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Elementos de Automação
Elementos de Automação
1ª Edição
www.editoraerica.com.br
1
Bibliografia
ISBN 978-85-365-0732-3
14-01372 CDD-629.895
O Autor e a Editora acreditam que todas as informações aqui apresentadas estão corretas e podem ser utilizadas para qualquer fim legal.
Entretanto, não existe qualquer garantia, explícita ou implícita, de que o uso de tais informações conduzirá sempre ao resultado desejado.
Os nomes de sites e empresas, porventura mencionados, foram utilizados apenas para ilustrar os exemplos, não tendo vínculo algum com o
livro, não garantindo a sua existência nem divulgação. Eventuais erratas estarão disponíveis para download no site da Editora Érica.
Conteúdo adaptado ao Novo Acordo Ortográ fico da Língua Portuguesa, em execução desde 1o de janeiro de 2009.
A ilustração de capa e algumas imagens de miolo foram retiradas de <www.shutterstock.com>, empresa com a qual se mantém contrato
ativo na data de publicação do livro. Outras foram obtidas da Coleção MasterClips/MasterPhotos© da IMSI, 100 Rowland Way, 3rd floor
Novato, CA 94945, USA, e do CorelDRAW X5 e X6, Corel Gallery e Corel Corporation Samples. Copyright© 2013 Editora Érica, Corel
Corporation e seus licenciadores. Todos os direitos reservados.
Todos os esforços foram feitos para creditar devidamente os detentores dos direitos das imagens utilizadas neste livro. Eventuais omissões
de crédito e copyright não são intencionais e serão devidamente solucionadas nas próximas edições, bastando que seus proprietários conta-
tem os editores.
2 Elementos de Automação
Agradecimentos
Tenho que agradecer a muitas pessoas, em especial à minha esposa, Fátima, exemplo de mu-
mu -
lher, companheira e amiga, que nos momentos mais diíceis da minha vida, esteve rme ao meu lado,
amparando-me e motivando-me. Ela vai ter sempre meu amor, minha admiração e meu respeito.
Agradeço às minhas lhas, Gabriela e Marcela, que souberam compreender a minha ausência
do convívio amiliar no período de elaboração deste livro.
À Rosana Arruda, da Editora Érica, pela paciência comigo e pelo
p elo exemplo de prossionalismo.
prossionalismo.
À Silvia Campos Ferreira, da Editora Érica, pela ajuda na composição e na revisão dos capítul
capítulos.
os.
Ao meu amigo, dr. Claiton Moro Franchi, que me convidou para entrar no mundo ascinante
da automação industrial.
Ao meu amigo proessor, Evandro Cherubini Rolin, que me deu a oportunidade de vivenciar a
experiência de ser proessor.
Ao meu amigo engenheiro, Renato Luiz Rissardi, por ter me ajudado com discussões
losócas de alguns conceitos.
Aos meus ex-colegas proessores e ex-alunos, com os quais aprendi muito durante a convivên-
cia que tive com eles.
Enm, agradeço a todos que colaboraram direta ou indiretamente para que esta obra osse
produzida.
3
Sobre o autor
4 Elementos de Automação
Sumário
5
2.5.2 Atuador
Atuadores
es ..............
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..................38
.....38
2.5.3 Controlador
Controladoreses .............
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.........................39
............39
Agora é com você!......................................
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.......................40
.........40
Capítulo
Capítulo 3 - Sinais ..............
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...... 41
3.1 Conceitos .............
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..41
3.1.1 Sinais pneumáticos .............
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..................42
.....42
3.1.2 Sinais elétricos ..............
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.........................42
...........42
3.1.3 Sinais analógicos .............
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.....................42
.......42
3.1.4 Sinais digitais .............
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...........................44
..............44
3.1.5 Sinais binários ............
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...........................46
..............46
3.2 Processament
Processamentoo de sinais..........................
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.....................46
.......46
3.3 Aquisição e condicionament
condicionamentoo de sinais .........................
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......................46
.........46
3.3.1 Sensores e transduto
transdutores
res...........................
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.........47
3.3.2 Sensor primário .............
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.......................47
.........47
3.3.3 Transduto
ransdutorr de medição ..............
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.......................48
.........48
3.4 Transmissão de sinais ............
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...........49
3.4.1 Transmissão pneumática ............
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.......................49
.........49
3.4 2 Transmissão elétrica .............
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..50
3.5 Conversor
Conversores
es de sinal.....................................
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...........................51
..............51
3.6 Receptores de sinais ..............
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.........52
3.6.1 Indicadores .............
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..52
3.6.2 Registradores ............
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..............52
3.6.3 Alarmes .............
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.......................53
.........53
3.6.4 Computadore
Computadoress ..............
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...........53
3.6.5 Controlador
Controladores
es .............
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...........53
3.6.6 Integrador
Integradores
es............
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................54
..54
3.6.7 Atuador
Atuadores
es ..............
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.....54
Agora é com você!......................................
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.......................54
.........54
Capítulo
Capítulo 4 - Eleme
Elementos
ntos de Contro
Controle
le ............
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.......................
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....................
........ 55
4.1 Controlador
Controladoreses automá
automáticos
ticos industriais ............
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.....................55
.......55
4.2 Tipos de controlado
controladorr .............
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.......................56
.........56
4.2.1 Sistema de controle pneumático ..........................................
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.......................56
.........56
4.2.2 Sistemas eletropneu
eletropneumáticos
máticos ............
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....................58
.....58
4.3 Controlador
Controladoreses eletrônicos.......................................
.....................................................
...........................
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................60
..60
4.3.1 Computadore
Computadoress ..............
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.........................60
...........60
6 Elementos de Automação
4.3.2 Microcontro
Microcontrolador
lador ..............
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...................60
.....60
4.3.3 Controlador
Controladores es lógicos programáv
programáveis eis (CLP) ......................
....................................
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......................60
........60
4.4 Tipos de controlado
controladores res e sinais ..............................
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................63
...63
4.4.1 Tipos de controle binário ............
..........................
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......................64
.......64
4.4.2 Controle digital ............
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............................
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...........................
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.......................65
..........65
4.4.3 Controle analógico .............
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................65
...65
Agora é com você!......................................
....................................................
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.......................66
..........66
7
8 Elementos de Automação
9.3.5 Vantagens............
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....................117
......117
9.3.6 Desvantagens............
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............................118
.............118
9.3.7 Aplicações ............
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..................118
....118
9.4 Sensores otoelétricos diusos ..............
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....................118
......118
9.4.1 Distância .............
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....................118
......118
9.4.2 Inuência do material e da cor ...............................
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..................119
....119
9.4.3 Zona morta ..............
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...............119
..119
9.5 Elementos comuns ..............
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...........................
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...........................
............................
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........................119
...........119
9.5.1 Símbolos esquemáticos ..............
...........................
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............................
...........................
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............................
...........................
.....................120
........120
Agora é com você! ............
..........................
...........................
...........................
............................
...........................
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............................
...........................
...........................
....................122
......122
9
10 Elementos de Automação
11
12 Elementos de Automação
Apresentação
O autor
13
14 Elementos de Automação
Introdução à
Automação 1
Para começar
Este capítulo tem por objetivo denir os conceitos básicos da automação industrial e ornecer uma
visão geral dos seus principais elementos,
elementos, que serão
serão aproundados ao longo
longo do livro.
1.1 Conceito
A primeira pergunta a ser respondida é: o que é automação?
Quando programamos um micro-ondas para cinco minutos e pressionamos o botão início,
esperamos que, passado esse tempo, ele se desligue sozinho. Esse processo é automático, ou seja,
acontecee sem a intervenção humana. Quando entramos em um elevador e selecionamos o andar de-
acontec
sejado no painel, pressumimos que ele pare automaticamente naquele andar. A temperatura interna
de uma geladeira é mantida relativamente constante por um sistema de controle automático, que liga
ou desliga o compressor, conorme necessário.
Assim, um controle automático é aquele em que o próprio dispositivo é capaz de perceber mu-
danças que aetam o sistema, decidir sobre a necessidade de realizar alguma ação corretiva e atuar
sobre o sistema, sem intervenção humana.
Portanto, quando alamos de automação, estamos nos reerindo ao processo de instalar
controles automáticos em um equipamento, uma máquina ou um processo.
15
A maioria
dências das aplicações
e dos condomínios: tem por objetivo
acendimento a melhoria
automático no conorto
de luzes, porteiro eeletrônico,
na segurança das auto-
portão resi --
resi-
auto
mático, controle de acesso por meio de biometria, circuitos de monitoramento por vídeo, controle
da temperatura ambiente etc.
16 Elementos de Automação
Algumas tareas são mais bem executadas por humanos, especialmente as que exijam criatividade,
senso crítico e tomada de decisões, sobretudo quando essas decisões devam ser tomadas com base
em inormações incompletas ou incertas. Já outras são mais bem desempenhadas por máquinas,
que é normalmente o caso das operações que possam comprometer a saúde do trabalhador, como as
executadas em locais insalubres ou perigosos, ou quando são necessários procedimentos repetitivos
com alta velocidade, precisão e exatidão. Nessas situações, a máquina costuma ser imbatível.
Com a evolução da tecnologia, cada vez mais as máquinas são utilizadas em tareas nas quais
não se exijam talentos típicos dos humanos. Tareas repetitivas e monótonas são muito mais bem
executadas por máquinas, que normalmente azem esse trabalho de orma mais rápida e precisa e,
ainda, sem se cansarem ou se entediarem com o passar do tempo, o que garante uma produtividade
relativamente constante.
Quando uma indústria se decide por um processo de abricação automatizado,
automatizado, pode ter vários
objetivos, como: aumentar a eciência e maximizar o volume produzido com o menor consumo de
energia ou matéria-prima; ter menor emissão de resíduos poluentes no meio ambiente; apresentar
melhores condições de segurança para o processo ou as pessoas envolvidas; reduzir a dependência
da intervenção humana nesse processo ou na máquina.
fi
1.2 Classi cação da automação industrial
Sistemas de automação podem ser classicados com base na exibilidade e no nível de
integração das operações do processo de abricação
abricação.. O limite entre essas operações não é claramen
claramente
te
delimitado, de orma que há alguma sobreposição. Mas a maioria dos sistemas de automação pode
ser classicada em uma das seguintes ormas:
Introdução à Automação 17
18 Elementos de Automação
A Figura 1.1 ilustra a relação entre a capacidade de produção e a variedade de produtos, con-
con-
orme o tipo de automação.
