Elementos de Automação PDF

Elementos de Automação
Valter Luís Arlindo de Camargo
Elementos de Automação
1ª Edição
www.editoraerica.com.br
cap 00.indd 1 18/02/14 15:21

Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)
(Câmara Brasileira do Livro, SP, Brasil)
Camargo, Valter Luís Arlindo de

Elementos de automação / Valter Luís Arlindo de Camargo. -- 1. ed. -- São Paulo : Érica, 2014.
Bibliografia
ISBN 978-85-365-0732-3
1. Automação industrial 2. Controle programável 3. Controladores digitais I. Título.
14-01372 CDD-629.895
Índices para catálogo sistemático:

1. Automação industrial : Controle do movimento e processos contínuos : Tecnologia 629.895
Copyright © 2014 da Editora Érica Ltda.

Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta publicação poderá ser reproduzida por qualquer meio ou forma sem prévia autorização
da Editora Érica. A violação dos direitos autorais é crime estabelecido na Lei no 9.610/98 e punido pelo Artigo 184 do Código Penal.
Coordenação Editorial: Rosana Arruda da Silva

Capa: Maurício S. de França
Edição de Texto: Beatriz M. Carneiro, Bruna Gomes Cordeiro, Carla de Oliveira Morais Tureta,
Juliana Ferreira Favoretto, Nathalia Ferrarezi, Silvia Campos
Preparação e
revisão de texto: Luciana Soares
Produção Editorial: Adriana Aguiar Santoro, Alline Bullara, Dalete Oliveira, Graziele Liborni,
Laudemir Marinho dos Santos, Rosana Aparecida Alves dos Santos,
Rosemeire Cavalheiro
Editoração: Join Bureau
O Autor e a Editora acreditam que todas as informações aqui apresentadas estão corretas e podem ser utilizadas para qualquer fim legal.
Entretanto, não existe qualquer garantia, explícita ou implícita, de que o uso de tais informações conduzirá sempre ao resultado desejado.
Os nomes de sites e empresas, porventura mencionados, foram utilizados apenas para ilustrar os exemplos, não tendo vínculo algum com o
livro, não garantindo a sua existência nem divulgação. Eventuais erratas estarão disponíveis para download no site da Editora Érica.
Conteúdo adaptado ao Novo Acordo Ortográfico da Língua Portuguesa, em execução desde 1o de janeiro de 2009.
A ilustração de capa e algumas imagens de miolo foram retiradas de <www.shutterstock.com>, empresa com a qual se mantém contrato
ativo na data de publicação do livro. Outras foram obtidas da Coleção MasterClips/MasterPhotos© da IMSI, 100 Rowland Way, 3rd floor
Novato, CA 94945, USA, e do CorelDRAW X5 e X6, Corel Gallery e Corel Corporation Samples. Copyright© 2013 Editora Érica, Corel
Corporation e seus licenciadores. Todos os direitos reservados.
Todos os esforços foram feitos para creditar devidamente os detentores dos direitos das imagens utilizadas neste livro. Eventuais omissões
de crédito e copyright não são intencionais e serão devidamente solucionadas nas próximas edições, bastando que seus proprietários conta-
tem os editores.
Seu cadastro é muito importante para nós

Ao preencher e remeter a ficha de cadastro constante no site da Editora Érica, você passará a receber informações sobre nossos lançamentos
em sua área de preferência.
Conhecendo melhor os leitores e suas preferências, vamos produzir títulos que atendam suas necessidades.
Contato com o editorial: editorial@editoraerica.com.br
Editora Érica Ltda. | Uma Empresa do Grupo Saraiva

Rua São Gil, 159 - Tatuapé
CEP: 03401-030 - São Paulo - SP
Fone: (11) 2295-3066 - Fax: (11) 2097-4060
www.editoraerica.com.br
2 Elementos de Automação
cap 00.indd 2 18/02/14 15:21

Agradecimentos
Tenho que agradecer a muitas pessoas, em especial à minha esposa, Fátima, exemplo de mu-
lher, companheira e amiga, que nos momentos mais difíceis da minha vida, esteve firme ao meu lado,
amparando-me e motivando-me. Ela vai ter sempre meu amor, minha admiração e meu respeito.
Agradeço às minhas filhas, Gabriela e Marcela, que souberam compreender a minha ausência
do convívio familiar no período de elaboração deste livro.
À Rosana Arruda, da Editora Érica, pela paciência comigo e pelo exemplo de profissionalismo.
À Silvia Campos Ferreira, da Editora Érica, pela ajuda na composição e na revisão dos capítulos.
Ao meu amigo, dr. Claiton Moro Franchi, que me convidou para entrar no mundo fascinante
da automação industrial.
Ao meu amigo professor, Evandro Cherubini Rolin, que me deu a oportunidade de vivenciar a
experiência de ser professor.
Ao meu amigo engenheiro, Renato Luiz Rissardi, por ter me ajudado com discussões
filosóficas de alguns conceitos.
Aos meus ex-colegas professores e ex-alunos, com os quais aprendi muito durante a convivên-
cia que tive com eles.
Enfim, agradeço a todos que colaboraram direta ou indiretamente para que esta obra fosse
produzida.
cap 00.indd 3 18/02/14 15:21

Sobre o autor
Valter Luís Arlindo de Camargo é mestre em Engenharia Elétrica pela Universidade Esta-
dual de Londrina (UEL) e especialista em Automação Industrial pela Universidade Estadual de
Maringá (UEM). Foi professor nos cursos de Engenharia de Controle e Automação, Engenharia
Elétrica e Tecnologia em Automação Industrial. Tem experiência no desenvolvimento de hardwares
para sistemas microcontrolados e de softwares aplicados à automação. É coautor do livro Contro-
ladores lógicos programáveis: sistemas discretos, publicado pela Editora Érica.
cap 00.indd 4 18/02/14 15:21

Sumário
Capítulo 1 - Introdução à Automação ........................................................................... 15

1.1 Conceito .........................................................................................................................................................15
1.1.1 Onde a automação pode ser aplicada? .............................................................................................16
1.2 Classificação da automação industrial .......................................................................................................17
1.2.1 Automação fixa ....................................................................................................................................17
1.2.2 Automação programável.....................................................................................................................18
1.2.3 Automação flexível ..............................................................................................................................18
1.2.4 Automação integrada ..........................................................................................................................19
1.3 Arquitetura da automação industrial .........................................................................................................22
1.4 Vantagens e desvantagens da automação...................................................................................................25
1.5 A automação gera desemprego?..................................................................................................................25
Agora é com você! ...............................................................................................................................................27
Capítulo 2 - Sistemas de Controle ............................................................................... 29

2.1 Conceito .........................................................................................................................................................29
2.1.1 Controle manual ..................................................................................................................................30
2.1.2 Controle automático ...........................................................................................................................31
2.2 Malha fechada ...............................................................................................................................................32
2.2.1 Sistemas realimentados .......................................................................................................................32
2.2.2 Processo ...............................................................................................................................................33
2.2.3 Setpoint ..................................................................................................................................................33
2.2.4 Variável controlada .............................................................................................................................34
2.2.5 Variável manipulada............................................................................................................................34
2.2.6 Variável secundária .............................................................................................................................34
2.2.7 Variável de carga ..................................................................................................................................34
2.2.8 Distúrbio ...............................................................................................................................................34
2.2.9 Ações de controle.................................................................................................................................35
2.3 Malha aberta ..................................................................................................................................................35
2.4 Tipos de processo industrial........................................................................................................................36
2.4.1 Processo contínuo ...............................................................................................................................36
2.4.2 Processo em batelada (batch) .............................................................................................................37
2.4.3 Processo discreto .................................................................................................................................37
2.4.4 Processo de manufatura .....................................................................................................................37
2.5 Elementos de automação .............................................................................................................................38
2.5.1 Sensores ................................................................................................................................................38
cap 00.indd 5 18/02/14 15:21

2.5.2 Atuadores ..............................................................................................................................................38
2.5.3 Controladores ......................................................................................................................................39
Agora é com você! ...............................................................................................................................................40
Capítulo 3 - Sinais ..................................................................................................... 41

3.1 Conceitos .......................................................................................................................................................41
3.1.1 Sinais pneumáticos ..............................................................................................................................42
3.1.2 Sinais elétricos ......................................................................................................................................42
3.1.3 Sinais analógicos ..................................................................................................................................42
3.1.4 Sinais digitais ........................................................................................................................................44
3.1.5 Sinais binários ......................................................................................................................................46
3.2 Processamento de sinais...............................................................................................................................46
3.3 Aquisição e condicionamento de sinais .....................................................................................................46
3.3.1 Sensores e transdutores.......................................................................................................................47
3.3.2 Sensor primário ...................................................................................................................................47
3.3.3 Transdutor de medição .......................................................................................................................48
3.4 Transmissão de sinais ...................................................................................................................................49
3.4.1 Transmissão pneumática ....................................................................................................................49
3.4 2 Transmissão elétrica ............................................................................................................................50
3.5 Conversores de sinal .....................................................................................................................................51
3.6 Receptores de sinais .....................................................................................................................................52
3.6.1 Indicadores ...........................................................................................................................................52
3.6.2 Registradores ........................................................................................................................................52
3.6.3 Alarmes .................................................................................................................................................53
3.6.4 Computadores ......................................................................................................................................53
3.6.5 Controladores ......................................................................................................................................53
3.6.6 Integradores..........................................................................................................................................54
3.6.7 Atuadores ..............................................................................................................................................54
Agora é com você! ...............................................................................................................................................54
Capítulo 4 - Elementos de Controle .............................................................................. 55

4.1 Controladores automáticos industriais .....................................................................................................55
4.2 Tipos de controlador ....................................................................................................................................56
4.2.1 Sistema de controle pneumático ........................................................................................................56
4.2.2 Sistemas eletropneumáticos ...............................................................................................................58
4.3 Controladores eletrônicos............................................................................................................................60
4.3.1 Computadores ......................................................................................................................................60
cap 00.indd 6 18/02/14 15:21

4.3.2 Microcontrolador ................................................................................................................................60
4.3.3 Controladores lógicos programáveis (CLP) .....................................................................................60
4.4 Tipos de controladores e sinais ...................................................................................................................63
4.4.1 Tipos de controle binário ...................................................................................................................64
4.4.2 Controle digital ....................................................................................................................................65
4.4.3 Controle analógico ..............................................................................................................................65
Agora é com você! ...............................................................................................................................................66
Capítulo 5 - Elementos Comuns aos Sensores ............................................................... 67

5.1 O que é um sensor?.......................................................................................................................................67
5.2 Simbologia .....................................................................................................................................................68
5.3 Sensores discretos .........................................................................................................................................68
5.4 Sensores analógicos ......................................................................................................................................68
5.5 Tecnologias com e sem contato...................................................................................................................69
5.5.1 Sensores com contato .........................................................................................................................69
5.5.2 Sensores sem contato .........................................................................................................................69
5.6 Características/especificações do sensor ...................................................................................................69
5.6.1.Distância sensora .................................................................................................................................70
5.6.2 Histerese................................................................................................................................................70
5.6.3 Repetibilidade ......................................................................................................................................71
5.6.4 Frequência de comutação ...................................................................................................................71
5.6.5 Tempo de resposta ...............................................................................................................................72
5.7 Padrões ...........................................................................................................................................................72
5.8 Tipos de saídas e ligação ..............................................................................................................................73
5.8.1 Fontes de alimentação .........................................................................................................................73
5.8.2 Alimentação disponível ......................................................................................................................73
5.8.3 Classificação dos sensores ..................................................................................................................74
5.8.4 Proteção ................................................................................................................................................74
5.8.5 Fluxo de corrente .................................................................................................................................75
5.8.6 Tipos de saída.......................................................................................................................................75
5.8.7 Saídas a relés eletromecânicos ...........................................................................................................75
5.8.8 Saídas de estado sólido........................................................................................................................78
5.9 Saída analógica ..............................................................................................................................................80
5.10 Fiação e ligação ...........................................................................................................................................80
5.10.1 Dois e três fios ....................................................................................................................................80
5.10.2 Conexão dos sensores de dois fios em série ou paralelo ..............................................................80
5.10.3 Conexão em paralelo dos sensores de três fios ..............................................................................81
Agora é com você! ...............................................................................................................................................82
cap 00.indd 7 18/02/14 15:21

Capítulo 6 - Chaves Fim de Curso................................................................................ 83
6.1 Conceito .........................................................................................................................................................83
6.2 Estrutura da chave fim de curso..................................................................................................................84
6.2.1 Componentes básicos..........................................................................................................................85
6.3 Princípio de funcionamento .......................................................................................................................85
6.4 Movimento e tipos de atuadores .................................................................................................................85
6.4.1 Atuador com rotação lateral...............................................................................................................86
6.4.2 Posições dos atuadores........................................................................................................................86
6.4.3 Atuadores com botão ..........................................................................................................................87
6.4.4 Atuadores com haste flexível .............................................................................................................88
6.5 Normas NEMA e IEC...................................................................................................................................88
6.6 Vantagens e desvantagens da chave fim de curso .....................................................................................89
6.6.1 Vantagens ..............................................................................................................................................89
6.6.2 Desvantagens........................................................................................................................................89
6.7 Aplicações típicas ..........................................................................................................................................89
6.8 Sensores magnéticos .....................................................................................................................................90
6.8.1 Reed-switch ...........................................................................................................................................90
Agora é com você! ...............................................................................................................................................92
Capítulo 7 - Sensores Indutivos ................................................................................... 93

7.1 Conceito .........................................................................................................................................................93
7.2 Estrutura do sensor de proximidade indutivo ..........................................................................................94
7.3 Componentes básicos ...................................................................................................................................95
7.4 Estrutura blindada e não blindada .............................................................................................................95
7.4.1 Distância sensora típica blindada e não blindada ...........................................................................95
7.4.2 Estrutura blindada ...............................................................................................................................96
7.4.3 Estrutura não blindada .......................................................................................................................97
7.5 Considerações sobre os alvos ......................................................................................................................98
7.5.1 Faixa de detecção versus material e tamanho do alvo.....................................................................98
7.6 Efeitos do material do alvo ..........................................................................................................................98
7.6.1 Fatores de correção do alvo para sensores de proximidade indutivos .........................................98
7.7 Efeitos do formato e tamanho do alvo .......................................................................................................99
7.8 Vantagens e desvantagens da proximidade indutiva ..............................................................................100
7.8.1 Vantagens ............................................................................................................................................100
7.8.2 Desvantagens......................................................................................................................................100
Agora é com você! .............................................................................................................................................100
cap 00.indd 8 18/02/14 15:21

Capítulo 8 - Sensores Capacitivos ............................................................................. 101
8.1 Conceito .......................................................................................................................................................101
8.2 Estrutura do sensor de proximidade capacitivo .....................................................................................102
8.3 Princípio de funcionamento ......................................................................................................................102
8.4 Estrutura blindada e não blindada ...........................................................................................................103
8.4.1 Sonda blindada ..................................................................................................................................103
8.4.2 Sonda não blindada ...........................................................................................................................103
8.5 Considerações sobre o alvo .......................................................................................................................104
8.5.1 Constantes dielétricas .......................................................................................................................105
8.6 Vantagens e desvantagens dos sensores capacitivos ...............................................................................107
8.6.1 Vantagens ............................................................................................................................................107
8.6.2 Desvantagens......................................................................................................................................107
8.7 Aplicações típicas ........................................................................................................................................107
Agora é com você! .............................................................................................................................................108
Capítulo 9 - Sensores Fotoelétricos ............................................................................ 109

9.1 Conceito .......................................................................................................................................................109
9.2 Sensores ópticos de barreira ......................................................................................................................110
9.2.1 Aplicações ...........................................................................................................................................111
9.2.2 Vantagens ............................................................................................................................................111
9.2.3 Desvantagens......................................................................................................................................111
9.3 Sensores fotoelétricos retrorrefletivos ......................................................................................................111
9.3.1 Reflexão ...............................................................................................................................................112
9.3.2 Luz polarizada ....................................................................................................................................113
9.3.3 Considerações sobre o alvo ..............................................................................................................116
9.3.4 Considerações ambientais ................................................................................................................117
9.3.5 Vantagens ............................................................................................................................................117
9.3.6 Desvantagens......................................................................................................................................118
9.3.7 Aplicações ...........................................................................................................................................118
9.4 Sensores fotoelétricos difusos ...................................................................................................................118
9.4.1 Distância .............................................................................................................................................118
9.4.2 Influência do material e da cor ........................................................................................................119
9.4.3 Zona morta .........................................................................................................................................119
9.5 Elementos comuns .....................................................................................................................................119
9.5.1 Símbolos esquemáticos .....................................................................................................................120
Agora é com você! .............................................................................................................................................122
cap 00.indd 9 18/02/14 15:21

Capítulo 10 - Sensores Ultrassônicos ......................................................................... 123
10.1 Conceito .....................................................................................................................................................123
10.2 Estrutura do sensor ultrassônico ............................................................................................................124
10.2.1 Componentes básicos ....................................................................................................................124
10.3 Parâmetros .................................................................................................................................................125
10.3.1 Faixa de detecção e feixe eficiente................................................................................................125
10.3.2 Distância sensora mínima ............................................................................................................125
10.3.3 Distância sensora máxima ............................................................................................................125
10.3.4 Feixe eficiente .................................................................................................................................126
10.3.5 Supressão de fundo e objetos que não são alvos ........................................................................127
10.4 Considerações sobre espaçamento .........................................................................................................127
10.5 Considerações sobre o alvo .....................................................................................................................127
10.5.1 Temperatura .....................................................................................................................................129
10.5.2 Tamanho do alvo .............................................................................................................................129
10.6 Considerações ambientais .......................................................................................................................129
10.6.1 Ruído ambiente ..............................................................................................................................129
10.6.2 Pressão do ar...................................................................................................................................129
10.6.3 Temperatura do ar .........................................................................................................................129
10.6.4 Turbulência do ar ...........................................................................................................................130
10.6.5 Cuidados .........................................................................................................................................130
10.7 Vantagens e desvantagens dos sensores ultrassônicos .........................................................................130
10.7.1 Vantagens..........................................................................................................................................130
10.7.2 Desvantagens....................................................................................................................................130
10.8 Aplicações típicas ......................................................................................................................................131
Agora é com você! .............................................................................................................................................132
Capítulo 11 - Atuadores e Elementos Finais de Controle ............................................... 133

11.1 Conceitos ...................................................................................................................................................133
11.2 Atuador ......................................................................................................................................................134
11.3 Elemento final de controle .......................................................................................................................134
11.4 Válvula final de controle .........................................................................................................................134
11.4.1 Classificação das válvulas de controle...........................................................................................135
11.4.2 Componentes da válvula de controle ............................................................................................136
11.4.3 Conjunto do atuador .......................................................................................................................136
11.5 Fontes de energia ......................................................................................................................................137
11.5.1 Energia elétrica ................................................................................................................................137
11.5.2 Energia fluídica ................................................................................................................................137
cap 00.indd 10 18/02/14 15:21

11.6 Tipos de movimento.................................................................................................................................138
11.7 Motores ......................................................................................................................................................138
11.7.1 Atuadores elétricos ..........................................................................................................................138
11.7.2 Atuadores hidráulicos .....................................................................................................................141
11.7.3 Atuadores pneumáticos ..................................................................................................................142
11.7.4 Atuadores eletro-hidráulicos .........................................................................................................142
11.8 Válvulas de controle..................................................................................................................................142
11.8.1 Acionamento manual ......................................................................................................................143
11.8.2 Acionamento mecânico ..................................................................................................................143
11.8.3 Acionamento elétrico ......................................................................................................................143
11.9 Atuadores pneumáticos e hidráulicos ....................................................................................................144
11.9.1 Atuadores lineares ...........................................................................................................................144
11.9.2 Funcionamento dos cilindros .......................................................................................................144
11.9.3 Atuadores rotativos .........................................................................................................................146
11.10 Aplicações ................................................................................................................................................149
Agora é com você! .............................................................................................................................................150
Bibliografia ............................................................................................................. 151
11
cap 00.indd 11 18/02/14 15:21

cap 00.indd 12 18/02/14 15:21

Apresentação
O livro Elementos de automação tem a finalidade de introduzir os conceitos básicos de au-

tomação industrial, sua arquitetura e os principais elementos utilizados, além de apresentar uma
visão da arquitetura de uma automação industrial típica, bem como seus principais componentes. O
livro visa, especificamente, mostrar o princípio de funcionamento dos sensores, dos controladores e
dos atuadores - elementos comuns aos sistemas de controle industriais.
O Capítulo 1 apresenta a automação, bem como sua arquitetura básica com uma discussão a
respeito do seu efeito sobre o desemprego.
No Capítulo 2, é feita uma descrição de um sistema de controle contínuo típico, com a in-
trodução dos mais importantes conceitos utilizados na área. Também é apresentada uma visão dos
principais elementos que constituem tais sistemas.
No Capítulo 3, são apresentados os conceitos necessários para que se possa compreender como
os componentes de um sistema de controle trocam informações entre si.
Os tipos de controladores são o tema do Capítulo 4. Nele, apresenta-se uma visão geral dos
principais tipos e sua adequação para os diferentes controles.
Os termos comumente utilizados e os conceitos básicos dos sensores são apresentados no
Capítulo 5, no qual está a base para a compreensão dos capítulos seguintes.
Os dois principais tipos de sensores de proximidade eletromecânicos (as chaves fim de
curso e os sensores magnéticos) são tratados no Capítulo 6, além dos aspectos construtivos dos
encapsulamentos desses sensores, bem como dos principais tipos de atuadores que utilizam.
Os aspectos construtivos e o princípio de funcionamento dos sensores baseados em campos
magnéticos são o objeto do Capítulo 7. Esse tipo de sensor é o mais utilizado para detecção de proxi-
midade de peças metálicas.
No Capítulo 8, são apresentados os sensores cujo princípio de funcionamento é baseado na
geração de um campo elétrico existente entre duas placas de capacitores.
O Capítulo 9 descreve os sensores que utilizam radiação luminosa para detectar a presença de
objetos. Esses sensores também são chamados de sensores ópticos. São apresentados os princípios
de funcionamento dos três principais tipos, bem como suas possíveis aplicações. Tais sensores são
muito utilizados para detecção de passagem de objetos.
Os sensores que utilizam ondas sonoras a fim de detectarem a presença ou a aproximação de
um objeto são discutidos no Capítulo 10, como o princípio da reflexão das ondas sonoras (ecos) para
detectarem se um objeto está no seu campo de ação.
Por último, o Capítulo 11 apresenta uma visão geral dos conceitos de atuadores e de elemen-
tos finais de controle, bem como os atuadores elétricos, os pneumáticos, os hidráulicos e as válvulas
finais de controle.
O autor
13
cap 00.indd 13 18/02/14 15:21

cap 00.indd 14 18/02/14 15:21

1
Introdução à
Automação
Para começar
Este capítulo tem por objetivo definir os conceitos básicos da automação industrial e fornecer uma
visão geral dos seus principais elementos, que serão aprofundados ao longo do livro.
1.1 Conceito
A primeira pergunta a ser respondida é: o que é automação?
Quando programamos um micro-ondas para cinco minutos e pressionamos o botão início,
esperamos que, passado esse tempo, ele se desligue sozinho. Esse processo é automático, ou seja,
acontece sem a intervenção humana. Quando entramos em um elevador e selecionamos o andar de-
sejado no painel, pressumimos que ele pare automaticamente naquele andar. A temperatura interna
de uma geladeira é mantida relativamente constante por um sistema de controle automático, que liga
ou desliga o compressor, conforme necessário.
Assim, um controle automático é aquele em que o próprio dispositivo é capaz de perceber mu-
danças que afetam o sistema, decidir sobre a necessidade de realizar alguma ação corretiva e atuar
sobre o sistema, sem intervenção humana.
Portanto, quando falamos de automação, estamos nos referindo ao processo de instalar
controles automáticos em um equipamento, uma máquina ou um processo.
15
cap 01.indd 15 18/02/14 11:04

1.1.1 Onde a automação pode ser aplicada?
Em praticamente todas as áreas das atividades humanas. Não se pode mais pensar a vida sem
algumas facilidades e alguns confortos que ela proporciona. Terminais de autoatendimento bancário,
lojas comerciais, restaurantes, residências, controle de semáforos, shopping centers, indústria dos
mais variados segmentos, veículos, aparelhos domésticos etc.
Sem dúvida, a evolução da tecnologia tem contribuído muito para o desenvolvimento das
ciências. Na medicina, por exemplo, foram desenvolvidos aparelhos e equipamentos que produzem
imagens radiológicas bastante precisas e exatas, as quais auxiliam no processo de diagnóstico.
Muitos procedimentos cirúrgicos, como a cirurgia a laser para correção da miopia, só são pos-
síveis atualmente em virtude da existência de equipamentos com extrema precisão. A tecnologia da
automação está fortemente presente no transporte, na logística e no ensino, entre outras áreas.
Assim, dependendo de onde é aplicada, surgem termos como: automação industrial, automa-
ção residencial, automação comercial, automação bancária e assim por diante.
Como exemplo, citamos a seguir algumas áreas de utilização:
1.1.1.1 Automação residencial

A maioria das aplicações tem por objetivo a melhoria no conforto e na segurança das resi-
dências e dos condomínios: acendimento automático de luzes, porteiro eletrônico, portão auto-
mático, controle de acesso por meio de biometria, circuitos de monitoramento por vídeo, controle
da temperatura ambiente etc.
1.1.1.2 Automação comercial

É o ramo da automação que visa controlar, gerenciar e otimizar os processos comerciais tí-
picos, como: faturamento, controle de estoques, contas a pagar e receber, folha de pagamentos,
identificação de mercadorias por código de barras ou por radiofrequência (RFID) etc. Seu uso visa
aumentar a eficiência do trabalho dos funcionários, bem como atender à demanda dos clientes que
certamente preferem fazer suas compras com conforto e rapidez. Dentre outros benefícios, podemos
citar a diminuição de erros no cálculo e na digitação de preços, informações gerenciais mais precisas,
disponibilização de serviços por meio eletrônico, especialmente tecnologias relacionadas à internet.
1.1.1.3 Automação industrial

A automação industrial surgiu primeiro como elemento facilitador de produção em larga es-
cala, a fim de viabilizar que os produtos tivessem as mesmas características, independentemente
da quantidade e do tempo de produção. Por exemplo, ao comprarmos um pacote de batata indus-
trializada de certa marca, esperamos que o sabor, o aroma, a quantidade etc. sejam relativamente
constantes, independentemente de onde e quando esse produto tenha sido adquirido. Isso só é
possível se existir algo no processo de fabricação capaz de garantir uma grande uniformidade nos
produtos fabricados. Ou seja, deve haver algum tipo de controle de qualidade que assegure isso. De
fato, esse controle pode ser feito por humanos ou máquinas, ou, ainda, por uma combinação dos dois.
cap 01.indd 16 18/02/14 11:04

Algumas tarefas são mais bem executadas por humanos, especialmente as que exijam criatividade,
senso crítico e tomada de decisões, sobretudo quando essas decisões devam ser tomadas com base
em informações incompletas ou incertas. Já outras são mais bem desempenhadas por máquinas,
que é normalmente o caso das operações que possam comprometer a saúde do trabalhador, como as
executadas em locais insalubres ou perigosos, ou quando são necessários procedimentos repetitivos
com alta velocidade, precisão e exatidão. Nessas situações, a máquina costuma ser imbatível.
Com a evolução da tecnologia, cada vez mais as máquinas são utilizadas em tarefas nas quais
não se exijam talentos típicos dos humanos. Tarefas repetitivas e monótonas são muito mais bem
executadas por máquinas, que normalmente fazem esse trabalho de forma mais rápida e precisa e,
ainda, sem se cansarem ou se entediarem com o passar do tempo, o que garante uma produtividade
relativamente constante.
Quando uma indústria se decide por um processo de fabricação automatizado, pode ter vários
objetivos, como: aumentar a eficiência e maximizar o volume produzido com o menor consumo de
energia ou matéria-prima; ter menor emissão de resíduos poluentes no meio ambiente; apresentar
melhores condições de segurança para o processo ou as pessoas envolvidas; reduzir a dependência
da intervenção humana nesse processo ou na máquina.
1.2 Classificação da automação industrial

Sistemas de automação podem ser classificados com base na flexibilidade e no nível de
integração das operações do processo de fabricação. O limite entre essas operações não é claramente
delimitado, de forma que há alguma sobreposição. Mas a maioria dos sistemas de automação pode
ser classificada em uma das seguintes formas:
1.2.1 Automação fixa

Também conhecida como automação rígida e cabeada. Os primeiros sistemas de automação
eram construídos especificamente para um determinado propósito. A lógica de funcionamento do
sistema era implementada utilizando-se uma composição de componentes eletromecânicos, como
relés e contatores. O fundamento então era feito por meio da conexão de fios e cabos, também
conhecida como hardwired. Fica evidente que, depois que o sistema estivesse construído, qualquer
alteração na lógica envolveria refazer conexões, um processo demorado, custoso e complexo - carac-
terísticas não desejáveis na indústria.
No entanto, esse tipo de automação ainda é adequado quando se deseja fabricar continua-
mente uma grande quantidade de um único tipo de produto. A vantagem é que o investimento nesse
tipo de automação é menor que nos demais, por ser mais simples. No entanto, por produzir um
produto específico, há a desvantagem de poder tornar-se obsoleto, caso o ciclo de vida do produto
chegue ao fim, o que exigiria mudanças de projeto ou modelo.
A automação fixa é bastante utilizada em processo de destilação, transportadoras, oficinas de
pintura, linhas de transferência etc.
Introdução à Automação 17
cap 01.indd 17 18/02/14 11:04

