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Controle de Processo

Teoria e Aplicaes

7a edio

Marco Antnio Ribeiro


Controle de Processo
Teoria e Aplicaes

7a edio

Marco Antnio Ribeiro

Dedicado a Gonalo Aparecido Pereira, um instrumentista e


um amigo. (1950-1986)

Quem pensa claramente e domina a fundo aquilo de que fala,


exprime-se claramente e de modo compreensvel. Quem se exprime
de modo obscuro e pretensioso mostra logo que no entende muito
bem o assunto em questo, ou ento, que tem razo para evitar falar
claramente. (Rosa Luxemburg)

Tek Treinamento & Consultoria, 1974, 1978, 1984, 1989, 1994, 1998, 2001
Salvador, BA, Outono 2001
Prefcio
Desde que foi escrita a primeira edio deste trabalho, em 1974, ainda com o nome
de Teoria de Controle, muitas mudanas ocorreram no campo de controle de processo
industrial. Apareceram os instrumentos inteligentes, nome no muito inteligente para
instrumentos microprocessados, houve uma proliferao de computadores em aplicaes de
controle e atualmente h um aumento intensivo de aplicaes de controladores lgico
programveis, substituindo os prosaicos rels eletromecnicos.
Mesmo com os avanos da tecnologia aplicada aos instrumentos que realizam o
controle de processo, as idias bsicas e fundamentais ainda so vlidas e aplicveis ao
conceito de controle.
Este trabalho Controle de Processo pretende ser uma introduo aos princpios
bsicos e as prticas dos vrios mtodos e estratgias de controle. O desenvolvimento
matemtico o mnimo possvel e usado apenas para enfatizar os aspectos fsicos e a
teoria de operao das aes de controle.
O presente trabalho faz uma reviso dos conceitos de Processo Industrial, contnuo e
discreto, mostrando os parmetros de dificuldade de controle como tempo morto e
caracterstico. So apresentadas as diferentes estratgias de controle atravs da Malha de
Controle, enfatizando a realimentao negativa, que a base da maioria absoluta das
aplicaes praticas. apresentado o Controlador, com suas partes constituintes e para
fixar idias, so detalhados os funcionamentos do Controlador Analgico, (pneumticos
de painel e campo, eletrnico com amplificadores operacionais) e o Controlador Digital,
microprocessado como single loop e o bloco de controle de sistemas digitais. As aes de
Controle so explicadas, quando so mostradas caractersticas e aplicaes das aes
Proporcional, Integral e Derivativa e apresentados os vrios mtodos de Sintonia do
Controlador, operao fundamental para a operao estvel e eficiente da malha de
controle. De um modo simples, so apresentados os esquemas mais complexos,
envolvendo o Controle Multivarivel, onde so vistos os conceitos, configuraes e
aplicaes dos sistemas de controle cascata, relao de vazes, faixa dividida e auto
seletor. Finalmente, atendendo sugestes de alunos, foi escrito um captulo totalmente novo
acerca do Controle Lgico, mostrando as diferenas de idias e equipamentos aplicados
ao controle contnuo convencional e o controle de processo discreto. No Apndice,
apresentado um Enfoque Matemtico, ainda simples, do controle de processo, envolvendo
equaes integrais e diferenciais.
Este trabalho constitui a base de um curso de Controle de Processo que o autor ministra
por todo o Brasil, principalmente para o pessoal da Petrobrs e usado como livro texto em
Escolas Tcnicas, Centros de Tecnologia e Faculdades de Engenharia.
As sugestes, as criticas destrutivas e as correes so benvindas, desde que tenham o
objetivo de tornar mais claro e entendido o assunto.
Endereo fsico do autor: Rua Carmen Miranda 52, A 903, CEP 41820-230
Fone (0xx71) 452.3195, Fax (0xx71) 452.3058 e Celular (071) 9989.9531.
E-mail: marcotek@uol.com.br.

Marco Antnio Ribeiro


Salvador, BA, Outono 2001

1.1
Controle de Processo
Contedo

2. Processo Industrial
1. Controle Industrial
Objetivos de Ensino 1
Objetivos de Ensino 1
1. Processo Industrial 1
1. Vantagens e Aplicaes 1 1.1. Conceito 1
1.1. Qualidade do Produto 2 1.2. Processo Contnuo 2
1.2. Quantidade do Produto 2 1.3. Processo Batelada (Batch) 3
1.3. Economia do Processo 2 1.4. Processo discreto 7
1.4. Ecologia 2 1.5. Processo de Manufatura de Peas 7
1.5. Segurana da Planta 3
2. Variveis do Processo 7
1.6. Proteo do Processo 3
2.1. Introduo 7
2. Controle Manual 4 2.2. Varivel Controlada 8
3. Controle de Malha Fechada 4 2.3. Varivel Medida 8
2.4. Varivel Manipulada 8
4. Controle com Servomecanismo6
2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios 8
5.Sistemas de Controle 8 2.6. Grau de Liberdade e Variveis 10
5.1. Introduo 8
3. Controle do Processo 10
5.2. Controle de temperatura 8
3.1. Controlabilidade do Processo 11
5.3. Controle de temperatura e vazo 9
3.2. Parmetros Dinmicos 11
5.4. Controle de T, F e L 10
3.3. Inrcia 12
5.5. Controle de T, F, L e A 10
3.4. Tempo Morto 12
5.6. Controle preditivo antecipatrio 11
3.5. Tempo Caracterstico 13
5.7. Controle supervisrio 11
5.8. Controle digital direto 12 4. Tipos Bsicos de Processo 17
5.9. Controle digital distribudo 12 4.1. Processo Auto Regulante 17
4.2. Processo Integrante 18
4.3. Processo Runaway 19

1.1
Controle de Processo

5. Estabilidade do Processo 20
5.1. Reao ao Degrau do Processo 20 4. Controlador
5.2. Critrios de Estabilidade 21
Objetivos de Ensino 1
5.3. Funo de Transferncia 21
5.4. Ganho 21 1. Conceito 1
5.5. Banda Proporcional 23 1.1. Medio 1
5.6. ngulo de fase 25 1.2. Ponto de Ajuste 3
5.7. Oscilao 25 1.3. Estao Manual 3
5.8. Saturao 25 1.4. Unidade de Balano Automtico 3
5.9. Amortecimento 26 1.5. Ao Direta ou Inversa 5
5.10. Condies de Estabilidade 26 2. Circuitos do Controlador 5
2.1. Controlador Paralelo 5
3. Malha de Controle 2.2. Controlador Srie 6
2.3. Controlador Analgico 6
Objetivos de Ensino 1
2.4. Controlador Digital 6
1. Conceito de Malha 1 2.5. Controladores Pneumticos 8
2. Instrumentos da Malha 1 3. Controlador Pneumtico 8
2.1. Elemento Sensor 2 3.1. Controlador Liga-Desliga 8
2.2. Indicador 2 3.2. Controlador de Intervalo Diferencial 8
2.3. Registrador 2 3.3. Controlador Proporcional 8
2.4. Transmissor 3 3.4. Controlador Proporcional mais Integral 10
2.5. Transdutor 3 3.5. Controlador Proporcional + Derivativo 11
2.6. Computador Analgico 3 3.6. Proporcional, Integral e Derivativo 12
2.7. Contador 4
4. Controladores Eletrnicos 13
2.8. Controlador 4
4.1. Controlador Liga-Desliga 13
2.9. Estao Manual de Controle 4
4.2. Controlador Proporcional 14
2.10. Vlvula de Controle 5
4.3. Controlador Proporcional Integral 16
3. Malha Aberta 5 4.4. Controlador Integral 16
3.1. Indicao e Registro 5 4.5. Controlador Proporcional Integral 18
3.2. Controle Manual 6 4.6. . Controlador Derivativo e PID 22
3.3. Controle Programado 6 4.7. Controlador Derivativo 22
4.8. Controlador PID Paralelo 24
4. Malha Fechadas 7
4.9. Over Run Derivativo 25
4.1. Realimentao 7
4.2. Realimentao Positiva 7
4.3. Realimentao Negativa 7

2
Controle de Processo

5. Controlador Analgico 6. Controlador Digital


1. Controlador Pneumtico de Painel1 1. Introduo 1
1.1. Conceito 1
2. Esquemas de Controle Digital 1
1.2. Modelos 1
1.3. Modelo Bsico, 130M 2 3. Funes do controlador 2
1.4. Especificaes Funcionais 3
2. Entrada de dados 6
1.5. Especificaes Fsicas 4
1.6. Caractersticas Opcionais 4 3. Algoritmo de controle 8
1.7. Componentes Bsicos 4 4. Sada do comando 11
1.8. Unidade de Ponto de ajuste 5
5. Modos de Operao 12
1.9. Unidade Derivativa 6
1.10. Unidade de Controle Automtico 6 Exemplo 12
1.11. Unidade de Controle Manual 7 6. Sistema Expert 13
1.12. Transferncia Automtica/Manual 8 6.1. Reconhecimento das situaes. 14
1.13. Instrues para Especificao 9 6.2. Diagnstico. 14
1.14. Montagem Modular 10 6.3. Correo do problema. 14
Estao de leitura no painel 10
Controlador cego, de campo 11 7. Controlador Comercial 14
7.1. Conceito 14
2. Controlador Pneumtico de Campo12
7.2. Tamanho 15
2.1. Caractersticas Gerais 12
7.3. Funes de controle 15
2.2. Indicao 12
7.4. Auto-sintonia 15
2.3. Controle Liga-Desliga 13
7.5. Seqencial e programao de tempo 15
2.4. Controle com Intervalo Diferencial 13
7.6. Outras propriedades 15
2.5. Controle Proporcional 14
7.7. Controlador Foxboro 16
2.6. Controle Proporcional + Integral 14
7.8. Controlador Bailey 17
2.7. Controle P+I+D 15
7.9. Controlador WEST 17
2.8. Sistema Automtico-Manual 15
7.10. Controlador Yokogawa 18
2.9. Desligamento automtico 16
7.11. Controlador Moore 18
2.10. Ponto de ajuste remoto 16
2.11. Sintonia do Controlador 17 8. Bloco PID 19
2.12. Elemento Sensor 18 8.1. Introduo 19
2.13. Instrues para Especificao 18 8.2. Princpios PID 19
8.3. Funes PID do CLP 20
3. Controlador SPEC 200 19
3.1. Descrio e Funes 19 9. Controlador virtual 22
3.2. Instrues para Especificao 21
3.3. Especificaes Normais 21

3
Controle de Processo
8.7. Sumrio 34
8.8. Concluso 35
7. Sintonia do Controlador
Objetivos de Ensino 1 8. Controle Multivarivel
1. Ao ou modo de controle 1
Objetivos de Ensino 1
2. Ao Liga-Desliga 2
1. Introduo 1
2.1. Conceitos 2
2.2. Aplicaes 3 2. Realimentao negativa 2

3. Ao Proporcional 4 3. Controle Cascata 3


3.1. Conceito 4 3.1. Introduo 3
3.2. Relao Matemtica 5 3.2. Conceito 4
3.3. Desvio Permanente 6 3.3. Objetivos 5
3.4. Reset manual e automtico 7 3.4. Vantagens 6
3.5. Aplicaes da Ao Proporcional 8 3.5. Saturao do modo integral 6
3.6. Aplicaes 6
4. Ao Integral 9
4.1. Conceito 9 4. Controle de Faixa Dividida 8
4.2. Relao Matemtica 9 4.1. Conceito 8
4.3. Caractersticas 10 4.2. Aplicaes 8
4.4. Saturao do Modo Integral 11 5. Balano de Cargas 9
4.5. Aparecimento da Saturao 12
6. Controle de malhas redundantes11
4.6. Eliminao da Saturao do Integral 12
7. Controles chaveados 11
5. Ao Derivativa 13
5.1. Conceito 13 8. Controle Auto-Seletor 12
5.2. Relao Matemtica 14 8.1. Conceito 12
5.3. Caractersticas 14 8.2. Exemplos 13
5.4. Aplicaes 16 8.3. Caractersticas 14
8.4. Cuidado para a no Saturao 14
6. Escolha da Ao de Controle 16
8.5. Aplicaes 14
6.1. Tipos de Sistemas 16
6.2. Tipos de Controladores 18 9. Controle Feedforward 16
9.1. Introduo 16
7. Controle das Variveis 19
9.2. Funes Bsicas 16
7.1. Presso 19
9.3. Partes Fundamentais 16
7.2. Vazo 20
9.4. Caractersticas 17
7.3. Nvel 20
9.5. Limitaes 18
7.4. Temperatura 21
9.6. Comparao com o Feedback 18
8. Sintonia do controlador 22 9.7. Desenvolvimento do Controlador 20
8.1. Critrios de Desempenho 23 9.8. Aplicaes 22
8.2. Modos do Controlador 26 9.9. Concluso 29
8.3. Componentes da Malha 28
8.4. Mecnica da Sintonia 29
8.5. Critrios de Sintonia 30
8.6. Ajustes Tpicos 33

4
Controle de Processo
3. Controle da Batelada 19
10. Controle de Relao (Ratio) 29
3.1. Introduo 19
10. 1. Conceitos 29
3.2. Batelada seqencial temporizado 19
10.2. Caractersticas 30
3.3. Controle acionado por eventos 20
10.3. Aplicaes 32
4. Automao da Batelada 20
11. Projeto do Controle 34
4.1. Introduo 20
11.1. Critrios Gerais 34
4.2. Medio das variveis 21
11.2. Controle Global da Planta 35
4.3. Instrumentao Modular 22
11.3. Otimizao de controle 35
4.4. Controle de Batelada 23
4.5. Caracterstica da Instrumentao 24
9. Controle Lgico 4.6. Caractersticas desejveis 25
Objetivos 1 4.7. Segurana 27
4.8. Complicaes 28
1. Introduo 1 4.9. Instrues de Operao 29
2. Processo com estado discreto 2
3. Caractersticas do sistema 2 11. Computador no Controle
3.1. Variveis de estado discreto 3
1. Computador no Processo 1
3.2. Especificaes do processo 5
3.3. Descrio da seqncia 6 1.1. Introduo 1
1.2. Computador digital 1
4. Diagrama Ladder 11
1.3. Computador digital e analgico 2
4.1. Histrico 11
1.4. Diferenas 4
4.2. Elementos do diagrama ladder 12
4.3. Exemplos de diagrama ladder 14 1.5. Como os computadores controlam 4
1.6. Tipos de computadores digitais 5
1.7. Computador digital em processo 6
10. Controle Batelada
1.8. Operao dos computadores digitais 6
Objetivos 1 2. Computador Digital como
1. Histria da Batelada 1 Controlador de Processo 11
1.1. Origem do Controle Batelada 1 2.1. Introduo 11
1.2. Funes de controle da batelada 3 2.2. Informao para o computador 12
1.3. Controle manual direto 3 2.1. Entradas analgicas 12
1.4. Controle Regulatrio 3 2.2. Entradas digitais 12
1.5. Intertravamentos de segurana 4 2.3. Informao requerida pelo processo 13
1.6. Sequenciamento 4 2.4. Sadas analgicas 13
1.7. Gerenciamento da Batelada 4 2.5. Sadas Digitais 13
1.8. Planejamento 5 2.6. Circuitos de interface 14
1.9. Equipamentos 5 2.7. Bus de entrada do computador 14
1.10. Concluso 11 2.8. Bus de sada do computador 16
2.9. Entrada/Sada do computador 17
2. Gerenciamento da Batelada 11 2.10. Endereamento E/S 17
2.1. Introduo 11 2.11. Processamento de dados 18
2.2. Exigncias 11 2.12. Computador no controle de processo 19
2.3. Funes Automticas 11 2.13. Programao do computador 20
2.14. Programao em linguagem de mquina20

5
Controle de Processo
2.15. Ciclo do computador 21 5.4. Processo com uma capacidade 28
2.16. Programando o compilador 21 5.5. Condies de estabilidade 28
2.17 Programao simblica 22 5.6. Processo com atrasos 29
5.7. Controle integral 30
A. Enfoque Matemtico 5.8. Grfico da equao 31
5.9. Efeito das aes integral e derivativa 31
1. Equaes do Processo 1 5.10. Outros casos 31
1.1. Introduo 1 5.11. Concluso 32
1.2. Equaes do processo 2
1.3. Processo com nica capacidade 2
1.4. Nvel de liquido com 2 capacidades 3
1.5. Processo com trs capacidades 4
1.6. Concluso 5
2. Equaes do controlador 6
2.1. Introduo 6
2.2. Circuito do controlador ideal 6
2.3. Modos de controle 6
2.4. Efeito do atraso na linha da vlvula 7
2.5. Equao para o controlador PID 9
2.6. Atraso no circuito de medio 9
2.7. Atrasos na medio e na vlvula 10
2.8. Controlador PID 11
2.9. Concluso 12
3. Equaes da malha fechada 13
3.1. Introduo 13
3.2. Processo com uma capacidade 13
3.3. Processo com duas capacidades 14
3.4. Processo com trs capacidades 15
3.5. Concluses 17
4. Solues das equaes 18
4.1. Introduo 18
4.2. Processo com controlador ideal 18
4.3. Controle integral 19
4.4. Atrasos na medio e na vlvula 20
4.5. Controle integral 22
4.6. Processo com duas capacidades 22
4.7. Processo com 3 capacidades 23
4.8. Exemplo 1 23
4.9. Exemplo 2 24
5. Estabilidade da malha fechada 27
5.1. Introduo 27
5.2. Prtica corrente 27
5.3. Critrio de Routh 27

6
1
Controle de Processo

Objetivos de Ensino Como vantagens, o instrumento de


medio e controle
1. Apresentar objetivo, vantagens e 1. no fica aborrecido ou nervoso,
aplicaes do controle automtico. 2. no fica distrado ou atrado por
2. Mostrar o controle manual e pessoas bonitas,
automtico. 3. no assiste a um jogo de futebol na
3. Explicar a diferena entre controle de televiso nem o escuta pelo rdio,
processo e servomecanismo, dando 4. no pra para almoar ou para ir ao
um exemplo detalhado de cada um. banheiro,
4. Mostrar como um sistema de controle 5. no fica cansado de trabalhar,
de processo pode se tornar cada mais 6. no tem problemas emocionais,
complexo, pela adio das variveis do 7. no abusa seu corpos ou sua mente,
processo temperatura, vazo, nvel, 8. no tem sono,
analise. 9. no folga do fim de semana ou feriado,
5. Mostrar de modo simplificado como 10. no sai de frias,
aparece o controle digital direto, 11. no reivindica aumento de salrio.
supervisrio e distribudo a Porm, o instrumento
computador, mostrando caractersticas 1. sempre apresenta erro de medio
de cada um. 2. opera adequadamente somente quando
estiver nas condies previstas pelo
1. Vantagens e Aplicaes fabricante,
3. requer calibraes peridicas, para se
Nem todas as vantagens do controle manter exato e as incertezas dos
automtico podem ser listadas aqui. As padres de calibrao podem afetar
principais esto relacionadas com a suas medies,
qualidade e com a quantidade dos 4. requer manuteno preventiva ou
produtos, fabricados com segurana e sem corretiva, para que sua preciso se
subprodutos nocivos. H muitas outras mantenha dentro dos limites
vantagens. O controle automtico estabelecidos pelo fabricante e se essa
possibilita a existncia de processos manuteno no for correta, ele se
extremamente complexos, impossveis de degrada ao longo do tempo,
existirem apenas com o controle manual. 5. provvel que algum dia ele falhe e
Um processo industrial tpico envolve pela lei de Murphy, esta falha
centenas e at milhares de sensores e de geralmente acontece na pior hora
elementos finais de controle que devem possvel e pode acarretar grandes
ser operados e coordenados complicaes.
continuamente.

1.1
Controle do Processo

1.1. Qualidade do Produto 1.2. Quantidade do Produto


A maioria dos produtos industriais As quantidades das matrias primas,
fabricada para satisfazer determinadas dos produtos finais e das utilidades devem
propriedades fsicas e qumicas. Quanto ser medidas e controladas para fins de
melhor a qualidade do produto, menores balano do custo e do rendimento do
devem ser as tolerncias de suas processo. Tambm freqente a medio
propriedades. Quanto menor a tolerncia, de produtos para venda e compra entre
maior a necessidade dos instrumentos plantas diferentes.
para a medio e o controle automtico. Os instrumentos de indicao, registro
Os fabricantes executam testes fsicos e totalizao da vazo e do nvel fazem a
e qumicos em todos os produtos feitos ou, aquisio confivel dos dados atravs das
pelo menos, em amostras representativas medies de modo continuo e preciso.
tomadas aleatoriamente das linhas de Os instrumentos asseguram a
produo, para verificar se as quantidade desejada das substancias.
especificaes estabelecidas foram
atingidas pela produo. Para isso, so
usados instrumentos tais como
densitmetros, viscosmetros,
espectrmetros de massa, analisadores de
infravermelho, cromatgrafos e outros.
Os instrumentos possibilitam a
verificao, a garantia e a repetitividade da
qualidade dos produtos.
Atualmente, o conjunto de normas ISO
9000 exige que os instrumentos que
impactam a qualidade do produto tenham
um sistema de monitorao, onde esto
includas a manuteno e calibrao
documentada deles. Fig. 1.2. Instrumentos de medio de nvel

1.3. Economia do Processo


O controle automtico economiza a
energia, pois elimina o superaquecimento
de fornos, de fornalhas e de secadores. O
controle de calor est baseado geralmente
na medio de temperatura e no existe
nenhum operador humano que consiga
sentir a temperatura com a preciso e a
sensitividade do termopar ou da
resistncia.
Os instrumentos garantem a
conservao da energia e a economia da
Fig. 1.1. Variabilidade do processo com controle sua utilizao.
manual e controle automtico
1.4. Ecologia
Na maioria dos processos, os produtos
que no so aproveitveis e devem ser
jogados fora, so prejudiciais s vidas
animal e vegetal. A fim de evitar este
resultado nocivo, devem ser adicionados
agentes corretivos para neutralizar estes
efeitos. Pela medio do pH dos efluentes,

1.2
Controle do Processo

pode se economizar a quantidade do mudanas de contatos eltricos,


agente corretivo a ser usado e pode se monitoradas pelos valores mximo e
assegurar que o efluente esteja no mnimo das variveis do processo. Os
agressivo. Os instrumentos garantem contatos dos alarmes podem atuar (ligar ou
efluentes limpos e inofensivos. desligar) equipamentos eltricos,
dispositivos sonoros e luminosos.
Os alarmes podem ser do valor
absoluto do sinal, do desvio entre um sinal
e uma referncia fixa e da diferena entre
dois sinais variveis.
til o uso do sistema de desligamento
automtico ou de trip do processo. Deve-
se proteger o processo, atravs de um
sistema lgico e seqencial que sinta as
variveis do processo e mantenha os seus
valores dentro dos limites de segurana,
Fig. 1.3. Tubulao para transferncia de produtos ligando ou desligando os equipamentos e
evitando qualquer seqncia indevida que
produza condio perigosa.
1.5. Segurana da Planta
Muitas plantas possuem uma ou vrias
reas onde podem estar vrios perigos,
tais como o fogo, a exploso, a liberao
de produtos txicos. Haver problema, a
no ser que sejam tomados cuidados
especiais na observao e no controle
destes fenmenos. Hoje so disponveis
instrumentos que podem detectar a
presena de concentraes perigosas de
gases e vapores e o aparecimento de
chama em unidades de combusto. Os
instrumentos protegem equipamentos e
vidas humanas.

Fig. 1.5. Plataforma martima: uma rea de risco

Os primeiros sistemas de
intertravamento utilizavam contatos de
reles, contadores, temporizadores e
integradores. Hoje, so utilizados os
Controladores Lgicos Programveis
(CLP), a base de microprocessadores, que
possuem grande eficincia em computao
matemtica, seqencial e lgica, que so
Fig. 1.4. rea industrial hostil os parmetros bsicos do desligamento.
Alguns instrumentistas fazem distino
1.6. Proteo do Processo entre o sistema de desligamento (trip) e o
de intertravamento (interlock), enquanto
O processo deve ter alarme e proteo outros consideram os dois conceitos
associados ao sistema de medio e idnticos.
controle. O alarme realizado atravs das

1.3
Controle do Processo

2. Controle Manual desejado. Todo distrbio requer a


interveno manual do operador.
A forma mais simples de controle a
malha aberta com controle manual . A
energia aplicada ao processo atravs do
atuador pelo operador. O ajuste calibrado
no atuador determina, com preciso,
quanta energia aplicada. O processo usa
Vazo constante
esta energia para produzir sua sada.
Mudando o ajuste do atuador, se altera a
energia no sistema e a sada resultante do
processo.
Um sistema de nvel de lquido de
tanque um exemplo do controle manual.
O produto entra no topo do tanque e sai do
fundo. A quantidade de lquido que sai do
tanque controlada pela vlvula (poderia
ser escolhida a vlvula de entrada). A
quantidade de lquido determina o nvel do
tanque. Para o nvel ficar estvel e sob
controle basta simplesmente que a vazo Fig. 1.6. Controle manual de malha aberta
da sada (manipulada) seja igual vazo
de entrada (livre). A vlvula pode ser
atuada manualmente. Se um nvel
diferente desejado ou necessrio, deve- 3. Controle de Malha Fechada
se simplesmente alterar a posio da
abertura da vlvula de sada, em sua faixa O controle de malha aberta no pode
calibrada. garantir a sada desejada de um processo
Quando as condies do processo so sujeito a variaes de carga. A tcnica
estveis, o controle de malha aberta usada para se obter o controle de um
funciona adequadamente. No caso do processo com variaes freqentes de
nvel, quando a vazo de entrada carga a malha fechada com
constante (raramente alterada), basta realimentao negativa. Esta tcnica
colocar uma vlvula com ajuste manual na monitora a sada real, comparando-a com
sada para se obter o controle desejado, um valor desejado e repondo o atuador
pois tambm raramente o operador deve para eliminar qualquer erro. Essa a
alterar manualmente a vlvula de sada. essncia do controle automtico.
Vantagens do controle manual: Virtualmente, todos os sistemas de
1. usam-se poucos equipamentos e por controle automtico possuem os mesmos
isso h pouca chance de se quebrar, elementos bsicos:
2. o custo do sistema baixo, para 1. medio,
comprar, instalar e operar. 2. comparao
Porm, h problemas quando ocorre 3. atuao.
distrbio na vazo de entrada do tanque . A sada real que se pretende controlar
O nvel do produto afetado diretamente medida por um sensor, condicionada e
pelas variaes da vazo de entrada. Um transmitida para o controlador.
aumento na vazo atravs da vlvula de O controlador pode ser um computador,
entrada provoca um aumento no nvel do um circuito eletrnico, um conjunto de bico-
tanque. Qualquer variao da vazo de palheta pneumtico ou uma simples
entrada afeta o nvel do lquido. alavanca. A segunda entrada do
Obviamente, se houver qualquer variao controlador o ponto de ajuste (set point),
ou distrbio na vlvula de entrada, o que indica o valor da sada desejado. O
sistema de controle de malha aberta no controlador toma a diferena entre estas
manter automaticamente o parmetro de duas entradas para determinar o valor do
sada (no exemplo, o nvel) no valor

1.4
Controle do Processo

erro. O controlador altera sua sada de tanque. O nvel do tanque ir voltar ao


modo calculado para igualar ou aproximar ponto de ajuste desejado.
a sada real do valor desejado.
O sinal de sada do controlador
transmitido para o atuador da vlvula. O
atuador governa a aplicao da energia
para o processo. Variando a energia para o
sistema faz a sada real do processo
variar, se aproximando do ponto de ajuste.
A Fig. 1.7 mostra o controle de malha
fechada do tanque. Inicialmente, o nvel do
lquido no tanque deve ser medido. A
medio pode ser feita, por exemplo, LT
atravs de um transmissor de presso 4 a 20 mA
diferencial (d/p cell). O transmissor de nvel
mede a presso exercida pela coluna LIC
lquida, que o nvel, amplifica e converte
esta presso diferencial em um sinal 4 a 20 mA
padro de corrente de 4 a 20 mA cc.
Quando calibrado corretamente, o LCV LY
transmissor tem sada de 4 mA cc quando 20 a 100 kPa i/p
o nvel estiver em 0% e a sada ser de 20
mA cc quando o nvel estiver em 100% da
faixa calibrada.
Esta corrente analgica transmitida Fig. 1.7. Controle automtico de nvel com malha
atravs de um cabo tranado, fechada
eventualmente blindado, para o
controlador. O controlador geralmente est
na sala de controle centralizada, distante Os sistemas de controle podem ser
centenas de metros do processo. O classificados em dois tipos principais:
controlador compara a varivel do 1. servomecanismo
processo medida (nvel, no exemplo) com 2. controle de processo
o valor do ponto de ajuste.
Uma nova sada calculada e
transmitida para o atuador ainda na faixa
padro de 4 a 20 mA cc. Este sinal
aplicado e usado para acionar uma vlvula
com atuador pneumtico. Deve haver uma
interface entre o controlador eletrnico e o
atuador pneumtico da vlvula, para
converter o sinal eletrnico de 4 a 20 mA
cc no sinal pneumtico de 20 a 100 kPa.
Esta interface o transdutor i/p.
O atuador pneumtico, por sua vez,
varia a posio da vlvula, ajustando a
vazo de lquido na sada do tanque.
Quando ocorrer aumento na vazo de
entrada do tanque, o nvel do produto no
tanque aumenta. O transmissor de nvel,
ento, vai aumentar sua sada e o ponteiro
de medio do controlador tambm ir
subir. O controlador ir alterar sua sada,
como resposta. A sada do controlador ir
aumentar um pouco a sada da vlvula,
aumentando a vazo do lquido deixando o

1.5
Controle do Processo

positivo na sada do amplificador


4. Controle com diferencial e, como conseqncia, na sada
Servomecanismo do amplificador de potncia para o motor.
O motor comea a girar no sentido horrio,
No servomecanismo, as variveis acionando a roda dentada no sentido
horrio e movendo o sistema para a direita.
controladas so a posio, velocidade e
Quando a roda dentada se move para a
acelerao; no controle de processo, as
direita, o potencimetro tambm o faz.
variveis so temperatura, vazo, presso
Este alimenta o sinal de volta para o
e nvel.
Um sistema de controle de posio amplificador diferencial. O erro se torna
mostrado na Fig. 1.8. O atuador um menor, uma tenso menor aplicada ao
amplificador de potncia e para o motor. O
motor cc com magneto permanente.
motor gira com menor rotao.
Atravs de um conjunto de polias, correias
Eventualmente, o sinal de realimentao
ou engrenagens, o motor aciona a roda
dentada. Quando a rotao for diminuida, do potencimetro de posio se iguala ao
sinal de ponto de ajuste. O erro foi
move-se um terminal de um potencimetro.
Uma ligao apropriada garante que o reduzido a zero. O sistema permanece em
repouso. O controle de velocidade
movimento da roda dentada da
tambm classificado como servo ou
extremidade esquerda para direita gira
precisamente o potencimetro atravs de servomecanismo.
A Fig. 1.9 um sistema de controle de
um arco de 300 graus, de parada a parada.
velocidade. O objetivo do sistema
O potencimetro o sensor do sistema de
fornecer a tenso constante no filme,
controle automtico. A tenso de um
papel, pano ou plstico. Acionando a
terminal a indicao da posio. A
velocidade do rolo de puxagem (take-up),
posio realimentada para o amplificador
causa um aumento da tenso quando o
diferencial. A tenso correspondente a
dimetro do roto aumentar. O rolo
posio subtrada da tenso do ponto de
acionador a chave. Ele colocado sobre
ajuste e a diferena (erro) amplificada. O
o fio e livre de girar, quando o filme
amplificador diferencial o controlador. A
passa sob ele. Ele pode tambm se elevar
potncia de sada do controlador
em resposta ao aumento da tenso no
amplificada e aciona o motor.
filme ou se abaixar, quando a tenso do
filme diminuir. Mecanicamente acoplado ao
rolo acionador est o terminal mvel
(wiper) do potencimetro. Juntos, o rolo
acionador e o potencimetro formam um
sensor de tenso, gerando na sada uma
tenso cc proporcional tenso do filme.
Quando a tenso for correta, a tenso
do potencimetro do rolo acionador se
iguala tenso do ponto de ajuste. A sada
do amplificador diferencial zero volts. Isto
Fig. 1.8. Sistema servo para controle de posio efetivamente aterra o divisor de tenso na
entrada do amplificador de potncia. A
tenso do divisor aciona o amplificador de
Quando o sinal do potencimetro de potncia, fazendo o motor girar na
realimentao da posio (sensor) se velocidade nominal.
iguala ao ponto de ajuste, o sistema fica
em repouso. No h sada do amplificador
diferencial desde que no h erro. O
amplificador de potncia no fornece sinal
para o motor. O motor no se move.
Se quiser mover o acionador para a
direita, a tenso do ponto de ajuste deve
ser aumentada. Isto produz um erro

1.6
Controle do Processo

Fig. 1.9. Controle de velocidade do cilindro


Fig. 1.10. Brao de robot industrial (Cincinnati
Milacron)
Quando o filme do rolo puxador se
forma, a tenso tende a aumentar. Isto faz
o rolo acionador subir. O terminal mvel do
potencimetro se eleva, fazendo a entrada O controle coordenado da posio,
inversora do amplificador diferencial ficar velocidade e acelerao de todos os graus
maior do que a entrada no-inversora do de liberdade melhor conseguido por um
ponto de ajuste. A sada do amplificador microprocessador ou microcomputador.
diferencial fica negativa. Puxando o fundo Um sensor de posio (potencimetro,
do divisor de tenso abaixo do terra, codificador ptico, detector ultra-snico)
diminui a tenso de entrada do monitora a posio de cada grau de
amplificador de potncia. O amplificador de liberdade e transmite esta informao a um
potncia diminui a potncia de circuito de interface. Neste circuito, a
acionamento entregue ao motor e o motor posio convertida para um formato
gira mais lentamente. Diminuindo a digital adequado ao computador.
velocidade do motor, diminui-se a tenso Conhecendo-se as posies atual e
do fio. anterior da pea, o computador determina
Uma das aplicaes mais usadas do a velocidade e acelerao. As equaes
controle de servomecanismo o robot. O de controle dentro do programa do
brao robtico revolucionou a industria de computador usam estas informaes e os
manufatura. Sua velocidade, exatido, dados da posio desejada para calcular a
preciso, durabilidade, flexibilidade sada apropriada. Esta sada (nmero
diminuram drasticamente os custos de digital) convertida por uma segunda
produo, aumentando a qualidade do interface para uma tenso necessria ou
produto. um pulso para acionar o atuador do
O robot industrial tipicamente possui determinado grau de liberdade. Os
trs ou mais pontos de juno (joint). Cada atuadores podem ser motores de passo,
juntura possui trs graus de liberdade ou motores de corrente contnua, motores
modos de movimento: x, y e z ou rolar, hidrulicos ou cilindros. Estas sries de
bater e dobrar. Para fornecer um leituras, clculos, converses e correes
movimento rpido, suave e bem ocorrem em milhares de vezes por
coordenado da ferramenta sendo segundo para todos os graus de liberdade
manipulada, a posio, velocidade e do robot.
acelerao de cada grau de liberdade de
cada juntura devem ser controladas
simultaneamente.

1.7
Controle do Processo

Os tratamentos d'gua e de fluentes de


5.Sistemas de Controle uma planta so exemplos de processo de
batelada.
5.1. Introduo Em um processo contnuo, uma ou
mais caractersticas do material sendo
O outro tipo de controle, alm do processado so manipuladas quando
servomecanismo, o de processo. No material passa por alguma parte do
controle de processo, as variveis processo. O material est continuamente
envolvidas so a temperatura, presso, entrando e saindo do processo. A
vazo, nvel, fora, pH, composio, produo de filme um exemplo de
umidade, viscosidade e densidade. processo contnuo. O lquido
O objetivo principal de um sistema de continuamente injetado em um tambor
controle de processo regular uma ou rotativo, onde ele se esfria e vira uma
mais destas variveis, mantendo-as em folha. A folha puxada, aquecida e
valores constantes (pontos de ajuste). Esta tencionada no comprimento e na largura.
regulao deve ser compensada para as Estas operaes definem as dimenses
variaes na carga do sistema e outro corretas de espessura e largura.
distrbios introduzidos. Se o ponto de Dependendo do uso final do filme, outros
ajuste for alterado, a varivel controlada processos adicionais podem ser usados,
deve segui-lo. Porm, diferente do controle como revestimento, pintura, secagem.
servomecanismo onde as variaes do
ponto de ajuste so rapidssimos e 5.2. Controle de temperatura
grandes, as variaes no ponto de ajuste
do controle de processo so raras e O controle de temperatura um bom
pequenas (usualmente menores que 10% exemplo de controle de processo.
do fundo de escala. A analise e o projeto O circuito eletrnico usado padro
dos sistemas de controle de processo so para a maioria das malhas de controle,
feitos do ponto de vista de como a sada independente da varivel sendo medida ou
responde a variao de carga, para um manipulada.
determinado ponto de ajuste. As respostas Um sensor converte a varivel de
so lentas, de ordem de minutos ou horas. processo em um sinal eletrnico ou
Estas constantes de tempo so maiores mecnico de baixo nvel. Este sinal
que as do servomecanismo. enviado para um transmissor, que
Os sistemas de controle de processo condiciona e o converte em 4 a 20 mA cc
podem ser classificados como contnuo e (0% a 100%).
batelada. Este sinal padro enviado para um
O controle batelada envolve uma controlador, registrador ou indicador, se
seqncia temporizada e lgica de este instrumento receptor possuir um
operaes feitas sobre o material sendo circuito (buffer) filtro na entrada, com uma
processado so exemplos de operaes alta relao de rejeio de modo comum,
executadas no processo batelada: os fios de transmisso podem ser comuns,
1. aquecimento em uma dada trancados e no blindados. Se os
temperatura, durante determinado instrumentos receptores no tiverem este
tempo, circuito filtro na entrada os fios de
2. adio de uma quantidade prescrita transmisso devem ser blindados, para
de um segundo ingrediente, evitar a influncia de rudos. Esta
3. agitao durante um tempo blindagem deve ser aterrada, geralmente
determinado da mistura em um nico ponto.
No fim da seqncia dos eventos O instrumento receptor pode estar
temporizados, o material passa para uma distante do processo, na sala de controle
outra etapa para um processamento central. O sinal de correo do controlador
adicional e a seqncia comea de novo enviado para outro atuador eletrnico. A
com outros materiais. sada do controlador tambm de 4 a mA
cc. Geralmente o atuador vlvula, ou
motor de bomba motor ou aquecedor.

1.8
Controle do Processo

A malha de controle de temperatura O processo com o controlador de vazo


simplificada mostrada na Fig. 1.11. atuando na bomba de sada apresenta um
Neste diagrama, so mostrados apenas os grande problema. inteiramente possvel
equipamentos bsicos funcionais, como bombear o tanque e esvazia-lo, podendo
causar o sistema de controle de
TE Elemento sensor temperatura superaquecer e queimar o
TT Transmissor vaso. Ou se a vazo de sada for ajustada
TC Controlador para valor muito baixo, o tanque pode ficar
TV Vlvula de controle cheio e derramar.
TI Indicador

No so mostrados os condicionadores
de sinal, transdutores de sinal eletrnico
pneumtico, circuitos compensadores.
Tambm por simplicidade, o indicador e
controlador esto mostrados no mesmo
TIC
smbolo (TIC)

5.3. Controle de temperatura e vazo


Para garantir um produto aquecido Vapor
adequadamente para o prximo estagio,
em uma vazo controlada, deve-se usar
um controlador de vazo acionado a
bomba de descarga. Ha tambm uma
Condensado
grande variedade de sensores de vazo,
que sero vistos em outro capitulo.
TT Bomba descarga

FT FIC

TIC Fig. 1.12. Malha de controle de temperatura e vazo

5.4. Controle de temperatura, vazo


Vapor e nvel
A soluo deste problema adicionar
um sistema de controle de nvel,
manipulando a vazo de entrada do
produto. O controle de nvel evita que o
Condensado tanque fique totalmente vazio ou cheio
Bomba descarga totalmente. Outra vantagem, que o nvel
TT
constante tambm facilita o controle o
controle de temperatura.

Fig. 1.11. Malha de controle de temperatura

1.9
Controle do Processo

5.5. Controle de temperatura, vazo, LIC


nvel e anlise
Pode ser desejvel ou necessrio
alterar a composio do material no vaso.
Isto pode ser feito pela adio de uma
segunda tubulao de alimentao, AIC FT
vlvula, sensor de composio e
transmissor de composio e controlador.
Tambm se coloca um misturador
apropriado.
M
TIC

LIC

LT

TIC
Condensado

AT
Bomba descarga

Vapor
TT

LT

Condensado FT FIC

TT Bomba descarga

Fig. 1.14. Malhas de controle de temperatura,


FT FIC vazo, nvel e anlise

Fig. 1.13. Malhas de controle de temperatura,


vazo e nvel

Se o volume do aditivo desprezvel


em relao ao volume do A este controle
adequado. Porm, a malha de controle de
nvel que manipula o produto A, afeta o
nvel e tambm a percentagem da mistura.
Do mesmo modo, qualquer variao da
quantidade de B devida ao controlador de
composio ir afetar o nvel, porm, em
um grau muito menor.

1.10
Controle do Processo

parmetros controlados simultaneamente.


LIC O ajuste manual do sistema com as
chaves de ponto de ajuste de cada
controlador um modo limitado de operar.
O controle por computador pode ser
acrescentado.
AIC
5.7. Controle supervisrio
M
O controle digital supervisrio
mostrado na Fig. 1.16. Os controladores
TIC analgicos existentes so mantidos
intactos. Os sinais de todos os
transmissores so enviados para o
Vapor
computador e para os controladores. Os
controladores devem ter a opo de ponto
de ajuste remoto. Nesta configurao, o
computador estabelece os pontos de
LT ajuste de cada controlador. Dependendo
do programa, o computador pode mostrar
Condensado (display) imagens dinmicas de alta
resoluo dos estados atuais do processo
AT ou a historia de cada varivel O
Bomba descarga computador pode estabelecer os pontos de
ajustes de todas as malhas, de modo
TT coordenado.
O computador tambm pode executar o
controle preditivo antecipatrio e a
FT FIC interdependncia das quantidades de
alimentao de A e B com a composio e
o nvel.
O controle digital supervisrio pode ser
Fig. 1.15. Malhas de controle de temperatura, facilmente adicionado ao sistema de
vazo, nvel, anlise e feedforward controle analgico existente. Se o
computador digital falha, o sistema
continua a operar em seus ltimos pontos
de ajuste e pode ser chaveado para
5.6. Controle preditivo antecipatrio operao manual. Como os controladores
analgicos manipulam a dinmica de
Uma malha de controle preditivo malha, o computador no precisa ser muito
antecipatrio pode ser adicionada, rpido.
baseada na vazo do produto A. Esta Para uma nova instalao, o controle
malha permite ao controlador de digital supervisrio requer muita
composio antecipar variaes no instrumentao eletrnica. O desempenho
produto A. final do sistema limitado pelas
Ele pode manipular B, antes que o caractersticas dos controladores
sensor de composio tenha detectado analgicos. Este sistema no muito
uma variao. O controlador de flexvel.
composio deve ser mais complexo que
os controladores convencionais.
A operao deste processo comea a
ficar complicada. Alm disso, na prtica,
variaes na alimentao de B afetam o
nvel. necessrio, tambm, tornar suaves
e coordenadas as variaes nos quatro

1.11
Controle do Processo

operador. Isto chamado de auto sintonia


5.8. Controle digital direto (self tuning).
A comunicao entre todos os
A Fig. 1.17 mostra um segundo
controladores baseados em
enfoque: controle digital direto (DDC).
microcomputadores o computador
Todos os controladores e indicadores
supervisrio feita atravs de cabos
analgicos so removidos. Os
coaxiais de RF.
transmissores e sensores enviam seus
Este nico cabo pode ser
sinais diretamente e somente para o
compartilhado por centenas de
computador. O computador l todas estas
controladores localizados ao longo da
entradas, compara cada uma com o seu
planta. Os dados relacionados com os
correspondente ponto de ajuste,
valores atuais das variveis de processo,
previamente entrado pelo teclado, calcula
pontos de ajuste, sintonia do controlador,
novas sadas baseadas no status atual e
alarmes, intertravamentos, passam atravs
na sada anterior e manipula os atuadores
deste circuito de rea local nos dois
diretamente. O computador executa todas
sentidos. Os controladores remotos podem
as funes de controle. Os dados so
ser reprogramados do computador
armazenados para posterior anlise,
supervisrio do circuito de comunicao.
alarmes soam e mensagens so impressas
O controle distribudo a computador
se apropriado e os grficos coloridos de
combina as vantagens do controle
alta resoluo nos monitores so
supervisrio e do controle digital direto. Um
atualizados. Tudo isso acontece para todas
computador controla sua flexibilidade e
as malhas controladas, de 10 a 100 vezes
potncia de fazer contas matemticas,
por segundo.
controla cada malha. O status do sistema
Muitas tcnicas de controle mais
pode ser monitorado e a operao dirigida
complexas podem ser implementadas com
de uma estao supervisria central. Falha
o computador controlando diretamente o
de qualquer elemento no sistema
atuador. Isto fornece uma grande melhoria
(controlador, circuito de comunicao ou
do desempenho em relao ao controlador
computador supervisrio) no faz o
analgico. Porm, se o computador falhar,
processo inteiro parar. Em adio, grficos
o processo inteiro fica totalmente sem
sofisticados, diagnsticos e gerao de
controle. Isto pode ser desastroso.
relatrios para centenas de malhas e at
Tambm, o computador deve ser muito
de toda a planta, podem ser feitos com o
rpido e caro para executar todas as
computador supervisrio desde que ele
tarefas associadas com o controle de cada
no monitora e controla constantemente
malha e o armazenamento e display da
cada malha separada.
informao e interface com o operador.

5.9. Controle digital distribudo


A ultima gerao de controle digital de
processo o controle distribudo a
computador. A primeira vista, ele parece
com o controle supervisrio digital. (Fig.1-
19).
Cada malha possui seu prprio sensor,
transmissor, indicador/controlador e
atuador. Porm o controlador/indicador
agora um poderoso microcomputador.
Clculo complexos e modelagem do
processo podem ser feitos pelo controlador
a microcomputador single loop).
Ele pode tambm ter a habilidade de
trocar sua prpria equao de controle
para fornecer um desempenho timo sem
interveno do computador principal ou do

1.12
LIC

Produto B

AIC FT

Produto A

M
TIC

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Sadas

Entradas

Fig. 1.16. Processo com controle supervisrio digital: computador monitora instrumentos convencionais

1.13
Controle do Processo

Produto B

FT

Produto A

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT

Sadas

Entradas

Fig. 1.17. Processo com controle supervisrio digital: computador atua como controlador

1.14
Controle do Processo

LIC

Produto B

AIC FT

Produto A

M
TIC

Vapor

LT

Condensado

AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Sadas

Entradas

Fig. 1.18. Processo com controle a computador distribudo: os computadores so microprocessados

1.15
Controle do Processo

Fig. 1.19. Esquema simplificado de Sistema Digital de Controle Distribudo

Fig. 1.20. Operador em ao no campo e na sala de controle

1.16
2
Processo Industrial

Objetivos de Ensino suprimento de energia, durante um


determinado perodo de tempo.
1. Conceituar processo industrial e O processo pode envolver uma
mostrar os diferentes tipos: contnuo, operao mecnica, um circuito eltrico,
batelada, discreto e fabricao de uma reao qumica ou uma combinao
peas. desses eventos.
2. Apresentar a terminologia No presente trabalho, o conceito de
relacionada com as variveis e carga processo poder ter significados muitos
do processo. diferentes. Poder ser considerada como
3. Analisar os parmetros da processo uma simples malha de controle,
controlabilidade do processo: tempo bem como um complexo sistema de
morto e tempo caracterstico controle com computador digital.
(resistncia e capacitncia). Na prtica, tem-se processo dentro de
4. Apresentar os tipos de processo: processo. Por exemplo, uma planta de
auto-regulante, integrante e runaway. fertilizantes pode ser considerada, na sua
5. Mostrar sistemas de vrias ordens. totalidade, como um processo. Porm, a
planta pode ser tomada como dois
1. Processo Industrial processos distintos: um de produo de
amnia, outro de produo de uria.
Dentro da unidade de fabricao de
1.1. Conceito
amnia, o compressor pode ser
Qualquer estudo de controle de considerado como um processo
processo deve comear investigando o independente. O controle automtico do
conceito de processo. Do ponto de vista de compressor envolve vrias malhas de
produo, o processo geralmente controle, cada malha podendo ser tomada
tomado como o lugar onde os materiais e a como processo.
energia se juntam para fazer um produto Sob o ponto de vista do tempo e do tipo
desejado. Do ponto de vista de controle, o de operao envolvido, o processo pode
processo identificado como tendo uma ser classificado em
ou mais variveis associadas a ele e que 1. contnuo,
so importantes o suficiente para que seus 2. batelada
valores sejam conhecidos e controlados 3. discreto
pelo processo. 4. fabricao de itens
Qualquer operao ou srie de
operaes que produza o resultado final
desejado considerada um processo.
Geralmente, o processo consiste na
modificao das matrias primas,
colocadas na sua entrada, nos produtos
finais, obtidos em sua sada, atravs do

2.1
Processo Industrial

1.2. Processo Contnuo


O processo contnuo quando a
matria prima entra num lado do sistema e
o produto final sai do outro lado
continuamente. Nesta aplicao o termo LT LC
continuamente significa um perodo de Tanque
tempo relativamente longo, medido em
horas, em dias e at em meses,
dependendo do processo.
A maioria das indstrias petroqumicas
e siderrgicas possui processos contnuos.
As paradas totais dos processos se LV
realizam em intervalos de um ano ou mais. Fig. 2.2. Processo contnuo: nvel do tanque
O processo contnuo pode levar at vrios
dias para entrar em regime estvel e
permanente de produo. Dependendo do tipo do sensor e do
sistema de medio, possvel se ter uma
medio descontnua de uma varivel
Processo opera contnua. No mesmo exemplo do nvel do
durante longos lquido do tanque, quando se tem eletrodos
como sensores do nvel, a medio e
Matria Produto controle do nvel ocorre de modo discreto,
prima final
PROCESSO atravs de degraus. Quando se tem trs
CONTNUO eletrodos com tamanhos diferentes, tem-se
uma medio do nvel em trs degraus.
Enquanto apenas um eletrodo estiver
Fig. 2.1. Esquema simplificado do processo
coberto pelo nvel, a medio do nvel no
contnuo
se altera, at que o nvel atinja o prximo
eletrodo.
Todo processo possui um fluxo de
material, energia ou ambos. O fluxo de
material ou energia manipulado sob o
comando de um controlador cujo objetivo
manter a varivel do processo em um valor
desejado; este valor chamado de ponto
de ajuste (set point).
Exemplo de processo contnuo simples
o nvel de lquido de um tanque. A
entrada do tanque livre e a sua sada
manipulada por um controlador de nvel, de
modo que o nvel seja sempre igual a um
determinado valor. O nvel pode assumir
qualquer valor entre vazio (0%) e
totalmente cheio (100%). Em determinado
momento ele pode valer 65,3 %; em outro Fig. 2.3. Processo industrial
34,9 %.
O controle automtico do processo
contnuo se baseia no algoritmo que
combina as trs aes clssicas:
Proporcional, Integral e Derivativa e por
isso tambm chamado de controle PID.

2.2
Processo Industrial
ou aumento da agitao para evitar
1.3. Processo Batelada (Batch) que sopa grude na panela
5. controle regulatrio: mantendo a
Conceito temperatura da sopa no ponto de
No processo batelada, uma dada ebulio
quantidade de material processada 6. seqncia: execuo dos passos do
atravs de passos unitrios, cada passo processo em ordem predeterminada
sendo completado antes de passar para o 7. coordenao do processo: certos
passo seguinte. A alimentao do ingredientes foram medidos,
processo batelada feita por quantidades pesados ou preprocessados para
discretas, de modo descontnuo. O servir como matria prima antes de
processo alimentado, a operao comear o processo principal de
executada, o produto descarregado e cozinhar a sopa.
reinicia-se outro ciclo. Cada operao do 8. programao: onde algum
processo de batelada pode ser programa e supervisiona o
considerada como um processo contnuo, processo de fazer vrios potes de
porm o tempo envolvido relativamente sopa para todo o pessoal da tribo.
pequeno, medido em minutos ou horas. fcil imaginar que o controle de
O processo batelada aquele em que qualidade, em termos de se garantir um
as funes de transferncia de material ou gosto agradvel e consistente para vrios
processamento de material so cclicas potes de sopa era requerido pelo usurio
com resultados repetitveis. O processo final. O controle de qualidade era uma
batelada faz um produto em quantidades considerao importante para o cozinheiro
finitas. Em uma situao ideal, este continuar no negcio ou mesmo continuar
produto determinado por vivo.
1. uma receita que tem um nome e A otimizao do uso do ingrediente e
contem informao sobre do tempo de cozimento foi muito
2. os ingredientes ou as matrias importante no passado, especialmente
primas usadas, quando era pobre o suprimento da comida.
3. a ordem dos passos e Este exemplo mostra que as funes
4. as condies do processo e includas no controle do processo de
5. equipamento usado no processo. batelada de hoje no eram diferentes
Fazer uma sopa um exemplo tpico de daquelas da pr-histria. A principal
um processo de batelada e possivelmente diferena que, hoje, se tem os meios
a receita foi passada oralmente, de uma para armazenar os ingredientes
gerao para a seguinte. necessrios e de executar as funes
No passado, cozinhar a sopa era feito e manuais por meio de equipamento
controlado manualmente, porm os passos mecnico ou eletrnico, de modo
e funes tpicos de um processo de automtico.
batelada j eram explcitos e reconhecidos: Como havia muitos fenmenos
1. medio ou sensao por meio de qumicos e fsicos pobremente conhecidos,
ver, tocar, escutar e degustar o controle do processo batelada foi
2. atuador, ou a interferncia direta de considerado uma arte ou uma habilidade
cozinhar com processo, como no passado. O cozinheiro pr-histrico fez
mexer a sopa, aumentar ou reduzir vrias funes, tais como engenheiro de
a fonte de calor, adicionar pesquisa e desenvolvimento, especialista
ingredientes ou remover a panela de processo, operador e instrumentista. Os
do fogo. processos de batelada originais eram to
3. segurana: como evitar ou extinguir elaborados que requeriam muita ateno e
o fogo na caverna ou cozinha, experincia para fazer produtos com uma
certamente com uma lata d'gua qualidade consistente.
para a emergncia. Atualmente, tem-se um enfoque mais
4. manipulao anormal: reduo do cientifico e muitas incertezas na qumica e
fogo em caso de excesso de fervura fsica foram reduzidas ou resolvidas.

2.3
Processo Industrial
Historicamente, o crescimento do
Gerenciamento da Batelada
conhecimento dos fenmenos fsicos e
qumicos junto com o aparecimento de No fcil projetar um sistema de
novas tecnologias, mtodos e tcnicas controle de processo batelada para uso
possibilitaram o engenheiro de controle geral. Parece fcil no incio, mas quando
automatizar as funes descritas acima. se examinam as exigncias operacionais e
A automao comeou com as funcionais, se v que elas so mais
medies do processo e com os atuadores complexas que a maioria das outras
diretos na planta. Depois seguiu-se a aplicaes. De fato, o projeto de um
automao das funes de controle lgico sistema para controle de processo
de intertravamento e do controle contnuo relativamente mais fcil. O
regulatrio. Gradualmente, a automao foi controle contnuo pode ser visto como uma
aplicada ao controle da seqncia e nos parte de um controle de processo batelada.
nveis de programao. As exigncias operacionais bsicas
A automao sempre foi inspirada pela so:
exigncia ou demanda de: 1. mover quantidades discretas
1. aumentar a segurana (bateladas) de materiais atravs de
2. proteger o ambiente equipamentos,
3. melhorar a sade e trabalho do 2. operar dispositivos nos
operador equipamentos para criar as
4. melhorar a qualidade do produto condies apropriadas do processo.
5. aumentar a eficincia e A Fig. 2.5. mostra uma batelada
produtividade simples, constituda de um tanque, uma
6. controlar os tempos de entrega. coluna, um funil e um reator. Mas, na
Como a maioria dos problemas de prtica, as coisas no so to simples.
controle ocorre durante os transientes da Usualmente, pode-se e deve-se fazer mais
partida, o processo tipo batelada mais de uma coisa ao mesmo tempo. Por
difcil de ser controlado, pois ele realiza exemplo, enquanto se processa a batelada
muitas partidas e fica parado durante na coluna, pode-se encher o funil, para que
intervalos de tempo. Como conseqncia, os dois fluxos sejam combinados no reator.
foram desenvolvidos controladores A Fig. 2.6 mostra os estgios
especiais para o processo tipo batelada. sucessivos de trs diferentes bateladas se
Basicamente, tais controladores possuem movendo atravs da mesma clula do
a capacidade de partir em automtico e processo. Assim que a batelada 1 acabou
no precisam ser desligados, nos no tanque e enquanto ela ainda est na
intervalos do processo parado, sem coluna, a batelada 2 pode comear no
problema de saturao. tanque. Assim, quando a primeira batelada
se move para o reator, a batelada 2
movida para a coluna e a batelada 3 pode
ser comeada no tanque.
Material processado em
Esteira grandes quantidades No Captulo Controle de Batelada sero
chamadas bateladas apresentados mais detalhes deste tipo de
controle.
Extintores
Bacia
Silo Balana

Torrador
Misturador

Moedor
Embalagem
Fig. 2.4. Processo batelada

2.4
FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Primeiro estgio: enchimento do tanque

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(a) Segundo estgio: enchimento da coluna

FU-3

TA-1 RE-4

CL-2

(c) Terceiro estgio: enchimento do reator


Fig. 2.5. Trs estgios sucessivos de uma batelada simples

2.5
1.4. Processo discreto 2. Variveis do Processo
O processo discreto envolve muitas
2.1. Introduo
operaes de liga-desliga. O seu controle
se baseia no mundo binrio (digital), onde A varivel do processo qualquer
os estados de um equipamento ou quantidade fsica que possui o valor
instrumento s podem assumir as altervel com o tempo e com o espao.
condies de ligado ou desligado, Controlar uma varivel significa manter
energizado ou desenergizado, aceso ou constante a grandeza que tenderia a
apagado, alto ou baixo, 1 ou 0. O processo variar. No se deseja e nem se pode
discreto requer controle lgico. controlar uma grandeza constante.
Aplicaes de controle lgico incluem o As variveis do processo geralmente
alarme e intertravamento do controle so interdependentes entre si. Para se
contnuo de processos industriais. controlar uma varivel, preciso fazer
Geralmente o processo discreto requer a medies (geralmente mas nem sempre da
automao, em vez de controle contnuo. varivel controlada) e deve se manipular
outra varivel dependente. Existem
1.5. Processo de Manufatura de variveis mais facilmente detectveis e
Peas outras, mais facilmente manipulveis.
Uma varivel de processo pode ser
No processo discreto, cada item a ser considerada, dentro de determinada
fabricado processado em uma etapa, tolerncia e intervalo de tempo, como
como um item separado e individual. constante. Na natureza tudo est variando,
Embora seja um sistema de processo porm, s vezes, esta variabilidade no
muito comum, no ser tratado neste detectada pelo instrumento de medio e
trabalho. por isso a varivel considerada
A indstria automobilstica e a manufatura de constante.
peas mecnicas so exemplos de processos onde Outros parmetros de controle so
h a manufatura de peas individuais. Neste tipo de estabelecidos e mantidos fixos. Exemplos
indstria, atualmente, usam-se robots para executar de constantes so o valor do ponto de
estas sries de operaes repetitivas. ajuste, dos ajustes das aes de controle e
dos pontos de alarme.
Naturalmente, uma varivel analgica
se altera de modo suave. Raramente a
natureza d saltos. Em controle, uma
alterao brusca da varivel anormal e
geralmente um indicativo de quebras ou
problemas. Porm, a variao do ponto de
ajuste feita pelo operador geralmente
rpida e do tipo degrau e o controlador
bem projetado deve prever e tratar esta
variao brusca.
A partir destas premissas, sero
definidas, agora, as variveis envolvidas
na malha de controle:
1. controlada
2. medida
3. manipulada
Fig. 2.7. Processo de montagem de peas 4. aleatria
5. distrbio
6. carga do processo

2.6
Processo Industrial
2.2. Varivel Controlada 2.4. Varivel Manipulada
A varivel controlada aquela que se A varivel manipulada aquela que
quer manter constante, mesmo que haja monitorada pelo controlador para influir no
influncia de outras variveis que valor da varivel controlada. Na malha de
tenderiam modificar o seu valor. Na malha controle a realimentao negativa a
de controle realimentao negativa, a varivel manipulada est na entrada do
varivel controlada sempre medida, processo.
geralmente na sada. A varivel manipulada determina o tipo
A varivel controlada determina o tipo e do elemento final de controle. Como a
o tag da malha de controle. Quando se fala maioria dos elementos finais de controle
de malha de temperatura, a temperatura a vlvula com atuador pneumtico, a vazo
a varivel controlada. do fluido que passa atravs da vlvula a
varivel manipulada.
2.3. Varivel Medida As variveis manipuladas incluem a
posio da vlvula, a posio do damper, a
Na instrumentao, a maioria das
velocidade do motor. Uma malha de
medies feita de modo indireto. Mede-
controle muitas vezes manipulada para
se uma grandeza fsica diretamente e
controlar outra varivel em esquemas de
infere o valor da varivel desejada desta
controle mais complexos. Por exemplo, o
medio. Por exemplo, a medio de
controle da temperatura (varivel
temperatura por enchimento termal uma
controlada) pode ser realizado atravs da
medio direta de presso; a medio da
atuao na vazo (varivel manipulada) de
temperatura atravs do termopar mede
vapor. O vapor considerado o meio de
diretamente uma tenso eltrica. A
controle.
medio de nvel geralmente feita
Deve-se notar que o meio de controle
atravs da medio da presso diferencial.
pode conter outras variveis, alm da que
A medio da vazo, por placa de orifcio,
est sendo manipulada, que tambm
se resume na medio da presso
influem na varivel controlada. Por
diferencial gerada pela placa. Porm, em
exemplo, a qualidade do vapor
todos casos, o que se considera como
superaquecido depende da temperatura e
mais importante a varivel que se quer
da presso. A capacidade de aquecimento
medir ou controlar. A varivel medida
do vapor funo de sua quantidade e de
que determina o tipo do elemento sensor.
sua qualidade. A vazo relacionada com
Em princpio, qualquer varivel de
a quantidade de vapor. Para a mesma
processo que possa produzir um
quantidade de vapor, a capacidade de
movimento, uma fora mecnica, uma
aquecimento pode se alterar pelas
fora eletromotriz ou a variao de uma
variaes da presso e da temperatura do
grandeza eltrica passiva, pode ser
vapor. O vapor com menor presso
medida, por sensores mecnicos e
menos eficiente para o aquecimento que o
eletrnicos.
de maior presso.
varivel
controlada 2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios
(c)
Alm das variveis controlada e
manipulada, de interesse direto para o
controle do processo, existem outras
desvio variveis que influem no processo. Essas
varivel
medio variveis, que afetam o desempenho do
manipulada
set point
(m) processo, podem ser chamadas, de um
modo genrico, de distrbios ou de carga
do processo. Como o seu controle direto
muito difcil, deve-se aprender a conviver
Fig. 2.8. Variveis da malha fechada de controle com elas e ajustar o sistema para
compensar a sua influncia.