Variedade
de produtos
Automação
flexível
Automação
programável
Automação
fixa
Quantidade
produzida
Introdução à Automação 19
1.2.4.2 CAD
3
1
0
2
,
T
F
O
S
E
E
R
F
C
I
T
A
T
S
Existem dezenas de sofwares CAD especícos para cada tipo de aplicação. Entre eles, po-
demos citar: Autocad, SolidWorks, Google SketchUp, Blender 3D, 3D Studio Max etc.
1.2.4.3 CNC
O Controle numérico computadorizado ou CNC
CNC (Computer Numeric Control ) utiliza um
código especíco, chamado de código G, para posicionar no espaço, simultaneamente, os vários
eixos de uma máquina. Esse controle é bastante utilizado em centros de usinagem, para o con-
trole de tornos.
1.2.4.4 CAM
Manuatura auxiliada por computador
computador ou CAM
CAM (Computer Aided Manufacturing ).). Trata-se de
equipamentos capazes de abricar determinado produto a partir do recebimento de um arquivo
transerido por um sistema CAD. Por exemplo: para se abricar Placas de Circuito Impresso
(PCI), são transeridos arquivos, chamados de Gerber, utilizados para posicionar a uradeira exa-
tamente sobre
to a orealizar
equipamento
equipamen local aa ser urado.
troca automáTambém
automática pode indicar
tica das brocas quandoqual o diâmetro
necessário, vejados uros,1.4.
a Figura o que leva o
Introdução à Automação 21
4
1
0
2
,
D
N
A
L
O
R
.
M
A
C
1.2.4.5 CAE
Engenharia auxiliada por computador
computador ou CAE
CAE (Computer Aided Engineering ) são sofwares
que azem cálculos especializados de engenharia. Eles são utilizados para análise e simulação de
materiais ou processos. Um exemplo bastante comum na engenharia mecânica (e mecatrônica)
é seu uso para análise estrutural de elementos de máquinas, com utilização do Método por Ele-
mentos Finitos (MEF). Outras aplicações incluem a análise de escoamento de uidos, a simulação de
esorços em estruturas mecânicas etc.
O entendimento das unções das camadas permite que se amplie o modelo e se aça generalizações
quando necessário. Uma possível representação é mostrada na Figura 1.5.
ERP
PIMS/MES
CLP/Supervisório
Rede de campo
madas.A No
seguir serãodedescritos
intuito associar brevemente os termos
essas camadas com osutilizados
elementose do
as unções
mundo de cada
real, seráuma das ca-
caa-
utilizada
Figura 1.6.
Terceira camada
Supervisório (SCADA)
CLP
Segunda camada
Primeira camada
Figura
Figura 1.6 - Camadas
- Camadas típicas de automação em uma indústria.
No nível mais baixo temos as redes de campo. Nesse nível encontramos os instrumentos e os
equipamentos que estão instalados diretamente na linha de produção. Temos, por exemplo, os mo- mo-
tores; as bombas hidráulicas; as válvulas de contro
controle
le e os transmissores de temperatura, pressão e nível.
Poderíamos generalizar essa camada como a de sensores, transmissores e atuadores. Normal Nor malmente
mente
Introdução à Automação 23
esses equipamentos uncionam integrados e se comunicam por meio de uma rede de comunicação
a um dispositivo controlador, que tem a nalidade de orquestrar os elementos constituintes do pro-
cesso e tomar as ações necessárias para seu bom uncionamento.
uncionamento.
O segundo nível é o de controle e supervisão. Modernamente os controladores trabalham
com um sistema de aquisição de dados e de supervisão. Nesse nível encontramos elementos como o
Controlador Lógico Programável (CLP
(CLP)) e os sistemas SCADA - sobre os quais será eita uma breve
descrição a seguir.
O Controlador Lógico Programável (CLP (CLP),
), ou Programmable Logic Controller (PLC
PLC),
), é um
equipamento
equi pamento eletrônico, que utiliza internamente microprocessadores, a m de executar uma progra-
progra -
mação especialmente desenvolvida para cada caso. O CLP comanda o acionamento de equipamentos
equipamen tos
e dispositivos, baseado na lógica implementada no seu programa e nos sinais externos recebidos
recebidos da
máquina ou do processo. Maiores detalhes sobre o assunto serão ornecidos posteriormente.
Os sistemas SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition), ou Controle Supervisório
e Aquisição de Dados, é um aplicativo computacional dedicado, o qual permite que dispositivos,
equipamentos
equipamentos e máquinas sejam controlados e monitorados a distância. Tais sistemas possuem re-
cursos que possibilitam reproduzir, na tela gráca do computador, a situação dos equipamentos e
dos instrumentos espalhados pela planta em determinado instante. Pode-se, por exemplo, identi-
car se um motor está ligado ou desligado, observando-se a mudança de cor do ícone gráco corres-
corres-
pondente a ele. Esse mesmo motor também pode ser ligado e desligado por meio de um botão vir-
tual existente na tela do supervisório. Da mesma orma, pode-se alterar acilmente o valor desejado
para determinada variável do processo (setpoints), por exemplo o valor da temperatura, por meio
da edição de um compon
componente
ente virtual na tela, o qual pode ser uma simulação de um potenciô
ciômetro
metro
analógico ou mesmo um campo para inserção do valor numérico pelo operador.
operador.
Na terceira camada, temos os sistemas PIMS e MES.
Os sistemas MES ( Manufactu
Manufacturing System), ou Sistemas de Execução da Manuatura,
ring Execution System
têm como principal nalidade gerenciar as diversas ontes de inormações de produção e centralizá-
-las em um único sistema. Seu principal papel é o de transormar dados de processo em inormações
mais valiosas, as quais serão utilizadas pelos gestores do sistema para decisões e direcionamentos.
direcionamentos.
PIMS é a abreviação de Process Information Management Systems, que pode ser traduzido
como Sistemas de Gerenciamento de Inormações do Processo. Sua nalidade é registrar e classicar
os dados coletados de toda a planta industrial. É uma erramenta poderosa para os administradores
do processo, porque possibilita gerar uma visão global de toda a planta industrial. Normalmente
possui erramentas que permitem analisar os dados a partir de múltiplas visões. Por exemplo,
exemplo, podem
ser gerados diversos tipos de grácos, tabelas, agrupamento de dados de orma exível etc. Com a
evolução da tecnologia, atualmente alguns sistemas possibilitam, inclusive, visualizar os dados em
tempo real, além da série histórica. Resumindo, é uma erramenta que permite otimizar o processo
industrial. Maiores
Maiores detalhes podem
po dem ser obtidos em Seixas Filho, 2013.
No nível mais alto da organização, encontramos normalmente os sistemas ERP, abreviação de
Enterprise
Trata-se deResource
sistemasPlanning
, que pode
desenvolvidos ser integrar
para traduzidoascomo Planejamento
inormações dos Recursos
dos diversos da Empresa.
departamentos da
24 Elementos de Automação
automação armavam
semprego. Por que os
outro lado, o aumento
deensoresdadaautomação
automaçãoindustrial
armavam eraoa contrário,
causa do crescimento
ou seja, que do de-
o nível
Introdução à Automação 25
de emprego havia ampliado em virtude da automação e que isso tinha acontecido de orma invisível
nos últimos anos. O argumento deles era que os postos de trabalho em que ocorreram substituição
de trabalhadores humanos por máquinas, nos Estados Unidos, oi compensado por um aumento
maciço de empregos em áreas como a tecnologia da inormação nesse mesmo período.
Alguns autores deendem que a automação gera a transormação de empregos. Ou seja, o
datilógrao passa a ser digitador, o condutor de carroças passa a ser motorista de veículos motori-
meio Inegavelmente
do terminal deaautoatendimento
automação geroubancário,
mais conorto e comodidade
do pagamento para pela
de contas a maioria de nós,
internet, por-
de equi-
equi
pamentos domésticos, de carros etc. Tudo parece indicar que o nível de emprego está muito mais
relacionado às condições macroeconômicas do que ao nível de automação. Se as pessoas aumentam
sua renda, podem comprar mais e passam a consumir os mais dierentes produtos e serviços. A m
de atender a essa demanda, as empresas precisam produzir mais e contratar mais, levando a um
círculo virtuoso. O ato concreto é que a automação cresce muito mais rapidamente que a população.
Se a automação osse a maior causa de desemprego, certamente pouca gente estaria trabalhando
nos dias atuais. Aliás, as indústrias continuam contratando operários, vendedores, analistas, se-se -
cretárias, motoristas, seguranças e, claro, prossionais da automação: técnicos, tecnólogos, enge-
enge -
nheiros e outros.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que os sistemas de controle automático azem parte do nosso dia a dia, já
que a automação está presente em praticamente todas as atividades humanas. Aprendemos os tipos de
automação
au tomação rígida, programável, exível e integrada, sendo cada uma delas mais adequada para uma de-
de-
terminada aplicação. Vimos também que a arquitetura dos sistemas de automação pode ser classicada
em várias camadas, sendo a mais baixa o chão de ábrica e a mais alta o sistema integrado de gestão da
empresa. Além disso, discutimos as vantagens e as desvantagens da automação, bem como sua relação
com o nível de emprego.
26 Elementos de Automação
1) Cite dois exemplos de controle automático e justique por que eles são automáticos.
2) O que é automação?
Sistemas de
Controle 2
Para começar
Este capítulo tem a nalidade de fornecer os conceitos básicos necessários para que o leitor
adquira a capacidade de interpretar e analisar malhas de sistemas de controle.
O objetivo principal é apresentar, de forma muito breve e resumida, os elementos básicos consti-
consti-
tuintes desse tipo de sistema, fornecendo uma visão geral de como os sensores, os controladores e os
atuadores estão inter-relacionados.
As informações apresentadas são a base necessária para entender os conceitos que serão apresen-
tados nos próximos capítulos.
capítulos.