1.2.2 Automação programável
É utilizada para fabricar produtos personalizados. Uma montadora automobilística, por
exemplo, pode utilizar esse tipo de automação para produzir um mesmo carro em diversas cores,
diferentes tipos de revestimento de bancos, acessórios e assim por diante. O produto é um só, mas
pode ser gerado com variações.
A linha de produção é projetada a fim de ser adaptável às diferentes características e con-
figurações dos produtos a serem fabricados. Essa adaptabilidade é conseguida mediante a utilização
de um equipamento que seja capaz de armazenar toda a lógica de funcionamento necessária, in-
cluindo a sequência de acionamentos, e que possa ligar e desligar dispositivos automaticamente.
Os Controladores Lógicos Programáveis (CLPs) são os principais equipamentos utilizados nesse tipo
de automação.
Assim é possível a fabricação de uma variedade de produtos com características diferentes, se-
gundo um programa de instruções previamente introduzido.
No entanto, pode ser necessário um esforço de programação não trivial, no intuito de repro-
gramar a máquina ou a sequência de operações. O investimento nesse tipo de automação se justifica
quando o processo de produção pode ser alterado com alguma frequência. A automação programá-
vel é normalmente utilizada em processo descontínuo, no qual a variedade de trabalho é baixa e o
volume do produto é de médio a alto.
Atualmente é o tipo de automação mais comum na maioria das indústrias.
1.2.3 Automação flexível

A automação flexível é uma solução de compromisso entre a automação fixa e a programável,
ou seja, possui algumas características de ambas. No caso da indústria automobilística, por exemplo,
mesma linha de produção pode ser utilizada para fabricar diferentes modelos de veículos.
Uma característica importante desse tipo de automação é que o tempo entre a troca de
produção de um tipo de produto para outro deve ser pequeno. Ou seja, não se deve perder muito
tempo nessa operação. Portanto, essa é a característica que a diferencia da automação programável.
É usada em sistemas flexíveis de manufatura, os quais são sempre controlados por um siste-
ma computadorizado. A sequência de operações e os demais procedimentos necessários devem ser
programados, utilizando-se uma linguagem adequada. Cada máquina da produção recebe confi-
gurações e instruções do computador, que automaticamente carrega ou descarrega as ferramentas
necessárias e realiza as instruções de processamento. Após o processamento, os produtos são auto-
maticamente transferidos para a próxima máquina. A automação flexível normalmente é utilizada
em uma produção, na qual há uma grande variedade de produto e o volume de trabalho é de médio
a baixo. Em razão das características de programação e adaptabilidade, vários produtos diferentes
podem ser fabricados, mesmo em pequenos lotes e, até mesmo, uma única peça ou produto.
cap 01.indd 18 18/02/14 11:04

A Figura 1.1 ilustra a relação entre a capacidade de produção e a variedade de produtos, con-
forme o tipo de automação.
Variedade
de produtos
Automação
flexível
Automação
programável
Automação
fixa
Quantidade
produzida
Figura 1.1 - Relação entre a quantidade produzida e a variedade de produtos conforme o tipo de automação.
1.2.4 Automação integrada

É a automação completa de uma fábrica, com todos os processos funcionando sob o con-
trole de um sistema de informação, que integra as diferentes áreas. Pode incluir tecnologias, como
Computer Aided Design (CAD), Planejamento e Controle da Produção (PCP), Manufatura Integrada
por Computador (CIM), máquinas de controle numérico e sistemas de movimentação de materiais
automatizados, como robôs e guindastes transportadores. Em outras palavras, simboliza a integração
total de processos e gestão de operações com tecnologias de informação e comunicação.
Como pode ser percebido, a complexidade dos sistemas de automação aumentam do escopo
de automação fixa para CIM. O grau de automação necessário para determinada instalação
industrial depende das especificações de fabricação e montagem, das condições de trabalho,
da pressão da concorrência, das exigências dos custos da mão de obra. É preciso lembrar que o
investimento em automação deve ser justificado pelo consequente aumento na lucratividade.
Para exemplificar, são apresentados a seguir os contextos mais apropriados para utilização da
automação fixa e flexível.
A automação fixa é apropriada nas seguintes circunstâncias:
» Baixa variabilidade no tipo de produto, seja no tamanho, na forma ou no número de
peças e materiais que o compõe.
» Demanda previsível e estável, de maneira que a exigência de capacidade de produção
também seja.
» Alto volume de produção desejado por unidade de tempo.
» Baixo custo de implantação.
cap 01.indd 19 18/02/14 11:04

A automação flexível é indicada nas seguintes situações:
» Variabilidade significativa no tipo de produto. Uma mesma linha de produção é utilizada
para fabricar produtos que podem ser formados pela combinação de diferentes partes
(produção personalizada).
» O ciclo de vida do produto é curto, o que exige atualizações frequentes do modelo, mu-
dando suas características.
» Os volumes de produção são moderados e a demanda não é totalmente previsível.
1.2.4.1 CIM
A automação integrada também é conhecida por manufatura integrada por computador ou
CIM (Computer Integrated Manufacturing). É a integração da área de produção com as demais
áreas da fábrica. Trata-se praticamente de uma necessidade das empresas hoje, já que o processo de
decisão é menos sujeito a erros quanto mais informações se tem sobre um assunto. Alguns termos
aparecem quando se fala de controle integrado da manufatura: CAD, CAM, CAE e CNC. A seguir,
uma breve descrição de cada uma dessas siglas.
1.2.4.2 CAD
Desenho auxiliado por computador ou CAD (Computer Aided Design) é a designação genérica
dos softwares utilizados por diferentes áreas, como engenharia e arquitetura, a fim de facilitar o
desenho técnico dos projetos. O termo design pode também ser traduzido como “projeto”. No en-
tanto, embora existam alguns softwares que realmente auxiliem a fazer o projeto, a maioria se limita
a auxiliar na confecção do desenho ou diagrama, ficando o projeto por conta do operador.
Podemos utilizar essa categoria de softwares, por exemplo, para fazer o desenho esquemático
de um circuito eletrônico, bem como o projeto do layout da sua placa de circuito impresso, veja as
Figuras 1.2 e 1.3.
FREEPCB, 2013
Figura 1.2 - Exemplo de projeto de circuito

impresso com utilização do CAD.
cap 01.indd 20 18/02/14 11:04

STATICFREESOFT, 2013
Figura 1.3 - Exemplo de CAD utilizado em eletrônica.
Existem dezenas de softwares CAD específicos para cada tipo de aplicação. Entre eles, po-
demos citar: Autocad, SolidWorks, Google SketchUp, Blender 3D, 3D Studio Max etc.
Amplie seus conhecimentos
1.2.4.3 CNC
O Controle numérico computadorizado ou CNC (Computer Numeric Control) utiliza um
código específico, chamado de código G, para posicionar no espaço, simultaneamente, os vários
eixos de uma máquina. Esse controle é bastante utilizado em centros de usinagem, para o con-
trole de tornos.
1.2.4.4 CAM
Manufatura auxiliada por computador ou CAM (Computer Aided Manufacturing). Trata-se de
equipamentos capazes de fabricar determinado produto a partir do recebimento de um arquivo
transferido por um sistema CAD. Por exemplo: para se fabricar Placas de Circuito Impresso
(PCI), são transferidos arquivos, chamados de Gerber, utilizados para posicionar a furadeira exa-
tamente sobre o local a ser furado. Também pode indicar qual o diâmetro dos furos, o que leva o
equipamento a realizar a troca automática das brocas quando necessário, veja a Figura 1.4.
cap 01.indd 21 18/02/14 11:04

CAM. ROLAND, 2014
Figura 1.4 - Software de programação de um sistema.
1.2.4.5 CAE
Engenharia auxiliada por computador ou CAE (Computer Aided Engineering) são softwares
que fazem cálculos especializados de engenharia. Eles são utilizados para análise e simulação de
materiais ou processos. Um exemplo bastante comum na engenharia mecânica (e mecatrônica)
é seu uso para análise estrutural de elementos de máquinas, com utilização do Método por Ele-
mentos Finitos (MEF). Outras aplicações incluem a análise de escoamento de fluidos, a simulação de
esforços em estruturas mecânicas etc.
1.3 Arquitetura da automação industrial

Dirigir uma organização, nos dias atuais, é um grande desafio. A quantidade de dados e infor-
mações gerados nas diversas áreas ao longo do processo produtivo é muito extensa. Tomar de-
cisões a partir dessa enorme quantidade de dados sem o auxílio de ferramentas da Tecnologia da
Informação e Comunicação (TIC) é praticamente impossível. Assim, as empresas normalmente
estruturam seus sistemas de forma que possam obter informações úteis de todas as áreas.
Embora cada empresa seja única em suas características, algumas boas práticas estabelecem
um conjunto comum mínimo essencial para todas elas. Um termo bastante difundido na literatura
é “pirâmide da automação”. Trata-se de uma abstração cujo objetivo é facilitar o entendimento do
papel desempenhado por cada nível de atividade interna. Para tanto, é comum utilizar o conceito
de camadas. Ou seja, dividem-se logicamente as operações típicas de um ambiente automatizado de
acordo com o papel principal de cada uma. Alguns autores dividem a pirâmide da automação em
quatro níveis, enquanto outros a segmentam em cinco. Essa arbitrariedade se justifica porque os
limites de separação são muito tênues e dependem da estrutura organizacional de cada empresa.
cap 01.indd 22 18/02/14 11:04

O entendimento das funções das camadas permite que se amplie o modelo e se faça generalizações
quando necessário. Uma possível representação é mostrada na Figura 1.5.
ERP
PIMS/MES
CLP/Supervisório
Rede de campo
Figura 1.5 - Pirâmide da automação em quatro camadas.
A seguir serão descritos brevemente os termos utilizados e as funções de cada uma das ca-
madas. No intuito de associar essas camadas com os elementos do mundo real, será utilizada a
Figura 1.6.
Sistemas gerenciais (MES, ERP)
Terceira camada
Supervisório (SCADA)
CLP
Segunda camada
Primeira camada
Sensores, transmissores e atuadores
Figura 1.6 - Camadas típicas de automação em uma indústria.
No nível mais baixo temos as redes de campo. Nesse nível encontramos os instrumentos e os
equipamentos que estão instalados diretamente na linha de produção. Temos, por exemplo, os mo-
tores; as bombas hidráulicas; as válvulas de controle e os transmissores de temperatura, pressão e nível.
Poderíamos generalizar essa camada como a de sensores, transmissores e atuadores. Normalmente
cap 01.indd 23 18/02/14 11:04

esses equipamentos funcionam integrados e se comunicam por meio de uma rede de comunicação
a um dispositivo controlador, que tem a finalidade de orquestrar os elementos constituintes do pro-
cesso e tomar as ações necessárias para seu bom funcionamento.
O segundo nível é o de controle e supervisão. Modernamente os controladores trabalham
com um sistema de aquisição de dados e de supervisão. Nesse nível encontramos elementos como o
Controlador Lógico Programável (CLP) e os sistemas SCADA - sobre os quais será feita uma breve
descrição a seguir.
O Controlador Lógico Programável (CLP), ou Programmable Logic Controller (PLC), é um
equipamento eletrônico, que utiliza internamente microprocessadores, a fim de executar uma progra-
mação especialmente desenvolvida para cada caso. O CLP comanda o acionamento de equipamentos
e dispositivos, baseado na lógica implementada no seu programa e nos sinais externos recebidos da
máquina ou do processo. Maiores detalhes sobre o assunto serão fornecidos posteriormente.
Os sistemas SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition), ou Controle Supervisório
e Aquisição de Dados, é um aplicativo computacional dedicado, o qual permite que dispositivos,
equipamentos e máquinas sejam controlados e monitorados a distância. Tais sistemas possuem re-
cursos que possibilitam reproduzir, na tela gráfica do computador, a situação dos equipamentos e
dos instrumentos espalhados pela planta em determinado instante. Pode-se, por exemplo, identi-
ficar se um motor está ligado ou desligado, observando-se a mudança de cor do ícone gráfico corres-
pondente a ele. Esse mesmo motor também pode ser ligado e desligado por meio de um botão vir-
tual existente na tela do supervisório. Da mesma forma, pode-se alterar facilmente o valor desejado
para determinada variável do processo (setpoints), por exemplo o valor da temperatura, por meio
da edição de um componente virtual na tela, o qual pode ser uma simulação de um potenciômetro
analógico ou mesmo um campo para inserção do valor numérico pelo operador.
Na terceira camada, temos os sistemas PIMS e MES.
Os sistemas MES (Manufacturing Execution System), ou Sistemas de Execução da Manufatura,
têm como principal finalidade gerenciar as diversas fontes de informações de produção e centralizá-
-las em um único sistema. Seu principal papel é o de transformar dados de processo em informações
mais valiosas, as quais serão utilizadas pelos gestores do sistema para decisões e direcionamentos.
PIMS é a abreviação de Process Information Management Systems, que pode ser traduzido
como Sistemas de Gerenciamento de Informações do Processo. Sua finalidade é registrar e classificar
os dados coletados de toda a planta industrial. É uma ferramenta poderosa para os administradores
do processo, porque possibilita gerar uma visão global de toda a planta industrial. Normalmente
possui ferramentas que permitem analisar os dados a partir de múltiplas visões. Por exemplo, podem
ser gerados diversos tipos de gráficos, tabelas, agrupamento de dados de forma flexível etc. Com a
evolução da tecnologia, atualmente alguns sistemas possibilitam, inclusive, visualizar os dados em
tempo real, além da série histórica. Resumindo, é uma ferramenta que permite otimizar o processo
industrial. Maiores detalhes podem ser obtidos em Seixas Filho, 2013.
No nível mais alto da organização, encontramos normalmente os sistemas ERP, abreviação de
Enterprise Resource Planning, que pode ser traduzido como Planejamento dos Recursos da Empresa.
Trata-se de sistemas desenvolvidos para integrar as informações dos diversos departamentos da
cap 01.indd 24 18/02/14 11:04

empresa. Normalmente são interligados nesse sistema os seguintes departamentos: contabilidade,
financeiro, RH, produção e vendas, entre outros. É uma poderosa ferramenta utilizada pelos
dirigentes da empresa na hora de tomar decisões, porque possibilita uma visão global dela. Dessa
forma, os sistemas de produção passaram a ser integrados aos ERPs, porque, para se planejarem
vendas, compras, estoques de matérias-primas, logística etc., é desejável que as informações da
produção provenham diretamente dos sistemas industriais.
1.4 Vantagens e desvantagens da automação

As principais vantagens da automação são:
» Substituir o trabalhador humano em tarefas tediosas.
» Evitar que pessoas arrisquem a saúde ou a vida em ambientes perigosos, como usinas
nucleares, trabalhos sobre a água em grande profundidade, fornos de fundição e assim
por diante.
» Manipular cargas muito pesadas e/ou de grandes dimensões e excessivamente quentes ou
frias, as quais poderiam pôr em risco a integridade física de trabalhadores.
» Realizar tarefas com muito maior velocidade que um humano seria capaz.
» Desenvolvimento econômico por meio de maior produtividade e eficiência.
As principais desvantagens são:
» Alto custo inicial de implantação.
» Limite tecnológico - a tecnologia ainda não permite que todas as tarefas sejam automatizadas.
1.5 A automação gera desemprego?

O grande avanço da automação industrial levanta questões sociais, entre elas o impacto sobre
o emprego. À primeira vista, pode parecer que a automação desvaloriza o trabalhador, porque o
substitui por máquinas mais baratas. No entanto, o efeito global da automação no mercado de tra-
balho ainda não está totalmente compreendido.
Historicamente, essa preocupação remonta ao início da Revolução Industrial. No início de 1800,
surgiu um movimento social na Inglaterra, realizado por operadores de máquinas têxteis, os quais
protestavam contra as tecelagens que estavam automatizando suas máquinas de tear. Eles chegaram
a destruir várias máquinas têxteis porque sentiam que elas ameaçavam seus empregos. De fato,
quando a automação foi introduzida, houve um medo generalizado. Pensou-se que a substituição
dos operadores humanos por sistemas automatizados levaria a uma situação de grave desemprego.
Ainda hoje o tema é bastante polêmico. Basta surgir uma pequena crise econômica para que
ele volte à discussão. Durante a década de 1980, por exemplo, esse tema foi muito debatido. Nessa
época o mundo enfrentou uma recessão, que levou a uma onda de desemprego. Os críticos da
automação afirmavam que o aumento da automação industrial era a causa do crescimento do de-
semprego. Por outro lado, os defensores da automação afirmavam o contrário, ou seja, que o nível
cap 01.indd 25 18/02/14 11:04

de emprego havia ampliado em virtude da automação e que isso tinha acontecido de forma invisível
nos últimos anos. O argumento deles era que os postos de trabalho em que ocorreram substituição
de trabalhadores humanos por máquinas, nos Estados Unidos, foi compensado por um aumento
maciço de empregos em áreas como a tecnologia da informação nesse mesmo período.
Alguns autores defendem que a automação gera a transformação de empregos. Ou seja, o
datilógrafo passa a ser digitador, o condutor de carroças passa a ser motorista de veículos motori-
zados e assim por diante.
Outros, que os empregos só estarão disponíveis para quem tiver alguma formação especial que
o qualifique para o trabalho. A premissa é que os trabalhadores menos qualificados são substituídos
por outros mais qualificados. Assim, os profissionais com maior nível de escolaridade teriam van-
tagem ao ocupar os postos de trabalho. De fato, o aumento da qualificação gera a oportunidade de
melhores cargos e salários. No entanto, isso não significa que só existam empregos aos profissionais
com maior nível de escolaridade. Na maioria das nações que possuem uma indústria desenvolvida
em automação, existem vagas tanto para os postos de trabalho mais qualificados quanto para os
menos qualificados. Aliás, chegou mesmo a faltar mão de obra não qualificada. Esse fenômeno foi
uma realidade no Japão em décadas passadas, quando houve importação de mão de obra não espe-
cializada vinda de vários países do mundo, incluindo o Brasil.
Inegavelmente a automação gerou mais conforto e comodidade para a maioria de nós, por
meio do terminal de autoatendimento bancário, do pagamento de contas pela internet, de equi-
pamentos domésticos, de carros etc. Tudo parece indicar que o nível de emprego está muito mais
relacionado às condições macroeconômicas do que ao nível de automação. Se as pessoas aumentam
sua renda, podem comprar mais e passam a consumir os mais diferentes produtos e serviços. A fim
de atender a essa demanda, as empresas precisam produzir mais e contratar mais, levando a um
círculo virtuoso. O fato concreto é que a automação cresce muito mais rapidamente que a população.
Se a automação fosse a maior causa de desemprego, certamente pouca gente estaria trabalhando
nos dias atuais. Aliás, as indústrias continuam contratando operários, vendedores, analistas, se-
cretárias, motoristas, seguranças e, claro, profissionais da automação: técnicos, tecnólogos, enge-
nheiros e outros.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que os sistemas de controle automático fazem parte do nosso dia a dia, já
que a automação está presente em praticamente todas as atividades humanas. Aprendemos os tipos de
automação rígida, programável, flexível e integrada, sendo cada uma delas mais adequada para uma de-
terminada aplicação. Vimos também que a arquitetura dos sistemas de automação pode ser classificada
em várias camadas, sendo a mais baixa o chão de fábrica e a mais alta o sistema integrado de gestão da
empresa. Além disso, discutimos as vantagens e as desvantagens da automação, bem como sua relação
com o nível de emprego.
cap 01.indd 26 18/02/14 11:04

Agora é com você!
1) Cite dois exemplos de controle automático e justifique por que eles são automáticos.
2) O que é automação?
3) A automação permite substituir o trabalho humano por:
a) animais;
b) escravos;
c) energia;
d) máquinas.
4) Uma das razões que levam as empresas a automatizarem seus processos é:
a) reduzir a produtividade;
b) aumentar os custos de produção;
c) reduzir a qualidade;
d) aumentar a eficiência.
5) Durante uma visita técnica a uma indústria, como você pode identificar o tipo de
automação que prevalece nela?
6) Para que tipo de fábrica você recomendaria a produção integrada por computador e
por quê?
7) Que tipo de automação você recomendaria para a fabricação:
a) de lâmpadas;
b) de vestuário;
c) de malharia;
d) de cimento;
e) gráfica;
f) de remédios;
g) de brinquedos.
8) A principal característica de um sistema de automação rígida é:
a) Alterar sua lógica de funcionamento é muito fácil e rápido.
b) É versátil, porque permite que as alterações sejam feitas via software.
c) É produzido para um propósito específico e não pode ser alterado facilmente.
cap 01.indd 27 18/02/14 11:04

9) Os CLPs são dispositivos eletrônicos que:
a) São os mais utilizados para a automação rígida.
b) São os mais utilizados para a automação programável.
c) Só podem ser utilizados em indústrias multinacionais de grande porte.
10) Pode-se alterar a sequência lógica de operações executadas pelos CLPs, modificando-se:
a) fisicamente seus circuitos eletrônicos;
b) as conexões dos dispositivos ligados a ele;
c) seu software.
11) Qual a sua opinião sobre os efeitos da automação sobre o nível de emprego?
cap 01.indd 28 18/02/14 11:04

2
Sistemas de
Controle
Para começar
Este capítulo tem a finalidade de fornecer os conceitos básicos necessários para que o leitor
adquira a capacidade de interpretar e analisar malhas de sistemas de controle.
O objetivo principal é apresentar, de forma muito breve e resumida, os elementos básicos consti-
tuintes desse tipo de sistema, fornecendo uma visão geral de como os sensores, os controladores e os
atuadores estão inter-relacionados.
As informações apresentadas são a base necessária para entender os conceitos que serão apresen-
tados nos próximos capítulos.
2.1 Conceito
Para se trabalhar com automação, é necessário conhecer pelo menos alguns conceitos básicos
utilizados na área. O que é um sistema de controle, os principais tipos e o princípio de funciona-
mento são as principais questões a serem avaliadas.
Inicialmente gostaria de fazer uma ressalva e dizer que este é um texto introdutório e não
tem a pretensão de apresentar tudo o que há sobre o assunto, principalmente porque não é o foco
deste livro. A área de controle de processos é bastante extensa, e muito estudo é necessário para sua
completa compreensão. No decorrer do texto, serão vistos somente os elementos essenciais. Para se
conhecer mais sobre o assunto ou para um estudo mais aprofundado, sugerimos algumas referências
ao final do livro.
29
cap 02.indd 29 18/02/14 15:05

As seções a seguir tentam responder as perguntas: O que é controle? Quais os tipos? Quais os
componentes básicos? Quando utilizar? Como funciona?
2.1.1 Controle manual

O controle manual caracteriza-se pela dependência das
ações realizadas por um ser humano. Vamos ilustrar com um
processo bastante comum: tomar banho com chuveiro elétrico,
na Figura 2.1.
Cada um tem sua preferência sobre qual deve ser a tem-
peratura ideal da água. Uns preferem a água mais quente que
outros. E como regulamos a temperatura do nosso banho?
Abrindo ou fechando a válvula de fluxo de água que vai para
o chuveiro. Esse é um exemplo de uma estratégia de controle, Figura 2.1 - Exemplo de controle manual.
chamado de “realimentado” ou em “malha fechada”, o qual
será estudado com maiores detalhes no decorrer deste capítulo. Por enquanto, devemos notar al-
gumas características desse tipo de controle. Primeiro, o ser humano define qual a temperatura
da água que deseja. Depois disso, atua sobre a válvula até que a temperatura fique próxima da
desejável. Para saber qual ação tomar (abrir ou fechar mais a válvula), o operador deve “sentir” a
temperatura de saída da água e comparar com a desejada. Portanto, esse tipo de controle depende
fundamentalmente da presença de três elementos: sensor, controlador e atuador. Nesse caso, o sen-
sor corresponde à temperatura sentida na pele; a função de controlador é executada pelas funções
cognitivas cerebrais, que decidem o que deve ser feito; os braços executam os comandos enviados
pelo cérebro para abrir ou fechar mais a válvula, agindo como atuadores.
De forma geral, a arquitetura desse tipo de controle é ilustrada na Figura 2.2.
Controlador
Sensor Atuador
Processo
Figura 2.2 - Arquitetura típica de um sistema de controle em malha fechada.
Outro exemplo é o controle de velocidade de um veículo. Imaginemos que um motorista

deseja viajar na velocidade máxima legalmente permitida em uma rodovia e o carro dele não dispõe
cap 02.indd 30 13/03/14 21:15

de um controle automático de velocidade. A fim de manter relativamente constante a velocidade do
veículo, ele deve observar o valor dela no painel e usar o pedal de aceleração para controlá-la.
Podemos então definir o controle manual como aquele em que são utilizadas ações huma-
nas, para manter determinada grandeza física de um sistema o mais próximo possível de um prede-
terminado valor de referência.
2.1.2 Controle automático

Se o controle manual é caracterizado pelo uso das mãos, então quais serão as características
que definem um sistema de controle automático?
O termo automático deriva da palavra grega automatos, que significa agir por sua própria von-
tade. Tal termo é utilizado no intuito de designar elementos capazes de realizar ações predefinidas,
sem a necessidade da intervenção humana.
Esse conceito é bastante fácil de compreender, porque, em nosso dia a dia, utilizamos uma
grande quantidade de dispositivos automáticos. Um exemplo simples de controle automático é a
boia das caixas-d’água, ilustrada na Figura 2.3.
Nível baixo Nível alto
Água Água
proveniente proveniente
do hidrômetro do hidrômetro
Água para Água para

residência residência
Figura 2.3 - A boia representando um elemento de controle automático.
Seu princípio de funcionamento é simples. Quando se detecta que o nível está abaixo de certo
valor, uma válvula é aberta para permitir a entrada da água de uma fonte externa. Quando o nível
atinge o limite máximo, a válvula é fechada, a fim de evitar que a água transborde. Assim, a boia
provê um sistema de controle automático, capaz de manter o reservatório sempre abastecido, sem
que precisemos que nos preocupar com isso. Dessa maneira, é graças a um controle automático que,
quando precisamos de água, basta abrir a torneira.
Então, uma possível definição de automação é: executar as ações necessárias para que um
equipamento, uma máquina, um processo ou um sistema funcione de maneira autônoma ou com o
mínimo de intervenção humana.
Podemos então dizer que, quando instalamos uma boia, realizamos uma automação.
Embora um controle automático não precise ser necessariamente eletrônico, como visto no
exemplo anterior, ele o é na maioria das vezes. Isso porque os avanços da eletrônica e da computação
tornaram essas tecnologias mais poderosas e com um preço bastante acessível, o que viabilizou seu
Sistemas de Controle 31
cap 02.indd 31 18/02/14 15:05

uso para a automação de sistemas dos mais diferentes tamanhos e complexidade. Tanto que, nos
dias atuais, estamos mais acostumados com os sistemas automatizados do que com os manuais.
Praticamente todos os equipamentos que estão ao nosso redor, como ar condicionado, geladeira,
carro, eletrodomésticos etc., possuem algum tipo de controle automático baseado na eletrônica.
Voltando ao nosso exemplo, como poderíamos cons-
truir um sistema de controle automático que controlasse a
Atuador Controlador Sensor
temperatura da água do chuveiro?
Bem, já aprendemos que para isso é necessário inse-
rir no sistema três elementos: sensor, controlador e atuador.
Mas como eles são interligados? A Figura 2.4 mostra uma
possível solução.
Vamos começar definindo um termo que será muito
utilizado: “variável”. Uma variável representa uma gran-
deza física (temperatura, pressão, velocidade, vazão etc.)
do sistema que se quer controlar e que pode ser alterada. A
temperatura do chuveiro do nosso exemplo é uma variável,
pois seu valor pode ser alterado. A vazão é outro exemplo,
pois pode ser controlada pela abertura ou pelo fechamento Figura 2.4 - Possível construção de
um sistema de controle automático
da válvula. Não se pode (nem se deseja) controlar uma
para o chuveiro elétrico.
grandeza física cujo valor é constante.
2.2 Malha fechada

Foi dito que o exemplo do controle da temperatura da água do chuveiro é um exemplo de
sistema de controle em malha fechada ou realimentado. Mas o que vem a ser isso?
2.2.1 Sistemas realimentados

Diz-se que um sistema de controle é realimentado ou opera em malha fechada quando o valor
da variável utilizada para controlar o sistema depende diretamente da medida de uma variável de
saída desse mesmo sistema. Assim, o valor da entrada é uma função da quantidade da saída, e este
é uma função do valor da entrada. Vamos dizer isso de maneira menos formal, porém mais fácil de
entender: vou abrir a válvula (controle da entrada do sistema) de acordo com a temperatura da água
que estou percebendo (saída do sistema).
Podemos ainda definir de outra forma: um sistema de controle é realimentado ou opera em
malha fechada quando a decisão de controle em determinado instante é influenciada pelo conheci-
mento do valor (ou estado atual) da variável que está sendo controlada naquele mesmo instante.
Os sensores são os elementos que tornam isso possível, porque têm a função de enviar ao con-
trolador o valor medido da variável de interesse.
Na Figura 2.5, pode ser vista uma maneira tradicional de se representar graficamente um
sistema realimentado. Esse diagrama será detalhado a seguir.
cap 02.indd 32 13/03/14 21:16

Distúrbio
Variável controlada
Setpoint Diferença ou erro Variável manipulada
(+)
(+)
Ações de
Atuador Processo
controle (+)
(–)
Realimentação Somador
Sensor
Controlador
Figura 2.5 - Diagrama de um sistema de controle em malha fechada.
2.2.2 Processo
Esse termo é utilizado neste livro no intuito de designar o sistema que será objeto da ação do
sistema de controle, ou seja, aquilo que vai ser controlado.
A palavra processo pode designar indistintamente um processo químico, de manufatura, uma
máquina ou um equipamento ou mesmo uma fábrica inteira. Se o objeto de estudo for um processo
químico, estaremos normalmente interessados em controlar as variáveis típicas desse tipo de pro-
cesso, como temperatura, vazão, pressão e níveis de tanques.
Alguns autores utilizam, para essa mesma finalidade, o termo “planta”, que tem origem na
palavra inglesa plant, a qual também poderia ser traduzida como fábrica, indústria ou instalação
industrial. Trata-se de uma palavra amplamente utilizada na teoria de controle, porque os primeiros
sistemas tiveram origem nesses ambientes.
2.2.3 Setpoint
O objetivo principal de um sistema de controle automático é manter determinada grandeza
física dentro de uma faixa predeterminada de valores. O termo, de origem inglesa, setpoint corres-
ponde ao valor que um sistema de controle automático tentará manter para determinada variável.
O setpoint também é chamado de variável de referência ou ponto de operação desejado do sistema.
Quando programamos um sistema de ar condicionado para que a temperatura ambiente fique
em torno de 23 ºC, por exemplo, estamos informando ao sistema de controle que ele deve tomar
cap 02.indd 33 18/02/14 15:05

as ações necessárias a fim de manter o ambiente nessa temperatura. Em outras palavras, estamos
definindo o setpoint de operação do ar condicionado.
2.2.4 Variável controlada