2.7
Processo Industrial
Podem ser considerados como Quando h um distrbio na entrada do
distrbios do processo: as condies de processo, h uma correspondente
operao, as condies ambientais, o alterao na sada do processo. O tipo de
desgaste dos equipamentos e dos resposta depende basicamente do tipo do
instrumentos, a falha de equipamentos, os distrbio e das caractersticas dinmicas
fenmenos internos ao processo, como as do processo. Para a determinao do
reaes endotrmica e exotrmica. desempenho do sistema de controle em
Quanto ao local onde os distrbios frequncia mais elevada, estuda-se o
podem ocorrer, tem-se: comportamento da resposta, aplicando-se
1. de demanda, ocorrido na sada do na entrada uma variao senoidal. Estas
processo, simulaes de sinais no se afastam muito
2. de suprimento, na entrada do do processo real, pois a maioria dos
processo, distrbios de um processo pode ser
3. de operao, com variao do considerada uma combinao das
ponto de ajuste. variaes degrau e senoidal.
4. Quanto ao formato da onda, o A temperatura do tanque aquecido pela
distrbio pode ser classificado serpentina com vapor depende de:
como: 1. quantidade de vapor
5. tipo degrau, quando a variao 2. qualidade do vapor (P, T e %)
instantnea de um nvel a outro e 3. nvel do produto no tanque
depois fica constante. A resposta de 4. tipo do produto que entra
um sistema a um degrau a 5. temperatura do produto de entrada
resposta ao transiente. 6. estado da serpentina
6. rampa, quando a variao segue 7. temperatura ambiente
uma reta inclinada. Quando a 8. tipo de reao que ocorre dentro do
inclinao da reta aumenta muito, o tanque (exotrmica ou endotrmica)
distrbio tipo rampa passa a tipo 9. ponto de ajuste do controlador
degrau, 10. etc.
7. senoidal, variando ciclicamente
segundo uma senide,
8. pulsos, quando a durao do
degrau pequena e cclica. Varivel no Varivel
controlada controlada
Normalmente o pulso retangular; TC TT
s vezes, o trem de pulsos
Temperatura
deformado e se comporta como um ambiente
sinal senoidal
9. aleatrio, quando no se enquadra
em nenhum caso anterior. Sada
Vapor

Varivel Carga
manipulada

t t t
Produto
TE
Condensado

Distrbio
h t
Fig. 2.10. Terminologia de medio e controle

(a) Degrau (b) Pulsos (c) Rampa

(d) Impulso (e) Senoidal

Fig. 2.9. Formatos dos distrbios de processo

2.8
Processo Industrial
Neste sistema, Um estudo mais profundo, para a
1. a temperatura a varivel determinao das variveis a serem
controlada e portanto medida, controladas, a partir das equaes que
2. a varivel sentida a presso do governam o processo, est alm do
sistema de enchimento termal objetivo desse trabalho.
3. a varivel manipulada a vazo de
entrada de vapor na serpentina 3. Controle do Processo
4. a temperatura ambiente pode afetar
a temperatura do produto, mas Controlar o processo significa obter os
no controlada resultados desejados dentro dos limites de
5. a sada do produto a carga do tolerncia razoveis. Sempre que houver
processo um distrbio ou variao de carga no
6. pode haver distrbio afetando o processo, a varivel controlada deve
produto de entrada ou o produto retornar exatamente ao ponto de ajuste
dentro do tanque. estabelecido, dentro do tempo prescrito e
com um erro de pico limitado.
2.6. Grau de Liberdade e Variveis A relao entre as variveis controlada,
O parmetro associado a quantidade manipulada e carga qualifica a
tima de controladores em um sistema o necessidade do controle do processo. A
grau de liberdade, definido como a varivel manipulada e as vrias cargas
diferena entre o nmero de variveis e o podem aumentar ou diminuir a varivel
nmero de equaes independentes entre controlada, dependendo do projeto do
as variveis. O nmero de controladores processo. Alteraes na varivel
automticos atuando independentemente controlada refletem o balano entre as
em um sistema ou parte do sistema no cargas e a varivel manipulada.
pode exceder o nmero do grau de
liberdade.
Quando o nmero de controladores Fluido do
menor que a diferena entre o nmero das trocador de calor
variveis controladas e o das equaes TA
independentes, possvel se controlar o
F PR
processo, porm, o controle insuficiente.
Existem variveis que no so controladas
e podem afetar a eficincia do sistema
global.
Porm, quando o nmero de TV
TRC
controladores usados igual ou maior que
a diferena entre das variveis e o nmero
de equaes matemticas que existem
entre as variveis, o sistema contraditrio Fig. 2.11. Trocador de calor
e no possvel se conseguir um controle.
Os controles se anulam ou ento, o
controle de uma varivel torna impossvel o Para o trocador de calor, o aumento na
controle de outra varivel. abertura da vlvula, na entalpia do vapor,
80 a 90% das malhas de controle de na temperatura de entrada e na
uma planta so projetadas, instaladas, temperatura ambiente tendem a aumentar
sintonizadas e operadas com grande a temperatura do produto, enquanto o
sucesso usando-se a tcnica simples da aumento da vazo e da encrostao do
realimentao negativa. Os restantes 20 a trocador tende a diminuir a temperatura. A
10% dependem de tcnicas mais temperatura responde ao efeito combinado
avanadas de controle. Isto pode parecer e total destas influncias. Se as influncias
uma pequena percentagem do total, porm positivas so maiores que as negativas, a
as poucas malhas crticas podem provocar temperatura sobe; quando as negativas
a parada da planta. predominam sobre as positivas, a

2.9
Processo Industrial
temperatura desce. Se todas as variveis na malha dos instrumentos. O controle
da carga permanecem constantes, a seria trivial se o sistema respondesse
posio da vlvula no precisa ser alterada instantaneamente as variaes na entrada
e a varivel controlada permanece tambm do processo.
constante.
Os instrumentos de controle do 3.2. Parmetros Dinmicos
processo so necessrios porque as
Diz-se que um parmetro dinmico
variveis de carga no permanecem
quando ele assume valores diferentes no
constantes. O objetivo do sistema de
decorrer do tempo. Contrariamente, um
controle determinar e continuamente
parmetro esttico constante no tempo,
atualizar a posio da vlvula em funo
dentro de determinada tolerncia.
das variaes da carga do processo.
O desempenho do sistema depende
Geralmente, o problema do controle
das caractersticas dinmicas de todos os
determinar o valor da varivel manipulada
componentes da malha fechada de
que estabelece um balano entre todas as
controle. Quando se estuda o
influncias na varivel controlada e manter
comportamento dinmico do sistema de
a varivel constante e igual a um valor
controle, at as interligaes entre os
desejado. Outros fatores, tais como a
instrumentos devem ser consideradas. Por
velocidade de resposta, o formato da
exemplo, no sistema de controle
resposta e a interface do operador so
pneumtico, o tempo de atraso das
tambm importantes no projeto e na
respostas funo da distncia entre o
escolha dos sistemas de controle.
transmissor e o controlador, da distncia
Independente do grau de
entre o controlador e a vlvula de controle,
complexidade, todo sistema de controle
da bitola do tubo de ligao, do material
resolve o mesmo problema bsico e para
dos tubos e do tipo das conexes.
um dado processo e condies de cargas,
O modo matemtico correto de
deve-se chegar ao mesmo resultado.
expressar o comportamento do fenmeno
O problema de controle pode ser
dinmico atravs das equaes
resolvido por apenas dois modos, cada um
diferenciais. A varivel que s depende do
correspondendo a uma filosofia de projeto
tempo pode ser descrita por uma equao
bsica: feedback e feedforward. O sistema
diferencial convencional. Se a varivel
com realimentao negativa (feedback)
depende do tempo e do espao, ela
gera o sinal de controle baseado na
descrita por uma equao diferencial
diferena entre o valor real da medio e o
parcial. As equaes diferenciais so
valor do ponto de ajuste desejado. Para o
desenvolvidas a partir de conhecidas leis
sistema preditivo antecipatrio
fsicas e qumicas, tais como a lei de
(feedforward), o sinal de controle gerado
Newton, a lei da conservao de energia, a
de valores baseados em diversas variveis
lei da conservao das massas e as leis
de carga, quando elas afetam o processo.
termodinmicas. A soluo dessas
equaes diferenciais, obtida inclusive com
3.1. Controlabilidade do Processo
a transformada de Laplace, envolve
No sistema, a controlabilidade ou o funes exponenciais do tempo. Est alm
grau de dificuldade de controle do dos objetivos do presente trabalho, o
processo de importncia fundamental, estabelecimento e a soluo das equaes
pois s quando um processo controlvel diferenciais relacionadas com o controle de
pode se projetar e aplicar um sistema de processo.
controle adequado para ele. A variao das condies de equilbrio
H processos difceis de controlar, do sistema de controle faz a medio da
onde a varivel controlada fica distante ao varivel controlada se afastar do ponto de
ponto de ajuste, o tempo de recuperao ajuste e produzir um erro. O controlador
longo ou a amplitude das oscilaes faz o sinal de medio voltar a ser igual ao
maior do que o desejada. O que torna um ponto de ajuste, alterando sua sada.
processo difcil de ser controlado so os Porm, sempre que o sinal de medio e o
atrasos que aparecem no processo em si e sinal de atuao passam por cada

2.10
Processo Industrial
componente da malha, eles podem sofrer v a velocidade de propagao
alteraes na magnitude e sofrer atrasos A dimenso do atraso ou do tempo
ou avanos. Cada componente possui um morto a de tempo; a unidade SI o
ganho que altera o seu valor e um atraso segundo.
que altera o ngulo de fase.
A existncia de atrasos no processo
tem um efeito fundamental no desempenho
da malha de realimentao negativa. Sem
entender as causas destes atrasos
impossvel avaliar que modos de controle
(proporcional, integral, derivativo) so
necessrios ou se o controle de
realimentao negativa ter sucesso em
determinada aplicao.
H trs tipos bsicos de tempos de
atraso envolvidos no processo: a inrcia, o
tempo morto e o tempo caracterstico.

3.3. Inrcia
Nos sistemas mecnicos envolvendo
componentes moveis e na medio de
vazo com fluidos acelerados e
desacelerados, os efeitos da inrcia so Fig. 2.12. Resposta de um elemento simples com
importantes e devem ser considerados. Os tempo morto
efeitos inerciais esto matematicamente
relacionados pela segunda lei de Newton e
relacionam a fora F, a massa m e a
acelerao a O tempo morto o tempo transcorrido
entre o aparecimento do distrbio e o incio
F=ma da resposta do sistema de controle.
Durante o tempo morto o controlador no
responde aos distrbios do processo,
3.4. Tempo Morto porque ainda no tomou conhecimento
destes distrbios.
O tempo morto chamado de tempo de O tempo morto afeta o sinal, atrasando-
transporte ou atraso de transporte. O o. Um tempo morto puro permite a
tempo morto invariavelmente ocorre passagem do sinal de entrada inalterado,
quando se tem o transporte ou a porm atrasado. Quando o sinal
transferncia de massa, de energia ou de senoidal, o tempo morto tambm atrasa o
informao entre dois pontos do sistema. sinal, porm, nessa configurao se diz
Este atraso depende essencialmente da que h um atraso no ngulo de fase. O
distncia L entre os pontos e da velocidade tempo morto desloca o ngulo de fase.
v com que feita a transferncia. Quanto O tempo morto pode ser tomado como
menor a distncia entre os pontos, menor o o parmetro de referncia para o estudo do
tempo de atraso; quanto maior a grau de dificuldade de controle do
velocidade de transferncia, menor processo. Quanto maior o tempo morto do
tambm o tempo morto. processo, maior a dificuldade de seu
Matematicamente, controle.
Como o tempo morto muitas vezes
L
td = causado pelo tempo requerido para
v movimentar material de um ponto a outro,
onde ele chamado de atraso de transporte ou
tm o tempo morto atraso distncia/velocidade. O tempo real
L a distncia percorrida

2.11
Processo Industrial
depende da distncia percorrida e da atuador. Mas por causa do tempo morto,
velocidade do material. nenhum efeito sentido imediatamente. E
Um exemplo clssico de um processo ento o controlador diminui, diminui e
com predominncia de tempo morto o diminui.
sistema de pesagem de slidos A soluo colocar um
transportados por uma esteira rolante. O microcomputador no controlador e modelar
tempo morto entre a ao de abertura da o processo nele. Ele pode ento antecipar
vlvula de controle e a correspondente o tempo morto, temporizando variaes na
variao no peso matematicamente igual sua sada para produzir os resultados
a diviso entre a distncia do sensor- desejados assim que o tempo morto
vlvula pela velocidade da esteira rolante. termine.
O sistema com pequena distncia entre o
sensor e a balana possui pequeno tempo
morto.
O sistema de mistura de composio
qumica (Fig. 2-13) um exemplo de um
processo de primeira ordem mais tempo
morto. A vazo do lquido de entrada
misturada com a vazo de sada da
mistura. Isto pode ser feito com uma
bomba na sada e um sensor de nvel e
controlador acionando uma vlvula
manipulando a vazo de entrada. Um
recipiente com o produto a ser misturado
com o lquido suspenso acima do tanque
passando por uma tubulao.
O p cai do recipiente, atravs de uma
porta e cai no tanque a posio da porta
governada por um cilindro. Um motor
aciona um agitador para homogeneizar a
mistura. Fig. 2.13. Sistema de mistura de composio de um
Uma variao degrau no posicionador processo de primeira ordem e tempo morto
da porta varia imediatamente a quantidade
de p deixando o recipiente, feito em um
esforo para mudar a composio da
mistura da sada. Porm esta variao
deve cair no tanque, depois de percorrer a
tubulao. Este o tempo morto Uma vez
no tanque, o p deve se dissolver e ser
homogeneizado. Isto um processo de
primeira ordem, exponencial.
Quando se tem um tempo morto muito
grande muito difcil se obter um controle
bom e estvel com um controlador
tradicional. Para produzir uma variao na
sada do processo, o controlador move o
atuador e monitora a sada do processo Fig. 2.14. Resposta normalizada de um elemento
para determinar o resultado. Porm, de primeira ordem mais tempo morto a um degrau
absolutamente nenhum efeito aparece, por
causa do tempo morto. Assim, o
controlador pode acionar o atuador,
aumentando, aumentando at que o tempo
morto expire. Ento a sada comea a
responder, de modo muito rpido. O
controlador comea a diminuir a ao no

2.12
Processo Industrial
sistema. A resistncia eltrica o grau de
3.5. Tempo Caracterstico dificuldade para a corrente eltrica; a
viscosidade absoluta o grau de
O tempo caracterstico ou constante de
dificuldade para o escoamento do fluido, a
tempo o tempo em que o processo
resistncia termal o grau de dificuldade
comea a responder aos distrbios at
de transferncia de calor (energia) entre
atingir o valor de regime. Ele chamado
dois corpos.
de caracterstico porque depende do
Por exemplo, as respostas da variao
processo em si.
da temperatura de um reator quando se
Como tipicamente a resposta da sada
aplica um degrau de variao no vapor de
exponencial, atingindo o 100% do valor
entrada so diferentes, quando se tem a
final teoricamente s no tempo infinito,
injeo direta de vapor, o aquecimento
arbitrou-se como tempo caracterstico o
atravs da serpentina, a medio com um
intervalo de tempo que a sada atinge 63%
termopar pelado, com bulbo de proteo e
do valor final da resposta. Chega-se a este
com bulbo-poo. A serpentina, apresenta
valor tornando o tempo caracterstico igual
uma resistncia para a transferncia de
a uma constante de tempo, de modo que a
calor do vapor para o produto do processo
resposta fica igual a 1 e-1 = 1 0,37 =
e o bulbo e o poo apresentam resistncia
0,63
para a transferncia de calor do produto
para o termopar.
Capacitncia
degrau entrada sada
100% A capacidade o local onde a massa e
63% a energia se armazenam. Uma capacidade
age como um filtro ou amortecedor, entre
um fluido de entrada e um fluido de sada.
Em sistema mecnico, um vaso tem a
propriedade de armazenar fluidos. A
0
medio mecnica da capacitncia a
tm tc tempo inrcia, que determina a quantidade de
energia que pode ser armazenada em um
equipamento estacionrio ou mvel. Em
Fig. 2.15. Tempo morto (tm) e tempo caracterstico sistema eltrico, o capacitor usado para
(tc) armazenar cargas eltricas.
O tamanho de uma capacidade
medida por sua constante de tempo. Na
O tempo caracterstico depende do resposta do nvel, desde que as duas
produto de dois outros parmetros vazes se aproximem assintoticamente,
dinmicos: a resistncia e a capacitncia. elas nunca se tornam totalmente iguais,
Por isso, quanto maiores a resistncia e a pelo menos na teoria. O nvel para de
capacitncia do processo, maior o tempo variar e, deste modo, a resposta no pode
de atraso da resposta do processo e mais ser medida pelo tempo que ele leva para
lento o processo. O tempo caracterstico encher o tanque. Em vez disso, a resposta
deforma o sinal, transformando o degrau quantificada por uma constante de tempo
em uma exponencial. Quando maior o que definida como o tempo requerido
tempo caracterstico, mais lentamente a para completar 63,2% da resposta total.
subida da exponencial. Este nmero no arbitrrio, mas
O tempo caracterstico o atraso fcil determinado das equaes diferenciais
de ser compensado pela escolha e pelos que modelam o processo. Como uma
ajustes dos modos do controlador. primeira aproximao, a constante de
Resistncia tempo de um elemento capacitivo
aproximadamente igual ao seu tempo de
A resistncia a dificuldade que todo residncia, que definido como o volume
fluxo de material ou de energia encontra dividido pela quantidade de produto
para se deslocar entre dois pontos do acumulado, em unidades consistentes.

2.13
Processo Industrial
Assim, se o tanque tem a capacidade de capacitncia mais estvel. Geralmente,
1.000 litros e a vazo atravs do tanque quanto maior a capacitncia de um
100 L/min, o tempo de residncia se torna processo, mais fcil seu controle.
1.000 L/100 L/min = 10 minutos. Quando se quer controlar o nvel dos
Quando o sinal de controle senoidal, dois tanques, o processo mais sensvel
o sinal de sada se aproxima do valor no tanque alto (menor capacitncia) do que
mdio da entrada. O nvel ir subir no tanque baixo (maior capacitncia). Para
enquanto a vazo de entrada for maior que a mesma variao de volume em ambos
a vazo de sada; o nvel ir abaixar os tanques, o nvel no tanque alto ter uma
quando a vazo de entrada for menor que maior variao. O tanque alto tem menor
a vazo de sada. Para uma entrada capacitncia, resposta mais rpida e
senoidal, o sinal de medio de um mais difcil de ser controlado dentro de
elemento capacitivo tambm senoidal, uma dada faixa. Aumentando a
com o mesmo perodo. capacitncia para uma dada faixa de
A variao no sinal de medio, em comparao controle melhora a estabilidade da varivel
com a variao no sinal de controle, depende controlada em resposta a um distrbio.
principalmente do perodo. Se o sinal de controle
cicla muito rapidamente, com um perodo curto, a
oscilao no nvel ser muito pequena. De modo
diferente, se a mesma variao no sinal de controle
ocorre em um perodo mais longo, a variao do Capacidade =
nvel ser muito maior. 6 4 3 = 72
H uma diferena conceitual entre metros cbicos
capacitncia e capacidade.
A capacidade a mxima quantidade Capacitncia =
de material ou energia que pode ser 72 m3
=
armazenada em um equipamento ou 6m

sistema. A capacidade uma grandeza


esttica relacionada apenas com o Tanque alto
tamanho de armazenagem de fluido ou de
energia.
A capacitncia uma grandeza
dinmica que relaciona a capacidade com
outra varivel de processo. definida Capacidade =4 6 3 = 72 m3
como a variao da quantidade de material
ou energia necessria para fazer uma 3
Capacitncia = 72 m 18 m3/m
variao unitria na varivel do processo.
Por exemplo, capacitncia o nmero de
litros de gua necessrios para variar um Tanque baixo
nvel do tanque por um metro. Em outras Fig. 2.16. Capacidade e capacitncia do tanque:
palavras, para fazer uma variao na
varivel controlada, alguma quantidade de
varivel manipulada deve ser fornecida ou Na prtica e em controle de processo, o
removida; esta quantidade dividida pela parmetro mais significativo do tempo
variao a capacitncia. caracterstico a capacidade. Quando se
A Fig. 2.16 mostra dois tanques tendo compara a dificuldade de controle de um
a mesma capacidade (72 m3) mas com sistema com tempo morto e com
alturas diferentes (6 metros e 4 metros). capacidade, a capacidade um elemento
Suas capacitncias so diferentes: mais fcil de ser controlado.
a do tanque alto vale 72 m3/6 m = 12 m3/m A varivel de processo com
a do tanque baixo vale 72 m3/4 m = 18 m3/m predominncia capacitiva o nvel de
Em tanques de mesma capacidade liquido, em tanque. Outro exemplo, a
mas de diferentes capacitncias, para a presso de gs em volume constante.
mesma variao de volume do lquido em As respostas dos elementos de
ambos os tanques, o nvel no de maior capacidade diferem das respostas do

2.14
Processo Industrial
elemento de tempo morto em dois pontos esto tambm associados com cada linha
significativos: de transmisso. A situao tpica inclui um
1. no ocorre atraso antes da medio ou dois tempos mortos identificveis e
comear a variar, isto , nenhum vrios pequenas capacidades.
tempo morto est associado com o Os tempos mortos em srie so
elemento capacitivo. aditivos: um tempo morto de 1 minutos
2. a capacidade inibe a taxa em que a seguido de um atraso de 2 minutos
medio pode variar. combinam para formar um tempo morto de
Por causa do nvel ser uma medio da 3 minutos. Entretanto, o efeito combinado
armazenagem de liquido em um tanque e de um nmero de capacidades em srie
por causa da taxa de acmulo (positiva ou no to obvio. O efeito combinado de
negativa) responder s diferenas entre as vrios atrasos capacitivos parece para o
vazes de entrada e de sada, o nvel no controlador como a combinao de um
pode variar instantaneamente mesmo se o atraso de tempo morto seguido de uma
sinal de controle tiver variao instantnea. nica capacidade com uma constante de
Quanto maior o nvel em comparao com tempo igual a maior constante de tempo
as vazes, mais lenta ser a variao do individual.
nvel. Assim, o elemento capacidade no Na resposta de malha aberta de um
processo tende a atenuar os distrbios. trocador de calor a uma variao degrau
Isto torna o controle mais fcil, enquanto na sada do controlador, inicialmente a
que o tempo morto torna o controle mais temperatura permanece constante, porm
difcil. mais tarde ela comea a crescer e se
O tempo morto e o tempo caracterstico aproxima para um novo valor constante,
determinam todos os ajustes do segundo uma exponencial. Embora o
controlador. Por exemplo, a banda processo possa realmente ser uma
proporcional proporcional a relao entre coleo intrincada de elementos de tempo
ambos (tm/tc). O erro acumulado e o erro de morto e de capacidade, ele pode ser
pico, que determinam quantitativamente a representado por um modelo com um
qualidade do controle, so proporcionais a tempo morto mais uma capacidade, de
relao entre tm/tc. modo a projetar a malha de realimentao.
O perodo natural de oscilao do Os parmetros para este modelo podem
processo, Tn, tomado como base para os ser obtidos como um tempo morto
ajustes do tempo integral e do tempo aparente e uma constante de tempo
derivativo, tambm proporcional ao aparente.
tempo morto. Enquanto esta representao possa ser
Os processos com uma nica obvia para o instrumentista, o controlador
capacidade e com tempo morto puro no pode ver a diferena. Desde que o
existem apenas na teoria. Qualquer tempo morto torna o controle mais difcil e
processo real inclui um nmero de cada a capacidade o faz mais fcil, uma
um destes elementos dinmicos. Por estimativa da dificuldade do controle pode
exemplo, o trocador de calor, inclui um ser feita pelo clculo da relao do tempo
tempo morto associado com o tempo que morto aparente e da constante de tempo
se gasta para a gua quente fluir do aparente. Esta relao, td/t1 possui
trocador para o sensor. O processo possui tambm um grande significado para os
as seguintes capacidades: ajustes do controle.
1. volume do atuador da vlvula, Concluindo, o controle seria perfeito, se
2. volume das serpentinas do trocador o processo tivesse tempo morto igual a
de calor, zero e apenas uma constante de tempo.
3. energia armazenada nos tubos Infelizmente, tal processo no existe. Na
4. energia armazenada na gua dos prtica, quanto menor o tempo morto e
tubos menor a ordem (quantidade de constantes
5. energia armazenada no termopar e de tempo), mais fcil o controle do
no sensor. processo. O processo com pequeno tempo
Se os controles so pneumticos, um
tempo morto e uma capacidade efetivos

2.15
Processo Industrial
morto e com uma nica constante de caracterstico, o perodo natural de
tempo o mais fcil de ser controlado. oscilao igual ao dobro do tempo morto.

4. Tipos Bsicos de Processo T n = 2 tm

H trs tipos bsicos de processos, Quando o tempo morto muito menor


quanto a sua capacidade de se controlar que o tempo caracterstico o perodo
sem o auxilio externo ou quanto a sua natural igual a quatro vezes o tempo
habilidade de amortecer os distrbios que morto do processo.
aparecem:
1. auto regulante T n = 4 tm
2. integrante
3. com realimentao positiva.
A maioria da literatura tcnica
y
concentra se no estudo do ganho e dos permanente
degrau entrada
termos dinmicos dos processos auto
A
regulantes, com realimentao negativa
sada
interna. Os outros processos so menos
discutidos, embora sejam freqentes na
prtica.
0
4.1. Processo Auto Regulante tm transitrio tempo
O processo auto regulante possui uma
espcie de controle interno, inerente a ele. Fig. 2.17 Processo auto regulante
Ele possui um amortecimento, de modo
que ele se regula automaticamente. O
processo auto regulante fcil de ser A auto regulao do processo pode
controlado, pois ele ajuda a limitao do estar apenas na entrada (ou na sada) ou
desvio da varivel controlada. em ambas. Como exemplo, considere os
Quando se aplica um degrau na trs diferentes sistemas de controle de
entrada do processo auto regulante, a sua nvel:
sada varia conforme uma exponencial 1. o sistema com a sada e a entrada
decrescente, tendendo assintoticamente totalmente independentes entre si e
para um valor limite natural ou valor de independentes do nvel do tanque.
regime final. O nvel do tanque pode ser
Exemplos de processos auto controlado pela vazo de entrada.
regulantes: Porm, se a entrada
1. malha de controle de vazo, independente da sada, uma
2. malha de controle de nvel sem pequena diferena entre as vazes
bomba na descarga, onde a coluna leva o tanque ou para totalmente
liquida estabelece naturalmente a cheio ou para totalmente vazio. No
vazo da sada, h auto regulao; este processo
3. malha de controle de presso com integrante.
pequena relao entre o volume do 2. o sistema com a entrada
tanque com a vazo de entrada, independente do nvel, mas com a
4. malha de controle de temperatura, sada dependente do nvel, pois a
exceto das reaes qumicas abertura da vlvula da sada
exotrmicas, proporcional ao nvel: quanto maior
5. malha de controle de pH, de xido o nvel, maior ser a vazo da
reduo e de concentrao em vlvula de sada. um sistema
processo contnuo (no batelada). parcialmente auto regulante ou com
No processo auto regulante com tempo a auto regulao apenas na sada.
morto muito maior que o tempo Quando o nvel sobe, a vlvula da

2.16
Processo Industrial
sada abre mais, fazendo o nvel
descer. Fig. 2.18 Processo integrante: quando a entrada
3. o sistema completamente auto- um degrau, a sada uma rampa.
regulante, quando a vazo de sada
e a vazo de entrada dependem
ambas do nvel. Quando o nvel Como o processo integrante no se
elevado, o sistema naturalmente balanceia por si e no possui um valor de
diminui a vazo de entrada (maior regime, ele no pode ser deixado sem
resistncia a vencer) e aumenta a controle automtico durante longo tempo.
vazo de sada (maior presso da Ele deve ter um sistema de segurana que
coluna liquida) As variaes na evite a varivel controlada atingir o valor
vazo de entrada ou na vazo de perigoso, quando o controle automtico
sada causaro apenas uma falhar.
pequena variao no nvel, pois o No processo integrante, quando se
processo ajuda a restabelecer o pode ajustar a banda proporcional em faixa
equilbrio. menor que 10%, no necessrio usar o
Como concluso, quando se puder modo integral pois o desvio permanente
fazer uma escolha do sistema a ser pequeno e usa se o controle proporcional
controlado, aquele com o maior grau de isolado. Quando a banda proporcional no
auto regulao deve ser o escolhido, pois puder ser to estreita, pode se usar a ao
ele mais fcil de ser controlado. integral somente quando for possvel
associar tambm a ao derivativa.
4.2. Processo Integrante No processo integrante, comum se
A resposta de malha aberta do ter o tempo caracterstico muito grande.
processo integrante no atinge um valor Quando, porm, o tempo morto muito
limite estvel, quando se aplica um degrau maior que o tempo caracterstico, o
unitrio em sua entrada. A sua sada varia perodo de oscilao da frequncia natural
conforme uma rampa ascendente, do processo igual a 4 vezes o tempo
crescendo continuamente, at atingir o morto.
valor limite natural do processo; por O perodo natural do processo
exemplo, 100% donvel do tanque e a integrante muito maior do que o do
exploso do tanque, no controle de processo auto regulante, com mesmo
presso. Ele chamado de integrante. por tempo morto e mesmo tempo
que a resposta na sada igual a integral caracterstico. Pode se demostrar
da entrada. matematicamente que o perodo natural do
Exemplos de processos integrantes: processo integrante cerca de 56 vezes o
1. a malha de controle de nvel com perodo natural do processo auto
bomba na descarga, onde a vazo regulante. Como conseqncia, os ajustes
da sada independe da coluna do tempo integral e do tempo derivativo
liquida ou com a vlvula de controle para este processo integrante devem ser
na entrada do tanque, 56 vezes maiores que os ajustes do
2. a malha de controle de presso processo auto regulante. Por isso o
sem abertura de descarga ou com processo integrante requer muito menor
pequena relao entre a vazo de ao integral e muito maior derivativa. Esta
entrada e o volume do tanque, a principal razo porque a ao integral
3. a malha de controle de pH, de xido no deve ser usada em controle de nvel.
reduo e de concentrao em Se o rudo do nvel, devido a turbulncia ou
processo tipo batelada (no borbulhamento, necessitar da banda
contnuo), proporcional mais larga, pode se usar a
ao integral para eliminar o maior desvio
permanente. A banda proporcional
sada
requerida por alguns processos integrantes
to estreita que menor que os limites
do controlador comercial disponvel.
entrada

2.17
tempo
Processo Industrial
O processo batelada integrante e tem 2. aumento da velocidade da reao,
aproximadamente a mesma qualidade de 3. aumento da gerao de calor,
controle que o processo contnuo auto 4. aumento da temperatura da reao.
regulante, se ambos os tanques possuem
grande capacidade, pequena vazo de
alimentao, grande agitao (equivale
dizer, pequeno tempo morto) e os y
transmissores e as vlvulas so rpidos, perda do controle
de modo que as duas malhas possuam o
mesmo perodo natural (Tn = 4 tm). sada
Quando o processo est instvel e oscilando
com a amplitude constante, tem-se o ponto de
ponto de mudana
perodo natural da malha de controle. Quanto maior
for o perodo natural de oscilao do processo, sob controle
maior o grau de dificuldade de controle. O
processo integrante mais difcil de ser controlado
0
que o auto regulante. tempo
tm
4.3. Processo run away)
Fig.2.19. Processo sem controle (run away)
Quando se aplica um degrau unitrio
na entrada de certos tipos de processos, a
sua sada no tende para um valor de No controle de processo com
patamar limite (auto regulante), nem sobe realimentao positiva pode se ter um
como uma rampa (integrante), mas sobe fenmeno interessante, quando pode
como uma exponencial crescente, at haver oscilao do sistema provocada por
atingir o valor limite natural do processo, uma banda proporcional muito ... larga. O
por exemplo, a ruptura de um reator comum ter banda proporcional muito
qumico ou a velocidade excessiva em um estreita como causa de oscilao. Quando
compressor dinmico. a banda proporcional muito larga os
Este tipo de processo chamado de pequenos distrbios que aparecem no
run away. Por ele possuir uma espcie de so corrigidos e podem se acumular e
realimentao positiva interna, que o fora crescer at um determinado limite fsico ou
a se afastar de qualquer valor de regime os outros modos podem compensar
estvel, ser chamado, no presente excessivamente e desencadear uma
trabalho, de processo com realimentao oscilao instvel.
positiva. O processo com realimentao positiva
Exemplos de processos com opera melhor com as aes proporcional
realimentao positiva: mais derivativa porque a ao integral
1. o controle de temperatura de necessria to pequena, por causa do
reaes exotrmicas, onde a elevado perodo natural, que no
inclinao da curva de remoo do disponvel no controlador prtico.
!
calor menor que a inclinao da
curva de gerao de calor,
2. o controle de concentrao de
reaes biolgicas, onde a
inclinao da curva de diluio
menor que a inclinao da curva da
gerao das clulas,
3. o controle de compressor dinmico,
durante o surge quando a inrcia do
rotor baixa.
No reator onde h uma reao
exotrmica, tem se:
1. aumento da temperatura da reao,
!Apostilas\Controle 2Processo.DOC 24 ABR 00 (Substitui 02 DEZ 98)

2.18
3
Malha de Controle

Porm, a despeito de todas as alternativas,


Objetivos de Ensino a teoria bsica permanece sempre a
mesma. O processo v caixas pretas, que
1. Conceituar malha de controle, com desempenham funes especificas,
as funes dos instrumentos. qualquer que seja a natureza dos circuitos
2. Mostrar as diferenas bsicas entre interiores e o local de montagem.
malhas passiva e ativa; aberta e fechada.
3. Apresentar as caractersticas da
malha fechada com realimentao
negativa.

1. Malha de Controle
Por mais complexo que seja o
processo, seu controle automtico
realizado pela malha de controle. O
sistema de controle com muitas variveis
independentes pode ser dividido
sucessivamente at se chegar ao mdulo
unitrio mais simples, que a malha de Fig. 3.1. Malha tpica de instrumentos:
controle de uma nica varivel. transmissor, controlador e vlvula de controle
A malha uma srie de instrumentos,
interligados entre si, que produz um
resultado til e desejado, com pequena ou
nenhuma superviso humana. A principal
2. Instrumentos da Malha
caracterstica de uma planta de processo
A malha de controle mais simples
bem projetada, sob o ponto de vista de
possvel constituda de um nico
controle, a grande produo com poucos
controlador, ligado diretamente a vlvula
operadores de processo.
de controle que atua no processo. Na
Ha muitos modos diferentes de se
prtica, por questo das grandes
instrumentar um processo, sob o ponto de
distncias envolvidas, dos demorados
vista de equipamentos. Pode-se usar a
tempos de resposta, da necessidade do
instrumentao pneumtica ou a
condicionamento de sinais mal
eletrnica, pode-se usar a tcnica
comportados, da vantagem da linearizao
analgica ou a digital, pode-se escolher
de sinais quadrticos, da exigncia de
entre a arquitetura modular ou a integral,
compatibilidade de sinais com naturezas
pode-se ter o controlador montado no
distintas, a malha de controle possui outros
campo ou na sala de controle remota.

3.19
Malha de Controle
instrumentos para executar estas funes 2.4. Transmissor
auxiliares e opcionais.
A malha de controle pode ter,
Embora parea irrelevante o uso de
opcionalmente, um transmissor. O
tantos instrumentos interligados na malha
de controle, a colocao ou a retirada de transmissor um instrumento que sente a
varivel de processo e gera na sada um
um instrumento na malha pode alterar a
sinal padro, proporcional ao valor desta
estabilidade do controle do processo.
varivel. Pode se usar o transmissor para
O sistema de controle do processo
enviar um sinal padro a grandes
constitudo basicamente pelo processo em
distncias para ser manipulado
si e pela malha de instrumentos de
remotamente e para permitir a
medio e de controle. O melhor sistema
centralizao e a padronizao dos
de controle aquele que utiliza o mnimo
instrumentos da sala de controle.
nmero de instrumentos para se obter o
Os sinais padro so: pneumtico, de 3
controle automtico mais eficiente e
a 15 psig e eletrnico, de 4 a 20 mA cc.
seguro.
So pouco usados: 0 a 20 mA cc (no
Os principais instrumentos so: o
indicador, o registrador, o transmissor, o faixa detectora de erro), 10 a 50 mA cc
(nvel elevado e perigoso), 1 a 5 V cc
transdutor, o controlador, o computador
(tenso no conveniente para a
matemtico, o integrador, o contador, a
transmisso).
estao manual de controle e a vlvula de
controle.

2.1. Elemento Sensor


Para se fazer o controle de uma
varivel, necessrio, antes de tudo,
medir o seu valor. O componente bsico
da medio o elemento sensor. Ele no
um instrumento completo, mas faz
integrante parte do transmissor ou do
controlador. O tipo do elemento sensor
depende basicamente da varivel medida.
O sensor pode ser de natureza
mecnica ou eletrnica. O sensor
mecnico sente a varivel do processo e
gera na sada uma fora ou um movimento Fig. 3.5. Transmissor eletrnico com indicao
mecnico. O sensor eletrnico ativo sente
a varivel e gera na sada uma tenso J so disponveis transmissores que
eltrica e no necessita de alimentao; o incorporam o microprocessador em seu
sensor eletrnico passivo requer uma circuito eletrnico. Isto possibilita e facilita
tenso de alimentao e varia uma as operaes de computao matemtica,
grandeza eltrica passiva, como de alarme, de sequncia lgica e de
resistncia, capacitncia ou indutncia. intertravamento. So os chamados
transmissores inteligentes.

2.5. Transdutor i/p


Entre o controlador eletrnico e a
vlvula de controle com atuador
pneumtico, necessrio o instrumento
condicionador de sinal transdutor i/p. O
transdutor converte o sinal padro
eletrnico de 4 a 20 mA no padro
pneumtico de 20 a 100 kPa (3 a 15 psi).
O transdutor permite o uso de instrumentos
Fig. 3.2. Indicador de presso com sensor fole

3.20
Malha de Controle
pneumticos e eletrnicos na mesma
malha. Eles so chamados incorretamente 2.9. Estao Manual de Controle
de conversores.
A estao manual pode ser parte
integrante do controlador ou pode ser um
instrumento totalmente separado do
controlador. A estao manual de controle
(HIC) permite ao operador gerar o sinal
padro de modo arbitrrio, para atuar
diretamente no processo.
Na verso independente, a estao
manual de controle pode ter as opes de
indicar os sinais externos, de gerar a sada
com a polarizao ajustvel, de receber e
de acrescentar a polarizao ao sinal
externo.

Fig. 3.6. Transdutor i/p montado na vlvula

Fig. 3.10. Estao manual de controle (HIC)


2.8. Controlador
O controlador o principal instrumento
da malha e por isso ser estudado 2.10. Vlvula de Controle
longamente em um captulo especial.
A funo do controlador a de receber A vlvula de controle, chamada
o sinal da medio da varivel, compara-lo normalmente de elemento final de controle
com um valor de referncia e atuar no atua diretamente no agente de controle,
processo para que a medio seja igual ou manipulando uma varivel que tenha
prxima ao valor de referncia. influncia significativa na controlada. A
Normalmente o controlador recebe o sinal vlvula de controle recebe o sinal do
do transmissor e envia o sinal para o controlador e atravs do atuador, o
elemento final de controle. converte em fora e movimento, variando a
abertura para a passagem do fluido. A
vlvula deve possuir uma mola, que leva a
posio para uma situao extrema,
totalmente aberta ou fechada, quando no
h sinal de atuao. A fora de atuao
deve vencer as foras exercidas pela mola
e pelo processo.
A vlvula o equipamento projetado
para produzir uma dissipao de energia
de modo a controlar a vazo ou tambm,
para produzir uma queda de presso
ajustvel.
A vlvula de controle possui vrios
Fig. 3.9. Controlador single loop parmetros: conexes, nmero de sedes,
formato do obturador, tipos de operao,
caractersticas inerentes entre a vazo e a
abertura, materiais.

3.21
Malha de Controle
Mesmo com a instrumentao 3.1. Indicao e Registro
eletrnica, o elemento final mais usado a
Na prtica, a maior aplicao de
vlvula com atuador pneumtico.
malhas abertas, em instrumentao, se
refere indicao e ao registro das
variveis do processo. As malhas abertas
de indicao e de registro so passivas, no
sentido de s receber os sinais e converte-
los em leitura.
A malha de indicao local de
temperatura constituda de um indicador,
montado no campo, interligado ao
processo pelo elemento sensor. A funo
da malha apenas a de indicar a varivel.
A sada do indicador a leitura visual; ele
no possui sinal de sada.
Fig. 3.11. Vlvula de controle com atuador
pneumtico

HIC CLP
O posicionador um acessrio
opcional da vlvula, usado para apressar
sua ao, para linearizar o percurso da
haste da vlvula, para eliminar atritos no Processo
engaxetamento e para eliminar a histerese
de abertura e fechamento da vlvula.
Porm, mais importante saber quando o
Fig. 3.13. Malhas abertas ativas: controle manual
posicionador no pode ser usado, por
(HIC) e controle lgico programvel (CLP).
questo de instabilidade.

3. Malha Aberta Outro exemplo de malha aberta o


registro da temperatura na sala de
O sucesso ou o fracasso de qualquer controle. A malha aberta constituda do
sistema de controle se baseia no uso transmissor e do registrador. O
inteligente das informaes disponveis do transmissor, ligado ao processo, envia o
processo. Sob o ponto de vista de sinal para o registrador de painel. Pode-se
configurao, h dois tipos bsicos de dizer que o princpio da malha o
malhas de controle: a aberta e a fechada. transmissor e o fim o registrador.
A malha aberta possui um princpio e um fim
diferentes entre si. A malha fechada pode ser
percorrida continuamente, saindo-se e chegando ao
mesmo ponto. A malha fechada pelo processo.

XR XI

Processo
Fig. 3.14. Malha aberta ativa de controle manual

Fig. 3.12. Malhas abertas passivas: registro e


indicao

3.22
Malha de Controle
3.2. Controle Manual 4. Malha Fechada
O controle manual pode ser
considerado como uma malha aberta ativa, A malha de controle fechada
no sentido de que h a gerao de um constituda dos instrumentos e do
sinal para atuar no processo. processo. H instrumentos colocados na
No controle manual, atravs de uma entrada e na sada do processo e
estao manual de controle (HIC) isolada interligados entre si. O processo fecha a
ou acoplada ao controlador automtico, o malha de controle.
operador de processo gera manualmente o Conceitualmente, h dois tipos
sinal que atua diretamente na vlvula de diferentes de malhas fechadas para
controle. Normalmente, o operador atua e desempenhar a funo de controle: com
observa a medio da varivel, porm, no realimentao negativa (feedback) e com
h uma realimentao fsica entre sua predio e antecipao (feedforward)
atuao e a medio.
4.1. Realimentao
3.3. Controle Programado Diz-se que um sistema possui uma
possvel se ter controle automtico realimentao quando se faz a medio de
do processo com a malha aberta. O uma varivel em sua sada e se faz uma
controle de malha aberta se baseia em correo na sua entrada, baseada nessa
prognostico, em um programa medio. Aqui deve ser feita uma
preestabelecido. Durante a operao no considerao especial acerca dos
se faz medio, nem comparao e nem conceitos de sada e entrada do processo.
correo. Quando se diz que se mede na sada e
Exemplo de um controle com malha atua na entrada, significa que se realiza
aberta a maquina automtica de lavar uma realimentao. Fisicamente, a
roupa. Nesse sistema de controle quer se medio pode ser na entrada do processo
obter, como resultado, a roupa limpa na e a atuao na sada do processo. Por
sada. Antes de se iniciar o processo, exemplo, no controle de vazo, o elemento
ajustam-se todos os parmetros da sensor colocado depois da vlvula de
mquina: o tempo e a velocidade do ciclo, controle, para no provocar distrbio na
a temperatura, a quantidade de sabo, a medio.
vazo d'gua. A maquina ligada, inicia-se
o ciclo e o operador espera passivamente 4.2. Realimentao Positiva
o resultado da lavagem. Se os ajustes A realimentao pode ser positiva ou
foram bem programados e feitos, tem-se a negativa. A realimentao positiva,
roupa idealmente limpa. Isso mostra que quando a atuao no processo se faz para
possvel se obter resultados desejados e aumentar o desvio entre a medio e o
conseguir um controle perfeito, com a ponto de referncia. Faz-se uma medio,
malha aberta de controle. compara-se com um valor de referncia e
se atua no processo: quando a medio
Operador maior que o ponto de ajuste, atua-se no
processo para aumentar ainda mais a
medio e quando menor, atua-se para
Programa diminuir ainda mais a medio. Uma malha
apenas com realimentao positiva leva o
sistema para um dos extremos, ou para o
mnimo ou para o mximo.
Em controle de processo, a
I/O Controlador I/O realimentao positiva isolada ou
predominante no apresenta nenhuma
utilidade prtica. Nos circuitos dos
Processo Atuador
controladores tem-se a realimentao
positiva associada a realimentao
Fig. 3.15. Diagrama do controle programado negativa, para fins de balanceamento,

3.23
Malha de Controle
porm os ajustes sempre devem permitir exemplo, pode-se colocar equipamentos
que a realimentao negativa seja maior para condicionar, converter, transduzir,
que a positiva. transformar, amplificar, atenuar e filtrar os
sinais de informao e de atuao do
controle. Alm do controle, a malha pode
ainda desempenhar funes de registro,
distrbios totalizao e alarme. Para tornar mais
entradas sadas flexvel e seguro, tambm prtica comum
o uso de controle manual, como reserva do
Processo controlada controle automtico.
Na malha de controle h duas
realimentaes negativas: uma na malha
manipulada Medio externa de controle e outra no circuito
interno do controlador. Na malha externa
Controlador medida
de controle, faz se a medio da varivel
feedback controlada, compara a com uma referncia
externa do controlador e gera se uma ao
corretiva que vai para o elemento final de
Fig. 3.16. Malha fechada com realimentao controle. Internamente ao controlador,
negativa recebe se a medio da varivel
controlada, compara a com o ponto de
4.3. Realimentao Negativa ajuste de referncia e a sada do
A maioria das malhas fechadas de controlador realimentada a sua entrada,
controle utiliza o princpio de realimentao para estabilizar sua sada num valor finito.
negativa. A realimentao negativa
estabiliza o processo, diminuindo o seu
ganho.
Didaticamente, pode-se distinguir cinco
partes essenciais em um sistema de
controle com malha de realimentao
negativa:
1. o meio de medio, que pode ser o
elemento sensor ou o transmissor
com o elemento sensor. Ele prove
um sinal proporcional ao valor da
LC
varivel.
2. o mecanismo de comparao entre
o valor da varivel medida e o ponto
de referncia estabelecido de modo
arbitrrio, manual ou remotamente.
3. o controlador do processo, que gera
automaticamente um sinal
analgico, que uma funo
LCV
matemtica do erro detectado
(diferena entre medio e ponto de Fig. 3.18. Malha de controle com realimentao
ajuste). negativa
4. o elemento final de controle, que
manipula uma varivel que influa na
varivel controlada, recebendo o
sinal da sada do controlador.
5. o processo, que o motivo da
existncia da malha de controle
Outros instrumentos podem ser
adicionados malha bsica de controle,
para otimizar o seu funcionamento. Por

3.24
Malha de Controle
A melhor resposta de uma malha de 5. Estabilidade da Malha
controle a realimentao negativa est
longe da perfeio, pois seu princpio de O estudo da estabilidade to ou mais
funcionamento se baseia numa importante que o da controlabilidade do
imperfeio. S h controle quando h processo. Se o sistema no estvel, no
erro. usvel.
Podem se listar as seguintes A finalidade do sistema de controle a
caractersticas do controlador com de produzir o processo estvel, com uma
realimentao negativa: resposta desejada aos distrbios do
1. A ao do controlador corretiva. processo. O bom sistema de controle deve
S h correo quando se detecta o estabilizar o processo, que seria instvel
desvio entre a medio e o ponto sem o sistema de controle. s vezes,
de ajuste. fisicamente impossvel se conseguir um
2. Mesmo que a deteco do erro
entre a medio e o ponto de ajuste sistema estvel, em todas as condies de
seja rpida, a resposta de toda a processo. Como conseqncia, o sistema
malha de controle pode ser muito deve ser estvel apenas para
grande, por causa da grande inrcia determinadas condies de operao.
(capacidade e resistncia) e tempo Existem sistemas que so estveis,
morto do processo. O atraso da mesmo sem a utilizao de controle
resposta implica em mau controle, automtico.
com produto fora da especificao. O sistema estvel, se para qualquer
3. A malha de controle tem tendncia entrada limitada, a sada tambm
a entrar em oscilao. As limitada. O sistema estvel quando os
oscilaes, mesmo amortecidas, distrbios transitrios introduzidos no
indicam a ocorrncia de tentativa e processo desaparecem imediatamente
erro. com o tempo.
4. O controlador sempre mede uma O sistema instvel quando a
varivel na sada do processo e introduo de um distrbio no processo,
manipula uma varivel na entrada. mesmo transitrio, provoca a oscilao na
O controlador mede a demanda e varivel ou a leva para um valor que
atua no suprimento do processo. cresce continuamente. O processo
5. O sistema de controle no mede considerado instvel quando sua sada se
diretamente os distrbios, mas torna cada vez maior, com as oscilaes
mede as consequncias desses com amplitudes crescentes. Na prtica, a
distrbios, que so as alteraes na mxima amplitude do sistema instvel
varivel controlada. limitada pelas prprias caractersticas
6. O controlador s atua na varivel fsicas do sistema. Por exemplo, a vlvula
manipulada quando for detectado o abre no mximo at 100% e a temperatura
desvio na varivel controlada, mxima do vapor saturado de 100 oC,
provocado pela alterao da carga. presso atmosfrica.
7. base matemtica da ao corretiva
da malha fechada com
realimentao negativa o erro
existente entre a medio da
varivel e o valor ajustado de
referncia.
8. A sada do controlador constante,
e diferente de zero quando o erro
entre medio e ponto de ajuste for
zero.
Fig. 2.19. Sistema instvel: distrbio aparece e
cresce. No h controle.

3.25
Malha de Controle
tendncia. A constante de tempo
caracterstica o tempo decorrido da
interseo da tangente com o eixo do
tempo at a sada atingir um erro de malha
aberto. No processo com realimentao
positiva, o tempo caracterstico ou a
constante de tempo de realimentao
positiva o tempo decorrido da interseo
da tangente com o eixo do tempo
requerido para a sada atingir cerca de
Fig. 2.20. Sistema com estabilidade limite: distrbio 172% do valor do erro de malha aberta,
aparece e permanece. Controle liga-desliga. quando se aplica um degrau unitrio da
entrada.

Fig. 2.21. Sistema estvel: distrbio aparece e


desaparece. Estabilidade ideal com
amortecimento de 4:1.

5.1. Curva de Reao ao Degrau do Fig. 2.22. Respostas ao degrau


Processo
Avalia-se o grau de controlabilidade do
Empiricamente, somente depois de
processo, determinando se
transcorridos 2 tm que se pode observar
experimentalmente o seu tempo morto e o
alterao na sada do processo.
sua constante de tempo caracterstica a
partir da curva de reao a um degrau
unitrio aplicado entrada. O tempo morto
5.2. Critrios de Estabilidade
e o tempo caracterstico so determinados, Teoricamente, h vrios critrios de
traando se a tangente curva, no ponto estabilidade do sistema linear: Nyquist,
de inflexo. O tempo morto o ponto em Routh Hurwitz, Root locus e diagrama de
que a tangente corta o eixo do tempo. Bode. Est alm do escopo do presente
Como a resposta assintoticamente trabalho o estudo detalhado e matemtico
exponencial, a sada leva um tempo destes critrios.
teoricamente infinito para atingir o valor de O mtodo de Nyquist um grfico. Se
regime. No processo auto regulante, o o grfico engloba o ponto (-1 +j 0), o
tempo caracterstico ou a constante de sistema instvel; se no, o sistema
tempo de realimentao negativa o estvel.
tempo decorrido da interseo da tangente Pelo critrio de Routh Hurwitz, as
com o eixo do tempo requerido para a razes da equao caracterstica do
sada atingir cerca de 63% do valor final. sistema devem estar do lado esquerdo do
quando se aplica um degrau unitrio da plano, implicando que as razes devem ter
entrada. partes reais negativas.
Para o processo integrante o clculo do O uso dos computadores digitais
tempo caracterstico mais difcil, pois ajudou grandemente a tcnica do Root
problemtico identificar o ponto de inflexo Locus, pois facilitou o clculo de todos os
para a tangente e no h um valor final de zeros e plos da funo de transferncia. A

3.26
Malha de Controle
adio de plos a funo de transferncia Por exemplo, o ganho de potncia de
piora a estabilidade relativa do sistema de um amplificador eletrnico igual a 1000
malha fechada. Por exemplo, a ao significa que a potncia de sada do
integral equivale fisicamente a um polo. A amplificador cerca de 1000 vezes maior
adio de zero a funo de transferncia que a entrada. Em eletrnica, para facilitar
melhora a estabilidade relativa do sistema as operaes e diminuir o tamanho dos
de malha fechada. A ao derivativa nmeros, o ganho expresso em decibel.
eqivale fisicamente a um zero. O efeito da Por definio, o ganho em decibel (db)
variao do local do zero equivalente a relaciona logaritmos decimais:
alterao do tempo integral do controlador.
O diagrama de Bode o enfoque potncia de sada
Ganho(db ) = 10 log
grfico simplificado do critrio de Nyquist. potncia de entrada

5.3. Funo de Transferncia O amplificador eletrnico com ganho


Quando se trabalha com qualquer um adimensional de potncia igual a 1000
dos elementos no processo, conveniente possui o ganho igual a 30 db. A vantagem
se ter um modo simples, conciso e do uso da unidade decibel a substituio
completo para descrever o desempenho da multiplicao pela soma.
deste elemento. Uma equao da sada Em instrumentao, aplicando-se a
no funciona quando a sada de um definio de ganho a um transmissor
elemento no depende de sua entrada. eletrnico (sada de 4 a 20 mA cc) de
Assim, a relao da sada para a entrada temperatura, calibrado na faixa de 0 a 120
o
usada. e dada qualquer entrada, pode-se C, tem-se:
prever sua sada.
Define se como funo de transferncia 4 a 20 mA
ganho do transmissor =
a relao entre sua sada e sua entrada, 0 a 120 oC
no domnio da frequncia. Atravs de
outros operadores matemticos, pode se Neste caso, a entrada do transmissor
mudar para o domnio do tempo. temperatura e a sada o sinal padro de
Na prtica, a funo de transferncia corrente. Tem-se a dimenso de mA/oC.
fornece as informaes acerca da Em outro exemplo, o ganho da vlvula
estabilidade, da resposta transitria e das de controle, cuja entrada uma vazo de 0
caractersticas de frequncia do processo. a 10 m3/h e sada, a abertura de 0 a 100%
vale:
5.4. Ganho ganho da vlvula =
0 a 100%
0 a 10 m 3 / h
Os parmetros de ganho e de fase so
fundamentais para o entendimento do
comportamento da malha a realimentao Agora, a dimenso do ganho %.h/m3 .
O ganho para uma determinada vazo de
negativa. Eles so especialmente
5 m3/h e vlvula linear, com abertura
importantes no estudo da sintonia do
controlador porque ambos so funes do correspondente de 50%, de 10 %.h/m3.
Em outro exemplo, quer se controlar o
perodo do sinal de entrada.
O ganho do instrumento a relao nvel de um tanque, atravs de uma
vlvula acionada por motor. A vlvula
entre o sinal de sada sobre o sinal de
requer 10 rotaes do motor para ir de 0%
entrada. Quanto maior o ganho do
a 100%. O motor gira em 100 p/min.
equipamento, maior a sua sensibilidade.
Quando aberta, a vlvula permite uma
Na instrumentao, para um mesmo erro
na entrada, um controlador de alto ganho vazo de 50 L/min. Determinar o tempo de
resposta da vlvula se o volume do tanque
produz uma sada maior que um
for a) 800 L ou b) 10 L.
controlador de ganho pequeno.
Para ir 10 revolues a 100 rpm a
O ganho pode ser expresso por um
vlvula ir gastar
nmero adimensional ou por um nmero
com dimenses.