2.1 Conceito
Para se trabalhar com automação, é necessário conhecer pelo menos alguns conceitos básicos
utilizados na área. O que é um sistema de controle, os principais tipos e o princípio de funciona-
mento são as principais questões a serem avaliadas.
Inicialmente gostaria de fazer uma ressalva e dizer que este é um texto introdutório e não
tem a pretensão de apresentar tudo o que há sobre o assunto, principalmente porque não é o foco
deste livro. A área de controle de processos é bastante extensa, e muito estudo é necessário para sua
completa compreensão. No decorrer do texto, serão vistos somente os elementos essenciais. Para se
conhecer mais sobre o assunto ou para um estudo mais aprofundado,
aprofundado, sugerimos algumas referênc
referências
ias
ao nal do livro.
29
As seções a seguir tentam responder as perguntas: O que é controle? Quais os tipos? Quais os
componentes básicos? Quando utilizar? Como funciona?
desejável.
temperaturaPara
de saber
saída qual açãoe tomar
da água (abrir
comparar comouafechar maisPortanto,
desejada. a válvula),
esseo tipo
operador deve “sentir”
de controle dependea
fundamentalmente da presença de três elementos: sensor, controlador e atuador. Nesse caso, o sen-
sor corresponde à temperatura sentida na pele; a função de controlador é executada pelas funções
cognitivas cerebrais, que decidem o que deve ser feito; os braços executam os comandos enviados
pelo cérebro para abrir ou fechar mais a válvula, agindo como atuadores.
De forma geral, a arquitetura desse tipo de controle é ilustrada na Figura 2.2.
Controlador
Sensor Atuador
Processo
Água Água
proveniente proveniente
do hidrômetro do hidrômetro
Seu princípio de funcionamento é simples. Quando se detecta que o nível está abaixo de certo
valor,, uma válvula é aberta para permitir a entrada da água de uma fonte externa. Quando o nível
valor
atinge o limite máximo, a válvula é fechada, a m de evitar que a água transborde. Assim, a boia
provê um sistema de controle automático, capaz de manter o reservatório sempre abastecido, sem
que precisemos que nos preocupar com isso. Dessa maneira, é graças a um controle automático que,
quando precisamos de água, basta abrir a torneira.
Então, uma possível denição de automação é: executar as ações necessárias para que um
equipamento, uma máquina, um processo ou um sistema funcione de maneira autônoma ou com o
mínimo de intervenção humana.
Podemos então dizer que, quando instalamos uma boia, realizamos uma automação.
automação.
Embora um controle automático não precise ser necessariamente
necessariamente eletrônico, como visto no
exemplo anterior, ele o é na maioria das vezes. Isso porque os avanços da eletrôni
eletrônica
ca e da computação
tornaram essas tecnologias mais poderosas e com um preço bastante acessível, o que viabi
via bilizou
lizou seu
Sistemas de Controle 31
Diz-se que um sistema de controle é realimentado ou opera em malha fechada quando o valor
da variável utilizada para controlar o sistema depende diretamente da medida de uma variável de
saída desse mesmo sistema. Assim, o valor da entrada é uma função da quantidade da saída, e este
é uma função do valor da entrada. Vamos dizer isso de maneira menos formal, porém mais fácil de
entender: vou abrir a válvula (controle da entrada do sistema) de acordo com a temperatura da água
que estou percebendo (saída do sistema).
Podemos ainda denir de outra forma: um sistema de controle é realimentado ou opera em
malha fechada quando a decisão de controle em determinado instante é inuenciada pelo conheci-
mento do valor (ou estado atual) da variável que está sendo controlada naquele mesmo instante.
Os sensores são os elementos que tornam isso possível, porque têm a função de enviar ao con -
trolador o valor medido da variável de interesse.
Na Figura 2.5, pode ser vista uma maneira tradicional de se representar gracamente um
sistema realimentado. Esse diagrama será detalhado a seguir.
32 Elementos de Automação
Distúrbio
Variável controlada
(+)
(+)
Ações de
Atuador Processo
controle (+)
(–)
Realimentação Somador
Sensor
Controlador
2.2.2 Processo
Esse termo é utilizado neste livro no intuito de designar o sistema que será objeto da ação do
sistema de controle, ou seja, aquilo que vai ser controlado.
controlado.
A palavra processo pode designar indistintamente um processo químico, de manufatura, uma
máquina ou um equipamento ou mesmo uma fábrica inteira. Se o objeto de estudo for um processo
químico, estaremos normalmente interessados em controlar as variáveis típicas desse tipo de pro-
cesso, como temperatura, vazão, pressão e níveis de tanques.
Alguns
palavra inglesaautores
plant , utilizam, para essa
a qual também mesma
poderia sernalidade,
traduzida ocomo
termofábrica,
“planta”, que tem
indústria ou origem na
instalação
industrial. Trata-se de uma palavra amplamente utilizada na teoria de controle, porque os primeiros
sistemas tiveram origem nesses ambient
ambientes.
es.
2.2.3 Setpoint
O objetivo principal de um sistema de controle automático é manter determinada grandeza
física dentro de uma faixa predeterminada de valores. O termo, de origem inglesa, setpoint corres-
corres-
ponde ao valor que um sistema de controle automático tentará manter para determinada variá vel.
variá vel.
O setpoint também
também é chamado de variável de referência ou ponto de operação desejado do sistema.
Quando programamos um sistema de ar condicionado para que a temperatura ambiente que
em torno de 23 ºC, por exemplo, estamos informando ao sistema de controle que ele deve tomar
Sistemas de Controle 33
2.2.8 Distúrbio
Se uma variável de carga altera seu valor, ela gera um distúrbio. O controlador automático
deverá absorver a utuação e manter a variável controlada
controlada no ponto
p onto de operação desejado.
34 Elementos de Automação
jado.
não é Se não houver
necessário diferença,
realizar é porque
qualquer ação. o valor da variável controlada
controlada é igual ao valor de referência e
Energia, operações
Matérias-primas
(insumos) Produtos
Processo
Entrada Saída
cado em contínuo
contínuo,, batelada, discreto
dis creto e de manufat
manufatura.
ura.
2.4.1 Processo contínuo
O processo é contínuo quando as mesmas matérias-primas entram continuamente nele e o pro-pro-
duto nal que sai é sempre o mesmo. A maioria das indústrias químicas, siderúrgicas e de petróleo e
seus derivados normalmente possui vários processos contínuos.
Existem muitas formas de se fazer o controle desses processos, os quais normalmente são os
mais complexos de se projetar. A estratégia mais utilizada na indústria é baseada em sistema em
malha
ma lha fechada, cujas ações de controle são fundamentadas na diferença entre o valor do setpoint
e da variá vel control
controlada,
ada, também conhecida como sinal de erro. O valor do sinal de contro
controle
le a ser
en viado para a variável manipulada é obtido por meio de operações matemát
matemáticas
icas de propor
proporção,
ção,
integração e derivação do sinal de erro. Esse tipo de controle é conhecido como proporcional,
integral
integral e derivativo (PID
(PID).
).
36 Elementos de Automação
rea
realizar
lizarproduzido,
sendo a transformação, o estabelecimento
até, nalmente, do setpoint
o produto esperado ser do
do forno,naasaída
obtido inspeção de qualidade
do processo dopronto.
- o bolo que está
pronto .
Bem, se preparamos um bolo para nosso consumo é aceitável que esse controle seja manual.
No entanto, para uma indústria de bolos, seria desejável algum tipo de controle automático. Poderia
ser manual, muitas fábricas trabalham assim, mas a qualidade do produto nal é diretamente
dependente da capacidade e da responsabilidade individual das pessoas encarregadas por controlar o
processo, o que pode não ser desejável
des ejável para uma produção em grande escala.
2.5.1 Sensores
Os sensores são elementos que enviam ao controlador as informações sobre o sistema. Basica-
Basica -
mente podem indicar os valores das grandezas físicas
f ísicas do processo, como temperatura, pressão, nível,
velocidade de motor
motoreses e estados de chaves e botoeiras (acionados/pressionados) utilizados para
enviar comandos de liga/desliga.
Os sensores correspondem aos elementos ligados aos circuitos de entrada do controlador.
Dessa forma, podemos denir que eles compõem o sistema que está sendo controlado e
têm a função de enviar algum tipo de sinal necessário para o controlador tomar as decisões.
Normalmente este vai atuar sobre algum elemento do processo, a m de manter uma de suas va-
riáveis dentro de uma faixa de valores predeterminada. Alguns exemplos de elementos sensores
podem ser vistos na Figura 2.7.
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E
Figura
Figura 2.7 - Exemplos
- Exemplos de sensores.
2.5.2 Atuadores
Quando o controlador detecta, por meio dos sensores, que alguma correção é necessária no pro -
cesso, ele atua sobre o sistema, enviando um comando para ligar ou desligar algum dispositivo cuja
nalidade é modicar alguma variável do processo. Esses dispositivos são chamados genericamente
de atuadores. Esse nome é dado para os elementos que atuam sobre o processo, ou seja, que são os
responsáveis
responsáveis por transferir alguma forma de energia. Os atuadores podem ser elétricos (motores,
resistências
resistências elétricas e solenoides), hidráulicos (válvulas, motor e pistão hidráulico), pneumáticos
(cilindros
(cilindros pneumáticos) ou, ainda, uma combinação de todos. Veja exemplos na Figura 2.8.
38 Elementos de Automação
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V N
2.5.3 Controladores
O controlador é o elemento responsável por tomar as ações necessárias, no intuito de manter
o sistema funcionando corretamente. A decisão de quando acionar algum atuador é baseada na in-
formação recebida dos sensores, no estado do processo e em suas regras especícas. Essa lógica pode
ser implementada de várias formas, dependendo do controlador utilizado. Ela pode ser descrita, por
exemplo, por meio de instruções do programa inserido em sua memória, no caso de se estar uti-
lizando controladores eletrônicos baseados em microprocessadores. Um exemplo de controlador
pode ser visto na Figura 2.9.
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2
8
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Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que um sistema de controle pode ser automático ou manual e que seu
objetivo é manter uma variável de interesse próximo de certo valor. Aprendemos que um sistema de con-
trole típico em malha fechada é composto por controladores, atuadores e sensores. Notamos diversos
tipos de processo, como contínuos, discretos e em lote, e que um controle pode ser construído em malha
aberta ou fechada.
