
possvel haver instabilidade neste
integral e derivativo, , e . Usando-se o
sistema. Sob certas condies e para
critrio de Routh, no necessrio achar
certos valores dos coeficientes da equao
as razes da equao diferencial, porm,
diferencial, um distrbio ao sistema pode
quando se quer dados mais completos
resultar em oscilao. Na prtica, a
sobre o grau de estabilidade, necessrio
amplitude da oscilao no tenderia para
achar estas razes. Por equaes de
um valor infinito por causa das restries
terceira ordem ou superiores, o trabalho
fsicas no sistema controlado; ela se torna
envolvido em achar as razes e resolver a
no linear e a oscilao atingir alguma
equao diferencial se torne excessivo e,
amplitude mxima. Mesmo assim, esta
em muitos casos, desejvel investigar
instabilidade intolervel para a operao
somente se o sistema estvel ou instvel
correta da planta.
para um dado projeto. Assim, importante
que o engenheiro de controle conhea
algum procedimento que possa ser
aplicado ao seu projeto antes da
construo real da planta, que possa lhe
dar informao se o sistema est tendendo
para ser estvel ou no. O uso do critrio
A.26
Enfoque Matemtico
mesmo sinal algbrico, de modo que a
coisa importante para investigar a
desigualdade dada pela eq. 6.3. Inserindo
Controlador Pm Px as constantes reais do sistema na
igualdade acima e re-arranjando-a, de
Fm modo que o termo do controle integral
Cm Rm fique isolado tem-se:
C
xq
(1 + R q )(Tm + H + R q)
Cv
x Rq < (6.4)
TmHR q
LE
Mo = Rq d3 x d2 x dx
M3 + M2 + M1 + M0 x = 0
3 2 dt
dt dt
A segunda condio para a
estabilidade :
(6.5)
M1M2 > M3Mo (6.3)
onde
Em quase todos os casos de controle M3 = Tm Tv H
de processo os coeficientes sero do
A.27
Enfoque Matemtico
Conclui-se que o efeito da resposta
M2 = Tm Tv + Tm H + Tv H derivativa similar ao seu efeito no
exemplo anterior. Porm, o efeito da
M1 = Tm + Tv + H + Rq resposta proporcional agora oposta da
anterior. Isto ilustra o fato que no
Mo = 1 + Rq possvel generalizar acerca do efeito de
um tipo particular de controle muito
Tm = Rm Cm amplamente.
Fv Rv C d4 x d3 x d2 x dx
pv xq M4 + M3 + M2 + M1 + M0 x = 0
4 3 2 dt
Cv
x Rq dt dt dt
(6.8)
LE
onde
F Q
A.28
Enfoque Matemtico
A.29
Enfoque Matemtico
5.10. Outros casos
5.11. Concluso
Foi mostrada aplicao do critrio de
Routh para trs casos de controle de O presente trabalho estabelece ainda
processo, incluindo sistemas de terceira e que o principal objetivo desta anlise ten
quarta ordem. Estes exemplos mostram sido fornecer ao engenheiro de controle o
que a aplicao do critrio, quando usado valor de um enfoque terico planejado para
para determinar se um dado sistema de este problema nos estgios de projeto. A
controle estvel ou no. Note-se que o matemtica que foi usada foi a de
critrio tem valor como uma verificao equaes diferenciais ordinrias. Enquanto
preliminar em um dado projeto e no que nem todas as equaes foram
fornece dados quantitativos para o grau de resolvidas completamente, dados
estabilidade. Embora o mtodo envolva suficientes e solues de exemplo foram
algum trabalho em sistemas de ordem includas para possibilitar, com a ajuda de
superior, ele ainda consideravelmente uma reviso breve de calculo e equao
mais rpido que a tentativa de achar as diferencial elementar, entender os
razes da equao caracterstica. Depois procedimentos usados.
que o sistema provado ser estvel, pelo Um fator importante a ser reconhecido
critrio de Routh, seria pratico fazer uma no campo do controle de processo que
anlise mais detalhada do problema, no possvel se chegar a uma
achando as razes e determinando a curva catalogao simples de solues que
resposta. Isto dar um retrato exato do satisfaam todos os problemas que
desempenho esperado da planta. aparecem na prtica. Cada caso deve ser
tratado de modo individual. Assim, um bom
conhecimento do procedimento muito
mais importante que uma demonstrao de
mtodos para catalogar solues.
A.30