3.27
Malha de Controle
10 rotaes relao da variao da sada dividida pela
t valvula = = 0,1 min variao da entrada, aps todos os
100 r/min
transigentes desaparecerem. Este ganho
a inclinao da curva da sada versus a
Assim, observando se vlvula, pode se
entrada. Se esta curva for uma reta com
v-la girando por 6 s
inclinao constante, o ganho linear. O
Quando aberta, a vazo ser de 50
ganho no linear quando a inclinao
L/min. Para encher um tanque de 800 L
varia com o ponto de ponto e a curva
possui inclinao varivel. O ganho
800 L
t tan que = = 16 min esttico facilmente computado, bastando
100 L/min se aplicar na entrada do dispositivo um
sinal e medir a correspondente sada.
a) Para um tanque de 800 L, a Os sistemas de uma malha de controle
constante de tempo do tanque muito nem sempre so lineares. Os seus ganhos
maior que cada vlvula (16min >> 0,1min). no so constantes em toda a faixa de
A constante da vlvula desprezvel operao. Por exemplo, a placa de orifcio
quando comparada com a do tanque de tem uma sada que proporcional a
800 L. presso diferencial que segue uma relao
b) Para um tanque de 10 L, quadrtica com a vazo (Q2 = K dp ). O
transmissor de presso diferencial de
10 L vazo ter um ganho alto quando a vazo
t tan que = = 0,2 min varia no comeo da faixa e ter um ganho
50 L/min
pequeno para os valores elevados da
O tanque de 10 L ser cheio em 12 vazo. Tambm as vlvulas de controle
segundos (0,2 minuto), com a vlvula possuem tipos de internos que podem
totalmente aberta. Porm, para se obter a exibir vrios tipos matemticos de ganho:
vlvula totalmente aberta, gasta se 6 linear, igual percentagem (exponencial),
segundos. parablica.
Neste tanque, sua constante de tempo O ganho dinmico est relacionado
da ordem de grandeza da constante da com as altas freqncias e pode ser
vlvula. que agora deve ser considerada. computado aplicando-se uma onda
Quando o tempo de resposta de uma senoidal na entrada e observando-se a
elemento muito pequeno comparado com sada resultante. A relao das amplitudes
o de outros elementos no sistema, a sua de sada e de entrada d o ganho
funo de transferncia pode ser expressa dinmico. Porm, o ganho tambm
como um simples ganho. depende da frequncia da onda senoidal:
Como o ganho do instrumento est quanto maior a frequncia, menor o ganho
relacionada com sua sensibilidade, e como dinmico. Quando a frequncia se
pequena entrada implica em alto ganho, aproxima do zero, tem-se o ganho esttico.
todo instrumento tem uma entrada mnima Quando se manipulam sinais senoidais no
possvel, abaixo da qual impraticvel tempo, alm da modificao da amplitude
trabalhar com o instrumento. Por exemplo, dos sinais, h o deslocamento do ngulo
a largura de faixa mnima para se calibrar de fase, quando o dispositivo pode atrasar
um transmissor de temperatura de 10 oC, ou adiantar o sinal de entrada.
pois abaixo desta largura de faixa o seu Quando o ganho dinmico da malha
ganho seria muito alto e o transmissor total maior que 1, a amplitude de
instvel. oscilao dos distrbios ir aumentar e o
Cada instrumento componente da processo instvel.
malha possui um determinado ganho Quando o ganho dinmico igual a 1,
esttico e outros parmetros dinmicos est se no limite, entre a oscilao e a
para descrever sua resposta. O estabilidade. As oscilaes permanecem
comportamento esttico se refere ao seu com amplitude constante e o processo
regime permanente ou em baixas instvel.
freqncias. O ganho em regime a Quando o ganho dinmico menor que
1, a oscilao ter amplitudes decrescente

3.28
Malha de Controle
e o processo estvel. Todos os sistemas em 100%. Acima de 425 oC, extremidade
de controle so projetados e ajustados superior da banda, a sada est em 0%.
para se ter um ganho total da malha menor Entre estas duas extremidades, a sada
que 1, de modo a ter uma resposta pode ser achada, traando uma linha
atenuada e ser estvel. vertical do eixo de temperatura at atingir a
Nos controladores digitais os ajustes curva de transferncia, e depois
so feitos no ganho do controlador; nos horizontalmente, at o eixo da sada. Notar
analgicos os ajustes e a terminologia se que a sada 50% quando a temperatura
referem a banda proporcional. est no ponto de ajuste. A largura da
banda proporcional varia a relao entre o
5.5. Banda Proporcional afastamento da temperatura do ponto de
ajuste e a sada.
A banda proporcional , por definio, a
A banda proporcional tambm expressa
relao entre a entrada e a sada do
a sensibilidade do controlador. A banda
controlador. Como conseqncia, a banda
proporcional muito estreita significa
proporcional o inverso do ganho.
controlador muito sensvel. As pequenas
A banda proporcional diretamente
variaes no processo provocam grandes
proporcional a largura de faixa da varivel
variaes na sada do controlador,
controlada: quanto mais estreita a faixa
consequentemente grandes alteraes na
calibrada da medio, menor a banda
vlvula de controle. A banda proporcional
proporcional. A banda inversamente
larga faz o controlador ficar pouco
proporcional a largura de faixa da sada do
sensvel. O processo precisa variar muito
controlador que atua na vlvula de
para provocar pequenas modificaes na
controle: quanto maior for a abertura da
sada do controlador e portanto na vlvula
vlvula, menor a banda proporcional.
de controle.
Quando a entrada varia de 0 a 100% e
provoca uma variao de 0 a 100% na
sada, tem-se uma banda proporcional de
Fig. 2.23. Curva de transferncia de controlador com 100% e ganho igual a um. Quando a
ao inversa. variao na entrada de apenas 0 a 10%
produz uma variao na sada de 0 a
A banda proporcional expressa em 100%, a banda proporcional de 10% e o
%. Tipicamente, tem-se controlador com ganho desse controlador vale 10. No caso
banda proporcional ajustvel, com o valor de se ter uma variao na entrada de 0 a
sada 100% produzindo uma variao na sada
100%
de apenas 0 a 10%, a banda proporcional
desse controlador vale 1.000% e o ganho
80% vale 0,1.
60%
O controlador com a banda
proporcional infinita, precisa de uma
40% variao infinita na medio para fazer a
20% vlvula variar de 0 para 100% de abertura
Temperatura e portanto no realiza nenhum controle. O
0%
0%
S.P.
100%
controlador com banda proporcional zero,
ou seja um nico ponto, provoca uma
B.P. larga
variao na vlvula de controle de 0 a
variando de 20 at 500%. A banda 100%; este controlador ultra-sensvel o
proporcional a faixa onde o controlador liga-desliga.
proporcional responde de modo automtico Como conseqncia, o mesmo
s variaes do processo. S h controle controlador proporcional pode ser aplicado
automtico dentro da banda proporcional. para controlar vrios tipos de processos.
A ao inversa porque a sada Apenas sua banda proporcional ajustada
aumenta quando a medio diminui. Neste para torna-lo mais ou menos sensvel.
exemplo, abaixo de 375 oC, extremidade Os processos lentos so pouco
inferior da banda proporcional, a sada est sensveis, possuem ganho pequeno e

3.29
Malha de Controle
requerem o controlador com banda controlador deve ter circuitos com
proporcional muito estreita; por exemplo, a capacitncia ajustveis, de modo que, no
banda proporcional para o controle de final, o ngulo total de defasagem seja
temperatura tipicamente menor que igual a 180o., responsvel pela
100%. Os processos rpidos so muito realimentao negativa da malha de
sensveis, possuem alto ganho e requerem controle. Como ser visto adiante, os
o controlador com banda proporcional circuitos integrais e derivativos possuem
muito larga; por exemplo, a banda esses elementos para compensar os
proporcional para o controla da vazo atrasos e avanos da malha de controle.
normalmente maior que 100%.
5.7. Oscilao
5.6. ngulo de fase
A oscilao qualquer efeito que varia
O segundo parmetro da resposta de periodicamente no tempo, entre dois
um elemento a uma entrada cclica o valores extremos. Em instrumentao, a
ngulo de fase. Por causa dos atrasos varivel controlada entra em oscilao
dentro do elemento, o pico da sada no quando o seu valor cicla periodicamente
coincide com o pico da entrada. O ngulo entre os valores mximo e mnimo.
de fase de um elemento mede este H uma confuso relacionada com a
deslocamento. Um ciclo completo em oscilao, pois a sada cclica no implica
qualquer sinal peridico se compem de necessariamente em oscilao. Por
360 graus. Se o pico do ciclo da sada exemplo, quando se aplica um sinal
ocorre 1/4 do caminho do ciclo de entrada, peridico na entrada de um amplificador, a
o ngulo de fase q vale sua sada ser tambm peridica, sem que
1 haja oscilao. Nesta situao, as
= 360( ) = 90 o
4 freqncias da entrada e da sada so
O sinal negativo significa que o pico da iguais e os sinais so dependentes. O
sada ocorre depois do pico da entrada. amplificador oscila quando se aplica um
Isto considerao um atraso de fase. sinal constante na entrada e a sua sada
tambm possvel se ter o pico da sada peridica. Ou ento, quando os sinais de
antes do pico da entras; isto chamado de entrada e de sada so peridicos, porm,
adiantamento de fase. a frequncia do sinal de sada diferente
Os atrasos em qualquer elemento de da frequncia da entrada. A frequncia do
um malha de controle causam atrasos sinal oscilante depende apenas dos
entre a variao da entrada e a variao parmetros do circuito interno.
resultante da sada. Quando o sinal
senoidal, o atraso do tempo equivale ao
atraso do ngulo de fase.
O atraso do ngulo de fase varia com a
freqncia do sinal. O deslocamento da
fase aumenta proporcionalmente com a
freqncia. O atraso total da malha de
controle deve ser de 180o, correspondente
a realimentao negativa. Quando se tem Fig. 2.26. Sada de controlador em oscilao
um distrbio na malha, deve haver uma A principal causa da oscilao o
ao corretiva oposta ao distrbio, ou seja, altssimo ganho do sistema. Na
defasada de 180o. instrumentao, a oscilao pode ocorrer
O que provoca o atraso ou a quando o controlador ajustado com a
defasagem do sinal so os parmetros banda proporcional muito estreita e com as
capacitivos e os tempos mortos. Todos os aes integral e derivativa exageradas. A
elementos da malha de controle possuem, oscilao pode se iniciar pela variao
em graus diferentes, circuitos que defasam brusca da carga do processo ou pela
o sinal. Por exemplo, o atuador da vlvula alterao do ponto de ajuste. Uma vez
de controle de grande capacidade e iniciada a oscilao, o sistema contnua
portanto causa atraso no sinal. O

3.30
Malha de Controle
oscilando, mesmo que o ganho do sistema comportamento da resposta. A resposta do
diminua. sistema estvel depende do seu
amortecimento.
5.8. Saturao 1. o sistema super amortecido,
quando a variao da resposta ao
Genericamente, saturao a condio
degrau lenta e sobe com pequena
em que uma alterao na causa no
inclinao,
produz variao correspondente no efeito
2. o sistema criticamente
resultante, ou um aumento adicional da
amortecido, quando a variao da
entrada no produz o correspondente
resposta ao degrau varia mais
aumento da sada.
rpida, mas ainda no apresenta
A saturao pode ser provocada pelo
oscilao.
processo, pelos seus equipamentos e
3. o sistema sub amortecido, quando
pelos instrumentos da malha de controle.
a resposta apresenta oscilaes,
O controlador com a ao integral
porm, com amplitudes
satura quando o erro entre a medio e o
decrescentes.
ponto de ajuste muito demorado.
Para haver estabilidade o ganho total
deve ser menor que 1, pois o distrbio
entrada amortecido e eliminado, com o tempo.
Quando o ganho maior que 1, as
oscilaes aumentam e no h interesse
sada prtico. Para a passagem de sistema
amortecido para sistema com instabilidade
crescente, tem-se o sistema com
instabilidade com oscilaes constantes: o
ganho total da malha igual a 1. H
tempo
interesse em se conseguir essa oscilao
apenas como caminho intermedirio para
Fig. 2.27. Sada saturada: mantm-se constante calibrao do controlador. desejvel, na
no valor mximo, mesmo com aumento da entrada prtica, que todos os sistemas de controle
apresentem um sub amortecimento,
idealmente na proporo de 4:1.
A vlvula subdimensionada satura Quando so definidos todos os
quando atinge os 100% de abertura e a parmetros do processo: a faixa de
sua abertura mxima insuficiente para a medio, o uso do transmissor com sinal
obteno do controle. A sada do padro de sada, o modo de controle, o
controlador aumenta para solicitar maior tipo e o tamanho da vlvula de controle, o
abertura, o que impossvel para a vlvula uso de posicionador, o nico instrumento
com capacidade insuficiente. O bloqueio que apresenta uma chave para o ajuste do
da haste da vlvula tambm provoca a ganho o controlador. O ajuste adequado
saturao da sada do controlador, pois a do ganho do controlador o responsvel
variao da sada no produz nenhum principal pela estabilidade ou no do
efeito na abertura da vlvula. sistema de controle.
A entrada muito grande pode tambm
provocar a saturao do sistema, pois sua 5.10. Condies de Estabilidade
sada atinge o valor limite do sistema e no
responde mais entrada. A forma de onda O objetivo de cada malha de controle
da sada fica destorcida e diferente da encontrar um valor para o sinal de controle
forma da entrada. que mantenha a medio constante e igual
ao ponto de ajuste, para as condies de
5.9. Amortecimento carga existentes. Os enfoques de
realimentao negativa e de predio
Um modo prtico de verificar a antecipao poder ser usados.
estabilidade do sistema provocar um O sistema completo de controle inclui
distrbio rpido e de pequena amplitude, os instrumentos e o processo. A
tipo degrau, na sua entrada e estudar o

3.31
Malha de Controle
estabilidade do sistema global depende de GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP < 1
todos os equipamentos do processo e de
todos os instrumentos da malha. Agrupando se os ganhos do
O ganho total da malha fechada deve transmissor, do extrator, do transdutor e da
ser menor que a unidade, para que os vlvula em um ganho fixo e constante (K)
distrbios que aparecerem no sistema tem se uma expresso mais simples para o
sejam amortecidos e eliminados. No caso ganho total:
limite, com ganho igual a um, qualquer G T = GK. GC . GP
distrbio no processo permanece Este ganho total deve ser sempre
constante, com as amplitudes das menor que 1 para se ter uma das
oscilaes constantes. condies da estabilidade do sistema.
Um sistema de controle estvel se e Deste modo o controlador deve ter um
somente se o ganho total da malha for ganho ajustado de modo que as variaes
menor que 1 e o ngulo de fase da ao do ganho do processo no ultrapassem o
corretiva for igual a 180 graus. O ganho limite de ganho total 1.
deve ser menor que 1 para que qualquer
erro introduzido no sistema por distrbios
externos seja atenuado e eliminado. O
FC
ngulo de fase deve ser de 180 graus para
que a ao corretiva seja exatamente
contrria ao erro. FY-A
i/p
O ganho total da malha igual ao
produto dos ganhos individuais de cada FY-B
componente do sistema, incluindo o
processo. Ha portanto trs tipos diferentes FT
de ganhos no sistema de controle:
o ganho do processo, que varivel
com as alteraes de sua carga. So as Processo
variaes do ganho do processo que
devem ser controladas e administradas. FE FCV
o ganho do controlador, que
ajustvel. O nico instrumento que possui
um ajuste de ganho o controlador.
Fig. 2.28. Malha de controle do processo vazo,
os ganhos dos outros instrumentos que
com
formam a malha de controle, que so (a) placa de orifcio (FE)
estabelecidos e fixos quando se define o (b) transmissor d/p cell (FT)
projeto do sistema. O ganho do (c) extrator de raiz quadrada (FY-A)
transmissor depende da faixa a ser (d) controlador (FC)
calibrada, o ganho da vlvula de controle (e) transdutor i/p (FY-B)
depende de sua caracterstica inerente. O (f) vlvula de controle (FCV)
ganho da malha de instrumentos depende
ainda do uso/no uso do extrator de raiz
quadrada, do posicionador da vlvula. A condio de ganho total menor que 1
Na malha de controle constituda de muito vaga e elstica, pois 0,10 , 0,50 e
transmissor (t), extrator de raiz quadrada 0,90 so todos menores que 1. A diferena
(e), controlador (C), transdutor I/P (i/p), que 0,10 est muito distante de 1, 0,90
vlvula de controle com atuador est muito prximo de 1 e 0,50 est a meio
pneumtico (v) e usada para a regulao caminho de 1.
do processo (P) tem se o seguinte ganho Quando o sistema ajustado com
total (T): ganho total igual a 0,10 , ele est muito
distante da oscilao e mas a sua
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP qualidade de controle ruim. O sistema
pouco sensvel e corrige demoradamente
A condio necessria para a os seus distrbios.
estabilidade do sistema :

3.32
Malha de Controle
Por outro lado, se o ganho do Quando o ganho da malha fechada
controlador ajustado para que o ganho igual a 1, tem se a oscilao constante da
total seja igual a 0,90 , o sistema ainda varivel e o processo instvel. Para se
estvel, porm pequenas variaes de ter estabilidade necessrio que o ganho
ganho do processo podem provocar a total seja menor que 1.
oscilao no sistema. Este sistema muito Chama se margem de ganho o que
sensvel e rpido para responder e corrigir falta para o ganho alcanar o valor de 1,
os erros provocados pelos distrbios, quando se mantm o ngulo de correo
porm, ele est muito prximo a oscilao. igual a 180 graus. Esta margem de ganho
Ento, no mundo ocidental cristo pode ser considerada como a faixa de
cartesiano e simtrico a tendncia de se liberdade que o ganho do processo pode
ter um ganho total de 0,50, que uma variar sem provocar oscilao no sistema.
situao de compromisso entre a Quanto maior a margem de ganho, menor
estabilidade e a qualidade do controle do o ganho e mais estvel o processo.
sistema.

Gv

carga

Ganho da carga
Vlvula
(G )

Gv Gv
Ganho do Ganho do
Para controle estvel:
Controlad Processo
(G ) Gv x Gp x Gs x Gc = (G ) carga
carga

Ganho do
Sensor
(G )

set point Gv

carga

Fig. 2.29. Se o ganho do processo varia com a carga, o ganho total da malha pode ser mantido constante
usando uma vlvula cuja variao do ganho com a carga compense a variao de ganho do processo

!Apostilas\Controle 3MalhaControle.DOC 24 ABR 00 (Substitui 02 DEZ 98)

3.33
4
Controlador

Objetivos de Ensino Para executar estas tarefas, o


controlador deve possuir os seguintes
1. Apresentar o diagrama de blocos do blocos funcionais:
controlador e descrever cada um. 1. Medio,
2. Mostrar diferenas entre ao direta e 2. Ponto de ajuste
ao inversa. 3. Unidade de comparao
3. Mostrar de modo simplificado os 4. Gerao do sinal de sada
circuitos pneumtico e eletrnico dos 5. Atuao manual opcional
controladores P, PI, PD e PID. 6. Estao de balano automtico
4. Mostrar as caractersticas do 7. Fonte de alimentao
controlador analgico e digital, srie e 8. Escalas de indicao
paralelo.
1.1. Medio
1. Conceito No controlador a realimentao
negativa, a varivel controlada sempre
O principal componente da malha de deve ser medida. Na maioria absoluta dos
controle , obviamente, o controlador, que controladores, a varivel controlada
pode ser considerado um amplificador ou medida tambm indicada na frente do
um computador. controlador. Nos controladores a
O controlador automtico o microprocessador, a indicao feita
instrumento que recebe dois sinais: a simultaneamente por barras grficas e por
medio da varivel e o ponto de ajuste, dgitos.
compara-os e gera automaticamente um O controlador pode estar ligado
sinal de sada para atuar a vlvula, de diretamente ao processo, quando possui
modo a diminuir ou eliminar a diferena um elemento sensor determinado pela
entre a medio e o ponto de ajuste. varivel medida. O controlador de painel
O controlador detecta os erros recebe o sinal padro proporcional a
infinitesimais entre o valor da varivel de medio do transmissor e deve possuir
processo e o ponto de ajuste e responde, circuitos de entrada que condicionam o
instantaneamente, de acordo com os sinal de medio. O controlador
modos de controle e seus ajustes. O sinal pneumtico possui o fole receptor de 20 a
de sada a funo matemtica cannica 100 kPa e o eletrnico possui o circuito
do erro entre a medio e o valor ajustado, receptor, como a ponte de Wheatstone,
que inclui as trs aes de controle: circuito potenciomtrico ou galvanmetro.
proporcional, integral e derivativa. A
combinao dessas trs aes e os seus
ajuste adequados so suficientes para o
controle satisfatrio e aceitvel da maioria
das aplicaes prticas.

3.34
Controlador

Ponto de ajuste
Medio
Escala Remoto
-100
- 90
- 80
ou
L l
- 70
- 60
- 50
- 40
- 30
- 20
- 10
- 0

Ao direta
ou inversa
Indicador
Sada
Unidade de Unidade
controle Balano
automtico

Aes Unidade
Proporcional
Controle
Integral Manual
Derivativa

Fig. 4.1. Diagrama de blocos funcional do controlador a realimentao negativa

Fig. 4.2. Vista frontal de controladores analgicos:


(a) Com ponto de ajuste manual
(b) Com ponto de ajuste automtico
(c) Com pontos de ajuste manual (local) e automtico (remoto)
Fig. 4.3. Vista frontal de controlador digital

4.35
0% e o ponto de ajuste est acima de
1.2. Ponto de Ajuste 50%, a varivel controlada est fora da
Quanto ao ponto de ajuste, h trs banda proporcional.
modelos de controladores, com diferentes 2. quando o processo entra em oscilao,
pontos de ajuste: ou seja, quando o ganho da malha
1. manual, fechada de controle fica igual a 1.
2. remoto, Quando se coloca o controlador em
3. manual ou remoto. manual, abre se a malha de controle e
O controlador com o ponto de ajuste se pode estabilizar o processo.
manual possui um boto na parte frontal,
facilmente acessvel ao operador de 1.4. Unidade de Balano Automtico
processo, para que ele possa estabelecer
manualmente o valor do ponto de A maioria dos controladores com
referncia. Quando o operador aciona o estao manual possui um sistema de
boto, ele posiciona o ponteiro do ponto de balano automtico que permite a
ajuste na escala e gera um sinal de mesma passagem de automtico para manual e
natureza que o sinal da medio. vice versa, de modo contnuo, sem
O controlador com o ponto de ajuste provocar distrbio no processo e sem a
remoto no possui nenhum boto na parte necessidade de se fazer o balano manual
frontal. O sinal correspondente ao ponto de da sada do controlador.
ajuste entra na parte traseira do Erradamente se pensa que esta
controlador e indicado na escala transferncia requer a igualdade entre a
principal. O sinal pode ser proveniente da medio e o ponto de ajuste. Quando o
sada de outro controlador ou de uma controlador no possui a estao de
estao manual de controle. transferncia automtica, o operador deve
O controlador com os pontos de ajuste garantir que o sinal inicial da sada manual
remoto e local possui um boto para o seja igual ao sinal final da sada
operador estabelecer manualmente o automtica de modo que o processo no
ponto de ajuste e recebe o ponto de ajuste perceba esta mudana de automtico para
remoto. Ambos os sinais so indicados na manual. No mnimo, o controlador possui
escala principal. O controlador possui um dispositivo de comparao que faz o
tambm a chave seletora R/L balano prvio entre os sinais de sada
(remoto/local) do ponto de ajuste. automtica e manual.
fundamental que a medio e o ponto
de ajuste sejam de mesma natureza,
ambos pneumticos, mecnicos, de
corrente ou de tenso eltrica, para que
seja possvel a comparao e subtrao
entre eles. O ponto de ajuste e a medio
so indicados na mesma escala principal
do controlador e a posio relativa dos
ponteiros fornece o valor do erro entre os
dois sinais.

1.3. Estao Manual Fig. 4.4. Estao manual de controle


A maioria dos controladores possui a
estao manual de controle integralizada
ao seu circuito. Sob o ponto de vista do
controle, as situaes mais comuns que
requerem a interveno manual do
operador de processo so:
1. na partida do processo, quando a
banda proporcional menor que 100%.
Neste caso, quando a medio est em

3.36
Controlador

Fig. 4.5. Aes de controle direta e inversa


Tanque vazio seguro e vlvula na sada.
A partir da segurana, obtida com o tanque
vazio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a vlvula abre e o tanque se Inc/Dec
esvazia, levando o sistema para a segurana. LC
A vlvula est a 100% com 20 kPa e a 0% com
100 kPa. A ao do controlador, como
conseqncia, deve ser inversa: quando o
100% vazo
nvel aumenta, a vlvula deve abrir mais para
sada
0
faze-lo diminuir e a sada do controlador deve 3 15 psi
F.O.
diminuir, abrindo mais a vlvula.

Tanque vazio seguro e vlvula na entrada.


A partir da segurana, obtida com o tanque
vazio, a vlvula deve ser ar-para-abrir: na falta
de ar, a vlvula fecha e o tanque se esvazia,
levando o sistema para a segurana. A vlvula
est a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia, LC
Inc/Dec
deve ser inversa: quando o nvel aumenta, a
vlvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
a sada do controlador deve diminuir, fechando 100%
vazo

mais a vlvula. F.C.


sada
0
3 100 kPa

Tanque cheio seguro e vlvula na sada.


A partir da segurana, obtida com o tanque
cheio, a vlvula deve ser ar-para-abrir: na falta
de ar, a vlvula fecha e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurana. A vlvula Inc/Inc
est a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia, LC
deve ser direta: quando o nvel aumenta, a
vlvula deve abrir mais para faze-lo diminuir e a
sada do controlador deve aumentar, abrindo vazo
100%
mais a vlvula.
sada
0
3 100 kPa F.C.
Tanque cheio seguro e vlvula na entrada.
A partir da segurana, obtida com o tanque
cheio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a vlvula abre e o tanque se enche,
levando o sistema para a segurana. A vlvula
est a 100% com 20 kPa e a 0% com 100 kPa.
A ao do controlador, como conseqncia,
deve ser direta: quando o nvel aumenta, a LC
vlvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e
Inc/Inc
a sada do controlador deve aumentar,
fechando mais a vlvula.
vazo
F.O. 100%

sada
0
3 100 kPa

4.37
Controlador
caractersticas especiais, sem entend-las
1.5. Ao Direta ou Inversa e sem ajustar o controlador corretamente.
A maioria dos textos sobre controle
O controlador possui a chave seletora
considera o controlador ideal e terico,
para ao direta e ao inversa. A ao
com as trs aes separadas,
direta significa que o aumento da medio
independentes e no interativas. Na prtica
implica no aumento da sada do
da instrumentao, a situao no to
controlador. A ao inversa significa que o
simples assim. Pode se ter interao entre
aumento da medio provoca a diminuio
os modos de controle, nos domnios do
da sada do controlador.
tempo e da freqncia.
A escolha da ao do controlador
Sob o ponto de vista de construo, os
depende da ao da vlvula de controle e
controladores podem ter os modos de
da lgica do processo. A atuao da
controle dispostos em srie ou em
vlvula de controle pode ser: ar-para-abrir
paralelo.
ou ar-para-fechar deve ser escolhida em
funo da segurana do processo.
2.1. Controlador Paralelo
A regra bsica para a seleo das
aes do controlador e da vlvula a O controlador paralelo computa os
seguinte: modos proporcional, integral e derivativo
1. a partir da segurana do processo, em paralelo. Os modos so no interativos
determina-se a ao da vlvula de no domnio do tempo, mas so interativos
controle. no domnio da frequncia. O controlador
2. depois de definida a ao da paralelo chamado de ideal e no-
vlvula e partir da lgica do interativo, por Shinskey. O erro acumulado
processo, determina-se a ao do para o controlador paralelo cerca da
controlador. metade do correspondente ao controlador
As quatro alternativas para um sistema de em srie. Quando os tempos integral e
controle de nvel so: derivativo so ajustados muito prximos, o
1. a segurana do tanque cheio ou controlador se torna extremamente
vazio, sensvel as variaes do ganho e o
2. a ao do controlador direta ou perodo da malha ir se desviar.
inversa, A Foxboro Co. testou um controlador
3. a atuao da vlvula ar-para-abrir paralelo em processo auto regulante e
ou ar-para-fechar e conclui que:
4. a vlvula de controle na entrada ou 1. o perodo natural da malha
na sada do tanque. aumentou de 16 para 55 segundos,
2. a banda proporcional variou de 10 a
2. Circuitos do Controlador 100% , sem alterao do
amortecimento de 4 para 1.
As dificuldades de controle do processo O tempo derivativo do controlador
variam muito e por isso so disponveis paralelo pode ser ajustado cerca de 25%
controladores comerciais de vrios tipos e do tempo integral .
modos de controle. O controlador paralelo difcil de ser
Existem caractersticas padronizadas e sintonizado e de se manter sintonizado e
existem aquelas especiais, fornecidas raramente fabricado. Mesmo assim, a
somente quando explicitamente solicitado. maioria da literatura tcnica apresenta as
No especificar todas as necessidades equaes e relaes do controlador
requeridas implica em se ter um controle paralelo, pois elas so separadas e
de processo insatisfatrio e at impossvel. facilmente representadas.
Especificar o equipamento com
caractersticas extras que no tero
utilidade , no mnimo, um desperdcio de
dinheiro. tambm uma inutilidade a
especificao do instrumento com

4.38
Controlador
2.3. Controlador Analgico
Proporcional
+ Historicamente, at a dcada de 1970
Ponto ajuste + sada foi usado principalmente o controlador
Integral analgico pneumtico, at a dcada de
+
+ 1980, o controlador analgico eletrnico e
+
Derivativa a partir da dcada de 1980, o controlador
medio digital eletrnico.
O controlador analgico usa sinais
Fig. 4.6. Algoritmo paralelo (ideal) contnuos para computar a sada do
controlador. Testes feitos em controlador
2.2. Controlador Srie analgico industrial eletrnico revelaram os
seguintes resultados:
O controlador srie computa o modo 1. a banda proporcional medida era de
derivativo em srie com os modos 0 a 25% maior que a marcao do
proporcional e integral. Os modos so dial,
interativos no domnio do tempo mas so 2. o tempo integral medido era cerca
no interativos no domnio da freqncia. de 100% maior que a marcao do
O controlador srie chamado de real e dial,
interativo por Shinskey. 3. o tempo derivativo marcado era
A maioria dos controladores industriais, cerca de 40 a 70% menor que a
analgicos e digitais, calculam inicialmente marcao do dial,
o modo derivativo, antes do integral, para 4. o tempo integral medido no se
reduzir o erro de pico. alterava com a variao do ajuste
O tempo derivativo equivalente do do tempo derivativo. [Teoricamente,
controlador paralelo no pode mais ser para o controlador srie, o tempo
maior do que 1/4 do tempo integral, porque integral deveria aumentar com o
o tempo integral aumenta mais rpido que aumento do tempo derivativo].
o tempo derivativo, quando o tempo 5. o tempo derivativo e a banda
integral do controlador srie aumentado. proporcional medidos obedeceram
Os ajustes dos modos do controlador aproximadamente as equaes
paralelo equivalente podem ser calculados tericas, exceto que a variao
dos ajustes do controlador srie, atravs medida foi menor que a calculada
das seguintes relaes: para os ajustes grandes do dial.
6. a sada do controlador medida
BP = Ic BP' mostrou um pico sempre que um
ajuste derivativo de qualquer valor
T' i era feito.
Ti =
Ic 7. [O algoritmo terico do controlador
srie prev somente um pico se o
Td = Ic T' d tempo derivativo fosse ajustado em
valores maiores que 1/4 Ti]
onde
BP, Ti e Td so os parmetros do
controlador paralelo,
BP', Ti' e Td' so os parmetros do
controlador srie.
Ic uma constante, definida como fator
de integrao e vale matematicamente:
T 'i
Ic =
(T'i +T'd )
A banda proporcional e o tempo
derivativo so menores e o tempo integral
maior para o controlador paralelo.

4.39
Controlador
3. computa o valor apropriado para a
2.4. Controlador Digital entrada manipulada do processo,
4. gera um sinal de sada para o
Hoje se vive em um mundo analgico
elemento final de controle,
cercado por um universo de tecnologia
5. contnua a mesma operao com a
digital. O computador digital usado de
prxima varivel controlada.
modo intensivo e extensivo na
O tempo requerido para conseguir um novo nvel
instrumentao, no controle digital
da varivel manipulada tipicamente curto
distribudo, no controle lgico programado
comparado com o tempo entre as amostragens.
de processos repetitivos, no controle a
Portanto, pode-se assumir que a entrada para o
realimentao negativa de uma nica
processo uma seqncia de valores constantes
malha (single loop), em computao
que variam instantaneamente no incio de cada
analgica de medio de vazo, na
perodo de amostragem.
transmisso.
Deve-se ter um algoritmo de controle
Embora o processo seja contnuo no
para o calculo dos valores das variveis
tempo, o controlador digital existe em um
manipuladas. O prosaico algoritmo PID
mundo discreto porque ele tem
ainda utilizado.
conhecimento das sadas do processo
Esta operao discreta repetitiva e o
somente em pontos discretos no tempo,
perodo chamado de sample e hold.
quando so obtidos os valores de
A grande desvantagem do controlador
amostragem.
digital a introduo de vrios tipos de
tempo morto: devido ao tempo de
amostragem, a computao matemtica, a
Proporcional filtragem analgica das harmnicas da
+ frequncia de amostragem e a
set point
Derivativa caracterizao do modo derivativo. Por
+ causa deste tempo morto adicional, o
+ + controlador digital no pode ser usado
Integral
medio
indiscriminadamente em malha de controle
de processo crtico e rpido, como para o
(a) Ao derivativa aplicado ao erro
controle de surge de compressor ou
controle de presso de forno em faixa
Proporcional estreita.
+ Outra desvantagem do controle
set point
analgico ser feito por um controlador
+
-
digital o recebimento da amostragem. O
+ recebimento dos dados de modo discreto
Integral
Derivativa considerado um distrbio para a ao
derivativa, que poder desestabilizar a
malha, gerando os impulsos na entrada
medio (positivo) e sada da amostra (negativo).
Assim, deve-se evitar o uso da ao
(b) Ao derivativa aplicada apenas medio
derivativa em controlador digital ou ento
pagar caro pelos complexos algoritmos
Fig. 4.7. Controlador srie (real)
desenvolvidos para resolver este
problema.
Por outro lado, o controlador digital
Em geral o controlador digital
aumentou a capacidade de computao
desempenha as seguintes tarefas:
para o controle e para a caracterizao das
1. obtm um valor amostrado da sada
aes de controle, sendo adequado para
do processo,
estratgias de controle avanadas, como o
2. calcula o erro entre a medida e o
controle preditivo antecipatrio.
ponto de referncia armazenado no
Tipicamente, o controlador digital
computador,
superior ao analgico, em preciso e
resoluo dos ajustes dos modos de

4.40
Controlador
controle, na preciso da computao ainda, que a sua banda proporcional
adicional, como na linearizao e zero.
caracterizao de sinal, mais flexvel em Um controlador liga-desliga pode ser
funo da programao e da comunicao. substitudo, por questo de economia, por
Porm, o aumento da flexibilidade uma chave automtica, que ir fechar ou
resulta em um aumento da abrir em funo da varivel atingir um valor
responsabilidade do instrumentista, desde ajustado previamente.
que maior leque de escolha implica em
maior probabilidade de cometer erros.
O controlador digital usa sinais
discretos (sample e hold) para computar a Medio Ponto de ajuste
sada do controlador. Geralmente, o
controlador digital baseado em Barra de foras

microprocessador. O controlador digital


Rel pneumtico
emula o algoritmo analgico P + I + D.
Palheta
Bico Suprimento
3. Controladores Pneumticos
Sem realimentao
Sada
Sero mostrados os diferentes circuitos Fig. 4.8. Controlador liga-desliga pneumtico
dos controladores pneumticos, mesmo
que atualmente eles sejam pouco
utilizados, para quem tem pouca 3.2. Controlador de Intervalo
familiaridade com os circuitos eletrnicos, Diferencial
mostrados depois.
O controlador liga-desliga pode sofrer
3.1. Controlador Liga-Desliga pequenas modificaes que melhoram o
desempenho do circuito convencional.
O controlador liga-desliga instvel, O controlador de intervalo diferencial ou
por construo, pois no possui o circuito de gap anlogo ao liga-desliga, porm,
de realimentao negativa, para diminuir em vez de ter um nico ponto de
seu ganho, que , teoricamente, infinito. A referncia, possui dois pontos de atuao:
sua construo a mais simples possvel e um para ligar o elemento e outro para
o controlador pneumtico consiste de: desligar. Entre os dois pontos h um
1. fole de medio intervalo ou gap.
2. fole de ponto de ajuste O principal objetivo do controle de
3. conjunto bico-palheta intervalo diferencial evitar as operaes
Como no se precisa estabilizar o freqentes de partida e parada do
sistema, no se usa o fole de operador final. A amplitude de oscilao
realimentao negativa. O controlador liga- aumentada, porm, a frequncia de
desliga tambm pode ser obtido a partir do oscilao melhorada e o elemento final
controlador proporcional, retirando-se a de controle acionado um menor nmero
sua realimentao negativa. de vezes.
A sada do controlador pneumtico liga- A principal aplicao do controle de
desliga igual a 0 kPa ou 120 kPa, que o intervalo diferencial em sistema de
valor da alimentao. O elemento final de medio de nvel, quando no se quer o
controle acionado por um controlador liga- controle exato do nvel, mas se deseja
desliga est em uma das duas condies apenas evitar que o tanque vaze ou fique
possveis: ou totalmente fechado ou vazio. O motor da bomba de enchimento
totalmente aberto. Como conseqncia, a ligado no nvel mnimo e desligado no nvel
sada do controlador liga-desliga e a mximo. Entre os dois nveis o motor
varivel controlada esto oscilando permanece numa situao estvel: ligado
continuamente, com amplitude constante. quando estiver subindo e desligado
Diz-se que o ganho total da malha igual a quando estiver descendo. Desse modo o
um ou o ganho do controlador infinito ou motor da bomba ligado poucas vezes.

4.41
Controlador
3.3. Controlador Proporcional responsvel pela estabilidade do
sistema.
Para se entender os princpios bsicos,
5. mola, usada para contrabalanar a
ser visto aqui o circuito bsico do
fora do fole proporcional.
controlador proporcional. Por simplicidade Normalmente a mola ajustada
e por exigir menos pr-requisitos, ser
para prover a polarizao do
mostrado primeiro o esquema simplificado
controlador. Ela ajustada para o
do controlador pneumtico.
controlador produzir uma sada de
Ser admitido que seja sabido o
60 kPa, quando o erro for igual a
funcionamento do conjunto bico-palheta-
zero.
rel pneumtico. O conjunto bico-palheta
6. o fulcro ou ponto em torno do qual
gera um sinal pneumtico padro de 20 a
as foras se equilibram. O
100 kPa, proporcional a distncia relativa
deslocamento desse ponto em
entre o bico que sopra e a palheta que
torno da barra de foras que
obstrui. O bico alimentado pela
estabelece o valor da banda
alimentao pneumtica de 120 kPa. O
proporcional do controlador. Quanto
rel serve para amplificar mais prximo o ponto estiver dos
pneumaticamente a presso e o volume de
foles medio-ponto de ajuste, mais
ar comprimido. Os foles pneumticos
larga a banda proporcional, menor
exercem foras que so proporcionais aos
o ganho e menos sensvel o
sinais de presso recebidos. Assim,
controlador. Quando mais prximo
quando se falar do fole de medio, pode estiver o ponto de apoio do fole
se estar referindo indistintamente ao valor
proporcional + mola, mais estreita
da medio, a presso exercida no fole, ou
a banda proporcional, maior o
na fora exercida pelo fole. Foi
ganho e mais sensvel o
considerado o sistema a balano de foras,
controlador.
quando poderia ter sido escolhido o de No caso extremo do fulcro estar no
balano de movimentos.
ponto de contato dos foles de medio e
O circuito bsico do controlador
de ponto de ajuste, o controlado no
pneumtico com ao proporcional
responde a nenhuma variao; no h
constitudo dos seguintes elementos:
controle. Quando o fulcro coincidir com o
1. fole de medio, que recebe o sinal fole proporcional e a mola, no h
da medio da varivel do processo
realimentao negativa, o sistema
2. fole de ponto de ajuste,
instvel e o controlador liga-desliga, a ser
estabelecido manualmente ou de
visto depois.
modo remoto. Esse fole sempre
O fole proporcional um dispositivo
est em oposio ao fole de
que fornece a realimentao negativa ao
medio, a fim de que seja
controlador antes que a medio o faa,
detectado o erro ou o desvio entre atravs do processo. A realimentao
ambos os valores.
interna do controlador mais rpida que a
3. conjunto bico-palheta-rel, para
realimentao externa do processo. O fole
gerar o sinal de sada do
proporcional dosa a correo do
controlador. (A alimentao
controlador, evitando uma correo
pneumtica de 120 kPa aplicada exagerada para uma determinada variao
ao bico, atravs do rel
do processo. Se houvesse apenas a
pneumtico.)
realimentao externa, provida pela
4. fole proporcional ou fole de
medio do processo, a correo seria
realimentao negativa, que recebe
muito demorada e sempre haveria
o sinal de sada do rel, que a sobrepico de correo.
prpria sada do controlador. A
finalidade do fole proporcional a
de estabilizar o sistema em uma
posio intermediria. A
realimentao negativa a

4.42
Controlador
permanente entre medio e ponto de
ajuste, exceto quando ambos so iguais a
60 kPa.

M
3.4. Controlador Proporcional mais
SP
Integral

RN
Fulcro Raramente se utiliza a ao integral isolada. Em
compensao, o controlador com as duas aes,
proporcional e integral, utilizado em cerca de 70%
Mola das malhas de controle de processo.
O controlador proporcional mais
Palheta Suprimento integral possui as duas aes
independentes e com objetivos diferentes e
complementares:
20 a 100 kPa 1. a ao proporcional esttica e
serve para estabilizar o processo.
Fig. 4.9. Esquema simplificado do controlador Porm a ao isolada insuficiente
pneumtico proporcional para manter a medio igual ao
ponto de ajuste e deixa um desvio
permanente.
Enquanto houver erro entre a medio 2. 2.a ao integral dinmica e serve
e o ponto de ajuste, os seus foles tem para eliminar o desvio permanente
presses diferentes, o fole de deixado pela ao proporcional. A
realimentao atua. Quando a medio ao integral uma correo
fica igual ao ponto de ajuste a sada do adicional e atua depois da ao
controlador se estabiliza. Quando aparece proporcional.
algum erro, a sada do controlador ir No controlador pneumtico
tambm variar, para corrigir o erro. Desse proporcional e integral, acrescenta se um
modo, como a sada do controlador est fole junto a mola. Em vez de se ter uma
realimentada ao fole proporcional, o fole ir fora fixa, tem se uma fora varivel, que
atuar at conseguir uma nova estabilizao pode equilibrar as foras proporcionais s
entre a medio o ponto de ajuste. Porm, presses da medio, do ponto de ajuste e
desde que a medio se afastou do ponto da realimentao negativa.
de ajuste, ele volta a ficar igual ao ponto de O controlador pneumtico P + I possui
ajuste, porm, no igual ao valor anterior os seguintes componentes :
ajustado. 1. o fole de medio,
O controlador pneumtico proporcional 2. o fole de ponto de ajuste, em
possui os trs foles: de medio, de ponto oposio ao fole de medio,
de ajuste e de realimentao negativa. 3. fole de realimentao negativa ou
Para completar o balano das foras fole proporcional,
exercidas por estes foles introduzida uma 4. fole integral, que se superpe
quarta fora fixa, exercida por uma mola, mola e em oposio ao fole de
geralmente ajustada para fornecer uma realimentao. Ele tambm recebe
fora equivalente a presso de 60 kPa a realimentao da sada do
(50% de 20 a 100 kPa). Como a fora da controlador, atrasada e em
mola fixa, s existe um ponto para a oposio ao fole proporcional. A
medio ser igual ao ponto de ajuste, que realimentao positiva da sada do
exatamente o ponto correspondente a 60 controlador ao fole integral feita
kPa. Em todos os outros pontos, o atravs de uma restrio
controlador consegue estabilizar o pneumtica. O objetivo desta
processo, porm com a medio diferente restrio ajustvel o de atrasar o
do ponto de ajuste. Este o modo fsico de sinal realimentado, determinando a
mostrar porque o controlador proporcional ao integral. Ela pode ficar
no consegue eliminar o desvio totalmente fechada, de modo que

4.43
Controlador
ela corta a realimentao e elimina ajuste. Logo depois da ao proporcional e
a ao integral ou totalmente enquanto persistir alguma diferena entre a
aberta, quando no produz medio e o ponto de ajuste, a ao
nenhuma restrio, nenhum atraso integral ir atuar, at que a medio fique
e a ao integral a mxima novamente igual ao ponto de ajuste. A
possvel. ao integral ir atuar no processo at que
Na prtica, o circuito pneumtico se tenha novamente outro equilbrio entre
completo da unidade integral possui o fole, a medio e o ponto de ajuste.
o tanque integral e a restrio. Aqui, por
simplicidade, supe-se que o prprio fole 3.5. Controlador Proporcional +
integral possui uma capacidade suficiente. Derivativo
No controlador pneumtico
proporcional e derivativo, acrescenta se
uma restrio no circuito de realimentao
negativa. Em vez de se ter uma
M M
realimentao instantnea, tem-se uma
Restrio integral
realimentao com um atraso ajustvel.
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
O controlador proporcional mais
derivativo possui o seguinte desempenho:
1. a ao proporcional estabiliza
Fole integral
RN
estaticamente o processo,
corrigindo os erros
proporcionalmente as suas
amplitudes,
20 a 100 kPa
2. a ao derivativa adiciona uma
componente corretiva, para cuidar
principalmente dos erros com
Fig. 4.10. Controlador PI pneumtico variao rpida.
Note se que o controlador P + D deixa
O controlador proporcional mais o desvio permanente entre a medio e o
integral possui duas realimentaes da sua ponto de ajuste. A ao derivativa
sada: incapaz de corrigir o desvio permanente,
1. a realimentao negativa, aplicada pois ele constante com o tempo.
diretamente ao fole proporcional, O circuito do controlador proporcional
2. a realimentao positiva, aplicada mais derivativo constitudo de:
ao fole integral atravs de uma 1. o fole de medio,
restrio pneumtica ajustvel. 2. o fole de ponto de ajuste, em
Com a restrio numa posio intermediria, as oposio ao fole de medio,
presses do fole proporcional e do fole integral no 3. o fole proporcional, sendo
podem ser simultneas. A ao proporcional realimentado negativamente da
imediata e a ao integral atrasada; sada e atravs da
imediatamente aps o aparecimento do erro h a 4. restrio derivativa.
realimentao negativa e depois de um intervalo Na prtica, o circuito pneumtico
ajustvel, atrasada, h a realimentao positiva. completo da unidade derivativa possui o
Quando o processo se estabiliza, tem- fole, o tanque derivativo e a restrio. Aqui,
se o circuito do controlador equilibrado: a por simplicidade, supe-se que o prprio
fora da medio igual a do ponto de fole integral possui uma capacidade
ajuste e a fora do fole proporcional igual suficiente.
a do integral. Quando aparece um distrbio O objetivo da restrio o de atrasar a
no processo e a medio se afasta do realimentao negativa. Como a
ponto de ajuste, o controlador P + I faz realimentao negativa atrasa a resposta
uma correo proporcional ao erro, do controlador, atrasar o atraso eqivale a
imediatamente. Esta atuao deixa um adiantar a resposta, para os desvios
desvio entre a medio e o ponto de rpidos do processo lento. Por esse motivo

4.44
Controlador
a ao derivativa tambm chamada de 3. a ao derivativa modifica a sada
ao antecipatria: do controlador quando h variao
do ponto de ajuste, provocado pelo
operador. Se esta variao for
muito rpida, e geralmente o , a
sada do controlador produz um
M M
pico, podendo fazer o processo
oscilar.
Fulcro Ajuste da banda
proporcional
A soluo prtica para eliminar esses
problemas colocar o circuito derivativo
antes das aes proporcional e integral e
Mola atuando apenas na medio.
RN

3.6. Proporcional, Integral e


Derivativo
20 a 100 kPa
Restrio derivativa O controlador proporcional mais
integral mais derivativo possui as trs
Fig. 4.11. Controlador PD pneumtico aes de controle e o mais completo
possvel. Repetindo os objetivos das
O controlador proporcional mais aes:
derivativo possui o seguinte 1. a ao proporcional estabiliza o
funcionamento: processo, provocando uma
1. imediatamente aps a variao correo proporcional ao valor do
rpida do processo no h erro, instantaneamente,
realimentao negativa, pois h 2. a integral uma ao auxiliar que
uma restrio pneumtica. O elimina o desvio permanente,
controlador se comporta como um produzindo uma correo
controlador liga-desliga, ou com proporcional durao do erro,
uma banda proporcional muito depois da ao proporcional,
estreita, 3. a derivativa uma ao adicional
2. com o passar do tempo, a que apressa a correo, gerando
realimentao negativa vai se uma ao proporcional
processando e pressurizando o fole velocidade da variao do erro,
proporcional e tornando o antes da ao proporcional.
controlador estvel. Matematicamente tem-se:
3. quando a variao do processo
1 de
muito lenta, praticamente a ao
derivativa no atua, pois lentamente
s = s0 + Ke +
Ti edt + Td
dt
tambm est havendo a
realimentao negativa.
Desse modo, quanto mais brusca for a variao ou, no caso prtico onde a ao derivativa
na medio, menor ser a ao imediata da s atua na medio m da varivel,
realimentao negativa e mais ao corretiva ser
transmitida a vlvula, pela ao derivativa. 1 dm
Quando se coloca o circuito derivativo
s = s0 + Ke +
Ti edt + Td
dt
no elo da realimentao negativa do fole
proporcional h alguns inconvenientes:
O modo proporcional o modo bsico
1. h a interao entre os modos
e sempre utilizado nos controladores
proporcional e derivativo. Quando o
analgicos. Ele o principal responsvel
controlador possui o modo integral,
pela estabilidade do processo.
a ao derivativa interfere tambm
O modo integral deve ser usado para
no modo integral.
eliminar o desvio permanente entre a
2. a ao derivativa segue a ao
medio e o ponto de ajuste. Ele deve ser
proporcional

4.45
Controlador
evitado quando h possibilidade de 4.1. Controlador Liga-Desliga
saturao. Ou, o que mais inteligente,
A sada do controlador liga-desliga est
devem ser tomados cuidados especiais
totalmente ligada ou totalmente desligada.
para se evitar que a ao integral leve o
controlador para a saturao. Isto causa o atuador aplicar toda a
potncia ou nenhuma potncia ao
processo. Exemplos de controle liga-
desliga so: refrigerao da geladeira,
condicionador de ar residencial.
M M Para ser prtico, o controlador liga-
desliga tem uma banda morta ou histerese.
Restrio integral Fulcro Ajuste da banda Quando o erro tem um grande valor
proporcional
negativo, a varivel de processo muito
maior que o ponto de ajuste e o
Fole integral controlador esta desligado. Isto
RN
corresponde a um ambiente muito quente.
Somente aps o erro atingir um valor
positivo (a-->b-->c), ento o controlador
20 a 100 kPa chaveia a sada para 100%. Esta condio
Restrio derivativa
ligada continua enquanto houver qualquer
erro positivo (valor real agora abaixo do
Fig. 4.12. Controlador PID pneumtico valor desejado). Isto corresponde as
ambiente ficando cada vez mais frio e o
aquecedor se liga. Mesmo quando o erro
O modo derivativo de ser usado em cai abaixo de zero, ponto f, o controlador
processos com grande inrcia e que no se desliga imediatamente. Por causa
sofrem variaes bruscas, que seriam da banda morta, a sada do controlador ir
vagarosamente corrigidas, em o modo desligar somente aps o erro cair abaixo
derivativo. Porm, a ao derivativa deve de determinado erro negativo (vai de g
ser em processos com muito rudo, que para b)
so pequenas e numerosas variaes Com tal banda morta, o erro nunca
bruscas. A ao derivativa iria amplificar pode ser mantido a zero. Em um mnimo, o
esses rudos, tornando o desempenho do erro flutua entre + ou - E, quando o
controle do processo prejudicado. controle sada entre totalmente desligado
O modo proporcional desempenha uma para totalmente ligado, de ligado,
realimentao negativa no interior do desligado, ligado, desligado,...
controlador, tornando-o mais estvel. A Para minimizar este erro residual
ao integral executa uma realimentao (distancia entre + E e - E) deve se
positiva, se opondo a ao proporcional. A diminuir a banda morta. Porm, sem a
ao derivativa, geralmente separada e banda morta, uma pequena diminuio da
anterior as outras duas aes, retarda a PV faz o erro ficar positivo, fazendo o
realimentao negativa, apressando a controlador ligar. Para processo com baixa
correo. capacidade de armazenar energia
(inrcia), isto poderia aumentar o PV.
4. Controladores Eletrnicos Qualquer pequeno aumento no PV torna o
erro negativo, imediatamente fazendo o
A seguir sero mostrados os circuitos controlador desligar. Outro pequeno
dos controladores analgicos eletrnicos, distrbio, diminui PV, faz o ciclo
baseados em amplificadores operacionais recomear. A sada ir oscilar
(amp op). Estes circuitos so mais rapidamente, de modo que o atuador final
abstratos e difceis de entender que os ser atuado com muita frequncia,
pneumticos, mostrados anteriormente, podendo se danificar rapidamente.
para quem no tem uma base de
Eletrnica.

4.46
Controlador
Sada controlador aquecimento. Quando a temperatura cai, o
aquecedor fica ligado. Se a temperatura
sobe muito, o controlador desliga.
Refrigerao requer controlador de
ao direta. Em um controlador direto, a
medio e a sada do controlador variam
E 0 +E Erro
no mesmo sentido. Quando a temperatura
aumenta, a sada do controlador aumenta,
Fig. 4.13. Curva de transferncia do controlador liga- ligando o compressor. O abaixamento da
desliga mostrando histerese temperatura gs a sada do controlador
cair, desligando o compressor refrigerante.
O controlador da Fig. 4 pode ser
A banda morta diminui. A histerese ou convertido de ao inversa para direta,
a banda morta necessria para evitar invertendo as entradas do comparador U3.
uma oscilao de alta frequncia. fundamental definir a ao do
Deve se haver uma escolha da banda controlador, direta ou inversa, no projeto
morta para ter um compromisso entre a do sistema.
amplitude do erro e a frequncia de
oscilao. Um controlador eletrnico
mostrado.
O amp op U1 o amplificador de erro,
diferencial. Sua sada o sinal de erro e
aciona a entrada de U2. O amp op U2
comparador com histerese.
U2 no um amplificador, pois a
realimentao feita para a entrada no
inversa.
Quando o Verro negativo, U2 vai para Fig. 4.14. Controlador liga-desliga
a saturao positiva (+V).
Os resistores R1 e R2 dividem a tenso
de saturao, produzindo uma tenso de
referncia positiva. 4.2. Controlador Proporcional
Somente a saturao da sada fica
negativa, a tenso de referncia (terminal 3 A resposta tudo-ou-nada do controlador
de U2) chaveada para uma tenso de liga-desliga adequado para sistemas
referncia negativa (- ), com . lentos com grande inrcia, quando se pode
O erro agora deve se tornar mais tolerar algum erro aprecivel. Nos outros
negativo do que esta tenso negativa de casos, se quer uma regio linear de
referncia antes de U2 chavear de novo controle, fornecida por um controlador
para a tenso de referncia positiva. proporcional.
Assim, U2 produz a banda morta ou Como no controlador liga-desliga, um
histerese grande erro negativo faz o controlador
O amp op U3 inverte os nveis de U2. O proporcional ir para um ponto totalmente
diodo zener na sada restringe a tenso. fechada (ponto a). Grande erro positivo
Muita vezes, somente a sada positiva manda. a sada para totalmente aberto
permitida. Quando a sada tende a ficar (ponto a), como controlador de duas
saturada negativa, o zener ir conduzir e a posies.
sada fica em -0,6V. Porm em vez de uma banda morta, o
Os controladores das Fig. 4.12 e Fig. controlador possui uma banda
4.13 so de ao inversa. A sada se move proporcional.
no sentido oposto a varivel do processo. A banda proporcional a regio onde o
Quando a medio aumenta, a sada do controlador responde linearmente. (pontos
controlador diminui e quando a medio b e c). Pequenas variaes de erro, em
diminui, a sada aumenta. Isto tpico em torno do zero, causam variaes
aplicaes de sistema com controle de

4.47
Controlador
proporcionais na sada do controlador. Isto Rf
d um controle mais eficiente e mais fino. m=
Ri
Se o eixo escalonado em volts,

Rf VoFS
m= =
Ri %BP VerroFS

Sada controlador

100%
Fig. 4.15. Curva de transferncia do controlador
proporcional

O controlador proporcional e descrito


principalmente por sua banda proporcional.
A banda proporcional a variao no erro Erro
(como percentagem do erro total) que far
a sada ir do 0% para 100% Banda proporcional
O esquema de um controlador
proporcional dado na Fig. 4.15. O amp Fundo de escala do erro
op U1 produz o sinal de erro a partir de
Vsp e Vpv. O amp op U2 fornece a banda
proporcional ou a banda proporcional. U3
simplesmente um inversor para compensar Sada controlador
a inverso dada por U2. O diodo zener 100%
limita a sada positiva (V3) e negativa (-
0,6).
A equao do circuito :

Rf R
Vo = Verro + f Vos Erro
Ri Ros

Geralmente, Rf = Ros, de modo que Banda proporcional

Rf
Vo = Verro + Vos Fundo de escala do erro
Ri
Fig. 4.16. Curva de transferncia para bandas
Com erro zero, proporcionais de 80% e 10%

Verro = 0, e Rf = Ros Matematicamente, a sada do


controlador pode ser escrita como:
Vout = Vos
Vo = K P Verro
Pode se variar Vos para garantir sada
onde
para erro zero. Geralmente, este valor
Vout - sada do controlador
registrado em 50%do fundo de escala de
Kp - ganho do controlador
sada.
Verro - erro
A inclinao da curva de transferncia
determinada pelo ganho (ou banda
A funo de transferncia do
proporcional), dado pela relao.
controlador proporcional :

4.48
Controlador
dv o
Vo = KIv erro
= KP dt
Verro
onde
O controlador proporcional pode ter vo - sada do controlador
ao direta ou inversa. Com a ao KI - constante de integrao
inversa, um aumento da varivel de verro - erro
processo provoca uma diminuio na sua
Quando h um grande erro, a sada do
sada.
controlador varia rapidamente para corrigir
O amp op U3 responsvel pela
o erro. Quando o erro vai diminuindo, a
inverso desta ao. O controlador com
sada do controlador varia mais
ao direta no possui o amp op U3. A
lentamente. Isto minimiza a correo
sada se move em fase com a varivel.
excessiva. Enquanto houver qualquer erro,
Para uma ao direta, a curva (erro x
a sada do controlador continua a variar.
sada) do controlador proporcional tem
Assim que o erro eliminado, a variao
inclinao negativa.
da sada do controlador tambm vai para
zero. Isto significa que o controlador
mantm a sada que eliminou o erro.
Um grande erro, faz a sada variar
rapidamente. A diminuio do erro faz a
sada variar mais lentamente. Quando o
erro desaparece, a sada fica constante.

dv o
= KIv erro
dt

Como conseqncia,
Fig. 4.17. Controlador proporcional
v o = KI v errodt + Vo

onde Vo o desvio permanente inicial


4.3. Controlador Proporcional do controlador.
Integral A transformada de Laplace d
Para eliminar o erro residual, a KIVerro
resposta do controlador deve ser alterada. Vo =
A sada do controlador proporcional era s
proporcional ao erro do sistema. O
controlador integral tem uma sada cuja e a funo de transferncia vale:
taxa de variao proporcional ao erro.
Enquanto houver erro, a sada continua Vo K
= I
variando. Quando o erro fica zero, a sada Verro s
do controlador integral fica constante.
mantida a sada que foi necessria para A Fig. 4.18 o esquema simplificado
eliminar todo o erro. de um amp op integrador. Por causa da
realimentao negativa capacitiva, a
4.4. Controlador Integral entrada inversora mantida no terra
A taxa de variao da sada de um virtual. A tenso de entrada ento faz
controlador integral proporcional ao erro. circular a corrente de entrada em Ri.
Matematicamente, No amp op integrador a corrente i vale

4.49
Controlador
Vi carregariam Ci, mesmo com a tenso de
i= erro zero. Isto faz a sada de U2 aumentar
Ri
lentamente at ficar saturada. Selecione
Esta corrente que passa por tambm
passar pelo capacitor, pois a impedncia Rcomp > 10 Ri
de entrada do amp op infinita. A relao
corrente/tenso no capacitor vale: se a sada de U2 aumenta com Verro =
dv C i
= zero.
dt Ci O erro zero significa que h tenso
ou zero em cada lado de Ri. Erro zero
i significa que no h corrente fluindo
Ci
vC = idt + Vo atravs de Ri. Assim, idealmente, Ci no
pode se carregar e nem se descarregar. Ci
mantido em sua tenso. Porm, quando
1
RiCi
vC = v idt + Vo se adiciona Rcomp para impedir que as
correntes de polarizao carreguem Ci, o
logo capacitor Ci pode se descarregar
lentamente atravs de Rcomp. Com erro
1 zero, ento, a sada ir cair lentamente em
KI = vez de ficar constante, pois Ci descarrega
RiCi
atravs de Rcomp. Deve haver um
onde compromisso: sem Rcomp ou com Rcomp
KI a constante de integrao (unidade muito grande tem-se correntes de
inverso de segundo) e polarizao carregando Ci; Rcomp muito
RiCi o tempo de integrao (unidade pequena permite Ci se descarregar em vez
segundo). de manter constante sua tenso.
Escolhendo U2 com uma corrente de
polarizao muito pequena uma soluo.
CD
Amp op a FET ou CMOS possui correntes
de polarizao da ordem de picoampere
(10-12 A) ou menos. Assim, a soluo
RD +V usar um amp op a FET ou CMOS para U2
vi
- vo
e sem Rcomp.
l
+
-V

Fig. 4.18. Amp op integrador

O esquema completo de um
controlador integral dado na Fig. 4.19. O
amp op U1 produz o sinal de erro. O Fig. 4.19. Controlador integral
integrador U2. Para erro positivo, sua
sada ser negativa (observe o sinal
negativo na eq. 5.13). Este sinal de Uma segunda caracterstica no ideal
controle negativo invertido e limitado por tambm atrapalha a estabilidade do
U3 e o diodo zener. O resistor Rcomp integrador U2. Todos os capacitores
permite que a corrente de polarizao possuem uma resistncia de vazamento. O
bypasse Ci. Sem Rcomp, as correntes de capacitor equivalente a um resistor em
polarizao genricas seriam grandes e paralelo com as suas placas. Assim,

4.50
Controlador
alguma carga armazenada no capacitor ir R2
descarregar lentamente atravs da KP =
R1
resistncia de vazamento. Na realidade, o
capacitor est fornecendo a Rcomp. Para
capacitores eletrolticos de alumnio a
constante de tempo CRvazamento de
alguns segundos. Porm, capacitores de
teflon, filme (polipropileno, polistireno,
poletileno e policarbonato) possuem
constante de tempo formada pela
resistncia de vazamento de tipicamente 1
Ms. Deve-se sempre especificar um
capacitor de baixa corrente de vazamento.
Em resumo, um controlador integral
continua a variar sua sada at que o erro
vai para zero. A integrao realizada por
um amp op com um capacitor na
realimentao negativa. Deve-se controlar
as correntes de polarizao Fig. 4.20. Controlador Proporcional Integral Paralelo
cuidadosamente ou compensa-las. Deve-
se, tambm, selecionar o tipo de capacitor
apropriado, para evitar sua auto descarga. O controlador integral toma a integral
do erro, dando:
4.5. Controlador Proporcional
Integral v = KI v errodt + Vo
O controlador integral puro tem uma
resposta a transiente muito ruim. O erro onde
deve produzir uma entrada tipo degrau no
controlador integral. Ele ir responder 1
atravs de uma rampa comeando do KI =
RiCi
zero. Um controlador proporcional
responde a um erro degrau com um outro
degrau proporcional. Porm, o controlador Estes dois sinais so combinados por
integral continua a variar sua sada at que U4, um somador inversor, que d uma
todo o erro permanente seja eliminado. Um sada total:
controlador proporcional no pode eliminar
totalmente o erro. O controlador v o = K P v erro + KI v errodt + Vo
proporcional-integral um esforo para
combinar as vantagens de ambos os No domnio de Laplace isto torna
controladores: boa resposta transiente do
KIVerro
proporcional e eliminao do erro do Vo = K P Verro +
integral. s
Um controlador propocional-integral
paralelo mostrado na fig. 4.18. O amp op A funo transferncia para o circuito
U1 o amplificador de erro, realizando o na Fig. 4.20 ento:
clculo
Vo K
verro = vSP - vPV
= KP + I
Verro s

Este erro aplicado aos controladores ou


proporcional e integral. No controlador
proporcional, U2, o erro recebe um ganho. Vo K s + KI
= P
Verro s

4.51
Controlador

O somador U4 realmente um
amplificador diferencial,

v o = K P v erro + K PK I v erro dt + v o

A transformada de Laplace da eq. 5.16


K PK I
Vo = K P Verro + Verro
s
Fig. 4.21. Controlador PI Srie
A funo de transferncia:

Vo K s + KI
O controlador proporcional-integral = P
srie mostrado na Fig. 4.21. O amp op
Verro s
U1 o amplificador de erro, realizando o
clculo: Vo Ts +1
= KP i
Verro Ti s
verro = vSP - vPV
onde
Este erro a entrada do controlador
proporcional, U2. Realmente, somente
1
um amplificador inversor. Seu ganho a Ti = = R iCi
constante de proporcionalidade, KP: KI

R2 R2
KP = KP =
R1 R1

Duas coisas devem ser notadas. A Os engenheiros de projeto de controle


sada de U2 invertida. Este controlador especificam o controlador em termos de
proporcional no tem desvio permanente. sua funo de transferncia, eq. 5.18.
A entrada para o integrador U3 a Geralmente, a constante de integrao
sada do controlador proporcional, - KI dada em termos de repeties por
KPVerro. De acordo com a eq. 5.13, minuto. KI tem unidade de inverso de
segundo (por segundo). Para converter isto
1 para repeties por minuto deve-se
R iCi
v= v i dt + Vo multiplicar por 60 s/min.
O significado eltrico de KI ilustrado
na Fig. 4.20. No tempo t1 h uma erro
ou degrau que faz a parte proporcional do
controlador gerar um degrau. Assumindo
v = K I v i dt + Vo que o erro permanece constante, a parte
integral do controlador ir agora fazer a
sada rampear para cima. A inclinao da
Substituindo vin = -KP Verro na eq. rampa determinada por KI. Com uma
5.15 d constante de integrao de 1 repetio por
minuto, em 1 minuto a rampa ir levar a
v = K I ( K P v erro )dt + Vo sada para a mesma quantidade que a
parte proporcional o fez. Isto mostrado
na Fig. 4.22a. Na Fig. 4.22b, a parte
v = K PK I v erro dt + Vo integral do controlador faz a rampa que

4.52
Controlador
triplica a sada produzida pelo controlador padro industrial de trs modos ou o
proporcional. Isto causada por uma controlador PID.
constante de integrao de 3 repeties
por minuto. 4.7. Controlador Derivativo
A operao do circuito pode ser melhor
A sada do controlador derivativo
analisada examinando-se sua resposta a
proporcional taxa de variao do erro:
vrios degraus em VPV (varivel do
processo). dv erro
v o = KD
dt

A transformada de Laplace da eq. 5.19


d

Vo = K D sVerro

para a funo de transferncia:

Vo
= KDs
Verro
A Fig. 4.23. ilustra a resposta de um
controlador derivativo. Um degrau no erro,
no tempo a, tem uma inclinao
aproximadamente infinita, dverro/dt. Isto leva
a sada do controlador para a saturao.
Entre os tempos a e b, b e c, e e f, o erro
constante, embora diferente de zero. A
derivada ou inclinao do erro zero, de
modo que a sada do controlador durante
estes intervalos tambm zero. Um
Fig. 4.22 Constante integral para 1 e 3 repeties aumento constante no erro tem uma
por minuto inclinao constante, produzindo uma
sada constante (tempo c a d).
Aumentando a inclinao do erro aumenta
a magnitude da sada (tempo d a e). Um
4.6. Controlador Derivativo e a Trs aumento no erro tem uma inclinao
Modos (PID) negativa, que produz uma sada negativa
(tempo f a g).
O controlador proporcional-integral
remove todo erro permanente. Em muitos
sistemas, a parte proporcional fornece
resposta suficientemente rpida para
degraus no erro. Porm, em processos
com grande inrcia necessitam de alguma
forma de rapidez adicional para responder
um degrau de erro. necessrio superar a
inrcia, fornecendo uma resposta muito
mais rpida aos degraus de erro do que o
controlador proporcional pode dar.
Esta correo da inrcia fornecida
pelo controlador derivativo. Combinando
um controlador derivativo com um
proporcional-integral obtm o controlador

4.53
Controlador
v o = 2fCDRDv i

Para sinais de baixa frequncia, a


sada muito pequena. Porm, a sada
aumenta com a frequncia. Rudo de alta
frequncia recebe um grande ganho. Em
altas freqncias, esta grande sada por
ser realimentada atravs da capacitncia
parasita, reforando-se na entrada. Rudo
de alta frequncia e possveis oscilaes
perturbam o circuito da Fig. 4.24.