Sinais 3
Para começar
Este capítulo tem a nalidade de apresentar os conceitos básicos de sinais, desde a captura até a
representação. Os sinais são elementos essenciais em qualquer sistema de controle. A compreensão deles
facilita o entendimento de como os diversos dispositivos podem trabalhar cooperativamente para rea-
lizar a tarefa de controle
controle..
3.1 Conceitos
Vamos começar com um exemplo simples de comunicação: uma carta. Embora seja cada vez
menos utilizada, ainda é um conceito conhecido pela maioria. Uma carta contém uma informação
que deve ser transmitida a outra pessoa. Para que a mensagem possa ser entendida pelo destinatário
(a pessoa para quem a carta deve ser enviada), a informação deve ser escrita em uma linguagem
que ele possa compreender. Não adianta uma mensagem escrita em chinês para quem só sabe ler
português, por exemplo. Para ser enviada, o correio exige que a carta esteja dentro de um envelope,
o qual deve conter o nome e o endereço do destinatário.
d estinatário. Depois ela deve ser entregue ao correio,
correio, que
vai encarregar-se
encarregar-se de transportá-la. O carteiro entrega-a
entrega-a ao destinatário, que abre
abre o envelope
envelope e a lê.
Esse é um processo de comunicação que pode ser generalizado. Existem duas partes que
precisam trocar informações - quem produz a informação é chamado de fonte e quem recebe, de
A Figura 3.1 mostra um sistema de controle industrial típico, no qual também deve haver co-
municação. Os sensores precisam enviar dados para o controlador, que, por sua vez, deve enviar ele-
mentos para os atuador
atuadores.
es.
Controlador
Sensores Atuadores
Processo
Os sinais contêm
ser transmitido a representação
e codicado, dooestado
de forma que ou dode
dispositivo valor de uma
destino variável.
consiga É um dado
entendê-lo que precisa
(decodicá-lo).
Os sinais podem ser classicados conforme o tipo de elemento utilizado para transmiti-lo.
Na automação industrial, os tipos mais utilizados são os pneumáticos, os hidráulicos e os elétricos.
A seguir será feita uma breve descrição desses
dess es tipos, bem como suas vantagens e desvantagens.
Osou
sionado
si onado controladores devemAavaliar
não pressionado). e processar
informação informações
é representada por (por exemplo, botão de pressão pres-
sinais. pres -
42 Elementos de Automação
7
6
5
4
3
2
1
0 Tempo
Como pode ser observado, no instante inicial, o valor da pressão é zero e evolui até alcançar
entre 5 e 6, quando então para de subir. Em seguida diminui um pouco e, por m, sobe até um novo
patamar situado entre 6 e 7.
Qual era, por exemplo, o valor da pressão no instante de tempo igual a 1? A resposta vai de- de-
pender do tipo de sinal que está representando essa pressão. Se estivermos utilizando um instru-
pender instru -
mento analógico,
analógico, o ponteir
p onteiroo estará posicionado entre os dígitos 3 e 4, conforme ilustra a Figura 3.3.
Pressão 2
3 4
5
1 6
(bar) 0 7
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1 Tempo
Figura
Fi gura 3.3 - Representação
- Representação analógica de um sinal de pressão que varia no tempo.
Sinais 43
Pressão
(bar) 3
7
6
5
4
3
2
1
0 Tempo
1
Figura
Figura 3.5 - Representação
- Representação da evolução de um sinal digital no decorrer do tempo.
Assim, um sinal digital é formado por uma série de números discretos, cada um deles corres -
pondendo a um valor do sinal analógico em certo instante de tempo. Um exemplo de equipamento
digital é o multímetro ilustrado na Figura 3.6.
44 Elementos de Automação
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Figur
Figuraa 3.6 - Exemplo
- Exemplo de multímetro digital.
3.1.4.1 Resolução
A resolução é o valor mínimo (diferença entre dois valores consecutivos) que se pode re -
presentar em um sistema digital. O voltímetro digital da Figura 3.6, por exemplo, contém três
dígitos. Um para a unidade e outro para a dezena, podendo representar o valor máximo de 99.
Também existe um dígito a direita do ponto decimal, que pode variar de 0 a 9, para indicar
um décimo do valor inteiro. Assim, a resolução é de 0,1 V, ou seja, variações do sinal em valores
menores que esse não podem ser detectadas pelo aparelho, portanto, esse voltímetro é capaz de
medir tensões elétricas de 0,1 V até 99,9 V.
V.
Pressão
(bar)
7
6
5
4
3
2
1
0 Tempo
1
Um sinal binário é um tipo especial de sinal digital, porque possui um conjunto nito de
valores, o qual, no caso, é limitado
limitado a dois.
Muitas vezes, os termos binário e digital são utilizados como sinônimos. É preciso tomar
cuidado, porque nem todo sinal digital é binário, mas todo binário é digital.
pri-
No intuito de detectar essas grandezas, são utilizados os elementos chamados de sensores pri-
mários. Porém, a amplitude do sinal na saída do sensor primário normalmente é pequena e precisa
de um circuito adicional para amplicá-la, chamado de condicionador de sinal. O conjunto sensor
primário mais condicionador de sinais é chamado de transdutor,
transdutor, como pode ser visto na Figura 3.9.
Sinal de pequena Amplificação e
Sensor primário intensidade tratamento do sinal
Variação da
Sinal com faixa de
grandeza física
valores padronizado
Condicionador
Sensor
de sinal
Transdutor
Variação da Variação
Variação da resistência,
grandeza física indutância ou capacitância
Sensor
Variação da Variação
Variação da resistência,
grandeza física indutância ou capacitância
Sensor
Elemento ativo
Transdutor
Figura 3.12 Diferença entre sensor e transdut
transdutor
or de medição.
48 Elementos de Automação
Condicionador
Sensor
de sinal
Transdutor
Sinais 49
enviada. Se são enviados 3 psi, isso signica que a variável está no seu limite mínimo (0%). Da mes -
ma forma, quando a pressão é de 15 psi, isso signica que a variável atingiu seu limite máximo (100%).
Note que a pressão mínima é de 3 psi, e não zero. Isso permite calibrar corretamente o instru -
mento,, além de facilitar a identicação de vazamentos de ar na tubulação.
mento
Fonte de Referência
corrente (4-20mA)
Sinal do
transdutor Sinal modulado
Transdutor Transmissor
Observe que o valor mínimo é de 4 mA, e não zero. A razão é a mesma pela qual o valor mí -
nimo da pressão é de 3 psi para a transmissão pneumática. Nesse caso, facilita a calibração do ins-
trumento e permite detectar que há um rompimento
rompimento dos os, caso
cas o seu valor vá para zero.
O sinal elétrico também pode ser modulado em tensão, cujos valores típicos estão na faixa com -
preendida entre 0 e 5 V ou entre 0 e 10 V. No entanto, nesse caso, o sinal elétrico é mais suscetível a
captar ruídos e interferências, não sendo adequado para se enviar o sinal a longas distâncias.
50 Elementos de Automação
Conversor
P/I
Conversor
I/P
Quando o sinal é elétrico, também é possível fazer uma conversão da forma de representação,
ou seja, de analógico para digital e vice-versa,
v ice-versa, como o da Figura 3.17.
Sinais 51
Conversor
analógico
para digital
Conversor
digital para
analógico
3.6.1 Indicadores
Figura 3.18 - Indicador
- Indicador analógico.
Como o próprio nome sugere, servem para indicar in dicar
(mostrar) o valor da variável em determinado
determinado instante. São
m
o
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normalmente montados em um painel de monitoração, no .
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qual dados de todos os elementos
elemen tos do processo estão s
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disponíveis. Os indiindica
cadores
dores podem ser analógicos ou h
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digitais. Os analó
analógicos,
gicos, como
como já vimos, são aqueles baseados v
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A
na deexão de um ponteiro
ponteiro sobre uma escala graduada,
graduada,
como o da Figu gura
ra 3.18. Já os digitais são representados
repre sentados por
dígitos, como o da Figura 3.19.
3.6.2 Registradores
Os registradores podem ser grácos ou eletrônicos.
Os grácos registram as medidas das variáveis, por certo Figura 3.19 - Indicador
- Indicador digital.
52 Elementos de Automação
período de tempo, sobre uma folha de papel. A Figura 3.20 ilustra um exemplo típico. Atualmente
dispositivos eletrônicos ou mesmo computadores
computadores são utilizados para armazenar esses valores. A van-
v an-
tagem é poderem sers er visualizados na tela do computador,
computador, transmitidos etc.
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3.6.3 Alarmes
Um sistema de alarme pode monitorar continuamente os sinais enviados, detectando
condições de anormalidade. Em tais casos, pode soar uma sirene, piscar um sinalizador luminoso e
assim por diante, conforme a Figura 3.21.
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C
3.6.4 Computadores
A tecnologia dos computadores está assumindo os papéis de vários instrumentos tradicio-
tradicio-
nalmente utilizados na indústria. São muito versáteis para armazenar, recuperar e transmitir os
sinais recebidos.
3.6.5 Controladores
Instrumento que compara o valor medido com o desejado e, com base na diferença entre eles,
emite sinal de correção para a variável manipulada, a m de que essa diferença seja igual a zero.
Sinais 53
3.6.6 Integradores
Instrumentos que indicam o valor obtido pela integração de quantidades medidas sobre o tempo.
3.6.7 Atuadores
Recebem um sinal de comando do controlador para atuar sobre o processo, modicando a
variável manipulada.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que os sinais são utilizados para a comunicação entre dispositivos em uma
malha de controle e que o valor de uma variável (grandeza física) é capturado por um elemento sensor
primário ou transdutor. No entanto, esse sinal é normalmente fraco e precisa passar por amplicação,
ltragem e outras operações; quem realiza isso são os circuitos condicionadores de sinais. O sinal, de-
pois de condicionado, pode ser transmitido por um instrumento chamado de transmissor. Também
aprendemos que se utiliza a eletricidade, pneumática ou hidráulica, para transmitir um sinal, e que os
mais utilizados são os elétricos. Estes por sua vez, podem ser analógicos, digitais e binários. Por m,
notamos que indicadores, registradores, alarmes, computadores e controladores recebem esse sinal e o
processam, armazenam e/ou apresentam
apresentam em uma forma de fácil visualização e interpretação.