A variável controlada é aquela que o sistema de controle tenta manter constante. No nosso
exemplo, desejamos que a temperatura da água tenha determinado valor. Nesse caso, a variável
controlada é a temperatura.
2.2.5 Variável manipulada

A variável manipulada, também conhecida como variável de controle, é aquela sobre a qual o
controlador automático atua a fim de manter a variável controlada no valor desejado.
No exemplo do chuveiro elétrico, tentamos controlar a temperatura da água por meio da
variação de seu fluxo. Portanto, nesse caso, a vazão é a variável manipulada.
A variável manipulada está presente na entrada do processo e determina qual deve ser o tipo
do elemento final de controle.
Imaginemos o seguinte cenário: um controlador eletrônico é utilizado para monitorar a vazão
de determinada tubulação. O controlador envia uma corrente elétrica que pode variar de 4 mA (vál-
vula fechada) até 20 mA (válvula totalmente aberta), com possibilidade de enviar qualquer valor
entre esses limites. O objetivo é controlar a abertura da válvula que pode ser, em determinado ins-
tante, qualquer valor entre 0% e 100%. Porém, o elemento final de controle é uma válvula com atua-
dor pneumático. Então é instalado um conversor de corrente/pressão, o qual estabelece uma relação
tal que 4 mA de corrente equivale a 3 psi de pressão, e 20 mA, a 15 psi. Para controlar a abertura
da válvula, utilizamos corrente na saída do controlador e pressão na entrada da válvula. Qual é
a variável manipulada? Corrente ou pressão? Você acertou se disse que não é nenhuma das duas.
A variável manipulada é a vazão do fluido que passa através da válvula. Ela é de fato quem altera a
entrada do sistema que está sendo controlado.
2.2.6 Variável secundária

Com exceção das variáveis controlada e manipulada, todas as demais são consideradas variá-
veis secundárias.
2.2.7 Variável de carga

É aquela que, ao mudar de valor, pode afetar a medida da variável controlada. No nosso
exemplo, a temperatura inicial da água é uma variável de carga.
2.2.8 Distúrbio
Se uma variável de carga altera seu valor, ela gera um distúrbio. O controlador automático
deverá absorver a flutuação e manter a variável controlada no ponto de operação desejado.
cap 02.indd 34 18/02/14 15:05

2.2.8.1 Distúrbio da alimentação
É uma mudança da quantidade de energia ou material na entrada do processo, que afeta a
variável controlada. No caso do chuveiro, isso ocorre se a água de entrada ficar mais fria.
2.2.8.2 Distúrbio de demanda

É uma mudança da quantidade de energia ou material na saída do processo, o que afeta a
variável controlada. É o que acontece, por exemplo, ao colocarmos um alimento quente na geladeira.
2.2.8.3 Distúrbio da variável de referência

Quando alteramos o valor de referência desejado, o sistema tem de tomar as ações necessárias
para atingir esse novo ponto de operação.
2.2.9 Ações de controle

O controlador toma decisões com base em duas informações: o valor desejado (setpoint) e o
da variável controlada naquele instante. Ele faz uma subtração desses dois valores e utiliza a eventual
diferença para tomar as ações necessárias, a fim de que a variável controlada volte para o valor dese-
jado. Se não houver diferença, é porque o valor da variável controlada é igual ao valor de referência e
não é necessário realizar qualquer ação.
2.3 Malha aberta

O controle em malha aberta tem por característica não utilizar medições da variável con-
trolada do sistema. Espera-se que as operações realizadas sejam sempre suficientes para produzir
o resultado esperado. Um exemplo desse tipo de controle é a máquina automática de lavar roupas. O
produto desejado é a roupa limpa ao final do processo. Roupa limpa é um critério, até certo ponto,
subjetivo. Implementar um sistema em malha fechada, a fim de testar se a roupa está limpa, não deve
ser nada fácil. Os fabricantes desse tipo de máquina realizam uma série de experiências, visando
determinar quais parâmetros são adequados para que a roupa saia limpa ao final do processo.
Quanto tempo de agitação e molho a roupa deve ter, quantas vezes a operação deve ser repetida,
qual a quantidade de sabão e de água e assim por diante.
Essas máquinas normalmente possuem botões ou um painel de controle que permitem
ao usuário ajustar alguns desses parâmetros, conforme sua preferência. Se os ajustes foram corre-
tamente programados, espera-se que a roupa saia limpa.
Isso mostra que é possível obter resultados desejados e conseguir bons resultados, utilizando-se
um sistema de controle em malha aberta.
cap 02.indd 35 18/02/14 15:05

2.4 Tipos de processo industrial
Um processo típico é mostrado na Figura 2.6.
Energia, operações
Matérias-primas
(insumos) Produtos
Processo
Entrada Saída
Figura 2.6 - Estrutura típica de um processo industrial genérico.
Do ponto de vista dos sistemas industriais, o processo é aquele em que as matérias-primas se

juntam e sofrem as transformações necessárias para gerar o produto desejado. Para que isso seja pos-
sível, o processo precisa receber energia e passar por várias etapas. Em cada uma delas, pode ocorrer
uma reação química, uma operação mecânica (unir diferentes peças com parafusos, rebites ou sol-
dagem, por exemplo) ou qualquer outra operação que transforme as matérias-primas recebidas na
entrada em produtos finais que serão obtidos na saída.
Na maioria das vezes, existem processos dentro de processos. Por exemplo, uma fábrica de sabão
pode ser considerada um processo, porque recebe insumos na sua entrada e entrega o sabão pronto.
Porém, dentro da fábrica, é muito provável que existam vários processos, um para dosagem e con-
trole de matérias-primas, outro para embalar o produto final e assim por diante. Normalmente dife-
rentes variáveis devem ser controladas, como temperatura e nível de tanque, ou seja, existem várias
malhas de controle, e cada uma destas pode ser considerada um processo.
Sob o ponto de vista do tempo e do tipo de operação envolvido, o processo pode ser classi-
ficado em contínuo, batelada, discreto e de manufatura.
2.4.1 Processo contínuo

O processo é contínuo quando as mesmas matérias-primas entram continuamente nele e o pro-
duto final que sai é sempre o mesmo. A maioria das indústrias químicas, siderúrgicas e de petróleo e
seus derivados normalmente possui vários processos contínuos.
Existem muitas formas de se fazer o controle desses processos, os quais normalmente são os
mais complexos de se projetar. A estratégia mais utilizada na indústria é baseada em sistema em
malha fechada, cujas ações de controle são fundamentadas na diferença entre o valor do setpoint
e da variável controlada, também conhecida como sinal de erro. O valor do sinal de controle a ser
enviado para a variável manipulada é obtido por meio de operações matemáticas de proporção,
integração e derivação do sinal de erro. Esse tipo de controle é conhecido como proporcional,
integral e derivativo (PID).
cap 02.indd 36 18/02/14 15:05

2.4.2 Processo em batelada (batch)
Consiste na produção de um lote de determinado produto. Por exemplo, uma empresa pode
fabricar diversos produtos diferentes e utilizar a mesma linha de produção. Esse tipo de processo é
comum nas fábricas de doces. As balas produzidas devem ter vários sabores. Então, são produzidos
vários lotes separados, um para cada sabor. Cada ciclo do processo de batelada pode ser considerado
um processo contínuo. A diferença é que deve ser parado e reconfigurado toda vez que se vai pro-
duzir um novo lote. Outra característica é que o tempo envolvido deve ser relativamente pequeno,
medido em minutos ou horas.
Preparar um bolo em casa pode ser considerado um processo em batelada. Utilizamos a mesma
fôrma e o mesmo forno para prepará-lo, porém os ingredientes e a receita nem sempre serão os
mesmos. Quem está preparando o bolo tem normalmente de realizar as operações de controle do pro-
cesso: ligar o forno, estabelecer a temperatura desejada (setpoint) e determinar o tempo máximo que o
bolo deve permanecer no forno. Em geral também precisa monitorar o processo, no intuito de verificar
se está correndo tudo bem: observar a cor do bolo, tocar, degustar, sentir o cheiro e tomar as ações
que eventualmente sejam necessárias para corrigir alguma desconformidade. Os conceitos de controle
de processo estão presentes em todas as fases, desde a entrada de matérias-primas, a combinação na
proporção correta definida na receita, as operações de mistura, a aplicação de energia térmica para
realizar a transformação, o estabelecimento do setpoint do forno, a inspeção de qualidade do que está
sendo produzido, até, finalmente, o produto esperado ser obtido na saída do processo - o bolo pronto.
Bem, se preparamos um bolo para nosso consumo é aceitável que esse controle seja manual.
No entanto, para uma indústria de bolos, seria desejável algum tipo de controle automático. Poderia
ser manual, muitas fábricas trabalham assim, mas a qualidade do produto final é diretamente
dependente da capacidade e da responsabilidade individual das pessoas encarregadas por controlar o
processo, o que pode não ser desejável para uma produção em grande escala.
2.4.3 Processo discreto

O processo discreto é composto normalmente por uma sequência de operações liga-desliga.
É baseado na lógica binária, em que os estados de um equipamento ou instrumento só podem
assumir uma das duas situações: ligado ou desligado. Um sistema binário é caracterizado pela exis-
tência de apenas dois estados complementares. São exemplos: motor ligado/desligado, lâmpada
acesa/apagada, válvula totalmente aberta/fechada, pistão hidráulico atuado/em repouso. Esse tipo de
sistema é chamado de processo discreto, e o controle lógico é feito utilizando-se a teoria da lógica
binária combinacional e sequencial.
2.4.4 Processo de manufatura

A indústria automobilística é um exemplo de indústria desse tipo. Ela recebe sua matéria-
-prima sob a forma de componentes individuais de diversos fornecedores. Por exemplo: pneus, aro
da roda, fios e cabos, motor, bancos, sistema de freios etc. Seu processo consiste em uma série de
operações que visam integrar todos esses componentes, de forma que se obtenha um veículo como
produto final do processo. Trata-se de um ambiente bastante propício para a utilização de robôs
industriais, já que as operações são sempre da mesma maneira.
cap 02.indd 37 18/02/14 15:05

2.5 Elementos de automação
O exemplo do chuveiro serviu para ilustrar os conceitos básicos utilizados nos sistemas de
controle. A boa notícia é que esses conceitos podem ser aplicados à grande maioria dos sistemas
de controles contínuos utilizados na indústria.
Já vimos que os elementos básicos de um sistema de controle são os sensores, os controladores
e os atuadores. Cada um desses será visto em detalhes nos próximos capítulos. Por enquanto vamos
apresentar cada um, de maneira breve, a fim de se ter uma visão geral.
2.5.1 Sensores
Os sensores são elementos que enviam ao controlador as informações sobre o sistema. Basica-
mente podem indicar os valores das grandezas físicas do processo, como temperatura, pressão, nível,
velocidade de motores e estados de chaves e botoeiras (acionados/pressionados) utilizados para
enviar comandos de liga/desliga.
Os sensores correspondem aos elementos ligados aos circuitos de entrada do controlador.
Dessa forma, podemos definir que eles compõem o sistema que está sendo controlado e
têm a função de enviar algum tipo de sinal necessário para o controlador tomar as decisões.
Normalmente este vai atuar sobre algum elemento do processo, a fim de manter uma de suas va-
riáveis dentro de uma faixa de valores predeterminada. Alguns exemplos de elementos sensores
podem ser vistos na Figura 2.7.
Oleksandr Lysenko/Shutterstock.com
Evgeny Korshenkov/Shutterstock.com
Figura 2.7 - Exemplos de sensores.
2.5.2 Atuadores
Quando o controlador detecta, por meio dos sensores, que alguma correção é necessária no pro-
cesso, ele atua sobre o sistema, enviando um comando para ligar ou desligar algum dispositivo cuja
finalidade é modificar alguma variável do processo. Esses dispositivos são chamados genericamente
de atuadores. Esse nome é dado para os elementos que atuam sobre o processo, ou seja, que são os
responsáveis por transferir alguma forma de energia. Os atuadores podem ser elétricos (motores,
resistências elétricas e solenoides), hidráulicos (válvulas, motor e pistão hidráulico), pneumáticos
(cilindros pneumáticos) ou, ainda, uma combinação de todos. Veja exemplos na Figura 2.8.
cap 02.indd 38 18/02/14 15:05

Oleksandr Lysenko/Shutterstock.com
Petar Ivanov Ishmiriev/Shutterstock.com

Voyagerix/Shutterstock.com
Nick_Nick/Shutterstock.com
Figura 2.8 - Exemplos de atuadores.
2.5.3 Controladores
O controlador é o elemento responsável por tomar as ações necessárias, no intuito de manter
o sistema funcionando corretamente. A decisão de quando acionar algum atuador é baseada na in-
formação recebida dos sensores, no estado do processo e em suas regras específicas. Essa lógica pode
ser implementada de várias formas, dependendo do controlador utilizado. Ela pode ser descrita, por
exemplo, por meio de instruções do programa inserido em sua memória, no caso de se estar uti-
lizando controladores eletrônicos baseados em microprocessadores. Um exemplo de controlador
pode ser visto na Figura 2.9.
emel82/Shutterstock.com
Figura 2.9 - Exemplo de um controlador lógico programável (CLP).
cap 02.indd 39 18/02/14 15:05

Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que um sistema de controle pode ser automático ou manual e que seu
objetivo é manter uma variável de interesse próximo de certo valor. Aprendemos que um sistema de con-
trole típico em malha fechada é composto por controladores, atuadores e sensores. Notamos diversos
tipos de processo, como contínuos, discretos e em lote, e que um controle pode ser construído em malha
aberta ou fechada.
Agora é com você!
1) O que é um controle manual?

2) Qual o principal objetivo de um controle automático?
3) Um controlador automático pode ser construído sem se utilizar a eletrônica ou com-
putadores?
4) O que caracteriza um sistema de controle em malha fechada? Cite um exemplo.
5) Como é chamada a variável que deve ser mantida o mais próximo possível de um
valor de referência?
6) Descreva o que são variáveis manipuladas e controladas de um processo. Elas podem
ser a mesma?
7) O que é e para que serve o setpoint?
8) Um compressor de ar utiliza um pressostato para desligar o motor quando a
pressão do ar atinge um determinado valor? Qual é a variável manipulada? Qual é
a controlada?
9) O que significa o termo processo?
10) Qual a função de um controlador?
11) Qual a função de um atuador?
12) Qual a função de um sensor?
13) Desenhe um diagrama de um sistema de controle em malha fechada.
14) O que é um distúrbio no contexto do controle de processos?
15) O que caracteriza um distúrbio da alimentação?
16) O que é um distúrbio da demanda?
cap 02.indd 40 18/02/14 15:05

3
Sinais
Para começar
Este capítulo tem a finalidade de apresentar os conceitos básicos de sinais, desde a captura até a
representação. Os sinais são elementos essenciais em qualquer sistema de controle. A compreensão deles
facilita o entendimento de como os diversos dispositivos podem trabalhar cooperativamente para rea-
lizar a tarefa de controle.
3.1 Conceitos
Vamos começar com um exemplo simples de comunicação: uma carta. Embora seja cada vez
menos utilizada, ainda é um conceito conhecido pela maioria. Uma carta contém uma informação
que deve ser transmitida a outra pessoa. Para que a mensagem possa ser entendida pelo destinatário
(a pessoa para quem a carta deve ser enviada), a informação deve ser escrita em uma linguagem
que ele possa compreender. Não adianta uma mensagem escrita em chinês para quem só sabe ler
português, por exemplo. Para ser enviada, o correio exige que a carta esteja dentro de um envelope,
o qual deve conter o nome e o endereço do destinatário. Depois ela deve ser entregue ao correio, que
vai encarregar-se de transportá-la. O carteiro entrega-a ao destinatário, que abre o envelope e a lê.
Esse é um processo de comunicação que pode ser generalizado. Existem duas partes que
precisam trocar informações - quem produz a informação é chamado de fonte e quem recebe, de
destino; uma informação a ser transmitida, a qual deve ser codificada em uma linguagem que possa
ser entendida pelas partes; um canal de transmissão (no exemplo acima, o correio) e um meio de
transporte (terrestre, aéreo etc.).
41
cap 03.indd 41 18/02/14 11:15

A Figura 3.1 mostra um sistema de controle industrial típico, no qual também deve haver co-
municação. Os sensores precisam enviar dados para o controlador, que, por sua vez, deve enviar ele-
mentos para os atuadores.
Controlador
Sensores Atuadores
Processo
Figura 3.1 - Diagrama em blocos de um sistema de controle.
Os sinais contêm a representação do estado ou do valor de uma variável. É um dado que precisa
ser transmitido e codificado, de forma que o dispositivo de destino consiga entendê-lo (decodificá-lo).
Os sinais podem ser classificados conforme o tipo de elemento utilizado para transmiti-lo.
Na automação industrial, os tipos mais utilizados são os pneumáticos, os hidráulicos e os elétricos.
A seguir será feita uma breve descrição desses tipos, bem como suas vantagens e desvantagens.
3.1.1 Sinais pneumáticos

Nesse tipo, o ar sob pressão (ar comprimido) é utilizado. A pressão do ar é variada para re-
presentar o valor desejado.
Na automação industrial, a faixa de pressão mais empregada é a de 3 a 15 psi (libra-força por
polegada quadrada).
Os sinais pneumáticos são muito aplicados em áreas nas quais existe risco de explosão
(atmosferas explosivas), em que não é conveniente o uso da eletricidade.
3.1.2 Sinais elétricos

Utilizam a eletricidade como base para funcionamento. Os sinais elétricos podem ser analó-
gicos, digitais e binários.
3.1.3 Sinais analógicos

Os controladores devem avaliar e processar informações (por exemplo, botão de pressão pres-
sionado ou não pressionado). A informação é representada por sinais.
cap 03.indd 42 18/02/14 11:15

Um sinal é uma representação de uma variável física, por exemplo:
» a pressão em um ponto particular de um sistema pneumático;
» a temperatura interna de um forno;
» a tensão em determinado ponto de um circuito elétrico.
Também pode representar o estado de um elemento, como ligado ou desligado.
O nosso mundo é analógico. As grandezas físicas, como temperatura, pressão, velocidade etc.,
variam sem descontinuidade entre dois valores. Se a temperatura ambiente oscilar de 25º C para
30º C, por exemplo, essa variação não irá ocorrer aos saltos. Em algum momento, a temperatura vai
ser de 25,02; 26,033; 29.9987 e assim por diante. Ou seja, entre dois valores quaisquer, existe uma
infinidade de valores possíveis.
Para ilustrar os diferentes tipos de sinais, vamos utilizar a Figura 3.2, que mostra os valores da
pressão de determinado sistema no decorrer do tempo.
Pressão
(bar)
7
6
5
4
3
2
1
0 Tempo
Figura 3.2 - Gráfico do valor da pressão em função do tempo.
Como pode ser observado, no instante inicial, o valor da pressão é zero e evolui até alcançar
entre 5 e 6, quando então para de subir. Em seguida diminui um pouco e, por fim, sobe até um novo
patamar situado entre 6 e 7.
Qual era, por exemplo, o valor da pressão no instante de tempo igual a 1? A resposta vai de-
pender do tipo de sinal que está representando essa pressão. Se estivermos utilizando um instru-
mento analógico, o ponteiro estará posicionado entre os dígitos 3 e 4, conforme ilustra a Figura 3.3.
Pressão 3 4
2 5
1 6
(bar) 0 7
8
7
6
5
4
3
2
1
0 Tempo
1
Figura 3.3 - Representação analógica de um sinal de pressão que varia no tempo.
Sinais 43
cap 03.indd 43 18/02/14 11:15

O instrumento analógico consiste em um painel
com uma escala e um ponteiro, que se movimenta de for-
ma a indicar o valor da variável medida. Em um multíme-
tro analógico, como o visto na Figura 3.4, o deslocamento
de um ponteiro sobre uma escala numérica desenhada
fornece a leitura direta de grandezas elétricas, como ten-
são, intensidade de corrente, resistência, entre outras.
Então, se o instrumento é baseado em um ponteiro
que se move sobre uma escala graduada, estamos falando
de um instrumento analógico.
3.1.4 Sinais digitais

Um sinal digital contém quantidade finita de valo-
res na sua faixa de representação, com uma diferença Figura 3.4 - Exemplo de um
multímetro analógico.
constante entre um valor e outro. Por exemplo: um deter-
minado equipamento fornece patamares na sua saída, que variam de 1 a 6, com passos intermediá-
rios de uma unidade. A representação do conjunto finito de valores do equipamento poderia ser:
A={1, 2, 3, 4, 5, 6}.
A palavra digital também está associada a dígitos, ou seja, números inteiros.
Enquanto um sinal analógico pode assumir uma quantidade infinita de valores dentro de
um intervalo, um sinal digital só pode variar aos saltos. A Figura 3.5 mostra a mesma pressão,
quando representada em um sistema digital de um dígito. Observe que, para esse caso, os valores
representados pelo sistema digital só podem ser um número inteiro entre 0 e 9. Qual valor esse
instrumento indicaria no tempo igual a 1? O sinal original é entre 3 e 4. Qual valor ele mostra? No
caso, ele mostra o valor 3. Quem ler o instrumento deve saber interpretar que o valor verdadeiro da
pressão é maior ou igual a 3 e menor que 4.
Pressão
(bar)
3
7
6
5
4
3
2
1
0 Tempo
1
Figura 3.5 - Representação da evolução de um sinal digital no decorrer do tempo.
Assim, um sinal digital é formado por uma série de números discretos, cada um deles corres-
pondendo a um valor do sinal analógico em certo instante de tempo. Um exemplo de equipamento
digital é o multímetro ilustrado na Figura 3.6.
cap 03.indd 44 18/02/14 11:15

Sergii Korolko/Shutterstock.com
Figura 3.6 - Exemplo de multímetro digital.
3.1.4.1 Resolução
A resolução é o valor mínimo (diferença entre dois valores consecutivos) que se pode re-
presentar em um sistema digital. O voltímetro digital da Figura 3.6, por exemplo, contém três
dígitos. Um para a unidade e outro para a dezena, podendo representar o valor máximo de 99.
Também existe um dígito a direita do ponto decimal, que pode variar de 0 a 9, para indicar
um décimo do valor inteiro. Assim, a resolução é de 0,1 V, ou seja, variações do sinal em valores
menores que esse não podem ser detectadas pelo aparelho, portanto, esse voltímetro é capaz de
medir tensões elétricas de 0,1 V até 99,9 V.
Figura 3.7 - Indicador de um voltímetro digital composto por três dígitos.
Os sinais digitais também são chamados de discretos.

As vantagens do sinal digital em relação ao analógico são:
» facilidade de condicionamento de sinal;
» os computadores são digitais, portanto, adequados para tratar esses sinais, seja para
cálculo de operações matemáticas ou processamento e apresentação da informação;
» os sinais digitais podem ser apresentados diretamente em displays numéricos;
» utilizando-se um protocolo de correção de erros adequado, a transmissão de dados é mais
confiável que a analógica;
» sinais digitais podem ser transmitidos em redes computacionais.
Sinais 45
cap 03.indd 45 18/02/14 11:15

3.1.5 Sinais binários
Um sinal binário é caracterizado por ter apenas dois valores complementares, que podem ser:
ligado ou desligado, aceso ou apagado, 0 ou 1, verdadeiro ou falso, alto ou baixo, ativo ou inativo e
assim por diante.
Uma lâmpada de alarme é um sistema binário. Pode-se, por exemplo, convencionar que se ela
estiver acesa, algum evento aconteceu e, portanto, providências devem ser tomadas. Se apagada, o
sistema estará em funcionamento normal.
Os sinais binários são muito adotados na indústria. Um interruptor elétrico, por exemplo,
é utilizado para ligar uma lâmpada. Assim ele só pode estar em um de dois estados: ligado ou
desligado, sem nenhum outro possível. Outro exemplo: podemos querer saber se uma peça está dis-
ponível ou não para ser embalada e assim por diante.
Imagine que desejamos utilizar uma lâmpada para indicar se o suprimento de ar está na
pressão adequada de trabalho. Se o valor mínimo de pressão for de 5 bar, ela acende. Caso contrário,
apaga, como na Figura 3.8.
Pressão
(bar)
7
6
5
4
3
2
1
0 Tempo
1
Figura 3.8 - Representação binária de um sinal analógico.
Um sinal binário é um tipo especial de sinal digital, porque possui um conjunto finito de
valores, o qual, no caso, é limitado a dois.
Muitas vezes, os termos binário e digital são utilizados como sinônimos. É preciso tomar
cuidado, porque nem todo sinal digital é binário, mas todo binário é digital.
3.2 Processamento de sinais

Os sinais passam pelos processos de aquisição, condicionamento, transmissão, processamento
e representação.
3.3 Aquisição e condicionamento de sinais

O processo de aquisição do sinal começa com a medida do valor de certa variável física, que
pode ser temperatura, pressão, umidade relativa, velocidade, intensidade de luz etc.
cap 03.indd 46 18/02/14 11:15

No intuito de detectar essas grandezas, são utilizados os elementos chamados de sensores pri-
mários. Porém, a amplitude do sinal na saída do sensor primário normalmente é pequena e precisa
de um circuito adicional para amplificá-la, chamado de condicionador de sinal. O conjunto sensor
primário mais condicionador de sinais é chamado de transdutor, como pode ser visto na Figura 3.9.
Sinal de pequena Amplificação e

Sensor primário intensidade tratamento do sinal
Variação da
Sinal com faixa de
grandeza física
valores padronizado
Condicionador
Sensor
de sinal
Transdutor
Figura 3.9 - Diagrama em blocos de um transdutor, contendo um sensor primário seguido de um condicionador de sinais.
3.3.1 Sensores e transdutores

Os conceitos de sensor e transdutor aparecem na literatura com alguma ambiguidade. Alguns
autores usam os termos transdutor e sensor como sinônimos. Outros trocam seus conceitos. Na
verdade, suas definições dependem do ramo da ciência em que aparecem. Os conceitos que vamos
definir a seguir são os aplicáveis à área de automação industrial e podem ser diferentes dos utilizados
em outras áreas.
3.3.2 Sensor primário

O sensor também é chamado de elemento primário de medição e pode ser, por exemplo, o
mercúrio presente em um termômetro, que tem a característica de mudar de volume conforme varia
a temperatura. Então, pode-se utilizar esta propriedade da variação volumétrica do mercúrio para
medir temperatura.
O sensor primário, ou elemento sensível, capta a informação sobre a variável medida e altera
uma de suas propriedades físicas proporcionalmente ao valor captado. É um elemento passivo,
ou seja, precisa de uma fonte externa de energia para funcionar. Quando o sensor é utilizado com
circuitos eletrônicos, normalmente se deseja medir quanto variou sua resistência interna, indutância
ou capacitância, como na visto na Figura 3.10.
Elemento passivo
Variação da Variação da resistência,

grandeza física indutância ou capacitância
Sensor
Figura 3.10 - Diagrama em blocos de um sensor primário.
Sinais 47
cap 03.indd 47 18/02/14 11:15

São exemplos de sensores primários:
» Termorresistor (Pt100): varia sua resistência
proporcionalmente à temperatura. stoc
k.co
m
hutter
on/S
» Extensômetro elétrico de resistência (strain Hod
gkin
s
othy
gauges): varia sua resistência de acordo com a Tim
força que lhe é aplicada.