RD

CD +V
vi
- vo

Fig. 4.23. Relao entrada/sada de um controlador +


derivativo
-V

A Fig. 4.23 mostra o esquema de um


amp op diferenciador bsico. Note que Fig. 4.24. Diferenciador bsico com amp op
justo um integrador em que o resistor e o
capacitor trocam de lugar. O ganho do amp
op inversor : Isto pode ser resolvido adicionando-se
um resistor srie Ri, como mostrado na
vo R Fig. 4.24. O resistor Ri, junto com CD,
= f formam um filtro passa baixa na entrada.
vi Zc Esta soluo simples para o problema de
alta frequncia aumenta a complexidade
No domnio de Laplace de analisar o circuito. A transformada de
Laplace deve ser aplicada do inicio:
1
Zc =
Cs vo Z
= f
vi Zi
vo RD onde
= = RDCDs
vi 1 / CDs Z f = RD
H dois grandes cuidados que devem
1
ser tomados. Primeiro, para entradas Zi = Ri +
senoidais, CDs
ou
Z
v o = RD v i
ZCD Vo RD
=
Vi Ri + 1 / Cs
RDv i
vo =
1 / 2fCD Vo R Cs
= D
Vi RiCs + 1

4.54
Controlador
Fig. 4.26. Resposta do diferenciador prtico
Fazendo RDC = KD e RiC = i, tem-se
Vo K Cs
= D
Vi is + 1
A resposta desta diferenciao prtica 4.8. Controlador PID Paralelo
para a entrada mostrada na Fig. 4.25 Combinando os controladores
dada na Fig. 4.26. proporcional, integral e derivativo obtm o
A segunda maior preocupao a ser controlador PID. Ele oferece rpida
observada que o controlador derivativo resposta proporcional ao erro, enquanto
s produz uma sada para variaes no tem um reset automtico do modo integral
erro. Um sistema com grande erro para eliminar o erro residual. A ao
constante no produz sada de um derivativa estabiliza o controlador e o
controlador derivativo. O controlador permite responder rapidamente a
derivativo deve sempre ser usado em variaes no erro.
combinao com outro tipo de controlador. O esquema de um controlador PID em
O controlador derivativo responde a paralelo mostrado na Fig. 4.26. Como
variaes no erro, para superar a inrcia para os controladores integral e
do processo. Alta frequncia compensa proporcional-integral, deve-se adicionar um
este controlador e sempre o usa em grande resistor em torno de Ci para
combinao com outros controladores. compensar as correntes de polarizao ou
usar um amp op com pequena corrente de
RD polarizao. O resistor derivativo limitante
R3 deve ser mantido o menor possvel e
ainda garantir a estabilidade. Isto ir
Ri CD +V simplificar a resposta do diferenciador.
vi Assumindo que o efeito destes dois
- vo resistores no ideais so desprezveis em
Filtro passa comparao com os efeitos causados pela
+ tenso erro,
-V
dv erro
v o = K P v erro + K I v erro dt +K D + Vo
dt
Fig. 4.25. Diferenciador prtico
onde
R2
KP = , banda proporcional (ganho)
R1

1
KI = , constante de integrao
RiCi

K D = R D CD , constante derivativa
Vo = carga inicial do integrador de
offset
Para se obter a funo de
transferncia, toma-se a transformada de
Laplace da eq. 5.24, que d:

K I Verro
Vo = K P Verro + + K D sVerro
s

4.55
Controlador
Vo K erro a diferena entre o ponto de ajuste e
= K P + I + KDs a varivel do processo, variaes degrau
Verro s
no ponto de ajuste no sero vistas pela
ao derivativa do controlador e a
Vo K s2 + K P s + KI perturbao provocada pelo degrau no
= D ponto de ajuste ser evitada.
Verro s
fcil fazer esta modificao no
controlador PID paralelo. Pela Fig. 5.24, a
Esta expresso chamada de entrada para o diferenciador foi movida da
implementao paralela do controlador sada do amplificador de erro. Ela ligada
PID. Cada termo formado em paralelo e diretamente ao sinal da varivel do
ento recombinados no somador. processo (vPV). A sada do diferenciador
negativa. Para fazer a realimentao
negativa para o processo, a sada deve ser
somada sada de outros controladores.
Assim, -KD dvPV/dt ligada entrada no
inversora do somador, U5. Os resistores
10 e 5 k atenuam o sinal, para
compensar o ganho inerente (causado por
Rf = 10 k e
Ri = 10k//10k. A equao resultante, no
domnio do tempo :

dv PV
v o = K Pv erro + KI v errodt K D + Vo
dt

Fig. 4.27. Controlador PID paralelo

4.9. Over Run Derivativo


A implementao paralela da Fig.
4.26tem um problema prtico. Variaes
no ponto de ajuste geralmente so feitas
em degrau. Isto verdade se o operador
comanda o controlador manualmente, em
cascata com outro controlador ou de um
computador supervisrio remoto. Um
degrau no ponto de ajuste causa um
degrau complementar no erro. A ao
derivativa do controlador respondendo a
taxa de variao satura. Isto satura a
sada, atravs do somador. Este degrau no
ponto de ajuste causa o controlador saturar
(lock up). O atuador forado a ficar
totalmente aberto (hard off). O processo
pode provocar overshoot ou oscilar.
A soluo para esta instabilidade
produzida na ao derivativa fazer que a
ao derivativa atue somente na varivel
do processo e no no erro. Desde que o !Apostilas\Controle 3Controlador.DOC 02 DEZ 98 (Substitui 27 ABR 97)

4.56
5
Controlador Analgico

1. Controlador Pneumtico de transmissor e seu sinal de sada vai atuar


em uma vlvula de controle.
Painel
1.2. Modelos
1.1. Conceito
O modelo do controlador depende de
O controlador pneumtico de painel, modelo 130,
vrios parmetros, como modo de
o instrumento mais importante da linha.
estabelecimento do ponto de ajuste, uso de
O controlador pneumtico, Foxboro
estao manual de controle, indicao do
modelo 130, um instrumento projetado e
sinal de sada, possibilidade de controle
construdo para ser montado em painel da
especial do tipo relao, cascata, auto-
srie 102, tipo miniatura e de alta densidade
seleo, acoplamento com computador de
e que fornece um controle preciso e
processo digital.
eficiente ao processo.
Assim, quanto ao ponto de ajuste tem-se
os trs modelos:
1. ponto de ajuste manual, modelo 130M
2. ponto de ajuste remoto, modelo 130P
3. ponto de ajuste manual/remoto,
modelo 130F
Quanto ao uso ou no uso de estao
manual de controle tem-se:
1. estao automtica conjugada com
estao manual, modelo 130
2. estao automtica sem estao
manual, com indicao da sada,
Fig. 5.1. Painel de leitura pneumtico, mostrando modelo 131
indicador, estao manual e controlador com grfico 3. estao automtica sem estao
opcional lateral manual e sem indicao, modelo 132
Normalmente, as estaes de controle
so integrais ao controlador. Porm, h
O controlador pneumtico alimentado configurao modular, quando a estao de
por 20 psig (140 psig), recebe um sinal controle usada em conjunto com um
padro de 20 a 100 kPa (3 a a5 psig ou 0,2 controlador cego, montado remotamente.
a 1,0 kgf/cm2), proporcional ao valor de Nessa configurao, as estaes do painel
medio de uma varivel, compara-o com so modificadas e h uma distribuio de
um sinal proporcional ao ponto de ajuste e circuitos e de funes, entre a estao de
gera um sinal de sada, que vai atuar no leitura, montada no painel e o controlador
processo de modo a manter o sinal de cego, montado no campo. Os modelos so:
medio igual ao ponto de ajuste ajustado.
O controlador recebe um sinal do

5.1
Fig. 5.3. Vista dos circuitos pneumticos do
controlador, com ajustes do P e I e D.

1.3. Modelo Bsico, 130M


O modelo bsico do controlador da linha
PCI-100 pode ser considerado o 130M.
um controlador indicador pneumtico com
Fig. 5.2. Vista frontal do controlador pneumtico
ponto de ajuste estabelecido manualmente.
Seus sinais de sada e de entrada so 20 a
100 kPa. Sua alimentao de 140 kPa (20
1. estao do painel, para leitura da psig).
medio, ponto de ajuste, contem a A descrio de sua parte frontal a
chave de transferncia Auto/Manual, seguinte:
modelo 130-D 1. na parte superior h uma plaqueta de
2. controlador cego, montado no campo, gravao, onde podem ser escritas at
contm os circuitos de controle, ao duas linhas, com o mximo de 17
integral, derivativo, modelo 138. caracteres e espaos por linha. uma
As outras estaes de controle, para plaqueta normalmente translcida, de
aplicaes em sistemas completos de modo que podem ser instaladas
controle, como auto-seletor, cascata e pequenas lmpadas de alarme
relao, so especiais e geralmente opcional sob a plaqueta.
incorporam em um nico instrumento 2. o controlador possui uma escala
circuitos de vrios instrumentos, para vertical, de tamanho efetivo de
facilitar a operao e diminuir as ligaes 100mm. A escala feita de plstico
externas. transparente e branco, com dgitos
As mais usadas so: gravados em preto. A escala
1. sistema de controle auto-seletor, com intercambivel entre os controladores,
duas ou mais variveis e com unidade indicadores e estaes manuais.
de transferncia Auto/Manual, modelo 3. o ponteiro de medio se move
130-A ou 130-S verticalmente ao longo da escala. Ele
2. sistema de controle cascata, contendo de cor vermelha, fluorescente e
o circuito de dois controladores j facilmente visto, mesmo distancia de
ligados internamente em cascata, alguns metros.
modelo 130MC- 4. o ponteiro de ponto de ajuste se move
3. sistema de controle de relao de verticalmente ao longo da escala. Ele
duas variveis, modelo 130Z de cor branca, com uma lista
4. sistema de controle supervisrio do horizontal preta, do mesmo formato
ponto de ajuste, entre computador que o ponteiro de medio, porm,
digital de processo e instrumentao levemente maior. O ponteiro de
pneumtica analgica, modelo 130K medio corre debaixo do ponteiro de
ponto de ajuste de modo que quando
eles se coincidem, apenas o ponteiro

5.2
de ponto de ajuste visvel, o que a impedem a retirada inadvertida do
condio ideal de operao. Quando instrumento da estante. Destravando o pino,
h desvios entre a medio e o ponto o instrumento pode ser retirado totalmente
de ajuste, a prpria distancia entre os da estante, continuando o instrumento
ponteiros d uma idia do valor do conectado estante pelo cabo. O
desvio. desligamento da estante feito rapidamente
5. abaixo da escala h uma pequena atravs do desengate do cabo de ligao.
chave circular (SET), atravs da qual O princpio de funcionamento do
estabelecido o ponto de ajuste controlador 130M a balano de foras.
manualmente. A atuao dessa chave um sistema robusto, preciso, pouco sensvel
gera internamente um sinal a vibraes e choques. Os foles receptores
pneumtica padro de 20 a 100 kPa e so metlicos, durveis e lineares.
simultaneamente posiciona o ponteiro A preciso das indicaes de medio e
de ponto de ajuste. ponto de ajuste de 0,5% da largura de
6. na parte inferior da estao faixa. A preciso da indicao da sada, feita
automtica de controle, est a estao na escala horizontal da estao manual de
de controle manual. As duas estaes controle de 2% da largura da faixa.
so independentes: pode-se retirar a
estao manual de controle e a 1.4. Especificaes Funcionais
estao automtica continua
funcionando normalmente. E vice- As funes de controle, aplicveis ao
versa: pode se retirar a estao modelo 130M e aos outros modelos 130F e
automtica de controle e o operador 130P, so as seguintes:
pode atuar manualmente no processo 1. controle liga-desliga, 130M-N1,
atravs da estao manual. 2. controle proporcional, 130M-N2
A estao manual de controle possui a 3. controle proporcional+derivativo, 130M-
indicao do sinal de sada que atua na N3,
vlvula de controle. Ela possui uma chave 4. controle proporcional + integral, 130M-
circular, que gira em torno de um eixo N4,
vertical e que possibilita ao operador de 5. controle P + I + D, 130M-N5
processo atuar manualmente no processo. Os limites de ajustes dos controle so:
Quando se aciona esta chave, gera-se 1. banda proporcional: 5 a 500%
internamente um sinal padro de 20 a 100 2. ao integral: 0,01 a 50 minutos por
kPa. repetio
A montagem do controlador simples e 3. ao derivativa: 0,01 a 50 minutos
de baixo custo. O controlador montado na A temperatura de trabalho entre -20 a
estante padro da srie 102. So 65 oC.
disponveis estantes com at dez posies, A presso de suprimento: equivalente a
podendo alojar at 10 controladores. Vrias 140 a 155 kPa (20 e 22 psig).
estantes podem ser agrupadas, formando Os s
painis com grande densidade de inais de entrada e sada: 20 a 100 kPa.
instrumentos. Os custos de tubulaes so O consumo de ar, em operao normal e
minimizados, pois cada estante possui um automtica e modos de controle PI: 0,5
conjunto de alimentao pneumtica, Nm3/h .
provendo bloqueio individual para cada Em operao manual o consumo de
instrumento, em caso de retirada do 1,0 Nm3/h. A ao derivativa requer mais 0,1
instrumento. Nm3/h de ar comprimido.
O controlador 130M um verdadeiro A ao de controle reversvel, entre
instrumento a estado de arte, com circuito direta e inversa, por uma rotao de 90o na
impresso pneumtico, que substitui chave seletora, colocada no interior do
tubulaes discretas. O acesso ao instrumento.
controlador feito atravs da parte lateral, A unidade de transferncia Auto/Manual
retirando-se o instrumento da estante. Os usada para controlar o processo de modo
instrumentos podem ser retirados automtico e manual, sem provocar
parcialmente da estante. Pinos de trava distrbios no processo na hora da

5.3
transferncia e sem a necessidade de um 1.7. Componentes Bsicos
balano prvio entre a sada manual e a
Um controlador pneumtico deve ser
automtica.
alimentado por um suprimento de ar
comprimido, com presso tpica 140 kPa. O
1.5. Especificaes Fsicas
controlador deve receber o sinal
Montagem: estante da srie 102. Cada padronizado proporcional medio, gerar
controlador ocupa uma posio de estante. um sinal interno de referncia proporcional
O ngulo de montagem pode variar entre 0 ao ponto de ajuste ajustado e compar-los.
e 75o Em funo dessa diferena entre medio e
A ligao estante feita por ponto de ajuste, o controlador deve gerar
conectores pneumticos e quando um sinal automtico, matematicamente
necessrios, tambm por conectores dependente deste desvio, que vai atuar na
eltricos. vlvula do processo de modo a eliminar ou
A escala vertical mede 100 mm, possui diminuir o desvio. Os sinais de medio,
marcao preta sobre plstico branco ponto de ajuste, sada desejavelmente deve
transparente. A escala horizontal, graduada ser indicados no display frontal.
de 0 a 100%, possui 20 divises.
A plaqueta gravada de plstico
translcido e pode receber 2 linhas de
gravao, com o mximo de 17 caracteres e
espaos por linha. Cada letra mede 2,5 mm
de altura. O instrumento construdo de
alumnio extrudado, reforado com tampas e
ao inoxidvel. O acabamento das
superfcies em tinta acrlica Enamel,
cinza.
Dimenses aproximadas: 205 mm de
altura, 70 mm de largura, 555 mm de
profundidade.
Massa aproximada de 5 kg. Fig. 5.4. Partes constituintes do controlador

1.6. Caractersticas Opcionais e


Especiais Desse modo, o controlador da srie 130
Registro lateral, com grfico de 5". composto das seguintes unidades:
Conexo externa para o circuito de 1. a unidade de ponto de ajuste, que
controle integral, para evitar sua saturao. pode ser manual (130M), remota
Lmpadas de alarme e atuadores. (130P) ou remota/local (130F).
Modificao para controle tipo batelada. 2. a unidade de controle automtico, que
S aplicvel aos controladores que incluem contem a ao proporcional (130M-
a ao integral, suscetvel de saturao: PI N2) e as aes proporcional e integral
e PID. (130M-N4).
Indicador de sada, em vez da estao 3. a unidade de controle manual, que
manual de controle: modelo 131. contem a chave seletora
Controlador automtico sem estao AUTO/MANUAL (exceto para o
manual de controle: modelo 132. controlador modelo 131 e 132).
Os sinais de entrada e de sada podem 4. a unidade de balanceamento
ser diferentes de 20 a 100 kPa. automtico para a transferncia A/M e
O ngulo de montagem pode ser M/A se processar sem distrbio ao
diferente de 0o. processo e sem balano manual
Quando no h alarme, a plaqueta de prvio.
gravao pode ser opaca. 5. a escala de indicao para a medio
e ponto de ajuste.
6. a escala de indicao para o sinal de
sada manual (exceto modelo 132).

5.4
7. quando o controlador possui a ao alimenta o fole receptor que posiciona o
derivativa, a unidade derivativa, que ponteiro de indicao do ponto de ajuste.
atua diretamente no sinal de medio Finalmente, na verso combinada dos
(apenas -N3 e -N5) dois modos: ponto de ajuste local ou
remoto, as duas funes so associadas:
1.8. Unidade de Ponto de ajuste 1. h o conjunto bico-palheta, rel
aspirador e fole de realimentao,
O ponto de ajuste ou ponto de ajuste do
para a gerao do sinal interno local.
controlador indicado pelo respectivo
O acionamento manual da chave
ponteiro e gerado internamente no
posiciona o ponteiro do ponto de
controlador ou recebido de outro
ajuste principal (local).
instrumento.
2. h o fole receptor do sinal externo,
So disponveis trs verses de
para a indicao do ponto de ajuste
controladores, com diferentes manipulaes
secundrio (remoto). O sinal de ponto
do ponto de ajuste:
de ajuste remoto atua diretamente no
1. ponto de ajuste manual (interno).
fole de ponto de ajuste do conjunto da
2. ponto de ajuste remoto (externo).
estao de controle automtico.
3. ponto de ajuste remoto/local.
3. h uma chave seletora, com duas
No controlador com ponto de ajuste
posies, que recebe os dois sinais:
manual, o sinal gerado internamente por
ponto de ajuste localmente gerado e
um conjunto de bico-palheta associado a um
ponto de ajuste remoto. Sua sada o
rel aspirador linearizador. No usado o
sinal selecionado e indicado na chave:
rel amplificador convencional pois o sinal
L ou R.
padro 20 a 100 kPa gerado para uso
O segundo ponteiro de ponto de ajuste
interno ao instrumento e no se necessita
(remoto) preto, de tamanho menor que os
de grande volume de ar. Quando se gira o
de medio e ponto de ajuste local.
boto para se estabelecer o ponto de ajuste
Tambm percorre a escala vertical, porm,
produzem-se dois efeitos:
est localizado do lado esquerdo, em
1. posicionamento linear do ponteiro de
oposio aos outros dois ponteiros.
referncia
Ambas as indicaes de ponto de ajuste
2. gerao interna de um sinal padro e
so atuantes, porm, internamente, apenas
com pequena capacidade de ar.
um sinal manipulado na unidade de
A unidade de ponto de ajuste recebe a
controle automtico.
alimentao de 140 kPa. O ajuste manual
da chave altera diretamente a posio da
1.9. Unidade Derivativa
palheta em relao ao bico. A posio
relativa entre bico-palheta modula o sinal de claro que apenas o controlador que
sada da unidade. O sinal de sada do rel possui ao derivativa possui a unidade
aspirador vai para o fole de realimentao derivativa. Na maioria dos casos esta ao
negativa que mantm estvel a posio da est associada s outras duas: proporcional
palheta. A sada da unidade de ponto de e integral. Raramente ela vem associada
ajuste vai alimentar o fole de ponto de apenas ao proporcional.
ajuste, localizado na unidade de controle Para se evitar que a alterao do ponto
automtico. de ajuste seja modificada pela ao
Quando o controlador possui apenas derivativa, a unidade derivativa colocada
ponto de ajuste remoto, o sinal padro do diretamente para receber o sinal de
ponto de ajuste gerado externamente, por medio. A ao derivativa, desse modo, s
outro controlador, transdutor ou estao responde s alteraes da medio da
manual de controle. Neste controlador no varivel. Tambm, a unidade de controle
h unidade de ponto de ajuste. O sinal automtico responder rapidamente s
pneumtico padro de 20 a 100 kPa, atua variaes da medio de processos tipo
diretamente no fole de ponto de ajuste da batelada, sem o atrasos inerentes s
unidade de controle automtico. unidades com ao derivativa no circuito de
Simultaneamente e paralelamente, ele realimentao do controlador, aps as
aes integral e proporcional.

5.5
Durante as condies de regime, a 2. fole do ponto de ajuste, em oposio
unidade derivativa age como um receptor ao fole de medio. Recebe o sinal
1:1, sem afetar o controle. Quando ocorrer gerado localmente ou o sinal remoto,
uma variao da medio, a fim de apressar dependendo da seleo da chave
a ao corretiva total do controlador. REMOTO/LOCAL.
O sinal de medio, que vai posicionar o 3. fole integral, que recebe o sinal de
ponteiro de medio do controlador, sada do controlador atravs de uma
alimenta paralelamente o fole receptor da restrio. Ele realimenta positivamente
medio da unidade derivativa. O fole o sinal de sada da unidade.
transmite uma fora para atuar no conjunto 4. fole proporcional ou de realimentao
bico-palheta. A unidade recebe a negativa, recebe livremente o sinal de
alimentao de ar comprimido, de 140 kPa, sada da unidade de controle
atravs do rel aspirador linearizador. A automtico. Sua fora se ope fora
sada do rel funo da presso do bico, do fole integral.
do conjunto bico-palheta. A posio da Todas as foras exercidas pelos foles,
palheta funo da medio da varivel. A multiplicadas pelas distancias ao fulcro de
sada do rel aspirador realimentada de apoio, devem se anular, para manter o disco
volta unidade derivativa, atravs de um flutuante em equilbrio estvel. O disco
fole simples e de um fole com restrio. O flutuante age como a palheta, conjugada ao
conjunto restrio-fole que desempenha a bico, para gerar o sinal. Esse conjunto,
funo matemtica de derivada. Assim, a associado ao rel amplificador pneumtico
sada da unidade derivativa reflete a constitui o sistema de gerao do sinal de
variao da medio mais a resposta sada do controlador. Diferentemente das
derivativa da medio. O sinal de sada da unidades derivativa e de ponto de ajuste,
unidade derivativa vai alimentar o fole de que utilizam rel aspirador, a unidade de
medio da unidade automtica de controle controle automtico possui o rel
central do controlador. amplificador, pois o sinal de sada da
Matematicamente, quando a medio unidade a prpria sada do controlador,
variar segundo uma rampa, a sada da que ir atuar no elemento final de controle.
unidade derivativa soma essa variao A posio relativa dos quatro foles
tipo rampa uma componente tipo degrau determina o modo de ao do controlador
(ideal). Na prtica, como na natureza nunca ou a largura da banda proporcional:
h degrau perfeito, a ao derivativa 1. quando o fulcro coincide com os pontos
acrescenta rampa uma variao de contato dos foles proporcional e
exponencial, prxima a um degrau. integral, as aes desses foles so nulas
Assim, analogamente ao circuito e o controlador age como liga-desliga. O
eletrnico, tambm com componentes resultado final uma oscilao
pneumticos se faz a derivao prtica, constante, pois qualquer alterao na
fazendo-se a integrao na realimentao medio ou no ponto de ajuste provoca
do sinal, obtendo-se a funo inversa da um desequilbrio, que no mais
integral que a derivada. restaurado. A restaurao do equilbrio
seria feita pelos foles integral e
1.10. Unidade de Controle Automtico proporcional, que realimentaria o
sistema.
a unidade principal do controlador.
2. quando os foles de medio e de ponto
O projeto da unidade de controle
de ajuste esto colocados externamente
automtico se baseia no clssico princpio
aos foles proporcional e integral e de
de balano de foras. A unidade
modo que se tenha a relao matemtica
constituda de um disco circular e fluente,
de
onde esto aplicadas quatro foras,
b = 4a tem-se o controlador com banda
exercidas atravs de quatro foles:
proporcional de 25% (1/4 x 100%). O
1. fole de medio, recebendo o sinal de
controlador fica muito sensvel.
medio j modificado pela ao
3. quando se colocam os foles de medio
derivativa, quando o controlador
e de ponto de ajuste entre os foles
possui essa ao.
proporcional e integral e de modo que as

5.6
distancias ao fulcro satisfaam relao outros exemplos de situaes que requerem
matemtica de a = 4b, tem-se o o uso provisrio da estao manual de
controlador com banda proporcional de controle.
400%. A unidade de controle manual gera um
sinal pneumtico, padro de 20 a 100 kPa,
atravs da atuao manual (melhor seria
dizer digital, pois utiliza-se o dedo) de uma
chave apropriada. Desde que o controlador
esteja com a chave selecionando o modo de
operao manual, a sada do controlador
o prprio sinal gerado, que ir atuar o
elemento final de controle.

Fig. 5.5. Aes do controlador pneumtico


Fig. 5.7. Vista lateral da estao manual
1.11. Unidade de Controle Manual
A unidade ou estao de controle
manual est acoplada ao controlador Para facilitar a operao h a indicao
automtico. No controlador pneumtico, as do sinal de sada da estao manual em
estaes automtica e manual so uma escala horizontal, graduada em 0 a
separveis. Quando se retira a estao 100%, com preciso de 2,0% do fundo de
automtica, pode-se deixar a estao escala. H, tambm, dois ponteiros
manual em operao de reserva. Quando se auxiliares para indicar os limites de abertura
retira a estao manual, a estao da vlvula.
automtica permanece em operao Prxima chave de atuao da estao
normal. manual, h uma etiqueta para indicar qual a
direo que faz a vlvula abrir, tambm para
facilitar a operao.
O melhor indicativo, porm, para se
saber o resultado da atuao manual a
indicao da medio, apresentada na
escala da estao automtica. Ou seja, a
ao manual tambm uma ao de
controle, cuja finalidade levar a medio
para um valor desejado, igual ao ponto de
ajuste.
A unidade manual de controle, acoplada
unidade automtica, limitada em
Fig. 5.6.Estao manual acoplada estao
tamanho, preciso e flexibilidade.
automtica de controle

Assim, a funo da estao manual a


de substituir, em situaes criticas, a
estao automtica. Exemplo de situao
critica a condio de retirada da estao
automtica. Mau funcionamento ou no
funcionamento da estao automtica,
impossibilidade ou demora de obteno de
controle automtico pelo controlador, so

5.7
superior da estao manual de controle. Na
extremidade esquerda tem-se a posio
AUTOMTICA e na extremidade direita tem-
se o modo de controle MANUAL. No existe
nenhum indicador para balancear a sada
manual com a sada automtica, nem h
ponteiros para serem igualados.

Fig. 5.8. Estao manual de controle

Por isso, foram desenvolvidos


instrumentos especiais para prover a
atuao manual no processo. So tambm
chamadas estaes manuais de controle,
porm, sua apresentao parecida com
um controlador ou indicador da linha PCI-
100. Tambm apresentam escala vertical,
ocupam uma posio de estante. So a
srie 135. Fig. 5.9. Transferncia auto-manual
Ainda sobre as possibilidades existentes
para se aumentar a garantia do controle
automtico, proporcionando redundncia de No h necessidade de se fazer o
controle, possvel se ter um sistema balano entre a medio e o ponto de
constitudo de dois controladores, para atuar ajuste, na barra de transferncia A/M,
em uma nica malha de controle. Um dos porque no interior do controlador h um
controladores considerado a estao sistema que faz tal balano
manual do outro, embora ambos automaticamente.
proporcionem controle automtico. o O princpio de funcionamento dessa
chamado sistema AUTO/MANUAL unidade de balanceamento automtico o
automtico, ou manual removvel. Sempre seguinte: quando se passa de automtico
que se retira um instrumento, qualquer que para manual:
seja, o outro entra automaticamente, 1. quando se est em operao
assumindo o controle da malha. automtica, a chave de transferncia A/M
est em automtico. Nessa posio, a
1.12. Transferncia unidade de controle manual est desligada
Automtica/Manual e o seu fole est com a presso de sada da
A transferncia entre os modos de unidade automtica. Embora no esteja
operao de manual para automtico e de atuante, a estao manual est sempre
automtico para manual deve ser orientada posicionada para fornecer um sinal igual ao
para facilitar a eficincia da operao. A sinal fornecido pela estao automtica.
transferncia entre os modos diferentes de Assim, na passagem de automtico para
operao no deve provocar distrbio ao manual, a estao manual comea a
processo e dever ser feita de um modo transmitir um sinal exatamente igual ao
simples e rpido, no exigindo nenhum ultimo valor do sinal automtico gerado.
balano manual preliminar. Mesmo que o operador no atue, o sinal fica
Na prtica, o controlador receptor grampeado neste ultimo valor do controle
pneumtico da linha PCI-100 satisfaz a automtico. S haver modificao nesse
essas exigncias. A operao de sinal da estao manual quando houver
transferncia A/M e M/A se processa por atuao manual na chave da estao
uma nica operao: o movimento de manual de controle.
transferncia est localizada na parte

5.8
Na operao manual a sada do controle facilita a operao. Foi
controlador estabelecida pela estao desenvolvido um sistema que concilia essas
manual e a estao automtica fica vantagens. So disponveis controladores
desligada da sada do controlador. Porm, o cegos, com os circuitos de controles, que
circuito interno garante que a sada da podem ser montados no campo, prximos
unidade automtica, mesmo no operante, ao processo e interligados a estaes de
ir acompanhar o valor da sada da estao leitura e de ajustes, montados na sala de
manual, que nessa operao a sada do controle. Para interligar esses instrumentos
controlador. Quando se retorna a operao usada uma configurao que envolve
de manual para automtico, a estao quatro tubos:
automtica comea a atuar, partindo de um 1. tubo da medio, que leva o sinal do
sinal igual ao ultimo sinal fornecido pela transmissor para a indicao na
estao manual. Se na transferncia de estao do painel e para o controle no
manual para automtico a medio est controlador do campo.
igual ao ponto de ajuste, a sada do 2. tubo para o sinal do ponto de ajuste,
controlador continua inalterada, pois no h estabelecido na estao do painel e
nada a corrigir. Se, porm, na transferncia usado no controlador do campo.
de manual para automtico h desvio entre 3. tubo para o sinal de sada do
medio e ponto de ajuste, o controlador controlador do campo, que vai para a
comea a alterar o sinal de sada para vlvula de controle e vai para a
eliminar o desvio sempre partindo do valor estao do painel, para indicao
deixado pela unidade manual. 4. tubo para o sinal de comando das
chaves, que possibilita a atuao
1.13. Instrues para Especificao manual do painel de controle. Quando
a vlvula de controle atuada pelo
1. Numero do modelo ou definio de:
sinal manual, a sada do controlador
ponto de ajuste: local, remoto,
de campo bloqueada
remoto/local,
aes de controle: P, PI PID, Estao de leitura no painel, modelo
uso de estao manual convencional, 130D
uso de indicador de sada ou da estao A estao de leitura, Foxboro modelo
manual, 130MD, prove as indicaes da medio, do
sem estao manual e sem indicao, ponto de ajuste, do sinal da vlvula. Ela
estao automtica com controlador gera internamente o ponto de ajuste e
cego remoto possui a estao de controle, onde tambm
2. Sinais de entrada e de sada gerado o sinal para atuao manual na
3. Faixa da escala de indicao vlvula de controle. Ela no possui os
4. Ao do controlador: direta ou inversa circuitos do controle automtico. A estao
5. Dados para a plaqueta gravada 130MD apropriada para ser usada em
6. Opes extras: conjunto com o controlador cego, modelo
modificao para batelada, 138, onde esto localizados os circuitos do
conexo externa para o fole integral, controle automtico.
posio de montagem no horizontal As diferenas bsicas entre a estao de
registro lateral controle 130M e o modelo 130MD so:
alarme, com atuadores e lmpadas
1. a estao 130MD no possui unidade
7. Identificao e aplicao de controle automtico
8. Necessidade ou disponibilidade de 2. a unidade de ponto de ajuste possui o
estante rel amplificador, na unidade 130MD,
Necessidade ou disponibilidade de cabo pois o sinal gerado deve ser usado
remotamente, no controlador de
1.14. Montagem Modular campo. Como visto, a estao 130M
A montagem do controlador prximo ao convencional possui um rel aspirador
processo vantajosa porque os atrasos na com pequena capacidade de ar na
resposta dos sinais so mnimos. A unidade de ponto de ajuste, pois o
montagem do controlador na sala de sinal para uso local.

5.9
estao do painel. O circuito de controle
est no campo, prximo ao processo.
O controlador modelo 138 um
controlador com todos os circuitos do
controlador de painel, modelo 130M, porm
montado no campo.
Como o local de montagem o campo, o
controlador deve satisfazer as exigncias de
prova de tempo, vedao poeira. Ou seja,
deve se comportar como um transmissor de
campo, quanto classificao mecnica do
invlucro, tipicamente classificado conforme
(a) Tampa e circuitos do controlador NEMA3 ou IEC IP 53.
H duas verses do controlador modelo
138:
1. caixa pequena, modelo 138S. mais
econmica, cerca de 20%, que o outro
modelo. Porm, s disponvel com a
ao proporcional pura ou
proporcional mais integral.
2. caixa grande, modelo 138L. Pouco
mais cara, porm, possui maior opo
de ao de controle: proporcional,
proporcional mais derivativa,
proporcional mais integral,
(b) Componentes bsicos do controlador proporcional mais integral mais
derivativa. Opcionalmente, o modelo
de caixa grande pode receber a chave
Fig. 5.10. Controlador cego, srie 138
batelada.
Quando requerido, o controlador modelo
138 pode ser montado em armrio.
Porm, sob o ponto de vista do Funcionalmente, um controlador modelo
operador, nada muda, pois atravs da 130M-N4 equivalente ao conjunto de uma
estao de controle modelo 130MD: estao 130MD e um controlador modelo
1. operador estabelece o ponto de ajuste 138SP-4 ou 138LP-4.
2. operador transfere de automtico para
manual e atua diretamente no
processo. Embora o sinal de atuao
manual v para a vlvula de processo,
deve haver um comando para o
controlador do campo bloquear sua
sada. Por isso, quando h
transferncia entre automtico e
manual, deve haver um sinal lgico
para orientar o controlador do campo.
Controlador cego, montado no campo
Raramente se tem um controlador cego,
pois o controle pressupe medio,
comparao, atuao e realimentao pelo
processo. Porm, o controlador pneumtico,
modelo 138, cego, no tendo indicao
nenhuma. A malha de controle, contudo,
possui indicao. A indicao provida pela

5.10
policarbonato transparente, na altura da
escala de indicao. No interior da caixa h
uma placa de ao, que se comporta como o
chassis do controlador e onde so
montados rigidamente todos os
componentes.
As partes constituintes do controlador
so:
1. sistema de indicao,
2. a unidade de controle automtico,
3. sistema automtico-manual,
4. ponto de ajuste remoto opcional,
5. o elemento sensor.

Fig. 5.11. Ligaes na montagem modular:


controlador 138 + estao 130 MD

2. Controlador Pneumtico de
Campo
2.1. Caractersticas Gerais
O controlador pneumtico modelo 43 AP Fig. 5.12. Controlador pneumtico 43AP
indica e controla as variveis de processo,
usando os elementos sensores mecnicos,
ligados diretamente ao processo. As 2.2. Indicao
variveis mais comuns so: presso,
temperatura e vazo. As indicaes da varivel medida e do
O controlador detecta continuamente a ponto de ajuste so feitas em uma escala
diferena entre o ponto de ajuste e a horizontal, levemente encurvada, localizada
varivel medida. A sada do controlador o na parte frontal superior do instrumento. A
sinal padro pneumtico e uma relao parte efetiva da escala mede cerca de 152
matemtica dessa diferena e pode haver mm. O ponteiro de indicao da medio
um dos seguintes modos de controle: totalmente visvel pela frente e faz a
1. liga-desliga, medio pela parte de baixo da escala. O
2. proporcional, ponteiro do ponto de ajuste uma seta,
3. proporcional mais derivativo, dirigida para baixo e encaixado na parte
4. proporcional mais integral (o mais superior da escala. A escala graduada
usado), com nmeros pretos sobre um fundo
5. proporcional mais integral mais branco. Obviamente ela funo da faixa
derivativo, calibrada da varivel sob controle.
6. liga-desliga com intervalo diferencial, No canto direito da escala h um
7. desligamento automtico. pequeno indicador de presso, para indicar
O circuito de controle fica no interior de o sinal pneumtico de sada, com dimetro
uma caixa de polister moldado com reforo de 38 mm.
de fibra de vidro, sendo extremamente O ponteiro de indicao da varivel est
durvel e resistente maioria das diretamente acoplado ao elemento sensor.
atmosferas de processo industrial. A caixa Geralmente, o prprio torque do elemento
possui uma porta, que abre em torno de posiciona o ponteiro.
dobradias, tipo piano, com uma janela de

5.11
A chave para ajustar o ponto de ajuste pneumtico. A posio entre o bico e a
acessvel quando se abre a porta do palheta determina a sada do rel. No h
instrumento. Opcionalmente, pode se ter alimentao negativa do sinal de sada do
uma chave externa. Quando se posiciona o controlador para o seu interior. Por isso o
ponto de ajuste, simultaneamente se atua sistema instvel: sua sada s assume
no sistema de deteco de erro entre dois valores:
medio e ponto de ajuste. H uma
resultante entre a atuao da medio e do
ponto de ajuste, que atua no sistema bico-
palheta-rel pneumtico atravs de elos
mecnicos e alavancas. O sinal do erro
monitora a distancia entre o bico e a
palheta. A distancia varivel entre o bico e a
palheta gera o sinal de sada do controlador,
que vai atuar a vlvula de controle. Alm de
atuar no processo, o sinal de sada do
controlador realimentado para o seu
interior atravs de circuitos pneumticos,
envolvendo foles, restries e tanques de
volume, para desempenhar as aes Fig. 5.14. Esquema simplificado do controlador
matemticas de controle, tipo integral,
derivativa e proporcional.
1. sada igual presso de alimentao,
por exemplo, quando medio est acima
do ponto de ajuste:
2. sada igual zero no mesmo exemplo,
quando a medio est abaixo do ponto de
ajuste.

2.4. Controle com Intervalo


Diferencial
O controle com intervalo diferencial
tambm chamado de controle liga-desliga
com zona intermediria neutra. Como no
controle liga-desliga convencional, a sada
do controlador s pode assumir os dois
valores extremos: ou igual presso de
suprimento de ar comprimido ou zero.
A diferena que se acrescenta ao
Fig. 5.13. Componentes bsicos do controlador circuito do controlador liga-desliga uma
realimentao positiva, atravs de um fole
pneumtico, em oposio a uma mola. A
realimentao positiva feita logo na sada
2.3. Controle Liga-Desliga do bico e no na sada do rel amplificador,
O controlador pneumtico modelo 43AP, para diminuir a inrcia de resposta e fazer a
com ao de controle liga-desliga, possui o ao mais rpida. Essa realimentao
elemento sensor da varivel que se ope ao positiva que responsvel pela reteno
mecanismo de ponto de ajuste. O erro entre os limites do intervalo.
resultante entre as duas atuaes, vai ser Por exemplo, com o ajuste correto do
aplicado a uma alavanca, que est intervalo, a medio sobe, entra no intervalo
alterando diretamente a posio relativa e o controlador s vai mudar de estado
entre o bico e a palheta. O sistema bico- quando a medio atingir o ponto mximo
palheta alimentado pela presso de do intervalo. Como h inrcia, a medio
suprimento, atravs de um rel amplificador ultrapassa um pouco o valor mximo e

5.12
comea a cair. A sada do controlador entre a medio e o ponto de ajuste. Uma
inverte o valor e permanecer nesse valor variao na medio faz a ao
at a medio atingir o extremo inferior do proporcional atuar e modificar a posio de
intervalo. abertura continua da vlvula de controle.
No controlador liga-desliga convencional Consequentemente, a medio deve variar
s havia um ponto para atuar o controlador, acima ou abaixo do ponto de ajuste, para
fazendo sua sada mudar de estado, de 0 resultar num desvio permanente, entre a
para 1. Toda vez que a medio passava medio e o ponto de ajuste.
pelo ponto de ajuste, a sada do controlador Assim, para uma determinada condio
era mudada. de processo, h apenas uma nica sada
No controlador com intervalo diferencial pneumtica do controlador quando a
h dois pontos de atuao, separados por medio corresponde ao ponto de ajuste.
um intervalo diferencial. Entre os dois Em qualquer outro sinal de sada, haver
pontos o controlador no muda sua sada. desvio permanente entre a medio e o
Em relao ao controle liga-desliga ponto de ajuste.
clssico, o controle com intervalo diferencial Quanto maior a banda proporcional,
apresenta as seguintes diferenas: maior o desvio. Um modo para diminuir o
1. a freqncia de oscilao do controle desvio permanente estreitar a banda
com intervalo menor que a do controle proporcional do controlador. Porm,
liga-desliga, o que uma vantagem, pois o impossvel eliminar o desvio permanente,
elemento final menos solicitado. pois para isso seria necessrio colocar a
2. o intervalo de oscilao da medio banda proporcional igual a zero e esse
do controle com intervalo maior que a controlador exatamente o controlador liga-
amplitude do oscilao do controle liga- desliga, com sada instvel.
desliga, o que uma desvantagem, pois a
medio se desvia mais do ponto de ajuste 2.6. Controle Proporcional + Integral
desejado.
O controlador pneumtico, ligado
diretamente ao processo, contendo as duas
2.5. Controle Proporcional
aes de controle proporcional mais integral
O controle proporcional possui os o mais usado na prtica O controlador
mecanismo de deteco da medio, a proporcional mais integral tem basicamente
gerao do ponto de ajuste e a comparao o mesmo circuito do controlador
desses dois sinais. O sinal de erro entre a proporcional puro, quando se substitui a
medio e o ponto de ajuste age mola de oposio ao fole proporcional por
mecanicamente na alavanca proporcional, um circuito integral, constitudo de um fole,
fazendo-a girar em torno de um fulcro. O restrio e tanque capacitivo.
movimento da alavanca posiciona o No controlador proporcional mais
conjunto bico-palheta. O sinal de presso do integral, a sada do controlador que vai atuar
bico amplificado pelo rel pneumtico e a vlvula de controle, realimentado ao
constitui a sada do controlador. A sada do interior do controlador do seguinte modo:
controlador vai atuar na vlvula do 1. realimentao direta ao fole de
processo, para diminuir o erro entre a realimentao negativa, chamado tambm
medio e o ponto de ajuste. Ao mesmo de fole proporcional.
tempo, a sada do controlador 2. realimentao ao fole integral, atravs
realimentada negativamente para o interior de uma restrio e um tanque integral. Essa
do controlador, atravs de um fole em realimentao positiva.
oposio a uma melo. A realimentao O objetivo da ao integral eliminar o
negativa, pois quando o desvio aumenta, desvio permanente, deixado quando se tem
afastando a palheta do bico, a presso do apenas a ao proporcional. A ao integral
fole proporcional, realimentado faz a sada do controlador variar at que a
negativamente, atua no sentido de medio fique igual ao ponto de ajuste.
aproximar a palheta do bico. O funcionamento do controlador
No controlador proporcional puro, a proporcional mais integral o seguinte:
sada diretamente proporcional ao desvio

5.13
1. suponha-se o processo estvel, com a A ao derivativa envolve tambm o uso
medio igual ao ponto de ajuste, a sada de uma restrio ajustvel e um tanque
do controlador est constante, o circuito capacitivo. O circuito derivativo colocado
interno est em equilbrio. na linha de realimentao negativa, que vai
2. quanto h algum distrbio no para o fole proporcional.
processo, de modo que a medio se afasta O funcionamento agora o seguinte:
do ponto de ajuste (ou que o ponto de ajuste 1. o processo est balanceado, a sada do
se afasta da medio), h um desequilbrio controlador est constante, a medio
no circuito interno do controlador. est igual ao ponto de ajuste.
3. o erro entre medio e ponto de ajuste 2. quando houver uma variao da medio
altera a distancia relativa entre o bico e a ou do ponto de ajuste, o controlador
palheta. A alterao entre bico-palheta faz a sente a variao e modifica sua sada, a
sada do controlador variar. fim de eliminar o desvio.
4. instantaneamente, a sada do 3. como agora h restrio nas duas
controlador realimentada ao fole realimentaes, instantaneamente no
proporcional, de modo que h realimentao e o controlador atua
instantaneamente a ao proporcional atua. como liga-desliga, com alto ganho e alta
5. a ao integral comea a atuar, sensibilidade.
atrasada da ao proporcional, por causa da 4. quando h variao muito brusca, o
restrio e do tanque capacitivo. Porm, pequeno fole pneumtico no interior do
com o tempo a presso do fole integral vai tanque derivativo faz o controlador
se igualar presso do fole proporcional, responder rapidamente, por causa da
at restaurar o equilbrio interno e realimentao negativa ao fole
eliminando o desvio entre a medio e o proporcional.
ponto de ajuste. 5. como h um atraso na realimentao
O ajuste da restrio que determina o negativa, o resultado final como se
valor da ao integral. Quando se restringe houvesse um adiantamento no tampo de
muito a realimentao integral, diminui a resposta e esse efeito estabelecido
ao integral e o controlador leva muito pela ao derivativa.
tempo para restabelecer o equilbrio. No 6. a ao derivativa no discrimina nem
caso extremo, quando se fecha toma nenhuma atitude corretiva para
completamente a restrio, o controlador desvios lentos ou para o desvio
fica sem a ao integral, resumindo-se em permanente. A ao integral ainda
um controlador proporcional puro, incapaz continua responsvel pela eliminao do
de tornar a medio igual ao ponto de desvio entre medio e ponto de ajuste.
ajuste. 7. com o passar do tempo, desde que os
Quando se abre muito a restrio, ajustes no levem o controlador para a
aumenta-se a ao integral do controlador, instabilidade, o sistema se equilibra de
fazendo-se mais rapidamente, eliminado o novo, com a medio igual ao ponto de
desvio permanente. No caso extremo, ajuste.
quando se abre totalmente a restrio, a
realimentao do fole integral anula 2.8. Sistema Automtico-Manual
imediatamente a realimentao do fole
No controlador pneumtico, conectado
proporcional. Ou seja, no h
diretamente ao processo, o sistema de
realimentao, o controlador fica instvel,
transferncia e operao automtico-manual
ps na realidade um controlador liga-
opcional e fornecido apenas quando
desliga.
requerido e especificado. No modelo 43 AP,
o sistema automtico-manual consiste de
2.7. Controle Proporcional Integral
uma vlvula reguladora de presso e uma
Derivativo seletora de duas posies, com um
A ao derivativa geralmente indicador de balano. Qualquer diferena
associada s outras duas aes, entre a sada do regulador de presso
proporcional e integral. Raramente usado manual e a sada do rel de controle
apenas com o modo proporcional. automtico detectada pelo indicador de

5.14
balano. Quando as duas sadas so 2.10. Controlador com ponto de
igualadas, pode-se fazer a transferncia ajuste remoto
entre automtico para manual, que no
haver distrbio no processo. Uma vlvula O controlador pneumtico modelo 43AP
de bloqueio incorporada ao circuito, para pode ser fornecido com a opo extra de
permitir a atuao manual no processo, ponto de ajuste pneumtico, recebido
enquanto o controlador automtico e o rel externamente de outro instrumento.
amplificador esto sendo consertados. Para isso, o mecanismo de ponto de
A chave de transferncia automtico- ajuste local manual eliminado e
manual tem duas posies. Na posio substitudo por um fole receptor. O fole
manual, a linha do bico do controlador pneumtico recebe o sinal padro e executa
automtico est selada. Isso faz a sada duas funes independentes:
aumentar at a presso de suprimento. 1. atua diretamente no ponteiro de ponto
Atravs de uma estao reguladora de de ajuste, para a indicao.
presso, tambm opcional, pode-se 2. como o ponteiro est acoplado ao
manipular a sada do controlador para mecanismo de deteco de erro entre
qualquer valor. medio e ponto de ajuste, ele atuar
na unidade de deteco e transmisso
do erro para o conjunto bico-palheta.
Todo o resto do circuito idntico ao do
controlador convencional.

Fig. 5.15. Circuito transferncia auto-manual

2.9. Controlador com desligamento


automtico Fig. 5.16. Controlador pneumtico 43 AP
Um controlador de desligamento automtico tem
aplicao para alarme ou desligamento de um A aplicao mais usada para essa
processo, quando a medio de uma varivel critica verso de controlador com ponto de ajuste
atinge determinado valor pr estabelecido. Esse pneumtico remoto em sistema de
instrumento basicamente um controlador liga- controle em cascata, onde o ponto de ajuste
desliga com uma unidade adicional de desligamento. do controlador secundrio estabelecido
Quando a medio atinge um determinado valor, a pela sada do controlador primrio.
sada do controlador assume o valor extremo, de zero
para suprimento ou de suprimento para zero. A sada 2.11. Sintonia do Controlador
permanece nesse valor final, mesmo se a medio
recuperou um valor seguro. Para rearmar o sistema, Vrios ajustes de calibrao podem ser
deve-se pressionar o boto de PARTIDA. Quando se feitos no controlador, para garantir a
aperta o boto, a ao normal do controlador fica mxima preciso de suas indicaes da
restabelecida, at que a medio atinja novamente o medio e do ponto de ajuste e tambm
ponto de desligamento. para assegurar que sua ao corretiva
proporciona ao processo uma operao
estvel.

5.15
Atravs de ajuste dos elos mecnicos paralela palheta, tem-se largura zero e
pode-se conseguir a calibrao da faixa de controlador liga-desliga. No outro
medio da varivel e tambm do ponto de extremo, quando a palheta est
ajuste do controlador. Essa calibrao pode perpendicular alavanca a banda
ser feita em bancada, simulando-se a proporcional infinita, no havendo
varivel do processo e comparando a variao na sada do controlador. A
indicao do controlador com uma indicao posio do dial da banda proporcional
de referncia. determina a ao direta ou inversa do
Os ajustes dos parmetros das aes de controlador. A parte branca do dial
controle constituem sua sintonia. A ao inversa: medio aumenta, sada do
operao de sintonia normalmente uma controlador diminui. Na parte preta tem-
operao dinmica, que deve ser feita com se a ao direta: medio aumenta e
o controlador de sintonia normalmente provoca aumento da sada do
uma operao dinmica, que deve ser feita controlador.
com o controlador em linha e em operao, 2. ao integral expressa em tempo por
pois os ajustes so funo das repetio e o controlador modelo 43AP
caractersticas do processo sob controle. pode ser calibrado entre 0,01 a 50
minutos por repetio. No controlador ela
estabelecida atravs da rotao do dial
correspondente e funcionalmente
significa alterar o valor da restrio,
fechando-a ou abrindo-a mais.
3. ao derivativa dada em minutos,
podendo assumir valores entre 0,05 a 50
minutos. A indicao do valor da ao
derivativa ajustada no controlador feita
atravs de um dial. Girando-se o dial
varia a restrio do circuito derivativo.
Quando o controlador possui opes
extras, como unidade batelada, para evitar a
Fig. 5.17. Circuitos de controle do 43 AP saturao da sada do controlador com ao
integral durante as paradas, so
necessrios ajustes adicionais. A chave
batelada possui os ajustes do ponto de
O controlador com trs modos de atuao (trip) da unidade batelada e do
controle possui os seguintes ajustes: ponto de pr-carga (preload).
1. banda proporcional, com ajustes entre
4 a 400%. A banda proporcional est 2.12. Elemento Sensor
relacionada com a sensitividade do O controlador pneumtico conectado
controlador: banda proporcional larga diretamente ao processo pode ser usado
significa controlador pouco sensvel, para controlador presso absoluta, presso
processo estvel, possibilidade de manomtrica, temperatura e presso
grande desvio permanente. O controlador diferencial, associada a nvel e a vazo.
com banda proporcional estreita muito Obviamente, cada varivel exige um
sensvel, diminui o desvio permanente elemento sensor correspondente.
entre medio e ponto de ajuste porm Para a medio de presso, so
pode levar o processo para a disponveis elementos sensores de vrios
instabilidade. A banda proporcional tipos:
determinada pelo ngulo entre a 1. diafragma de 50 e 75 mm
alavanca proporcional e a barra da 2. fole pneumtico
palheta. O conjunto bico-palheta 3. fole receptor
montado no mesmo eixo do dial 4. espiral
proporcional. A rotao do dial 5. helicoidal,
estabelece a largura da banda 6. fole absoluto
proporcional. Quando a alavanca est

5.16
A esses tipos de elementos podem ser de ajuste remoto, conexo externa ao
associados vrios materiais de construo: fole integral, chave externa do ponto de
lato, ao inoxidvel 416, bronze, ligas de ajuste, operao com gs em vez de ar
Cu-Ni-Mn, Be-Cu, Ni-Span, Monel. comprimido, acabamento especial e
Essa associao permite a medio de outras sob consulta
presso to pequenas quanto 13 kPa 8. identificao e aplicao
absoluto at presses elevadas como 200
MPa. 3. Controlador SPEC 200
Para a medio de temperatura, o
elemento sensor o bulbo com enchimento 3.1. Descrio e Funes
termal, nas classes
1. IA (liquido com compensao total), A estao de controle automtico
2. IB (liquido com compensao na fornece a interface para a interao normal
caixa), do operador com a malha de controle, de
3. IIA (liquido voltil para temperatura modo automtico ou manual.
acima da temperatura ambiente), A estao indica os valores da medio
4. IIB (liquido voltil para medio de (ponteiro vermelho) e ponto de ajuste
temperatura s abaixo da temperatura (ponteiro preto e branco) em uma escala de
ambiente), 100 mm de altura, vertical, intercambivel
5. IIIB (gs, com compensao parcial da com a escala do indicador ou estao
caixa). manual. A preciso dessas indicaes de
Para a medio de vazo e de nvel, a 0,5% da largura de faixa. H indicao
presso diferencial e sem o uso do tambm do sinal de sada, em uma escala
transmissor d/p cell, usa-se principalmente a horizontal, com preciso de 2,5% da largura
cpsula diafragma, modelo 37, para a de faixa.
medio de faixa entre 5 kPa, com presso
esttica at 14 MPa.

Fig. 5.19. Estao de controle automtico

Fig. 5.18. Sensores de presso Na parte frontal, a estao de controle


possui a chave de transferncia de duas
2.13. Instrues para Especificao posies AUTOMTICO ou MANUAL, que
fornece a transferncia sem necessidade de
1. numero do modelo balano e sem provocar descontinuidade ao
2. caractersticas do elemento sensor processo. Logo abaixo dessa chave h o
3. escala de indicao da medio e boto de comando manual, que gera um
ponto de ajuste sinal de 0 a 10 V cc, em duas velocidades
4. aes de controle distintas. H uma seta indicando o sentido
5. sinal de sada de abertura ou fechamento da vlvula de
6. montagem controle, bem como dois ndices de
7. opes extras: chave de memria para indicar os limites de trabalho
transferncia, alarme eltrico, chave do operador final.
batelada, conjunto filtro regulador, ponto

5.17
Quando a estao do modelo com preso estante por uma braadeira e com a
ponto de ajuste manual, h um boto, na tomada fixa parede da estante por 4
parte frontal da estao, para prover o seu parafusos. Esse conjunto de ligao igual,
ajuste. Quando a estao tem ponto de tanto para o indicador, registrador, estao
ajuste ou manual ou remoto, alm desse manual ou estao automtica.
boto de ajuste manual, h uma chave A estao de controle automtico
seletora com duas posies ligada rea do armrio ao mdulo de
REMOTO/LOCAL. Opcionalmente, pode controle, por um cabo padro, de tamanho
haver lmpadas de alarmes, colocadas na varivel, 2AK.
parte superior da estao. Nesse caso h Normalmente a estao ligado ao
um pequeno boto de reconhecimento e mdulo padro 2AC. Porm, quando h
teste do alarme, entre os dois botes ajuste caractersticas especiais, p.ex., sistema
manual e seleo R/L. Quando no h auto-seletor, a estao de controle deve ser
alarme possvel se encontrar o furo, ligada tambm a um mdulo especial, p.ex.,
porm com uma tampinha plstica. A 2AC-R3. Ainda, quando h opes extras
identificao da estao feita no visor, na para a estao de controle, p.ex., indicao
parte superior e frontal. do estado AUTO/MANUAL, ajuste externo
do modo AUTO/MANUAL, as estaes
exigem tambm um mdulo de distribuio
de sinais com acesso funo de controle
(2AX+DFA). Nesse caso, a estao de
controle recebe alimentao das duas reas
painel de leitura e armrio. Finalmente, em
casos extremos pode se exigir o uso de
mdulo especial de controle, p.ex., 2AC+R3
e mdulo de distribuio especial, p.ex.,
2AX+DFC.
Os fusveis, disponveis no mdulo de
controle protegem o sistema SPEC200 de
curto circuito eventualmente provocados
pela estao de controle e sua fiao.
Geralmente a sintonia dos circuitos
eletrnicos, ajustes de calibrao so
Fig. 5.20. Estao de controle ligada ao armrio encontrveis e feitos no carto de controle.
A estao de controle uma caixa vazia,
apenas com o circuito de indicao e com
as chaves de monitorizao do operador.
Nessa configurao o operador no tem aos
circuitos de sintonia e ajustes de zero, faixa,
Fig. 5.21. Bloco terminal no mdulo de controle limites de sada. Apenas estabelece o ponto
de ajuste, aciona manualmente o elemento
final de controle. Quando essa situao no
desejvel, pode-se ter os circuitos
eletrnicos e de alarme na prpria estao
de controle. Nesse caso, os cartes de
controle so diferentes e no possuem
Fig. 5.22. Estao com tomada para o cabo nenhum ajuste em sua parte frontal. So os
cartes 2AX+T.