Elementos de
Controle
4
Para começar
Este capítulo tem por objetivo ornecer uma visão geral dos tipos de sistemas controladores que
podem ser utilizados, como os controlado
controladores
res pneumáticos, eletropneumáticos
eletropneumáticos e eletrônicos.
Um sistema de controle automático tem a missão de manter a variável do processo sob con-
trole, ou seja, dentro de uma aixa de valores. Para tanto, deve ser capaz de produzir um sinal de
controle, que anule os eventuais desvios decorrentes de perturbações vericadas no processo. Se
esses desvios não puderem ser totalmente
totalmente eliminados - o que é muito diícil -, basta que ele se reduza
a um valor muito pequeno, de orma que não comprometa a estabilidade do sistema. A Figura 4.1
mostra um esquema típico de um sistema
s istema de controle automático,
automático, uncionando em malha echada.
Os sensores enviam para o controlador inormações sobre o estado do processo. O controlador
compara se esse valor corresponde ao desejado (setpoint ).
). Caso não corresponda, ele determina o
erro ou desvio e envia um sinal de comando para o atuador azer a correção.
correção.
55
Controlador
Sensores Atuadores
Processo
O acionamento manual é eito por um ser humano, que pressiona um botão de uma válvula
direcional para iniciar, parar ou modicar o uncionamento do sistema (como em um botão de
emergência).
Um exemplo de acionamento mecânico pode ser a parte nal da haste de um pistão ao tocar o
botão de uma válvula
v álvula no momento em que atinge determinada posição.
O controlador
controlador é
é a parte em que está programada a lógica necessária para controlar o sistema.
No caso dos sistemas pneumáticos, costuma ser composto em arranjos de válvulas de duas pressões
(simultaneidade e alternadora), que realizam as unções lógicas e (AND) e ou
ou (OR)
(OR) respectivamente,
e de válvulas de controle direcional.
Os atuadores são os elementos que recebem um sinal de comando do controlador para atua-
atua -
rem sobre o processo. Normalmente eles são compostos por válvulas direcionais (5/2 vias, por
exemplo).
Os elementos nais de controle são os que eetivamente entregam trabalho mecânico ao pro-
cesso, por meio do movimento de cilindros e motor
motores.
es.
Sensor Controlador
Elemento
Atuador
final de
controle
• Permite a pasagem
• Executa movimentos do ar até o elemento
(cilíndricos e motores). final de controle
(válvulas direcionais).
Sensor Controlador
Elemento
final de Atuador
controle
58 Elementos de Automação
Sensor Controlador
Elemento
final de Atuador
controle
Elementos de Controle 59
Então, se a energia utilizada para produzir movimento é a pneumática, o padrão nas indús-
trias atuais são os sistemas eletropneumáticos.
eletropneumáticos. Os sistemas totalmente pneumáticos estão limitados a
casos especiais.
4.3 Controladore
Controladores
s eletrônicos
Para se implementar sistemas de controle, são utilizados dispositivos como microcontrola-
dores, CLPs e microprocessadores, entre outros. Todos eles possuem em comum a capacidade de
se comunicarem com o mundo externo por meio de portas, as quais podem ser de entrada, de saída
ou bidirecionais.
As portas de entrada costumam ser adotadas para receber sinais dos sensores, enquanto as de
saída, para enviar comandos aos atuadores. As portas bidirecionais podem ser destinadas a realizar a
comunicação com outros sistemas, como computadores e redes de comunicação industrial.
4.3.1 Computadores
Os computadores podem ser utilizados como controladores. Graças a seu poder compu-
tacional cada vez maior, à conabilidade e à exibilidade que apresentam, eles estão ganhando
espaço em aplicações, que antes só eram possíveis por meio de sistemas dedicados.
d edicados.
4.3.2 Microcontrolador
Um microcontrolador é um sistema computacional quase completo, encapsulado em um
único componente. Normalmente contém uma Unidade Central de Processamento (UCP ( UCP),
), me-
mória, interaces de entradas e saídas binárias e/ou analógicas e uma ou mais portas de comunicação
padrão UART, SPI ou I2C.
Ele é ideal para automação de dispositivos portáteis, porque estes consomem pouca energia e
são compactos. A maioria dos equipamentos eletrônicos de consumo utilizados atualmente contém
pelo menos um microcontrolador em seu interior. Exemplos: aparelhos de televisão, celulares, má-
quinas otográcas, aparelhos de som, DVD player etc. Quando um equipamento é controlado por
um microcontrolador, ele é chamado de sistema embarcado.
Os microcontroladores dierenciam-se dos microprocessadores também quanto à capacidade
de processamento. Enquanto um microprocessador pode trabalhar com requências de alguns giga-
-hertz, os microcontroladores
microcontroladores estão limitados a dezenas de mega-hertz.
60 Elementos de Automação
CLP
Programa
Módulos de Módulos de
entrada CPU saída
Sensores Atuadores
Processo
Elementos de Controle 61
entradas periodicamente e os utiliza para tomar as decisões de ligar ou não as saídas. A lógica para
decidir é armazenada na memória, sob a orma de um conjunto de instruções (programa). Nos
módulos de saída, estão ligados os atuadores, elementos responsáveis por modicar alguma variável
do processo, ou seja, o CLP controla o processo por meio dos sinais dos sensores
s ensores e dos atuadores.
Essa arquitetura é mostrada na Figura 4.6.
Supervisório
CLP
Sensores e atuadores
No diagrama da Figura 4.5, são mostrados os principais blocos uncionais de um CLP: entra-
entra -
das, saídas, CPU
C PU e programa. A seguir teremos uma breve descrição desses elementos.
» Arquitetura básica: a Figura 4.7 mostra um diagrama simplicado de um CLP. Embora
existam muitos outros blocos, como controladores de comunicação e de barramento,
onte de alimentação etc., esse diagrama mostra somente os componentes
componentes essenciais:
Entradas Saídas
analógicas analógicas
CPU
Entradas Saídas
digitais digitais
Software
» CPU (Central Processing Unit ) ou UCP (Unidade Central de Processamento): são sistemas
microprocessados equivalentes à placa-mãe dos computadores de mesa. São responsáveis
por executar um programa
programa armazenado na memória e tomar as ações necessárias.
necess árias.
62 Elementos de Automação
Controlador
Elementos de Controle 63
Luz solar
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que os controladores são os elementos responsáveis por decidir se deter-
minada ação deve ou não ser realizada. Aprendemos que os controladores podem ser classicados, de
acordo com a energia que utilizam para uncionar, em eletrônicos, pneumáticos e elétricos. Vimos ainda
que os CLPs digitais
ser binários, são os controladores
ou analógicos.eletrônicos mais utilizados atualmente e que os controladores podem
Elementos de Controle 65
Elementos Comuns
aos Sensores
5
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar os elementos comuns à maioria dos sensores de pro-
ximidade. Os termos utilizados são aceitos pelo mercado e padronizados por organismos normativos
internacionais.
Só podemos interagir com o mundo ao nosso redor se formos capazes de percebê-lo, de senti-lo.
Os nossos sentidos transmitem continuamente ao cérebro informações sobre o quê está acontecendo a
nossa volta. Dependendo do que é percebido, o cérebro comanda as ações a serem tomadas.
O nosso corpo é um controlador completo. Possuímos sensores (visão, tato etc.), controlador
(cérebro) e atuadores
atuadores (músculos, mãos, braços, pernas e pés).
Podemos fazer uma primeira denição dizendo que os sensores são os responsáveis por
traduzir sinais, vindos dos fenômenos físicos, em informações compreensíveis para o controlador
do processo.
Nesse sentido, os sensores industriais têm a mesma função: enviar dados do processo para o
controlador, ou seja, sempre que se deseje detectar a presença ou a posição de objetos, temperatura,
vazão e pressão de um líquido, bem como qualquer outra grandeza física que seja importante, os
sensores são utilizados.
Podemos fazer uma analogia, dizendo que os sensores são essenciais para o bom funciona-
mento de qualquer sistema de controle, na mesma proporção que os nossos cinco sentidos são im-
portantes para nós.
5.2 Simbologia
O símbolo internacional para os sensores de proximidade é
mostrado
mostrado na Figura 5.2.
Normalmente, esse símbolo vem junto a outro, que indica o
Figura
Figura 5.2 - Símbolo
- Símbolo internacional
tipo do sensor (indutivo, capacitivo etc.). dos sensores de proximidad
proximidade.
e.
5.6.1.Distância sensora
Ao colocar um sensor em uma aplicação, a distância sensora nominal e a distância sensora
efetiva devem ser avaliadas.
5.6.2 Histerese
Histerese, ou curso diferencial, é a diferença entre os pontos de operação (ligado) e liberação
(desligado), considerando a direção do al vo,
vo, conforme a Figura 5.4. Esses valores são diferentes
se o alvo se distancia ou se aproxima da face sensora. Isso é expresso como uma porcentagem da
distância sensora. A histerese é um efeito desejado, porque, sem ela, a saída de um sensor de pro-
ximidade ligaria e desligaria continuamente, gerando uma oscilação indesejada. Essa distância
normalmente pode ser ajustada por meio de um circuito adicional.
Da
Distância do curso
70 Elementos de Automação
5.6.3 Repetibilidade
Repetibilidade é a capacidade de o sensor detectar o mesmo objeto sempre à mesma distância.
dis tância.
Expresso como um percentual da distância sensora nominal, esse valor depende da temperatura
temperatura am-
biente e da tensão da font
fonte,
e, conforme a Figura 5.5.
D1
Diferença
Figur
Figuraa 5.5 - Repetibilidade
- Repetibilidade de um sensor.
Sensor de
Sentido do proximidade
movimento
Sn
2×m
m 2
Chapas de material ferroso
(aço ou ferro)
m
Material não
condutivo
5.7 Padrões
Vários órgãos normativos emitiram padrões para os sensores de presença, entre eles:
» CENELEC (European Committee for Electrotechnical Standardization): Comitê Europeu
para Padronização Eletrotécnica.
» NEMA (National Electrical Manufacturers Association): Associação Nacional dos fabri-
fabri-
cantes de materiais elétricos.