» Resistor dependente da luz ou LDR (Light
Dependent Resistor): varia sua resistência pro- Figura 3.11 - Resistor Dependente da Luz ou
LDR (Light Dependent Resistor).
porcionalmente à luz recebida. Um exemplo
desse elemento é mostrado na Figura 3.11.
Esses sensores têm de passar por outra etapa para gerar um sinal elétrico. Essa segunda etapa
pode ser uma ponte de Wheatstone, por exemplo, que vai gerar uma tensão elétrica proporcional à
variação da resistência observada.
3.3.3 Transdutor de medição

O transdutor de medição, assim como o sensor, também é capaz de captar informação sobre
a variável medida. No entanto, é um elemento ativo, ou seja, gera um sinal elétrico proporcional à
variação da grandeza física medida. Os transdutores caracterizam-se por transformar uma forma de
energia presente na sua entrada em outra, na sua saída.
Os transdutores de medição elétricos são aqueles que convertem a grandeza física diretamente
para um sinal elétrico. São exemplos:
» Termopar: gera uma tensão elétrica quando submetido a uma temperatura.
» Tacogerador: gera uma tensão elétrica proporcional à velocidade.
A Figura 3.12 ilustra a diferença entre um sensor e um transdutor de medição.
Elemento passivo
Variação da Variação da resistência,

grandeza física indutância ou capacitância
Sensor
Elemento ativo
Variação da Variação da tensão,

grandeza física ou corrente elétrica
Transdutor
Figura 3.12 - Diferença entre sensor e transdutor de medição.
cap 03.indd 48 18/02/14 11:15

É possível construir um transdutor de sinal a partir de um sensor. Para tanto, combinam-
-se um elemento primário (sensor) e um secundário (circuito de condicionamento de sinal), que
transforma a pequena variação passiva em uma correspondente variação de tensão ou corrente
elétrica, como indicado na Figura 3.13.
Variação da
resistência,
Elemento passivo induntância ou Elemento ativo
capacitância
Variação da Variação da tensão

grandeza física ou corrente elétrica
Condicionador
Sensor
de sinal
Transdutor
Figura 3.13 - Construção de um transdutor utilizando-se como elemento primário um sensor.
3.4 Transmissão de sinais

Uma vez que o valor da variável já foi convertido para um sinal correspondente, o próximo
passo é transmiti-lo. A Figura 3.14 mostra um transmissor de pressão. Os sinais mais utilizados na
indústria são os elétricos e os pneumáticos.
Timothy Hodgkinson/Shutterstock.com
Figura 3.14 - Transmissor de pressão.
3.4.1 Transmissão pneumática

Quando a transmissão é pneumática, é comum utilizar-se uma pressão que varia entre 3 e 15 psi
para transmitir o sinal. Normalmente existe uma relação linear entre a variável medida e a pressão
Sinais 49
cap 03.indd 49 18/02/14 11:15

enviada. Se são enviados 3 psi, isso significa que a variável está no seu limite mínimo (0%). Da mes-
ma forma, quando a pressão é de 15 psi, isso significa que a variável atingiu seu limite máximo (100%).
Note que a pressão mínima é de 3 psi, e não zero. Isso permite calibrar corretamente o instru-
mento, além de facilitar a identificação de vazamentos de ar na tubulação.
3.4.1.1 Vantagens do sinal pneumático

» A maior e mais relevante é a de poder ser utilizado, de forma segura, em ambientes com
atmosferas explosivas.
3.4.1.2 Desvantagens do sinal pneumático

» Para funcionar necessita de uma infraestrutura de produção, tratamento e distribuição do
ar comprimido (compressores, filtros, válvulas, tubulação etc.).
» Só é adequado para transmissão a pequenas distâncias. Para distâncias maiores, há atraso
na transmissão do sinal, e faz-se necessário o uso de reforçadores.
» Vazamentos ao longo da linha de transmissão ou mesmo nos instrumentos são difíceis de
serem detectados.
» Não permite conexão direta aos sistemas eletroeletrônicos, necessitando de conversores.
3.4 2 Transmissão elétrica

O circuito condicionador fornece um sinal de saída analógico ou digital. Nas indústrias é
comum utilizar-se a modulação em corrente (4-20 mA) quando o sistema é analógico. Isso porque
a modulação em corrente é mais insensível a ruídos e interferências do que se fosse utilizada a
modulação por tensão. A Figura 3.15 mostra um diagrama em blocos de um transmissor analó-
gico modulado em corrente.
Fonte de Referência
corrente (4-20mA)
Sinal do
transdutor Sinal modulado
Transdutor Transmissor
Figura 3.15 - Diagrama em blocos de um transmissor analógico modulado em corrente de 4-20 mA.
Observe que o valor mínimo é de 4 mA, e não zero. A razão é a mesma pela qual o valor mí-
nimo da pressão é de 3 psi para a transmissão pneumática. Nesse caso, facilita a calibração do ins-
trumento e permite detectar que há um rompimento dos fios, caso seu valor vá para zero.
O sinal elétrico também pode ser modulado em tensão, cujos valores típicos estão na faixa com-
preendida entre 0 e 5 V ou entre 0 e 10 V. No entanto, nesse caso, o sinal elétrico é mais suscetível a
captar ruídos e interferências, não sendo adequado para se enviar o sinal a longas distâncias.
cap 03.indd 50 18/02/14 11:15

Outra maneira é modular o sinal elétrico, utilizando conversores analógicos/digitais. Nesse
caso, normalmente os valores são codificados e transmitidos em um dos protocolos de redes indus-
triais (Hart, Modbus, Profibus PA, Fieldbus Foundation etc.).
3.4.2.1 Vantagens da transmissão elétrica

» Permite transmissão para longas distâncias.
» A alimentação pode ser feita pelos próprios fios que conduzem o sinal de transmissão.
» Necessita de poucos equipamentos auxiliares.
» Permite fácil conexão a computadores e controladores.
» Fácil instalação.
» Permite que cálculos e operações matemáticas e lógicas sejam feitos de forma mais fácil
que os outros tipos.
3.4.2.2 Desvantagens da transmissão elétrica

» É potencialmente perigoso em ambientes com atmosferas explosivas ou inflamáveis.
Os transmissores são os instrumentos mais utilizados na indústria de processos contínuos, no
intuito de medir e transmitir valores das variáveis de temperatura, pressão, nível e vazão.
3.5 Conversores de sinal

Os conversores de sinal são dispositivos que transformam um tipo em outro. Em um sistema
eletropneumático, é comum a presença de conversores de pressão para corrente e vice-versa, como o
da Figura 3.16.
Sinal pneumático Sinal elétrico

(pressão) (corrente)
Conversor
P/I
Sinal elétrico Sinal pneumático

(corrente) (pressão)
Conversor
I/P
Figura 3.16 - Conversores de sinal pneumático para elétrico e vice-versa.
Quando o sinal é elétrico, também é possível fazer uma conversão da forma de representação,
ou seja, de analógico para digital e vice-versa, como o da Figura 3.17.
Sinais 51
cap 03.indd 51 18/02/14 11:15

Sinal elétrico Sinal elétrico
analógico digital
Conversor
analógico
para digital
Sinal elétrico Sinal elétrico

digital analógico
Conversor
digital para
analógico
Figura 3.17 - Diagrama em bloco de um conversor de sinal elétrico analógico para digital e vice-versa.
3.6 Receptores de sinais

Os componentes de um sistema de controle precisam comunicar-se entre si para realizar deter-
minada tarefa. A interligação desses elementos se chama malha. O sinal transmitido vai ser recebido
pelos seus diversos elementos, que podem ser um:
» indicador;
Mediagram/Shutterstock.com
» registrador;
» controlador;
» alarme;
» computador;
» atuador.
3.6.1 Indicadores
Figura 3.18 - Indicador analógico.
Como o próprio nome sugere, servem para indicar
(mostrar) o valor da variável em determinado instante. São Alhovik/Shutterstock.com
normalmente montados em um painel de monitoração, no

qual dados de todos os elementos do processo estão
disponíveis. Os indicadores podem ser analógicos ou
digitais. Os analógicos, como já vimos, são aqueles baseados
na deflexão de um ponteiro sobre uma escala graduada,
como o da Figura 3.18. Já os digitais são representados por
dígitos, como o da Figura 3.19.
3.6.2 Registradores
Os registradores podem ser gráficos ou eletrônicos.
Os gráficos registram as medidas das variáveis, por certo Figura 3.19 - Indicador digital.
cap 03.indd 52 18/02/14 11:15

período de tempo, sobre uma folha de papel. A Figura 3.20 ilustra um exemplo típico. Atualmente
dispositivos eletrônicos ou mesmo computadores são utilizados para armazenar esses valores. A van-
tagem é poderem ser visualizados na tela do computador, transmitidos etc.
Eliks/Shutterstock.com
Figura 3.20 - Registro de uma variável sobre um papel graduado.
3.6.3 Alarmes
Um sistema de alarme pode monitorar continuamente os sinais enviados, detectando
condições de anormalidade. Em tais casos, pode soar uma sirene, piscar um sinalizador luminoso e
assim por diante, conforme a Figura 3.21.
Christopher Dodge/Shutterstock.com
AlexRoz/Shutterstock.com
Figura 3.21 - Sinalizadores de alarme (luminoso e sonoro respectivamente).
3.6.4 Computadores
A tecnologia dos computadores está assumindo os papéis de vários instrumentos tradicio-
nalmente utilizados na indústria. São muito versáteis para armazenar, recuperar e transmitir os
sinais recebidos.
3.6.5 Controladores
Instrumento que compara o valor medido com o desejado e, com base na diferença entre eles,
emite sinal de correção para a variável manipulada, a fim de que essa diferença seja igual a zero.
Sinais 53
cap 03.indd 53 18/02/14 11:15

3.6.6 Integradores
Instrumentos que indicam o valor obtido pela integração de quantidades medidas sobre o tempo.
3.6.7 Atuadores
Recebem um sinal de comando do controlador para atuar sobre o processo, modificando a
variável manipulada.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que os sinais são utilizados para a comunicação entre dispositivos em uma
malha de controle e que o valor de uma variável (grandeza física) é capturado por um elemento sensor
primário ou transdutor. No entanto, esse sinal é normalmente fraco e precisa passar por amplificação,
filtragem e outras operações; quem realiza isso são os circuitos condicionadores de sinais. O sinal, de-
pois de condicionado, pode ser transmitido por um instrumento chamado de transmissor. Também
aprendemos que se utiliza a eletricidade, pneumática ou hidráulica, para transmitir um sinal, e que os
mais utilizados são os elétricos. Estes por sua vez, podem ser analógicos, digitais e binários. Por fim,
notamos que indicadores, registradores, alarmes, computadores e controladores recebem esse sinal e o
processam, armazenam e/ou apresentam em uma forma de fácil visualização e interpretação.
Agora é com você!
1) Considerando os avanços da eletrônica e da computação, ainda se justifica a utili-

zação de sinais pneumáticos? Por quê?
2) Todo sinal binário é digital, mas a recíproca não é verdadeira. Essa afirmação está correta?
3) Como você pode diferenciar um instrumento digital de um analógico?
4) Um multímetro analógico e um digital possuem a mesma função. De que maneira os
valores medidos são indicados em cada um deles?
5) É possível converter um sinal analógico em digital? E vice-versa?
cap 03.indd 54 18/02/14 11:15

4
Elementos de
Controle
Para começar
Este capítulo tem por objetivo fornecer uma visão geral dos tipos de sistemas controladores que
podem ser utilizados, como os controladores pneumáticos, eletropneumáticos e eletrônicos.
4.1 Controladores automáticos industriais

Um sistema de controle automático tem a missão de manter a variável do processo sob con-
trole, ou seja, dentro de uma faixa de valores. Para tanto, deve ser capaz de produzir um sinal de
controle, que anule os eventuais desvios decorrentes de perturbações verificadas no processo. Se
esses desvios não puderem ser totalmente eliminados - o que é muito difícil -, basta que ele se reduza
a um valor muito pequeno, de forma que não comprometa a estabilidade do sistema. A Figura 4.1
mostra um esquema típico de um sistema de controle automático, funcionando em malha fechada.
Os sensores enviam para o controlador informações sobre o estado do processo. O controlador
compara se esse valor corresponde ao desejado (setpoint). Caso não corresponda, ele determina o
erro ou desvio e envia um sinal de comando para o atuador fazer a correção.
55
cap 04.indd 55 18/02/14 11:17

Controlador
Sensores Atuadores
Processo
Figura 4.1 - Esquema típico de um sistema de controle em malha fechada.
4.2 Tipos de controlador

Os controladores podem ser classificados de acordo com o tipo de energia que utilizam para
funcionar. Assim, temos:
» controladores pneumáticos;
» controladores hidráulicos;
» controladores eletrônicos.
Atualmente, a maioria dos controladores utilizados é eletrônica. Mas há casos em que os
outros tipos devem ser considerados, principalmente para a utilização em ambientes com atmosferas
explosivas, nos quais a presença de eletricidade não é desejada. Não existe um tipo melhor, existe
o mais adequado à determinada situação. Em cada caso, devem ser analisadas quais as vantagens
e as desvantagens no uso de um tipo ou de outro. Não existe uma regra geral, porque a escolha irá
depender da natureza do processo, do tipo de energia disponível, das condições de segurança a ser
obedecidas, do custo, da confiabilidade desejada, entre outros fatores.
4.2.1 Sistema de controle pneumático

Os componentes de um sistema de controle totalmente pneumático podem ser agrupados nas
mesmas funções de um sistema de controle típico: sensor, controlador, atuador e elemento final de
controle, conforme a Figura 4.2.
Os sensores são elementos que captam os sinais de entrada e os enviam para o controlador. São
normalmente compostos por válvulas de controle direcionais, as quais podem ser acionadas manual
ou mecanicamente.
cap 04.indd 56 18/02/14 11:17

O acionamento manual é feito por um ser humano, que pressiona um botão de uma válvula
direcional para iniciar, parar ou modificar o funcionamento do sistema (como em um botão de
emergência).
Um exemplo de acionamento mecânico pode ser a parte final da haste de um pistão ao tocar o
botão de uma válvula no momento em que atinge determinada posição.
O controlador é a parte em que está programada a lógica necessária para controlar o sistema.
No caso dos sistemas pneumáticos, costuma ser composto em arranjos de válvulas de duas pressões
(simultaneidade e alternadora), que realizam as funções lógicas e (AND) e ou (OR) respectivamente,
e de válvulas de controle direcional.
Os atuadores são os elementos que recebem um sinal de comando do controlador para atua-
rem sobre o processo. Normalmente eles são compostos por válvulas direcionais (5/2 vias, por
exemplo).
Os elementos finais de controle são os que efetivamente entregam trabalho mecânico ao pro-
cesso, por meio do movimento de cilindros e motores.
• De acordo com o estado • Executa as funções

do sistema, um sinal pneumático lógicas AND e OR
ou manual é enviado a uma (válvula de simultaneidade
válvula de controle. e alternadora).
Sensor Controlador
Elemento
final de Atuador
controle
• Permite a pasagem
• Executa movimentos do ar até o elemento
(cilíndricos e motores). final de controle
(válvulas direcionais).
Figura 4.2 - Componentes de um sistema de controle pneumático.
Elementos de Controle 57
cap 04.indd 57 18/02/14 11:17

A Figura 4.3 mostra um esquema simplificado desses elementos:
Sensor Controlador
Elemento
final de Atuador
controle
Figura 4.3 - Elementos típicos que compõem um sistema de controle totalmente pneumático.
4.2.2 Sistemas eletropneumáticos

Nos sistemas totalmente pneumáticos, os sinais são mecânicos e pneumáticos. Nos sistemas
eletropneumáticos, aparecem os sinais elétricos. Então, um sistema eletropneumático é composto
por sinais elétricos, mecânicos e pneumáticos. O que isso significa? Que o controlador pode ser ele-
trônico, como um CLP. Também quer dizer que as válvulas podem ser acionadas por eletricidade -
as eletroválvulas -, por meio de um solenoide.
Os sensores podem ser do mesmo tipo que os presentes nos pneumáticos: mecânicos e
manuais. Mas também há a probabilidade de serem utilizados elementos que fornecem sinais
elétricos, como interruptores elétricos, sensores de proximidade eletrônicos ou manuais e sinal
vindo de uma rede de comunicação industrial ou de um CLP.
Os controladores podem ser eletrônicos, baseados em lógica programável, como microcontrolado-
res e CLPs; ou elétricos, com base na lógica fixa implementada por meio de relés e os respectivos contatos.
Os atuadores são válvulas eletropneumáticas, acionadas por eletricidade proveniente de um
sinal das saídas do controlador eletrônico (CLP).
Os elementos finais de controle são os mesmos dos pneumáticos: cilindros e motores. No en-
tanto, eles podem ter embutidos sensores eletrônicos para detecção da posição do êmbolo (e, por
consequência, da haste).
cap 04.indd 58 18/02/14 11:17

A Figura 4.4 ilustra esses elementos:
Sensor Controlador
Elemento
final de Atuador
controle
Figura 4.4 - Diagrama dos diversos componentes de um sistema eletropneumático.
Enquanto um circuito pneumático pode ser representado em um único diagrama, os eletro-

pneumáticos são separados em dois: um para a parte elétrica e outro para a pneumática. É impor-
tante ter isso em mente quando se trabalha com esses tipos de sistema.
Um exemplo de controle eletropneumático: um interruptor elétrico é pressionado e envia um
sinal para a entrada do CLP. O CLP envia um sinal elétrico para uma eletroválvula, que vai fazer com
que a haste de um cilindro avance. No final do curso da haste há um sensor de proximidade, o qual
envia um sinal para o CLP sinalizando ter detectado o final de curso.
O CLP, ao receber esse sinal, envia um novo sinal para a eletroválvula, a fim de fazer com que o
cilindro recue a haste e retorne à sua posição de repouso.
Nesse caso, os sensores e os controladores são elétricos, os atuadores são eletropneumáticos e
os elementos finais de controle são pneumáticos.
4.2.2.1 Vantagens dos controladores eletropneumáticos

» Como, no controlador, a lógica de funcionamento é programável por software, é mais fácil
modificar o funcionamento do circuito quando necessário.
» A vida útil desse controlador é maior, porque ele apresenta menos partes móveis sujeitas a
desgaste.
» Ele exige menor esforço de instalação e manutenção.
cap 04.indd 59 18/02/14 11:17

Então, se a energia utilizada para produzir movimento é a pneumática, o padrão nas indús-
trias atuais são os sistemas eletropneumáticos. Os sistemas totalmente pneumáticos estão limitados a
casos especiais.
4.3 Controladores eletrônicos

Para se implementar sistemas de controle, são utilizados dispositivos como microcontrola-
dores, CLPs e microprocessadores, entre outros. Todos eles possuem em comum a capacidade de
se comunicarem com o mundo externo por meio de portas, as quais podem ser de entrada, de saída
ou bidirecionais.
As portas de entrada costumam ser adotadas para receber sinais dos sensores, enquanto as de
saída, para enviar comandos aos atuadores. As portas bidirecionais podem ser destinadas a realizar a
comunicação com outros sistemas, como computadores e redes de comunicação industrial.
4.3.1 Computadores
Os computadores podem ser utilizados como controladores. Graças a seu poder compu-
tacional cada vez maior, à confiabilidade e à flexibilidade que apresentam, eles estão ganhando
espaço em aplicações, que antes só eram possíveis por meio de sistemas dedicados.
4.3.2 Microcontrolador
Um microcontrolador é um sistema computacional quase completo, encapsulado em um
único componente. Normalmente contém uma Unidade Central de Processamento (UCP), me-
mória, interfaces de entradas e saídas binárias e/ou analógicas e uma ou mais portas de comunicação
padrão UART, SPI ou I2C.
Ele é ideal para automação de dispositivos portáteis, porque estes consomem pouca energia e
são compactos. A maioria dos equipamentos eletrônicos de consumo utilizados atualmente contém
pelo menos um microcontrolador em seu interior. Exemplos: aparelhos de televisão, celulares, má-
quinas fotográficas, aparelhos de som, DVD player etc. Quando um equipamento é controlado por
um microcontrolador, ele é chamado de sistema embarcado.
Os microcontroladores diferenciam-se dos microprocessadores também quanto à capacidade
de processamento. Enquanto um microprocessador pode trabalhar com frequências de alguns giga-
-hertz, os microcontroladores estão limitados a dezenas de mega-hertz.
4.3.3 Controladores lógicos programáveis (CLP)

Até o final da década de 1960, a automação das linhas de produção nas indústrias era feita
basicamente por meio de lógica fundamentada em relés, ou seja, com base no sequenciamento e no
arranjo de bobinas e relés. Isso gerava uma dificuldade: caso a linha de produção mudasse, a nova
lógica de funcionamento deveria ser feita com troca de fiação e mudança de todos os componentes
físicos acessórios. Além do alto custo desse processo, ele também era demorado, o que inviabilizava
trocas frequentes.
cap 04.indd 60 18/02/14 11:17

Com o surgimento dos minicomputadores nessa época, pensou-se em utilizá-los a fim de
tornar as mudanças mais flexíveis. Daí surgiu o CLP, ou PLC (Programmable Logic Controller). O
termo “controlador lógico programável” deve-se ao fato de ele ter sido projetado para executar a
lógica binária até então implementada por meio de relés.
Atualmente o nome mais adequado seria Controlador Programável (CP), já que ele não está
mais limitado a realizar operações lógicas. Os CLPs modernos possuem um grande poder de proces-
samento e são capazes de controlar sistemas analógicos e digitais, bem como outras funções. Mas o
termo está consagrado na indústria. Assim, continua-se a chamá-lo de CLP.
A definição de CLP mudou com o passar do tempo, atualmente a Associação Brasileira
de Normas Técnicas o define como “um equipamento eletrônico digital com hardware e software
compatíveis com aplicações industriais” (ABNT, 1986).
Segundo a National Electrical Manufacturers Association (NEMA, 2005), ele é:
[...] um aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para
armazenar internamente instruções para implementar funções específicas, tais
como lógica, sequenciamento, temporização, contagem e aritmética, controlando,
por meio de módulos de entradas e saídas digital ou analógica, vários tipos de
equipamentos ou processos.
A Figura 4.5 mostra um esquema simplificado de um sistema de controle, em malha fechada

típico. O CLP tem o objetivo de fazer com que o processo permaneça funcionando como desejado.
CLP
Programa
Módulos de Módulos de
CPU
entrada saída
Sensores Atuadores
Processo
Figura 4.5 - Fluxo dos sinais em um sistema de controle.
Tendo em vista que o objetivo é controlar um processo, as informações sobre este são enviadas
pelos sensores, os quais estão ligados aos módulos de entrada do CLP, o qual lê os valores dessas
cap 04.indd 61 18/02/14 11:17

entradas periodicamente e os utiliza para tomar as decisões de ligar ou não as saídas. A lógica para
decidir é armazenada na memória, sob a forma de um conjunto de instruções (programa). Nos
módulos de saída, estão ligados os atuadores, elementos responsáveis por modificar alguma variável
do processo, ou seja, o CLP controla o processo por meio dos sinais dos sensores e dos atuadores.
Essa arquitetura é mostrada na Figura 4.6.
Supervisório
CLP
Sensores e atuadores
Figura 4.6 - Uso típico de um CLP em ambiente industrial.
No diagrama da Figura 4.5, são mostrados os principais blocos funcionais de um CLP: entra-
das, saídas, CPU e programa. A seguir teremos uma breve descrição desses elementos.
» Arquitetura básica: a Figura 4.7 mostra um diagrama simplificado de um CLP. Embora
existam muitos outros blocos, como controladores de comunicação e de barramento,
fonte de alimentação etc., esse diagrama mostra somente os componentes essenciais:
Entradas Saídas
analógicas analógicas
CPU
Entradas Saídas
digitais digitais
Software
Figura 4.7 - Arquitetura básica de um CLP.
» CPU (Central Processing Unit) ou UCP (Unidade Central de Processamento): são sistemas
microprocessados equivalentes à placa-mãe dos computadores de mesa. São responsáveis
por executar um programa armazenado na memória e tomar as ações necessárias.
cap 04.indd 62 18/02/14 11:17

» Interfaces de entrada/saída (I/O): a troca de informações entre o equipamento e o PLC se
dá por meio de dispositivos de entrada e saída; os principais dispositivos são:
Entradas analógicas: interfaces de comunicação que podem receber sinais de sensores de
pressão, temperatura, indicadores de posição etc. Normalmente utilizam um conversor
analógico-digital, a fim de converter o sinal analógico vindo do sensor em um sinal
digital, mais adequado para utilização dos sistemas computacionais.
Entradas digitais: interfaces de comunicação que podem receber sinais de sensores cujos
elementos tenham somente dois estados: botões, pressostatos e termostatos, chaves de
nível e de fim de curso etc.
Saídas analógicas: a CPU processa os sinais no formato digital; para que os atuadores
possam receber o sinal analógico desejado, deve haver uma conversão de digital para
analógico. Esses sinais serão usados para acionar válvulas finais de controle, servomoto-
res, posicionadores etc.
Saídas digitais: similares às entradas digitais, acionam elementos que funcionam a dois
estados, como contatores, válvulas solenoide, lâmpadas etc.
» Software: local em que ficam armazenadas as instruções de funcionamento do controla-
dor. Ele deve agir de acordo com as diversas situações.
4.4 Tipos de controladores e sinais

Os controladores podem ser classificados de acordo com o tipo de sinal que manipulam, ou
seja, pode ser analógico, digital ou binário, conforme a Figura 4.8.
Controlador
Analógico Digital Binário
Sinal analógico Sinal digital Sinal binário
Figura 4.8 - Tipos de controladores conforme o sinal que manipulam.
cap 04.indd 63 18/02/14 11:17

Embora didaticamente tenhamos separado os controladores em três tipos distintos, a maioria
dos equipamentos controladores atuais, como o controlador lógico programável (CLP), possui re-
cursos para processar os três tipos de sinais.
4.4.1 Tipos de controle binário

Em relação ao controle binário, podemos classificá-lo em lógico e sequencial.
4.4.1.1 Controle lógico

Utiliza a lógica binária para operar. É também chamado de controle combinacional ou
discreto, o que significa individual ou distinto. Em engenharia, uma variável discreta é aquela que só
pode receber determinados valores. Uma variável binária é um caso particular de variável discreta,
pois apenas são possíveis dois valores. Assim, qualquer um dos elementos de um sistema de controle
binário só vai ser encontrado em um de dois estados complementares. Pode ser ligado/desligado,
aberto/fechado, aceso/apagado, ativo/inativo, energizado/desenergizado etc.
Se, por exemplo, uma válvula de fluxo tem sua abertura controlada por um sistema discreto
binário, ela só pode ser encontrada totalmente aberta ou totalmente fechada, sem nenhum estado
intermediário. Da mesma forma, se um motor é controlado por um sistema de controle binário
discreto, ele só pode estar desligado (parado) ou ligado (girando na velocidade nominal), sem outra
possibilidade de controle de velocidade.
Outro exemplo: um sistema de controle de iluminação pública, conforme a Figura 4.9. Ao final
da tarde, à medida que o sol se põe e começa a ficar escuro, o sistema possui um sensor de luz, que
envia um sinal para o controlador, indicando que o nível de luz caiu abaixo de um valor limite. O
controlador recebe o sinal e envia um comando ao atuador para ligar a iluminação elétrica pública.
Pela manhã, quando o sol nasce, o sensor começa a receber luz; quando a luz é superior a determi-
nado valor, o sensor envia um sinal ao controlador, informando tal condição. O controlador, por sua
vez, envia um comando para o atuador desligar a iluminação.
Luz solar
Sensor de luz Controlador Atuador
Figura 4.9 - Exemplo de um sistema de controle binário.
cap 04.indd 64 18/02/14 11:17

4.4.1.2 Controle sequencial
As operações ocorrem em ordem sequencial, uma após a outra. Uma das características desse
tipo de controle é que a saída é uma função dos sinais presentes nas entradas e do estado atual. A
próxima etapa só ocorre se certas condições forem obedecidas.
Uma furadeira automática é controlada por um controlador sequencial. O primeiro passo é
detectar se uma peça está na posição correta. Caso esteja e receba um comando do operador, deverá
ligar o motor da broca e descer até determinada posição, a qual indica que a peça já foi furada. Uma
vez atingida essa posição, o conjunto da broca é elevado até assumir a posição de repouso, quando
então o motor da broca é desligado.
Veja que as operações ocorrem em uma sequência predeterminada e que certas condições
devem existir previamente para que a próxima etapa ocorra.
4.4.2 Controle digital

Esse tipo de controle é o predominante nos modernos sistemas de controle baseados em
processamento distribuído. Basicamente são utilizadas as redes de comunicação industrial, que
permitem que sensores, controladores e atuadores se comuniquem digitalmente.
4.4.3 Controle analógico

É o utilizado para controle de processos contínuos, especialmente aqueles que visam manter
determinada variável do sistema dentro de uma faixa de valores.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que os controladores são os elementos responsáveis por decidir se deter-
minada ação deve ou não ser realizada. Aprendemos que os controladores podem ser classificados, de
acordo com a energia que utilizam para funcionar, em eletrônicos, pneumáticos e elétricos. Vimos ainda
que os CLPs são os controladores eletrônicos mais utilizados atualmente e que os controladores podem
ser binários, digitais ou analógicos.
cap 04.indd 65 18/02/14 11:17

Agora é com você!
1) Qual a diferença entre um sistema pneumático e um eletropneumático?

2) Cite uma vantagem do sistema de controle pneumático.
3) O controlador de um sistema eletropneumático só pode ser o CLP. Isso é verdadeiro
ou falso? Por quê?
4) Quais são os elementos básicos de um sistema de controle genérico?
5) Os computadores podem ser utilizados para controlar um sistema? Em caso afirma-
tivo, dê um exemplo.
cap 04.indd 66 18/02/14 11:17

5
Elementos Comuns
aos Sensores
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar os elementos comuns à maioria dos sensores de pro-
ximidade. Os termos utilizados são aceitos pelo mercado e padronizados por organismos normativos
internacionais.
5.1 O que é um sensor?