A estao de controle automtico 3.2. Instrues para Especificao


montada na estante do painel de leitura. 1. Modelo ou descrio da funo
Cada estao ocupa um espao de estante. bsica manual, remoto, R/L
ligada estante atravs de um cabo 2. Escala faixa, uniforme ou SQ.RT.
padro, com 42 polegadas de comprimento, 3. Identificao (tag)

5.18
4. Plaqueta gravada mximo 2 linhas,
17 letras-espaos por linha
5. Componente de ligao do armrio,
2AC
6. Estante de montagem 1 posio
7. Cabo de ligao entre painel-armrio
2AK (determinar o comprimento em
metros)
8. Cabo, braadeira, parafusos para
ligao com estante.
9. Opes extras disponveis

3.2. Instrues para Especificao


1. Modelo ou descrio da funo
bsica manual, remoto, R/L
2. Escala faixa, uniforme ou SQ.RT.
3. Identificao (tag)
4. Plaqueta gravada mximo 2 linhas,
17 letras-espaos por linha
5. Componente de ligao do armrio,
2AC
6. Estante de montagem 1 posio
7. Cabo de ligao entre painel-armrio
2AK (determinar o comprimento em
metros)
8. Cabo, braadeira, parafusos para
ligao com estante.
9. Opes extras disponveis

3.3. Especificaes Normais


Estao Modelo Indicaes
Ponto de ajuste manual 230SM M, SP, S
Cascata simples 230W SP(1,2),M1,M2,S
Relao 230SZ M, r, SP, S
Ponto de ajuste remoto 230SE M, SP, S
Ponto de ajuste R/L 230SF M,SPL,SPR,S

Legenda (*)
M - medio
SP - ponto de ajuste
S - sada
L - local
M1 - medio primaria
M2 - medio secundaria
!

!Apostilas\Controle 3Controlador.DOC 02 DEZ 98 (Substitui 27 ABR 97)

5.19
6
Controlador Digital

1. Introduo
2. Esquemas de Controle Digital
O uso de um computador para calcular o
valor desejado de uma sada do processo, A primeira tentativa de usar o controle de
seu valor atual e depois computar um sinal de processo com computador foi o ento
correo tem muitas vantagens, como: chamado controle supervisrio. O controlador
1. Computador no sobre dos efeitos de ainda era analgico, porm um computador
desvio (drift) a longo prazo, que os digital tinha acesso varivel de processo e
circuitos analgicos tem estabelecia o ponto de ajuste do controlador.
2. Mudanas de constantes podem ser Esta tcnica tinha apenas algumas vantagens
feitas facilmente sem a necessidade do controle a computador. O controle voltava
da mudana fsica real do circuito, pois para o controlador analgico, se o
estas mudanas podem ser feitas pelo computador falhasse.
prprio computador. O desempenho do controle possua ainda
3. A qualidade do controle melhora, todas as restries inerentes s limitaes do
quando o computador aprende o controlador analgico. Ainda no havia as
processo. vantagens de auto-sintonia, autodiagnstico,
4. O tipo de controle pode ser reconfigurao radical, compensao de
radicalmente alterado, simplesmente tempo morto e controle preditivo
carregando um novo programa. antecipatrio.
Nenhuma variao de equipamento Assim que se fica preparado para confiar no
(hardware) necessria para uma desempenho do computador, o controlador analgico
reconfigurao radical. pode ser removido e sua tarefa transferida para o
5. Compensao para atrasos de grande computador. No controle digital direto, o controlador
tempo morto ou o uso de controle analgico eliminado. As variveis de processo entram
preditivo antecipatrio requer muitos diretamente no computador, vindas dos transmissores e
clculos, que podem ser sensores. O algoritmo de controle desenvolvido no
implementados diretamente pelo prprio computador, que envia o sinal diretamente para
computador. os atuadores. Nesta configurao, algumas centenas de
6. Guarde de registros, controle malhas podem ser controladas por um nico
estatstico de processo e integrao computador compartilhado entre elas.
total da planta pelo computador requer O controle digital direto tem o potencial de
que ele tenha acesso aos resultados realizar todos os benefcios do controle a
do processo, o que facilmente feito computador, mas tem um problema muito
pois estes processos esto sob o srio: um nico equipamento responsvel
controle do computador. pelo controle de toda a planta. Quando o
computador pra ou trava, todas as malhas
de controle vo para a condio de malha
aberta (manual). pouco confivel.

6.1
Controlador Digital

Para resolver este problema, usam-se dois


computadores, o reserva monitorando e 3. Funes do controlador
verificando o desempenho do principal.
Quando houver a falha no principal, o reserva Um diagrama de blocos tpico do hardware
assume automaticamente o controle, sem mostrado na Fig. 6.4. No ncleo do
distrbio para o processo controlado. Porm, controlador est o microprocessador ou
isso aumenta muito o custo do equipamento e microcomputador, que deve ter o suporte de
requer programa mais complicado. O sistema outros blocos. As exigncias da
reserva custa muito mais que os armazenagem das variveis e do programa
controladores analgicos que ele substitui. podem exceder aquelas disponveis dentro de
Para ser econmico, um nico computador um microprocessador em um nico chip.
deve controlar vrias malhas. Para atender Memria externa, memria ROM (read only
todas as malhas, duas a quatro vezes por memory) auxiliar para armazenar programas
tempo de subida, o computador deve ser e constantes e RAM (random access
extremamente rpido. O computador deve memory) para armazenar variveis podem ser
tambm cuidar de outros alarmes, display, adicionadas para evitar a perda dos
comunicao, auto-sintonia e tarefas internas parmetros chaves no caso de falta de
de gerenciamento. energia de alimentao. A RAM pode ser
Na evoluo natural da aplicao do substituda por EEPROM (electrically erasable
computador, o prximo passo foi a programmable read only memory). Uma
distribuio geogrfica e fsica destas tarefas alternativa prover uma fonte ininterruptvel
distintas, aparecendo o controle digital de um uma fonte de alimentao com bateria
distribudo. Agora cada unidade do processo de backup.
ou conjunto de malhas tem o seu prprio A comunicao com o operador
computador. As funes de display, controle e fornecida atravs de um painel frontal,
operao foram separadas em locais e em consistindo de LEDs, displays numricos,
circuitos. botes e chaves e deve ser acionado e lido
Atualmente, com a reduo tremenda dos pelo microprocessador.
custos de equipamento e programas, foi A varivel analgica do processo
desenvolvido o controlador single loop. Ele convertida de seu mundo real para digital, em
tem este nome porque ele dedicado a uma tempo real, por um bloco conversor analgico
nica malha (single loop), mas ainda para digital (A/D). A converso de milivolts,
mantendo todas as vantagens de um grande freqncia, resistncia eltrica ou corrente em
sistema digital, como auto-sintonia, autoteste, uma tenso de alto nvel deve ocorrer
autodiagnstico, grande capacidade de fazer primeiro. Tambm h filtro e isolao
computao matemtica, lgica, includos antes do conversor A/D.
intertravamento, seqencial, realizao de Do mesmo modo, deve haver uma
algoritmos avanados e complexos de converso digital para analgico (D/A) para
controle. Hoje, um controlador single loop fornecer um sinal analgico para o atuador no
custa igual ou menos que um controlador processo. Embora seja popular um sinal
analgico convencional, que tende a isolado de 4 a 20 mA cc, tambm pode haver
desaparecer do cenrio. tenso, triacs com tempo proporcional ou
O controlador single loop um rels de estado slido. Rels de alarme so
equipamento moderno, confivel, poderoso, tambm energizados quando a varivel de
usado para controlar sistemas de processo processo ou o erro excede determinados
continuo, com poucas malhas de controle. limites estabelecidos pelo operador.
Controladores single loop podem ser
interligados digitalmente, atravs de
protocolos abertos ou proprietrios.

6.2
Produto B

FT

Produto A
M

Vapor

LT

Condensado
AT
Bomba descarga

TT

FT

Sadas
Entradas

Fig. 6.1. Processo com controle a computador (computador tambm controlador)

6.3
Controlador Digital

LIC

Produto B

AIC FT

Produto A
M
TIC

Vapor

LT

Condensado
AT
Bomba descarga

TT

FT FIC

Sadas

Entrada

Fig. 6.2. Processo com controle a computador distribudo

6.4
Controlador Digital

A comunicao digital com um


computador supervisrio ou com um
sistema digital de controle distribudo
(SDCD) ou controlador lgico programvel
(CLP) uma opo na maioria dos
controladores single loop. Isto pode
requerer apenas um circuito integrado (CI)
para transformar os sinais de 5 V para os
nveis V mais elevados dos protocolos RS
232 C ou RS 422 ou pode-se ter um
conjunto completo de CIs para fornecer
uma ligao direta com redes proprietrias
com protocolos como HART, Profibus,
MAP ou Fieldbus.
Quando se desenvolve um projeto
baseado em computador, deve-se dar igual
importncia ao equipamento (hardware) e
programa (software). Um diagrama de Fig. 6.3. Controlador single loop (Moore)
blocos para o programa requerido para
rodar um controlador single loop Autodiagnstico uma caracterstica
mostrado na Fig. 6.5. H poucos blocos e inigualvel do controlador single loop. No
cada bloco contem muitas linhas de cdigo inicio das operaes, o controlador deve
de programao. tentador ver o clculo executar as instrues que lhe permitem
do algoritmo de controle proporcional, testar virtualmente cada bloco mostrado
integral e derivativo (PID) como a em seu diagrama. Uma mensagem
caracterstica mais importante e esquecer mostrando que o autoteste foi completado
todos os outros blocos. Porm, como se deve aparecer antes do inicio da operao
pode concluir do diagrama de blocos do normal. De fato, tais sistemas podem ter
programa, o clculo PID somente uma de mais de um cdigo dedicado ao autoteste.
vrias outras tarefas to importantes que o Este momento tambm ideal para fazer a
microprocessador deve completar em cada autocalibracao dos conversores A/D e D/A.
ciclo de varredura. Sempre que houver falha no autoteste, o
A manipulao correta da aplicao e remoo operador e o computador supervisrio
da potncia de alimentao ao microprocessador devem ser notificados. A malha deve ser
necessria, por causa do desempenho confivel em desligada ou o controle transferido para o
um ambiente industrial hostil. A perda de computador supervisrio. Alis, desejvel
alimentao deve ser detectada e a unidade de permitir que o computador supervisrio
processamento central notificada. Parmetros e force o controlador single loop a fazer o
informao chave acerca do estado do autodiagnstico, permitindo-o rodar testes
processamento devem ser armazenados em uma sistemticos, de rotina e detalhados como
memria que no pode ser perdida ou afetada pela feitos por um microcomputador pessoal.
falta de energia. As sadas e alarmes devem ser Estes autotestes so uma ferramenta
levados automaticamente para uma condio poderosa do controlador e simplificam e
segura, predefinida e programada. Quando a diminuem drasticamente o tempo de
energia restaurada, estes parmetros devem ser manuteno programada.
recuperados e o processamento deve continuar de
onde ele foi interrompido (ou reiniciado de algum
outro ponto, pr-programado). Esta funo do
bloco Reset e Power-up. Deve-se evitar a tentao
de limpar todos os parmetros e comear do zero
depois de cada volta de energia. Seria impraticvel e
intolervel ter que reentrar com os parmetros de
operao atravs do painel do controlador ou de um
computador supervisrio aps cada interrupo de
alimentao.

6.5
Controlador Digital

espera que o temporizador lhe mande um


sinal. Porm, o processador deve ser
capaz de detectar que o processamento
emperrou ou est demorando demais. Isto
uma falha e deve ser anunciada ao
operador e ao computador supervisrio. O
temporizador deve interromper o
microprocessador quando ele desliga. Se o
programa no retornou para a malha de
espera quando ocorre esta interrupo, a
falha deve ser anunciada e um entra uma
rotina de desligamento induzida pelo erro.

Fig. 6.4. Diagrama de blocos de um controlador


single loop baseado em microprocessador

O clculo dos termos integral e


derivativo do controlador PID requer que a
entrada seja amostrada em intervalos
uniformemente espaados. Para garantir
isso, usa-se um temporizador (timer). O
intervalo estabelecido por vrios fatores.
Certamente, o microprocessador deve ter
tempo suficiente para completar todo o
processamento necessrio. Assim, o
perodo ajustado no temporizador (T )
deve ser muito longo. Porm, o tempo de
amostragem deve ocorrer de duas a quatro
vezes no perodo de subida da varivel de
processo. Cada varivel de processo deve
ter tempos de amostragem tpicos, como Fig. 6.5. Fluxograma do programa do controlador
mostrado na Tab. 1. Um tempo de
amostragem de a 1 s um compromisso
tpico (isso assume que o tempo de subida
de 1 s ou mais).
2. Entrada de dados
O cdigo preciso necessrio para
Tab. 6.1. Tempos de amostragem em controle de entrar as variveis de processo depende
processo da tcnica de converso, conversor e
microprocessador usados. H vrias
Tipo de varivel Tempo de amostragem (s) decises que devem ser tomadas,
Vazo 1a3 independentes destes detalhes. A primeira,
Nvel 5 a 10 como estas variveis esto sendo
Presso 1a5 representadas? Se estiver programando
Temperatura 10 a 20 em linguagem de alto nvel e se houver
muito tempo para ver a malha,
conveniente escalonar a varivel de
Quando se entra na malha principal, processo em unidade de engenharia, com
o
deve-se ressetar este temporizador. C para temperatura, kPa para presso, m3
Quando tudo vai bem, o programa para nvel e m3/h para vazo. Porm,
completa todo o seu processamento muito tentar fazer aritmtica de ponto flutuante
antes do temporizador desligar. Ele ento

6.6
Controlador Digital

em linguagem de mquina ou assembly Filtros digitais passa-baixa podem ser


absurdo. usados para remover o rudo abaixo de 0,2
Quando se usam unidades de Hz, mas acima da taxa de resposta da
engenharia com matemtica de ponto varivel de processo. Este filtro pode (e
flutuante, deve-se fazer todas as deve) ser feito pelo programa.
operaes subseqentes com muito recomendvel que a freqncia crtica do
cuidado. Primeiro, o condicionamento filtro digital seja a metade do filtro
externo do sinal e a converso A/D devem analgico. Filtros analgicos so
ser escalonados de modo que em 0% da econmicos abaixo at 0,2 Hz. Isto implica
varivel de processo, o valor do dado seja que a mais alta freqncia que um filtro
representado por zero. Em 100% da digital deve cortar seja 0,1 Hz. Dados
varivel, a sada de fundo de escala do abaixo desta freqncia so dados vlidos
conversor produzida, garantindo a da varivel de processo, enquanto
mxima utilizao da resoluo do qualquer sinal variando mais rpido que
conversor. 0,1 Hz considerado rudo e ser cortado.
Idealmente, este sinal de 100% da Se a varivel de processo tem muitas
varivel de processo combina com o harmnicas acima de 0,1 Hz, no se usa o
tamanho da palavra do microprocessador filtro. Confie somente em filtro analgico
usado. Se no, deve-se estabelecer este externo para remoo do rudo.
valor de 100% (fundo de escala) para Termopares e alguns outros sensores
todas as entradas e clculos (e.g., placa de orifcio) so no lineares.
subseqentes. Um microprocessador de 8 Quando os sinais vem destes sensores,
bits com um conversor de 8 bits usa 28 1 eles devem ser linearizados (pelo
(255) como seu valor de 100% (fundo de programa). Deste modo, os clculos de
escala). Porm, um conversor de 12 bits display e controle so feitos baseados nos
usa 212 1 (4 095) como seu valor de valores reais do processo.
100% (fundo de escala). Isto agora H dois enfoques para linearizar um
representa um nvel de 100%. Clculo de sensor. Para ambos, deve-se ter um
fora de faixa e overflow devem ser registro de calibrao que relaciona a
verificados contra 4 095. Para um sada do sensor com a varivel real do
microprocessador de 8 bits com um processo.
conversor de 12 bits com 100% = 4 095 O enfoque de procurar na tabela coloca
significa que todas as operaes o registro de calibrao em uma ROM. A
matemticas devem ser feitas com varivel de processo usada como
nmeros de dois bytes (dupla preciso). endereo na tabela. O valor linearizado
Deve-se evitar aumentar a escala da correto dado neste endereo. Este
varivel de processo. Multiplicar a varivel mtodo da tabela o mais rpido e
de processo por uma constante maior que simples. Porm, ele ocupa muita memria.
1 resulta em um nmero com mais bits que Se a tabela inteira no colocada na
o produzido pelo conversor. Isto implica em memria (por economia), deve-se ter uma
uma resoluo e exatido que o conversor rotina de interpolao.
realmente no pode dar. Isto parece que A segunda tcnica de linearizao
se conhece a varivel de processo mais representa a relao entre a sada do
precisamente do que realmente ela sensor (x) e a varivel verdadeira do
medida e convertida. processo (PV) por um polinmio. O nmero
Esta falsa exatido especialmente um de termos
problema quando se quer converter para
unidades de engenharia com matemtica PV = a 0 + a1x + a 2 x 2 + ... + a n x n
de ponto flutuante. Antes de reportar o
valor, no painel frontal ou no computador
supervisrio, garantir o arredondamento do determina a preciso da linearizao
nmero. Reportar o nmero apenas com polinomial do sinal do sensor. Os
os dgitos que indicam precisamente a coeficientes (a0, a1, a2, ..., an) vem do
resoluo e preciso para as quais a registro de calibrao em um clculo
varivel foi medida e convertida. estatstico de regresso no linear. Por

6.7
Controlador Digital

exemplo, um polinmio de ordem 9 d uma uma chave atrs do painel frontal ou do


linearidade de 1 oC. A tcnica de computador supervisrio. Para fazer o
linearizao polinomial requer muita clculo do erro, deve-se decidir qual
potncia de computao e velocidade, mas equao usar.
no requer memria ROM extensiva (que a Quando se est programando em
tcnica da tabela requer). A linearizao linguagem de alto nvel, a subtrao para
polinomial geralmente feita por obter o erro simples e em linguagem
controladores usando matemtica de ponto assembly, mais complicado.
flutuante programada em uma linguagem Tipicamente, um nmero negativo
de alto nvel. representado em um formato com
A prxima tarefa do controlador, pelo complemento de dois. Mas a varivel de
diagrama de blocos, entrar o ponto de processo e o ponto de ajuste so entradas
ajuste. Ele j pode estar na memria, usando binrios diretamente. Esta
tendo sido lido do painel frontal ou do diferena em expressar estes nmeros
computador supervisrio, em algum ciclo causa confuso e resultados errados. Os
prvio. Se um ponto de ajuste remoto nmeros devem todos ser expressos no
usado, o valor deve ser adquirido, mesmo formato. Conversores no
escalonado e filtrado, exatamente como se trabalham facilmente com completo de
faz com a varivel do processo. dois. Complemento de dois tambm corta
Ainda acerca do ponto de ajuste: a faixa de contagem do microprocessador
1. Ele deve ser escalonado de modo pela metade (desde que um bit deve
idntico a varivel de processo, de representar a polaridade). Assim,
modo que, quando a varivel de recomendvel que se converta o resultado
processo se iguala ao ponto de ajuste, da subtrao do erro para o formato valor
o clculo do erro d zero. mais sinal. A palavra inteira de dados
2. Se a alimentao desligada e depois usada para representar o valor do erro. Um
ligada, o valor do ponto de ajuste no bit, em alguma outra palavra, definido
pode ser perdido. Assim, ele deve ser como um flag para indicar que o erro
armazenado, de algum modo, em uma negativo.
memria no voltil ou em memria Neste ponto, pode-se avaliar e acionar
voltil com backup de bateria. os alarmes. Estes alarmes so de dois
tipos: absoluto e de desvio.
3. Algoritmo de controle Se a varivel de processo excede o
limite absoluto de alarme de alta, o alarme
Agora o momento de calcular o erro. A absoluto de alta deve ser ativado. Se a
equao a ser usada depende da ao do varivel de processo cai abaixo do limite
controlador, direta ou inversa. Uma ao absoluto de alarme de baixa, o alarme
direta do controlador significa que a sua absoluto de baixa deve ser ativado.
sada aumenta quando a varivel de Os alarmes de desvio so baseados no
processo aumenta. Isto tpico para erro. Erro mais positivo do que o limite de
sistema de resfriamento. Para uma ao alarme de desvio de alta atua este alarme.
direta do controlador tem-se: Erro mais negativo do que o limite de
alarme de desvio de baixa atua este
edireta = PV SP alarme.
Os valores destes quatro limites de
Uma ao inversa do controlador alarmes devem ser entrados em um ciclo
significa que a sua sada aumenta quando anterior, do painel de controle ou do
a varivel de processo diminui. Isto tpico computador supervisrio. Alguns
para sistema de aquecimento. Para uma controladores fixam os limites de alarme de
ao direta do controlador tem-se: desvio em 0,5%. Como o ponto de ajuste,
deve-se garantir que os valores dos
einversa = SP - PV alarmes no so perdidos na falta de
alimentao principal do controlador.
O controlador single loop permite a A ativao de um alarme deve causar
alterao da ao (direta ou inversa) com duas aes:

6.8
Controlador Digital

Uma sada para o mundo real deve ser


chaveada. Tipicamente, isto um tipo de Sada
Entrada + PV(s)
rel C (dois contatos normalmente abertos I(s)
ou normalmente fechados), capaz de Processo de
malha aberta
suportar correntes de contato de 1 A ou
mais. G( )

Assim que detecta uma condio de


alarme, o microprocessador deve mostrar Controlador
o flag apropriado (um bit). Quando hora H(s)
de atuar no painel frontal ou para
comunicar com o computador supervisrio, Fig. 6.7. Sistema de controle com malha fechada
este flag causa o display de aviso no painel
frontal e envia mensagem para o
computador supervisrio.
Um processo chamado de
Agora hora de calcular o valor da
transformada Z permite a converso desta
sada. Obviamente, o principal objetivo do
equao no domnio de Laplace para o
controlador acionar o atuador, levando-o
controlador no domnio Z. Ento, pode-se
a um ponto que corresponda a medio
escrever uma equao no domnio do
igual ao ponto de ajuste (erro igual a zero).
tempo, que o mais humano. A equao
H dois enfoques para determinar o valor
no domnio do tempo expressa a sada do
da sada do controlador single loop.
controlador em termos dos valores
Pode-se escrever a funo de
presente e prvio do erro, coeficientes e
transferncia para o sistema de controle do
tempo de amostragem.
processo com malha aberta (atuador,
Com esta equao do controlador, uma
processo, sensor e condicionador), usando
entrada de I(s) causa uma resposta tima
a teoria de controle timo. Um sistema de
na varivel de processo PV(s). Somente
malha simples representado na Fig. 6.6.
para esta entrada, um tipo de entrada a
Sua funo de transferncia de malha
sada otimizada. Outros tipos de entradas
fechada :
produzem sadas radicalmente diferentes e
inaceitveis.
PV(s) G(s)
= Esta derivao de uma funo de
I(s) 1 + G(s)H(s) controle tima, H(s), requer que se
conhea a funo de transferncia do
Assumindo que se saiba quanto deva processo, G(s). Quando menos se
ser a varivel de processo [PV(s)] para conhece do processo, G(s), mais
responder a uma dada variao de entrada pobremente definida ser a sua resposta.
[I(s)], pode-se derivar uma funo tima O segundo enfoque para obter a
para o controlador [H(s)]. Resolvendo a eq. equao do controlador o controlador
(1.1) para H(s), tem-se proporcional, integral e derivativo (PID). O
I(s)I(a) 1 controlador PID genrico. Quando
H(s) = sintonizado corretamente, ele produz um
PV(a) G(s) controle aceitvel para a maioria dos
processos industriais. Tambm chamado
de controlador trs modos, o controlador
PID permite estocar um tipo de controlador
para usar com temperatura, presso,
vazo, nvel, analise, velocidade, pH. O
controlador PID representa o controle de
um processo continuo para o qual no se
pode escrever uma funo de
transferncia.
Pode-se ter vrias verses analgicas
do controlador PID. No domnio analgico
contnuo, a sada do controlador vale:

6.9
Controlador Digital

de O mesmo vale para o erro


v o = K P e + K I edt +K d
dt
e = e n e n 1
onde
e o erro Reescrevendo a eq. (1.12)
Kp, KI e Kd so constantes
Colocando Kd = 0, anula-se o termo Kd
Von Von 1 = K p ( e n e n 1 ) + KIeT + ( e n e n 1 )
derivativo e resulta um controlador PI. T
Tambm, colocando Ki = 0, anula-se a
parte integral, deixando somente o controle
proporcional. O valor preciso destas No ltimo termo, foi distribudo em
constantes afeta radicalmente a qualidade dois componentes. Eles podem ser
do controle. Geralmente, elas so expandidos para dar:
determinadas experimentalmente,
sintonizando o sistema inteiro de malha e n = e n e n 1
fechada, assim que ele esteja operando.
Para obter uma equao que o e n 1 = e n 1 e n 2
microprocessador possa implementar, a
equao diferencial continua deve ser
Substituindo na eq. 13, tem-se
convertida em uma equao de diferenas
discretas. Deve-se, primeiro, diferenciar os
dois dados da equao, Von Von1 = K p (en en 1) + KIenT +
Kd
+ [(en en 1) (en1 en 2 )]
dv o
= KP
de
+ KI
d
( edt )+ K d d2 e T
dt dt dt dt 2
Finalmente,fica:
dv o de d de
= KP + K Ie + K d Von Von1 = K p (e n e n1 ) + KIe n T +
dt dt dt dt
Esta equao mostra quanto a sada Kd
deve variar para cada variao
+ (e n 2e n1 + e n2 )
T
infinitamente pequena no tempo, dt. Mas
no sistema baseado a microprocessador, A sada atual calculada se baseia no
pode-se olhar o mundo real somente uma valor anterior da sada, erro atual, erro
vez em cada ciclo. O tempo de ciclo, T, anterior, tempo de ciclo e constantes de
estabelece este intervalor de tempo, dt. peso.
Assim, o que realmente interessa quanto Quando se programa esta equao
a sada e o erro devem variar () de um usando uma linguagem de alto nvel (e.g.,
ciclo para o seguinte (T). C, Pascal, PL/M ou Fortran), o trabalho fica
v o e e mais fcil e menos sujeito a erro do que se
= KP + K Ie + K d usada uma linguagem assembly. Tais
T T T T
linguagens permitem o uso de aritmtica
onde T o tempo de ciclo.
de ponto flutuante. Nmeros negativos e
Multiplicando tudo por T, tem-se
overflow so manipulados
e
v o = K P e + K I eT + K d (12) automaticamente.
T A eq. 15 assume que o tempo de
varredura do controlador, o tempo entre a
A mudana em Vo, Vo justamente a amostra da varivel de processo, seja uma
diferena entre o seu valor atual e o valor constante. Porm, h vrios
lido no ciclo anterior. compromissos. Tempo de varredura muito
rpido, pequeno T, desejvel para a
Vo = Von Von 1 resposta rpida a variaes repentinas da
varivel de processo. Porm, valores

6.10
Controlador Digital

maiores de T so necessrios para um resposta do processo, escolhido.


termo estvel derivativo. Valor muito necessrio um temporizador a CI ou uma
pequeno para T (no denominador) d um rotina de temporizador no programa para
termo derivativo muito grande e h manter o rastreamento deste tempo. No
instabilidade (oscilao). inicio do intervalo, a sada ligada. O valor
O clculo da ao derivativa em um de sada do clculo PID determina quanto
sistema de dados amostrados pode a sada mantida ligada. Este tcnica
produzir oscilaes imprevisveis na sada. permite que a potncia seja aplicada e
Iso por que o conversor A/D pode somente removida do atuador somente nos
passar variaes da varivel do processo cruzamentos do zero da linha, minimizando
para o processador central em passos a interferncia eltrica pelo chaveamento
discretos. de carga com alta tenso e alta corrente.
A varivel do processo est subindo em Muitos processos usam atuadores que
uma taxa devagar e estvel. No operam com 4 a 20 mA. Para este tipo de
controlador analgico isto produz um termo sada, o clculo do PID deve passar para
derivativo lento e constante. Porm, como um conversor D/A, que escalona a sada
estes dados so amostrados e convertidos, para 4 a 20 mA.
em passos discretos. Como a ao Qualquer que seja a tcnica escolhida,
derivativa toma o dado que chega como a eletrnica deve incluir alguma forma de
novo, responde de modo rpido, primeiro isolao. Sem esta isolao, um erro
para cima e depois para baixo. provocado na fiao entre controlador e
esta oscilao brusca que torna o atuador, ou uma falha, pode ocorrer 115 V
uso do controlador digital com apenas a ou mais na linha de terra do controlador.
ao derivativa questionvel. s vezes, Obviamente, isto danifica o controlador ou
pode ser necessria uma computao at o computador supervisrio ligado a ele.
mais sofisticada da ao derivativa ou Assim que a sada atualizada, o
ento no se usa esta ao. programa deve completar a comunicao
com o painel frontal e com o computador
4. Sada do comando supervisrio. Porm, o controlador nunca
volta atravs na malha para checar a
Depois que termina o clculo do bloco varivel de processo.
PID, fica-se pronto para acionar a sada. O valor da varivel de processo deve
Esta sada pode ser liga-desliga com ser enviado do controlador
banda morta, com tempo proporcionado, microprocessador para o computador e o
acionada por ngulo de fase, modulada por microprocessador deve ser capaz de
largura de pulso ou corrente (ou tenso) receber o ponto de ajuste remoto,
analgica. estabelecido no computador. O modo mais
Para processos com resposta lenta e simples de fazer isso atravs de duas
com pouca variao de carga, o controle malhas analgicas de 4 a 20 mA. A sada
liga-desliga trabalha bem. Quando o do controlador passa por um conversor
clculo PID mais positivo que um nvel D/A. O sinal de corrente analgica de 4 a
positivo definido de banda morta, a sada 20 mA do computador comanda o ponto de
ligada (usualmente 115 V ou de contatos ajuste remoto se lido pelo
de forma C). Quando o clculo PID fica microprocessador com um conversor A/D
mais negativo que um nvel de banda quando ele l sua varivel de processo.
morta negativo definido, a sada A comunicao digital permite que
desligada. Os nveis de banda morta so muito mais informao seja trocada.
necessrios para evitar que o atuador e o Protocolos padro como RS-232 e RS-422
processo ciclem. podem ser usados ou o controlador
Processos com resposta lenta que microprocessado pode ser colocado em
requerem controle melhor que o liga- uma rede de rea local (LAN). Os dados
desliga, podem necessitar de tempo trocados podem incluir resultados de
proporcionado. Um intervalo de tempo que autotestes, ponto de ajuste, condies de
muito maior do que um ciclo de 60 Hz, alarme, nveis de sada, modo de controle
mas muito mais curto que o tempo de e constantes do controlador. De fato, um

6.11
Controlador Digital

inteiro novo algoritmo de controle pode ser KI e Kd no clculo do PID. Depois, volta o
editado pelo computador supervisrio para modo automtico de controle. Esta tcnica
substituir ou suplementar a equao PID. requer a interveno do operador. Ele
Autoteste extensivo necessrio tambm remove o processo do controle
quando se aplica potncia primeira vez suave, enquanto o controlador est
ao microprocessador e quando direcionado fazendo experincias com ele. Isto pode
pelo computador supervisrio. Porm, ao ser inaceitvel.
fim de cada ciclo, algum autoteste tambm A auto-sintonia contnua mais
pode ser feito. So tambm feitos testes complicada. Ela opera com conjunto com o
funcionais do equipamento e programa de modo de controle automtico. Sempre que
entrada e sada, zero automtico da houver um distrbio apropriado do ponto
entrada e da sada e calibrao e um de ajuste ou a varivel de processo
simples check de memria e do canal de notificada, o algoritmo de auto-sintonia
comunicao. Assim que uma falha monitora o desempenho do controlador,
detectada, o operador e o computador regulando esta alterao. Da avaliao de
supervisrio devem ser notificados. Para malha fechada, novos valores de Kp, KI e
problemas srios, pode-se programar para Kd so computados. Este procedimento
que haja um desligamento automtico, acontece continuamente sem interveno
seguro e ordenado do processo, pelo do operador ou interrupo do controle
controlador. automtico. Ao longo do tempo, este tipo
de controlador com auto-sintonia aprende
5. Modos de Operao com o processo e coloca seus prprios
valores para o controla timo. Pode haver
H dois modos tpicos para a operao problemas quando processo muito
do controlador: manual e automtico. estvel e o controlador no tem nada a
Opcionalmente, pode haver um terceiro, aprender e deixa de operar corretamente.
chamado de auto-sintonia.
Em modo manual, o clculo do erro, Exemplo
alarmes de desvio e clculo de PID so A varivel de processo comea em
removidos. Em vez disso, um comando de 5,000 V e aumenta 10 mV/s. O ponto de
sada entrado do painel frontal ou do ajuste 5,000 V. O conversor A/D de 8
computador supervisrio enviado bts, o fundo de escala 10 V. Assumindo
diretamente para acionar a sada. Kd = 3 s, T = 1 s, calcula o termo de sada
Em modo automtico, so feitos os derivativo da eq. 6.15.
clculos do erro, dos alarmes de desvio e
clculos do PID so executados pelo A Tab. 5. deve ser completada. PV
controlador, sem independente do sobe na taxa de 10 mV/s.
operador.
A transferncia entre o controle
PV
automtico e manual no deve permitir que Data in = 256 (valor inteiro)
a sada tenha saltos (bump). A alterao 10 V
do modo, no pior caso, pode somente
causar a sada rampear para um novo Erro = 128 data in
nvel em uma taxa aceitvel. Isto
chamado de transferncia sem salto 3s
Derivativa = (e n 2e n 1 + e n 2 )
(bumpless). 1s
A verso mais simples de auto-sintonia
requer uma inicializao do operador ou do
computador supervisrio. Uma vez
iniciado, este tipo de auto-sintonia aciona
sua sada para cima e para baixo, vrias
vezes. O algoritmo avalia a resposta do
processo para estes distrbios tipo degrau
no atuador. Baseado nesta informao,
so computados e entrados valores de Kp,

6.12
Controlador Digital

Tab. 5. Soluo do exemplo 1 anormais do processo.


O desenho dos diagramas de fluxo e
as configuraes de controle da planta
n PV Data in Erro n Derivativa
(apresentaes visuais, processos
0 5,000 128 0 0 simulados) requerem trabalhar com uma
1 5,010 128 0 0 linguagem de programao que permita ao
2 5,020 128 0 0 projetista uma grande versatilidade. O uso
3 5,030 128 0 0 de caixas pretas de sistemas experts
4 5,040 129 1 3 versteis, que se encontram disponveis
5 5,050 129 1 -3 em microcomputadores pessoais,
6 5,060 129 1 0 tampouco a soluo, pela falta de
7 5,070 129 1 0 potncia que requer a elaborao do
8 5,080 130 2 3 sistema expert, sendo o adequado as
9 5,090 130 2 -3 estaes de trabalho em LISP, ou
10 5,100 130 2 0 PROLOG, complementadas por
ferramentas de calculo numrico que
utilizem FORTRAN, PASCAL ou C. Deste
modo, estas estaes permitem a
6. Sistema Expert obteno do conhecimento qualitativo e
quantitativo que exige o sistema expert.
Os sistemas experts se integram ao Em geral um sistema expert dispe de:
sistema de controle da planta para auxiliar 1. um motor inferencial que controla e
o operador na deteco e soluo dos usa as bases do conhecimento do
casos em que o processo sai fora de processo (que contenham as
controle. regras) para deduzir concluses.
Os sistemas experts se tornaram As regras utilizam freqentemente
possveis graas ao microprocessador. O a sentena SE-ENTO (IF-THEN).
sistema expert detecta e diagnostica os Por exemplo, em um reator
problemas potenciais que possam exotrmico se utilizaria: IF - a
aparecer no controle de processos de uma reao exotrmica -AND- o
planta industrial. A elaborao do pacote prximo passo da reao baixar
expert trabalhosa. necessrio adquirir a temperatura -THEN-atue
o conhecimento do processo que possuem (fechando) na vlvula de vapor de
os operadores da planta e os engenheiros controle de temperatura do
projetistas para incorpora-lo ao sistema trocador de calor do processo.
expert. Este conhecimento se baseia 2. um sistema para manejar em
fundamentalmente nos sinais de alarme tempo real grandes quantidades
que o operador humano capta antes de de dados do processo e a
apresentar as situaes anormais no diferentes nveis de prioridade.
processo, situaes que do lugar a toda 3. o encadeamento para frente e para
classe de fenmenos prejudicais, tais trs das diferentes arvores de
como: parada da planta, destruio de deciso, proporcionando por
produto, exploses, desprendimento de diagnostico e predio uma ou
produtos txicos. Para a elaborao das vrias concluses com um
bases do conhecimento se faz um uso determinado nvel de certeza.
amplo das telas e menus que permitem ao 4. a simulao e o ensaio da base de
usurio, sem ter experincia nos sistemas conhecimento antes de seu uso
experts e com a ajuda do programa, real no processo.
construir os modelos do processo, entrar 5. explicaes do racionamento
os parmetros do sistema, especificar as empregado para informao e uso
variveis criticas e outros dados do por parte do usurio na
conhecimento. comprovao ou ampliao do
O sistema expert tambm deve sistema.
incorporar as operaes necessrias para As etapas tpicas onde atua um
resolver corretamente as situaes sistema expert na planta so:

6.13
Controlador Digital

6.1. Reconhecimento das situaes as paradas da planta ou em situaes


anormais. transitrias de perda de controle. Para este
desenvolvimento, sero necessrias a
Se realiza mediante a monitorao de colaborao de engenheiros de
todos os sistemas de controle analgicos e instrumentao e de processo e a
digitais, tais como os controladores, formao da engenharia do conhecimento.
alarmes, indicadores e registradores e sua
comparao com os dados provenientes
do conhecimento do sistema expert.
7. Controlador Comercial

6.2. Diagnstico. 7.1. Conceito

Se efetua a partir da fase anterior de O controlador single loop resolve o


comparao se na mesma se detectou algoritmo de controle para produzir uma
situaes problemticas. Se visualiza o nica sada controlada. O seu baixo custo
diagnostico da planta no estado atual de permite que ele seja dedicado a uma nica
controle. malha. O controlador single loop o
instrumento microprocessado com todas
as vantagens inerentes sua natureza que
6.3. Correo do problema.
pode ser usado para controlar uma nica
O operador assistido pelo sistema malha (da o nome, single loop). tambm
inteligente de visualizao, que lhe mostra chamado de single station. Por ser
graficamente os diagramas de fluxo de dedicado, este controlador ainda
interesse, o resumo dos alarmes, o estado chamado de stand alone (isolado).
dos indicadores e dos controladores Por questo de marketing e por causa
afetados e a seqncia de operaes a de sua grande capacidade, um nico
realizar para solucionar o problema. Se invlucro pode incluir dois e at quatro
dispe de ajudas na visualizao que controladores, porm, com o aumento de
provocam o flasheamento das reas dificuldade da operao, quando
problemticas dentro do diagrama de fluxo. chamado de controlador multi loop.
Baseando-se na informao recebida, O microprocessador pode ter qualquer
o operador atua sobre o processo ou esta funo configurvel e por isso, um mesmo
atuao realizada automaticamente pelo instrumento pode funcionar como
sistema de controle, informando ao controlador, controlador cascata,
operador das aes realizadas. controlador auto-seletor ou como
Entre as aplicaes tpicas que os computador de vazo com compensao
sistemas experts podem realizar se de presso e temperatura. A configurao
incluem o controle de nvel do fundo e a pode ser feita atravs de terminal acoplado
otimizao do rendimento no destilado das ao instrumento ou atravs de programador
colunas de distilao. separado (stand alone).
O beneficio que o sistema expert Como a tecnologia do single loop
aporta planta a reduo dos tempos de moderna, o instrumento incorpora todos os
parada e, o que mais importante, a avanos da tecnologia eletrnica,
diminuio da probabilidade de que o microprocessadores, displays novos e
funcionamento anormal da planta conduza programas criativos.
a situaes catastrficas.
Embora seja difcil prever o futuro, os 7.2. Tamanho
sistemas experts se desenvolvero mais
Tem tamanho pequeno ou muito
ainda, conduzindo a novas ferramentas e
pequeno (menor que as dimenses DIN).
tcnicas que permitiro a simulao ampla
No necessariamente a mais importante,
dos processos industriais e a deteco
mas um das caractersticas mais notvel
inicial de problemas na qualidade de
fabricao dos produtos, para assim da presente gerao de controladores
single loop seu pequeno tamanho fsico.
corrigir em seu inicio estas situaes,
A maioria dos controladores segue as
diminuindo os refugos e proporcionando
dimenses europias DIN (Deutche
uma ajuda muito til ao operador durante
Industrie Norm) para aberturas de painel:

6.14
Controlador Digital

DIN - 96 x 96 mm (3,8 x 3,8 in) 7.6. Outras propriedades


1/8 DIN - 96 x 48 mm (3,8 x 1,9 in)
Os controladores single loop possuem
1/16 DIN - 48 x 48 mm (1,9 x 1,9 in)
ainda capacidade de auto/manual, ponto
O mais popular o 1/16 DIN.
de ajuste mltiplo, auto-diagnose e
memria. So construdos de
7.3. Funes de controle
conformidade com normas para ser
Muitos controladores chamados de facilmente incorporado e acionado por
single loop so de duas malhas. Atravs sistemas SDCD.
do circuito microprocessado, muitos As aplicaes tpicas do single loop so
controladores oferecem os formatos de em plantas pequenas e mdias que no
liga-desliga e PID. Outros controladores podem ou no querem operar, em futuro
incorporam funes matemticas, ou no prximo, em ambiente com controle digital
prprio circuito ou atravs de mdulos distribudo. Mesmo em sistemas de SDCD,
funcionais opcionais incorporados na h malhas crticas que, por motivo de
caixa. Estas funes matemticas incluem: segurana, so controladas por
"#Somador - subtrator controladores single loop.
"#Ganho ajustvel com polarizao
"#Desvio com ganho ajustvel com 7.7. Controlador Foxboro
polarizao
O controlador single station Foxboro
"#Multiplicador - divisor
inclui:
"#Compensador lead/lag
1. display analgico fluorescente para
(avano/atraso)
mostrar atravs de barra de grfico o
"#Filtro dual
"#Limitador de rampa valor da varivel, do ponto de ajuste
e da sada do controlador
"#Limitador de sinal
2. display digital para indicar atravs de
"#Rastreamento (tracking) analgico
dgitos os valores e unidades de
"#Extrator de raiz quadrada
engenharia
"#Seletor de sinal (alto/baixo)
3. display alfanumrico para indicar tag
"#Seletor de sinal (mdio
da malha selecionada
"#Peak picker
4. painel da estao de trabalho, para
"#Conversor de sinal (termopar, RTD)
indicar status de operao
"#Potencimetro (no isolado e
isolado) (computador ou local), status do
ponto de ajuste (remoto, local ou
relao), status da sada (automtico
7.4. Auto sintonia
ou manual) e status de alarme
Esta propriedade disponvel na (ligado ou desligado)
maioria dos controladores single loop, 5. teclado com 8 teclas para
exceto nos de baixo custo. configurao e operao para
selecionar, configurar e sintonizar.
7.5. Seqencial e programao de
tempo
A maioria dos controladores single loop
possui capacidade de programao
temporal e sequenciamento de operaes.
A programao envolve quaisquer duas
variveis, porm o mais comum se ter o
tempo e a temperatura. Em siderurgias,
comum a aplicao de programas de
temperatura, onde se tem uma rampa de
aquecimento, a manuteno da
temperatura em um patamar durante um
Fig. 6.9. Controladores single loop (Foxboro)
determinado tempo e o abaixamento em
vrios degraus.

6.15
Controlador Digital

Suas especificaes funcionais so: operador navegar atravs de


1. sinais de entrada proporcionais, procedimentos de preencher campos em
qualquer combinao no branco.
excedendo 4 analgicas (4 a 20 mA, O controlador tem capacidade de
1 a 5 V, voltagem de termopar ou monitorar, controlar, configurar at 1500
resistncia de RTD) e 2 entradas de pontos de controle atravs de um
freqncia. Todos os sinais de computador pessoal.
entrada so convertidos e podem Tambm, na mesma famlia do produto,
ser caracterizados em uma h um controlador seqencial que fornece
variedade de clculos. entradas e sadas digitais adicionais para
2. cada controlador possui duas controlar at trs seqncias, um link serial
funes de controle independentes de comunicao RS 232 C para ligar a
que podem ser configuradas como dispositivos externos, como impressora ou
um nico controladores, dois sistema de aquisio de dados.
controladores em cascata ou em As aplicaes comuns incluem controle
seleo automtica. Os algoritmos vazo, temperatura e presso de
padro para cada controlador so P, alimentao de caldeira a trs elementos e
I, PD, PI, PID e controle EXACT controle de surge de compressor, controle
3. duas sadas analgicas no isolados de motor, gerenciamento de queima e
e duas sadas discretas outras com partidas e paradas.
4. outras funes de controle como
caracterizao, linearizadores,
portas lgicas, condicionadores de
sinal
5. alarmes
6. computaes matemticas
7. alimentao do transmissor de
campo
8. memria para armazenar todos os
parmetros de configurao e
operao
9. filtros de entrada (Butterworth)
10. distribuio de sinais (at 30 sinais Fig. 6.10. Controlador Bailey e HHT
para roteamento interno)
7.9. Controlador WEST
7.8. Controlador Bailey
O controlador programador isolado
O controlador Bailey tem capacidade West disponvel em um invlucro DIN de
de duas malhas (dual loop) para controle 1/8 (96 x 48 mm). Suas caractersticas so:
de uma grande variedade de variveis. O 1. Display com duas linhas por LEDs
instrumento incorpora: 2. Sete LEDs dedicados so usados
1. display de plasma de gs para para mostrar a legenda do cursor
ponto de ajuste e sada de controle durante a configurao e o status
2. capacidade de armazenar at 75 do instrumento quando um
cdigos de funes programa estiver rodando.
3. nmero de entradas e sadas 3. Sada de controle PID que pode ser
flexvel oferecida com uma sada 1
4. estao opcional de bypass da (aquecimento) e uma sada 2
malha para controle manual direto (resfriamento) com a adio de uma
das sadas do processo durante sada de alarme.
manuteno. 4. Opo de comunicao serial RS
5. auto sintonia. 485 que permite a ligao mestre
A configurao e sintonia so obtidas escravo.
atravs de um terminal porttil proprietrio
que usa cursor acionado por menu para o

6.16
Controlador Digital

5. Capacidade de base de tempo 3. entradas analgicas (4 pontos, 1 a


dupla permitindo taxas de programa 5 V cc)
hora-minuto ou minuto-segundo. 4. sadas analgicas (3 pontos, 1 a 5
6. Reviso dos parmetros de V cc ou 4 a 20 mA cc)
programa sem interrupo do 5. funes seqenciais
programa. 6. display de dados
7. Controle auto-manual, permitindo a 7. manipulao de at 10 pontos de
passagem de automtico (malha status I/O, cada um definido pelo
fechada) para manual (malha usurio como entrada ou sada.
aberta). 8. teclas de funo programveis (4)
8. Sintonia prvia e auto-sintonia na frente do painel para controlar a
podem ser selecionadas ou no partida das seqncias.
selecionadas. 9. lmpadas associadas (4) para
As aplicaes tpicas envolvem indicar o progresso da seqncia ou
processos de tratamento de calor, servir como cursor.
preparao de alimentos, esterilizao e 10. cerca de 43 funes
cmaras ambientais. computacionais.

Fig. 6.12. Controladores Johnson Yokogawa

Fig. 6.11. Controlador West 7.11. Controlador Moore

7.10. Controlador Yokogawa O controlador digital microprocessado


single loop da Moore possui as seguintes
O controlador programvel da Johnson caractersticas fsicas:
Yokogawa incorpora funes de controle e 1. Display com barra grfica de cristal
computacionais que podem ser lquido (LCD) para varivel do
combinadas de modo anlogo processo, ponto de ajuste e valores
programao de uma calculadora da vlvula
eletrnica. A funo de auto-sintonia 2. Display digital para unidades de
muito til em aplicaes de batelada de engenharia
vrios produtos, onde as caractersticas do 3. Display alfanumrico para status e
produto podem variar de produto para indicao de alarmes.
produto. Ele apresenta um algoritmo, 4. Funes e operaes como
acionado pelas variaes do ponto de entradas, sadias, controles e
ajuste ou sob demanda e fornece uma computaes so armazenadas
resposta rpida para variaes do dentro da memria do modelo como
processo. Outras caractersticas incluem: modular.
1. controle preditivo antecipatrio 5. Facilidade de seleo dos blocos
(feedforward), com computaes de funcionais. Tipicamente os blocos
ganho e polarizao de funo tem valores de
2. processamento de sinais parmetros, limites de calibrao e
informaes de comunicao com

6.17
Controlador Digital

outros blocos de funo programvel, responsvel pela aquisio


selecionados pelo usurio. de dados do sistema. Porm,
6. Possibilidade de expanso com recomendvel e pratico fazer o controle
blocos funcionais adicionais para PID no controlador lgico programvel e
implementar controle avanado no no computador pessoal, por questo
7. Uso como computador de vazo, de confiabilidade. A CPU de um
com compensao de temperatura controlador lgico programvel muito
e presso do sinal de vazo. mais confivel e estvel que a de um
8. Capacidades avanadas de computador pessoal, mesmo quando
compensao de tempo morto, chamado de computador industrial.
controle preditivo antecipatrio,
cascata, auto-seletor, faixa dividida. 8.2. Princpios PID
9. Opo de terceira entrada adicional
PID significa Proporcional, Integral e
para acomodar termopares,
Derivativo. PID um algoritmo de controle
freqncia, militenso, resistncia
de processo contnuo. PID faz duas tarefas
detectora de temperatura ou pulso
de controle:
de computador.
1. controle PID mantem a sada em um
10. Interface de comunicao serial
nvel estabelecido, mesmo quando os
para ligao com rede de
parmetros variveis do processo
computadores.
podem tender a fazer a sada variar de
seu ponto de ajuste desejado.
2. PID varia o nvel do processo de um
ponto de ajuste para outro, de modo
rpido e exato.
O controle Proporcional um sistema
de controle que corrige o desvio de um
processo do ponto de ajuste, mantendo
sempre a varivel igual ao ponto de ajuste.
A correo proporcional ao tamanho do
Fig. 6.13. Controlador single loop (Moore)#
erro. Por exemplo, seja uma vazo de ar
de 575 m3/h. Se por algum motivo, a vazo
8. Bloco PID aumenta para 580 m3/h, um sinal de
correo aplicado ao damper do ar para
8.1. Introduo reduzir a vazo de volta a 575 m3/h. Se a
Quando se usa um controlador lgico vazo agora varia para 585 m3/h, o dobro
programvel ou um sistema de controle do desvio do ponto de ajuste, um sinal de
distribudo ou um controle supervisrio correo de quatro vezes o tamanho seria
com computador, o controle PID feito aplicado para a correo. Quanto maior o
atravs de blocos que devem ser sinal corretivo, teoricamente, d um retorno
configurados no interior do sistema. O mais rpido para a vazo de 575 m3/h. Na
bloco PID de um sistema de controle prtica, a correo rpida no precisa. A
distribudo muito poderoso e complexo, vazo retorna para um novo ponto de
pois o sistema aplicado a controle de ajuste no fim da correo, e.g., 576,5 m3/h
processos contnuos de grandes plantas. A e no 575 m3/h. O controle proporcional
maioria dos CLPs possui funes de no pode trabalhar efetivamente, sozinho.
controle PID, que so capazes de realizar Para voltar a vazo para o ponto de
o controle analgico efetivamente, porm ajuste original, adiciona-se o controle
este bloco bem menos elaborado e Integral. Com apenas o controle
eficiente que o do sistema distribudo. proporcional, tem-se um erro na sada do
Quando se tem um sistema com ponto de ajuste original. A vazo fica em
controle supervisrio e aquisio de dados 576,5 e no em 575 m3/h. O controle
o bloco PID pode ser disponvel tanto no integral sente o produto do erro, 1,5 m3/h, e
computador pessoal aplicado ao o tempo em que o erro persiste. Um sinal
supervisrio como no controlador lgico desenvolvido deste produto. O controle

6.18
Controlador Digital

integral ento usa este sinal produto para


retornar ao ponto de ajuste original. Um Descries e valores funcionais
sinal de controle integral geralmente PID n nmero de identificao do bloco
usado em conjunto com o sinal corretivo PID
proporcional. No controlador, o sinal INPUT registro em que a varivel do
integral adicional reduz o sinal de erro que processo armazenada
OUTPUT registro em que o algoritmo de
fazia o desvio da sada do ponto de ajuste. sada armazenado
Assim, durante um perodo de tempo, o SETPT registro em que o ponto de ajuste
desvio do processo do ponto de ajuste armazenado
original 575 m3/h reduzido ao mnimo. ERROR registro em que o valor do erro
Porm, esta correo leva um perodo (SETPT INPUT) armazenado
relativamente longo. DB registro para o valor da banda
Para apressar o retorno da varivel morta
para o ponto de ajuste, adicionado ainda CHGMX registro em que a mxima
o controle Derivativo ao sistema velocidade de variao permissvel
Proporcional e Integral. O controle armazenada
PGAIN registro em que o ganho
derivativo produz uma ao corretiva proporcional armazenado
baseada na taxa de variao do sinal. IGAIN registro em que o termo integral
Quanto mais rpida a variao com armazenado
relao ao ponto de ajuste, maior o sinal DGAIN registro em que o termo derivativo
corretivo. O sinal derivativo adicionado armazenado
ao sistema Proporcional e Integral. Isto
torna a ao mais rpida. O sistema de Entrada
controle com as trs aes em paralelo o EN linha de habilitao
mais usado. A/M modo automtico ou manual
HOLD usado para grampear e para o
8.3. Funes PID do CLP controle lgico de transio

O bloco de funo PID simplificado do Sadas


controlador lgico programvel tem os P bobina com nmero atribudo
seguintes parmetros: Q bobina de limite de sada usada na
1. um contato de entrada para habilitar lgica
o bloco
2. um nmero de identificao da A maioria das funes no bloco
malha escrita como percentagem do ponto de
3. o tempo de atualizao no bloco ajuste. Os valores do bloco podem ser
4. bobina P que energiza quando a programados como constantes ou movidos
funo habilitada entre os registros. DB, a banda morta,
5. bobina Q que energiza quando o efetivamente a tolerncia aceitvel do
tempo de atualizao atinge uma processo, em percentagem. Os trs
varredura. ltimos parmetros so ajustados atravs
De um modo mais detalhado tem-se os da sintonia do sistema em operao, para
seguintes parmetros: obter o melhor resultado possvel do
controle.

Habilita
P

Malha #

Tempo
Q

Bloco tpico de controle no CLP

6.19
Controlador Digital

Varivel de Processo Este o valor


medido da varivel independente envolvida
EN no processo sob controle. Ela pode ser
ALT P armazenada em
Registro de Hold (HR)
AUTO/ PID # Registro de entrada (IR)
MANUAL INPUT Registro de sada (OR)
OUTPUT Grupo de entrada (IG)
SETPT LIM Q Grupo de sada (OG)
ERROR Sada Esta a sada do controlador
do processo usada para acionar o
HOLD PGAIN
IGAIN
elemento final de controle para ajustar o
processo sob controle. Ela pode ser
DGAIN
armazenada em
DB
Registro de Hold (HR)
CHGMX
Registro de sada (OR)
Grupo de sada (OG)
Fim da tabela da malha Especifica o
ultimo registro mantido na tabela contendo
Funo PID tpica do CLP
dados requeridos pela operao de
O bloco de controle pode ser mais
controle da malha. Pode ser menor que
complexo ainda. Neste caso, h uma folha
HR0032 ou maior que o mais alto registro
de especificao (work sheet) listando
de hold disponvel no processo. Esta
todas as funes dos registros, como
tabela sempre de 32 registros hold (Na
ponto de ajuste, valores de sintonia,
figura, HRXXXX-31 o inicio e HRXXXX
tempo, palavras de configurao.
o fim da tabela).
Nmero referncia
9. Controlador virtual
Tipo LT XXXX
Manual Um instrumento virtual definido como
uma camada de software, hardware ou de
Op Code 94 ambos, colocada em um computador de
Automtico uso geral, de modo que o usurio possa
Ponto de Ajuste interagir com o computador como se fosse
um instrumento eletrnico tradicional
Varivel do Processo projetado pelo prprio usurio.
Cascata Controlador virtual aquele construdo
Sada
dentro de um computador pessoal.
Atualmente, so disponveis aplicativos
Clculo Fim da tabela da malha
para desenvolver a face do controlador
(template), seu bloco funcional PID e os
programas intermedirios para interligar
Op Code 94 Define a funo literal (LT) imagens, layouts, blocos e sinais externos.
como sendo uma funo de controlador Do ponto de vista do operador usurio,
(LC) da malha muito difcil ver rapidamente as
Ponto de Ajuste Este valor o valor diferenas entre um instrumento virtual,
desejado da varivel de processo. Pode constitudo de programa e equipamento e
ser um valor constante ou armazenado em um real, que apenas equipamento. O que
um especfico: se v na tela do computador no d
Registro de Hold (HR) imediatamente um entendimento da
filosofia de base. Diferente de um
Registro de entrada (IR)
hardware, em que se pode abrir a caixa e
Registro de sada (OR)
olhar dentro, a arquitetura no software
Grupo de entrada (IG)
Grupo de sada (OG)

6.20
Controlador Digital

abstrata e no imediatamente visvel


para um olho nu.

Fig. 6.11. Vista frontal de um controlador virtual


Fig. 6.12. Controlador virtual na tela do monitor

Para dar um exemplo, quando se tem


um computador pessoal com um circuito Controlador virtual comercial
de aquisio de dados embutido, para um Como visto, o controlador um
instrumentista ou operador de processo, o instrumento que recebe um sinal de
instrumento pode funcionar como medio da varivel controlada (PV),
indicador, registrador, controlador ou chave recebe um ponto de ajuste estabelecido
de atuao. pelo operador (SP) e gera um sinal de
A nica diferena entre o instrumento sada (MV), que uma funo matemtica
convencional e o virtual o software e por especfica da diferena entre a medio e
isso tem se a idia que o software o o ponto de ajuste. Tipicamente, o sinal de
instrumento. sada vai para uma vlvula de controle.
Atravs do monitor de vdeo, teclado e O ponto de ajuste pode ser
mouse, o operador pode fazer tudo no 1. local, estabelecido pelo operador
processo industrial que feito com o 2. remoto, determinado por um outro
instrumento convencional, como: sinal, por exemplo sada de outro
1. alterar ponto de ajuste do controlador
controlador, 3. remoto ou local, selecionado por
2. passar de automtico para manual uma chave
e vice-versa e em modo manual, Todo controlador possui uma chave
atuar diretamente no elemento final seletora para definir o modo de operao:
de controle 1. automtico, quando a sada
3. estabelecer pontos de alarme de determinada apenas pelo
mximo e de mnimo controlador, em funo das aes e
4. alterar os parmetros da sintonia da diferena entre a medio e o
(ganho, tempo integral e tempo ponto de ajuste
derivativo) 2. manual, quando a sada gerada
Adicionalmente, como o instrumento diretamente pelo operador
dentro do computador possui muito mais
recursos, o operador pode:
5. ver a curva de resposta do
controlador para atestar o resultado
da sintonia
6. ver a curva de tendncia histrica

6.21
Controlador Digital

mais informaes sobre o controlador e


atuar no processo atravs do controlador.
A face do controlador virtual similar a
de um controlador convencional,
possuindo:
1. barra grfica verde da varivel
medida (PV)
2. barra grfica azul do ponto de
ajuste (SP)
Fig. 20. Controlador aparecendo na tela de
3. barra grfica vermelha da sada do
monitorao
controlador (MV),
4. chave seletora A/M
(automtico/manual). Quando est
O controlador pode ter ou no ter em automtico, aparece a chave
alarme. O alarme pode ser de baixa, de Auto e quando est em manual, a
alta ou ambos. Como nos indicadores, o chave Manual.
controlador sem alarme possui uma linha 5. Chaves (4) de atuao manual da
do balo preta e o controlador com alarme, sada do controlador, atuvel
linha vermelha. Todo controlador possui somente quando o controlador est
um balo com cinza escuro, para permitir a em modo manual: uma lenta e outra
chamada da sua face frontal, atravs de rpida, uma subir e outra para
um gatilho. descer. Estas chaves no esto
A seqncia do alarme do controlador habilitadas quando o controlador
idntica do indicador. est em automtico.
6. Chave seletora Remoto ou Local do
ponto de ajuste (chave opcional)
7. Chaves (4) de atuao manual do
ponto de ajuste local, atuvel
somente quando o controlador est
com ponto de ajuste local: uma
lenta e outra rpida, uma subir e
outra para descer. Esta chave no
est habilitada quando o
controlador est em ponto de ajuste
remoto.
8. Indicaes digitais dos valores do
ponto de ajuste (SP), varivel
medida (PV) e sada do controlador
(MV), logo abaixo das barras
grficas.
9. Boto (cone parecido com grfico)
Fig. 21.Face frontal do controlador, com ponto de para chamar a tela de tendncia da
ajuste apenas local varivel controlada.
10. Indicao do status da abertura da
vlvula: A para aberta e F para
Face frontal do controlador fechada.
11. Boto para chamado das telas de
O balo cinza escura do controlador
sintonias P, I e D.
indica que h um gatilho nele. Quando o
operador coloca o cursor sobre este balo,
aparece a mozinha vermelha. Quando ele
clica sobre o balo, aparece ao lado e
acima do balo a face frontal do
controlador, permitindo ao operador ter

6.22
Controlador Digital

Se o operador clicar em Auto, a ao


Ao Automtica ou Manual muda ou continua em automtico; se clicar
Todos os controladores possuem a em Manual, a ao muda ou continua em
opo de modo Automtico ou Manual. manual e se clicar em Cancel, a ao
continua como est (nada alterado).
Ponto de ajuste Remoto ou Local
H controladores com ponto de ajuste
local e controladores com ponto de ajuste
local ou remoto (p. ex., controlador de
relao de vazes).
Em modo Manual, a chave de
alterao do ponto de ajuste no est
habilitada. Em modo automtico (Auto) e
com o ponto de ajuste selecionado para
Local, a chave de alterao do ponto de
ajuste fica habilitada: o operador pode
alterar o ponto de ajuste local, atuando nas
chaves esquerda (SP), para aumentar ou
diminuir, de modo rpido ou lento.
Enquanto o controlador estiver em modo
Auto e com a chave de ponto de ajuste em
Fig. 22. Frontais do controlador: operao do Remoto, as chaves de alterao do ponto
controlador em modo Automtico ou Manual de ajuste desaparecem. Neste caso, o
ponto de ajuste alterado
automaticamente, atravs de algum sinal
externo que chegue ao controlador
Em modo automtico (Auto), a chave
(tipicamente a sada de outro
de alterao da sada no est habilitada. controlador, quando os dois esto em
O operador pode alterar o ponto de ajuste controle cascata).
local, atuando nas chaves esquerda
(SP), para aumentar ou diminuir, de modo
rpido ou lento. Em modo Manual, a chave
de alterao do ponto de ajuste no est
habilitada. Atravs das chaves de atuao
da sada, o operador pode atuar
diretamente no processo, para aumentar
ou diminuir, de modo rpido ou lento.
Quando o operador clica na chave
virtual Manual ou Auto do frontal, aparece
uma janela para confirmar ou cancelar a
mudana.