»
IEC (International Eletrotechnical Commission): Comissão Eletrotécnica Internacional.
Internacional.
O IEC pretende ser mais neutro em termos de região geográca, cobrindo os diferentes con-
con -
tinentes e países. Mas por razões históricas, estratégicas ou econômicas, os fabricantes europeus
normalmente seguem as especicações do CENELEC, enquanto os norte-americanos seguem os
padrões da NEMA.
No entanto, se cada país ou bloco econômico tiver suas próprias normas, ca muito difícil
a integração global - necessidade absoluta dos tempos atuais. No Brasil, a Associação Brasileira
de Normas Técnicas (ABNT
(ABNT)) vem seguindo a tendência normativa mundial em aderir às normas
internacionais editadas pela IEC. Por exemplo, a norma ABNT NBR IEC 60079-25:2011 é idêntica,
em conteúdo técnico, estrutura e redação, e sem desvios técnicos em relação à Norma Internacional
da IEC; é uma tradução ocial e el à original.
A CENELEC (órgão responsável pela edição de normas relativas a eletrotécnica no bloco
comum
comum europeu) também adotou integralmente a norma IEC. A identicação é a mesma da IEC,
acrescida
acrescida do prexo “EN 60”; por exemplo,
exemplo, a norma EN 60947-5-1 é igual à IEC 947-5-1.
tudo que está disponível é correto. É sempre prudente verificar a confiabilidade da informação. Em caso de dúvida sobre
algum conceito, termo ou especificação, as normas técnicas são a melhor fonte de consulta. A ABNT é uma ótima fonte,
bem como os outros órgãos normativos reconhecidos internacionalmente. No caso dos sensores utilizados em automação
industrial, para saber mais consulte NEMA (2010) na Bibliografia deste livro.
72 Elementos de Automação
Fonte de alimentação
Sensor + –
Carga
–
5.8.4 Proteção
Independentemente de CA ou CC, é uma boa prática utilizar alimentação proveniente de uma
fonte separada e ltrada.
Os fusíveis são adotados para proteger a fonte, e não o sensor. Isso porque mesmo os fusíveis
de ação rápida e a maioria dos circuitos eletrônicos de limitação de corrente são muito lentos para
proteger
proteger o sensor de danos, em caso de:
»
Curto-circuito/sobrecarga:
Curto-circuito/sobrecarga: uma
atingir o dispositivo.
disp ositivo. uma corrente de curto-circuito faz uma corrente excessiva
» Polaridade reversa: os
reversa: os polos positivo e negativo são trocados de posição.
Na vida real, quando se faz manutenção ou instalação de sensores, esses eventos não são raros,
pelo contrário, ocorrem com muita frequência. Portanto, é bom utilizar sensores que possuam
proteção incorporada contra inversão de polaridade, curto-circuito e sobrecarga. A Figura 5.8 mos-
tra os elementos típicos que fazem a proteção desses sensores.
Circuito do
sensor Proteção contra
inversão de
Proteção contra polaridade
sobretensão
–
Figura
Figura 5.8 - Circuito típico de um sensor com proteção contra inversão de polaridade e sobretensão
sobretensão..
Figura
Figura 5.8 Circuito típico de um sensor com proteção contra inversão de polaridade e sobretensão
sobretensão..
74 Elementos de Automação
Armadura
Contatos
Bobina
Figur
Fig uraa 5.9 - Princípio
- Princípio de funcionamento de um relé eletromecânico
eletromecânico..
C NF C NA
a) SPST b) SPST
NF1
C1
NA1
NF
C NF2
NA C2
NA2
c) SPDT d) DPDT
Figura
Figura 5.10 - Tipos
- Tipos de contatos eletromecânicos.
eletromecânicos.
Utilizee a Figura 5.10 para auxílio do signicado físico dos termos detalhados
Utiliz d etalhados a seguir.
O terminal comum (C
(C) é onde se conecta a entrada do sinal sendo controlado. Os termos
signicam:
» SPST (Single Pole Single Trow) - um polo e uma posição: o relé possui um único conjunto
de contatos, que pode ser NF (situação a) ou NA (situação b).
» SPDT (Single Pole Double Trow) - um polo e duas posições: o relé possui um único
conjunto de contatos, porém com duas saídas: uma NA e outra NF, conforme a situação c
da Figura.
» DPDT (Double Pole Double Trow) - dois polos e duas posições: o relé tem dois con juntos
de contatos NA e NF que operam simultaneamente, ou seja, os dois conjuntos operam
sincronamente. Quando o contato C1 estiver conectado à saída NF1, o contato C2
obrigatoriamente estará conectado a NF2. Quando o relé comuta, C1 estará ligado a NA1
e C2 a NA2, respectivamente.
respectivamente.
76 Elementos de Automação
Quando se fala de saída a “contato seco”, está-se dizendo, portanto, que ela é baseada em relés.
Uma das vantagens desse tipo de saída é a sua baixa corrente de fuga, o que permite ligar vá -
rias saídas em paralelo.
Uma desvantagem é que os contat
contatos
os são mecânicos e, portanto, sujeitos ao desgaste com o uso.
Assim, eles possuem uma vida útil limitada. Quando a corrente que passa pelos contatos é baixa (o
que acontece na maioria das vezes), os contatos podem-se oxidar, comprometendo a qualidade do
sinal de saída. Os tempos de resposta dos relés são geralmente na faixa de dezenas de milissegundos,
muito mais lento que a maioria das saídas de estado sólido.
s ólido.
V+
A corrente elétrica
elétrica
flui neste sentido
quando o transistor
conduz.
Circuito
eletrônico do NPN
sensor
O sensor “drena” a
corrente da carga.
(sinking )
V–
78 Elementos de Automação
V+
PNP
A corrente
corrente elétrica
flui neste sentido
quando
conduz. o transistor
Circuito
eletrônico do
sensor
O sensor “fornece”
a corrente para a
carga.
(sourcing )
V–
Figur
Figuraa 5.12 - Esquema
- Esquema de uma saída a transistor PNP (sinking ).
).
As saídas a transistores são capazes de fornecer uma corrente, que pode chegar a 100 mA.
Antes de ligá-lo à carga, é recomendável que se verique, no catálogo de especicações do sensor,
qual a corrente máxima permitida. Uma boa característica desse tipo de saída é que as correntes
de fuga são muito baixas (na faixa de μA). Os tempos de resposta vão da ordem de milissegundos
(ms) até microssegundos (μs). A Figura 5.13 mostra como os sensores com saída NPN e PNP devem
ser ligados.
V+
V+
NPN
Carga
Fonte de
Saída
alimentação CC
V–
V–
V+
V+
PNP
Fonte de
Saída
alimentação CC
Carga
V–
V
20
1 2 3 4 5 Distância (m)
Figura
Figura 5.14 - Exemplo
- Exemplo de uma saída analógica modulada em corrente de 4-20 mA.
Os sensores podem ser classicados de acordo com o número de terminais de conexão que
possuem, sendo os mais comuns de dois e três os. Os dispositivos de dois os são projetados para
ser usados com conexão em série com a carga, e seus dois os carregam simultaneamente a alimen-
alimen -
tação e o sinal. Já em uma conguração de três os, dois condutores são utilizados para a ali- ali -
mentação, e o terceiro, como saída do sinal. Esses tipos podem ser conectados em arranjos em série
ou em paralelo, para executar determinada função lógica.
V+
Fonte de
Sensor 1 alimentação
V–
Sensor 2
Sensor 3
Carga
Figur
Figuraa 5.15 - Sensores
- Sensores a dois os ligados em série.
V+ V+ V+
V+
Fonte de
Saída Saída Saída alimentação
V–
PNP PNP PNP CC
V– V– V–
Carga
Figura
Fi gura 5.16 Sensores a três os ligados em paralelo.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que alguns termos e conceitos são comumente aceitos por toda a comuni-
dade envolvida com automação. Entre eles, estão os tipos de saídas binárias (ou digitais) e analógicas.
Aprendemos o signicado de histerese, distância sensora e outros termos comuns aos sensores, além de
notar como eles podem ser ligados em conjunto (série ou paralelo).
1) Um dos terminais de uma carga elétrica é ligado a um sensor com saída PNP.
O outro terminal da carga deve ser ligado a qual polaridade
p olaridade da fonte de alimentação?
2) A saída de um sensor é do tipo “contato seco”. O que isso signica?
3) O que signica saída de estado sólido?
4) É recomendável ligar várias categorias de dispositivos diferentes a uma mesma fonte
de alimentação? Por quê?
5) O que caracteriza uma ligação em série?
séri e? E em paralelo?
82 Elementos de Automação
Chaves
Fim de Curso
6
Para começar
Este capítulo tem por objetivo denir um tipo de elemento sensor bastante utilizado na au-au-
tomação, as chaves m de curso. Elas podem ser consideradas sensores porque detectam a presença de
algum objeto, desde que este entre em contato adequadamente com seu atuador.
6.1 Conceito
Imaginemos um portão automático residencial acionado por controle remoto. Quando ele é
acionado para abrir, movimenta-se até que esteja totalmente aberto. Como o circuito que comanda o
motor sabe que o portão está totalmente aberto? Para essa nalidade é muito utilizado um sensor de
proximidade denominado chave
denominado chave m de curso.
curso.
Sua principal função é detectar quando um dispositivo atinge seu deslocamento máximo,
como no nosso exemplo
exemplo,, no intuito de evitar que o motor continue
continue funcionando mesmo depois
dep ois de o
portão ter chegado ao seu
s eu ponto máximo. Isso evita uma possível sobrecar
s obrecarga
ga no motor e no circuito
circuito..
As chaves m de curso são elementos que podem determinar a presença, a passagem e o
término do curso de um objeto.
Trata-se de um dispositivo eletromecânico, composto por um encapsulamento, contendo um
elemento atuador conectado a um conjunto de contatos elétricos. Quando um objeto toca sica-
sica -
mente o atuador faz os contat
contatos
os estabelecerem ou desfazerem uma conexão elétrica.
83
A Figura 6.1 mostra o modo de operação de uma chave m de curso. Quando está em repouso
(não pressionada), ela mantém os contatos elétricos separados (normalmente abertos), o que pro-
voca uma interrupção no circuito elétrico. Quando é pressionada, os contato
contatoss elétricos se juntam e
permitem que a passagem de sinais elétricos esteja conectada aos seus terminais.