Os cinco sentidos humanos: paladar, tato, audição, olfato e visão, talvez sejam os melhores
exemplos para se entender os sensores e suas funções, Figura 5.1.
fredredhat/Shutterstock.com
Figura 5.1 - Os cinco sentidos humanos.
67
cap 05.indd 67 18/02/14 11:33

Só podemos interagir com o mundo ao nosso redor se formos capazes de percebê-lo, de senti-lo.
Os nossos sentidos transmitem continuamente ao cérebro informações sobre o quê está acontecendo a
nossa volta. Dependendo do que é percebido, o cérebro comanda as ações a serem tomadas.
O nosso corpo é um controlador completo. Possuímos sensores (visão, tato etc.), controlador
(cérebro) e atuadores (músculos, mãos, braços, pernas e pés).
Podemos fazer uma primeira definição dizendo que os sensores são os responsáveis por
traduzir sinais, vindos dos fenômenos físicos, em informações compreensíveis para o controlador
do processo.
Nesse sentido, os sensores industriais têm a mesma função: enviar dados do processo para o
controlador, ou seja, sempre que se deseje detectar a presença ou a posição de objetos, temperatura,
vazão e pressão de um líquido, bem como qualquer outra grandeza física que seja importante, os
sensores são utilizados.
Podemos fazer uma analogia, dizendo que os sensores são essenciais para o bom funciona-
mento de qualquer sistema de controle, na mesma proporção que os nossos cinco sentidos são im-
portantes para nós.
5.2 Simbologia
O símbolo internacional para os sensores de proximidade é
mostrado na Figura 5.2.
Normalmente, esse símbolo vem junto a outro, que indica o
Figura 5.2 - Símbolo internacional
tipo do sensor (indutivo, capacitivo etc.).
dos sensores de proximidade.
5.3 Sensores discretos

Os sensores discretos possuem uma saída binária, ou seja, cuja saída estará em um de dois
estados distintos, como ligado (on) ou desligado (off), ou na presença ou não de determinada grandeza
elétrica. Basicamente, são utilizados para monitorar se determinado evento ocorreu ou não.
Os sensores de proximidade são uma categoria importante de sensores discretos. Eles res-
pondem à seguinte pergunta: “o objeto está lá?”. As duas respostas possíveis são: “sim” ou “não”. Este
e os próximos capítulos tratarão de como essa resposta é apresentada.
5.4 Sensores analógicos

Quando se utiliza um sensor de proximidade, há casos em que não é suficiente saber se o
objeto está lá, mas a que distância se encontra. Nesses casos, a saída é um sinal proporcional à sua
posição na faixa de detecção.
cap 05.indd 68 18/02/14 11:33

É o tipo de sensor mais comum em processos contínuos, porque normalmente queremos saber
qual é o valor da pressão de um fluido na tubulação, a que temperatura está, qual é o nível de um
tanque de matéria-prima e assim por diante.
Mas isso não significa que também não possam ser usados sensores binários para monitorar
essas variáveis. Um termostato é um sensor binário (discreto), que sinaliza se a temperatura está
acima ou abaixo de determinado valor. Assim também é o pressostato, que informa se a pressão
está acima ou abaixo de certo valor. Em geral, os “statos” (termostato, pressostato etc.) são sen-
sores binários.
5.5 Tecnologias com e sem contato

Outra forma de classificar os sensores é os dividir em duas categorias: com e sem contato.
5.5.1 Sensores com contato

São dispositivos eletromecânicos que detectam mudança, por meio de contato físico direto
com o objeto alvo; geralmente não requerem alimentação própria, são simples de instalar e manter.
Os sensores mais comuns desses tipos são as chaves fim de curso, usadas quando o objeto alvo
pode ter contato físico, e as chaves de segurança, utilizadas proteções de máquinas, pessoas e paradas
de emergência.
5.5.2 Sensores sem contato

São dispositivos eletrônicos, que criam um campo ou feixe de energia ao seu redor e reagem
a distúrbios nesse campo. Portanto, para funcionar, não precisam de contato físico, somente a apro-
ximação é suficiente.
Sensores fotoelétricos, indutivos, capacitivos e ultrassônicos são tecnologias sem contato,
descritos nos próximos capítulos.
No dia a dia de uma indústria, é comum a existência de diversos tipos de sensores. Por
exemplo, uma máquina para estampar peças precisa saber se uma peça está na posição correta
para, só depois, baixar a prensa. Pode ser usado um sensor de contato para indicar se a peça está
na posição correta e um sem contato para indicar que a prensa chegou à sua posição final. Outro
sensor pode ser utilizado para contagem das peças que foram produzidas e assim por diante.
5.6 Características/especificações do sensor

É importante entender os termos técnicos comumente associados à tecnologia, para que
seja possível especificar sensores. Ainda que os termos variam, dependendo do fabricante, alguns
conceitos são globalmente compreendidos e aceitos por todos.
Elementos Comuns aos Sensores 69
cap 05.indd 69 18/02/14 11:33

5.6.1.Distância sensora
Ao colocar um sensor em uma aplicação, a distância sensora nominal e a distância sensora
efetiva devem ser avaliadas.
5.6.1.1 Distância sensora nominal

A distância sensora nominal é a distância de operação nominal para a qual um sensor é proje-
tado. Essa especificação é feita, usando-se um critério padronizado, que considera as médias estatísticas
das medidas. A Figura 5.3 mostra a distância sensora nominal de determinado sensor capacitivo.
3 mm
Figura 5.3 - Distância sensora nominal para um sensor capacitivo.
5.6.1.2 Distância sensora efetiva

A distância sensora efetiva é a distância sensora real obtida em uma aplicação instalada. Ela é
qualquer ponto entre a distância sensora nominal ideal e o pior caso de distância sensora.
5.6.2 Histerese
Histerese, ou curso diferencial, é a diferença entre os pontos de operação (ligado) e liberação
(desligado), considerando a direção do alvo, conforme a Figura 5.4. Esses valores são diferentes
se o alvo se distancia ou se aproxima da face sensora. Isso é expresso como uma porcentagem da
distância sensora. A histerese é um efeito desejado, porque, sem ela, a saída de um sensor de pro-
ximidade ligaria e desligaria continuamente, gerando uma oscilação indesejada. Essa distância
normalmente pode ser ajustada por meio de um circuito adicional.
Da
Distância do curso
Da = Distância em que o objeto é

detectado quando se aproxima. Dc = Dd – Da
Dd = Distância em que o objeto Dd

deixa de ser detectado quando
se distancia.
Figura 5.4 - Histerese de um sensor.
cap 05.indd 70 18/02/14 11:33

5.6.3 Repetibilidade
Repetibilidade é a capacidade de o sensor detectar o mesmo objeto sempre à mesma distância.
Expresso como um percentual da distância sensora nominal, esse valor depende da temperatura am-
biente e da tensão da fonte, conforme a Figura 5.5.
D1
Diferença
D1 = Distância em que o objeto é

detectado quando se aproxima da D2 – D1
primeira vez.
D2 = Distância em que o objeto é

D2
detectado quando se aproxima da
segunda vez.
Figura 5.5 - Repetibilidade de um sensor.
5.6.4 Frequência de comutação

Frequência de comutação é o número de operações de comutação por segundo, alcançável sob
condições padronizadas. Em termos gerais, é a velocidade relativa do sensor, conforme a Figura 5.6.
Sensor de
proximidade
Sentido do
movimento
Sn
2×m 2
m
Chapas de material ferroso
(aço ou ferro)
Material não
condutivo
Figura 5.6 - Padrão para medição da velocidade de comutação.
cap 05.indd 71 18/02/14 11:33

5.6.5 Tempo de resposta
O tempo de resposta de um sensor é o tempo decorrido entre a detecção de um alvo e a mu-
dança do estado do dispositivo de saída (ligado para desligado ou desligado para ligado). É também
o tempo que o dispositivo de saída leva para mudar de estado, uma vez que o alvo não é mais
detectado pelo sensor.
O tempo de resposta requerido para uma aplicação em particular é uma função do tamanho
do alvo e a velocidade pela qual ele passa pelo sensor.
5.7 Padrões
Vários órgãos normativos emitiram padrões para os sensores de presença, entre eles:
» CENELEC (European Committee for Electrotechnical Standardization): Comitê Europeu
para Padronização Eletrotécnica.
» NEMA (National Electrical Manufacturers Association): Associação Nacional dos fabri-
cantes de materiais elétricos.
» IEC (International Eletrotechnical Commission): Comissão Eletrotécnica Internacional.
O IEC pretende ser mais neutro em termos de região geográfica, cobrindo os diferentes con-
tinentes e países. Mas por razões históricas, estratégicas ou econômicas, os fabricantes europeus
normalmente seguem as especificações do CENELEC, enquanto os norte-americanos seguem os
padrões da NEMA.
No entanto, se cada país ou bloco econômico tiver suas próprias normas, fica muito difícil
a integração global - necessidade absoluta dos tempos atuais. No Brasil, a Associação Brasileira
de Normas Técnicas (ABNT) vem seguindo a tendência normativa mundial em aderir às normas
internacionais editadas pela IEC. Por exemplo, a norma ABNT NBR IEC 60079-25:2011 é idêntica,
em conteúdo técnico, estrutura e redação, e sem desvios técnicos em relação à Norma Internacional
da IEC; é uma tradução oficial e fiel à original.
A CENELEC (órgão responsável pela edição de normas relativas a eletrotécnica no bloco
comum europeu) também adotou integralmente a norma IEC. A identificação é a mesma da IEC,
acrescida do prefixo “EN 60”; por exemplo, a norma EN 60947-5-1 é igual à IEC 947-5-1.
tudo que está disponível é correto. É sempre prudente verificar a confiabilidade da informação. Em caso de dúvida sobre
algum conceito, termo ou especificação, as normas técnicas são a melhor fonte de consulta. A ABNT é uma ótima fonte,
bem como os outros órgãos normativos reconhecidos internacionalmente. No caso dos sensores utilizados em automação
industrial, para saber mais consulte NEMA (2010) na Bibliografia deste livro.
cap 05.indd 72 18/02/14 11:33

5.8 Tipos de saídas e ligação
As conexões entre os sensores, a fonte de alimentação e os dispositivos de carga são geral-
mente denominados circuito elétrico de interface. Cada elemento é essencial à confiabilidade de
uma aplicação.
Uma interface confiável combina todos os requerimentos de quaisquer dispositivos na apli-
cação e antecipa aqueles referentes ao ambiente no qual é aplicada. A fonte de alimentação oferece
um nível de tensão e corrente para o circuito que é compartilhado por seus dispositivos, conforme a
Figura 5.7. Uma vez que a alimentação é compartilhada, você deve considerar que cada dispositivo
obterá a alimentação de que necessita para operar de forma confiável. Isso se torna muito importante
quando sensores múltiplos e/ou cargas são conectados a uma fonte CC de baixa tensão e também
envolve assegurar que nenhum dispositivo receba corrente em excesso; a maioria das falhas dos sen-
sores ocorre em virtude de uma instalação incorreta, e um problema bastante recorrente é o de ligar
a fonte de alimentação diretamente na saída do sensor.
Fonte de alimentação
Sensor + –
Carga
Figura 5.7 - Arquitetura de alimentação de um sensor.
5.8.1 Fontes de alimentação

O correto funcionamento dos sensores depende diretamente da qualidade da fonte de alimen-
tação, portanto, ela deve prover uma alimentação estável e pouco ruidosa. O ruído, nesse contexto,
são as interferências eletromagnéticas, que podem ser induzidas por outros equipamentos. Para
tanto, uma mesma fonte não deve ser utilizada para alimentar diferentes categorias de dispositivos,
como sensores e atuadores. Também é uma boa prática utilizar sensores que possuam algum tipo de
proteção contra flutuações excessivas da alimentação.
5.8.2 Alimentação disponível

As tensões geralmente disponíveis para alimentar os sensores industriais são 24, 120 e 240 Vca.
cap 05.indd 73 18/02/14 11:33

5.8.3 Classificação dos sensores
Os sensores industriais são geralmente projetados para operar dentro de uma das quatro
classificações de tensão:
» Fonte de corrente contínua de 24 V: a faixa de tensão de trabalho dos sensores varia nor-
malmente entre 10 e 30 Vcc.
» Fonte de corrente alternada: existem sensores disponíveis que trabalham com tensões que
podem variar entre 20 e 250 Vca.
5.8.4 Proteção
Independentemente de CA ou CC, é uma boa prática utilizar alimentação proveniente de uma
fonte separada e filtrada.
Os fusíveis são adotados para proteger a fonte, e não o sensor. Isso porque mesmo os fusíveis
de ação rápida e a maioria dos circuitos eletrônicos de limitação de corrente são muito lentos para
proteger o sensor de danos, em caso de:
» Curto-circuito/sobrecarga: uma corrente de curto-circuito faz uma corrente excessiva
atingir o dispositivo.
» Polaridade reversa: os polos positivo e negativo são trocados de posição.
Na vida real, quando se faz manutenção ou instalação de sensores, esses eventos não são raros,
pelo contrário, ocorrem com muita frequência. Portanto, é bom utilizar sensores que possuam
proteção incorporada contra inversão de polaridade, curto-circuito e sobrecarga. A Figura 5.8 mos-
tra os elementos típicos que fazem a proteção desses sensores.
Circuito do
sensor Proteção contra
inversão de
Proteção contra polaridade
sobretensão
Figura 5.8 - Circuito típico de um sensor com proteção contra inversão de polaridade e sobretensão.
cap 05.indd 74 18/02/14 11:33

5.8.5 Fluxo de corrente
O consumo típico de corrente de alimentação varia conforme o tipo, o modelo e o fabricante.
A faixa de valores da maioria está compreendida entre 10 e 100 mA. O valor de cada um deve ser
verificado no folheto de especificações do fabricante.
5.8.6 Tipos de saída

As configurações de saída posicionam-se em duas categorias: relés eletromecânicos e estado
sólido. A escolha depende da interface da sua aplicação e dos tipos de saída disponíveis para os sen-
sores com os quais você está lidando.
5.8.7 Saídas a relés eletromecânicos

Um relé eletromecânico é um dispositivo composto por uma bobina que, quando percorrida
por uma corrente elétrica, gera um campo magnético que atrai um conjunto de peças metálicas,
denominadas contatos, conforme a Figura 5.9.
Armadura
Contatos
Bobina
Figura 5.9 - Princípio de funcionamento de um relé eletromecânico.
cap 05.indd 75 18/02/14 11:33

Os contatos permitem ou não a passagem de corrente elétrica ao dispositivo conectado à sua
saída. As saídas a relés são conhecidas também como saída a “contato seco”. Esse termo é utilizado
para indicar que os contatos não possuem energia própria, ou seja, têm a função de permitir ou não
a passagem pelos seus contatos da energia vinda de uma fonte externa.
Os contatos podem ser de dois tipos: normalmente aberto (NA) ou normalmente fechado (NF).
Esses termos servem para indicar a situação dos contatos quando o relé está em repouso, ou seja,
sem energia aplicada à sua bobina.
As siglas equivalentes em inglês são:
» NO (Normally Opened) = NA (normalmente aberto);
» NC (Normally Closed) = NF (normalmente fechado).
Quanto ao tipo de conjunto de contatos, eles podem ser basicamente de três tipos: SPST, SPDT
e DPDT.
C NF C NA
a) SPST b) SPST
NF1
C1
NA1
NF
C NF2
NA C2
NA2
c) SPDT d) DPDT
Figura 5.10 - Tipos de contatos eletromecânicos.
Utilize a Figura 5.10 para auxílio do significado físico dos termos detalhados a seguir.
O terminal comum (C) é onde se conecta a entrada do sinal sendo controlado. Os termos
significam:
» SPST (Single Pole Single Throw) - um polo e uma posição: o relé possui um único conjunto
de contatos, que pode ser NF (situação a) ou NA (situação b).
» SPDT (Single Pole Double Throw) - um polo e duas posições: o relé possui um único
conjunto de contatos, porém com duas saídas: uma NA e outra NF, conforme a situação c
da Figura.
» DPDT (Double Pole Double Throw) - dois polos e duas posições: o relé tem dois conjuntos
de contatos NA e NF que operam simultaneamente, ou seja, os dois conjuntos operam
sincronamente. Quando o contato C1 estiver conectado à saída NF1, o contato C2
obrigatoriamente estará conectado a NF2. Quando o relé comuta, C1 estará ligado a NA1
e C2 a NA2, respectivamente.
cap 05.indd 76 18/02/14 11:33

Tabela 5.1 - Classificação dos contatos, segundo a norma EN/IEC 60947-5-1
Símbolo Forma Tipo Descrição
Contato com dois terminais com

A SPST-NO
espaçamento simples.
Contato com dois terminais.

B SPST-NC
Espaçamento simples.

X SPST-DB-NO
Espaçamento duplo.

Y SPST-DB-NC
Espaçamento duplo.
Contatos com três terminais.
O terminal comum comuta entre

C SPDT
a NF e NA.
Espaçamento simples.
Contato com quatro terminais.
Os contatos devem ser ligados à

Za SPDT-DB
carga com mesma polaridade.
Espaçamento duplo.
Contato com quatro terminais.
Os dois conjuntos de contatos são

Zb SPDT-DB eletricamente isolados um
do outro.
Espaçamento duplo.
Quando se fala de saída a “contato seco”, está-se dizendo, portanto, que ela é baseada em relés.
Uma das vantagens desse tipo de saída é a sua baixa corrente de fuga, o que permite ligar vá-
rias saídas em paralelo.
Uma desvantagem é que os contatos são mecânicos e, portanto, sujeitos ao desgaste com o uso.
Assim, eles possuem uma vida útil limitada. Quando a corrente que passa pelos contatos é baixa (o
que acontece na maioria das vezes), os contatos podem-se oxidar, comprometendo a qualidade do
sinal de saída. Os tempos de resposta dos relés são geralmente na faixa de dezenas de milissegundos,
muito mais lento que a maioria das saídas de estado sólido.
cap 05.indd 77 18/02/14 11:33

5.8.8 Saídas de estado sólido
Uma chave de estado sólido utiliza um componente eletrônico para fazer a função de chave.
Os componentes mais utilizados são o transistor bipolar de junção (TBJ) e o transistor de efeito de
campo (FET), quando se utiliza corrente contínua e o TRIAC, quando alternada. Uma das vantagens
desse tipo de saída é a de não possuir partes mecânicas móveis sujeitas ao desgaste com o uso. Na
verdade, mesmo sendo um circuito eletrônico, também está sujeito a algum desgaste, mas é tão pe-
queno que pode ser desprezado. Esses tipos de saídas devem ser considerados para as aplicações que
precisam de chaveamento frequente ou utilizam baixa tensão e baixa corrente.
5.8.8.1 Transistores NPN/PNP

Os transistores são geralmente os dispositivos de saída de estado sólido, utilizados nos sen-
sores alimentados por corrente contínua (CC). O transistor, nesse caso, funciona como uma chave
eletrônica, permitindo ou não a passagem de corrente elétrica. Eles estão disponíveis em dois tipos:
NPN e PNP.
Para a saída do transistor NPN, a carga deve estar conectada entre a saída do sensor e a cone-
xão de alimentação positiva (V+). Ela é também conhecida como uma saída do tipo dreno (sinking).
A Figura 5.11 mostra como a carga deve ser ligada a essa forma de saída.
V+
A corrente elétrica
flui neste sentido
quando o transistor
conduz.
Circuito
eletrônico do NPN
sensor
O sensor “drena” a
corrente da carga.
(sinking)
V–
Figura 5.11 - Esquema de uma saída a transistor NPN (sinking).
O princípio de funcionamento da saída, quando se utiliza um transistor PNP, segue o mesmo

fundamento, porém sua ligação é diferente. A corrente flui para fora do sensor, em direção à carga.
Tal saída é também conhecida como do tipo fonte (sourcing). A Figura 5.12 mostra um diagrama
simplificado desse tipo de saída.
cap 05.indd 78 18/02/14 11:33

V+
PNP
A corrente elétrica
flui neste sentido
quando o transistor
conduz.
Circuito
eletrônico do
sensor
O sensor “fornece”
a corrente para a
carga.
(sourcing)
V–
Figura 5.12 - Esquema de uma saída a transistor PNP (sinking).
As saídas a transistores são capazes de fornecer uma corrente, que pode chegar a 100 mA.
Antes de ligá-lo à carga, é recomendável que se verifique, no catálogo de especificações do sensor,
qual a corrente máxima permitida. Uma boa característica desse tipo de saída é que as correntes
de fuga são muito baixas (na faixa de μA). Os tempos de resposta vão da ordem de milissegundos
(ms) até microssegundos (μs). A Figura 5.13 mostra como os sensores com saída NPN e PNP devem
ser ligados.
V+
V+
NPN
Carga
Fonte de
Saída
alimentação CC
V–
V–
V+
V+
PNP
Fonte de
Saída
alimentação CC
Carga
V–
V–
Figura 5.13 - Esquema de ligação da carga às saídas NPN e PNP, respectivamente.
cap 05.indd 79 18/02/14 11:33

5.9 Saída analógica
Os sensores analógicos produzem na saída um sinal proporcional (ou inversamente pro-
porcional) à variável, a qual é detectada pelo sensor, conforme a Figura 5.14. No exemplo desse
gráfico, quando o objeto não é detectado, a saída é de 4 mA, e esse valor vai aumentando de acordo
com a distância do objeto. Esse é um exemplo de um sinal diretamente proporcional.
Corrente
(mA)
20
1 2 3 4 5 Distância (m)
Figura 5.14 - Exemplo de uma saída analógica modulada em corrente de 4-20 mA.
5.10 Fiação e ligação
5.10.1 Dois e três fios

Os sensores podem ser classificados de acordo com o número de terminais de conexão que
possuem, sendo os mais comuns de dois e três fios. Os dispositivos de dois fios são projetados para
ser usados com conexão em série com a carga, e seus dois fios carregam simultaneamente a alimen-
tação e o sinal. Já em uma configuração de três fios, dois condutores são utilizados para a ali-
mentação, e o terceiro, como saída do sinal. Esses tipos podem ser conectados em arranjos em série
ou em paralelo, para executar determinada função lógica.
5.10.2 Conexão dos sensores de dois fios em série ou paralelo

A ligação em série dos sensores de dois fios é bastante simples, conforme a Figura 5.15. No
entanto, eles precisam estar alimentados pela mesma fonte. Isso, combinado com suas características
de alta queda de tensão, limita o número de sensores que podem ser ligados em série. Além disso,
como cada dispositivo fornece alimentação ao dispositivo subsequente, o tempo de resposta total
é a soma do tempo de resposta de cada um deles. Portanto, antes de fazer tal arranjo, é importante
verificar se o tempo de resposta é adequado para a aplicação.
cap 05.indd 80 18/02/14 11:33

V+
Fonte de
Sensor 1 alimentação
V–
Sensor 2
Sensor 3
Carga
Figura 5.15 - Sensores a dois fios ligados em série.
5.10.3 Conexão em paralelo dos sensores de três fios

Os sensores com saídas a transistor NPN ou PNP podem ser ligados em paralelo, desde que
todos os dispositivos tenham o mesmo tipo de saída (NPN ou PNP). A Figura 5.16 mostra uma co-
nexão de três sensores, com saídas PNP em paralelo. Nesse caso, está implementando-se uma lógica
OU; basta que apenas um dos sensores tenha sua saída ativada para que a carga também seja. No en-
tanto, essa ligação só é possível se a corrente de fuga das saídas for baixa.
V+ V+ V+
V+
Fonte de
Saída Saída Saída V– alimentação
PNP PNP PNP CC
V– V– V–
Carga
Figura 5.16 - Sensores a três fios ligados em paralelo.
cap 05.indd 81 18/02/14 11:33

Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que alguns termos e conceitos são comumente aceitos por toda a comuni-
dade envolvida com automação. Entre eles, estão os tipos de saídas binárias (ou digitais) e analógicas.
Aprendemos o significado de histerese, distância sensora e outros termos comuns aos sensores, além de
notar como eles podem ser ligados em conjunto (série ou paralelo).
Agora é com você!
1) Um dos terminais de uma carga elétrica é ligado a um sensor com saída PNP.
O outro terminal da carga deve ser ligado a qual polaridade da fonte de alimentação?
2) A saída de um sensor é do tipo “contato seco”. O que isso significa?
3) O que significa saída de estado sólido?
4) É recomendável ligar várias categorias de dispositivos diferentes a uma mesma fonte
de alimentação? Por quê?
5) O que caracteriza uma ligação em série? E em paralelo?
cap 05.indd 82 18/02/14 11:33

6
Chaves
Fim de Curso
Para começar
Este capítulo tem por objetivo definir um tipo de elemento sensor bastante utilizado na au-
tomação, as chaves fim de curso. Elas podem ser consideradas sensores porque detectam a presença de
algum objeto, desde que este entre em contato adequadamente com seu atuador.
6.1 Conceito
Imaginemos um portão automático residencial acionado por controle remoto. Quando ele é
acionado para abrir, movimenta-se até que esteja totalmente aberto. Como o circuito que comanda o
motor sabe que o portão está totalmente aberto? Para essa finalidade é muito utilizado um sensor de
proximidade denominado chave fim de curso.
Sua principal função é detectar quando um dispositivo atinge seu deslocamento máximo,
como no nosso exemplo, no intuito de evitar que o motor continue funcionando mesmo depois de o
portão ter chegado ao seu ponto máximo. Isso evita uma possível sobrecarga no motor e no circuito.
As chaves fim de curso são elementos que podem determinar a presença, a passagem e o
término do curso de um objeto.
Trata-se de um dispositivo eletromecânico, composto por um encapsulamento, contendo um
elemento atuador conectado a um conjunto de contatos elétricos. Quando um objeto toca fisica-
mente o atuador faz os contatos estabelecerem ou desfazerem uma conexão elétrica.
83
cap 06.indd 83 18/02/14 11:34

A Figura 6.1 mostra o modo de operação de uma chave fim de curso. Quando está em repouso
(não pressionada), ela mantém os contatos elétricos separados (normalmente abertos), o que pro-
voca uma interrupção no circuito elétrico. Quando é pressionada, os contatos elétricos se juntam e
permitem que a passagem de sinais elétricos esteja conectada aos seus terminais.
Aberta Fechada
Figura 6.1 - Acionamento de uma chave fim de curso.
As chaves fim de curso são utilizadas em uma grande variedade de aplicações e ambientes.
São dispositivos robustos, de fácil instalação e manutenção, além de serem bastante confiáveis no
que diz respeito à operação. Resumidamente, poderíamos dizer que funcionam como um inter-
ruptor liga/desliga.
Podemos utilizar esses sensores para detectar a abertura ou o fechamento de uma porta, a pre-
sença de um objeto em determinado local ou, ainda, quando um elemento móvel de uma máquina
atinge o ponto máximo.
As chaves fim de curso são tipicamente utilizadas quando o objeto monitorado pode tocar um con-
tato físico. No entanto, deve-se observar que seu uso não é recomendado para aplicações que possuam
um grande número de acionamentos, pois suas partes móveis podem desgastar-se rapidamente.
6.2 Estrutura da chave fim de curso

Na Figura 6.2, pode-se observar uma chave fim de curso com acionamento por rolete.
Atuador
Cabeçote
Corpo
Figura 6.2 - Chave fim de curso com atuador por rolete.
cap 06.indd 84 18/02/14 11:34

6.2.1 Componentes básicos
O atuador é a parte da chave que entra em contato com o objeto a
Atuador
ser detectado.
O cabeçote aloja o mecanismo que transforma o movimento do

Cabeçote atuador em comutação dos contatos. Quando o atuador é deslocado,
o mecanismo faz os contatos comutarem.
Bloco de contatos O bloco de contatos alojam os contatos elétricos da chave.
O bloco de terminais contém contatos metálicos e parafuso de

Bloco de terminais
fixação, necessários para conectar fiação elétrica.
Corpo da chave O corpo da chave aloja o bloco de contatos e o de terminais.
6.3 Princípio de funcionamento

O funcionamento de uma chave fim de curso é ilustrado na Figura 6.3. No item a, está repre-
sentada a chave em sua condição de repouso inicial.
a) b) c)
Força aplicada Força removida
Repouso Acionado Repouso
Figura 6.3 - Sequência de acionamento de uma chave fim de curso.
Quando o objeto a ser detectado atinge o atuador, este se movimenta, e, quando chega a um
determinado ponto, faz a comutação de seus contatos.
Comutar significa mudar de um estado para outro. Por exemplo, se inicialmente o contato
estava fechado, quando comuta, significa que esse contato abriu. Como um contato só pode estar
inicialmente fechado ou aberto, comutar significa que o contato (ou conjunto deles) abrirá (caso
estivesse anteriormente fechado) ou fechará (caso estivesse anteriormente aberto).
O item b mostra o instante em que os contatos comutam, permitindo que seja gerado um sinal
elétrico, o qual pode ser utilizado, por exemplo, para parar um motor, ativar um sinal de alarme etc.
6.4 Movimento e tipos de atuadores

Existe um grande número de tipo de atuadores, cada um mais adequado para determinada
aplicação. Eles podem ser acionados de três formas principais:
Chaves Fim de Curso 85
cap 06.indd 85 18/02/14 11:34

» com rotação lateral, como foi o caso ilustrado anteriormente;
» com pressionamento de um botão;
» com deslocamento de uma haste flexível.
6.4.1 Atuador com rotação lateral

É um atuador que executa um movimento de rotação sobre o
seu eixo quando submetido a uma força externa.
Quando a força que provocou o deslocamento do atuador é
removida, uma mola a faz retornar à posição inicial de repouso,
Figura 6.4 - Utilização típica dos
conforme a Figura 6.4. atuadores com rotação lateral.
6.4.2 Posições dos atuadores

A posição em que ocorrem os eventos recebe determinados denominações:
» Posição livre (de repouso): condição em que o atuador está sem nenhuma força externa
aplicada a ele.
» Posição de pperação (set position): ponto da trajetória do atuador onde a comutação dos
contatos internos é disparada.
» Posição final de curso: posição onde o atuador atingiu o percurso máximo da trajetória.
» Posição de liberação (release position): ponto da trajetória de retorno do atuador em que
as conexões comutam de volta para a condição normal de repouso.
Posição de liberação
(release)
Posição de Posição livre
operação (repouso)
Posição final
de curso
Figura 6.5 - Posição dos atuadores.
cap 06.indd 86 18/02/14 11:34

A Figura 6.6 mostra alguns exemplos de tipos de alavancas de torção que podem ser utilizados.
Alavancas com roletes Alavancas de torção Alavancas tipo “V” ou forquilha
Figura 6.6 - Tipos de atuadores com alavancas de torção.
6.4.3 Atuadores com botão

Um botão de pressão é posicionado na lateral ou na parte superior do cabeçote, conforme a
Figura 6.7.
Pino superior Pino lateral
Figura 6.7 - Exemplos de atuadores de pinos (botões).
Os contatos comutam quando pressionados. Normalmente, possuem uma mola que faz o atua-
dor volte para sua posição original quando a força externa é removida, conforme a Figura 6.8.
Figura 6.8 - Atuador de botão.
A sequência de acionamento segue o mesmo padrão descrito para os atuadores de alavanca

rotativos. A Figura 6.9 ilustra um exemplo de funcionamento.
cap 06.indd 87 18/02/14 11:34

Posição Ponto de Posição Ponto de Posição
inicial operação final de liberação inicial
(repouso) curso (reset) (repouso)
Figura 6.9 - Sequência de operações de acionamento uma chave fim de curso por botão.
6.4.4 Atuadores com haste flexível

Um atuador com haste flexível é uma vareta longa e estreita,
instalada no cabeçote da chave fim de curso, que opera os con-
tatos de chave quando é forçada a inclinar a partir da posição
vertical, conforme a Figura 6.10. Podem ser operadas em qualquer
direção, com movimentos semelhantes aos de um joystick. Da
mesma forma que os demais tipos, deve retornar à sua posição
original quando a força atuadora for removida.
6.5 Normas NEMA e IEC

Os painéis e os contatos para uma chave fim de curso
foram padronizados por comitês normativos, como a International Figura 6.10 - Desenho representando
Electrotechnical Commission (IEC - Comissão Internacional Ele- um atuador de haste flexível.
trotécnica) e a National Electrical Manufacturers Association
(NEMA - Associação Nacional de Fabricantes de Material Elétrico). Os estilos de chaves NEMA
e IEC diferem em alguns aspectos, incluindo tamanho do corpo, vida mecânica, durabilidade,
material típico do invólucro e padrão de furos de montagem. É necessário verificar o catálogo do
fabricante para saber o padrão que a chave fim de curso segue.
A CENELEC (órgão responsável pela edição de normas relativas à eletrotécnica no bloco
comum europeu) também adotou integralmente a norma IEC, com a mesma identificação acrescida
do prefixo “EN 60”; por exemplo, a norma EN 60947-5-1 é a mesma que a IEC 947-5-1.
A IEC/EN 50047 normatiza as chaves fim de curso, ou chaves de limite, que utilizam atuadores
com retorno automático, usadas no ambiente industrial. Nessa norma, estão definidas as dimensões
e as características necessárias com que devem ser construídas.
A IEC/EN50041 também normatiza as chaves fim de curso, com a diferença que são para as
chaves de tamanho maior que 42,5 × 80.
As características elétricas devem estar de acordo com a publicação IEC 337 - chaves de controle.
cap 06.indd 88 18/02/14 11:34