Fig. 24. Frontais do controlador Local ou Remoto

Fig. 23. Imagem que aparece para confirmar ou


canelar a transferncia Auto-Manual da sada do
controlador

6.23
Controlador Digital

Fig. 25. Frontais do controlador Local ou Remoto

Quando o operador clica na chave Fig. 27. Frontal de controlador com ponto de ajuste
virtual Local ou Remoto do frontal do Remoto ou Local e modo de operao Manual e
controlador, aparece uma janela para Automtico. O controlador est em modo manual e o
confirmar ou cancelar a mudana. ponto de ajuste em local. Clicando nas chaves
esquerda (SP), o ponto de ajuste alterado.
Clicando nas chaves direita (MV), a sada do
controlador determinada manualmente pelo
operador.

Quando o operador clica na janela da


indicao digital da Relao, aparece a
Fig. 26. Imagem que aparece para confirmar ou janela para a alterao desta relao.
canelar a transferncia Local-Remoto do ponto de
ajuste
Se o operador clicar em Local, a ao
muda ou continua em local; se clicar em
Remoto, a ao muda ou continua em
remoto e se clicar em Cancel, a ao
continua como est (nada alterado).
Controle de relao
H malhas com controle de relao de
Fig. 28. Janela para entrar com novo valor da
vazes de HCN e Propanona.
relao
A sada do controlador de vazo de
Propanona vai para o ponto de ajuste do
controlador de vazo de HCN, passando
por uma estao de relao (FFC). Esta
relao pode ser ajustada pelo controlador,
que clica no boto Relao

6.24
Controlador Digital

Quando o operador clica na janela com


Sintonia do Controlador a indicao digital do ganho derivativo (kd),
Quando o operador clica na tecla virtual aparece a tela para ajuste da ao
PID aparece uma nova face frontal dos derivativa do controlador.
ajustes de sintonia do controlador.

Fig. 29. Janela para sintonia do controlador

Fig. 32. Janela para entrar com novo valor do ganho


derivativo
Clicando no boto X, na parte superior
direita da janela de sintonia, ela fechada
(desaparece da tela).
A sintonia do controlador (ajustes do
Quando o operador clica na janela com ganho proporcional, ganho integral e
a indicao digital do ganho proporcional ganho derivativo) relativamente
(kp), aparece a tela para ajuste do ganho complexa e por isso, por enquanto, feita
do controlador. apenas pelo Supervisor.
Clicando no boto X, na parte superior
direita da imagem, a face frontal do
controlador fechada (desaparece da
tela).
Tela de ajuda
Quando operador clica na tecla virtual
ATUALIZA, o novo valor entra e foi feita a
alterao. Quando o operador clica na
tecla virtual AJUDA, aparece a tela de
Fig. 30. Janela para entrar com o novo valor do ajuda.
ganho

Quando o operador clica na janela com


a indicao digital do ganho integral (ki),
aparece a tela para ajuste do ganho do
controlador.

Fig. 33. Tela de ajuda de sintonia

Fig. 31. Janela para entrar com novo valor do ganho


integral

6.25
Controlador Digital

No menu e em Modes, pode-se


Janelas de modificao de ajustes escolher a tendncia real ou tendncia
Em todas as telas de modificao de histrica. Em tendncia real, o grfico
ajustes (Modify Tag Value), h as mostra a varivel em tempo real, a partir
seguintes informaes: do instante zero. Em tendncia real, o
1. Nome do tag (Tag Name) grfico mostra o histrico da varivel
2. Descrio do parmetro alterado controlada. Clicando na barra de
3. Valor corrente rolamento, pode-se andar para trs ou
4. Novo valor a ser ajustado para frente no tempo.
5. Janela com o novo valor
6. Teclas para confirmar (OK), !#
Cancelar (Cancel) ou de Ajuda
(Help).
Se operador clica em OK, o novo valor
confirmado; se clica em Cancel, o antigo
valor mantido. Quando ele clica em Help,
aparece a janela de ajuda.
Se o valor entrado est fora da faixa
aceitvel, aparece uma janela informando
o fato e o operador tem que entrar com um
valor aceitvel.

Fig. 34. Janela de alerta para entrada


de valor invlido de qualquer parmetro

Tendncia do controlador
Quando o operador clica na chave
virtual com um cone de grfico, aparece a
tela com a tendncia (real ou histrica) da
varivel controlada.

Fig. 35. Imagem do grfico de tendncia do


controlador FQC-210-1A

!Apostilas\Controle Sintonia.DOC 17 FEV 98 (Substitui 27 ABR 97)

6.26
7
Sintonia do Controlador

Objetivos de Ensino erro. A analise dos modos de controle e


suas combinaes mostraro como
1. Apresentar as caractersticas da melhorar a estabilidade a velocidade da
ao liga-desliga. resposta de malhas fechadas com
2. Mostrar as caractersticas, realimentao negativa.
vantagens, limitaes e aplicaes O entendimento dos modos individuais
das aes proporcional, integral e em um controlador essencial para a
derivativa. aplicao bem sucedida de um controle a
3. Apresentar recomendaes para realimentao negativa. Os modos de
seleo e ajuste das aes de controle envolvem: liga-desliga,
controle para as variveis de proporcional puro, integral e derivativo.
processo vazo, presso, nvel e Cada combinao possvel representa um
temperatura e pH. compromisso entre custo e desempenho.
4. Mostrar a filosofia e critrios para a Um controlador a realimentao
sintonia da malha de controle. negativa deve ser ligado a uma malha
5. Apresentar a mecnica da sintonia fechada e deve-se selecionar a ao
do controlador. adequada de controle, direta ou inversa,
6. Apresentar os principais mtodos para estabelecer a realimentao negativa.
de sintonia do controlador e os Cumpridas estas premissas essenciais, o
ajustes tpicos das aes PID. controlador pode resolver o problema do
controle pela procura de tentativa e erro de
1. Ao ou modo de controle uma sada que estabelea o balano entre
todas as influncias na varivel controlada.
O modo do controlador pode indicar a O controlador em uma malha a
maneira de como est sendo gerada a realimentao negativa est em uma
sada do controlador, se automtica ou se posio difcil. Foras imprevisveis podem
manual. influenciar a medio e as caractersticas
O modo do controlador tambm pode dinmicas da malha podem atrasar e
se referir ao sentido de variao da sada distorcer as variaes da sada do
do controlador, se direta ou se inversa em controlador, que usada para reduzir o
relao a variao da varivel medida. A erro.
seleo da ao de controle apropriada Neste ambiente, errado acreditar que
estabelece a realimentao negativa, pela a malha de controle possa executar o
definio da direo da resposta do controle desejado. Em vez disso, a relao
controlador. entre o controlador e o processo
Finalmente, o modo ou a ao de interativa. Aqui, o tamanho, o formato e a
controle usado para classificar a resposta taxa de variao das alteraes na sada
da sada do controlador ao erro entre do controlador so cruciais para o
medio e ponto de ajuste. Os modos de controlador restaurar a medio igual ao
controle so respostas especificas a uma ponto de ajuste, quando h um distrbio na
variao na varivel medida ou um sinal de carga ou no ponto de ajuste.

7.1
Sintonia do Controlador

O modo de controle uma resposta Tab. 7.1 - Freqncia das aes de controle
particular a uma variao na medio. As
quatro respostas bsicas so: Aes Percentagem
1. liga-desliga, P+I 60%
2. proporcional, P 25%
3. integral e P+I+D 14%
4. derivativa. On-Off 0,5%
Podem existir variaes nestas No-linear 0,5%
respostas bsicas entre os diferentes
fabricantes de instrumentao de controle.
s vezes estas respostas so identificadas Pela anlise da tabela, percebe-se que
com nomes diferentes ou so expressas a quase totalidade dos controladores
em unidades diferentes. A resposta possui o modo proporcional, a maioria
derivativa pode ser gerada de modos possui o modo integral e a minoria possui o
diferentes e pode haver diferentes graus modo derivativo. No foram computadas
de interao entre as aes proporcional, as malhas de controle liga-desliga (on-off)
integral e derivativa. executado por chaves, mas apenas o
Para situaes especiais, muitas controle executado por controladores.
caractersticas extras foram adicionadas O algoritmo de controle proporcional,
para melhorar o controle, tais como a integral e derivativo (PID) foi desenvolvido
realimentao externa ao modo integral, no incio da implantao do controle, na
chaves de batelada, rastreamento e dcada de 40 e resistiu heroicamente ao
polarizao da sada. Atualmente, a aparecimento das novas tcnicas digitais e
flexibilidade inerente aos equipamentos ainda hoje largamente usado, mesmo em
eletrnicos digitais aumenta a sistemas de controle com computadores
especializao e a variedade de algoritmos digitais e anunciado como vantagem de
de controle. Mesmo assim, os sistema s de venda sua incorporao em controladores
controle so ainda construdos tendo como lgico programveis.
base as aes PID.
Um controlador um equipamento que 2. Ao Liga-Desliga
no pensa, suas respostas devem estar
previstas e embutidas em seus circuitos. 2.1. Conceitos
funo do projetista selecionar as
respostas apropriadas para cada aplicao A ao liga-desliga tambm chamada
diferente. Quando se especifica a de: duas posies, on-off, tudo ou nada, 0-
combinao errada dos modos de controle, 1, controle radical, bang-bang.
pode-se ter um pobre desempenho do A ao liga-desliga pode ser
sistema, um aumento da complexidade da considerada como o caso limite da ao
sintonia e um aumento desnecessrio do proporcional, com o ganho infinito ou com
custo. a banda proporcional igual a zero.
Embora exista uma infinidade de
processos, com diferentes graus de Atuador
dificuldade de controle, as trs aes de
controle: proporcional, integral e derivativa,
aplicadas isolada ou combinadamente Liga
permitem o controle da maioria dos
processos de modo satisfatrio.
Numa grande indstria petroqumica Temperatura
tpica, em cerca de 1 000 malhas de Desliga
controle tem se a proporo de SP
controladores mostrada na Tab. 1:
Fig. 7.1. Sada de controlado liga-desliga.

7.2
Sintonia do Controlador

A ao liga-desliga discreta e no
contnua. A sada do controlador s
Atuador
assume um de dois valores possveis: ou 0
ou 100%. Consequentemente, a vlvula de Temperatura
controle s pode assumir duas posies:
ou totalmente fechada (0%) ou totalmente
aberta (100%). No h posio
intermediria e no h meio termo, por isso Set point
chamado de controle radical.

Tempo
Temperatura
Fig. 7.3. Sada de um controle liga-desliga com
dois pontos: um ponto ligar e outro para desligar.

histerese
Set point
2.2. Aplicaes
Por ser muito simples e econmico, o
controlador liga-desliga aplicado quando:
Tempo
1. no h necessidade de controle
Fig. 7.2. Sada do controle liga-desliga, com um estvel e exato e admite-se
nico ponto para ligar e desligar, sem histerese oscilao da varivel
2. o processo lento, podendo
suportar grandes variaes da
A caracterstica do controle liga-desliga
demanda, tendo uma pequena
uma oscilao com amplitude constante
amplitude e um longo perodo de
em torno do ponto de ajuste, enquanto a
oscilao. A aplicao do controle
carga do processo se mantiver constante.
liga-desliga em processo rpido
A amplitude e a frequncia da oscilao
implicaria em grande amplitude e
iro depender da capacidade e do tempo
curto perodo de oscilao, que
de resposta do processo. Quando o
significa m qualidade de controle e
processo rpido, a inrcia do processo
acionamento freqente do elemento
pequena, a sada do controlador varia
final de controle 3. a energia da
muito rapidamente. A amplitude da
entrada do sistema seja
oscilao fica pequena mas a frequncia
relativamente pequena, quando
grande, pois a vlvula ir abrir e fechar
comparada com a energia j
muitas vezes e rapidamente.
existente no processo, ou seja,
Sempre que a medio passa pelo
quando o processo tem grande
ponto de ajuste, a sada do controlador
capacidade e pequena demanda.
assume o outro valor. Deste modo, no
O controle liga-desliga utilizado
controle liga-desliga a medio quase
tipicamente em sistemas de ar
nunca igual ao ponto de ajuste, porm, a
condicionado, sistema de refrigerao
sua mdia igual ao ponto de ajuste.
domestica e sistema de aquecimento,
A ao liga-desliga tambm possui o
quando a temperatura pode variar, sem
modo direto ou inverso. Na ao direta, a
problemas para o sistema, dentro de uma
sada do controlador 100% quando a
faixa e em torno de um valor de referncia.
medio est acima do ponto de ajuste e
O sistema de controle liga-desliga
0% quando est abaixo. A ao inverso
tambm utilizado em desligamento de
quando a sada 0% para a medio
segurana (shut down), para a proteo de
maior do que o ponto de ajuste e 100%
pessoal e equipamento, durante as
para a medio abaixo do ponto de ajuste.
condies anormais de processo. Nestas

7.3
Sintonia do Controlador

aplicaes, o controle liga-desliga


realizado atravs de chaves acionadas 3. Ao Proporcional
pela temperatura (termstato), pela
presso (pressostato), pelo nvel, pela 3.1. Conceito
vazo e pela posio (chaves fins de
curso). A ao proporcional assim chamada
porque a posio do elemento final
proporcional a amplitude do erro entre a
medio e o ponto de ajuste.
Atuador
A ao proporcional a ao corretiva
do controlador que proporcional ao valor
diferencial do desvio entre a medio e o ponto de
A G F B ajuste. uma ao de controle contnua,
Liga
analgica, uniforme. A sada do
controlador proporcional a amplitude do
erro: grandes variaes do processo
Temperatura provocam grandes variaes no sinal de
Desliga
E SP C D
sada do controlador proporcional, que
provocam grandes deslocamentos na
abertura da vlvula de controle e pequenas
Fig. 7.4. Funo de transferncia do controlador variaes na medio da varivel
liga-desliga com histerese. controlada provocam pequenas variaes
do sinal de controle e consequentemente
pequenas variaes na abertura da
Outra representao da curva de
vlvula.
histerese funo de transferncia do
No controle proporcional a vlvula de
controlador liga desliga com histerese
controle pode assumir qualquer valor
mostrada na Fig. 7.4. Assumindo que a
intermedirio entre 0 e 100% de abertura.
temperatura do processo esteja muito
O controlador pode emitir uma infinidade
abaixo do ponto de ajuste (SP), o sistema
de sinais diferentes para a vlvula de
est no ponto A e o atuador est ligado.
controle.
Enquanto o atuador estiver ligado, a
temperatura ir subir, indo de A para B,
atravs de F, quando a sada se desliga e
cai para o ponto C. A temperatura pode sada
continuar subindo levemente at o ponto D 100%
antes de diminuir para o ponto E, por
causa da inrcia do processo. Em E a 80%

sada novamente fica ligada. A 60%


temperatura pode continuar caindo
40%
levemente at o ponto G antes de subir
para B, repetindo o ciclo. 20%

0%

0% 100% Temperatura
Banda larga
Banda estreita

Fig. 7.5. Banda proporcional larga e estreita

7.4
Sintonia do Controlador

A velocidade de variao da sada


3.2. Relao Matemtica proporcional proporcional a derivada do
erro ou da taxa de variao do erro:
Matematicamente, a sada do
controlador proporcional puro, com apenas
ds 100% de
a ao de controle proporcional, vale: =
dt BP dt
s = s0 + K c e
A equao anterior mostra que a sada
ou do controlador constante quando o erro
100% zero ou constante e a sada do controlador
s = s0 + e proporcional se estabiliza mesmo que fique
BP
o desvio permanente. A sada varia apenas
pois quando o erro varia.
Erradamente se pensa que a sada do
100% controlador zero, quando o erro zero.
Kc = Isto seria impraticvel pois a sada zero
BP
implica em elemento final de controle 0 ou
onde 100%. Por este motivo, teoricamente
s a sada instantnea do controlador, possvel e comercialmente disponvel o
s0 a sada particular do controlador, controlador com o modo integral isolado
quando o erro zero ou seja, quando mas no possvel o controlador com o
a medio igual ao ponto de ajuste. modo derivativo isolado. A maioria dos
Kc o ganho do controlador, fabricantes ajusta de fabrica a constante
e o erro entre a medio e o ponto de c0, chamada de polarizao do controlador
ajuste
BP a banda proporcional do em 50%.
controlador O ponto de ajuste do controlador
A sada proporcional constante e proporcional estabelecido para uma
igual a c0 quando o erro zero. Esse valor determinada carga do processo. Quando o
processo varia sua carga, a medio ir se
da sada do controlador, quando a medio
desviar do ponto de ajuste, provocando um
igual ao ponto de ajuste, chamado de
erro. O controlador ir produzir um sinal de
polarizao do controlador. Geralmente
correo, proporcional ao erro entre
est a 50% da faixa de sada do
medio e ponto de ajuste. Como o
controlador. Quando pneumtico, a sada
processo no responde instantaneamente
de polarizao vale 9 psig (60 kPa) . Se
as suas variaes de carga, como a
eletrnico e de corrente, a sada do
correo proporcional ao erro, a correo
controlador proporcional vale 12 mA cc; se
nunca ser satisfatria e como resultado,
eletrnico e de tenso de 0 a 10 V cc, o
para a nova carga do processo, haver um
valor de polarizao de 5V.
desvio permanente entre a medio e o
ponto de ajuste.
Quando ocorrer uma variao da carga
indicador
set point da sada do processo, a medio se afasta do ponto
de ajuste. O controlador sente o erro e
indicador produz um sinal de correo que ir
do SP aproximar a medio nova do antigo ponto
varivel de ajuste. Porm, a nova medio nunca
erro circuito ser igual ao ponto de ajuste, pois as
sensor prop.
sada condies do processo foram alteradas. H
ganho um desvio permanente.
indicador da Quando a banda proporcional do
varivel controlador muito larga, o controlador
pouco sensvel e haver um grande desvio
Fig. 7.6. Diagrama de blocos do controlador permanente. Para diminuir o desvio
proporcional. permanente deve se estreitar a banda

7.5
Sintonia do Controlador

proporcional do controlador, tornando-o 3.3. Desvio Permanente


mais sensvel. Pode-se pensar que a
Como todo processo possui atraso, a
soluo para eliminar o desvio permanente
desvantagem da ao proporcional que
a diminuio da banda proporcional.
ela sempre deixa um desvio permanente
Quando se diminui a banda proporcional
(off set) entre a medio e o ponto de
alm de um determinado limite, o processo
oscila. A sada do controlador comea a ajuste, quando h variao da carga do
processo.
variar segundo uma senide, de modo
O desvio permanente entre a medio
aleatrio e independente do erro. Na
e o ponto de ajuste deixado pela ao
prtica e na teoria, impossvel se eliminar
proporcional , at certo ponto,
o desvio permanente com o controle
proporcional. Para cada processo existir diretamente proporcional a largura da
banda proporcional. Quando se ajusta a
um ajuste de banda proporcional crtico
banda proporcional em valores muito
que produz o mnimo desvio permanente.
pequenos e o controlador no possui as
Quando se diminui a banda alm do valor
outras aes de controle, a malha de
crtico, tentando eliminar o desvio
controle oscila na frequncia natural do
permanente, aparece a oscilao no
processo.
processo.
O desvio permanente resultado da No controlador proporcional, a banda
proporcional tem largura e posio fixas e
variao da carga do processo. Para uma
se situa em torno do ponto de ajuste. S
determinada carga do processo e para um
h controle automtico dentro da banda
determinado ponto de ajuste se conseguiu
proporcional.
uma estabilidade do processo e se tem a
medio igual ao ponto de ajuste. O controlador com a ao proporcional
estabiliza a variao do processo, dentro
O objetivo da ao proporcional o de
de sua banda proporcional. O processo se
estabilizar a varivel controlada. A ao
estabiliza, porm, fora do ponto de ajuste.
proporcional realizada no controlador
H apenas uma nica condio do
atravs de uma realimentao negativa do
sinal de sada para a entrada da estao processo e do controlador para que a
medio seja igual ao ponto de ajuste.
automtica do controlador, para diminuir o
Quando o processo sai dessa condio,
seu ganho. Quanto maior a taxa da
por causa da variao da sua carga ou por
realimentao negativa, menor o ganho
causa da variao do ponto de ajuste, a
do controlador ou maior a banda
proporcional. O ajuste da banda medio ir se estabilizar em um novo
ponto, dentro da banda proporcional,
proporcional do controlador o ajuste da
porm, haver um desvio permanente
quantidade de realimentao negativa feita
entre a medio estabilizada e o ponto de
pelo controlador.
ajuste. A tentativa de se fazer o controlador
A ao proporcional instantnea; ela
est em fase com o erro entre a medio e proporcional controlar o processo em um
ponto, provoca oscilao no processo.
o ponto de ajuste. Matematicamente, a
O controlador proporcional s controla
ao proporcional independe do tempo.
quando a medio da varivel est dentro
Em termos prticos, a ao proporcional
de sua banda proporcional. Por exemplo,
cuida de quanto deve ser corrigido, sem
se a banda proporcional do controlador
levar em considerao o quando.
No controlador proporcional, existe est entre 80 e 100 oC, e o ponto de ajuste
apenas uma sada para a qual a medio 90 oC, s h controle automtico dentro
igual ao ponto de ajuste. O controle dessa faixa de medio. Para a
executado pelo controlador proporcional s temperatura de 80 oC a vlvula estar na
perfeito, sem erro entre medio e ponto posio limite de fechamento e estar
de ajuste, para uma determinada carga do fechada quando a temperatura for menor
processo. Quando h variao da carga a
que 80 oC. A partir dessa temperatura, ela
sada do controlador estabiliza a varivel
comear a abrir e estar totalmente
controlada, porm em um valor diferente
do ponto de ajuste. aberta em 100 oC. A vlvula no pode
controlar a temperatura at 120 oC, pois

7.6
Sintonia do Controlador

no pode abrir mais que 100%. Tambm eletrnica tradicional, o reset manual usa
no h controle para temperaturas um potencimetro para deslocar a banda
menores que 80 oC, pois a vlvula no proporcional eletricamente. A quantidade
pode fechar alm de 0%. do desvio da banda proporcional deve ser
dado pelo operador em pequenos
incrementos durante um perodo de tempo,
sada
at que a sada do controlador satisfaa a
100%
demanda do processo no ponto de ajuste.
80%
O reset automtico usa um integrador
eletrnico para fazer a funo de reset. O
60% SP antigo sinal desvio (erro ou diferena entre
40% medio e ponto de ajuste) integrado em
SP novo relao ao tempo e a integral somada ao
20%
sinal de desvio para mover a banda
0%
proporcional. A sada assim aumentada
Erro ou diminuda automaticamente para trazer
erro permanente a medio de volta ao ponto de ajuste. O
integrador mantm variando a sada do
Fig. 7.7. Aparecimento do erro permanente
(offset) devido a variao do ponto de ajuste (SP) controlador e assim a varivel controlada,
at que o desvio fique igual a zero
(medio igual ao ponto de ajuste).
Quando o desvio fica zero, a sada para o
temperatur integrador tambm zero e sua sada para
de variar. Assim que esta condio
atingida, o valor correto do reset mantido
BP SP offset pelo integrador. Assim que ocorrer nova
alterao no processo, haver novo
desvio, que faz o integrador integrar e
aplicar nova ao corretiva sada. O
tempo termo integral do controlador age
continuamente para tentar fazer o desvio
Fig.7.8. Processo se estabiliza porm fora do igual a zero. Esta ao corretiva deve ser
ponto de ajuste, deixando offset. aplicada lentamente, mas lentamente que
a velocidade de resposta da carta. Quando
O formato da resposta da ao a ao integral for muito rpida, o processo
proporcional sempre igual e em fase com oscila.
o formato do distrbio. A resposta da ao A Fig. 7.8 corresponde a um processo
proporcional ao degrau um degrau, com aquecido com um aquecedor de 2000 W. A
amplitude maior (banda menor que 100% ) relao entre o calor da entrada e a
ou menor (banda maior que 100% ). temperatura do processo, mostrado pela
Quando o distrbio uma rampa, a ao curva do processo, assumido linear. A
proporcional correspondente tambm funo de transferncia para um
uma rampa, com inclinao funo da controlador com uma banda proporcional
banda proporcional e com e com a direo de 200 oC, mostrada para trs diferentes
em funo da ao direta ou inversa do pontos de ajuste nas curvas I, II e III. A
controlador. Quando o erro uma senide, curva I com um ponto de ajuste em 200 oC
a ao proporcional uma senide em intercepta a curva do processo a um nvel
fase e com amplitude funo da banda de potncia de 500 W, que corresponde a
proporcional. uma temperatura do processo de 250 oC.
O offset neste ponto de ajuste de 50 oC
3.4. Reset manual e automtico (250 200 oC). A curva II, com ponto de
O desvio permanente pode ser ajuste em 500 oC, corta a curva do
removido (resetado) manual ou processo em 1000 W, que corresponde a
automaticamente. Na instrumentao uma temperatura de 500 oC e no h
offset, desde que a temperatura

7.7
Sintonia do Controlador

corresponde a 50% da potncia. A curva


III, com um ponto de ajuste de 800 oC
intercepta a curva do processo em 1500
W, que corresponde a uma temperatura de
750 oC e o offset nestas condies de -
50 oC (750 - 800 oC). Estes exemplos
mostram que o desvio permanente (offset)
depende da funo de transferncia do Banda proporcional
processo, da banda proporcional (ganho) e A muito larga
do ponto de ajuste. aparecimento do distrbio B muito estreita
tempo
W

2000 I II III Fig. 7.10. Caracterstica de um controlador P.


1800
1600
curva do
1400 processo Na Fig. 10, a curva A resultante de
1200
uma banda proporcional muito larga, com
1000
800
grande desvio permanente. O desvio pode
600
ser diminudo pelo estreitamento da banda
400 proporcional. Instabilidade acontece
200 SP oC
quando a banda proporcional for muito
estreita, como na curva B. Tem-se o
200 400 600 800 1000 controle timo, como mostrado na curva C,
offset offset quando se ajusta a banda um ponto mais
Fig. 7.9. Mecanismo pelo qual ocorre desvio larga que a banda que provoca oscilao.
permanente (offset) com controlador proporcional. Se os parmetros do processo variam com
o tempo ou se as condies de operao
mudam, necessrio fazer nova sintonia
3.5. Aplicaes da Ao do controlador ou usar uma banda
proporcional mais larga para evitar a
Proporcional instabilidade.
O controlador com a ao proporcional
isolada aplicado nos processos com
pequena variao da carga e em R
processos onde pode haver pequenos ponto de ajuste
desvio da medio em relao ao ponto de Vsp R
ajuste. - VE = Vsp - IRL
medio R
O controlador proporcional aplicado
+
no controle do processo onde a I
estabilidade mais importante que a RL R R>>RL
igualdade da medio com o ponto de
ajuste. Fig. 7.11. Circuito de deteco do erro entre
O nvel a varivel que tipicamente medio e ponto de ajuste com amp op.
controlada apenas com a ao
proporcional.

7.8
Sintonia do Controlador

permanente entre a medio e o ponto de


4. Ao Integral ajuste, o objetivo da ao integral o de
eliminar o desvio permanente deixado pela
4.1. Conceito ao proporcional. Por esta funo, a ao
integral chamada de ao reset ou de
A ao integral proporcional reajuste. Ela elimina o erro residual,
integral, no tempo, do erro entre a medio reajustando o valor da medio igual ao
e o ponto de ajuste. Ou, interpretando a ponto de ajuste.
integral, a ao corretiva proporcional a A ao integral elimina o desvio
durao do erro existente entre a medio permanente porm no elimina o pico do
e o ponto de ajuste. erro (overshoot) desde que o pico ocorre
A ao integral discrimina o erro entre a antes que a ao integral comece a atuar.
medio e o ponto de ajuste pela sua A ao integral, quando associada a ao
durao: O erro que dura muito tempo para proporcional, comea atuar depois da ao
ser eliminado produz uma grande ao proporcional; ela est atrasada em relao
corretiva, o erro de curta durao gera uma a ao proporcional.
pequena ao integral de correo. A ao integral est comumente
associada a ao proporcional. A
quantidade da ao integral fornecida pelo
W
controlador est diretamente ligada a
2000 correo do modo proporcional. A ao
1800 integral repete a ao proporcional dentro
1600 banda de um determinado perodo de tempo.
proporcional curva do
1400 processo Essa ao repetida se processa
movida
1200 continuamente at que a medio fique
1000 igual ao ponto de ajuste.
800
600
400
4.2. Relao Matemtica
200 oC A expresso matemtica da sada com
SP
200
a ao integral associada proporcional :
400 600 800 1000
SP
Fig. 7.12. Mecanismo pelo qual a ao integral 100% 1
s = s0 + e + edt
elimina o erro permanente (offset) do controlador BP Ti
onde
Ti o tempo integral,
temperatura
reset manual
1
Ti
ajustado aqui
edt a ao integral
BP

Pode-se ter tambm o ganho


tempo proporcional atuando simultaneamente na
ao proporcional e na ao integral, ou
Fig. 7.13. Reset manual do controlador seja,
proporcional
100% 1
s = s0 + e + edt
A ao integral uma ao de controle BP Ti
complementar ao proporcional. O seu Quando h um erro, a sada integral
propsito o de prover a ao de controle varia em uma velocidade proporcional ao
adequada com as variaes da demanda erro multiplicado por uma constante Ki,
ou do suprimento do processo. Como chamada de taxa da ao integral:
estas variaes de carga do processo
ds
implicavam na existncia do desvio = K ie
dt

7.9
Sintonia do Controlador

em todos os outros pontos havia um desvio


Faz se uma certa confuso entre ao permanente entre a medio e o ponto de
integral e tempo integral, pois eles so o ajuste. No controlador proporcional e
inverso um do outro. O tempo integral o integral, o controlador manter sada
tempo que a ao integral leva para variando continuamente at que a medio
alcanar ou repetir a ao proporcional e a volte a ficar igual ao ponto de ajuste.
ao integral a quantidade de vezes que Quando se tem um distrbio tipo
a ao proporcional repetida, na unidade degrau (K), a ao integral uma rampa
de tempo. So disponveis controladores (t), que comea a atuar do zero e fornece
com ajustes de ao integral (repetio por uma sada sempre crescente, obrigando o
tempo) e em tempo integral (tempo por atuador a variar at eliminar o erro
repetio). Dimensionalmente, o correto residual. A resposta integral ao distrbio
para a ao integral deve ser o nmero de tipo rampa (t) uma parbola (t) e a uma
repeties por unidade de tempo e para o senide, outra senide atrasada.
tempo integral, a unidade de tempo por
indicador
repetio.
set point d d
indicador
d SP
erro
sada
+ circuito sada
degrau integral
sensor prop.

degrau proporcional ganho

reset
indicador manual
tempo d i l

5 min tempo integral


Fig. 7.15. Diagrama de blocos do controlador
Fig. 7.14. Definio de tempo integral proporcional com reset manual
indicador
set point d d
4.3. Caractersticas indicador
Na sintonia do controlador comum a d SP
eliminao temporria do efeito da ao erro sada
+ Prop.
integral e portanto necessrio saber, a sensor
priori, como o ajuste do controlador. ganho

Quando o ajuste da ao integral
(repetio/tempo), elimina-se integrador
completamente a ao integral do indicador
controlador ajustando-se o tempo integral d i l
no valor mximo, idealmente igual a Fig. 7.16. Diagrama de blocos do controlador
infinito. Quando o ajuste da tempo proporcional mais integral (PI)
integral (tempo/repetio), elimina-se
completamente a ao integral ajustando-
se o tempo integral no valor mnimo, Fisicamente, a ao integral uma
idealmente igual a zero. realimentao positiva atrasada. Por ser
Outro modo de se ver a ao integral realimentao positiva, a adio da ao
est relacionado com a posio da banda integral piora a estabilidade da malha de
proporcional. A ao integral desloca a controle. Quando se tem um controlador
banda proporcional, quando a carga do proporcional, com uma determinada banda
processo ou o ponto de ajuste alterado, proporcional ajustada, a adio da ao
de modo que o ponto de ajuste fique integral requer o aumento da banda
sempre no meio da banda. No controlador proporcional, para manter a mesma
proporcional, s havia um nico ponto para estabilidade da malha. Quando o ajuste da
a medio ficar igual ao ponto de ajuste, ao integral for tal que a realimentao

7.10
Sintonia do Controlador

positiva prevalece sobre a negativa ou


anule a negativa, haver a oscilao
crescente ou no mnimo, a oscilao
temperatura iria estabilizar
constante da varivel controlada. aqui, sem integral
Quando se faz o estudo da estabilidade
do sistema de controle atravs da tcnica
de Root-locus, sabe se que a adio de
plos na funo transferncia piora a
estabilidade relativa do sistema de malha
fechada. A colocao da ao integral Integral
significa acrescentar um termo 1/sT, ou A muito curto
seja, um polo na funo transferncia da alterao de carga B muito longo
malha fechada.
Quando se diminui o tempo integral ou
tempo
aumenta se a ao integral, diminui se o Fig. 7.17. Aes proporcional e integral
erro permanente mas a malha mais
oscilatria. Quando se diminui demais o
tempo integral, aparece uma oscilao, Para aplicaes onde h grande e
com um perodo maior que o perodo freqente variao de carga do processo,
natural do processo. usa-se um controlador P+I. Constante de
Na realizao prtica do controlador tempo integral muito grande faz o processo
proporcional mais integral, a ao integral voltar para o ponto de ajuste de modo
desempenhada por um elemento demorado, como na curva B. Constante de
capacitivo e um elemento resistivo. O tempo muito pequena faz o processo
ajuste da fino da ao integral feita oscilar de modo amortecido, cruzando o
atravs da restrio que pressuriza o fole ponto de ajuste vrias vezes, antes de se
capacitivo. O ajuste grosso feito atravs estabilizar, como mostrado na curva A. A
da seleo de diferentes elementos curva ideal quando a varivel controlada
capacitivos. Quando se ajusta o tempo volta para o ponto de ajuste
integral muito curto (ao integral muito
grande) o controlador pode levar o sistema 4.4. Saturao do Modo Integral
para a oscilao, pois a realimentao
positiva da ao integral anulou a A maioria dos controladores de
realimentao negativa da ao processo possui a ao integral, ora
proporcional muito rapidamente. associada apenas ao modo proporcional,
Quando se tem um controlador ora associada as outras duas aes,
proporcional mais integral em uma malha proporcional e derivativo. A utilidade da
que est oscilando, possvel saber se a ao integral a de eliminar o desvio
oscilao foi provocada pela banda permanente entre a medio e o ponto de
proporcional muito estreita ou pela ao ajuste. Porm, a ao integral pode ser
integral muito grande, desde que se prejudicial ao controlador, provocando a
conhea a freqncia de oscilao natural saturao da sua sada.
do processo. A oscilao provocada pela Na prtica, a sada do controlador
banda proporcional muito estreita possui a ultrapassa o valor de 100% da sada e vai
mesma freqncia da oscilao natural do atingir o valor da alimentao do sistema.
processo. A oscilao provocada pela ao Em nmeros, no controlador pneumtico, a
integral muito grande possui menor saturao do modo integral leva a sada do
freqncia de oscilao que a freqncia controlador at 20 psig, muito alm do
natural do processo. A oscilao limite de faixa, que 15 psig. Se o
provocada pela ao integral controlador eletrnico, com o sinal
relativamente mais lenta que a provocada padro de 0 a 10 V cc, alimentado por +15
pela ao proporcional. V cc e -15 V cc, a sada ir para +15 V cc,
tambm alm 50% do fim de escala, que
seria +10 V cc. Alis, o fenmeno de
saturao, a depender da ao direta ou

7.11
Sintonia do Controlador

inversa do controlador, pode acontecer


tambm no incio da faixa. Nesse caso, o
controlador fica com a sada saturada em 0 sada saturada
psig ou 0 V cc.
Esse fenmeno chamado de entrada
saturao do modo integral ou reset wind
up ou, menos comumente, de reset wind
down, quando a sada vai para o princpio A
da faixa. Fig. 7.19. Sada saturada. Depois do ponto A, a
entrada aumenta porm a sada contnua no valor
4.5. Aparecimento da Saturao de saturao (no fim da faixa ou em 100%).
A saturao do modo integral pode
ocorrer nas seguintes situaes:
1. a ocorrncia de uma variao 4.6. Eliminao da Saturao do
brusca e demorada, tipo degrau, Integral
entre a medio e o ponto de ajuste
da varivel de processo. A saturao do controlador sempre
2. a carga do processo excede os indesejvel; pois a perda do controle pode
limites da varivel manipulada levar o processo para condies inseguras
3. a manipulao da varivel e pode provocar ultrapassagem proibitivas
obstruda por uma falha de da medio em relao ao ponto de ajuste.
equipamento, como desligamento Assim, a saturao do integral deve ser
de bomba, falta de energia, minimizada, quando no for possvel
bloqueio da vlvula, emperro da elimina-la.
haste da vlvula. Em certas condies, o modo mais
4. o elemento final de controle atinge obvio de se evitar a saturao do
seus limites fsicos. controlador a operao manual. Ora,
5. e existncia do processo batelada. desligar o controlador durante a parada do
Enquanto o processo ficar parado processo tipo batelada e parti-lo
para a recarga e o controlador ficar manualmente, certamente evita a
ligado em automtico, a medio saturao do controlador. Porm, tal
zero, o ponto de ajuste finito e o soluo no automtica nem inteligente.
controlador vai variar a sada para O efeito da saturao do modo integral
inutilmente tentar fazer a medio pode, ainda, ser diminudo colocando-se
subir para o ponto de ajuste. O limites, de mximo ou de mnimo, no sinal
resultado dessa tentativa de de sada do controlador. H
controle a saturao da sua inconvenincias, pois, os limites no
sada. podem ser ajustados dentro de 0 a 100%
6. a vlvula de controle atuada por da faixa de controle sem prejuzo da
um controlador, selecionado entre n operao normal do controlador.
controladores. Apenas h um Em controladores eletrnicos, onde
controlador responsvel pelo mais fcil e econmico se obter tais limites,
controle e os outros (n-1) os circuitos limitadores so disponveis de
controladores ficam em espera, modo padro. H quem diga que tais
inativos, com as sadas terminando controladores sejam inerentemente anti-
no seletor de sinais. Esses (n-1) saturao do integral. Isso no rigoroso
controladores podem saturar suas nem correto. Obviamente a sada do
sadas, se tiverem o modo integral. controlador fica confinada aos limites
7. o processo com sistema de controle impostos pelos ajustes de mximo e de
em cascata. H determinadas mnimo. Porm, ainda poder haver
situaes que levam o controlador saturao do modo integral, s que em
primrio e depois, todo o sistema outros valores. Os limitadores no
para a saturao. eliminam os problemas de ultrapassagem
da medio em relao ao ponto de ajuste.

7.12
Sintonia do Controlador

O que se pode dizer desses controladores,


com limitadores do sinal da sada, que 5. Ao Derivativa
eles no entram em saturao em malhas
comuns, por causa de sua realimentao 5.1. Conceito
interna. Porm, sistemas complexos
exigem realimentao externa e outras A ao derivativa a ao corretiva
providncias adicionais para se eliminar a proporcional derivada em relao ao
saturao do controlador. tempo do erro entre a medio e o ponto
O arranjo preferencial adicionar uma de ajuste. A ao derivativa detecta a
realimentao externa ao modo integral do variao (aumento ou diminuio) do erro
controlador. A realimentao externa entre a medio e o ponto de ajuste e
substitui o circuito de limitao da sada. fornece uma sada proporcional a esta taxa
Nos controladores eletrnicos modernos, de variao. Ela discrimina o erro por sua
que utilizam circuitos integrados para os variao. Para uma variao repentina,
amplificadores operacionais, a mesmo de pequena amplitude, a ao
realimentao externa passa por um derivativa prov um grande sinal de
amplificador operacional e o circuito correo; os erros lentos provocam uma
contem potencimetros que ajustam o pequena ao derivativa de correo. Erro
valor de atuao, onde deve ser limitada a constante, como o desvio permanente do
sada do controlador. Mesmo com a opo controlador proporcional, no afetado
de realimentao externa ao modo integral, pela ao derivativa.
ainda possvel a opo de limitao, Quando se tem um desvio tipo rampa,
superior e inferior do sinal de sada do a resposta da ao derivativa um degrau.
controlador, prevalecendo o de menor Por este comportamento de se adiantar a
valor. Por isso deve-se tomar cuidado nos ao proporcional, a ao derivativa
ajuste do valor batelada, mximo e erradamente chamada de ao
mnimo, para que se possam usar os antecipatria, pois ele se antecipa ao
mximos recursos do controlador. Os proporcional. A ao derivativa no se
ajustes mal feitos de uma opo podem antecipa ao aparecimento do erro. Quando
bloquear a atuao da outra opo. aparece um erro e ele detectado pelo
Finalmente, porque a mais complexa e controlador, a ao derivativa sente sua
a de mais recursos, h a configurao velocidade de variao e produz uma
utilizando-se a chave batelada, com ajuste componente corretiva proporcional a esta
adicional de precarga. Como essa situao variao. A ao derivativa, na realidade,
muito freqente, j so disponveis atrasa a resposta proporcional do
controladores tipo batelada, que controlador, fazendo-o dar uma sada
incorporam em seu circuito a unidade exagerada para variaes bruscas da
batelada. Alm de evitar a saturao do medio. O grau de exagero a taxa da
modo integral, o controlador batelada torna ao derivativa e proporcional a
possvel a partida automtica do processo velocidade de variao do sinal medido.
sem ultrapassagem do ponto de ajuste A ao derivativa usada para
pela medio. A chave batelada possui apressar a ao corretiva do controlador. A
ajustes: ajuste batelada, que define o valor sua incluso porm complica e dificulta a
de atuao da chave e o ajuste de sintonia do controlador, por causa das
precarga, que precondiciona o controlador interaes com as outras aes.
para a partida automtica na retomada do O tempo derivativo o tempo, em
processo. minutos, durante o qual a sada adiantar a
sada do controlador, durante uma
variao na entrada tipo rampa. O tempo
derivativo o tempo que a ao
proporcional leva para atingir a ao
derivativa.

7.13
Sintonia do Controlador

A ao derivativa realizada no
controlador atravs de um atraso na
desvio realimentao negativa. Durante um
intervalo de tempo ajustvel, o controlador
fica com o ganho elevado. Por isso esta
inclinao
ao s aplicada em processo lento.
sada do tempo ao tambm fcil de entender que quanto
controlador derivativa maior o tempo derivativo, maior a ao
aumento da ao derivativa. O ajuste da ao derivativa em
proporcional
valor muito grande pode provocar
aumento imediato
devido ao
oscilao no processo, pois o controlador
derivativa fica muito tempo sem a realimentao
negativa.
tempo
Os componentes do circuito derivativo
Fig. 7.20 Definio de ao derivativa so os mesmos do integral, pois as
funes derivada e integral so inversas
5.2. Relao Matemtica uma da outra. Apenas a posio relativa
dos elementos capacitivo e resistivo
A ao derivativa expressa em trocada.
unidade de tempo. Quanto maior o tempo Quando se estuda a estabilidade
derivativo, maior a durao da ao, relativa do sistema de malha fechada de
maior a ao derivativa. Quando se quer controle, a adio de zeros na funo de
retirar a ao derivativa do controlador, transferncia d maior estabilidade ao
deve se ajustar o tempo derivativo em sistema. A adio da ao derivativa
zero. O que coerente com a expresso significa colocar um zero na funo de
da ao derivativa: transferncia do sistema (sTd). Com efeito,
a ao derivativa melhora a estabilidade do
de sistema de controle.
sd = Td
dt Quando se tem um controlador
proporcional mais integral mais derivativo
onde em oscilao, a causa da oscilao pode
ser a banda proporcional muito estreita, o
Td o tempo derivativo.
tempo integral muito pequeno ou o tempo
derivativo muito grande. Se a oscilao
5.3. Caractersticas ocorre na frequncia natural do processo a
A ao derivativa altera a largura da sua causa o ajuste da banda
banda proporcional, estreitando-a ou proporcional muito estreita, se a oscilao
alargando-a, variando a sensibilidade do ocorre em frequncia maior que a
controlador. frequncia natural do processo, o motivo
Geralmente a ao derivativa usada o ajuste do tempo derivativo muito grande
em conjunto com a ao proporcional, e finalmente, se a oscilao ocorre em
constituindo tambm de uma ao frequncia menor que a frequncia natural,
corretiva adicional. A ao derivativa o causador foi o ajuste do tempo integral
usada na minoria dos controladores, muito pequeno.
porque o ajuste mnimo disponvel maior
que o requerido para a maioria das
malhas.
Quando aparece um distrbio no
processo, o controlador PID detecta o erro
entre a medio e o ponto de ajuste e atua
no processo. Relativamente, a primeira
ao a atuar a derivativa, a segunda a
proporcional e finalmente, a ltima a
ao integral.

7.14
Sintonia do Controlador

indicador
ajuste um distrbio para o processo, pois
set point houve alterao do ponto de operao
indicador desejado.
do SP Quando aparece um distrbio no
erro
processo que provoca o afastamento da
sada
+ Prop. varivel controlada do ponto de ajuste, o
sensor controlador tende a eliminar ou diminuir
ganho este desvio. Assim a ao corretiva do
controlador deve ser aplicada na mesma
derivada
direo e no sentido oposto ao erro. Isto
indicador significa dizer que a ao corretiva deve
estar defasada de 180 graus do erro ou
ainda, que deve haver uma realimentao
negativa. Apenas a ao proporcional
(a) Ao derivada atuando no erro ou na diferena corrige o erro, porm deixa um erro
entre medio e ponto de ajuste. residual porque ela atua com um ngulo de
fase diferente de 180 graus. O objetivo da
ao integral o de eliminar este erro
indicador residual, girando a ao corretiva e
set point tornando a oposta ao erro. A ao integral
indicador
atrasa o sinal de correo. Quando ela
insuficiente, ainda fica um pequeno erro
Prop sada
+ residual. Quando ela demasiada h
.
oscilao porque h predominncia da
ganho realimentao positiva. A adio da ao
derivada derivativa ajuda a tarefa de alinhar a ao
indicador corretiva com erro. A ao derivativa
adianta o sinal de correo. A ao
proporcional est relacionada com o ganho
(b) Ao derivada atuando apenas na medio e
do controlador e as aes integral e
no na diferena entre medio e ponto de ajuste.
derivativa com o ngulo de fase da
Fig. 7.21. Diagrama de blocos do controlador correo. Em resumo, a ao proporcional
PD determina o quanto da ao corretiva e as
aes integral e derivativa estabelecem
quando conveniente a aplicao da
A resposta da ao derivativa ao correo, de modo que no haja desvio
degrau a funo impulso, que igual a permanente e que a eliminao do erro
zero quando a entrada constante e que seja a mais rpida possvel.
assume um valor altssimo na subida do O uso da ao derivativa permite o uso
degrau; teoricamente infinito, quando o de uma menor banda proporcional e de um
tempo de subida do degrau zero. Os menor tempo integral, para a mesma
matemticos chamam-na de funo Dirac. estabilidade. Menor banda proporcional
Como freqente a alterao rpida do implica em menor erro de pico e menor
ponto de ajuste pelo operador de processo, erro acumulado.
a maioria dos controladores eletrnicos e Quando se aumenta a ao derivativa,
pneumticos possui o circuito da ao aumenta se o tempo derivativo e se reduz
derivativa atuando apenas na medio e o overshoot da sada devido ao distrbio
no no erro entre a medio e o ponto de da carga mas a sada fica mais oscilatria.
ajuste. Nos controladores com ao Quando se aumenta muito a ao
derivativa sem esta caracterstica, o derivativa, a curva de sada no ultrapassa
operador de processo deve alterar o ponto de ajuste e a ao corretiva
suavemente o ponto de ajuste a fim de no muito amortecida. Quando se aumenta
provocar oscilao no processo. Deve se ainda mais a ao derivativa, haver
ter bem claro que a alterao do ponto de oscilao com um perodo de oscilao
menor que o natural do processo.

7.15
Sintonia do Controlador

A quantidade de ao derivativa 6. Escolha da Ao de Controle


permitida para um processo com
determinado tempo morto diminui quando 6.1. Tipos de Sistemas
a constante de tempo caracterstico diminui
(processo mais rpido), desde que o O tipo do sistema determinado
perodo natural diminui de (4 tm) para (2 considerando-se o contra classificados
tm). como:
tipo 0: um sinal de entrada constante, x,
5.4. Aplicaes resulta em uma valor constante para a
sada controlada, y. O sistema tem a
Erradamente se acha que toda varivel posio constante. Este processo
lenta necessita da ao derivativa. A equivalente ao regulante.
lentido da varivel uma condio tipo 1: um sinal de entrada constante, x,
necessria mas no suficiente para resulta em uma velocidade constante para
justificar a aplicao da ao derivativa. a sada controlada, y. Este processo
tambm necessrio que haja variao equivalente ao integrante.
rpida da carga do processo lento para tipo 2: um sinal de entrada constante, x,
exigir a aplicao da ao derivativa. O resulta em uma acelerao para a sada
processo lento que sofre variao lenta da controlada, y. Ele equivalente ao
carga no necessita da ao derivativa. processo com realimentao positiva.
Alis, a ao derivativa praticamente no
responde a pequenas rampas de erro. A Tipo 0
ao derivativa no tem nenhum efeito no A resposta em regime de um sistema
desvio permanente deixado pela ao tipo 0 a um degrau uma exponencial
proporcional. decrescente. Se o sistema possui um
No se necessita usar a ao derivativa ganho K, o erro permanente para o
em processo rpido, pois sua resposta j distrbio degrau com amplitude A, que
rpida e o uso da ao derivativa ocorre freqentemente com a variao do
provocaria certamente oscilao no ponto de ajuste, vale
sistema. No se deve usar ao derivativa
em processo com rudo, pois ela amplifica A
o rudo. O valor da ao derivativa ep =
funo da quantidade de rudo. Processos 1+ K
com pequenas constantes de tempo
caractersticos (rpidos) tendem a ter mais Quanto maior o ganho, menor o erro
rudo, desde que a atenuao do rudo permanente, porm mais o processo se
pelo filtro [e inversamente proporcional a aproxima da instabilidade. Se a entrada do
constante do tempo caracterstico. sistema tipo 0 uma velocidade ou uma
O controlador P + D aplicado em acelerao, a sada no pode seguir a
processos que aceitam o desvio entrada e o erro aumenta com o tempo,
permanente e que possuam mltiplas tendendo para o limite natural do sistema
constantes de tempo. A aplicao tpica (infinito).
o controle da guia da extremidade de No sistema tipo 0, faz-se uma
papel, onde se requer estabilidade e onde compensao de valor constante para
h o perigo da saturao do modo integral. responder a entrada e o resultado um
Alis, essa a regra: utiliza-se o erro permanente entre a sada e a entrada.
controlador sem o modo integral e com o
modo derivativo quando:
1. quer se evitar integral, de saturar a
sada do controlador, quando o
desvio demorado.
2. quer compensar as variaes
bruscas do processo.

7.16
indicador
set point
d d
indicador
d SP
erro
+ + sada
sensor Prop.

ganho

derivada integrador
indicador
d i l
Fig. 7.22. Diagrama de blocos de controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

R R

R R
Ve +
R
RI CI
-
+
- R

+ R
R

RD
Vo
CD
R
+
+

Fig. 7.23. Controlador eletrnico analgico com aes Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos
so possveis, alguns com menor quantidade de amp op.

7.17
Tab. 7.3. Tipos e caractersticas de processo
Tipo 1
O erro permanente de um sistema tipo
Tipo Nome Caracterstica
1 a uma entrada tipo degrau zero, que
0 Regulante Entrada x constante resulta em
o ideal. O erro permanente devido a uma sada controlada constante
entrada tipo rampa, com inclinao B, se o 1 Integrante Entrada x constante resulta em
sistema possui ganho K, vale: variao constante para a sada
2 Runaway Entrada x constante resulta em
B acelerao constante para a sada
ep =
K

O aumento do ganho diminui o erro 6.2. Tipos de Controladores


permanente. Um sistema tipo 1 no pode
seguir uma acelerao na entrada, pois o Controlador P
erro permanente tenderia para o limite O controlador proporcional
natural do processo. simplesmente ajusta o ganho do sistema,
O sistema tipo 1 possui uma sada que K. Se o processo tem um ganho Kp e o
varia conforme a variao da entrada, mas controlador tem ganho Kc, o ganho do
ha um erro permanente constante entre a sistema vale:
sada e a entrada.
K = Kc Kp
Tipo 2
O sistema tipo 2 possui erro Se o sistema instvel para o ganho
permanente igual a zero para as entradas Kp, deve-se diminuir o ganho do
posio e velocidade. Se a entrada uma controlador Kc, para diminuir o ganho do
acelerao de valor C, o erro permanente sistema K. Se a instabilidade no o
do sistema com ganho K vale: problema, pode se usar o controlador
proporcional e aumentar o seu ganho para
C se ter um pequeno erro permanente.
ep = O controlador P estabiliza o processo
K
porm s se tem a varivel controlada
igual ao ponto de ajuste para um nico
Novamente, o aumento do ganho diminui o erro. ponto; em todos os outros pontos o
O sistema tipo 2 tem uma sada cuja processo se estabiliza fora do ponto de
acelerao a mesma da entrada, mas ajuste, ocorrendo um desvio permanente.
diferente da entrada por um erro constante. Como ele no possui ao integral, no
A partir do tipo do sistema, pode-se h perigo de saturao da sada do
escolher o controlador mais conveniente. controlador. A sua resposta
relativamente rpida.
Tab. 7.2 - Erro permanente e tipo do sistema Controlador PI
Tipo do Sistema O controlador PI, tambm chamado de
Entrada 0 1 2
compensador de atraso, ajusta o ganho do
sistema como o proporcional, mas
Posio, A A 0 0 aumenta o tipo do sistema para 1. Se o
1+ K processo do tipo 1, o uso do controlador
Velocidade, B infinito B 0 PI muda-o para o tipo 2.
K O aumento do tipo do sistema aumenta
Acelerao, C infinito infinito C os tipos de entradas que podem ser
K aplicadas ao sistema, sem gerar erros
permanentes inaceitveis.
O controlador PI estabiliza o processo e
K ganho do processo
sempre se tem a varivel controlada igual
B velocidade, y/t ao ponto de ajuste. O controlador PI
C acelerao, B/t, 2y/t2 oferece estabilidade e igualdade.