Aberta Fechada
Atuador
Cabeçote
Corpo
Figura
Figura 6.2 - Chave
- Chave m de curso com atuador por rolete.
84 Elementos de Automação
Quando o objeto a ser detectado atinge o atuador, este se movimenta, e, quando chega a um
determinado
de terminado ponto, faz a comutação de seus contatos.
Comutar signica mudar de um estado para outro. Por exemplo, se inicialmente o contato
estava
estava fechado, quando comuta, signica que esse contato abriu. Como um contato só pode estar
inicialmente
inicialmente fechado ou aberto, comutar signica que o contato (ou conjunto deles) abrirá (caso
estivesse anteriormente
anteriormente fechado) ou fechará (caso estivesse anteriormen
anteriormente
te aberto).
O item b mostra o instante em que os contatos comutam,
comutam, permitindo que seja
s eja gerado um sinal
s inal
elétrico, o qual pode ser utilizado, por exemplo, para parar um motor,
motor, ativar um sinal de alarme etc.
6.4 Movimento e tipos de atuadores
Existe um grande número de tipo de atuadores, cada um mais adequado para determinada
aplicação. Eles podem ser acionados de três formas principais:
Posição final
de curso
Figura 6.5 - Posição
- Posição dos atuadores.
86 Elementos de Automação
Os contatos comutam
comutam quando pressionados. Normalm
Normalmente,
ente, possuem uma mola que faz o atua-
dor volte para sua posição original quando a força externa é removida, conforme a Figura 6.8.
Figura 6.8 - Atuador
- Atuador de botão.
A sequência de acionamento segue o mesmo padrão descrito para os atuadores de alavanca
rotativos.
rotativos. A Figura 6.9 ilustra um exemplo de funcionamento
funcionamento..
Figura
Figura 6.9 - Sequência
- Sequência de operações de acionamento uma chave m de curso por botão.
A IEC/EN50041 também normatiza as chaves m de curso, com a diferença que são para as
chaves de tamanho maior que 42,5 × 80.
As características elétricas devem estar de acordo com a publicação IEC 337 - chaves de controle.
88 Elementos de Automação
Fique de olho!
Antes de utilizar qualquer elemento de comutação elétrica, tais como as chaves fim de curso, é bom ter certeza que se
está atendendo também à norma ABNT NBR IEC 60079-0:2013, que trata de ambientes com atmosferas explosivas.
6.6.1 Vantagens
As chaves m de curso possuem muitas vantagens, entre elas:
» possuem baixo custo de aquisição;
» são fáceis de instalar e manter;
» sua operação pode sers er facilmente inspecionada de forma visual;
» o invólucro
invólucro possui uma boa vida útil;
» possuem boa vedação, o que lhes confere alta resistência, mesmo em ambientes hostis,
como é o industrial;
» têm boa repetibilidade;
» seus contatos suportam a comutação de cargas com correntes mais elevadas do que outras
tecnologias sensoras;
» não estão sujeitas à interferência de funcionamento em virtude de ruídos elétricos e de
radiofrequência;
» não possuem corrente de fuga;
» há pequena resistência elétrica entre seus contatos, o que leva a uma queda de tensão
muito pequena.
6.6.2 Desvantagens
Também possuem algumas desvantagens, que são:
» sua vida útil é menor
menor que das tecnologias
tecnologias que utilizam saídas de estado sólido;
» suas partes móveis podem apresen
apresentar
tar desgaste ou oxidação;
» alguns equipamentos eletrônicos podem receber falsos sinais em virtude de efeito rebote,
típico de contat
contatos
os eletromecâ
eletromecânicos.
nicos.
» correias transportadoras;
» portas de máquinas e equipamentos;
» detecção de nal de curso para tornos, máquinas de fresa e perfuração;
» equipamentoo de produção de alta velocidade.
equipament
6.8.1 Reed-switch
90 Elementos de Automação
( NA)) ou normalmente
Esses sensores estão disponíveis com contatos normalmente abertos (NA
fechados (NF
(NF)) - que é o caso
cas o ilustrado na Figura 6.12.
A Figura 6.13 mostra o princípio de atuação desse tipo de sensor caso os seus contatos fos-
sem do tipo NA. São constituídos basicamente por um bulbo de vidro transparente, que contém
internamente dois contatos separados por uma pequena distância. Esses contatos se fecham ao se
aproximar de um campo magnético. Dessa forma, podem ser utilizados para detectar a aproximação
de algum elemento, desde que este contenha um imã.
Campo magnético
6.8.1.1 Desvantagens
Assim como todos os demais sensores mecânicos, sua principal desvantagem é o fato de terem
peças móveis sujeitas à quebra e ao desgaste, além da inércia natural que limita sua velocidade
de ação. Outro problema é a geração de rebotes quando são acionados. Deve-se certicar que o
dispositivo que o monitora é capaz de ltrar o sinal gerado.
6.8.1.2 Aplicações
Os sensores magnéticos são frequenteme
frequentementente utilizados para sinalização ou controle. Podem ser
usados, por exemplo
exemplo,, para gerar um sinal elétrico sempre
s empre que um atuador mecânico atingir determi-
nada posição, por exemplo, detecção de posicionamento de pistão em cilindros pneumáticos.
Eles não são recomendados para aplicações com um número elevado de comutações.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que as chaves m de curso são um tipo de dispositivo eletromecânico, que
comuta seus contatos elétricos quando o atuador se conecta com algum outro elemento, além de serem
bastante utilizadas nos ambientes industriais, em virtude de sua simplicidade e seu baixo custo. Vimos
que
comunsexistem encapsulamentos
a NEMA e a IEC. Pordiferentes
m, vimosconforme o tipo diversidade
que há grande de norma que seguem, sendo
de atuadores: as normas
roletes, mais
pinos, hastes
etc., sendo cada um mais adequado para determinada aplicação.
Sensores Indutivos
7
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar os sensores indutivos. Esses dispositivos são muito
utilizados quando se precisa detectar a presença de elementos metálicos, tipicamente presentes
nas máquinas.
7.1 Conceito
Os sensores indutivos normalmente estão disponíveis com encapsulamento em formato cilín-
drico e rosqueável, conforme a Figura 7.1.
h
c
Esses sensores são dispositivos eletrônicos pro- s
o
b
s
a
jetados para detectarem objetos metálicos. A natureza c
u
L
/
s
sem contato da tecnologia, aliada à ausência de partes n
o
m
móveis, signica que, com a instalação adequada, os m
o
C
a
sensores de proximidade indutivos não estão sujeitos i
d
e
m
i
a desgaste mecânico. Além disso, eles funcionam bem k
i
W
em ambientes hostis e não são afetados pelo acúmulo
de
óleocontaminantes natransforma
ou fuligem. Isso face sensora, como pó,indutiva
a tecnologia graxa, Figura 7.1 - Sensor
- Sensor indutivo.
em um candidato ideal para utilização nas aplicações
93
4
3 5
2 6
1 7
Figura
Figura 7.3 - Mudança
- Mudança da amplitude da oscilação em função da proximidade do alvo.
Os sensores de proximidade indutivos detectam tanto os metais ferrosos (que contêm ferro)
quanto os não ferrosos. Normalmente, os sensores de proximidade indutivos são utilizados para a
detecção da posição dos alvos metálicos na usinagem automatizada, das partes metálicas nas mon-
tagens automatizadas e da presença de um recipiente metálico para o acondicionamento automa-
automa-
tizado de alimentos e bebidas.
94 Elementos de Automação
Sa
Saíd
ída
a Detec
Detector
tor Os
Osci
cila
lado
dorr Bobin
Bobina
a
Conjunto do núcleo O conjunto do núcleo de bobina e ferrite gera um campo eletromagnético a partir da energia
de bobina e ferrite elétrica que o oscilador fornece.
Osc
sciilad
ado
or O osc
osciila
lado
dorr for
forn
nec
ecee ene
energ
rgia
ia el
elét
étri
ricca pa
para o con
conju
junt
nto
o do
do nú
núcl
cleo
eo de bob
obin
ina
a e fer
ferri
rite
te..
Quando uma alteração significativa no campo magnético é detectada, a saída de estado sólido
Saída fornece um sinal elétrico para um receptor de sinais, como a interface de um CLP,
CLP, o qual
indica a presença ou a ausência de alvo metálico no campo sensor.
16
14
12
10
Blindado
8
Não blindado
6
4
0
8 mm 12 mm 18 m m 30 mm
Sensores Indutivos 95
Os sensores blindados são construídos com anel blindado, que circunda o conjunto e o núcleo
da bobina. Isso concentra o campo eletromagnético na direção da face sensora. Nos sensores que
possuem invólucros metálicos, o próprio invólucro
invólucro fornece a blindagem, conforme a Figura 7.6.
Blindagem
Encapsulamento
Núcleo de ferrite
A estrutura blindada permite que o sensor seja montado no mesmo nível da superfície metá-
lica, sem causar falsos acionamentos, como indicado na Figura 7.7.
Face sensora
Superfície metálica
Figura
Fi gura 7.7 - Instalação
- Instalação de sensores blindados com face sensora
no mesmo nível que a peça metálica
96 Elementos de Automação
Os sensores não blindados não são construídos com uma cinta metálica ao redor do conjunto
núcleo/bobina, conforme a Figura 7.8. Portanto, o campo eletromagnético gerado pelo sensor não
blindado não é tão concentrado em direção à face sensora quanto em um sensor blindado. Isso torna
os sensores não blindados mais sensíveis aos metais que os circundam. A estrutura não blindada ofe-
rece até 50% mais de faixa de detecção do que um sensor blindado do mesmo tamanho. Por causa causa da
maior faixa de detecção, a detecção dos alvos difíceis pode-se tornar mais fácil com a utilização dos
sensores não blindados.
Encapsulamento
Núcleo de ferrite
Os sensores não blindados não podem ser montados no mesmo nível do metal. Para evitar
falsos acionamentos, eles devem ser montados com uma zona livre de metais em volta da face sen-
sora, conforme a Figura 7.9.