Fique de olho!
Antes de utilizar qualquer elemento de comutação elétrica, tais como as chaves fim de curso, é bom ter certeza que se
está atendendo também à norma ABNT NBR IEC 60079-0:2013, que trata de ambientes com atmosferas explosivas.
6.6 Vantagens e desvantagens da chave fim de curso
6.6.1 Vantagens
As chaves fim de curso possuem muitas vantagens, entre elas:
» possuem baixo custo de aquisição;
» são fáceis de instalar e manter;
» sua operação pode ser facilmente inspecionada de forma visual;
» o invólucro possui uma boa vida útil;
» possuem boa vedação, o que lhes confere alta resistência, mesmo em ambientes hostis,
como é o industrial;
» têm boa repetibilidade;
» seus contatos suportam a comutação de cargas com correntes mais elevadas do que outras
tecnologias sensoras;
» não estão sujeitas à interferência de funcionamento em virtude de ruídos elétricos e de
radiofrequência;
» não possuem corrente de fuga;
» há pequena resistência elétrica entre seus contatos, o que leva a uma queda de tensão
muito pequena.
6.6.2 Desvantagens
Também possuem algumas desvantagens, que são:
» sua vida útil é menor que das tecnologias que utilizam saídas de estado sólido;
» suas partes móveis podem apresentar desgaste ou oxidação;
» alguns equipamentos eletrônicos podem receber falsos sinais em virtude de efeito rebote,
típico de contatos eletromecânicos.
6.7 Aplicações típicas

São quaisquer aplicações em que o contato físico com esse sensor não seja um problema.
Simples, de baixo custo, fáceis de instalar e manter, devem ser uma das primeiras opções a se
considerar quando se precisa de um sensor de proximidade. Tipicamente, estão presentes em:
cap 06.indd 89 18/02/14 11:34

» correias transportadoras;
» portas de máquinas e equipamentos;
» detecção de final de curso para tornos, máquinas de fresa e perfuração;
» equipamento de produção de alta velocidade.
Chaves fim de curso

para verificação de
escotilha aberta/escotilha fechada
Figura 6.11 - Verificação da posição.
6.8 Sensores magnéticos

Outra categoria de elementos eletromecânicos de detecção de proximidade são os sensores
magnéticos. Tais elementos são capazes de detectar a presença de um campo magnético, que pode
ser gerado, por exemplo, por um imã.
6.8.1 Reed-switch
Esse dispositivo é equivalente a um interruptor mecânico. A Figura 6.12 ilustra um reed-switch
disponível comercialmente, onde podem ser observados os seus contatos elétricos, que, no caso,
estão normalmente unidos.
Figura 6.12 - Sensor magnético do tipo reed-switch.
cap 06.indd 90 18/02/14 11:34

Esses sensores estão disponíveis com contatos normalmente abertos (NA) ou normalmente
fechados (NF) - que é o caso ilustrado na Figura 6.12.
A Figura 6.13 mostra o princípio de atuação desse tipo de sensor caso os seus contatos fos-
sem do tipo NA. São constituídos basicamente por um bulbo de vidro transparente, que contém
internamente dois contatos separados por uma pequena distância. Esses contatos se fecham ao se
aproximar de um campo magnético. Dessa forma, podem ser utilizados para detectar a aproximação
de algum elemento, desde que este contenha um imã.
Contatos normalmente Os contatos se fecham quando

abertos (NA) um ímã se aproxima
Campo magnético
a) Repouso b) Campo magnético próximo
Figura 6.13 - Princípio de funcionamento de um reed-switch.
6.8.1.1 Desvantagens
Assim como todos os demais sensores mecânicos, sua principal desvantagem é o fato de terem
peças móveis sujeitas à quebra e ao desgaste, além da inércia natural que limita sua velocidade
de ação. Outro problema é a geração de rebotes quando são acionados. Deve-se certificar que o
dispositivo que o monitora é capaz de filtrar o sinal gerado.
6.8.1.2 Aplicações
Os sensores magnéticos são frequentemente utilizados para sinalização ou controle. Podem ser
usados, por exemplo, para gerar um sinal elétrico sempre que um atuador mecânico atingir determi-
nada posição, por exemplo, detecção de posicionamento de pistão em cilindros pneumáticos.
Eles não são recomendados para aplicações com um número elevado de comutações.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que as chaves fim de curso são um tipo de dispositivo eletromecânico, que
comuta seus contatos elétricos quando o atuador se conecta com algum outro elemento, além de serem
bastante utilizadas nos ambientes industriais, em virtude de sua simplicidade e seu baixo custo. Vimos
que existem encapsulamentos diferentes conforme o tipo de norma que seguem, sendo as normas mais
comuns a NEMA e a IEC. Por fim, vimos que há grande diversidade de atuadores: roletes, pinos, hastes
etc., sendo cada um mais adequado para determinada aplicação.
cap 06.indd 91 18/02/14 11:34

Agora é com você!
1) Cite possíveis usos para uma chave fim de curso.

2) Qual a vantagem desse tipo de sensor?
3) O que significam os termos “posição de operação” e “posição de reset”?
4) O que significa comutar os contatos?
5) O que é um reed-switch?
6) Qual o princípio de funcionamento de um sensor magnético?
cap 06.indd 92 18/02/14 11:34

7
Sensores Indutivos
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar os sensores indutivos. Esses dispositivos são muito
utilizados quando se precisa detectar a presença de elementos metálicos, tipicamente presentes
nas máquinas.
7.1 Conceito
Os sensores indutivos normalmente estão disponíveis com encapsulamento em formato cilín-
drico e rosqueável, conforme a Figura 7.1.
Wikimedia Commons/Lucasbosch
Esses sensores são dispositivos eletrônicos pro-
jetados para detectarem objetos metálicos. A natureza
sem contato da tecnologia, aliada à ausência de partes
móveis, significa que, com a instalação adequada, os
sensores de proximidade indutivos não estão sujeitos
a desgaste mecânico. Além disso, eles funcionam bem
em ambientes hostis e não são afetados pelo acúmulo
de contaminantes na face sensora, como pó, graxa,
óleo ou fuligem. Isso transforma a tecnologia indutiva Figura 7.1 - Sensor indutivo.
em um candidato ideal para utilização nas aplicações
93
cap 07.indd 93 18/02/14 11:41

industriais pesadas. A Figura 7.2 mostra o símbolo esquemático
desse tipo de sensor.
Um sensor de proximidade indutivo funciona com base no
princípio ECKO (Eddy Current Killed Oscillator). Esses sensores são
projetados para gerar um campo eletromagnético na face sensora.
Quando um objeto metálico penetra nesse campo, as correntes de
superfície, conhecidas como correntes de Foucault, são induzidas no
objeto metálico. Essas correntes drenam a energia do campo mag- Figura 7.2 - Símbolo esquemático
nético, provocando uma perda de energia no circuito do oscilador, o de um sensor indutivo.
que leva a uma redução na amplitude de oscilação. O circuito
acionador detecta essa alteração e gera um sinal para comutar a saída em ligar ou desligar. Quando o
objeto se afasta do campo eletromagnético, o oscilador se regenera e o sensor retorna ao estado
normal, conforme a Figura 7.3.
4
3 5
2 6
1 7
Figura 7.3 - Mudança da amplitude da oscilação em função da proximidade do alvo.
Os sensores de proximidade indutivos detectam tanto os metais ferrosos (que contêm ferro)
quanto os não ferrosos. Normalmente, os sensores de proximidade indutivos são utilizados para a
detecção da posição dos alvos metálicos na usinagem automatizada, das partes metálicas nas mon-
tagens automatizadas e da presença de um recipiente metálico para o acondicionamento automa-
tizado de alimentos e bebidas.
7.2 Estrutura do sensor de proximidade indutivo

Um sensor de proximidade indutivo consiste em quatro componentes básicos, conforme a
Figura 7.4:
» conjunto de núcleo de bobina e ferrite;
» oscilador;
» circuito acionador;
» circuito de saída.
cap 07.indd 94 18/02/14 11:41

Saída Detector Oscilador Bobina
Figura 7.4 - Diagrama dos componentes de um sensor indutivo.
7.3 Componentes básicos

Conjunto do núcleo O conjunto do núcleo de bobina e ferrite gera um campo eletromagnético a partir da energia
de bobina e ferrite elétrica que o oscilador fornece.
Oscilador O oscilador fornece energia elétrica para o conjunto do núcleo de bobina e ferrite.
O circuito detector monitora as mudanças na amplitude de oscilação, que ocorre quando o

Detector
alvo metálico penetra ou se afasta do campo magnético que se irradia da face sensora.
Quando uma alteração significativa no campo magnético é detectada, a saída de estado sólido
Saída fornece um sinal elétrico para um receptor de sinais, como a interface de um CLP, o qual
indica a presença ou a ausência de alvo metálico no campo sensor.
7.4 Estrutura blindada e não blindada

Cada sensor de proximidade indutivo pode ser classificado conforme a apresentação de uma
estrutura blindada ou não blindada.
7.4.1 Distância sensora típica blindada e não blindada

A distância operacional do sensor de proximidade indutivo é a função do diâmetro da
bobina sensora e leva em consideração se a estrutura é blindada ou não. A Figura 7.5 mostra
essas relações. Por exemplo: se o diâmetro de um sensor blindado é de 18 mm, a distância sensora
nominal dele é 5 mm.
16
14
12
10
8 Blindado
Não blindado
6
0
8 mm 12 mm 18 mm 30 mm
Figura 7.5 - Influência do diâmetro do sensor e da blindagem na distância nominal.
Sensores Indutivos 95
cap 07.indd 95 18/02/14 11:41

7.4.2 Estrutura blindada
Os sensores blindados são construídos com anel blindado, que circunda o conjunto e o núcleo
da bobina. Isso concentra o campo eletromagnético na direção da face sensora. Nos sensores que
possuem invólucros metálicos, o próprio invólucro fornece a blindagem, conforme a Figura 7.6.
Blindagem
Encapsulamento
Núcleo de ferrite
Figura 7.6 - Estrutura de um sensor indutivo blindado.
A estrutura blindada permite que o sensor seja montado no mesmo nível da superfície metá-
lica, sem causar falsos acionamentos, como indicado na Figura 7.7.
Face sensora
Superfície metálica
Figura 7.7 - Instalação de sensores blindados com face sensora

no mesmo nível que a peça metálica
cap 07.indd 96 13/03/14 21:22

7.4.3 Estrutura não blindada
Os sensores não blindados não são construídos com uma cinta metálica ao redor do conjunto
núcleo/bobina, conforme a Figura 7.8. Portanto, o campo eletromagnético gerado pelo sensor não
blindado não é tão concentrado em direção à face sensora quanto em um sensor blindado. Isso torna
os sensores não blindados mais sensíveis aos metais que os circundam. A estrutura não blindada ofe-
rece até 50% mais de faixa de detecção do que um sensor blindado do mesmo tamanho. Por causa da
maior faixa de detecção, a detecção dos alvos difíceis pode-se tornar mais fácil com a utilização dos
sensores não blindados.
Encapsulamento
Núcleo de ferrite
Figura 7.8 - Estrutura de um sensor indutivo não blindado.
Os sensores não blindados não podem ser montados no mesmo nível do metal. Para evitar
falsos acionamentos, eles devem ser montados com uma zona livre de metais em volta da face sen-
sora, conforme a Figura 7.9.
Face sensora
Superfície metálica
Figura 7.9 - Estrutura recomendada de montagem de sensores não blindados em superfícies metálicas.
cap 07.indd 97 13/03/14 21:22

7.5 Considerações sobre os alvos
A distância operacional do sensor de proximidade indutivo varia a cada alvo e aplicação. A ha-
bilidade do sensor em detectar o alvo é determinada pelo material, pelo tamanho e pelo formato do
alvo metálico.
7.5.1 Faixa de detecção versus material e tamanho do alvo

A distância operacional nominal (Sn) do sensor é a
quantidade convencional utilizada para designar a distância
em que o alvo padrão se aproxima da face sensora, causando 1 mm
a alteração do sinal de saída. Um alvo padrão é definido como
uma peça quadrada de aço doce, com espessura de 1 mm, com
comprimentos laterais iguais ao diâmetro da face sensora ou
três vezes a distância operacional nominal, ou o que for maior,
conforme a Figura 7.10. d
Aço doce
A distância operacional nominal para o alvo do aço doce
padrão é utilizada como ponto de referência, conforme a Figura
7.10. Nas aplicações típicas, a distância operacional é afetada d = diâmento do sensor ou
não só pela composição do alvo, mas também pelo tamanho 3 vezes a distância sensora,
ou o que for maior.
e pelo formato. A distância operacional nominal do alvo de
aço doce padrão deve ser multiplicada pelo fator de correção, Figura 7.10 - Dimensões de
a fim de determinar a distância operacional nominal para um alvo padrão.
outros tipos de metais. Por exemplo: se a distância operacional
nominal de um sensor é de 5 mm e ele vai ser utilizado para detectar peças de bronze, a distância sen-
sora corrigida é de 2,5 mm (5 mm × 0,5).
7.6 Efeitos do material do alvo
7.6.1 Fatores de correção do alvo para sensores de

proximidade indutivos
Diferentemente do aço doce padrão, utiliza-se um fator de correção para determinar a
distância sensora de outros materiais. A composição do alvo possui amplo efeito na distância sen-
sora dos sensores de proximidade indutivos. Se um alvo for construído utilizando-se um dos mate-
riais catalogados, multiplique a distância sensora nominal pelo fator de correção relacionado, a fim
de determinar a distância sensora nominal para aquele alvo.
Os fatores de correção relacionados na Tabela 7.1 são fornecidos apenas como referência. No
intuito de obter o valor exato, consulte a tabela de especificação do sensor que vai utilizar. Os ma-
teriais comuns e seus fatores de correção específicos são normalmente relacionados no catálogo de
especificação do produto.
A faixa de detecção pode ser determinada pela seguinte equação:
cap 07.indd 98 18/02/14 11:41

Faixa de detecção = (faixa de detecção nominal) × (fator de correção)
Tabela 7.1 - Fatores de correção
Material do alvo Fator de correção aproximado
Aço doce 1,0
Aço inoxidável 0,85
Bronze 0,50
Alumínio 0,45
Cobre 0,40
Fonte: Rockwell, 2013.
Exercício resolvido
Um sensor tem distância nominal de 10 mm e será utilizado para detectar peças de cobre.
A que distância a peça deverá se aproximar para ser detectada?
Resposta
Faixa de detecção = 10 mm × 0,4 = 4 mm
7.7 Efeitos do formato e tamanho do alvo

O tamanho e o formato do alvo precisam ser considerados na escolha de um sensor de proxi-
midade indutivo. Os pontos a seguir devem servir de diretrizes gerais ao se corrigirem o tamanho e
o formato do alvo (ROCKWELL, 2013):
» alvos planos são preferíveis;
» alvos arredondados podem reduzir a distância operacional;
» materiais não ferrosos normalmente reduzem a distância operacional para todos os
modelos de detecção de metal;
» alvos menores que a face sensora costumam reduzir a distância operacional;
» alvos maiores que a face operacional podem aumentar a distância sensora;
» chapas podem aumentar a distância operacional.
A distância operacional nominal não leva em consideração as tolerâncias de fabricação ou
as variações em razão de condições, externas como tensão ou temperatura. Considerando esses
fatores, a distância operacional real de determinado sensor pode variar até ± 20% da distância ope-
racional nominal.
cap 07.indd 99 18/02/14 11:41

7.8 Vantagens e desvantagens da proximidade indutiva
7.8.1 Vantagens
As vantagens dos sensores de proximidade indutivos incluem:
» não são afetados pela umidade;
» não são afetados pelos ambientes com poeira/sujeiras;
» sem partes móveis/sem desgaste mecânico;
» não dependem da cor do objeto;
» sem zona cega.
7.8.2 Desvantagens
As precauções para os sensores de proximidade indutivos incluem:
» detectam somente a presença de alvos metálicos;
» a amplitude operacional é menor do que em outras tecnologias sensoras;
» podem ser afetados por campos eletromagnéticos fortes.
Vamos recapitular?
Neste capítulo aprendemos que os sensores indutivos são baseados na formação de um campo
magnético na face sensora. Esse campo induz correntes nos metais que estiverem próximos, provocando
uma alteração em seu campo. Aprendemos que isso provoca uma mudança na oscilação do circuito a
que ele está ligado, detectando o objeto, além disso, os sensores indutivos só podem detectar metais.
Agora é com você!
1) Pode-se utilizar um sensor indutivo na detecção de peças de alumínio?

2) O tamanho do sensor tem alguma influência sobre as características dele?
3) Um sensor de distância nominal de 10 mm vai ser utilizado para se detectar uma
peça de bronze. A que distância ela deve estar para poder ser detectada?
cap 07.indd 100 18/02/14 11:41

8
Sensores
Capacitivos
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar um tipo de sensor de grande uso na indústria: o capaci-
tivo. São apresentados seu princípio básico de funcionamento, suas particularidades e aplicações típicas.
8.1 Conceito
Os sensores capacitivos normalmente estão disponíveis com encapsulamento em formato ci-
líndrico e rosqueável, conforme a Figura 8.1.
Wikimedia Commons/Lucasbosch
Figura 8.1 - Sensor capacitivo.
101
cap 08.indd 101 18/02/14 12:24

Esses sensores podem detectar praticamente qualquer tipo
de material: metais, não metais, sólidos e líquidos. Embora possa
detectar metais, normalmente não são utilizado para essa finalidade,
porque os sensores indutivos são mais adequados, principalmente
por custarem menos. A Figura 8.2 mostra o símbolo esquemático de
um sensor de proximidade capacitivo.
Os sensores de proximidade capacitivos são semelhantes aos
sensores de proximidade indutivos, em tamanho, forma e conceito, Figura 8.2 - Símbolo esquemático
mas há uma diferença essencial: enquanto os sensores indutivos de um sensor de proximidade
utilizam um campo magnético para detectar objetos, os capacitivos capacitivo.
usam um campo elétrico.
8.2 Estrutura do sensor de proximidade capacitivo

O sensor capacitivo (Figura 8.3) é composto de quatro componentes básicos:
» sonda ou placa capacitiva;
» oscilador;
» detector;
» saída de estado sólido.
Saída Detector Oscilador Capacitor
Figura 8.3 - Diagrama da estrutura interna dos sensores capacitivos.
A sonda capacitiva irradia um campo elétrico, gerando um acoplamento capacitivo

Sonda ou placa capacitiva
entre a sonda e o material alvo que esteja entrando no campo.
Oscilador O oscilador fornece alimentação elétrica à sonda/placa capacitiva.
O detector monitora as alterações na amplitude de oscilação e envia um sinal

Detector para a saída quando percebe que um alvo entrou ou saiu do campo elétrico
irradiado do sensor.
Uma vez que uma considerável alteração no campo elétrico é detectada, a saída de
Saída de estado sólido estado sólido comuta seu estado, enviando um sinal elétrico para ser interpretado por
um dispositivo receptor de sinais, como um controlador lógico programável (CLP).
8.3 Princípio de funcionamento

Na face sensora, há uma placa de capacitor. No momento em que a alimentação é aplicada
ao sensor, um campo elétrico é gerado e reage às alterações de capacitância, em virtude da pre-
sença de um alvo.
cap 08.indd 102 18/02/14 12:24

Quando o alvo está fora do campo elétrico, o oscilador fica desativado. À medida que o alvo
se aproxima, um acoplamento capacitivo é desenvolvido entre o alvo e a sonda capacitiva. Quando
a capacitância alcança um limite determinado, o oscilador é ativado, provocando a comutação da
saída do sensor - ligado (on) para desligado (off) ou vice-versa.
8.4 Estrutura blindada e não blindada

Cada sensor capacitivo pode ser classificado por ter estrutura blindada ou não blindada.
8.4.1 Sonda blindada

Os sensores blindados têm uma fita de metal envolvendo a sonda. Isso ajuda a direcionar o campo
elétrico para a frente do sensor, resultando em um campo mais concentrado, conforme a Figura 8.4.
Figura 8.4 - Campo elétrico gerado na face sensora de um sensor blindado.
As estruturas blindadas permitem que o sensor seja montado no mesmo nível do material
circundante, sem causar um acionamento falso.
Os sensores de proximidade capacitivos blindados são mais apropriados para detectar materiais
com constantes dielétricas baixas (difíceis de detectar), por causa dos campos elétricos altamente
concentrados. Isso faz que se detectem alvos que não são percebidos por sensores não blindados
8.4.2 Sonda não blindada

Sensores não blindados não possuem fita de metal envolvendo a sonda. Consequentemente,
possuem um campo elétrico menos concentrado, conforme a Figura 8.5.
Figura 8.5 - Campo elétrico gerado na face sensora de um sensor não blindado.
Sensores Capacitivos 103
cap 08.indd 103 18/02/14 12:24

Isso torna os capacitivos não blindados mais apropriados à detecção de materiais com alta
constante dielétrica (fáceis de detectar) ou para diferenciar materiais com constantes altas ou baixas.
São apropriados, por exemplo, para aplicações que envolvem a detecção do nível de líquido.
8.4.2.1 Eletrodo de compensação

Muitos modelos não blindados são equipados com sondas de compensação, que propor-
cionam uma estabilidade maior ao sensor. Qualquer material que entre em um campo elétrico de
um sensor capacitivo pode acionar um sinal de saída, incluindo vapor, sujeira, poeira ou outras con-
taminantes na face sensora.
O uso de eletrodos de compensação em uma sonda auxilia na estabilização de um sensor não
blindado. O campo de compensação não se estende para longe do sensor. Quando um alvo entra
em um campo de detecção, o campo de compensação não muda; quando contaminantes caem
diretamente na face sensora, ambos os campos (de sensor e compensação) são afetados. O sensor
não percebe essa mudança na capacitância e, portanto, não produz uma saída, porque a capacitância
dele aumenta na mesma razão da capacitância de compensação.
Anel de
compensação
Superfície
sensora Sem anel de Com anel de
compensação compensação
Figura 8.6 - Sensor capacitivo tubular e função do anel de compensação.
Os modelos não blindados equipados com uma sonda de compensação são capazes de ignorar
o vapor, a poeira, pequenas quantidades de sujeira e gotas finas de óleo ou água que estiverem
acumuladas no sensor. A sonda de compensação também aumenta a resistência do sensor em
relação às variações de umidade do ambiente.
8.5 Considerações sobre o alvo

A capacidade do sensor para localizar um alvo é determinada pelo tamanho do alvo, pela
constante dielétrica e pela distância do sensor. Quanto maior o alvo ou a constante dielétrica, mais
forte será o acoplamento capacitivo entre a sonda e o alvo; quanto menor a distância entre o alvo e a
sonda, mais forte será o acoplamento capacitivo entre eles.
O alvo padrão para os sensores capacitivos tem as mesmas características do utilizado para
os sensores de proximidade indutivos. Ele consiste de um pedaço quadrado de aço doce, de 1 mm de
espessura, com dimensões laterais equivalentes ao diâmetro da face ativa ou três vezes a distân-
cia de comutação nominal, qual for maior. O alvo padrão é aterrado de acordo com os parâmetros
cap 08.indd 104 18/02/14 12:24

de teste IEC. Contudo, em uma aplicação típica, o alvo não precisa ser aterrado, a fim de obter uma
detecção confiável.
8.5.1 Constantes dielétricas

A constante dielétrica é uma propriedade do material. Todos os materiais possuem uma cons-
tante dielétrica, e, quanto maior for o seu valor, mais facilmente ele será detectado. A água e o ar,
por exemplo, possuem valores extremos. Um sensor de proximidade capacitivo seria muito sensível
à água, cuja constante dielétrica é 80, sendo próprio para aplicações, como detecção de nível de
líquido. O mesmo sensor, contudo, não seria sensível ao ar, que tem uma constante dielétrica 1.
Outros alvos se enquadram na faixa de sensibilidade, como madeira úmida, cuja constante dielétrica
está entre 10 e 30, e madeira seca, entre 2 e 6.
A Tabelas 8.1 traz uma lista parcial das constantes dielétricas de alguns dos materiais mais
comumente encontrados nos ambientes industriais.
Tabela 8.1 - Constantes dielétricas dos materiais
Material Constante Material Constante
Acetona 19,5 Perspex 3,2-3,5
Resina acrílica 2,7-4.5 Petróleo 2,0-2,2
Ar 1,000264 Resina de fenol 4-12
Álcool 25,8 Poliacetal 3,6-3,7
Amônia 15-25 Poliamida 5,0
Anilina 6,9 Resina de poliéster 2,8-8,1
Soluções aquosas 50-80 Polietileno 2,3
Baquelite 3,6 Polipropileno 2,0-2,3
Benzina 2,3 Poliestireno 3,0
Dióxido de carbono 1,000985 Resina de cloreto de polivinil 2,8-3,1
Tetracloreto de carbono 2,2 Porcelana 4,4-7
Celuloide 3,0 Leite em pó 3,5-4
Pó de cimento 4,0 Compensado 2-5
Cereal 3-5 Vidro de quartzo 3,7
Cloro líquido 2,0 Borracha 2,5-35
Ebonite 2,7-2,9 Sal 6,0
Resina epoxy 2,5-6 Areia 3-5
Etanol 24 Esmalte 2,5-4,7
Glicol etileno 38,7 Cal de marisco 1,2
Cinza queimada 1,5-1,7 Verniz de silício 2,8-3,3
Farinha 1,5-1,7 Óleo de soja 2,9-3,5
cap 08.indd 105 18/02/14 12:24

Material Constante Material Constante
Freon R22 & 502 (líquido) 6,11 Aço
Gasolina 2,2 Resina de estireno 2,3-3,4
Vidro 3,7-10 Açúcar 3,0
Glicerina 47 Enxofre 3,4
Mármore 8,0-8,5 Teflon 2,0
Resina de melanina 4,7-10,2 Tolueno 2,3
Metal Óleo para transformador 2,2
Mica 5,7-6,7 Óleo de terebentina 2,2
Nitrobenzeno 36 Resina de Ureia 5-8
Náilon 4-5 Vaselina 2,2-2,9
Papel embebido em óleo 4,0 Água 80
Parafina 1,9-2,5 Madeira seca 2-6
Papel 1,6-2,6 Madeira úmida 10-30
Fonte: Rockwell, 2013
Os materiais com constantes dielétricas altas devem ser detectados por meio das paredes de
recipientes, cujo material possui constante dielétrica baixa. Um exemplo é a detecção do álcool ou do
açúcar por uma parede de vidro. O álcool deveria ser detectado pelo vidro, enquanto o açúcar, não,
conforme a Figura 8.7.
Parede de vidro (εr = 3,7)
Etanol (80) Açúcar (3,0)
Correto Incorreto
Figura 8.7 - Uso correto dos sensores capacitivos para detectar materiais dentro de recipientes.
Cada aplicação deve ser testada. A lista de constantes dielétricas foi fornecida para auxiliar na
determinação da viabilidade de uma aplicação. Os valores mostrados variam de acordo com o ta-
manho e a densidade do material alvo.
cap 08.indd 106 13/03/14 21:25

8.6 Vantagens e desvantagens dos sensores capacitivos
8.6.1 Vantagens
As vantagens dos sensores de proximidade capacitivos incluem:
» detecção de metais e não metais, líquidos e sólidos;
» capacidade de detectar objetos dentro de recipientes; por exemplo, conteúdo em uma emba-
lagem de papelão;
» a saída de estado sólido tem uma vida útil maior que a baseada em contatos eletromecânicos;
» diversas configurações de montagem.
8.6.2 Desvantagens
As desvantagens dos sensores de proximidade capacitivos incluem:
» pequena distância sensora nominal (25 mm ou menos);
» a distância sensora depende do material a ser detectado;
» muito sensível aos fatores ambientais, por exemplo, a umidade do ambiente pode afetar
seu funcionamento;
» pouco seletivo em relação ao alvo; qualquer objeto que se aproximar do sensor será
detectado.

» Detecção de nível de líquido, conforme a Figura 8.8.
» Detecção de níveis de materiais dentro de uma caixa de embalagem.
» Detecção de partes plásticas.
» Materiais plásticos dentro de um tanque.
» Detecção da presença de palete.
» Objetos em uma esteira transportadora.
Figura 8.8 - Exemplo de uso de sensores capacitivos para detecção de nível de líquido.
cap 08.indd 107 18/02/14 12:24

Vamos recapitular?
Neste capítulo aprendemos que os sensores capacitivos podem detectar virtualmente a aproxi-
mação de qualquer tipo de elemento. Vimos que, na face sensora, eles são formados por um campo
elétrico que faz parte de um capacitor “aberto”. Esse capacitor é parte de um circuito oscilador, que
modifica a oscilação conforme a aproximação de um objeto na face sensora. Vimos também que alguns
cuidados devem ser tomados na instalação desses elementos, principalmente levando em consideração o
fato de eles serem blindados ou não.
Agora é com você!
1) Pode-se utilizar um sensor capacitivo na detecção de peças metálicas?