7.18
Sintonia do Controlador

Como ele possui ao integral, h perigo 7. Controle das Variveis


de saturao da sada do controlador,
quando o erro for muito demorado. A sua As variveis de processo mais
resposta relativamente lenta, pois a ao envolvidas so: presso, temperatura,
integral torna a resposta do controlador vazo e nvel. Sero vistas agora as suas
mais lenta. O controlador PI menos caractersticas dinmicas, suas
estvel que o controlador P e o controlador dificuldades e suas exigncias de controle.
PID. Estatisticamente, o controlador PI o
mais usado, na prtica de controle de 7.1. Presso
processo contnuo.
A presso caracterizada pela grande
Controlador PD capacidade, pequeno atraso de
O controlador PD, tambm chamado de transferncia e pequeno tempo morto. Por
compensador de adiantamento, permite a ter grande capacidade, pode-se ter auto-
alterao da resposta transiente do regulao do controle de presso, desde
sistema. O uso do controlador PD pode que no haja vazo.
alterar um sistema sub amortecido para um O tempo de resposta da presso rpida
sistema criticamente amortecido ou super aproximadamente igual ao da vazo e o
amortecido. O ganho pode ser mudado tempo da presso lenta se aproxima do
para alterar a estabilidade e o erro tempo do nvel. O exemplo de um
permanente. processo com presso rpida o controle
O controlador PD estabiliza da presso de um tanque, manipulando a
rapidamente o processo porm s se tem a vazo de sada do vapor. O exemplo da
varivel controlada igual ao ponto de ajuste presso lenta a manipulao da vazo
para um nico ponto; em todos os outros d'gua de resfriamento na entrada do
pontos o processo se estabiliza fora do trocador de calor para controlar a presso
ponto de ajuste, ocorrendo um desvio do vaso de vapor. A dinmica da
permanente. transferncia do calor e o atraso d'gua
Como ele no possui a ao integral, atravs do trocador influem no tempo de
no h perigo de saturao da sada do resposta da malha de controle da presso.
controlador. Como ele possui a ao Pode-se controlar a presso de um gs
derivativa, a sua resposta relativamente pela manipulao da vazo da entrada ou
a mais rpida possvel. Raramente se da sada do gs no tanque de volume
aplica um controlador PD na prtica de constante. A presso de gs em tanque de
controle de processo. volume constante de fcil controle,
mesmo quando o volume pequeno.
Controlador PID Basta um controlador proporcional com
O controlador PID permite a alterao banda proporcional estreita. Quando no
do ganho (P), do tipo do sistema (I) e da se pode ter desvio permanente, usa-se
resposta transiente (D) de modo a tambm o modo integral.
melhorar a operao do sistema. O controle de presso de liquido
O controlador PID estabiliza o processo praticamente igual ao controle de vazo.
(por causa da ao proporcional), torna a Em sistema com vapor e liquido em
medio igual ao ponto de ajuste (por equilbrio, a presso pode ser controlada
causa da ao integral), de modo rpido pelo ajuste da vazo do liquido ou pela
(por causa da ao derivativa). transferncia de calor. A presso do
Como ele no possui a ao integral, sistema lquido-vapor em equilbrio
h perigo de saturao da sada do afetada pela vazo do produto e pela
controlador, quando o erro for demorado. transferncia do calor. Assim, para o
O controlador PID aplicado em controle controle de presso de vapor saturado,
de processo que envolva temperatura e basta controlar a vazo de massa do
anlise de processo. vapor.
Nos sistemas mais complexos, como a
caldeira, a coluna de destilao ou o
evaporador, o controle da presso est

7.19
Sintonia do Controlador

ligado diretamente ao controle de medidor de vazo, para se evitar que os


temperatura. distrbios provocados pela ao da vlvula
A presso no incio de uma tubulao afetem a medio da placa de orifcio.
est diretamente relacionada com a vazo Devem ser respeitadas as distncias
da linha. A nica participao dinmica do mnimas de trecho reto antes e depois do
processo a inrcia apresentada pela medidor. Os distrbios provocados a
vazo do liquido. A banda proporcional do jusante do medidor so menores do que os
controlador de presso deve ser mais provocados a montante.
estreita, ou seja, o controlador deve ser Por causa dos vrios elementos
mais sensvel do que para o controle de dinmicos associados a medio de vazo,
vazo. o ganho dinmico da malha de medio,
Raramente se utiliza a ao derivativa incluindo a tubulao, o transmissor, o
para o controle de presso. O controlador controlador e o atuador da vlvula, muito
tpico para o controle de presso o PI. A grande e a banda proporcional a ser
banda proporcional tipicamente maior ajustada no controlador deve ser larga,
que 100% e o tempo integral pequeno. nunca menor que 100%.
No controle de vazo os modos usados
7.2. Vazo so o proporcional e o integral, para no
permitir desvios permanentes. Nunca se
A vazo a varivel de processo com a
utiliza o modo derivativo, por causa dos
resposta mais rpida e com a menor
rudos presentes. Ou ento, possvel a
capacitncia.
utilizao ao derivativa inversa, que
A vazo a varivel manipulada da
amortece esses rudos e permite o uso do
maioria dos controles de outras variveis.
controlador com banda proporcional mais
Quando se tem o controle de vazo, a
estreita.
coincidncia entre a varivel manipulada e
O controlador tpico para a vazo o
a controlada torna ainda mais fcil o
PI, com a banda proporcional larga (tpica
controle.
de 150%), para reduzir o efeito dos rudos
A vazo entre dois pontos de uma
da vazo. O tempo integral pequeno,
tubulao com seo circular fechada
tpico de 0,1 minuto/repetio, para
gerada e modificada pelas bombas e
eliminar rapidamente o desvio permanente.
compresses, que produzem uma
diferena de presso entre eles. A vazo
7.3. Nvel
sempre vai do ponto de maior presso
para o de menor presso. A vazo sofre O nvel est associado ao parmetro
distrbios das conexes e acidentes da capacidade, que o mais fcil de ser
tubulao, da colocao de elementos controlado.
sensores e de vlvulas, de equipamentos O nvel de um liquido no tanque a
tais como trocadores de calor. Como a integral da sua vazo de entrada.
vazo possui pequena capacitncia e A grande vantagem do controle de nvel
como a maioria dos lquidos no de liquido a possibilidade de se ter
compreensvel, esses rudos provocados sistema auto-regulante.
pelos distrbios no so amortecidos e se O nvel de liquido pode apresentar
transmitem por todo o sistema. Na escolha rudos, provocados pelas ondulaes da
e nos ajustes do controlador, esses rudos face liquida. Essas ondulaes podem ser
da vazo devem ser considerados. Como eliminadas ou diminudas, principalmente
concluso, quase nunca se utiliza o modo com o uso de gaiola lateral externa.
derivativo no controlador de vazo. O nvel a varivel de processo com
Se o fluido gs, est sujeito a diferentes graus de dificuldade. H nveis
expanso devida a variao da presso. fceis de serem controlados, com grande
Se o fluido liquido, a inrcia capacidade e pequena demanda. H nveis
fundamental: a vazo comea com difceis de serem controlados. O controle
acelerao e termina com desacelerao. de nvel com grande capacidade pode ser
No controle de vazo, a vlvula de executado inclusive com controle liga-
controle geralmente colocada depois desliga. Quando se requer um controle

7.20
Sintonia do Controlador

mais rigoroso utiliza o controlador princpio e depois requer baixa energia


proporcional e finalmente, quando no para a manuteno da temperatura de
admissvel a ocorrncia de desvios, utiliza- trabalho. No incio da operao, o sistema
se a ao integral. Raramente se usa ao opera em alta energia, com todas as
derivativa. resistncias ligadas. Quando o sistema
O controlador tpico para o nvel o atinge a temperatura desejada, ele desliga
proporcional puro, que fornece um controle um conjunto de resistncias e passa a
do nvel mdio, que pode variar entre os operar em duas posies,
valores mximo e mnimo, sem problemas. convencionalmente.
A banda proporcional ajustada no valor Para resultados mais precisos,
tpico de 100%, de modo que a sada do utilizado o controlador proporcional. O
controlador varia de 20 a 100 kPa, quando controle proporcional se aplica a sistema
a sada do transmissor de nvel varia de 20 com elevada velocidade de reao, que
a 100 kPa. provocaria grandes flutuaes no sistema
liga-desliga. O controle proporcional
7.4. Temperatura utilizado em fornos com queima de leo,
em que a relao leo-ar controlada.
No h malha de controle de
O controle proporcional tambm
temperatura tpica. A temperatura outra
aplicado a sistema que apresenta grande
varivel, como o nvel, que apresenta
variao de carga. Nessa aplicao a
diferentes graus de dificuldade de controle.
banda proporcional deve ser estreita, a fim
Os problemas do controle de temperatura
de ter pequenos desvios permanentes.
se referem a transferncia de calor, como
Porm, a banda proporcional deve ser
a radiao, a conduo e a conveco.
larga para tornar o sistema pouco sensvel
A varivel temperatura est associada
aos tempos de atraso da medio da
ao tempo morto, o parmetro de difcil
temperatura. Para conciliar essas
controle. Ela caracterizada por pequena
exigncias, necessrio o uso da ao
velocidade de reao e por diferentes
derivativa.
capacidades, embora o mais freqente
No controle de temperatura, a
seja sistema de temperatura com grande
capacidade do lado da carga deve ser
capacidade.
maior que a capacidade do lado do
A temperatura usualmente lenta por
suprimento. Uma grande capacidade de
causa dos atrasos do sensor e dos atrasos
carga favorvel, desde que ela diminui e
da transferncia de calor. A colocao do
nivela as variveis do processo. Por isso
elemento sensor de temperatura em lugar
muito fcil um controle de trocador de calor
estagnado e de baixa velocidade
ou de forno, completamente carregado do
imprestvel.
que com pequena carga.
Os processos de temperatura com
Usa-se sempre o modo integral
grande capacidade, pequeno atraso de
associado ao proporcional quando h
transferncia e pequeno tempo morto,
atraso na medio e quando a carga varia
podem ser controlador com os modos liga-
e freqentemente. Como o uso da ao
desliga. Os fornos eltricos, os fornos de
integral piora a resposta dinmica do
tubos radiantes, as fornalhas com chama
controlador, geralmente aconselhvel o
aberta, os banhos de temperatura, so
uso tambm da ao derivativa, que
exemplos tpicos de sistemas que podem
melhora a resposta dinmica.
ser controlados satisfatoriamente com o
A maioria dos controladores PID
controlador liga-desliga.
usada em malhas de temperatura e a
Como refinamento pode se aplicar o
maioria das malhas de temperatura requer
controle liga-desliga com intervalo
o controlador PID. Os ajustes da banda
diferencial ou ainda o controle com trs
proporcional so em valores estreitos
nveis de energia. Tem-se o controle liga-
(menor que 100%), dependendo da faixa
desliga com posies mltiplas: alto, baixo
do transmissor e do tamanho da vlvula. O
e desligado. Essa aplicao se refere a
tempo integral da mesma ordem que o
sistema de temperatura que requer alta
perodo natural do processo, ou seja,
energia de aquecimento apenas no
quanto mais rpido o processo, menor o

7.21
Sintonia do Controlador

tempo integral ajustado. O tempo 8. Sintonia do controlador


derivativo deve ser ajustado em cerca de
1/4 do perodo natural do processo, O processo industrial modifica uma
dependendo do nvel do rudo. matria prima em um produto acabado,
A concluso mais importante no estudo atravs de um balano entre o suprimento
do controle de temperatura que a e a demanda de produtos e de energia,
temperatura uma varivel extremamente durante um determinado perodo de tempo.
complexa e dependente dos fatores Na prtica, nenhum processo igual a
termodinmicos, de transferncia de calor, outro. Os processos apresentam
de funes no-lineares, de tempo morto. caractersticas tpicas, quanto a carga,
muito freqente a utilizao de sistema suprimentos, transporte de materiais,
de controle, com mais de um controlador, transferncia de energia, quantidade e
para o conjunto executar um controle mais qualidade do suprimento de energia. Em
avanado, tipo cascata, faixa dividida, outras palavras, cada processo apresenta
controle programado, controle auto-seletor. um inerente grau de dificuldade para ser
controlado automaticamente. Levando em
Tab.4. Comparao da controlabilidade das considerao esses diferentes graus de
variveis de processo dificuldade de controle, resultantes de
diferentes caractersticas dinmicas e
Vazo a varivel certamente mais fcil de estticas do processo, os fabricantes de
ser controlada. Vazo a mais rpida. instrumentos desenvolveram diferentes
Nunca requer ao derivativa e possui
rudo. tipos de controladores.
Vazo No pode se usar posicionador na vlvula O controlador mal escolhido raramente
controladora de vazo. desempenha a funo desejada. O
No controle, vazo tanto a varivel
controlada como manipulada. controlador escolhido corretamente,
Presso Relativamente fcil de ser controlada. tambm no funcionar idealmente, se os
Geralmente controlada com PI.
Assume diferentes graus de dificuldade de
ajustes das aes proporcional, integral e
Nvel controle. Geralmente controlada apenas derivativa no forem aqueles exigidos pelo
com P. processo especfico. Os ajustes
Varivel com maior gama de variao de
Temperatura dificuldade de controle. Pode ser
insuficientes ou exagerados podem, na
controlada desde liga-desliga at com melhor situao, produzir um controle
controlador PID. demorado e fora do ponto de ajuste e na
pH Varivel difcil de ser controlada, pois no linear.
Anlise pior hiptese, provocar oscilao da
Geralmente possui grande tempo morto. Tipicamente
requer PID. varivel controlada.

Fig. 7.24. XL e XH so pontos de alarme e XLL e


XHH so pontos de desligamento

7.22
Sintonia do Controlador

distrbios ao processo, para se medir a


resposta a esses distrbios. Isso
indesejvel, pois h processos crticos que
no permitem perturbaes.
Na prtica, os instrumentistas fazem a
sintonia do controlador por tentativa e erro,
sem a convico do que esteja fazendo e
sem nenhum suporte terico.
Aqui sero mostradas as relaes
matemticas simples e necessrias para
suportar as regras de bolo (thumb rules)
prticas criadas por J. G. Ziegler e N. B.
Fig. 7.25. Sintonia correta do controlador Nichols, popularizadas por F. G. Shinskey
e documentadas por P. W. Murrill. Os
conceitos apresentados so
Sintonizar o controlador ajustar os suficientemente simples para que o tcnico
valores das suas aes de controle. Com a possa entender o seu significado prtico e
sintonia ideal, obtm se o mximo suficientemente rigorosos e coerentes com
potencial da malha e pode se estimar o a teoria matemtica.
erro do controlador.
8.1. Critrios de Desempenho
Os instrumentistas tendem a enfatizar
os critrios qualitativos, como a
importncia da malha e a facilidade da
sintonia, em vez dos critrios quantitativos,
como o tamanho e durao do erro. Esta
nfase qualitativa devida parcialmente
complexidade e diversidade dos critrios
quantitativos e as tcnicas de analise
associadas. Por exemplo, uma malha de
nvel que tenha uma resposta no auto
regulante pode ser julgada fcil de
Fig. 7.25. Sintonia incorreta do controlador controlar, mesmo que os erros sejam
grandes e demorados, porque estes erros
no so importantes, desde que o tanque
no fique vazio nem transborde. Uma
A maioria dos trabalhos publicados e
malha de temperatura com uma grande
disponveis utiliza as tcnicas matemticas
constante de tempo pode ser considerada
avanadas, como a transformada de
difcil de controlar, mesmo que os erros
Laplace, a transformada Z, a funo de
sejam pequenos, por causa da demora da
transferncia, que no so dominadas
resposta da malha torna-la muito chata
pelos tcnicos ou que j foram esquecidas
para ser sintonizada. Para julgar
pelos engenheiros. Pior ainda, a
objetivamente se uma malha fcil de ser
complexidade do emaranhado matemtico
controlada, deve usar critrios quantitativos
das tcnicas faz perder o sentimento dos
aplicveis. Os critrios qualitativos podem
aspectos prticos e a viso dos objetivos
ser classificados simplificadamente
reais do controle.
considerando como base o erro
Embora a teoria possa determinar os
acumulado, o pico do erro ou uma
valores exatos a serem ajustados no
combinao dos dois.
controlador, os mtodos tericos so de
difcil execuo, pois os dados necessrios Erro acumulado
para os clculos tericos so imprecisos. O erro acumulado o desvio totalizado
Por isso, os mtodos mais usados so da varivel controlada menos o ponto de
empricos e para sua execuo, ajuste. Para uma malha de controle de
necessrio se provocar pequenos

7.23
Sintonia do Controlador

composio, o erro acumulado multiplicado C a variao da sada do


pela vazo media do produto fornece uma controlador necessria
medio da quantidade total do produto A variao da sada do controlador
que se desvia do valor desejado da necessria para compensar os distrbios
especificao. Para uma malha de vazo, igual ao distrbio do processo (variao de
o erro acumulado fornece uma medio da carga do processo), se magas afetam
quantidade total de matria prima que se igualmente a varivel controlada, ou seja, o
desvia da relao estequiomtrica ganho da vlvula de controle igual ao
especificada. Se a varivel controlada ganho da carga.
uma vazo de utilidade, o erro acumulado Como
representa o uso de energia em excesso
do ponto de ajuste. Kl
O erro acumulado o erro integrado, C = L
onde os erros positivos e negativos so
Kv
cancelados pelo volume do sistema para e
fornecer um erro total acumulado positivo E o = K pK l L
ou negativo. O erro absoluto integrado (IAE
- integral absolute error) igual ao erro substituindo e multiplicando o numerador e
acumulado para uma resposta denominador por Kp, o erro acumulado
superamortecida (sem oscilaes). O erro pode ser expresso tambm como:
quadrtico integrado (ISE - integrated
squared error) pode ser aproximado pela PB
combinao do erro acumulado e o pico do Ei = TiE0
erro. Um pequeno erro acumulado no 100K vK pK m
necessariamente significa uma malha
estvel bem sintonizada. Um erro onde
acumulado pequeno pode resultar de uma Kv o ganho em regime da vlvula
malha que marginalmente estvel, desde Kl o ganho em regime da carga do
que os erros positivo e negativo se processo
cancelam, na oscilao constante. O erro Kp o ganho em regime do processo
acumulado pode ser precisamente L a variao de carga do processo
calculado pelo uso de equaes (tamanho do distrbio)
matemticas relativamente simples, se as Eo o erro em regime da malha aberta
oscilaes tem amplitudes decrescentes. A equao do erro acumulado leva a
O erro acumulado para uma malha seguintes concluses:
fechada pode ser calculada para um 1. se os distrbios tem tamanhos
distrbio degrau, se a banda proporcional, prximos de zero (Eo = 0), mesmo a
ganho da medio e ajustes do modo malha muito difcil, funciona
integral do controlador so todos excelentemente. Por isso, antes de
conhecidos. Shinskey mostrou que: decidir se uma malha difcil justifica
o custo adicional de equipamentos
BP especiais, algoritmos avanados de
Ei = Ti C controle, necessrio conhecer o
100K m
tamanho dos distrbios do
processo.
onde 2. se o controlador sintonizado com
Ei o erro acumulado (integrado) da banda proporcional muito larga
varivel controlada ou o erro da varivel (ganho muito pequeno) ou tempo
medida, se Km = 1. integral muito grande (ao integral
PB a banda proporcional do muito lenta), uma malha fcil ir
controlador (100%/ganho) funcionar pobremente. Qualquer
Ti o tempo integral do controlador esforo especial ou gasto adicional
(minutos/repetio) durante o projeto para melhorar o
Km o ganho do transmissor de regime desempenho ser intil, se usa uma
da medio

7.24
Sintonia do Controlador

sintonia do controlador muito


conservadora. K v K p Km = 1
3. se a resoluo ou rangeabilidade
dos ajustes do modo do controlador
evitam o uso dos melhores ajustes obtm-se para o erro acumulado,
da banda proporcional e do tempo
integral, uma malha fcil ainda PB
Ei = TE
i o
funciona pobremente. Qualquer 100
despesa extra para o equipamento
e projeto melhorar o desempenho onde
da malha intil, quando os ajustes
de PB e tempo integral necessrios V a variao na sada da vlvula,
estiverem abaixo dos limites DP a variao na sada do processo
disponveis do controlador. DM a variao da sada da medio
4. se o ganho do processo O ajuste do modo derivativo no entra
aumentado, o erro de malha aberta, na equao do erro acumulado, porque a
sua adio diminui a banda proporcional
e portanto o erro acumulado,
real e aumenta o tempo integral real pelo
aumenta. importante que o
instrumentista veja o efeito do mesmo fator, de modo que o erro
projeto do equipamento e as acumulado permanece o mesmo.
condies de operao sobre o Pico do Erro
ganho do processo. Um aumento
O pico do erro o mximo desvio da
na banda proporcional resultando
varivel controlada do ponto de ajuste.
no aumento do ganho da vlvula ou
Para alguns processos, e.g., temperatura
do transmissor no resulta em um
de reator, pH de reator, o pico do erro deve
aumento do erro acumulado da
ser limitado para evitar o incio de uma
varivel controlada, para uma dada
reao secundaria indesejvel. Para uma
variao de carga, desde que o
malha de controle de presso, o pico do
produto KvKmKp cancela os ganhos
erro deve ser limitado para evitar a atuao
no denominador. importante para
de vlvulas de alivio.
o desempenho da malha que os
Segundo Harriot, o pico do erro dado
ganhos do instrumento sejam
por:
maximizados e os ganhos do
processo e da carga sejam
minimizados. 15 ,
Ex = Eo
As malhas devem ser projetadas para 1 + Ko
fornecer uma variao da sada do
transmissor para o fundo de escala para onde
uma excurso fundo de escala da vlvula. Ex o pico do erro da varivel
Embora o ganho total possa ser igual a 1, controlada
h aumentos localizados no ganho, Eo o erro de regime da malha aberta
resultando de no linearidades no ganho
da vlvula de controle (e.g., igual Eo = KpKl L
percentagem), no ganho do processo (e.g.,
nvel do balo da caldeira) e no ganho do
transmissor (e.g., medio de vazo com Ko ganho total da malha
placa de orifcio). Estes aumentos
localizados no ganho podem causar 100
K o = K v K p Km
oscilaes localizadas, a no ser que a BP
banda proporcional do controlador seja
diminuda. Outro modo de expressar Ex

V P M , BP
15
=1 Ex =
C V P Eo
100 Kv Kp Km + BP

7.25
Sintonia do Controlador

A adio da ao integral usualmente


no afeta o pico do erro apreciavelmente,
desde que a durao do pico pequena
em relao ao tempo integral. Se a banda
proporcional pequena

BP << Kv Kp Km 100

a equao do pico do erro se simplifica:


(a) Pontos de sintonia de controlador eletrnico
K BP
Ex = Eo
100 Kv Kp Km + BP

ou
K BP
Ex = Eo
100

onde
Ex o pico do erro da varivel
controlada
K uma constante de
proporcionalidade (K = 1.1, para
amortecimento de 4:1) (b) Pontos de sintonia de um controlador pneumtico
PB a banda proporcional do Fig. 7.26. Sintonia em controlador analgico
controlador
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Kv o ganho em regime da vlvula de 8.2. Modos do Controlador
controle Os controladores padro tem at os
Kp o ganho em regime do processo trs modos em seus algoritmos de
Km o ganho em regime da medio controle. Como modo, termo ou ao deve
Eo o erro em regime da malha aberta se entender a resposta de sada do
A equao do pico do erro mostra que controle ao erro entre medio e ponto de
ele igual ao erro acumulado multiplicado ajuste. O modo pode ainda significar se o
por K/Ti. Todas as concluses relativas ao controlador est em manual ou automtico;
erro acumulado como funo do tamanho o que no o caso aqui e agora.
do distrbio, sintonia do controlador, As trs aes fundamentais que podem
rangeabilidade e resoluo da banda ser combinadas na realizao do
proporcional e dos ganhos componentes controlador prtico so a proporcional, a
da malha tambm se aplicam ao pico do integral e a derivativa. O controlador liga-
erro. A preciso da equao para o pico do desliga descontinuo pode ser considerado
erro no to boa como a do erro um caso particular do controlador
acumulado, desde que a constante de proporcional, com um ajuste extremado.
proporcionalidade K varia com o grau de Como conseqncia, os controladores
amortecimento. comercialmente disponveis so o
proporcional (P)
proporcional e integral (P + I)
proporcional e derivativo (P + D)
proporcional e integral e derivativo
(PID)

7.26
Sintonia do Controlador

So usados ainda controladores Modo Integral


especiais e de uso raro, como o A maioria dos controladores tem
integral (I) tambm o modo integral ou reset. Este
P + I no-linear modo muda a sada do controlador por
P + I + D no-linear uma quantidade proporcional integral do
P + I para batelada erro. O tempo integral o tempo requerido
P + I + D para batelada. para a contribuio do modo integral seja
O pequeno nmero de controladores igual (repita) a contribuio da ao
existente suficiente para o controle proporcional, para um erro constante. A
satisfatrio da maioria absoluta dos ao integral est atrasada em relao
processos envolvidos. Para uma proporcional do tempo integral. O uso do
determinada aplicao de controle de modo integral aumenta a banda
processo, alm da escolha do controlador proporcional permissvel, mas elimina o
mais conveniente, necessrio o ajuste desvio permanente deixado pela ao
adequado desse controlador. proporcional. A maioria dos controladores
O processo determina o tipo de usa o inverso do tempo integral, de modo
controlador a ser escolhido e, que os ajustes so feitos em repetio por
principalmente, os seus ajustes. Os unidade de tempo; uma minoria de
processos diferentes podem ter controladores ajustada em tempo
controladores diferentes e os processos integral, ou seja, em unidade de tempo por
diferentes podem ter o mesmo tipo de repetio. Quando o tempo integral
controladores com ajustes diferentes. diminudo, a ao integral aumentada, o
desvio permanente eliminado mais
Modo Proporcional
rapidamente mas a resposta se torna mais
Quase todos os controladores tem o oscilatria. Se o tempo integral diminudo
modo proporcional. Este modo varia a demais, a malha oscila, em perodo muito
sada do controlador por uma quantidade maior que o perodo natural.
proporcional variao do erro. A banda
proporcional a variao percentual no Modo Derivativo
erro necessria para causar uma variao O modo derivativo usado em apenas
de toda a faixa na sada do controlador. A poucas malhas, porque o mnimo ajuste
banda proporcional o inverso do ganho disponvel muito grande para a maioria
do controlador, multiplicada por 100%. A das malhas, a ao derivativa amplifica o
maioria dos controladores analgicos usa a rudo de alta frequncia e a sintonia mais
banda proporcional, enquanto a maioria complicada, como resultado da interao
dos novos controladores digitais usa o entre os outros modos. O modo derivativo
ganho. Note que o ajuste da banda muda a sada do controlador em uma
proporcional tambm afeta os modos quantidade proporcional derivada do erro
integral e derivativo. Quando a banda em relao ao tempo. Ela d uma ao
proporcional ajustada mais estreita, o corretiva que se antecipa correo
desvio permanente do controlador proporcional; tipicamente usada em
diminudo porm a resposta se torna mais processos lentos com variaes rpidas de
oscilatria. Se a banda proporcional carga. O tempo derivativo o tempo
diminuda alm de um limite, a sada do requerido para a contribuio da ao
controlador oscila com amplitude proporcional se igualar ao derivativa,
constante. Se no h nenhuma outra ao para um erro tipo rampa. A ao derivativa
de controle (integral ou proporcional), o est adiantada em relao proporcional
perodo destas oscilaes o perodo de seu tempo derivativo. O uso da ao
natural da malha. Este perodo natural derivativa permite que a banda
chamado de ultimo perodo e depende da proporcional seja diminuda (ganho
dinmica do processo e dos componentes aumentado). O uso da ao derivativa
da malha. melhora o desempenho da malha de
controle, pois o overshoot e o pico do erro,
provocado por distrbios na carga, so

7.27
Sintonia do Controlador

diminudos, mas a resposta se torna mais (Teoricamente existe uma outra


oscilatria. Se a ao derivativa condio alternativa de estabilidade: ganho
aumentada demais, aparece oscilaes, total do sistema igual a 1 e ngulo de fase
com perodo muito menor que o perodo menor que 180 graus. Existe at tcnica de
natural do processo. sintonia de malha baseada nesta condio
de estabilidade, porm, ela no ser
8.3. Componentes da Malha considerada aqui e agora).
Quando se conhecem as
Dinmicas da Malha caractersticas do processo, como o tempo
Os principais componentes de uma morto e sua constante de tempo, os
malha so o controlador, a vlvula de valores dos ajustes da banda proporcional,
controle, o processo e a medio dos tempos integral e derivativo so
(elemento sensor ou transmissor). Cada facilmente determinados. Na prtica de
componente tem um ganho esttico e um instrumentao, difcil se conhecer
ou mais parmetros dinmicos para rigorosamente estes parmetros do
descrever sua resposta. processo.
O tempo morto o tempo requerido
para a sada comear a variar, aps uma Tempo Morto e Constante de Tempo
variao na entrada. A dinmica dos processos qumicos
Ganho integrador a inclinao da consiste tipicamente de um grande nmero
rampa na sada para uma variao degrau de constantes de tempo em srie, que
na entrada. resultam em um tempo morto equivalente.
Constante de tempo da realimentao Se a resposta da malha aberta do
negativa o tempo requerido para a sada processo a uma variao tipo degrau (o
atingir 63% da entrada multiplicada pelo tempo de incio para o de fim da variao
seu ganho, aps a sada comear a variar menor que 10% do tempo morto) e se
para uma variao degrau na entrada. A registra a variao de carga L ou a sada
sada se aproxima de um novo estado de do controlador C, ento pode-se usar uma
regime, com um inclinao tcnica grfica para determinar o tempo
exponencialmente decrescente. morto e a constante de tempo do processo.
Constante de tempo da realimentao Traa-se uma tangente ao primeiro ponto
positiva o tempo requerido para a sada de inflexo e estende at cortar o eixo do
atingir 172% da entrada multiplicada pelo tempo. O tempo entre o incio do distrbio
seu ganho, aps a sada comear a variar e a interseo da tangente com o eixo do
para uma variao degrau na entrada. A tempo o tempo morto efetivo. O tempo
sada se aproxima do infinito ou de um entre a interseo da tangente com o
limite fsico com um inclinao tempo e a interseo da tangente com o
exponencialmente crescente. valor final da resposta a constante de
Ganho de regime a variao final na tempo efetiva.
sada dividida pela variao na entrada, A Figura mostra a resposta em malha
aps todos os transientes tiverem aberta dos trs tipos principais de
desaparecido. a inclinao de um grfico processo: auto regulante, integrante e com
em regime da sada versus entrada. Se o realimentao positiva.
grfico for uma reta, o ganho linear O processo integrante possui uma
(inclinao constante). Se o grfico for resposta em forma de S, com a curva
uma curva, o ganho no-linear tendendo exponencialmente decrescente
(inclinao varia com o ponto de para um valor limite de regime.
operao). Exemplo de um ganho linear: O processo integrante no tende para
processo de pH. valor de regime mas sobe indefinidamente
As condies para que o sistema de segundo uma rampa, at um valor limite
controle seja estvel, como j visto, so fsico. A inclinao da rampa o ganho
1. ganho total do sistema menor que 1 integrador. A tangente no facilmente
e construda por que o ponto de inflexo no
2. o ngulo de fase igual a 180 graus. pode ser facilmente identificado. Como no
h valor final, a constante de tempo o

7.28
Sintonia do Controlador

intervalo de tempo entre a interseo da As unidades dos ajustes do modo


tangente com o eixo x e com um erro devem ser verificadas cuidadosamente
aberto (Eo). para no haver enganos grosseiros. O
O processo runaway ou com modo proporcional pode ser ajustado em
realimentao positiva tambm no tende percentagem de banda proporcional
para um valor de regime. Ele comea (analgicos) ou em ganho adimensional
como um processo auto regulante, porm (digitais). As unidades do modo integral
em um determinado ponto ele comea a podem ser em repeties por unidade de
crescer rapidamente, tendendo para o tempo (ao integral) ou unidade de tempo
infinito. Ele teria duas constantes de por repeties da ao proporcional
tempo, uma para a realimentao negativa (tempo integral). As unidades do modo
e outra para a realimentao positiva. A derivativo so em unidades de tempo. A
constante de tempo da realimentao unidade de tempo tpica para os modos
negativa facilmente achada pela integral e derivativo o minuto.
tangente primeira subida, como no A sintonia do controlador uma
processo auto regulante. O intervalo de operao que deve ser feita com o
tempo entre a interseo do eixo do tempo processo em regime permanente, na
e a interseo com 172% do erro da malha condio mais provvel de operao,
aberta (Eo) pela segunda tangente, a depois que todas as condies do projeto
constante de tempo da realimentao tenham sido satisfeitas, os equipamentos
positiva. instalados e os instrumentos calibrados.
Quando a malha de controle sofre
8.4. Mecnica da Sintonia modificao, como por exemplo, a
alterao da faixa de medio, a colocao
A sintonia de controladores analgicos
ou a retirada do extrator de raiz quadrada,
da sala de controle tipicamente feita pelo
a modificao da caracterstica da vlvula
ajustes de pequenos dials ou botes nas
de linear para igual percentagem, a
laterais do controladores, aps eles serem
colocao ou a retirada do posicionador da
parcialmente retirados da estante. O ajuste
vlvula, mesmo que o processo continue
dos dials ou botes nos controladores de
estvel para aquela determinada condio,
campo requer a abertura da caixa a prova
as suas margens de ganho e de fase foram
de tempo. Os dials ou botos tem ajustes
alteradas e a malha deve ser sintonizada
contnuos ou discretos. A faixa de ajustes
de novo.
depende do fabricante do controlador e do
A sintonia do controlador envolve os
modelo. O controlador pode tambm ter
ajustes da banda proporcional, do tempo
chaves que multiplicam os ajustes de
integral e do tempo derivativo. O ajuste da
integral e derivativo por 10, 100, 1000.
banda proporcional eqivale ao ajuste do
difcil determinar o ajuste do modo com
ganho do controlador. Os ajustes do tempo
mais de dois algarismos significativos, por
integral e do tempo derivativo implicam no
causa do tamanho do dial ou do boto, da
atraso e/ou adiantamento da ao
falta de graduao intermediria e da
corretiva. Estes ajustes eqivalem aos
impreciso dos ajustes do modo.
ajustes do ngulo de fase da ao
Os controladores digitais nos sistemas
corretiva.
de controle distribudo (SDCD) e os
A maioria dos mtodos tericos e
"single-loop" so sintonizados tipicamente
empricos de sintonia do controlador
pela entrada de nmeros digitais, via
estabelece o ganho total da malha igual a
teclado do console ou por um pequeno
0,50, eqidistante do zero (no h
sintonizador porttil. Os ajustes do modo
controle) e um (controle instvel). Com
so variados em incrementos discretos,
este ganho de 0,50 as oscilaes do
mas o tamanho do incremento
sistema so amortecidas numa razo de 4
tipicamente to pequeno que a resoluo
: 1 (os tericos sabem e gostam de
dos ajustes do modo muito maior do que
demonstrar isso matematicamente).
para os controladores analgicos. O ajuste
Pode se chegar facilmente a estes
do modo indicado digitalmente com trs
ajustes, mesmo sem instrumentos de
ou mais algarismos significativos.
medio, ajustando se inicialmente o

7.29
Sintonia do Controlador

controlador para estabelecer o ganho total dados a serem levantados so


igual a 1 e depois ajustando-o pela imprecisos.
metade. O ganho igual a 1 facilmente H basicamente trs tipos de enfoques
realizvel pois tem se a oscilao para os ajustes:
constante da varivel controlada. O 1. estabilidade limite do sistema de
operador de processo pode verificar controle, funo do produto ganho x
facilmente quando a medio oscila entre banda de passagem,
dois limites fixos, sem necessidade de 2. curva de reao do processo ou a
instrumento adicional de teste. Na prtica, resposta transitria do processo a
difcil detectar diretamente um um degrau unitrio,
amortecimento da varivel medida de 4 3. resposta de frequncia do
para 1. processo.
Os ajustes finais da sintonia do
controlador so um compromisso entre os Mtodo da Oscilao Amortecida
desempenhos do controlador em regime um mtodo introduzido por Harriot.
(frequncia zero) ou dinmico (altas Consiste nos seguintes passos:
freqncias). 1. colocao do controlador em
automtico.
8.5. Critrios de Sintonia 2. eliminao das aes integral
(ajuste de Ti infinito) e derivativa
Os mtodos mais conhecidos, terica e
experimentalmente, so os seguintes: (ajuste do Td zero).
1. relao de amortecimento de 4:1 3. com um ganho arbitrrio,
2. integral mnima do quadrado do provocao de uma pequena
erro (IQE) variao, tipo degrau e observao
3. integral mnima do erro absoluto da resposta.
(IEA) 4. ajuste da banda proporcional do
4. integral mnima do tempo e do erro controlador de modo a se obter uma
absoluto (ITEA) curva de resposta com
O primeiro critrio, relao de amortecimento de 1/4 ou de 4:1.
amortecimento de 4:1, tem a vantagem de Amortecimento de 1/4 significa que
ser facilmente medido, desde que se a amplitude de uma oscilao vale
baseia em somente dois pontos da cerca de 4 vezes a amplitude da
resposta. Inclusive, h outros mtodos com oscilao seguinte. Quando se tem
outros nomes e outros procedimentos, uma oscilao decrescente e se
porm, por inverso de passos, constituem tomam dois picos consecutivos, a
o mesmo mtodo. amplitude do primeiro pico 4
Os outros trs critrios so mais vezes maior que a amplitude do
precisos, porm de difcil concretizao segundo pico. O pico seguinte
prtica. atenuado por um fator de 4.
Outro enfoque para as tcnicas de 5. ajustar os modos integral e
sintonia dizer que h duas categorias derivativo, de modo que:
distintas para a sintonia do controlador:
Ti = 0,667 P
1. mtodo dinmico, baseado nos
parmetros determinados pela
Td = 0,167 P
resposta da malha fechada do
sistema, com o controlador em
automtico. onde P o perodo de oscilao para o ganho que
2. mtodo esttico, baseado nos provoca a atenuao 4:1
parmetros estticos determinados As desvantagens desse mtodo so:
pela curva de resposta da malha 1. o mtodo da oscilao amortecida
aberta. Malha aberta aquela sem de tentativa e erro, portanto, requer
o controlador e dela se obtm a pacincia e experincia.
curva de reao do processo. 2. o mtodo requer uma perturbao
Esses mtodos so difceis, pois os ao processo.

7.30
Sintonia do Controlador

Mtodo Final Gc o ganho que corresponde ao


Foi um mtodo desenvolvido em 1942, processo com oscilaes no atenuadas
por Ziegler e Nichols. chamado de nem crescentes, mas com amplitudes
mtodo final porque o seu uso requer a constantes.
determinao do ganho e do perodo finais. Quando se usa o modo integral
chamado de ganho final, Gf, o mximo associado ao modo proporcional, deve se
do valor do ganho permissvel para o aumentar a largura da banda proporcional.
controlador, com apenas o modo Os valores a serem ajustados no
proporcional, para o sistema permanecer controlador P + I so:
estvel. O perodo final, Pf, o perodo da
oscilao da resposta com o ganho BPf = 2,2, BPc
ajustado em Gf.
Ti = 0,83 Pc
Os procedimentos do mtodo de
sintonia final so:
1. colocao das aes integral e onde Pc o perodo da oscilao permanente.
derivativa em zero, deixando o Finalmente, quando o controlador
controlador proporcional : Ti infinito possui os trs modos de controle, P + I +
e Td zero. D, os ajustes so:
2. colocao do controlador em BPf = 1,67 BPc
automtico
3. provoque uma pequena Ti = 0,5 Pc
perturbao ao processo, variando
o ponto de ajuste rapidamente e Td = 0,125 Pc
durante um pequeno intervalo de
tempo. Deve se observar o Note-se que a introduo da ao
comportamento da medio da derivativa possibilitou o estreitamento da
varivel controlada. banda proporcional, portanto,
4. repete-se o passo seguinte, melhoramento a sensibilidade do
alterando sucessivamente a banda controlador. A ao derivativa permite,
proporcional do controlador, at tambm, uma maior ao integral ao
obter uma oscilao constante na controlador.
medio. Esse ponto As desvantagens desse mtodo de
correspondente ao ponto de ganho sintonia so as mesmas que o mtodo
igual a um. O processo est no anterior. Alis, calcular a banda
limite de sua instabilidade. Anotam- proporcional que provoca oscilaes com
se os valores da banda proporcional amplitudes constantes e dobrar essa
e do perodo de oscilao. banda proporcional, na realidade, tambm
5. finalmente, ajustam-se os valores provoca amortecimento de 4:1.
dos parmetros do seguinte modo, Como o anterior, o mtodo do ponto
dobrando-se o valor da banda final:
proporcional, ou se divididno por 2 o 1. um mtodo iterativo, de tentativa
valor do ganho: e erro, que consome tempo e
requer pacincia e habilidade.
BPf = 2 BPc 2. tambm provoca distrbio ao
ou processo.
Gf = 0,5 Gc
Mtodo da Estabilidade Limite
onde O roteiro prtico para a sintonia do
BPf a banda proporcional final, a ser controlador proporcional o seguinte:
ajustada no controlador 1. manualmente, atua se no processo
BPr a banda proporcional que para que a sada do controlador
provoca oscilaes constantes ou fique em 50%.
Gf o ganho final, a ser ajustado no 2. com o processo estabilizado,
controlador operando na condio mais comum

7.31
Sintonia do Controlador

e com o controlador em automtico, 2. quando se atingir a oscilao


ajusta se a banda proporcional na constante, provocada por um ajuste
valor mximo. Provoca se uma crtico da banda proporcional, deve
pequena variao (cerca de 1 a 2%) medir e anotar o perodo de
no ponto de ajuste e observa se a oscilao, alm da banda
resposta do controlador. Como ele proporcional. O ajuste do tempo
esta com o ganho quase zero ele integral deve ser funo deste
praticamente no responde ao tempo correspondente ao perodo
distrbio e o erro quase no natural de oscilao do processo.
corrigido. Este perodo deve ser anotado no
3. diminui se a banda proporcional e controlador para uso futuro, para
provoca se novamente uma distinguir a causa de uma eventual
pequena variao no ponto de oscilao.
ajuste. Agora o controlador j 3. os ajustes do controlador agora so
responde melhor ficando um desvio tambm diferentes. A adio da
permanente menor. ao integral tornou o controlador
4. diminui se sucessivamente a banda menos estvel ou mais sensvel.
proporcional e provoca se um Para compensar isso, o ajuste da
pequeno distrbio no ponto de banda proporcional deve ser mais
ajuste. O desvio permanente conservador. Ento, em vez de
diminui cada vez mais, at atingir ajustar a banda proporcional em 2,0
um valor limite. vezes o valor da banda que
5. chega se a uma banda proporcional provocou a oscilao constante,
que provoca uma oscilao ajusta se, por exemplo, em 2,2
senoidal estvel, com amplitude vezes o valor da banda proporcional
mxima constante. Este o ponto crtica, o que corresponde a um
de ganho total igual a 1. O processo ganho total de aproximadamente
est oscilando na sua frequncia 0,45. Neste caso, para a mesma
natural. [No se deve confundir o margem de ganho, tem se um
ganho total do sistema com o ganho ganho do controlador menor. O
do controlador. O ganho do tempo integral ajustado em 0,50 o
controlador pode ser ajustado perodo natural de oscilao do
tipicamente entre 5 e 0,2]. processo.
6. observa se no dial qual o valor da Finalmente, quando se tem um
banda proporcional que provocou a controlador proporcional mais integral mais
oscilao constante e ajusta-o no derivativo, a filosofia a mesma, exceto no
dobro deste valor. seguinte:
Matematicamente, quando se dobra 1. a adio da ao derivativa torna o
a banda, divide se pela metade o controlador mais estvel que o P+I
ganho do controlador. O ganho total e at que o P. Por isso, o ajuste
da malha fechada igual a 0,50. definitivo da banda proporcional
7. quando se provocar um novo pode ser menor que 2 vezes a
distrbio no ponto de ajuste o banda proporcional crtica.
processo ira responder com uma Tipicamente, ajusta se a banda
oscilao com taxa de proporcional em 1,80 , o que
amortecimento de 4 para 1. corresponde a um ganho total
Quando se tem o controlador P + I , o aproximado de 0,55. Neste caso,
procedimento quase o mesmo, com as para a mesma margem de ganho,
seguintes diferenas; tem se um ganho do controlador
1. inicialmente deve se retirar toda a maior.
ao integral do controlador, 2. tempo integral ajustado para 0,67
ajustando se o dial no mximo se do perodo natural e o tempo
os ajustes so em tempo por derivativo ajustado em 0,125 do
repetio ou em zero, se so em perodo natural de oscilao do
repetio por tempo. processo.

7.32
Sintonia do Controlador

Esta flexibilidade e este grau de 8.7. Sumrio


liberdade em escolher os valores de
Para maximizar o desempenho da
sintonia do sistema de controle permitem
malha
que haja vrios valores diferentes para os
1. Minimizar o tempo morto, quando
ajustes do controlador, tais como os de
ele aparecer na malha.
Ziegler & Nichols, de Murril & Smith, de
Cohen & Coon e de Shinskey. 2. Maximizar todas as constantes de
tempo do instrumento.
3. Maximizar a maior constante de
8.6. Ajustes Tpicos
tempo de realimentao negativa
A maioria das malhas sintonizada, na no processo auto regulante.
prtica, pelo ajuste dos modos, a partir de 4. Minimizar todas as constantes de
valores tpicos iniciais. Os ajustes so tempo da realimentao negativa
depois feitos finamente por tentativa e erro, menores que a maior constante de
observando-se a resposta da malha tempo no processo auto regulante.
fechada. 5. Minimizar todas as constantes de
A Tab. 1 d os ajustes tpicos dos tempo da realimentao negativa
modos de controle para vrios tipos de no processo no auto regulante.
malhas. Estes ajustes assumem que o 6. Maximizar a constante de tempo de
instrumentao j tenha selecionado a realimentao positiva no processo
vlvula de controle, a faixa de medio do no auto regulante.
sensor ou do transmissor. 7. Minimizar os ganhos do processo,
As malhas de presso de gs e nvel integrador e do distrbio.
de liquido tipicamente tem uma resposta 8. Maximizar a constante de tempo do
integrante. O modo integral deve ser distrbio e o intervalo de tempo.
evitado, a no ser que tambm se possa 9. Minimizar os ajustes da banda
usar o modo derivativo. Nenhum destes proporcional e do tempo integral do
modos necessrio para banda controlador.
proporcional menor que 10%. As malhas 10. Maximizar o ajuste do tempo
de presso de gs de fornalha e secador derivativo do controlador.
so freqentemente ruidosas e tem alto Para estimar os ajustes do modo e do
ganhos da medio, desde que a faixa desempenho da malha:
calibrada muito estreita. Tais malhas de 1. Medir pelo teste da malha aberta ou
presso requerem grandes bandas estimar pelo uso das equaes, os
proporcionais (pequenos ganhos do tempos mortos, as constantes de
controlador). As malhas de nvel de liquido tempo e os ganhos do processo,
em colunas de distino e nveis de balo distrbio e instrumentos. Se a
da caldeira podem ter rudo e tem um medio ruidosa, estimar a
ganho no linear (resposta inicial inversa constante de tempo do filtro ou a
da resposta final). As malhas de nvel de banda proporcional necessria para
liquido com borbulhamento podem ter a atenuao.
rudo e requerem uma larga banda 2. Converter cada uma das constantes
proporcional. de tempo menores do que a maior
constante de tempo da
realimentao negativa na malha
Tab. 1. Ajustes Tpicos dos Modos do Controlador para o equivalente tempo morto.
3. Somar todas os tempos mortos
BP Ti Td equivalentes na malha.
Malha
% rep/min min 4. Somar todas as constantes de
Vazo 100-500 10-50 Nada tempo da realimentao negativa
P lquido 100-500 10-50 Nada na malha e subtrair da soma total
P gs 1-50 2-10 0,002-0,1 dos tempos mortos equivalente.
Nvel 1-50 4-20 0,01-0,05 5. Somar todos os tempos mortos
T 10-50 0,02-1 0,5-20
puros na malha e adicionar a este
Anlise 200-800 0,01-0,1 Nada

7.33
Sintonia do Controlador

total a soma dos tempos mortos


equivalentes. 8.8. Concluso
6. Usar a constante de tempo total da
No adiantaria maior rigor e preciso
realimentao negativa (passo 4) e
nestes ajustes quando se botes e dials de
o tempo morto total da malha
ajuste com impreciso maior que 10%,
(passo 5), para os processos auto
como os disponveis nos controladores
regulante, integrante ou com
eletrnicos e pneumticos existentes.
realimentao positiva, para estimar
Felizmente a impreciso do menor que
o perodo natural do processo.
um permite ajustes em valores
7. Usar a constante de tempo da
aproximados que funcionam na prtica.
realimentao negativa (item 4) e o
Dos trs mtodos de sintonia do
tempo morto total da malha (item 5)
controlador, o da estabilidade limite o
para os processos auto regulante,
melhor por ser o mais rpido e conveniente
integrante e de realimentao
para as condies normais do processo.
positiva, para estimar a banda
Qualquer que seja o mtodo escolhido,
proporcional. Usar o ajuste da
porm, os distrbios devem ser
banda proporcional (item 1) para
considerados, quando se determinam os
atenuao do rudo, se o rudo for
ajustes.
alto. Para processos de
1. distrbios de baixa frequncia ou
realimentao positivo, dividir a
lentos, usar banda proporcional
banda proporcional mxima pela
estreita e ao integral grande.
metade da banda proporcional para
2. distrbios de alta frequncia ou
estimar a largura da banda
rpidos, usar banda proporcional
proporcional.
larga, ao integral pequena e ao
8. Usar o perodo natural (item 6) para
derivativa pequena (ou nem usar
um controlador PI ou PID, para
ao derivativa, pois esta ao
estimar o tempo integral.
apresenta problema com rudo).
9. Escolher os ajustes do modo do
O processo com grande tempo morto
controlador disponvel que estejam
difcil de ser controlado e sintonizado. Um
mais prximos dos valores
procedimento prtico, mas ainda demorado
estimados. Lembrar de inverter o
e tedioso, para processo com tempo morto
tempo integral, se o ajuste do modo
no exagerado e desde que se conhea
integral em termos de repeties
antecipadamente o processo :
por minuto.
1. ajustar o ganho do controlador em
10. Estimar o erro mximo e o
zero, o tempo integral no mximo e
acumulado pelas equaes
o tempo derivativo em zero.
tericas. Se a maior constante de
2. aumentar gradativamente o ganho
tempo do instrumento for maior do
do controlador at aparecer
que a maior constante de tempo da
oscilao com pequena amplitude e
realimentao negativa no
com desvio permanente entre
processo, multiplicar os resultados
medio e ponto de ajuste.
pela relao desta constante de
3. diminuir gradativamente o tempo
tempo do instrumento para a
integral do controlador at eliminar
constante de tempo do processo.
o desvio permanente e at aparecer
11. Se os erros forem muito grandes,
uma pequena oscilao de baixa
investigar a possibilidade de
frequncia, provocada pela ao
controle de cascata para isolar os
integral e no pela ao
distrbios ou o controle feedforward
proporcional.
para distrbios mensurveis.
4. aumentar por degrau o tempo
derivativo at eliminar a oscilao.
! Quando acabar a oscilao, repetir
(2) e (3), at que o aumento do
tempo derivativo no consiga mais
eliminar a oscilao.
!Apostilas\Controle Sintonia.DOC 30 MAR 00 (Substitui 03 DEZ 98)

7.34
Controle Multivarivel

8
Controle Multivarivel

8.1
Controle Multivarivel

Objetivos de Ensino Sero tratados aqui e agora os


conceitos e smbolos dos controles
7. Revisar os conceitos de estruturados, que podem servir como
realimentao negativa e preditivo blocos constituintes de um projeto
antecipatrio. completo de instrumentao.
8. Apresentar conceito, objetivos, O controle pode ser implementado atravs
vantagens, limitaes e aplicaes das seguintes estratgias:
das vrias estratgias de controle 1. Controle Contnuo Linear
multivarivel, tais como Realimentao negativa
a) Cascata Cascata
b) Faixa dividida Preditivo antecipatrio
c) Auto seletor Relao
d) Relao de vazes 2. Controle com sadas mltiplas
3. Mostrar os conceitos de projeto do Balano de cargas
controle global da planta. Faixa dividida
3. Malhas redundantes
1. Introduo Reserva (backup) redundante
Tomada de malha integral
A malha de controle a realimentao Controle de posio da vlvula
negativa (feedback) convencional com 4. Controle Discreto ou Chaveado
entrada nica e sada nica (single input- Sistemas seletores
single output) o ncleo seminal da
maioria das estruturas de controle de
processo. Porm, ultimamente, foram
desenvolvidas estruturas mais complexas
que podem, em alguns casos, melhorar
significativamente o desempenho do
sistema de controle.
A maioria das malhas de controle
possui uma nica varivel controlada. A
minoria dos sistemas mais complexos
requer o controle mais avanado,
envolvendo mais de uma varivel, ora para
manipular mais de um elemento final de
controle, ora para monitorar mais de uma
varivel controlada. Estes sistemas, que
so repetidos freqentemente com
pequenas modificaes, so conhecidos
como sistemas unitrios de controle,
sistemas estruturados de controle ou
sistemas de controle multivarivel. Eles
so clssicos e podem ser disponveis em
instrumentos especiais, com as mltiplas
funes para atender as aplicaes mais
complexas, facilitar a instalao,
manuteno e operao.
Cada sistema unitrio de controle
encontra sua aplicao especifica. A
caracterstica comum dos sistemas que
so manipuladas e medidas muitas
variveis simultaneamente, para se
estabelecer o controle, no menor tempo
possvel e com o melhor rendimento do
processo.

8.2
Controle Multivarivel

at circuitos eletrnicos microprocessados.


2. Realimentao negativa irrelevante tambm se as variveis
medida e manipulada so as mesmas na
O objetivo do controle com malha de vazo ou diferentes na malha de
realimentao negativa controlar uma presso. O conceito de controle a
varivel medida em um ponto de ajuste. O realimentao negativa, independente do
ponto de ajuste nem sempre aparente ou meio ou mtodo de sua realizao.
facilmente ajustvel.
Os estados operacionais so
automtico e manual. Os parmetros FIC
operacionais so o ponto de ajuste (em
automtico) e a sada (em manual). FY-A
i/p
Os valores monitorados so o ponto de
ajuste, a medio e a sada. (monitorar no FY-B
significa necessariamente indicar.) FT
A realimentao negativa mais um
conceito do que um mtodo ou um meio.
No sistema com realimentao negativa
sempre h medio (na sada), ajuste do
FE
ponto de referncia, comparao e
atuao (na entrada). A sada pode alterar
a varivel controlada, que pode alterar a Fig. 8.2. Malha de controle de vazo
varivel medida. O estado da varivel
medida realimentado para o controlador
para a devida comparao e atuao.
distrbios
entradas sadas

PROCESSO controlada
Fig. 8.3. Reguladora de presso

manipulada Medio
Na malha de controle de vazo da Fig.
8.2, a vazo sentida pela placa (FE), o
Controlador
feedback sinal transmitido (FT), extrada a raiz
quadrada (FY-A) e finalmente chega ao
controlador (FIC). Este sinal de medio
comparado com o ponto de ajuste (no
Ponto de ajuste
mostrado na figura) e o controlador gera
Fig. 8.1. Esquema da realimentao negativa um sinal (funo matemtica da diferena
entre medio e ponto) que vai para a
vlvula de controle (FCV), passando antes
por um transdutor corrente para
Em resumo, esta a essncia do pneumtico (FY-B), que compatibiliza a
controle realimentao negativa. operao do controlador eletrnico com a
irrelevante se h seis elementos na Fig. vlvula com atuador pneumtico. A
8.2 e apenas um na vlvula auto regulada atuao do controlador tem o objetivo de
de presso tornar a medio igual (ou prxima) do
(Fig. 8.3). Na vlvula auto-operada, os ponto de ajuste.
mecanismos esto embutidos na prpria Na vlvula auto regulada acontece a
vlvula, no h display e os ajustes so mesma coisa, porm, envolvendo menor
feitos de modo precrio na vlvula ou nem quantidade de equipamentos. O valor da
so disponveis. Na malha de controle presso a ser controlado levado para um
convencional, os instrumentos podem ter mecanismo de comparao que est no

8.3
Controle Multivarivel

atuador do vlvula. No mecanismo h um


ajuste do valor da presso a ser 3. Controle Cascata
controlado. Automaticamente a vlvula vai
para a posio correspondente presso 3.1. Introduo
ajustada.
Nos dois sistemas sempre h: O controle cascata permite um
1. medio da varivel controlada controlador primrio regular um
2. ajuste do valor desejado secundrio, melhorando a velocidade de
3. comparao entre medio e ajuste resposta e reduzindo os distrbios
4. atuao para tornar medio igual causados pela malha secundria.
ao ponto de ajuste Uma malha de controle cascata tem
Enquanto a medio estiver igual ao dois controladores com realimentao
ponto de ajuste (situao ideal), a sada do negativa, com a sada do controlador
controlador est constante (cuidado! No primrio (mestre) estabelecendo o ponto
igual a zero!). S haver atuao (variao de ajuste varivel do controle secundrio
na sada) quando ocorrer diferena entre (escravo). A sada do controlador
medio e ponto de ajuste. secundrio vai para a vlvula ou o
A maioria absoluta dos sistemas de elemento final de controle. O controle
controle se baseiam no conceito de cascata constitudo de dois controladores
realimentao negativa. Embora seja lento normais e uma nica vlvula de controle,
e susceptvel oscilao, ele o mais fcil formando duas malhas fechadas. S til
de ser realizado. desdobrar uma malha comum no sistema
A minoria dos sistemas utiliza outras cascata quando for possvel se dispor de
estratgias de controle ou combinao de uma varivel intermediria conveniente
vrias malhas a realimentao negativa. O mais rpida.
advento da instrumentao A Fig. 8.7 um diagrama de blocos do
microprocessada (chamada estupidamente conceito de controle de cascata,
de inteligente) permite a implementao mostrando as medies (primaria e
econmica e eficiente de outras tcnicas secundaria), o ponto de ajuste do primrio
de controle. estabelecido manualmente e o ponto de
ajuste do secundrio estabelecido pela
sada do controlador primrio.

Elemento final de
controle

Controlador
PROCESSO
secundrio

ponto de
ajuste Medio da varivel
secundria

Controlador Medio da varivel


primrio primria

ponto de
ajuste
Fig. 8.7. Diagrama de blocos do controle cascata
A caracterstica principal do controle
cascata a sada do controlador primrio
ser o ponto de ajuste do secundrio. O

8.4
Controle Multivarivel

controlador primrio cascateia o corrige esta variao mais rapidamente


secundrio. que o controlador primrio.
A Fig. 8.8 um exemplo de um controle
convencional de temperatura, envolvendo
uma nica malha. Na Fig. 8.9 tem-se
controle de cascata. ( interessante notar
como um esquema simples pode esconder
fenmenos complexos. Por exemplo,
eventualmente a reao da figura pode ser
exotrmica e nada percebido). LC

SP TC TT

FC
FCV
Sada
Vapor

TE
Produto
Fig. 8.10. Controle cascata: controlador de nvel
estabelece ponto de ajuste no de vazo
Condensad

Fig. 8.8. Controle convencional de temperatura 3.2. Conceito


O controle em cascata divide o
processo em duas partes, duas malhas
SP TC1 TT1 fechadas dentro de uma malha fechada. O
Jaqueta
SP controlador primrio v uma malha fechada
como parte do processo. Idealmente, o
TC2 TT2
processo deve ser dividido em duas
metades, de modo que a malha secundaria
seja fechada em torno da metade dos
Sada tempos de atraso do processo. Para timo
Vapor
desempenho, os elementos dinmicos no
Produto processo devem tambm ser distribudos
TE2
TE1
eqitativamente entre os dois
controladores.
fundamental a escolha correta das
duas variveis do sistema de cascata, sem
a qual o sistema no se estabiliza ou no
Condensad funciona.
1. a varivel primaria deve ser mais
Fig. 8.9. Controle de cascata temperatura lenta que a varivel secundaria.
temperatura 2. a resposta da malha do controlador
No controle cascata a temperatura do primrio deve ser mais lenta que a
vaso (mais lenta) cascateia a temperatura do primrio.
da jaqueta (mais rpida). Quando houver 3. o perodo natural da malha primaria
distrbio no vapor fazendo a temperatura deve ser maior que o da malha
da jaqueta cair, o controlador secundrio secundaria.

8.5
Controle Multivarivel

4. o ganho dinmico da malha primaria Para ilustrar o efeito da rejeio do


deve ser menor que a da primaria. distrbio, seja o refervedor (reboiler) da
5. a banda proporcional do controlador coluna de destilao. Quando a presso de
primrio deve ser mais larga que a suprimento do vapor aumenta, a queda da
do controlador secundrio. presso atravs da vlvula de controle
6. a banda proporcional do controlador ser maior, de modo que a vazo de vapor
primrio deve ser mais larga que o ir aumentar. Com o controlador de
valor calculado para o seu uso temperatura convencional, nenhuma
isolado, correo ser feita at que a maior vazo
Quando os perodos das malhas de vapor aumente a temperatura na
primaria e secundaria so bandeja 5. Assim, o sistema inteiro
aproximadamente iguais, o sistema de perturbado por uma variao da presso
controle fica instvel, por causa das do suprimento de vapor.
variaes simultneas do ponto de ajuste e Com o sistema de controle cascata,
da medio da malha secundaria. com a temperatura da coluna cascateando
Usualmente, o controlador primrio a vazo de vapor, o controlador de vazo
P+I+D ou P+I e o secundrio P+I. do vapor ir imediatamente ver o aumento
As combinaes tpicas das variveis na vazo de vapor e ir fechar a vlvula de
primaria (P) e secundaria (S) no controle vapor para fazer a vazo de vapor voltar
em cascata so: temperatura (P) e vazo para o seu ponto de ajuste. Assim o
(S), composio (P) e vazo (S), nvel (P) refervedor e a coluna so pouco afetadas
e vazo (S), temperatura (P) e presso (S) pelo distrbio na presso de suprimento do
e temperatura lenta (P) e temperatura vapor.
rpida (S). Outro sistema de controle cascata
Quando o controlador secundrio de envolve um processo com resfriamento de
vazo e recebe o sinal de um transmissor um reator, atravs da injeo de gua na
de presso diferencial associado a placa jaqueta. A controlador da temperatura do
de orifcio, deve se usar o extrator de raiz reator o primrio; o controlador da
quadrada, para linearizar o sinal da vazo, temperatura da jaqueta o secundrio. O
a no ser que a vazo esteja sempre controle de temperatura do reator isolada
acima de 50% da escala. pelo sistema de cascata dos distrbios da
Quando se tem controle de processo temperatura e presso d'gua de
em batelada ou quando o controlador resfriamento da entrada.
secundrio est muito demorado, pode Este sistema mostra como o controle
ocorrer a saturao do modo integral. Um cascata melhora o desempenho dinmico
modo de se evitar esta saturao do sistema. A constante de tempo da
fazendo uma realimentao externa do malha fechada da temperatura do reator
sinal de medio do controlador ser menor quando se usa o sistema
secundrio ao circuito integral do cascata.
controlador primrio. Em vez do circuito
integral receber a realimentao do sinal
de sada do controlador, ele recebe a
alimentao do sinal de medio do
controlador secundrio.

3.3. Objetivos
H dois objetivos do controle cascata:
1. eliminar os efeitos de alguns
distrbios (variaes da carga
prximas da fonte de suprimento)
2. melhorar o desempenho dinmico
da malha de controle, reduzindo os
efeitos do atraso, principalmente do
tempo morto.

8.6
Controle Multivarivel

restabelecida quando a malha


3.4. Vantagens secundaria voltar a normalidade.
O que se fez, realmente, nessa nova
As vantagens do sistema de cascata
so: configurao foi incluir a resposta dinmica
1. os distrbios que afetam a varivel da malha secundaria dentro do circuito
secundaria so corrigidos pelo integral do controlador primrio. A ao
controlador secundrio, que mais integral do controlador primrio pode ser
rpido, antes que possam maior que a usual pois qualquer atraso ou
influenciar a medio primaria. variao na resposta da malha secundaria
2. o atraso de fase existente na parte corrigido pela ao do controlador
secundaria reduzido pela malha primrio.
secundaria, melhorando a H ainda uma vantagem adicional: o
velocidade de resposta da malha controlador primrio raramente precisa ser
primaria. transferido para manual. Quando o
3. a malha secundaria permite uma controlador secundrio estiver em manual,
manipulao exata da vazo de o controlador primrio no poder saturar,
produto ou energia pelo controlador pois quebrada a realimentao positiva
primrio. para o seu modo integral.
Dois requisitos so essenciais ao novo
sistema:
3.5. Saturao do modo integral 1. o controlador primrio deve ter
O controle em cascata utilizado para disponvel a opo de
eliminar os efeitos de pequenos distrbios realimentao externa ao modo
no processo. integral.
Em aplicaes do controle em cascata 2. o controlador secundrio comum,
sempre h a possibilidade de haver a porm, no pode haver desvio
saturao dos dois controladores. O permanente entre sua medio e
problema da saturao do modo integral seu ponto de ajuste. Ou, em outras
criado pela excurso da carga do processo palavras, o controlador secundrio
alm da capacidade da vlvula de controle. deve ter, obrigatoriamente, a ao
A vlvula ir ficar saturada em seu limite integral, para eliminar sempre o
externo, 0 ou 100%, totalmente fechada ou desvio permanente.
aberta, fazendo com que haja um desvio
permanente entre a medio e o ponto de 3.6. Aplicaes
ajuste do controlador primrio. Se no for
tomada nenhuma providncia, o Reator com temperatura e presso
controlador primrio ir saturar. Como Seja a malha de controle de
conseqncia, o controlador secundrio temperatura do produto de um reator, feito
tambm ir saturar. atravs da manipulao da vazo de
Uma soluo simples e prtica utilizar entrada de vapor. Quando a presso do
a medio da varivel secundaria como vapor cai, o seu poder de aquecimento
realimentao externa para o modo diminui. Para uma mesma vazo, tem-se
integral do controlador primrio. uma diminuio da temperatura do
Convencionalmente, o controlador primrio produto. Essa diminuio do efeito de
realimentado pela sua prpria sada que aquecimento do vapor s sentida pela
o ponto de ajuste do controlador malha de temperatura. O elemento
secundrio. Quando o controlador primrio sentir a diminuio da
secundrio estiver em operao normal, o temperatura e ir aumentar a abertura da
seu ponto de ajuste coincide com a vlvula. Essa correo demorada. Nesse
medio e o funcionamento da malha intervalo de tempo, se houver a
igual ao modo convencional. Se houver recuperao da presso original,
uma diferena entre a medio e o ponto certamente haver um super aquecimento.
de ajuste do secundrio, a ao integral do Essa oscilao pode se repetir
controlador primrio fica estacionria e s indefinidamente, com o processo nunca se
estabilizando, pois a sua inrcia muito

8.7
Controle Multivarivel

grande. O controle do processo TT


sensivelmente melhorado com o controle
SP TC
em cascata.
O controle de temperatura do reator anterior
melhorado colocando-se um outro controlador de
presso na entrada da alimentao de vapor. Agora,
tem-se o controlador de presso cascateado pelo Sada
controlador de temperatura. A sada do controlador
de temperatura, chamado de primrio, estabelece o Vapor
ponto de ajuste do controlador de presso, chamado
de secundrio. Nessa nova configurao, quando Produto

houver a diminuio da presso de vapor, mesmo


com a vazo constante, o controlador de presso ir TE
abrir mais a vlvula, para compensar a menor
eficincia do vapor. As variaes de presso da Condensado
alimentao do vapor so corrigidas rapidamente
pela malha de presso e em vez de serem corrigidas
lentamente pela malha de temperatura.
Fig. 8.11. Controle de temperatura convencional
Reator com temperatura cascateando
temperatura
possvel se ter uma varivel
cascateando outra varivel da mesma
natureza, por exemplo, temperatura SP TC TT
cascateando a temperatura. SP
Uma aplicao tpica a do controle de
temperatura de reator, com aquecimento PC
de vapor em jaqueta externa. As variaes
da temperatura do produto so mais lentas TT
e demoradas que as variaes da Sada

temperatura da jaqueta de aquecimento.


Vapor
Nessas condies, pode-se usar a
temperatura do produto como a varivel Produto
primaria e a temperatura do aquecimento
externo como a secundaria. Quando
houver variaes na temperatura da TE

jaqueta, a correo feita diretamente pelo


Condensado
controlador secundrio.
Fig. 8.12. Controle cascata temperatura
presso

8.8
Controle Multivarivel

aquecimento deve estar totalmente


4. Controle de Faixa Dividida fechada
4. no meio do caminho, ambas as vlvulas
4.1. Conceito devem estar simultaneamente fechadas,
de modo que no haja nem
O objetivo de estender ou dividir a faixa aquecimento nem resfriamento.
alterar a faixa normal de um elemento 5. cada vlvula se move de modo contrrio
final da que ele dispe, aumentando ou e seqencial outra.
diminuindo-a. Este controle chamado de
split range. Por exemplo, em vez de a
vlvula operar entre 20 e 100 kPa (normal),
ela opera entre 20 e 60 kPa (metade Temperatura Sada do Posio da Posio da
inferior) ou entre 60 e 100 kPa (metade % span controlador vlvula de vlvula de
% span gua vapor
superior).
O controle de faixa dividida ou de split 100 100 fechada
aberta
range consiste de um nico controlador
manipulando dois ou mais elementos finais
de controle. Neste controle, mandatrio o fechada fechada
uso do posicionador da vlvula. Os
posicionadores so calibrados e ajustados
e as aes das vlvulas so escolhidas 0 0 fechada aberta
para que os elementos finais de controle
sejam manipulados convenientemente. Por (b) Operao da vlvula de controle

exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a


50% do sinal e a outra de 50 a 100% do Fig. 8.12. Sistema de controle de faixa dividida
sinal de sada do controlador.
Temperatura com dois combustveis
4.2. Aplicaes
Tambm h aplicaes envolvendo o
Aquecimento e resfriamento aquecimento por dois combustveis, onde a
A Fig. 8.12 mostra um esquema de primeira vlvula A(do combustvel mais
controle de temperatura para um processo barato) atuada pela sada do controlador,
batelada (batch), usando um tanque de indo de 0 a 100% de abertura. Depois de
reao qumica que requer a temperatura totalmente aberta, a segunda vlvula B (do
de reao constante. Para comear a combustvel mais caro) comea a atuar,
reao o tanque deve ser aquecido e isto indo tambm de 0 a 100%. Neste caso,
requer uma vazo de vapor atravs da pode-se ter as duas vlvulas totalmente
serpentina. Depois, a reao exotrmica fechadas (no incio do processo) ou
produz calor e o tanque deve ser resfriado totalmente abertas, (no mximo
e isto requer uma vazo de fluido aquecimento) simultaneamente.
refrigerante, atravs de outra (ou da
mesma) serpentina.
O controle suave da temperatura
conseguido pelo seguinte sistema bsico:
1. a sada do controlador de temperatura
varia gradualmente quando a
temperatura do tanque aumenta
2. quando o controlador solicita que a
vlvula de aquecimento esteja
totalmente aberta, a vlvula de
resfriamento deve estar totalmente
fechada
3. quando o controlador solicita que a
vlvula de resfriamento esteja
totalmente aberta, a vlvula de

8.9
Controle Multivarivel

TC 5. Balano de Cargas
20 - 60 kPa 60-100 kPa
Tanque O objetivo do controle com balano de
de TV-B
carga permitir a regulao da sada
reao comum (somada) de vrias malhas. Os
estados operacionais so qualquer
combinao dos estados normais de
Combustvel B
operao das malhas individuais. Qualquer
malha pode estar em manual e a malha
Combustvel A externa ainda tenta manter a vazo total
TV-A em seu ponto de ajuste. Os parmetros
operacionais so os de todos os
controladores, incluindo o controlador mais
Temperatura Sada do Posio da Posio da
% span controlador vlvula A vlvula B
externo que balanceia a carga. (Isto no
% span
quer dizer que todas as combinaes
sejam teis.)
100 100 aberta aberta

fechada
aberta

0 0 fechada fechada

Fig. 8.13. Controle de Faixa Dividida

FC

FC

FT3

FC

FT2

FC

FT1

Fig. 8.14. Controle de balano de cargas

8.10
Controle Multivarivel

Controlador com ganho grande


6. Controle de malhas (banda proporcional estreita) mais
redundantes rpido que um com ganho pequeno.
rA
O objetivo do controle com malhas
redundantes fornecer controle mesmo
quando h falha de uma malha ou fazer K
controladores operarem em tempos
diferentes, atravs da incluso de aes rB
de controle ou ajustes de ganho ou em
pontos de diferentes, atravs de
diferentes pontos de ajuste. K

Set @ 104 kPa


Fig. 8.17. Malhas redundantes, com aes de
controle diferentes (controlador P atua antes do
controlador PI)
Set @ 102 kPa

7. Controles chaveados
Set @ 100 kPa Os conceitos de controle chaveados
so divididos em
1. seletivo
Fig. 8.15. Backup simples, malhas redundantes 2. seletor (alta ou baixa)
3. estrutura varivel
O controle eletivo (Fig. 8.18) envolve
rA um chaveamento na entrada do
controlador, que recebe o sinal de dois
XIC transmissores de anlise. Quando um
A deles falha, o outro assume a funo de
enviar o sinal de medio.
rB O controle seletor (Fig. 8.19) envolve
dois (ou mais) controladores com o
XIC
chaveamento na sada, pois h um nico
B elemento final de controle. Em operao
normal o controlador de vazo (FIC)
opera; quando o nvel se aproxima de um
valor crtico (muito baixo),
automaticamente o controlador LIC
Fig. 8.16. Malhas redundantes, com ajustes de
assume o controle. Nesta configurao,
ganhos diferentes (controlador com maior ganho
necessrio a proteo contra saturao
atua primeiro)
do modo integral dos controladores, pois
o controlador que est fora de controle,
mas ligado, pode saturar se tiver a ao
A ao integral torna o controlador integral.
mais lento, de modo que um controlador O controle de estrutura varivel (Fig.
PI mais lento que um controlador P. A 8.20) permite o controlador TIC controlar
ao derivativa torna o controlador mais o processo com uma vlvula TVA, at
rpido, de modo que um controlador PID que a presso atinja valor perigoso.
mais rpido que um controlador PI. Agora o controlador de presso assume o
controle da vlvula principal e o

8.11
Controle Multivarivel

controlador de temperatura atua na 8. Controle Auto-Seletor


vlvula secundaria, TVB. Tambm
necessria a realimentao externa ao 8.1. Conceito
modo integral ao PIC, para evitar a
saturao da sada (no necessria a O controle auto-seletor tambm
realimentao ao TIC pois ele sempre chamado de controle seletivo, limite,
est operando). override ou cut-back.
Todo esquema de controle seletor H situaes onde a malha de
chaveado inclui obrigatoriamente um controle deve conhecer outras variveis
seletor de sinais. controladas, por questo de segurana e
controle. Isto principalmente verdade
AIC em plantas altamente automatizadas,
onde o operador no pode tomar todas
as decises nas situaes de
AT
A
> AT
B
emergncia, de partida e de parada do
processo.
Reator

Fig. 8.18. Controle chaveado


LC

realimentao externa Tanqu


ao modo integral
<
PIC
FC

>
TV Fig. 8. 20. Controle auto seletor entre nvel e
TIC A vazo do tanque

TV O controle auto seletor uma forma


B de controle multivarivel, em que a
varivel manipulada pode ser ajustada
em qualquer momento, por uma varivel,
selecionada automaticamente entre
diversas variveis controladas diferentes.
Fig. 8.19. Controle auto seletor, com proteo
A filosofia do controle auto-seletor a
contra saturao do modo integral
de se usar um nico elemento final de
controle manipulado por um controlador,
selecionado automaticamente entre dois
ou mais controladores. Tendo-se duas ou
mais variveis medidas, aquela que
estiver em seu valor crtico assume o
controle do processo.
Outro enfoque de se ver o controle
auto-seletor considerar os dois
controladores ligados a uma nica vlvula
de controle. Em condies normais, uma
malha comanda a vlvula; em condies
anormais, a outra malha assume
automaticamente o controle, mantendo o

8.12
Controle Multivarivel

sistema dentro da faixa de segurana. O No controle auto seletor, a vazo


controle normal cortado apenas durante constante e o valor estabelecido
o perodo necessrio para se externamente pelo operador de processo.
restabelecer a segurana do sistema. Em operao normal, a vazo a
Quando a condio anormal desaparece, varivel controlada e manipulada, ao
a malha normal assume novamente o mesmo tempo. Quando o nvel atinge um
controle. valor crtico, automaticamente o
controlador de nvel assume o controle. A
8.2. Exemplos partir deste ponto, a vazo de sada do
tanque tende a diminuir com a diminuio
O conceito de controle seletivo ou
do nvel do tanque. Quando o nvel
auto seletor explicado pelo exemplo na
baixo, a varivel controlada passa a ser o
Fig. 08, que mostra um tanque cujo nvel
nvel e a manipulada contnua sendo a
controlado pela modulao da vlvula
vazo.
de controle na linha de dreno de sada. A
Outro exemplo de sistema de controle
vazo do dreno do tanque controlada
seletivo envolve sistemas com mais de
usando-se a mesma vlvula. H duas
um elemento sensor. Os sinais de trs
exigncias do processo:
transmissores de temperatura localizados
1. em operao normal, o tanque
em vrios pontos ao longo de um reator
esvaziado com uma vazo
tubular entram em um seletor de alta
constante, estabelecida no
(HS). A temperatura mais elevada
controlador de vazo. Vazo muito
enviada ao controlador de temperatura
elevada considerada critica.
cuja sada manipula a gua fria. Assim,
2. o nvel muito baixo considerado
este sistema controla o pico de
uma situao critica que deve ser
temperatura no reator, qualquer que seja
evitada
o ponto onde ela esteja.
Quando o nvel ficar muito baixo, o
Outro exemplo comum o controle de
controlador de nvel entra
duas vazes de um reator, onde o
automaticamente em ao e substitui o
excesso de um dos reagentes poderia
controlador da vazo. Quando a vazo
levar a composio no reator para uma
tender a aumentar, o controlador de
regio onde poderia haver exploso.
vazo est em ao e tambm corta o
Assim, vital que a vazo deste reagente
excesso de vazo. Sempre, a vlvula
seja menor do que algum valor crtico,
toma a posio menos aberta dos
relativo a outra vazo. So usadas
comandos dos dois controladores.
medies mltiplas e redundantes da
A escolha de qual controlador deve
vazo e o maior sinal das vazes usado
assumir o controle feita
para o controle. Em adio, se as
automaticamente por um rel seletor, que
diferenas entre as medies de vazo
faz uma transio suave de um sinal de
excedem algum valor razovel, o sistema
entrada para outro. A funo seletora
inteiro ser intertravado, at que a causa
deste rel pode ser incorporada ao
da discrepncia seja encontrada.
circuito do controlador.
Assim, os controles over ride e
Note que esta configurao
seletivo so muito usadas para manipular
totalmente diferente do controle de
problemas de restries e segurana. Os
cascata. No controle de cascata, nvel
limites de alta e baixo nas sadas do
cascateando a vazo, o ponto de ajuste
controlador so tambm muito usadas
do controlador de vazo estabelecido
para limitar o valor da variao permitido.
automaticamente pelo controlador de
nvel. Assim, quando o nvel diminui, a
sada do controlador tambm diminui e o
ponto de ajuste do controlador de vazo
tambm diminui. No controle de cascata,
a vazo diminuda continuamente pelo
abaixamento do nvel.

8.13
Controle Multivarivel

8.3. Caractersticas
O sistema de controle auto seletor,
qualquer que seja o seu enfoque, sempre
possui os seguintes componentes:
1. duas ou mais malhas de controle,
com os transmissores de medio
LC
e os controladores.
2. um seletor de sinais, de mnimo
Tanqu
ou de mximo. O seletor <
eletrnico de sinais podem
receber at quatro sinais FC
simultneos. O seletor pneumtico Fig. 8.21. Realimentao externa para evitar
s pode receber dois sinais de saturao do modo integral dos controladores
entrada e so usados (n-1)
seletores quando se utilizam n
controladores pneumticos. A realimentao da sada do seletor
3. um nico elemento final de de sinais para todos os controladores
controle, est redundante para aquele controlador
4. opcionalmente, o sistema pode ter momentaneamente selecionado e
uma estao manual de controle atuante no processo, porm a
(HIC), para a partida suave. H realimentao essencial a todos os
sistemas que provm todos os controladores restantes, pois ela os
controladores com a opo de impede de saturarem.
seleo e atuao automtico - Quando se tem os controladores
manual e outros que possuem eletrnicos, basta prove-los com a opo
uma nica e independente de realimentao externa. Quando se
atuao manual. usam controladores pneumticos e vrios
seletores de sinais possvel, atravs de
8.4. Cuidado para a no Saturao ajustes convenientes nos seletores, se
conseguir um controle satisfatrio do
No controle auto seletor apenas um sistema. Porm, em sistemas mais
controlador atua, enquanto todos os difceis necessrio se prover cada
outros esto fora do circuito. O sinal de controlador pneumtico com uma chave
um controlador vai at a vlvula, os sinais batelada, para otimizar a resposta
de todos os outros acabam no seletor de dinmica do processo. Mas, a aplicao
sinais. Esta a condio mais favorvel das chaves s necessria e justificvel
para o aparecimento da saturao: a quando o processo sofre variaes
sada inoperante de um controlador bruscas, se aproximando de um processo
automtico, contendo o modo integral e descontnuo, tipo batelada.
em funcionamento.
Para se evitar a saturao das sadas 8.5. Aplicaes
de todos os controladores que estejam na
malha e cujos sinais so inoperantes, O sistema de controle unitrio de
pois apenas um sinal selecionado os seleo automtica empregado nos
controladores do sistema, sem exceo. seguintes casos:
Essa realimentao feita para o circuito 1. para proteo de equipamentos,
integral de cada controlador do sistema e, quando a sada do controlador da
portanto, todos devem ter essa varivel que atinge valores
possibilidade extra de realimentao perigosos cortada e outro
externa. controlador assume o controle.
2. para aumentar a confiabilidade da
malha de controle, quando so
colocados instrumentos
redundantes. o que ocorre em

8.14
Controle Multivarivel

instrumentao de plantas 5. o seletor de sinais, no caso seletor


nucleares, onde se utilizam do sinal mnimo. Quando o
geralmente trs transmissores equipamento pneumtico,
para cada varivel crtica; um necessrio se utilizar de vrios
seletor de sinais escolhe o valor reles, pois o rel pneumtico s
mais seguro, conforme uma pode receber dois sinais
programao pr determinada. simultneos nas entradas.
3. para otimizar o controle do 6. a vlvula de controle, com ao
sistema, de modo que a varivel ar-para-abrir.
com valor mais prximo do valor 7. como os controladores possuem a
crtico seja a responsvel pelo ao integral e para impedir que
controle. Tem-se vrios os modos integrais saturem, todos
controladores, porm, apenas o os controladores devem possuir a
controlador da varivel com o opo extra de realimentao
valor crtico assume o controle do externa ao modo integral. O sinal
sistema. O operador final do da sada do rel seletor, que vai
controle estar sempre numa para o elemento final de controle,
posio segura. deve ser realimentado
externamente a todos os
Controle de Compressor controladores.
O funcionamento correto do compressor
depende basicamente de trs variveis: Fig. 09. Controle auto seletor de compressor
1. a presso de suco, que no
pode ser muito baixa. Se a
presso de suco for muito
HIC
baixa, h problema de cavitao HIC
na bomba e o compressor pode PC1
inverter o sentido do fluxo. PC1
2. a carga do motor, que no pode TC < PC2
ser muito alta, sob pena de se TC < PC2

queimar o motor.
3. a presso de descarga, que no
pode ser muito elevada. Se a
presso da descarga subir muito, suco
M
M descarga
a vazo aps a vlvula pode suco descarga
aumentar demais e ficar pulsante
e descontnua.
O sistema de controle auto seletor para o Fig. 8.22. Controle auto seletor com proteo
compressor constitudo de: contra saturao do modo integral dos
1. o transmissor e o controlador de controladores
presso de suco, de ao
direta.
2. o transmissor de temperatura (ou
corrente eltrica), proporcional a
carga do motor eltrico, com
controlador de ao inversa.
3. o transmissor e o controlador da
presso de descarga, com ao
inversa.
4. o gerador de rampa, para a
partida suave do sistema. O sinal
gerador manualmente deve ser da
mesma natureza que os sinais de
sada dos controladores.

8.15
Controle Multivarivel

9. Controle Feedforward 9.2. Funes Bsicas


As principais funes do controle
9.1. Introduo
preditivo antecipatrio so:
Alguns assuntos da rea de teoria de 1. detectar os distrbios quando eles
controle de processo so conhecidos entram no processo e afetam a
apenas pelo ouvir dizer. As pessoas, varivel controlada
mesmo as do ramo, sabem de sua 2. fazer computaes matemticas
existncia, conhecem superficialmente com esses dados e outros
alguns conceitos, mas no passam disso. arbitrariamente estabelecidos
Certamente o controle preditivo 3. fazer compensao dinmica do
antecipatrio (feedforward) um desses tempo de resposta, considerando
assuntos, que o pessoal considera muito as caractersticas dinmicas do
complicado e avanado para ser aplicado processo
no controle do processo de seu interesse. 4. prever o comportamento da
O autor traduziu livremente o termo varivel controlada e estabelecer o
feedforward como preditivo e valor e a ocasio a ser aplicada da
antecipatrio. Na literatura tcnica esse ao de controle e
tipo de controle chamado 5. manipular as variveis do
indistintamente de preditivo e de processo, de modo que as
antecipatrio. Ambos os nomes so variveis controladas da sada
justificados e fazem sentido: a ao sejam mantidas constantes e
preditiva do controlador antecipa o iguais aos pontos de ajuste
aparecimento do erro no sistema. No estabelecidos.
presente trabalho, mesmo parecendo Deve se tomar cuidado de no
uma redundncia, sero usados os dois confundir os conceitos de ao derivativa
nomes simultaneamente. do controlador convencional e de controle
A maioria das estruturas de sistema preditivo antecipatrio. A ao derivativa
de controle usa o conceito de do controlador tambm apressa a ao
realimentao negativa (feedback). Um corretiva do controlador e,
erro deve ser detectada na varivel freqentemente, chamada de ao
controlada antes do controlador tomar antecipatria. Porm, ela ser sempre
uma ao corretiva para a varivel uma ao corretiva, s atuando aps o
manipulada. Assim, os distrbios devem aparecimento do erro. Em resumo: a
perturbar o processo antes que o ao derivativa melhora a resposta
controlador possa fazer algo. dinmica do controlador, porm, o
Parece muito razovel que, se princpio de atuao totalmente
pudesse detectar um distrbio entrando diferente daquele do controle preditivo
no processo, se comeasse a corrigir o antecipatrio.
antes que ele perturbasse o processo.
Esta a idia bsica do controle preditivo 9.3. Partes Fundamentais
antecipatrio (feedforward). Se for
As partes fundamentais do controle
possvel medir o distrbio e envia-se este
antecipatrio so:
sinal atravs de um algoritmo de controle
1. a medio da varivel de processo,
preditivo antecipatrio que faa correes
atravs de transmissores ou
apropriadas na varivel manipulada de
diretamente do processo,
modo a manter a varivel controlada
2. o mecanismo de computao
prxima de seu ponto de ajuste.
matemtica, que manipula o valor
O controle preditivo antecipatrio
da medio, recebe outros dados
necessita de ferramentas matemticas
externos ao processo, como
especificas, para ser realizado
equaes termodinmicas, tabelas
quantitativamente.
de dados,
3. o controlador do processo, que
gera um sinal automtico,

8.16
Controle Multivarivel

relacionado com o valor da 2. o controlador prev quanto de


medio e das equaes ao deve ser aplicada e quando
matemticas de balano de mais conveniente. Geralmente
energia e de massa, se fala que o controlador toma
4. o elemento final de controle, ligado uma providncia imediata. Ser
diretamente ao processo e visto mais tarde que, h
recebendo o sinal do controlador, aplicaes, onde a ao
5. o processo, que fecha a malha de proposital e artificialmente
controle. adiantada ou atrasada.
Alm das medies das variveis na 3. o controlador faz medies nas
entrada do processo, h uma predio do variveis de entrada e atua na
resultado, aps a computao varivel manipulada, tambm na
matemtica do valor medido nas entrada do processo. No h
equaes fornecidas ao computador. H medio da varivel controlada,
um prognostico, como no controle de pois no h realimentao. Por
malha aberta e h uma ao corretiva, esse motivo, h quem diga que o
baseada na medio e no programa, controle preditivo antecipatrio
como no controle de realimentao de malha aberta, o que
negativa. incorreto. Mesmo no havendo
realimentao, a malha de
sada controle fechada pelo processo.
distrbios 4. o balano entre o suprimento e a
demanda conseguido pela
Processo
medio da carga da demanda
controlada real, pelo calculo da demanda
potencial e pela atuao no
manipulada suprimento do processo. As
Medies Controlador medies, os pontos de ajuste e
feedforward os clculos matemticos so
usados para estabelecer a ao
de controle a ser aplicada antes
do aparecimento do erro entre
medio e ponto de ajuste.
Fig. 3.18. Malha fechada feedforward (preditiva 5. o distrbio est na entrada do
antecipatria) processo e na entrada do
controlador. O conceito envolve o
fluxo de informaes adiante da
9.4. Caractersticas malha.
6. teoricamente, quando bem
As principais caractersticas do
controle preditivo antecipatrio so: projetado e calculado, um
1. a ao do controlador preditiva, controlador preditivo antecipatrio
baseada em um prognostico. O pode executar um controle
controlador no espera que o perfeito. Seu erro devido aos
desvio entre a medio e o ponto erros das medies e dos clculos
de ajuste seja detectado, atravs feitos por equipamentos reais.
do processo, para atuar na Quanto mais difcil e complexa for
varivel manipulada. A atuao a computao, maior ser o erro
feita no momento mais adequado, antecipado.
de modo que no haja 7. O controlador preditivo
aparecimento do erro. A varivel antecipatrio no exibe nenhuma
manipulada atuada antes que os tendncia a oscilao.
distrbios, principalmente a
variao de carga do processo,
afetem a varivel controlada.

8.17
Controle Multivarivel

muito eficiente na reduo do


L carga ou distrbio desvio causado pelo distrbio.
M varivel manipulada 3. As imperfeies e erros das
G ganho medies, dos desempenhos dos
L X sada instrumentos e das numerosas
GL F controlador feedforward computaes provocam desvios no
valor da varivel controlada. Tais
desvios no podem ser eliminados
porque no so medidos ou
M + X conhecidos.
F GM -
4. a pouca disponibilidade ou o alto
custo de equipamentos comerciais
pudessem resolver as equaes
F=M/L matemticas desenvolvidas e
simulassem os sinais analgicos
Fig. 3.19. Diagrama de blocos do sistema de necessrios para o controle.
controle preditivo antecipatrio (feedforward) Porm, com o advento da
eletrnica de circuitos integrados
aplicada a computadores, a
microprocessadores e a
9.5. Limitaes instrumentos analgicos, foram
A primeira aplicao prtica do conseguidos instrumentos de
controle preditivo antecipatrio foi em altssima qualidade, baixo custo,
1925, no controle de nvel de caldeira. fcil operao, extrema
Embora o seu resultado possa ser confiabilidade e, principalmente,
teoricamente perfeito, o seu adequados para implementar a
desenvolvimento foi lento, principalmente tcnica avanada de controle
pelas limitaes na sua aplicao prtica preditivo antecipatrio.
e pelos seguintes motivos:
1. os distrbios que no so medidos, 9.6. Comparao com o Feedback
ou porque so desconhecidos ou
suas medies so impraticveis, Semelhanas
tornam o resultado do controle Mesmo sendo conceitualmente
imperfeito. As alteraes da diferentes, a malha de controle com
varivel controlada no so realimentao negativa possui algumas
compensadas pelo controlador, por caractersticas comuns a malha de
que no foram consideradas. Todo controle preditivo antecipatrio. Assim,
distrbio que afete a varivel 1. ambas as malhas so fechadas.
controlada deve ser detectado e 2. em ambas as malhas h os
medido; quando no se pode medi- componentes bsicos: dispositivo
lo, no se pode usar o conceito de de medio, controlador e vlvula
controle preditivo antecipatrio. atuadora,
2. deve se saber como os distrbios e 3. o controlador essencialmente o
as variveis manipuladas afetam a mesmo, para ambas as malhas,
varivel controlada. Deve se 4. ambos controladores possuem o
conhecer o modelo matemtico do ponto de ajuste, essencial a
processo e a sua funo de qualquer tipo de controle.
transferncia, no mnimo, de modo
aproximado. Uma das
caractersticas mais atraente e
fascinante do controle preditivo
antecipatrio que, mesmo sendo
rudimentar, aproximado, inexato e
incompleto, o controlador pode ser

8.18
Controle Multivarivel

As responsabilidades de controle
Diferenas ficam assim distribudas:
Porm, as diferenas entre os 1. o controlador preditivo
sistemas com realimentao negativa e antecipatrio cuida dos distrbios e
preditivo antecipatrio so mais variaes de carga grandes e
acentuadas. freqentes que afetam as variveis
No controle com realimentao controladas.
negativa a varivel controlada medida, 2. o controlador a realimentao
na sada do processo. O controlador atua negativa cuida de quaisquer outros
nas variveis manipuladas de entrada erros que aparecem atravs do
para manter a varivel controlada igual processo, cuida dos efeitos dos
ou prxima a valores desejados. Como a distrbios no medidos, cuida dos
varivel controlada depende de todas as erros residuais provocados pelas
variveis de entrada, indiretamente imprecises dos instrumentos reais
atravs do processo e geralmente com de medio, controle e
atraso, o controle com realimentao computao da malha
negativa leva em considerao todas as antecipatria.
variveis de entrada. Porm, os atrasos Como o principal objetivo do
na ao corretiva podem ser controlador a realimentao negativa
praticamente inaceitveis, em alguns eliminar o desvio permanente, ele deve
processos de grande capacidade e longo ser, necessariamente, proporcional mais
termo morto. integral (PI). Como a quantidade de
No controle preditivo antecipatrio as trabalho a ser executado por ele
variveis de sada controladas no so diminudo pela presena do controlador
medidas para a comparao com o valor preditivo, normalmente basta ser PI.
desejado. O controlador apenas mede as A presena do controlador preditivo
variveis de entrada detectveis e antecipatrio na malha de controle
conhecidas, recebe o valor do ponto de realimentao negativa no provoca
ajuste, recebe outras informaes do tendncia a oscilao. Em termos de
processo e computando todos esses funo de transferncia, a presena do
dados, prev o valor e a ocasio controlador preditivo no altera o
adequados para a ao de controle ser denominador da funo de transferncia
aplicada na varivel manipulada de original.
entrada. A configurao mais utilizada na
Ele mais convencido que o associao das duas malhas de controle
controlador com realimentao negativa: o sistema em cascata. Porm,
no verifica se a ao de controle levou a controvertida a opo de quem cascateia
varivel controlada para o valor de quem. Shinskey diz que mandatrio
referncia ajustado. H casos onde a que o controlador realimentao
previso foi incorreta e estabelea o ponto de ajuste do
consequentemente, h erro na varivel controlador preditivo.
controlada. Tambm. os efeitos das Porm, em todas as aplicaes
variveis de entrada no medidas no prticas, raramente o sinal do controlador
so compensados pelo controle preditivo preditivo aplicado diretamente na
antecipatrio. vlvula de controle. Nessa configurao,
o controlador preditivo que estabelece o
Associao ponto de ajuste do controlador
As vantagens e desvantagens de convencional a realimentao negativa.
ambos sistemas so complementares, de
modo que a associao dos dois
sistemas natural. Desse modo, em
sistemas de controle difcil que requerem
malhas de controle complexas, prtica
universal a associao dos dois conceitos
de controle.

8.19
Controle Multivarivel

Assim que as equaes so escritas e


sada resolvidas para a varivel controlada,
distrbios devem ser especificados os
controlada
Processo equipamentos de controle,
comercialmente disponveis, que as
Medies manipulem. A falta desses equipamentos
manipulada e o seu alto custo, tambm dificultaram a
implementao do controle preditivo
Medies Controlador Controlador antecipatrio. Tais equipamentos podem
feedforward feedback
ser pneumticos ou eletrnicos.
Atualmente, so mais usados os
instrumentos eletrnicos, principalmente
Fig. 3.20 Controle feedback cascateando o
os microprocessadores de processo.
feedforward
Computaes que requerem dois ou mais
instrumentos pneumticos interligados
so feitas por um nico instrumentos
9.7. Desenvolvimento do eletrnico, com maior preciso, menor
Controlador custo, maior confiabilidade e operao
Qualquer processo pode ser descrito mais simples.
em termos das relaes entre as suas O processo opera em duas situaes
sadas e suas entradas. As sadas do distintas: em regime e em transitrios
processo so as variveis dependentes e entre regimes. Mesmo depois de
geralmente so as variveis a ser estabilizado, o processo sofre variaes
controladas. As variveis de entrada so transitrias quando h variao em sua
as independentes. Embora todas as carga. O controlador preditivo modelo
variveis de entrada afetem as de sada, matemtico do processo e, portanto,
elas podem, sob o ponto de vista de deve tambm possuir duas componentes:
controle, ser divididas em trs grupos: dinmica e esttica. Essa diviso
1. variveis de entrada que podem essencial principalmente durante a
ser detectada e medidas Calibrao e ajuste de partida.
2. variveis de entrada O controlador de regime permanente
desconhecidas e no possveis de igual ao dinmico, quando a varivel
ser medidas praticamente. manipulada de entrada e os distrbios de
3. variveis de entrada manipuladas, entrada esto matematicamente
para a obteno do controle localizados do mesmo lado, relativamente
As variveis de entrada que chegam ao lado da varivel de sada controlada.
ao processo em pontos diferentes afetam Desenvolvimento da equao do
de modo diferente as variveis controlador
controladas.
A aplicao do sistema de controle As equaes termodinmicas de
preditivo antecipatrio requer o balano de energia e de materiais so
conhecimento prvio e completo do usadas para se chegar ao controlador
processo a ser controlado. preditivo antecipatrio de regime esttico.
Antes de se aplicar o controle As equaes diferenciais, relativas aos
preditivo antecipatrio, deve ser possvel transitrios dos processos determinam o
desenvolver as equaes modelo do controlador transitrio.
termodinmicas, geralmente de balano Obviamente, o controlador de regime
de materiais e de balano de energia, permanente mais fcil de ser
que modelam o processo. E, desenvolvido e modelado que o
principalmente, deve se conhecer a transitrio.
integrao entre ambos balanos. Alis, o O procedimento a ser seguido mais
desenvolvimento do controle ou menos o seguinte:
antecipatrio foi atrasado por causa da 1. definir todas as variveis do
falta de tais conhecimentos. processo, separando-as em
distrbios mensurveis, variveis

8.20
Controle Multivarivel

controladas e variveis ajuste e entrar como constantes na


manipuladas. Tambm devem ser equao.
conhecidas as constantes do A equao final a equao do
processo, tais como capacidades controlador preditivo antecipatrio e est
de tanque, dimetros de na forma escalonada. Ela mostra como o
tubulaes, densidades de controlador deve atuar ou modificar a
produtos, pontos de ajuste das varivel manipulada. Em sistemas mais
variveis controladas. Sempre que complexos, o metido analtico anterior
uma varivel de processo pouco tambm se torna muito complexo e
alterada, ela deve ser considerada impraticvel. A soluo usar tcnicas
como constante. Os fatos de medir numricas.
ou no medir um distrbio de
entrada e de considerar ou no Componentes do controlador
considerar constante uma varivel A equao resultante do controlador
do processo podem tornar linear o preditivo antecipatrio, conseguida a
modelo do controlador preditivo partir do modelo do processo, pode
antecipatrio. possuir mais de um termo, referentes as
2. fazer as hipteses simplificadoras, componentes, computao analgica e
relativas ao processo. Por compensao dinmica.
exemplo, quando se tem um O controlador preditivo antecipatrio
tanque de mistura, deve se possui as aes de controle
considerar perfeita a mistura. As convencionais: proporcional, integral e
perdas de calor nas vizinhanas de derivativa. Alis, todo o controlador
um tocador de calor devem ser igual ao convencional, de realimentao
consideradas desprezveis. O negativa. Ele recebe ponto de ajuste,
acmulo de calor nas paredes de local ou remoto, possui chave de
um reservatrio nula. As transferncia automtico manual. Quando
capacidades de calor independem h associao dos conceitos de controle
da temperatura do processo. So a realimentao e preditivo antecipatrio,
essas simplificaes que tornam h aplicaes que utilizam apenas a
ntidos e separados os modelos unidade de controle da malha com
estticos e dinmicos do realimentao negativa. Apenas so
controlador. usados os mdulos de compensao
3. escrever as equaes dinmica e de computao.
termodinmicas e diferenciais, na A computao matemtica essencial
forma dimensional padro. ao controle preditivo antecipatrio. A
Rescrever as equaes, unidade de computao recebe todos os
atribuindo-se as entradas e sadas sinais analgicos, provenientes das
os sinais analgicos normalizados medidas dos distrbios e cargas de
(valores entre 0 e 1,0). entrada mensurveis. O equipamentos
4. resolver a equao, ou seja, pode ser pneumtico ou eletrnico,
encontrar o sinal de sada em embora o eletrnico moderno seja mais
termo de todos os sinais de eficientes, barato, verstil e preciso. As
entrada mensurveis. Para operaes matemticas envolvidas so:
encontrar a equao do multiplicao, diviso, extrao de raiz
controlador, o modelo do processo quadrada, soma, subtrao, integrao e
invertido: as variveis polarizao.
manipuladas so as incgnitas e O compensador dinmico corrige o
as variveis controladas e as desbalano do transitrio do processo.
entradas medidas do processo so Sempre necessria a compensao
as variveis independentes da dinmica quando os elementos dinmicos
equao matemtica. Na soluo, da varivel manipulada e da carga so
as variveis controladas devem diferentes. Quando so iguais e quando a
assumir os valores dos pontos de varivel manipulada e a carga entram no
mesmo local do processo, em relao a

8.21
Controle Multivarivel

varivel controlada, o compensador medidas por equipamentos


dinmico pode ser dispensado. Por disponveis comercialmente
exemplo, no controle de relao de 3. o processo bem conhecido e
vazes, no se usa o compensador suas equaes termodinmicas de
dinmico. O compensador dinmico balano de materiais e de energia,
tambm chamado de unidade de bem como as equaes
avano/atraso (lead/lag) A funo diferenciais de seus transigentes
avano/atraso s se processa durante os so facilmente resolvidas
transitrios do processo, provocados pela teoricamente,
variao de sua carga. A unidade 4. as equaes matemticas finais
avano/atraso repete o sinal de entrada so resolvidas por equipamentos
na sua sada quando a entrada de controle, encontrveis no
constante. Quando h variao na mercado e a custos razoveis.
entrada, o sinal de sada atrasado ou Embora o sistema de controle
adiantado. Obviamente, impossvel se antecipatrio seja menos usado que o
fazer uma compensao quando se deve sistema convencional a realimentao
criar um avano de tempo. Na prtica, negativa, sua aplicao se torna cada vez
isso conseguido fazendo-se um atraso mais freqente. So reas de aplicao:
na sada do controlador. coluna de destilao, trocador de calor,
O compensador dinmico, desse neutralizao de pH, controle de caldeira,
modo, pode ser colocado antes ou depois controle de mistura automtica de vrios
do controlador. Quando anterior ao componentes (blending).
controlador, ele modifica o sinal da A seguir sero mostrados alguns
varivel medida. Quando h associao exemplos de aplicaes, para fins
das malhas de realimentao e preditiva didticos, pois necessrio se conhecer
antecipatrio, deve se cuidar de sempre completamente o processo a ser
deixar o compensador dinmico fora da modelado.
malha de realimentao.
Caldeira a trs elementos
9.8. Aplicaes A Fig. 8.6 mostra um sistema de
controle de alimentao de gua de
Nem todo processo requer a
caldeira a trs elementos padro. O
aplicao do controle preditivo
exemplo dado para enfatizar a
antecipatrio. Inclusive, h processos
importncia de ter conceitos claros. A
onde a implementao do controle poro de feedforward destacada.
antecipatrio impossvel ou
Mesmo que esta poro esteja no lado da
impraticvel. Como a implantao de um
descarga da caldeira, ainda
controle antecipatrio requer o uso de
feedforward, desde que este conceito
vrios instrumentos adicionais, a sua
trata dos distrbios do processo onde
aplicao deve se justificar eles ocorrem.
economicamente.
O objetivo desta malha feedforward
Sob o ponto de vista de engenharia
calcular a vazo de alimentao de gua
de controle de processo, justificada a
necessria para satisfazer a demanda, a
aplicao do controle preditivo
carga (tambm um distrbio). O objetivo
antecipatrio quando:
da malha de controle de nvel ajustar o
1. as variaes nos distrbios e
clculo, de modo que o nvel permanea
cargas de entrada do processo prximo do timo para a eficincia e da
levam um tempo considervel para
segurana da caldeira. A malha de
afetar a varivel controlada na
controle de nvel uma falha de feedback
sada, tornando pouco eficiente o
cascateando a malha de controle de
controle convencional a
vazo da gua de alimentao. O
realimentao negativa, objetivo da malha de controle de vazo
2. as variveis de entrada que afetam
de gua de alimentao melhorar a
significativamente a varivel
eficincia da resposta para o ponto de
controlada so possveis de ser

8.22
Controle Multivarivel

ajuste calculado e estabelecido. Ela leve. O vapor gerado no refervedor e o


tambm feedback. liquido gerado no condensador.
Para se garantir que os produtos
finais fiquem dentro da especificao de
pureza desejada, so controladas as
temperaturas e presses da coluna, bem
como o balano de energia, as vazes de
alimentao principal, de sada do
destilado, do vapor do refervedor, do
refluxo. Simplificando, so envolvidos
essencialmente os balanos de energia e
de materiais, propcios para a aplicao
do controle preditivo antecipatrio.
H vrios problemas associados com
o controle da coluna de destilao:
resposta lenta, por causa da grande
capacidade da coluna e dos tempos
envolvidos, influncia de muitas variveis,
dificuldades de uso de analisadores em
linha, interao entre os balanos de
energia e de materiais.
As variveis de entrada
independentes e no controladas so:
composio da alimentao, vazo da
Fig. 8.6. Controle feedforward aplicado caldeira
alimentao, entalpia da alimentao,
entalpia do vapor do refervedor,
temperatura do refluxo.
O estado operacional normal As variveis manipuladas de entrada
automtico. Porm, para entradas so: vazo do refluxo, do destilado, do
anormal, pode se entrar com uma produto de fundo, calor de entrada no
entrada fixa manualmente, sob certas refervedor, calor de sada do
circunstancias. Os parmetros condensador.
operacionais so o ponto de ajuste e, As variveis de sada, dependentes
algumas vezes, entradas manuais das variveis de entrada e manipuladas,
(sistema em falha). a serem controladas so as seguintes:
Os valores monitorados so as composio do destilado, composio do
entradas medidas e a sada calculada. produto pesado, temperatura das
Coluna de destilao bandejas da coluna, nvel do acumulador,
nvel do fundo da coluna.
Certamente, no controle da coluna Nem todas as variveis podem ser
de destilao onde se aplica com maior controladas e manipuladas
frequncia o controle preditivo arbitrariamente. Mesmo assim, h
antecipatrio. dezenas de configuraes prticas para o
A destilao binria um processo de controle convencional da coluna de
separao, onde uma matria prima destilao, pela combinao das diversas
decomposta em dois produtos: um leve variveis controladas e manipuladas.
(destilado) e um pesado (produto de Quando se acrescenta o controle
fundo). Na coluna de destilao um jato preditivo antecipatrio, o nmero de
de vapor mais rico em um componente configuraes aumenta, pois h tambm
mais leve entra em contato contnuo com um grande nmero de variveis de
um fluxo de liquido mais rico em um entrada, que afetam as variveis
componente mais pesado, de modo que controladas e que podem ser medidas.
o vapor fica cada vez mais rico do O controle preditivo antecipatrio mais
componente mais leve e o liquido cada simples, aplicado a coluna de destilao
vez mais pobre desse componente mais mostrado. Consiste na colocao de

8.23
Controle Multivarivel

uma multiplicador e de um compensador prximo da neutralidade (pH = 7),


dinmico. O multiplicador permite que a pequenas variaes do reagente causam
vazo da alimentao da coluna grandes variaes no pH e longe do
modifique o ponto de ajuste do ponto de neutralizao (prximo de 0 ou
controlador de vazo do destilado. A de 14) grandes quantidades do reagente
vazo do destilado ser ajustada de so necessrias para provocar pequenas
conformidade com a vazo da variaes no pH.
alimentao. A colocao do O modelo matemtico do processo
compensador dinmico determina o fcil de ser desenvolvido, pois muito
timing correto da ao de controle. No conhecido e estudado. A equao do
caso, h um atraso no sinal de vazo da controlador preditivo antecipatrio d a
alimentao. Quando h uma variao na vazo do reagente necessria para
vazo da entrada da coluna, dever se neutralizar a mistura final, o efluente,
alterar o ponto de ajuste da vazo do quando a vazo e o pH do efluente
destilado. Porm, a variao na entrada variam
ir demorar para afetar a vazo do As variveis medidas so: pH do
destilado e portanto, a alterao do ponto efluente na entrada, pH do efluente na
de ajuste do controlador de vazo do sada, vazo da entrada do efluente. A
destilado tambm dever ser retratada. O varivel manipulada a vazo do
compensador dinmico avano/atraso reagente. Freqentemente se utilizam
cuidar desse atraso. vrias vlvulas, de tamanhos diferentes,
Outra configurao simplificada para prover maior relao entre a
esquematizada, mostrando como as medio mxima e medio mnima.
variveis de entrada podem ser medidas Nesse caso deve ser acrescentado um
e usadas para prover o controle preditivo sistema lgico seqencial.
antecipatrio. O computador analgico So hipteses simplificadoras: que a
recebe os sinais de medio da medio seja feita onde a reao est
composio do produto de alimentao, completa e que a mistura seja
vazo da alimentao, temperatura do homognea e perfeita.
topo da coluna, temperatura do refluxo, Como no admissvel desvio
executa as operaes matemticas permanente no pH do efluente final e
previamente calculadas. Os principalmente, por causa da grande
controladores devem atuar nas variveis sensibilidade da curva de pH justamente
manipuladas: vazo do refluxo e vazo na regio prxima da neutralizao, deve
do produto de fundo. A sada do se usar um controlador a realimentao
controlador que atua na vazo do produto negativa convencional. O controlador
de fundo, alm da componente de convencional no linear, com uma
computao, sofre um atraso dinmico e curva caracterstica complementar a
uma correo na realimentao do curva de pH: pequeno ganho prximo do
controlador convencional. ponto de ajuste e grande ganho quando o
desvio aumenta. De outro modo: o
controlador deve ter ganho proporcional
Neutralizao de pH ao erro entre medio e ponto de ajuste.
O controle de pH um dos mais
complexos e difceis, pois envolve
funes no lineares, grande tempo
morto e grande tempo caracterstico.
A atividade do on H+ de uma soluo
pode ser medida continuamente atravs
de um eletrodo de pH. Esse eletrodo
desenvolve uma milivoltagem
proporcional a atividade do on H+ na
soluo aquosa. A medio de pH no
linear, mas logartmica: pH = - log10 H+.
A no linearidade do pH significa que

8.24
Controle Multivarivel

Condensador

TC

TT Refluxo
FT
1 X L/L
LC LT Acumulador

Alimentao
FC
FT
Vapor Refervedor 2
LT LC

Produtos leves
Coluna de Distilao

Condensado Produtos pesados

Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicado a uma coluna de
destilao

8.25
Controle Multivarivel

Condensador

TT-1 Refluxo

LC LT Acumulador
Alimentao

FC

FT
Vapor Refervedor
LT LC

Produtos leves
Coluna de Distilao

Condensado Produtos pesados

Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo controlador preditivo
antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao

8.26
Controle Multivarivel

Controlador
Preditivo Antecipatrio Condensador

TT-1 TT-2
AT-1 FT-1
Acumulador LT

Alimentao
LC LT LC

Refluxo
Vapor
AT AC Produtos leves

Coluna de Distilao L/L

Condensado Produtos pesados

Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao, associado
ao controle com realimentao negativa

8.27
Controle Multivarivel

O sistema de controle pode ter o Os sistemas de controle avanado se


controlador com realimentao negativa aplicam a processos determinados e seu
associados ao controlador preditivo objetivo o de obter o melhor controle do
antecipatrio. A medio da vazo de processo. As vantagens que apresentam a
entrada do efluente deve ser modificada, aplicao dos sistemas de controle
de modo que se tenha a mesma natureza avanado so a economia de energia
logartmica do pH. O instrumento a ser conseguido na operao da planta, o
usado, alm do eventual extrator de raiz aumento da capacidade de fabricao, a
quadrada, o caracterizador de sinais. diminuio do custo de operao e a
Quando se utiliza a Calha Parshall essa diminuio da percentagem de
modificao pode ser dispensada. recuperao dos produtos que saem fora
de especificao durante o processo de
fabricao.
Os rendimentos tpicos que oferecem
os sistemas de controle avanado so:
Reagente 1. economia de energia com 5% de
aumento na produo,
pHC 2. capacidade de fabricao da planta
aumenta de 3% a 5%,
3. custo de operao da planta se v
reduzido de 3% a 5%,
pHT 4. recuperao dos produtos melhora
Efluente de 3% a 5%,
5. retorno da inverso de produz em
um tempo de 1 a 5 anos,
6. rendimento global de 5% a 35%.
Fig. 3.1. Controle de pH convencional, com
As aplicaes dos sistemas de
realimentao negativa
controle avanado aumentam dia a dia e
se aplicam a processos tais como
fabricao de amnia, processos batelada,
fornos, caldeiras de vapor, plantas
Controlador
petroqumicas, sistemas de economia de
feedforward energia, reatores qumicos, plantas de gs
f natural, compressores, servios gerais,
FY-2 pHC
controle estatstico de processo.

FY-1 Opcional Reagentes

pHT pHT
FT
2

Efluente

Fig. 3.1. Controle de pH preditivo antecipatrio

8.28
Controle Multivarivel

9.9. Concluso 10. Controle de Relao (Ratio)


A adio de uma malha de controle
preditivo tpica envolve vrios 10. 1. Conceitos
instrumentos, de medio, controle, O controle de relao tambm
computao analgica e de compensao chamado de razo, frao ou proporo. O
dinmica. O retorno econmico do controlador de frao de vazes ou de
acrscimo da malha de controle preditivo relao de vazes simbolizado com o tag
deve ser quantificado, mesmo que as FFC ou FrC.
variveis econmicas de custo, retorno e O controle relao freqentemente
economia no sejam diretamente medidas. parte de uma estrutura de controle
Devem ser considerados os fatores feedforward; h quem considere o controle
relacionados com a economia dos tanques de relao como um sistema de controle
de armazenagem (controle de elementar de feedforward. O controle de
neutralizao de pH e de mistura relao um sistema unitrio de controle,
automtica), produtos com a especificao com a funo de manter uma proporo
de pureza desejada e com pouco refugo fixa e determinada entre duas variveis,
(coluna de destilao e fracionador), normalmente duas vazes. Exemplos
economia de energia (trocador de calor e comuns industriais incluem:
torre de resfriamento). 1. manter uma relao de refluxo
Sob o ponto de vista tcnico, as constante em um coluna de
principais reas de aplicao do controle destilao,
preditivo antecipatrio, que produzem 2. manter quantidades
resultados difceis de serem conseguidos estequiomtricas de dois reagentes
atravs de outra tcnica so: sendo alimentados em um reator,
1. os processos complexos, com grandes 3. purgar fora uma percentagem fixa
perodos de oscilao natural e de um jato de alimentao de uma
submetidos a distrbios e variaes de unidade,
carga grandes e freqentes, 4. misturar dois produtos, como
incontrolveis pelo sistema gasolina e lcool numa relao
convencional de realimentao constante.
negativa. 5. Um sistema considerado de
2. os processos onde as variveis a controle de relao quando:
serem controladas no so possveis 6. as duas variveis X e Y so medidas
de medio precisa, confivel ou 7. apenas uma das duas variveis
rpido. Mesmo que seja usada uma manipulada, por exemplo X,
outra varivel secundaria, inferida da 8. a varivel realmente controlada a
principal, o controle convencional a relao K entre as duas variveis X
realimentao negativa insuficiente e Y.
para prover um produto dentro das O controle de relao (geralmente de
especificaes desejadas. vazes) aplicado para regular misturas
Como concluso, o controle de malha aberta ou quantidades estequiomtricas em
raramente empregado em processos industriais propores fixas e definidas.
contnuos. O objetivo do controle de relao ter
O controle preditivo antecipatrio uma uma relao controlada fixa entre as
tcnica alternativa, e adicional para o quantidades de duas substncias, como
controle de processos complexos e
difceis. Geralmente ele associado ao A
controle com realimentao negativa, =r
B
quando so combinadas as duas tcnicas.
O controle com realimentao negativa Assim, possvel se ter A = r B ou
ainda empregado na maioria das malhas 1
de controle do processo industrial. ento B = A
r

8.29
Controle Multivarivel

10.2. Caractersticas
r = ky e Controlador
K A maioria das aplicaes se refere ao
sistema de relao de vazes ou de
m quantidades. O sistema pode envolver
y c=x mais de duas substncias.
Processo Para se evitar os problemas de no-
linearidade e as variaes do ganho, o
calculo da relao deve estar fora da
malha de controle. O ponto de ajuste
passa a ser a relao desejada
Fig. 8.23. Diagrama de blocos do controle de relao
r = KY

Blending uma forma comum de se X for a varivel controlada. Ou ento,


controle de relao envolvendo a mistura
de vrios produtos, todos em propores r= Y/K
definidas. A Fig. 8.9 mostra o diagrama de
blocos do conceito de controle de relao. se Y for a varivel controlada.
A lgebra feita fora do controlador para
evitar problemas de ganho e, como Tipicamente, o ganho ou a relao de
conseqncia, de estabilidade. uma estao de relao ajustado entre
No controle de relao de duas vazes, 0,3 a 3,0. A soma das relaes deve ser
uma vazo necessariamente deve variar sempre constante, de modo que quando
livremente e a outra manipulada. Quando um componente aumenta o outro deve
se tem o controle de relao de vrias (n) diminuir correspondentemente. A soma
vazes, uma delas deve ser livre e as (n-1) das relaes sempre igual a 100%, ou na
so manipuladas. Enfim, sempre deve forma normalizada, igual a 1,0. Quando as
haver um grau de liberdade, no mnimo. medies das vazes so feitas atravs
Os estados operacionais dependem da das placas de orifcio, a relao entre a
aplicao. Quando se tem vrias malhas, presso diferencial e a vazo no-linear,
possvel tirar algumas do modo relao e o ganho da estao de relao o
oper-las independentemente. possvel quadrado do ajuste de relao. Portanto, o
tambm se manter a relao, mesmo com ajuste de relao a raiz quadrada do
a malha em manual. Os parmetros ganho e, portanto, varivel entre 0,6 a 1,7.
operacionais dependem da aplicao. O controle de relao conseguido por
Os valores monitorados so o ponto de dois esquemas alternativos, com um
ajuste (relao) e os valores medidos das divisor ou com um multiplicador. No
duas vazes. esquema com o divisor, as duas vazes
so medidas e sua relao computada
por um divisor. A sada do divisor entra em
um controlador PI convencional como um
sinal de medio do processo. O ponto de
ajuste do controlador de relao a
relao desejada. A sada do controlador
vai para a vlvula na varivel manipulada
que altera uma vazo, mantendo constante
a relao das duas vazes. Este sinal
computado pode tambm ser usado para
acionar um alarme ou um interlock.

8.30
Controle Multivarivel

Ambas as vazes devem estar nas


mesmas unidades.
Ambos os sinais devem ser da mesma
natureza (pneumtico ou eletrnico), da
A B
mesma relao matemtica (linear ou raiz
( i l li ) ( i l l d )
quadrada) e os transmissores devem
possuir a mesma rangeabilidade.
H diferentes tipos de controle, quanto
FT FT as parcelas com relao controlada.
11A 11B Assim, pode se ter:
FFY e FFC podem ser 1. relao fixa de duas partes, sendo
um nico instrumento
com as duas funes ambas as variveis de vazo
FFY A medidas e somente uma vazo
11 B FFV controlada. A varivel secundaria
11 controlada numa proporo direta
com uma varivel primaria no
FFC
SP controlada. Como extenso, podem
11
ser misturados at n componentes,
(Vazo A) sendo necessrias (n-1) estaes
(Vazo B = 12/5 A) de relao de vazes.
2. relao fixa entre uma parte e o
(Mistura A + B) total. Mede se e controla se a parte
e a soma das partes medida e
no controlada. Essa aplicao
Fig. 8.26. Controle de Relao de Vazes ocorre quando a medio da
varivel no controlada
impossvel, inacessvel, de alta
No esquema com o multiplicador, a viscosidade, corrosiva.
vazo livre medida e este sinal 3. relao fixa de duas quantidades
multiplicado por uma constante, que a de vazo. Em vez de se ter a
relao desejada. A sada do multiplicador relao de duas vazes, tem-se
o ponto de ajuste de um controlador com relao de duas totalizaes de
ponto de ajuste remoto. A faixa tpica do vazes. A quantidade da varivel
multiplicador de 0 a 2,0. secundaria controlada numa
O controle de relao deve ter todos os direta com a quantidade de uma
componentes da malha montados varivel primaria no controlada.
prximos um do outro e os tempos de Geralmente se aplica quando se
respostas devem ser os menores requer alta preciso e se utilizam
possveis. Uma variao na varivel no turbinas, que so apropriadas para
controlada deve ser detectada a totalizao e so muito precisas.
imediatamente pela controlada. 4. relao entre duas ou mais
O controle de relao pode ser variveis, no necessariamente
considerado como um caso simplificado de vazes. So usados computadores
controle preditivo antecipatrio. As analgicos para executar as
medies so feitas na entrada do sistema operaes matemticas envolvidas.
e as variaes da vazo no-controlada
causam a mudana da varivel controlada.
A vazo misturada (varivel controlada)
no medida.
A vazo no-controlada para o controle
de relao pode ser controlada
independentemente ou manipulada por
outro controlador, que responda a outras
variveis.

8.31
Controle Multivarivel

10.3. Aplicaes Controle de relao com o multiplicador


A vazo no controlada medida e
Controle de relao com o divisor passa por um multiplicador, cuja constante
As duas vazes so medidas e sua a relao das vazes desejada. A sada
relao computada pelo divisor. Esta do multiplicador o ponto de ajuste remoto
relao computada entra no controlador do controlador de vazo. A sada do
convencional PI como o sinal de medio controlador manipula a vazo controlada.
do processo. O ponto de ajuste a relao
desejada. A sada do controlador faz a
vazo controlada seguir uma relao fixa
com a outra vazo no controlada. Este Vazo no controlada
sistema 'e usado quando se quer saber
continuamente a relao entre as vazes. B
O sinal da relao pode ser usado para
alarme, override ou intertravamento.
FT-2

Vazo no controlada multiplicador


X
SP
B

FT-2 FFC
SP
FT-1
divisor
FFC

A FFCV
Vazo controlada
FT-1

Fig. 8.28. Controle de relao com multiplicador

A FFCV
Vazo controlada

Fig. 8.27. Controle de relao com divisor

8.32
Controle Multivarivel

Controle de relao e cascata


Sejam as duas vazes dos componentes A e B, alimentando o tanque. O nvel do liquido
afetado pela vazo total, por isso o controlador de nvel cascatea o controlador da vazo
A, ou seja, o ponto de ajuste do controlador da vazo A estabelecido pela sada do
controlador de nvel do tanque. A vazo A, por sua vez, est relacionada fixamente com a
vazo B, atravs do controlador de relao de vazo. A composio do liquido do tanque
depende exclusivamente da relao das vazes A e B. O controlador de analise de
composio estabelece o fator de relao do multiplicador.
O controlador de relao atua na vazo B. Para se evitar altos ganhos em baixas vazes
por causa das placas de orifcio, usam-se extratores de raiz quadrada. Para diminuir o efeito
do controlador de composio no nvel do lquido, a vazo B deve ser a menor das duas
vazes.

M
FT-1

FY-1 FC-1 LC LT

X AC AT

FY-2 FC-2 FFC

Sada

FT-2

8.33
Controle Multivarivel

11. Conceitos de Projeto do 4. Evitar atrasos e tempos mortos em


malhas de realimentao negativa. O
Controle controle melhorado mantendo os
atrasos e tempos mortos dentro da
Aps ter aprendido um pouco acerca
malha to pequenos quanto
do equipamento e de vrias estratgias
possveis. Isto significa que os
usadas em controle, possvel agora
sensores devem ser localizados
falar acerca de alguns conceitos bsicos
prximos dos pontos onde a varivel
de projeto do sistema de controle. Neste
manipulada entra no processo.
ponto, a discusso ser totalmente
5. Usar controlador de nvel apenas com
qualitativa, fornecendo uma viso ampla
a ao proporcional em tanques de
de como encontrar uma estrutura de
surge e bases de coluna para
controle efetivo e projetar um processo
amortecer os distrbios.
facilmente controlado.
6. Eliminar os pequenos distrbios,
Deve-se feita a considerao da
usando sistemas de controle cascata,
dinmica no projeto de uma planta, nos
onde possvel.
primeiros estgios, preferivelmente
7. Evitar interao de malha de controle,
durante a operao e projeto da planta
se possvel, mas se no for possvel,
piloto. Por exemplo, importante ter
garanta que os controladores sejam
pausa em vasos de surge, linhas de
sintonizados para fazer todo o
refluxo, bases de coluna, para fornecer
sistema estvel.
um amortecimento efetivo dos distrbios
8. Verificar o sistema de controle com
(p. ex., de 5 a 10 minutos). Um excesso
relao a problemas dinmicos
suficiente de transferncia de calor deve
potenciais durante as condies
ser disponvel em reboilers,
anormais de operao ou nas
condensadores, jaquetas de
condies de operao que no
resfriamento, para ser capaz de
sejam iguais s de projeto. A
manipular as variaes dinmicas e
habilidade do sistema de controle
distrbios durante operao. Os sensores
trabalhar bem sobre uma grande
e as medies devem ser localizadas, de
faixa de condies chamada de
modo que possam ser usadas para
flexibilidade. Partidas e paradas
controle efetivo.
tambm devem ser estudas. A
operao em pontos de baixa
11.1. Critrios Gerais
produo ou no incio da faixa pode
Alguns critrios recomendados so tambm ser um problema. Os ganhos
discutidos abaixo, juntos com alguns do processo e constantes de tempo
exemplos de suas aplicaes. podem variar drasticamente em
1. Manter o sistema de controle to baixas vazes e a re-sintonia do
simples quanto possvel. Todo mundo controlador pode ser necessria. A
envolvido no processo, do operador instalao de vlvulas iguais de
at o gerente da planta, deve ser controle (uma grande, outra pequena)
capaz de entender o sistema. Use o pode ser necessria.
menor nmero possvel de 9. Evitar a saturao da varivel
instrumentos de controle. Cada manipulada. Um bom exemplo de
equipamento adicional que includo saturao o controle de nvel de um
no sistema um item a mais que linha de refluxo em uma coluna de
pode falhar ou se desviar. O destilao que tem uma relao de
vendedor nunca ir dizer isso a refluxo muito alta.
ningum, claro. 10. Evitar associar malhas de controle.
2. Usar o controle feedforward para As malhas de controle devem ser
compensar distrbios da medio agrupadas somente se a operao da
grandes, freqentes e mensurveis. malha externa depender da operao
3. Usar o controle override para operar da malha interna.
em ou para evitar limites.

8.34
Controle Multivarivel

malhas de balano de material


11.2. Controle Global da Planta sejam um fator de 10 maiores que
as constantes de tempo das
A discusso at agora s tratou de
malhas de qualidade de produto.
um nico controlador a realimentao
Isto quebra a interao entre os
negativa e estabeleceu uma