2) Qual a diferença entre um sensor blindado e um não blindado?
3) Quando é preferível utilizar um sensor indutivo em vez de um capacitivo? Por quê?
cap 08.indd 108 18/02/14 12:24

9
Sensores
Fotoelétricos
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar os sensores fotoelétricos, também conhecidos como
ópticos. Eles utilizam radiação luminosa a fim de detectar a presença de objetos. Serão vistos os três
principais tipos utilizados na indústria: barreira, refletivo e difuso.
9.1 Conceito
Os sensores fotoelétricos (ópticos) utilizam um feixe de luz para detectar a presença de um
objeto. Eles são utilizados em diversas áreas, como esteiras de empacotamento, máquinas de embala-
gem, sistema de controle de qualidade, robótica, entre outras.
Estão disponíveis em uma grande variedade de formatos, cuja escolha vai depender de di-
versos fatores, como condições ambientais e o tipo de alvo a ser detectado.
Não é só o formato que muda; existem também diferentes modelos capazes de detectar obje-
tos a distâncias que vão de 3 cm a 50 m. Além disso, alguns fabricantes oferecem várias opções
para a alimentação elétrica, que pode ser feita em corrente contínua (de 10 a 36 V) ou em corrente
alternada (de 20 a 320 V).
109
cap 09.indd 109 18/02/14 13:47

Todos são baseados na transmissão e na recepção de ra-
Difuso
diação luminosa. Os tipos diferem quanto ao princípio de
funcionamento: uns utilizam a interrupção do feixe de luz
para detectar o objeto, enquanto outros usam a luz refletida
no próprio objeto.
Os sensores ópticos mais utilizados são de três tipos: bar- Barreira
reira, refletivo (retrorreflexão) e difuso, conforme a Figura 9.1.
9.2 Sensores ópticos de barreira

Refletivo
Nesse tipo de sensor, as unidades transmissora e recep-
tora estão separadas e instaladas de maneira que o transmissor
direcione o feixe de luz para a lente do receptor. Quando um
objeto é colocado entre eles, o feixe é interrompido e a uni-
dade receptora sinaliza essa condição. A Figura 9.2 ilustra o Figura 9.1 - Principais tipos de sensores
princípio de funcionamento desse tipo de sensor. ópticos: difuso; barreira e refletivo.
Transmissor Receptor
Feixe de luz
a)
Transmissor Objeto-alvo Receptor
Luz bloqueada
b)
Figura 9.2 - Sensor óptico de barreira: em repouso e detectando objeto.
cap 09.indd 110 18/02/14 13:47

9.2.1 Aplicações
» Detectar a passagem de veículos em estacionamentos.
» Contar pacotes em uma esteira de linha de produção.
9.2.2 Vantagens
» Capaz de detectar objetos até 60 m de distância.
» Detecção precisa.
» Alta repetibilidade.
» A detecção não depende da cor do objeto.
» Boa resistência a ambientes hostis (poeira, fumaça etc.).
9.2.3 Desvantagens
» Duas partes devem receber fiação.
» O objeto a ser detectado deve ser opaco.
» Pode ser contaminado por umidade e poeira, obstruindo as lentes.
» Necessita de alinhamento preciso, o que pode ser difícil, já que utiliza radiação infraver-
melha, invisível ao olho humano.
9.3 Sensores fotoelétricos retrorrefletivos

Também conhecidos como ópticos refletivos. Tanto o receptor quanto o transmissor são instalados
em um mesmo invólucro, de maneira que a lente de um esteja alinhada com a do outro no mesmo plano.
Uma superfície refletora deve ser instalada na frente desse sensor, a fim de que a luz seja refletida em
condição de repouso, ou seja, sem a presença de um objeto entre eles, conforme a Figura 9.3.
Espelho prismático
Sensor refletivo (retrorrefletivo)

Objeto
Figura 9.3 - Esquema básico de utilização de um sensor óptico refletivo (retrorrefletivo).
A Figura 9.4 ilustra o princípio de funcionamento de um sensor óptico refletivo. Em repouso

(situação a), o receptor recebe o feixe de luz. Quando um objeto interrompe o feixe de luz (situação b),
o receptor detecta essa condição e altera a saída para sinalizar o evento.
Sensores Fotoelétricos 111
cap 09.indd 111 18/02/14 13:47

Transmissor
Feixe e luz
Refletor
Receptor
a)
Objeto-alvo
Feixe bloqueado
b)
Figura 9.4 - Princípio de funcionamento do sensor óptico refletivo: a) em repouso; b) objeto detectado.
Existem dois tipos de sensor por retrorreflexão: polarizado e normal.

No intuito de compreender melhor como esse tipo de sensor funciona, vamos fazer uma breve
revisão sobre a física da luz.
9.3.1 Reflexão
A luz se propaga em linha reta no espaço. Quando encontra um objeto no caminho, reflete
parte do próprio feixe, quanto e de que maneira dependem das características da superfície do
objeto. Existem três tipos de reflexão: total, retrorreflexão e difusa:
9.3.1.1 Reflexão total

Ocorre em superfícies polidas (espelhadas). O ângulo de incidência do feixe é igual ao ângulo
de reflexão, relativamente ao plano perpendicular à superfície do objeto (Figura 9.5). Em condições
ideais, as perdas por reflexão podem ser consideradas desprezíveis. Portanto, considera-se que todo
feixe de luz é refletido de volta.
εI εE
Figura 9.5 - Fenômeno da reflexão total da luz.
cap 09.indd 112 18/02/14 13:47

9.3.1.2 Retrorreflexão
Ocorre quando duas superfícies espelhadas estão dispostas em ângulo reto (90º). Isso gera um
efeito interessante e útil: um feixe de luz que incide em um dos espelhos é refletido para o outro, que
reflete de volta com o mesmo ângulo do feixe recebido. Isso faz que o ângulo de incidência possa
variar dentro de uma faixa de valores e, mesmo assim, receba a luz refletida. O princípio é ilustrado
na Figura 9.6.
εI εE
εE
εI
Figura 9.6 - Princípio dos espelhos refletores prismáticos.
9.3.1.3 Reflexão difusa

Ocorre quando a superfície do objeto é não uniforme (rugosa) e pouco brilhante. De fato,
essa superfície pode ser comparada a uma infinidade de espelhos em miniatura, espalhados em di-
versos ângulos e com pouca capacidade de reflexão. O feixe refletido sofre grande dispersão, indo
para direções diferentes, conforme a Figura 9.7. A cor influencia diretamente a quantidade de luz
refletida, pois quanto mais escura a superfície, menos luz será refletida de volta.
Figura 9.7 - Reflexão difusa.
9.3.2 Luz polarizada

A luz natural é não polarizada. Trata-se de uma onda que vibra em infinitos planos. Na Figura
9.8, é mostrada uma onda em propagação em um único plano (XZ).
cap 09.indd 113 18/02/14 17:46

Z
X
Figura 9.8 - Onda propagando-se no plano XZ.
Quando esses planos encontram um filtro polarizador (basicamente uma grade composta de
linhas finas), são transferidos somente os raios que oscilam paralelamente ao plano da grade, sendo
retidos os que oscilam perpendicularmente a esse plano. De todos os demais planos de vibração,
apenas são transferidos aqueles que correspondem à componente paralela (Figura 9.9).
Figura 9.9 - Polarização da luz em um plano horizontal.
Após passar pelo filtro, o feixe de luz vibra somente no plano paralelo ao plano de polarização.
Se no percurso desse feixe for colocado outro filtro, cujo plano esteja deslocado em 90° em relação
ao primeiro, esse segundo filtro representará uma barreira para o feixe de luz.
Utilizando-se dois filtros polarizadores, montados no emissor e no receptor, cujos planos
estejam deslocados em 90º, evita-se que a luz refletida por um objeto brilhante seja recebida pelo
receptor, conforme a Figura 9.10.
cap 09.indd 114 18/02/14 17:47

Figura 9.10 - A luz refletida por um objeto brilhante não chega ao receptor.
Porém, se o refletor tiver uma construção especial que rotacione a luz em 90º, a luz refletida
será recebida normalmente pelo receptor, conforme a Figura 9.11.
Figura 9.11 - O refletor tem uma construção especial que rotaciona a luz refletida em 90º.
Isso vale se a lente do transmissor polarizar a luz verticalmente; já a lente do receptor só recebe a
luz que é polarizada horizontalmente. Essa característica proporciona ao sensor refletivo diferenciar se
uma reflexão está vindo do espelho prismático ou de outra superfície brilhante, conforme a Figura 9.12.
cap 09.indd 115 18/02/14 13:47

Refletor Prismático
A luz vinda do transmissor tem
sua polarização modificada e é
refletida para o receptor.
Refletor normal
A polarização da luz refletida
não é modificada e o receptor
pode detectá-la.
Figura 9.12 - Comparativo dos princípios de funcionamento dos refletores prismáticos e normais.
9.3.3 Considerações sobre o alvo
9.3.3.1 Distância de utilização

Existem sensores capazes de atingir distâncias nominais próximas de 20 m, embora eles só
sejam recomendados quando as distâncias envolvidas forem bem menores que essas.
9.3.3.2 Materiais transparentes

Um objeto deve interromper o feixe de luz para ser detectado. Dessa forma, não é
recomendado que esse tipo de sensor seja utilizado na detecção de objetos transparentes, como
garrafas de vidro. No entanto, pode ser útil na detecção de uma garrafa vazia, por exemplo. Para
utilizar esse sensor com esse tipo de material, é recomendado que se faça previamente um teste
prático, a fim de verificar se o tipo utilizado é adequado.
9.3.3.3 Materiais refletivos

Quando utilizados na detecção de objetos com superfície polida ou refletiva, os sensores
devem ser montados, formando certo ângulo em relação ao eixo do objeto, no intuito de evitar
interferências ocasionadas pela reflexão da luz no objeto, conforme a Figura 9.13. O ângulo máximo
é fornecido pelo fabricante do sensor, mas em geral é limitado a 15º.
Objeto
Ângulo Espelho
Sensor
Figura 9.13 - Montagem angular a fim de evitar reflexões de objetos com superfície polida.
cap 09.indd 116 18/02/14 13:47

9.3.4 Considerações ambientais
9.3.4.1 Luz ambiente
Mesmo considerando que esses sensores possuem certa imunidade à luz ambiente, é reco-
mendado que se evite instalá-los próximos a fontes intensas de luminosidade.
9.3.4.2 Poeira e umidade

Tanto nos sensores por barreira quanto nos refletivos, o meio de propagação é um dos fatores
que interferem no valor da distância operacional. No ar limpo, o fator ambiente de correção (Famb)
possui valor 1. No ar ambiente poluído, será necessário considerar uma redução na capacidade de
detecção. Uma estimativa de valores dos fatores de correção é apresentada na Tabela 9.1.
Tabela 9.1 - Fatores de correção para sensores de barreira e refletivos.

Condições Famb
Ar limpo, podendo ter um pouco de umidade, mas sem condensação. 1
Fumaça e alguma poeira em suspensão, com alguma condensação. (*) De 0,4 a 0,6
Muita fumaça, muita poeira em suspensão e alta condensação. (*) De 0,1 a 0,2
Fonte: Siemens, 2013.

(*) Note que, embora seja possível instalar esses sensores em ambientes contendo poeira e umidade, isso não é recomendado, pois tanto o pó quanto os
vapores tendem a se acumular nas lentes e nos espelhos com o passar do tempo, interferindo diretamente na qualidade do funcionamento do sistema.
Assim, caso o ar do ambiente em que o sensor deva funcionar seja poluído, um fator de cor-
reção deve ser considerado a fim de determinar a distância sensora operacional, a qual pode ser
obtida pela seguinte expressão:
Sa ≤ 0.81 × Sn × Famb
Em que:
Sa é a distância sensora operacional.
Sn é a distância sensora nominal.
Famb é o fator de correção para o ambiente.
9.3.5 Vantagens
» Alcance médio, chegando a 15 metros.
» Detecção precisa.
» Apenas uma unidade precisa de fiação.
» A detecção não é afetada pela cor do objeto.
» O feixe de luz normalmente é vermelho, visível ao olho humano.
cap 09.indd 117 18/02/14 13:47

9.3.6 Desvantagens
» Necessita de alinhamento preciso.
» O objeto precisa ter um tamanho maior que o refletor.
» O objeto precisa ser opaco.
9.3.7 Aplicações
Esse tipo de sensor é conveniente em aplicações nas quais os sensores só podem ser instalados
em um dos lados do processo, lembrando que eles podem não ser a melhor opção quando os objetos
a serem detectados forem muito pequenos ou transparentes.
9.4 Sensores fotoelétricos difusos

Eles apresentam alguma similaridade com os sensores refletivos, no entanto, em vez de utilizar
um anteparo refletivo, utilizam o próprio objeto para refletir a luz.
O princípio de funcionamento do sensor óptico difuso é ilustrado na Figura 9.14. Tanto o
emissor quanto o receptor estão na mesma unidade. O emissor emite um feixe de luz que é difun-
dido na superfície do objeto-alvo, gerando reflexões em vários ângulos diferentes. Se o receptor re-
ceber uma quantidade de luz suficiente, vai sinalizar que detectou um objeto.
Objeto-alvo
Figura 9.14 - Princípio de funcionamento do sensor óptico difuso.
9.4.1 Distância
Existem sensores que podem detectar objetos em até 2 m de distância. No entanto, seu uso é
mais adequado quando as distâncias envolvidas forem bem menores que essa.
cap 09.indd 118 18/02/14 13:47

9.4.2 Influência do material e da cor
A distância sensora operacional (Sa) depende da natureza e da cor do material a ser detectado.
A fim de calcular essa distância, utilizam-se dois fatores de correção, um que considera a cor do
objeto (Fc) e outro que leva em conta a natureza do material (Fm). Assim, ambos devem ser conside-
rados no cálculo, de acordo com a seguinte expressão:
Sa ≤ 0,81 × Sn × Fc × Fm
Os valores de Fc e Fm devem ser obtidos no catálogo de especificação técnica do sensor utilizado.
9.4.3 Zona morta

Os sensores difusos possuem uma região próxima ao sensor em que não é possível a detec-
ção do objeto. Essa região é chamada de zona morta (ZM). O valor típico dessa região está com-
preendido entre 10 a 20% da distância nominal.
9.4.3.1 Vantagens
» Só utiliza uma unidade, portanto, a fiação é mais simples.
» Não necessita de um refletor.
9.4.3.2 Desvantagens
» Pequena distância sensora em comparação com os outros tipos de sensores fotoelétricos.
» A máxima distância possível de trabalho está em torno de 2 m.
» Não é possível detectar um objeto se o plano de fundo é mais claro que o objeto.
» Depende da cor do objeto e da refletividade da superfície dele.
» É mais difícil de se fazer o alinhamento, uma vez que utiliza radiação infravermelha, invi-
sível para os olhos humanos.
9.5 Elementos comuns

Apresentaremos a seguir alguns elementos que são comuns a todos os sensores fotoelétricos.
» Tipos de saída: a função dos sensores fotoelétricos é gerar um sinal binário na saída, in-
dicando que ocorreu ou não determinado evento. Então os mesmos conceitos das saídas
das chaves podem ser utilizados, com alguma adaptação. Para esses tipos de sensores, os
termos light-on e dark-on são utilizados.
Dark-on: a saída do sensor é ativada quando há interrupção do feixe de luz.
Light-on: a saída do sensor é desativada quando há interrupção do feixe de luz.
cap 09.indd 119 18/02/14 13:47

» Distância sensora nominal (Sn): é a distância em que é possível a detecção de um objeto.
No caso do tipo difuso, é a distância máxima entre o sensor e o objeto. No caso dos senso-
res retrorrefletivos, é a distância entre o sensor e o espelho prismático; já para os sensores
do tipo barreira, é a distância entre as unidades transmissora e receptora.
» Fonte de alimentação: determina a faixa de valores de tensão de que o sensor necessita
para operar corretamente.
» Atraso na energização: é o tempo decorrido da energização do sensor até que ele esteja
em condições de operação. O conhecimento desse valor é importante, a fim de evitar si-
nais falsos quando a unidade é energizada.
» Dreno de corrente: é a quantidade de corrente consumida pelo sensor durante o funciona-
mento normal.
» Queda de tensão: é a queda de tensão sobre o sensor quando ativado o valor máximo de carga.
» Corrente de comutação (Max): trata-se da quantidade máxima de corrente que pode
circular continuamente pelo sensor sem causar danos.
» Proteção contra curto-circuito: a proteção contra dano caso a saída do sensor seja curto-
-circuitada.
» Frequência de operação: indica o número máximo de chaveamentos que a saída do sen-
sor é capaz de fazer em um segundo. A norma europeia EN 50010 descreve quais são os
procedimentos para essa determinação.
» Imunidade à iluminação: indica o limite máximo de iluminação que pode estar presente
no ambiente (lâmpadas ou luz solar). Além desse limite, o sensor pode não funcionar
corretamente, em razão da interferência que o receptor pode receber.
9.5.1 Símbolos esquemáticos

Na Figura 9.15, pode-se observar a simbologia utilizada para representar o sensor óptico de
barreira, enquanto a Figura 9.16 mostra os símbolos para os sensores refletivos e difusos.
+ +
Saída
– –
a) Emissor b) Receptor
Figura 9.15 - Símbolo esquemático do sensor fotoelétrico de barreira.
cap 09.indd 120 18/02/14 17:49

+
Saída
Figura 9.16 - Símbolo esquemático dos sensores fotoelétricos refletivos e difusos.
Vamos recapitular?
Vimos que os sensores fotoelétricos (ou ópticos) utilizam um feixe de luz para seu funcionamento.
Notamos que existem três tipos principais: barreira, retrorrefletivo e difuso. No primeiro, o transmissor
e o receptor estão separados e é gerado um evento na saída do receptor quando o feixe é interrom-
pido. Nos retrorrefletivos, o conjunto transmissor/receptor aponta seu feixe de luz para uma superfície
espelhada. Os difusos utilizam a reflexão do próprio objeto-alvo para seu funcionamento.
A Tabela 9.2 mostra um resumo dos tipos de sensores ópticos estudados.
Tabela 9.2 - Quadro comparativo dos principais sensores ópticos
Tipo Princípio Posicionamento Características
O transmissor e o receptor estão posicio- Os objetos são detectados por meio da

Barreira
nados em lados opostos. interrupção do feixe de luz.
Retrorrefletivos O transmissor e o receptor ficam posicio- Um espelho instalado no lado oposto do

(refletivos) nados no mesmo lado. transmissor é utilizado para refletir a luz.
O transmissor e o receptor ficam posicio-

Difusos O próprio objeto reflete a luz.
nados no mesmo lado.
cap 09.indd 121 18/02/14 13:47

Agora é com você!
1) O sensor óptico abaixo é do tipo retrorrefletivo. A afirmação é verdadeira ou falsa?

Por quê?
Objeto a ser
detectado
2) O sensor óptico a seguir é do tipo difuso. A afirmação é verdadeira ou falsa? Por quê?
Espelho prismático
3) O sensor óptico a seguir é do tipo barreira. A afirmação é verdadeira ou falsa? Por quê?
Emissor Receptor
cap 09.indd 122 18/02/14 13:47

10
Sensores
Ultrassônicos
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar os sensores ultrassônicos, incluindo o princípio de fun-
cionamento e as recomendações práticas para seu uso.
10.1 Conceito
Os sensores ultrassônicos emitem um pulso de som refletido pelos objetos que entram no
campo das ondas, conforme a Figura 10.1. Quando isso ocorre, o sensor gera um sinal de saída que
pode ser analógico ou digital ligado a um atuador, um controlador ou um computador.
Objeto
Transmissor
Som transmitido
Eco
Receptor
Figura 10.1 - Princípio de funcionamento dos sensores ultrassônicos.
123
cap 10.indd 123 18/02/14 14:05

A tecnologia de sensores ultrassônicos baseia-se no princípio de que o som tem uma velo-
cidade relativamente constante. O tempo para que um feixe do sensor ultrassônico atinja o alvo e
retorne é diretamente proporcional à distância do objeto. Consequentemente, os sensores ultrassôni-
cos são utilizados em aplicações de medição de distância, como controle de nível.
Esses sensores são capazes de detectar a maioria dos objetos - metálicos ou não, transparentes
ou opacos, líquidos, sólidos ou granulares - desde que tenham reflexão acústica suficiente.
10.2 Estrutura do sensor ultrassônico

Um sensor ultrassônico de proximidade é composto por quatro componentes básicos, conforme a
Figura 10.2:
» transdutor/receptor;
» comparador;
» circuito detector;
» saída de estado sólido.
Gerador de pulsos Transmissor
Amplificador
Saída
Comparador Receptor
Figura 10.2 - Diagrama em blocos de um sensor ultrassônico.
10.2.1 Componentes básicos

O transmissor utiliza um transdutor ultrassônico para emitir um trem de pulsos de ondas sonoras
Transmissor/receptor para fora da face sensora. O receptor recebe os ecos dessas ondas quando elas são refletidas
por um objeto.
Quando o sensor recebe o eco refletido, o comparador calcula a distância do objeto, comparando o
Comparador e circuito detector
tempo decorrido entre a emissão do pulso até a recepção do eco.
A saída do sensor possui uma interface elétrica, que permite enviar informações sobre seu estado
para outros dispositivos, como um controlador lógico programável (CLP). O sinal dos sensores
Saída
digitais é binário e indica a presença ou a ausência de um objeto no campo de detecção. O sinal
dos sensores analógicos indica a distância para um objeto no campo de detecção.
cap 10.indd 124 18/02/14 14:05

10.2.1.1 Influência da frequência na distância sensora
Em geral, os sensores industriais operam entre 25 e 500 kHz. Unidades médicas de ultrassom
operam a 5 MHz ou mais. A frequência sensora é inversamente proporcional à distância sensora.
Enquanto uma onda de som de 50 kHz é adequada para detecção de distância de até 10 m ou mais,
uma onda de som de 200 kHz é limitada a faixas de detecção de cerca de 1 m.
10.3 Parâmetros
10.3.1 Faixa de detecção e feixe eficiente

A faixa de detecção de um sensor ultrassônico é a região compreendida entre os limites míni-
mo e máximo da distância sensora, conforme a Figura 10.3.
Zona cega Faixa de detecção
Figura 10.3 - Faixa de detecção de um sensor ultrassônico.
10.3.2 Distância sensora mínima

Os sensores de proximidade ultrassônicos têm uma pequena região perto da face sensora, que
não pode ser utilizada. Essa área é conhecida como zona cega.
A borda exterior da zona cega é a distância mínima que um objeto pode ter de um sensor, sem
retornar os ecos, os quais serão ignorados ou lidos de maneira errada pelo sensor.
10.3 3 Distância sensora máxima

O tamanho e o material do alvo determinam a distância máxima na qual um sensor é capaz de
detectar o objeto. Quanto mais difícil de detectar um objeto, menor pode ser a distância sensora máxima.
Os materiais que absorvem som - espuma, algodão, borracha etc. - são mais difíceis de serem
detectados do que os materiais acusticamente reflexivos, como aço, plástico ou vidro. Se os senso-
res forem utilizados para detectar materiais absorventes, a distância sensora máxima terá seu valor
diminuído, conforme a Figura 10.4.
Sensores Ultrassônicos 125
cap 10.indd 125 18/02/14 14:05

Máx.
Esponja
Máx.
Papelão
Máx.
Metal
Figura 10.4 - Faixa de detecção conforme o tipo de material.
10.3.4 Feixe eficiente

O transmissor emite pulsos ultrassônicos que se propagam em um feixe em forma de cone.
Esse cone pode ser ajustado, geralmente por um potenciômetro, a fim de ampliar ou diminuir a faixa
de detecção, conforme a Figura 10.5.
60º
Distância sensora
mínima fixa
Distâncias sensoras
máximas ajustáveis
Figura 10.5 - Cone de detecção dos sensores ultrassônicos e possibilidade de ajuste.
cap 10.indd 126 18/02/14 14:05

Os fabricantes fornecem orientações sobre as características de sensibilidade de seus senso-
res. Alguns experimentos são requeridos na determinação da distância sensora máxima em deter-
minada aplicação.
10.3.5 Supressão de fundo e objetos que não são alvos

Alguns modelos analógicos oferecem um recurso chamado de supressão de fundo. Esse re-
curso tem a finalidade de fazer que o sensor ignore todos os objetos além de uma distância específica.
A distância é definida pelo usuário durante a instalação, por meio do ajuste de um potenciômetro.
No intuito de evitar a detecção de objetos que não são alvos, pode-se cobri-los com materiais
que absorvem o som ou posicioná-los de maneira que seus ecos não sejam refletidos para o sensor.
10.4 Considerações sobre espaçamento

O espaçamento entre os sensores é determinado pelos ângulos de seus feixes. Os sensores
devem ser espaçados a fim de que um não interfira no outro, conforme a Figura 10.6.
1,5 m
6m
2m
3m
2m
2m
Figura 10.6 - Distâncias mínimas de separação entre dois sensores ultrassônicos.
10.5 Considerações sobre o alvo

Geralmente os sensores de proximidade ultrassônicos são menos afetados pelas características
da superfície do alvo do que os fotoelétricos de modo difuso. Entretanto, eles requerem que a face do
sensor apresente uma inclinação máxima de 3o da linha perpendicular ao feixe, quando os objetos-
-alvos forem macios e planos, conforme a Figura 10.7.
cap 10.indd 127 18/02/14 14:05

3º
Figura 10.7 - Alvos macios e planos requerem alinhamento preciso do sensor.
Quando os alvos detectados apresentarem superfícies com formas irregulares, as quais dis-
persam o som, esse ângulo se torna menos crítico, conforme a Figura 10.8.
Figura 10.8 - Alvos com superfícies irregulares requerem menor exatidão no alinhamento.
cap 10.indd 128 18/02/14 14:05

10.5.1 Temperatura
A temperatura da superfície de um alvo também pode influenciar a faixa de detecção. O calor
irradiado de alvos com alta temperatura distorce o feixe de som, levando a uma faixa de detecção
mais curta e a leituras imprecisas, conforme a Figura 10.9.
Frio Quente Muito quente
Excelente Correto Incoorreto
Figura 10.9 - Efeito da temperatura do alvo para sensores ultrassônicos.
10.5.2 Tamanho do alvo

Quanto menor for o alvo, mais difícil se torna a detecção.
10.6 Considerações ambientais
10.6.1 Ruído ambiente

Os sensores ultrassônicos possuem um conjunto de circuitos de supressão de ruído, que
permite o funcionamento confiável em ambientes com ruído.
10.6.2 Pressão do ar
Mudanças normais da pressão atmosférica têm pouco efeito na precisão da medição; entre-
tanto, os sensores ultrassônicos não foram feitos para uso em ambientes com pressão do ar alta ou
baixa, pois extremos de pressão podem danificar fisicamente o transdutor ou a face sensora.
10.6.3 Temperatura do ar
A velocidade do som no ar depende da temperatura. Um aumento de temperatura causa uma
lentidão da velocidade do som e, portanto, um aumento da distância sensora.
cap 10.indd 129 18/02/14 14:05

10.6.4 Turbulência do ar
Correntes de ar, turbulência e camadas de diferentes densidades causam refração da onda
sonora. Um eco pode ser enfraquecido ou desviado até que não seja mais recebido. A faixa de
detecção, a precisão e a estabilidade podem ser deterioradas sob essas condições.
10.6.5 Cuidados
Em aplicações em ambientes úmidos, o sensor deve ser montado de forma que a água ou
outros fluidos não entrem em contato com a face sensora. Como boa prática, devem ser tomadas
precauções, a fim de prevenir que se formem depósitos de sólidos ou líquidos na face sensora. A face
do sensor também é vulnerável a atmosferas agressivas, como aquelas que contêm substâncias ácidas
ou alcalinas em suspensão no ar.
10.7 Vantagens e desvantagens dos sensores

ultrassônicos
10.7.1 Vantagens
» Não possuem partes móveis, então sua vida útil não é limitada pelo número de operações
realizadas.
» São menos afetados por umidade condensada do que os sensores fotoelétricos.
» Os sensores de proximidade ultrassônicos são capazes de detectar alvos que estejam dis-
tantes até 15 m.
» Não dependem da cor do objeto, não ajustando ou aplicando fator de correção. Por
exemplo: a detecção de uma chapa de vidro transparente, de uma chapa de cerâmica
marrom, de uma chapa de plástico verde e de uma chapa de aço inoxidável é a mesma.
» Os sensores ultrassônicos com saídas digitais (liga/desliga) têm uma boa repetibilidade.
É possível ignorar objetos de fundo, mesmo a distâncias sensoras relativamente grandes,
pois a histerese de comutação é baixa.
» A resposta dos sensores ultrassônicos analógicos é linear com a distância.
10.7.2 Desvantagens
» Materiais que absorvem o som, como tecido, borracha macia, farinha e espuma, são di-
fíceis de serem detectados.
» Na detecção de objetos com faces planas, os sensores ultrassônicos devem ter uma linha
de visão direta com a superfície, e o ângulo deve ser o mais próximo possível de 90º (per-
pendicular), a fim de receber um amplo eco de som. Além disso, para que haja uma
detecção confiável, a área da superfície do alvo deve ter um valor mínimo, que é específico
para cada tipo de sensor.
cap 10.indd 130 18/02/14 14:05

» Embora possuam boa imunidade aos ruídos de fundo, estão sujeitos a sofrerem in-
terferência quando há alguns ruídos altos no ambiente, como o som sibilante produzido
por válvulas de escape dos sistemas pneumáticos.
» Os sensores de proximidade ultrassônicos necessitam de um tempo de recuperação entre
uma detecção e outra. Assim, o tempo de resposta dos sensores é tipicamente mais lento
do que em outras tecnologias. Isso geralmente não é uma desvantagem na maioria das
aplicações de detecção de nível e medição de distância. O tempo de resposta estendido é
até vantajoso em algumas aplicações.
» Os sensores de proximidade ultrassônicos têm uma distância sensora mínima.
» As mudanças no ambiente, como temperatura, pressão, umidade, turbulência do ar e
partículas transportadas pelo ar, afetam a resposta ultrassônica.
» Os alvos de baixa densidade, como espuma e tecido, tendem a absorver a energia do som.
Pode ser difícil detectar esses materiais em uma faixa longa.
» As superfícies macias refletem a energia do som mais eficientemente do que as superfícies
ásperas; entretanto, o ângulo de detecção de uma superfície macia é geralmente mais
crítico do que o de uma superfície áspera.
» Não necessitam de contato físico com o objeto, portanto, podem ser utilizados para
detectar objetos frágeis ou que não podem ser tocados, como objetos com tinta fresca.
Líquido
Figura 10.10 - Controle de nível em tanques contendo grãos ou líquidos.
cap 10.indd 131 18/02/14 14:05

Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que os sensores ultrassônicos utilizam a reflexão das ondas sonoras (eco)
para detectarem a presença de um objeto. Aprendemos que esses sensores possuem duas partes: um
transmissor e um receptor e que eles são muito utilizados para detecção de nível de tanques.
Agora é com você!
1) A cor do objeto influencia a distância nominal de detecção?

2) Uma das aplicações do sensor ultrassônico é o monitoramento do nível de um
tanque. O líquido desse tanque era água e agora passou a ser óleo vegetal. Há neces-
sidade de recalibrar o sensor?
cap 10.indd 132 18/02/14 14:05

11
Atuadores e
Elementos Finais
de Controle
Para começar
Nosso objetivo não é estudar detalhadamente qualquer tipo de atuador, porque o conteúdo ficaria
demasiadamente extenso. O que pretendemos é fornecer uma visão geral dos princípios básicos de fun-
cionamento dos principais tipos.
Primeiro vamos ver como os motores funcionam; depois, vamos descrever brevemente como fun-
cionam os motores de corrente contínua (CC), corrente alternada (CA), passo e servomotores. A seguir,
apresentaremos os atuadores baseados em fluidos sob pressão, utilizados nos sistemas hidráulicos
e pneumáticos.
11.1 Conceitos
No Capítulo 2, fizemos a descrição de um sistema típico de controle, utilizando o processo de
controlar a temperatura de saída da água de um chuveiro elétrico, controlando-se a abertura da vál-
vula que controla o fluxo de água. Dissemos que o corpo humano possui os elementos básicos de um
sistema de controle: um controlador, sensores e atuadores. Vamos utilizar essa analogia para definir
dois elementos muito importantes: atuadores e elementos finais de controle.
133
cap 11.indd 133 18/02/14 14:18

11.2 Atuador
Recorrendo à analogia com o ser humano, o atuador é o conjunto de braços, mãos, músculos
etc. que “atua” sobre a variável manipulada do sistema a ser controlado.
Algumas definições de atuador:
» O elemento que produz movimento, atendendo a comandos, com o objetivo de corrigir
ou alterar uma variável de processo.
» Algo que atua sobre outra coisa, especialmente a fim de ligar ou desligar um mecanismo.
» Um servomecanismo, que fornece e transmite determinada quantidade de energia para a
operação de outro mecanismo ou sistema.
11.3 Elemento final de controle

Dispositivo que controla diretamente o fluxo de material ou energia a ser entregue ao processo
sob controle, provocando uma oscilação na variável manipulada.
O que é então a válvula do chuveiro? Adivinhou! É um elemento final de controle.
A Figura 11.1 ilustra os conceitos já apresentados.
Figura 11.1 - Exemplo de um atuador e de um elemento final de controle.
Os elementos finais de controle são partes essenciais de praticamente todo sistema de controle.
Sem eles, não há como controlar o processo. Não é possível alterar o ponto de operação ou corrigir
distúrbios. Um sistema de controle é composto por vários elementos, mas quem executa de fato a
tarefa de alterar o processo é o elemento final de controle.
11.4 Válvula final de controle

A vazão de uma tubulação pode ser controlada utilizando-se bombas hidráulicas, mas, de longe,
o elemento final de controle mais utilizado na indústria de processos contínuos é a válvula final de con-
trole, vista na Figura 11.2.
cap 11.indd 134 18/02/14 14:18

Antares62/Shutterstock.com
Figura 11.2 - Válvula final de controle.
Trata-se de um dispositivo capaz de regular o fluxo (vazão) de um fluido (água, composto

químico, gás ou vapor), que passa por uma tubulação fechada, por meio do posicionamento relativo
de uma peça móvel que controla a área livre de passagem do fluido; o deslocamento da peça móvel
é promovido por um atuador, em resposta a um sinal externo de comando, permitindo abrir ou
fechar totalmente a válvula ou mantê-la em qualquer posição de seu curso, proporcionalmente ao
sinal de comando.
Uma válvula final de controle é um dispositivo composto por um atuador e um elemento final
de controle.
O atuador é responsável por gerar movimento em algum elemento que controla a abertura da
válvula. O controlador envia um sinal de controle para o atuador abrir ou fechar a válvula ou, ainda,
abri-la parcialmente.
11.4.1 Classificação das válvulas de controle

Classificam-se em duas categorias básicas, conforme o tipo de deslocamento da peça móvel:
válvulas de deslocamento linear e válvulas de deslocamento rotativo.
Válvula de deslocamento linear: construção em que a peça móvel descreve um movimento
retilíneo, acionada por uma haste deslizante. As construções típicas são: válvula globo, diafragma,
entre outras.
Válvula de deslocamento rotativo: construção em que a peça móvel descreve um movimento
de rotação, acionada por um eixo girante. As construções típicas são: válvula esfera, borboleta,
excêntrica etc.
Atuadores e Elementos Finais de Controle 135
cap 11.indd 135 18/02/14 14:18

11.4.2 Componentes da válvula de controle
A válvula de controle é composta por dois conjuntos básicos: conjunto do corpo, que mantém
a peça móvel, e conjunto do atuador, o qual promove o deslocamento da peça móvel.
Acessórios diversos podem ser incorporados, no intuito de executar funções auxiliares especí-
ficas: posicionador, limitador de curso, bloqueio de segurança etc.
11.4.3 Conjunto do atuador

Conjunto formado pelo atuador propriamente dito e pelo conjunto mecânico que o liga
ao corpo da válvula. A Figura 11.3 ilustra o funcionamento de uma válvula com acionamento
pneumático. Na parte superior da válvula existe uma membrana flexível chamada de diafragma. Na
posição a, o sistema está em repouso e a válvula está totalmente aberta. Nesse momento é injetada
uma pressão à válvula, fazendo o diafragma se expandir e movimentar o eixo central até atingir a
posição b, quando estará totalmente fechada.
Paul Fell/Shutterstock.com
Figura 11.3 - Sinal pneumático utilizado para atuar sobre a válvula.

a) Início da injeção de ar. b) Posição final.
A Figura 11.4 mostra um conjunto de válvulas finais de controle, cujos atuadores são pneumáticos.
cap 11.indd 136 18/02/14 17:53

Figura 11.4 - Conjunto de válvulas finais de controle com atuadores pneumáticos.
11.5 Fontes de energia

A função primordial de um atuador é produzir movimento. Para tanto, precisa de uma fonte
de energia externa para funcionar. Então, podemos classificar os atuadores conforme o tipo de ener-
gia que utilizam para funcionar. Na indústria as mais utilizadas são a elétrica e a de fluidos sob pressão.
11.5.1 Energia elétrica

Utilizam a energia elétrica para funcionar. É o tipo de atuador mais comum em aplicações in-
dustriais de uma forma geral, por serem fáceis de instalar e apresentarem custos de aquisição relati-
vamente baixos.
11.5.2 Energia fluídica

Esses atuadores utilizam fluido sob pressão para produzir movimento. Isso transfere energia
mecânica para o sistema, possibilitando a realização de determinado trabalho. Os atuadores podem
ser classificados em hidráulicos e pneumáticos, de acordo com o tipo de fluido que utilizam. Os atua-
dores hidráulicos utilizam óleo sob pressão, enquanto os atuadores pneumáticos utilizam ar sob
pressão (ar comprimido).
cap 11.indd 137 18/02/14 14:18

11.6 Tipos de movimento
Podemos classificar os atuadores também quanto ao movimento que realizam: lineares ou rotativos.
» são lineares quando o movimento realizado é de translação (em linha reta);
» são rotativos quando o movimento é circular, normalmente produzido por um cilindro
metálico que gira sobre seu eixo central.
11.7 Motores
Um motor é um dispositivo que converte energia elétrica, pneumática ou hidráulica em força
mecânica e em movimento.
Embora a maioria dos motores gere movimento de rotação, também existem os que produzem
movimento linear.
Vamos começar falando sobre o motor elétrico. Provavelmente é um elemento familiar para
a maioria das pessoas, porque convivemos com esse tipo de motor diariamente. Ventilador, seca-
dor de cabelo, liquidificador, máquina de lavar roupa, micro-ondas, geladeira, elevador entre outros
funcionam com algum motor elétrico.
A seguir detalharemos os atuadores elétricos, os hidráulicos, os pneumáticos e os eletro-hidráulicos.
11.7.1 Atuadores elétricos

Um atuador elétrico utiliza um motor alimentado por energia elétrica para produzir movimento.
Os baixos custos de aquisição e de instalação e o desenvolvimento de circuitos eletrônicos para
o acionamento fizeram desse tipo de atuador o mais popular, tanto no ambiente industrial quanto
para uso geral.
Aplicações:
» bombas;
» válvulas de controle (atuador elétrico);
» eixos de máquinas e ferramentas;
» articulações de robôs.
São os atuadores mais comuns e utilizados em robótica. Apresentam ótimas características de
controle, precisão e confiabilidade.
Os motores elétricos mais utilizados na indústria podem ser agrupados nas seguintes categorias:
» motores de corrente alternada (CA);
» motores de corrente contínua (CC);
» motores de passo;
» solenoides.
cap 11.indd 138 18/02/14 14:18

11.7.1.1 Motores de corrente alternada (CA)
São utilizados em uma grande gama de aplicações na indústria e em residências. Liquidifi-
cador, secadores, serras e lixadeiras são aparelhos que utilizam motor CA, geralmente usado como
motor de baixa potência.
A grande vantagem desse tipo de motor é o de poder ser ligado diretamente à rede elétrica,
pois utiliza a corrente alternada para funcionar.
É bastante utilizado em situações nas quais não é necessário um controle preciso da velocidade
e de posicionamento, em razão de seu baixo custo e robustez, conforme a Figura 11.5.
Kevinr4/Shutterstock.com
Figura 11.5 - Exemplo de um motor de corrente alternada.
11.7.1.2 Motores de corrente contínua (CC)

São motores que utilizam uma fonte de tensão contínua. Com desempenho muito superior ao
motor de passo, o motor CC o substituiu em algumas aplicações, pois seu acionamento e controle
também são bastante simples, conforme a Figura 11.6.
Joe White/Shutterstock.com
Figura 11.6 - Exemplo de um motor de corrente contínua.
cap 11.indd 139 18/02/14 17:54

11.7.1.3 Motores de passo
O controle desses motores é feito por meio de um trem de pulsos, que atuam rotativamente
sobre uma série de eletroímãs dispostos sobre o estator.
Um motor de passo é um tipo de motor elétrico, usado quando algo tem de ser posicionado
muito precisamente ou girado em um ângulo exato.
Em um motor de passo, um ímã permanente é controlado por uma série de campos eletro-
magnéticos ativados e desativados eletronicamente.
Muitos dispositivos computadorizados (drives, CD-Rom etc.) usam motores especiais que
controlam os ângulos de giro de seus rotores. São características desses motores:
» baixo torque;
» acionamento simples;
» baixa relação peso/potência.
Joe White/Shutterstock.com
Figura 11.7 - Exemplo de um motor de passo.
Os motores de passo são comumente utilizados, hoje, em sistemas que operam em malha
aberta, não exigindo a presença de sensores ou de controladores mais elaborados. São muito
utilizados em periféricos para informática.
11.7.1.4 Solenoides
São dispositivos eletromecânicos, que movimentam uma peça metálica quando sua bobina
recebe uma corrente elétrica. Essa peça metálica pode ser utilizada para liberar ou bloquear outro
dispositivo. Um exemplo são as fechaduras elétricas das portarias: um comando elétrico as faz
abrirem o fecho de portas. Na Figura 11.8, podemos ver um solenoide típico. Observe que o pino
metálico central se movimenta conforme circula corrente pela bobina do solenoide.
cap 11.indd 140 18/02/14 17:55

Alexander Lobanov/Shutterstock.com
Figura 11.8 - Exemplo de um solenoide.
11.7.2 Atuadores hidráulicos

Utilizados principalmente em sistemas nos quais são requeridos elevados torques, sobretudo
no acionamento de máquinas de grande porte e em robôs de alta velocidade de posicionamento.
Um atuador hidráulico é constituído por cilindros e motores, que utilizam óleo sob pressão
para produzir movimento, o qual pode ser linear, rotativo ou oscilatório. Uma vez que o óleo é
praticamente incompressível, um atuador hidráulico pode exercer uma força considerável, mas
é limitado na aceleração e na velocidade. A Figura 11.9 mostra um cilindro hidráulico instalado em
uma máquina retroescavadeira.
Voyagerix/Shutterstock.com
Figura 11.9 - Cilindro hidráulico instalado em uma máquina retroescavadeira.
Os atuadores hidráulicos são comandados por eletroválvulas que controlam os fluxos de óleo
do sistema, controlando os movimentos. São características desses tipos de atuadores:
» alto torque desenvolvido;
» alta relação torque/peso;
» alta performance;
» baixa manutenção.
cap 11.indd 141 18/02/14 14:18

11.7.3 Atuadores pneumáticos
Atuador acionado pela pressão de ar (ou outro gás), aplicado sobre um diafragma flexível ou
rolante, ou sobre um sistema de cilindro e pistão, podendo ou não ser dotado de mola, conforme
construção particular.
Normalmente é empregado em sistemas nos quais se requer altas velocidades nos movimentos,
com pouca exatidão do posicionamento final e em aplicações em que o torque exigido é relativa-
mente baixo. Seus principais componentes são:
» Lineares: pistões de simples e dupla ação.
» Rotativos: motores pneumáticos.
» Válvulas de controle pneumáticas: capazes de regular a vazão de um fluido (líquido, gás
ou vapor), que escoa através de uma tubulação, por meio do posicionamento relativo de
um elemento que controla a área livre de passagem do fluido.
11.7.4 Atuadores eletro-hidráulicos

Atuador acionado por motor elétrico que comanda o sistema de pressão hidráulica.
Quando se utiliza um desses sistemas, é necessária a instalação de outros elementos, como
compressores para comprimir o ar ou o óleo, tubulações para transportar o fluido sob pressão, filtros
para tratamento da qualidade do fluido, válvulas de segurança, válvulas de comando e de controle.
11.8 Válvulas de controle

As válvulas são elementos que permitem controlar o acionamento dos atuadores. Basicamente,
deseja-se controlar três variáveis básicas: sentido do movimento, velocidade e pressão. Válvulas
direcionais controlam o sentido do movimento; válvulas de fluxo controlam a velocidade do fluido e
válvulas reguladoras de pressão controlam a pressão, como indicado na Figura 11.10.
As válvulas hidráulicas e as pneumáticas podem ser acionadas de forma manual, mecânica,
elétrica ou por meio do próprio fluido sob pressão.
cap 11.indd 142 18/02/14 14:18

Figura 11.10 - Categorias de válvulas pneumáticas e hidráulicas.
11.8.1 Acionamento manual

Um operador humano comanda o acionamento, que pode ser feito por meio de botões, ala-
vancas ou pedais.
11.8.2 Acionamento mecânico

Utilizam-se elementos mecânicos no acionamento, como batentes, roletes e molas.
11.8.3 Acionamento elétrico

Com válvulas acionadas eletricamente, os circuitos hidráulicos e os pneumáticos tendem a
ficar mais simples.
As válvulas acionadas eletricamente costumam ser chamadas solenoides. Essas válvulas con-
têm uma bobina, que gera um campo magnético ao ser percorrida por eletricidade, provocando o
movimento de uma peça metálica.
cap 11.indd 143 18/02/14 14:18

11.9 Atuadores pneumáticos e hidráulicos
11.9.1 Atuadores lineares

Os atuadores lineares são conhecidos como cilindros. Realizam movimento, deslocando-se ora
em um sentido, ora em outro, conforme a Figura 11.11.
Igor_S/Shutterstock.com
Figura 11.11 - Cilindro de movimento linear.
Os cilindros pneumáticos e os hidráulicos são amplamente utilizados em máquinas industriais,

automáticas ou não, e em outros tipos de equipamento, como guindastes, escavadeiras, caminhões
basculantes etc.
Os tipos de cilindro mais comuns são:
» cilindro de simples ação com retorno por mola;
» cilindro de dupla ação.
11.9.2 Funcionamento dos cilindros

O fluido forçado para dentro do cilindro exerce pressão contra o êmbolo, obrigando-o a deslo-
car-se e a transmitir força.
11.9.2.1 Cilindro de simples ação

O símbolo esquemático de um cilindro de simples ação com retorno por mola é mostrado na
Figura 11.12.
Figura 11.12 - Símbolo esquemático de um cilindro

de simples ação com retorno por mola.
cap 11.indd 144 18/02/14 14:18

No cilindro de simples ação, a operação é unidirecional, e o regresso acontece por ação de
alguma força exterior - uma mola comprimida, por exemplo. Na Figura 11.13, o conjunto está ini-
cialmente na condição a. Nesse momento o ar comprimido está com sua passagem bloqueada pela
válvula direcional. Pressionando-se o botão de acionamento da válvula, o conjunto passa para a
posição b. Então, o ar empurra o êmbolo para a direita da figura, comprimindo uma mola interna. O
cilindro permanecerá avançado enquanto a válvula de controle estiver acionada. Quando o botão for
solto, a mola comprimida fará o êmbolo voltar à posição inicial.
Figura 11.13 - Acionamento de um cilindro de simples ação com retorno por mola.
11.9.2.2 Cilindro de dupla ação

Nesse caso, o fluido é utilizado tanto para fazer avançar quanto para fazer recuar o êmbolo ou
por injeção de fluido pressurizado no outro sentido. O símbolo desse tipo de cilindro é mostrado na
Figura 11.14.
Figura 11.14 - Símbolo esquemático de um cilindro de dupla ação.
A Figura 11.15 ilustra o funcionamento de um cilindro de dupla ação. Inicialmente o sistema

está em repouso, como mostrado na posição a da figura. Observe que o cilindro está recuado
porque há uma força de pressão exercida da direita para a esquerda. Quando a válvula de controle
é acionada, a fonte de pressão é invertida, passando para o lado esquerdo do cilindro e fazendo o
êmbolo avançar, alcançando a situação b.
cap 11.indd 145 18/02/14 14:18

Figura 11.15 - Funcionamento de um cilindro de dupla ação.
11.9.3 Atuadores rotativos

Realizam movimento de rotação (giram em torno de um eixo). Os atuadores rotativos podem
ser de dois tipos: angulares ou contínuos.
11.9.3.1 Rotativos contínuos

São os motores pneumáticos ou os hidráulicos, conforme a Figura 11.16. Recebem essa clas-
sificação quando têm possibilidade de realizar um número indeterminado de rotações, ou seja, de
girar seu eixo continuamente enquanto não forem desligados.
Petar Ivanov Ishmiriev/Shutterstock.com
Figura 11.16 - Motor hidráulico.
cap 11.indd 146 18/02/14 14:18

Os atuadores rotativos contínuos são os motores pneumáticos ou os hidráulicos, conforme o
fluido que os acione seja ar comprimido ou óleo.
Na carcaça do motor existem dois orifícios, um para a entrada e o outro para a saída do
fluido sob pressão. O fluido sob pressão, ao entrar na câmara em que se encontra o rotor, empurra
um conjunto de palhetas ligadas a esse rotor, fazendo-o girar e, consequentemente, também o eixo
preso a ele.
Os motores pneumáticos e os hidráulicos são utilizados principalmente em ferramentas
manuais, como furadeiras, parafusadeiras, politrizes etc. As vantagens básicas em relação à
ferramenta elétrica são: peso reduzido, proteção contra sobrecarga (que permite ficar acionada
mesmo travada sem risco de danos), não aquece, pois o próprio ar de trabalho faz a refrigeração
contínua, entre outras.
11.9.3.2 Rotativos angulares

Nos atuadores angulares o movimento do pistão é de translação (em linha reta). No entanto, com
a utilização de elementos auxiliares, como engrenagens e cremalheiras, é possível que se produzam mo-
vimentos circulares limitados a determinado ângulo. Então, uma das características desses elementos é
que o ângulo de rotação é menor que uma volta completa, ou seja, menor que 360º.
Figura 11.17 - Atuadores rotativos angulares hidráulicos.
Na Figura 11.18, podem ser vistos os símbolos esquemáticos desses tipos de atuadores.
Figura 11.18 - Símbolos para os atuadores rotativos

angulares hidráulico e pneumático.
cap 11.indd 147 18/02/14 14:18

Basicamente, esses atuadores podem ser de dois tipos: de cremalheira e aleta rotativa.
O primeiro tipo constitui-se da união de um cilindro pneumático com um sistema mecânico.
Na haste do pistão de um atuador linear é usinada uma cremalheira. A cremalheira aciona uma
engrenagem, fazendo girar o eixo acoplado a ela, Figura 11.19.
Figura 11.19 - Princípio de funcionamento dos

atuadores rotativos angulares por cremalheira.
No cilindro de aleta rotativa, apresentado na Figura 11.20, ela pode girar de determinado
ângulo ao redor do centro da câmara do cilindro. A aleta, impulsionada pelo fluido sob pressão, faz
girar o eixo preso a ela.
Figura 11.20 - Princípio de funcionamento de um

atuador rotativo angular com aleta rotativa.
cap 11.indd 148 18/02/14 14:18

11.10 Aplicações
A Figura 11.21 ilustra um elemento rotativo utilizado no transporte e na montagem de peças.
Figura 11.21 - Elemento rotativo utilizado para transporte de peças.
Vamos recapitular?
Neste capítulo aprendemos que um sistema de controle qualquer precisa de um elemento

responsável por modificar a variável manipulada. Normalmente os atuadores trabalham com os
elementos finais de controle. O primeiro gera movimento, enquanto o segundo controla o fluxo de
matéria ou energia para o processo. Aprendeu também que os atuadores podem ser classificados em
relação ao tipo de energia que utilizam para funcionar - elétricos, pneumáticos e hidráulicos -, e que
outra classificação pode ser relacionada ao tipo de movimento que realizam: lineares (em linha reta)
ou rotativos (giratórios).
cap 11.indd 149 18/02/14 14:18

Agora é com você!
1) Qual a função de um atuador?

2) Qual a função de um elemento final de controle?
3) Uma válvula de controle é um atuador. Verdadeiro ou falso? Por quê?
4) Qual a diferença entre um movimento linear e um rotativo?
5) O que significa movimento linear? O que são elementos de trabalho,
em pneumática?
6) Os atuadores são divididos em dois grandes grupos. Quais são eles? Os
cilindros podem ser de simples ou dupla ação. Qual a diferença entre esses dois
tipos de atuadores?
7) Explique resumidamente como funciona um cilindro de simples ação com re-
torno por mola.
8) Cite uma vantagem dos motores pneumáticos com relação aos motores
elétricos. Dê um exemplo de aplicação dos motores pneumáticos.
9) O desenho abaixo representa um atuador. Que atuador é ele?
cap 11.indd 150 18/02/14 14:18

Bibliografia
ABNT - Associação Brasileira de Normas Técnicas. Dicionário brasileiro de eletricidade conforme

normas brasileiras. 1. ed. Rio de Janeiro: Cobei - Comitê Brasileiro de Eletricidade, 1986.
ALVES, J. L. Instrumentação, controle e automação de processos. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2010.
BALLUFF. Ultrasonic Sensors. Disponível em: <www.balluff.com.br/admin/produtos/linhas/
arquivos-pdf/5/Sensores%20Ultrassônicos%20-%20Fundamentos%20(Inglês).pdf>.
Acesso em: 15 dez. 2013.
BEGA, E. A. et al. Instrumentação industrial. Rio de Janeiro: Interciência/IBP - Instituto Brasileiro
de Petróleo e Gás, 2003.
COEL. Sensores indutivos e capacitivos. Disponível em: <http://www.coel.com.br/wp-content/
uploads/2013/07/b_M12-M18-M30_r4.pdf>. Acesso em: 15 dez. 2013.
CONTRINEX A. G. Sensores de proximidade indutivos, fotoelétricos e ultrassônicos.
Disponível em: <http://www.sgspartners.com.br/pdf/catalogo_geral_contrinex.pdf>.
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
DUNN, W. C. Fundamentals of industrial instrumentation and process control. New York:
McGraw-Hill, 2005.
FESTO DIDACTIC. Introdução à pneumática. São Paulo: Senai, 1995.
______. Sensors for handling and processing technology - proximity sensors. Textbook FP 1110,
Edition: 9/2003.
FIALHO, A. B. Automação pneumática : projetos, dimensionamento e análise de circuitos. 7. ed.
São Paulo: Érica, 2011.
______. Automação hidráulica: projetos, dimensionamento e análise de circuitos. 6. ed. São Paulo:
Érica, 2011.
______. Instrumentação industrial: conceitos, aplicações e análises. 7. ed. São Paulo: Érica, 2010.
FRANCHI, C. M. Controle de processos industriais: princípios e aplicações. São Paulo: Érica, 2011.
FRANCHI, C. M.; CAMARGO, V. L. A. Controladores lógicos programáveis: sistemas discretos.
2. ed. São Paulo: Érica, 2009.
FREEPCB. Disponível em: <http://www.freepcb.com/>. Acesso em: 15 dez. 2013.
FREEBYTE. Eletrical CAD Systems. Disponível em: <http://www.freebyte.com/cad/
cad.htm#electricalsystems>. Acesso em: 15 dez. 2013.
Bibliografia 151
Bibliografia.indd 151 18/02/14 14:22

GHARIB ALI, W. Automatic Control. Disponível em: <http://faculty.ksu.edu.sa/wahied/books/
CHAPTER-4.pdf>. Acesso em: 15 dez. 2013.
KILIAN, C. T. Modern control technology: components and systems. 2. ed. USA: Delmar Thomson
Learning, 2000.
KUPHALDT, T. R. Lessons in industrial instrumentation. Disponível em: <http://www.ibiblio.org/
kuphaldt/socratic/sinst/book/liii.pdf>. Acesso em: 15 dez. 2013.
NEMA. National Electrical Manufacturers Association. NEMA IA 2.1:2005: Programmable
Controllers (PLC), Part 1: General Information, Rossley, Virgina, USA, 2005.
NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 4. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3. ed. reimp. Rio de Janeiro: LTC, 2000.
PREDE, G.; SCHOLZ, D. Electropneumatics: basic level. TP201. Festo Didactic GmbH,
Denkendorf, 2002.
ROCKWELL. Corporação Internacional. Fundamentos de detecção de presença: manual de
treinamento. Publicação FSM-900PT, mai. 1999. Disponível em: <http://br.rockwellautomation.
com/>. Acesso em: 15 dez. 2013.
ROLAND. Disponível em: <http://www.rolanddga.com/resources/images/pr/2011/mecsoft/
Roland-and-MecSoft-at-SolidWorks-World-2011.jpg>. Acesso em: 1º fev. 2014.
SEIXAS FILHO, C. PIMS - Process information management system: uma introdução.
Disponível em: <http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/PaginaII/Download/DownloadFiles/Pims.PDF>.
SENSE. Sensores e Instrumentos. Folheto de sensores. Disponível em: <http://www.sense.com.br/
idiomas/pt_BR//arquivos/produtos/arq0/FOLHETO%20DE%20SENSORES.pdf>.
______. Manual de instruções sensores indutivos. Disponível em: <http://www.sense.com.br/
idiomas/pt_BR/arquivos/produtos/arq2/3000000121.pdf>. Acesso em: 15 dez. 2013.
STATICFREESOFT. Electric User’s Manual. Disponível em: <http://www.staticfreesoft.com/jmanual/
index.html>. Acesso em: 15 dez. 2013.
THOMAZINI, D.; ALBUQUERQUE, P. U. Sensores industriais: fundamentos e aplicações.
São Paulo: Érica, 2005.
WEG INDUSTRIAS LTDA. Automação de processos industriais - Módulo 3, 2008. Disponível
em: <http://www.trajanocamargo.com.br/wp-content/uploads/2012/05/apostila_clip_completa.pdf>.
Acesso em: 13 fev. 2014.
ZHANG, P. Industrial Control Technology: a handbook for engineers and researchers. USA:
William Andrew Inc. Norwich, 2008.
Bibliografia.indd 152 18/02/14 14:22

Elementos de Automação PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Elementos de Automação PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Elementos de Automação

Valter Luís Arlindo de Camargo

cap 00.indd 1 18/02/14 15:21

Camargo, Valter Luís Arlindo de

1. Automação industrial 2. Controle programável 3. Controladores digitais I. Título.

Índices para catálogo sistemático:

Copyright © 2014 da Editora Érica Ltda.

Coordenação Editorial: Rosana Arruda da Silva

Seu cadastro é muito importante para nós

Contato com o editorial: editorial@editoraerica.com.br

Editora Érica Ltda. | Uma Empresa do Grupo Saraiva

cap 00.indd 2 18/02/14 15:21

cap 00.indd 3 18/02/14 15:21

cap 00.indd 4 18/02/14 15:21

Capítulo 1 - Introdução à Automação ........................................................................... 15

Capítulo 2 - Sistemas de Controle ............................................................................... 29

cap 00.indd 5 18/02/14 15:21

Capítulo 3 - Sinais ..................................................................................................... 41

Capítulo 4 - Elementos de Controle .............................................................................. 55

cap 00.indd 6 18/02/14 15:21

Capítulo 5 - Elementos Comuns aos Sensores ............................................................... 67

cap 00.indd 7 18/02/14 15:21

Capítulo 7 - Sensores Indutivos ................................................................................... 93

cap 00.indd 8 18/02/14 15:21

Capítulo 9 - Sensores Fotoelétricos ............................................................................ 109

cap 00.indd 9 18/02/14 15:21

Capítulo 11 - Atuadores e Elementos Finais de Controle ............................................... 133

cap 00.indd 10 18/02/14 15:21

Bibliografia ............................................................................................................. 151

cap 00.indd 11 18/02/14 15:21

cap 00.indd 12 18/02/14 15:21

O livro Elementos de automação tem a finalidade de introduzir os conceitos básicos de au-

cap 00.indd 13 18/02/14 15:21

cap 00.indd 14 18/02/14 15:21

cap 01.indd 15 18/02/14 11:04

1.1.1.1 Automação residencial

1.1.1.2 Automação comercial

1.1.1.3 Automação industrial

cap 01.indd 16 18/02/14 11:04

1.2 Classificação da automação industrial

1.2.1 Automação fixa

cap 01.indd 17 18/02/14 11:04

1.2.3 Automação flexível

cap 01.indd 18 18/02/14 11:04

1.2.4 Automação integrada

cap 01.indd 19 18/02/14 11:04

Figura 1.2 - Exemplo de projeto de circuito

cap 01.indd 20 18/02/14 11:04

Amplie seus conhecimentos

cap 01.indd 21 18/02/14 11:04

1.3 Arquitetura da automação industrial

cap 01.indd 22 18/02/14 11:04

Figura 1.5 - Pirâmide da automação em quatro camadas.

Sistemas gerenciais (MES, ERP)

Sensores, transmissores e atuadores

Figura 1.6 - Camadas típicas de automação em uma indústria.

cap 01.indd 23 18/02/14 11:04

cap 01.indd 24 18/02/14 11:04

1.4 Vantagens e desvantagens da automação

1.5 A automação gera desemprego?

cap 01.indd 25 18/02/14 11:04

cap 01.indd 26 18/02/14 11:04

cap 01.indd 27 18/02/14 11:04