Face sensora
Superfície metálica
Figuraa 7.9 - Estrutura
Figur - Estrutura recomendada de montagem de sensores não blindados em superfícies metálicas.
Sensores Indutivos 97
98 Elementos de Automação
Bronze 0,50
Alumínio 0,45
Cobre 0,40
Fonte: Rockwell,
Fonte: Rockwell, 2013.
Exercício resolvido
Um sensor tem distância nominal de 10 mm e será utilizado para detectar peças de cobre.
A que istâ
istância
ncia a peça everá se apr
aproxim
oximar
ar para ser etecta a?
Resposta
Faixa de detecção = 10 mm × 0,4 = 4 mm
Sensores Indutivos 99
7.8.1 Vantagens
As vantagens dos sensores
s ensores de proximidade indutivos incluem:
» não são afetados pela umidade;
» não são afetados pelos ambientes com poeira/sujeiras;
» sem partes móveis/sem desgaste mecânico;
» não dependem da cor do objeto;
» sem zona cega.
7.8.2 Desvantagens
As precauções para os sensores de proximidade indutivos incluem:
» detectam somente a presença de alvos metálicos;
» a amplitude operacional é menor do que em outras tecnologias sensoras;
» podem ser afetados por campos eletromagnéticos fortes.
Vamos recapitular?
Neste capítulo aprendemos que os sensores indutivos são baseados na formação de um campo
magnético na face sensora. Esse campo induz correntes nos metais que estiverem próximos, provocando
uma alteração em seu campo. Aprendemos que isso provoca uma mudança na oscilação do circuito a
que ele está ligado, detectando
detectando o objeto, além disso, os sensores indutivos só podem detectar metais.
Sensores
Capacitivos
8
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar um tipo de sensor de grande uso na indústria: o capaci-
tivo. São apresentados seu princípio básico de funcionamento
funcionamento,, suas particularidades
partic ularidades e aplicações típicas.
8.1 Conceito
Os sensores capacitivos normalmente estão disponíveis
disponíveis com encapsulamento em formato ci-
ci-
líndrico
líndrico e rosqueável, conforme a Figura 8.1.
h
c
s
o
b
s
a
c
u
L
/
s
n
o
m
m
o
C
a
i
d
e
m
i
k
i
W
101
Saída
Saída Detect
Detector
or Osc
Oscila
ilador
dor Cap
Capaci
acitor
tor
Figur
Figuraa 8.3 - Diagrama
- Diagrama da estrutura interna dos sensores capacitivos.
Quando o alvo está fora do campo elétrico, o oscilador ca desativado. À medida que o alvo
se aproxima, um acoplamento capacitivo é desenvolvido entre o alvo e a sonda capacitiva. Quando
a capacitância alcança um limite determinado, o oscilador é ativado, provocando a comutação da
saída do sensor - ligado ( on) para desligado (off ) ou vice-versa.
As estruturas blindadas permitem que o sensor seja montado no mesmo nível do material
circundante, sem causar um acionamento falso.
Os sensores de proximidade capacitivos blindados são mais apropriados para detectar materiais
mate riais
com constantes dielétricas baixas (difíceis de detectar), por causa dos campos elétricos altamente
concentrados. Isso faz que se detectem alvos que não são percebidos por sensores não blindados
Isso torna os capacitivos não blindados mais apropriados à detecção de materiais com alta
constante
constan te dielétrica (fáceis de detectar) ou para diferenciar materiais com constantes
constantes altas ou baixas.
São apropriados, por exemplo, para aplicações que envolvem a detecção do nível de líquido.
Anel de
compensação
Superfície
sensora Sem anel de Com anel de
compensação compensação
Figura
Fig ura 8.6 - Sensor
- Sensor capacitivo tubular e função do anel de compensação
compensação..
Os modelos não blindados equipados com uma sonda de compensação são capazes de ignorar
o vapor, a poeira, pequenas quantidades de sujeira e gotas nas de óleo ou água que estiverem
acumuladas no sensor. A sonda de compensação também aumenta a resistência do sensor em
relação às variações de umidade do ambiente.
os sensura,
sensores
sores com
espessura,
espes de proximidade
dimensões indutivos. Ele consisteao
laterais equivalentes dediâmetro
um pedaço
daquadrado
face ativadeouaço doce,
três de a1 distân
vezes mm de-
cia de comutação nominal, qual for maior. O alvo padrão é aterrado de acordo com os parâmetros
de teste IEC. Contudo, em uma aplicação típica, o alvo não precisa ser aterrado, a m de obter uma
detecção conável.
A constante dielétrica é uma propriedade do material. Todos os materiais possuem uma cons-
tante dielétrica, e, quanto maior for o seu valor, mais facilmente ele será detectado. A água e o ar,
por exemplo, possuem valores extremos. Um sensor de proximidade capacitivo seria muito sensível
à água, cuja constante dielétrica é 80, sendo próprio para aplicações, como detecção de nível de
líquido. O mesmo sensor, contudo, não seria sensível ao ar, que tem uma constante dielétrica 1.
Outros alvos se enquadram na faixa de sensibilidade, como madeira úmida, cuja constante dielétrica
está entre 10 e 30, e madeira seca, entre 2 e 6.
A Tabelas 8.1 traz uma lista parcial das constantes dielétricas de alguns dos materiais mais
comumente encontrados nos ambientes industriais.
Tabela
Tabela 8.1 - Constantes
- Constantes dielétricas dos materiais
Fonte: Rockwell,
Fonte: Rockwell, 2013
Os materiais com constantes dielétricas altas devem ser detectados por meio das paredes de
recipientes,
recipientes, cujo material possui constante dielétrica baixa. Um exemplo é a detecção do álcool ou do
açúcar por uma parede de vidro. O álcool deveria ser detectado pelo vidro, enquanto o açúcar, não,
conforme a Figura 8.7.
Correto Incorreto
Cada aplicação deve ser testada. A lista de constantes dielétricas foi fornecida para auxiliar na
determinação da viabilidade de uma aplicação. Os valores mostrados variam de acordo com o ta-
manho e a densidade do
d o material alvo.
106 Elementos de Automação
8.6.1 Vantagens
As vantagens dos sensores de proximidade capacitivos incluem:
» detecção de metais e não metais, líquidos e sólidos;
» capacidade de detectar objetos dentro de recipientes; por exemplo, conteúdo em uma emba-
emba-
lagem de papelão;
» a saída de estado sólido tem uma vida útil maior que a baseada em contatos eletromecânicos;
» diversas congurações de montagem.
8.6.2 Desvantagens
As desvantagens dos sensores de proximidade capacitivos incluem:
» pequena distância sensora nominal (25 mm ou menos);
» a distância sensora depende do material a ser detectado;
» muito sensível aos fatores ambientais, por exemplo, a umidade do ambiente pode afetar
seu funcionamento;
» pouco seletivo em relação ao alvo; qualquer objeto que se aproximar do sensor será
detectado.
Vamos recapitular?
Neste capítulo aprendemos que os sensores capacitivos podem detectar virtualmente a aproxi-
aproxi-
mação de qualquer tipo de elemento. Vimos que, na face sensora, eles são formados por um campo
elétrico
modicaque faz parteconforme
a oscilação de um capacitor “aberto”.
a aproximação Esseobjeto
de um capacitor é parte
na face de Vimos
sensora. um circuito
tambémoscilador, que
que alguns
cuidados devem ser tomados na instalação desses elementos, principalmente levando em consideração o
fato de eles serem blindados ou não.
Sensores
Fotoelétricos
9
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar os sensores fotoelétricos, também conhecidos como
ópticos. Eles utilizam radiação luminosa a m de detectar a presença de objetos. Serão vistos os três
principais tipos utilizados na indústria: barreira, reetivo e difuso.
9.1 Conceito
Os sensores fotoelétricos (ópticos) utilizam um feixe de luz para detectar a presença de um
objeto.. Eles são
objeto s ão utilizados em diversas áreas, como esteiras de empacotamento,
empacotamento, máquinas de embala-
gem, sistema de controle de qualidade, robótica, entre outras.
Estão disponíveis em uma grande variedade de formatos, cuja escolha vai depender de di-
versos fatores,
fatores, como condições ambientais
ambientais e o tipo de alvo a ser detectado.
Não é só o formato que muda; existem também diferentes modelos capazes de detectar obje-
obje-
tos a distâncias que vão de 3 cm a 50 m. Além disso, alguns fabricantes oferecem várias opções
para a alimentação elétrica, que pode ser feita em corrente contínua (de 10 a 36 V) ou em corrente
109
Transmissor Receptor
Feixe de luz
a)
Luz bloqueada
b)
9.2.1 Aplicações
Detectar a passagem de veículos em estacionamentos.
Contar pacotes em uma esteira de
d e linha de produção
produção..
9.2.2 Vantagens
Capaz de detectar objetos até 60 m de distância.
Detecção precisa.
Alta repetibilidade.
A detecção não depende da cor do objeto.
Boa resistência a ambientes hostis (poeira, fumaça etc.).
9.2.3 Desvantagens
Duas partes devem receber ação.
O objeto a ser detectado deve ser
s er opaco.
Pode ser contaminado por umidade e poeira, obstruindo as lentes.
Necessita de alinhamento preciso, o que pode ser difícil, já que utiliza radiação infraver-
infraver -
melha, invisível ao olho humano
humano..
Figura
Figura 9.3 - Esquema
- Esquema básico de utilização de um sensor óptico reetivo (retrorreetivo).
(retrorreetivo).
Transmissor
Feixe e luz
Receptor Refletor
a)
Objeto-alvo
Feixe bloqueado
b)
Figura
Figura 9.4 - Princípio
- Princípio de funcionamento do sensor óptico reetivo: a) em repouso; b) objeto detectado.
9.3.1 Reflexão
A luz se propaga em linha reta no espaço. Quando encontra um objeto no caminho, reete
parte do próprio feixe, quanto e de que maneira dependem das características da superfície do
objeto.. Existem três tipos de reexão: total, retrorreexão e difusa:
objeto
Figura
Figura 9.5 - Fenômeno
- Fenômeno da reexão total da luz.
9.3.1.2 Retrorreflexão
Ocorre quando duas superfícies espelhadas estão dispostas em ângulo reto (90º). Isso gera um
efeito interessante e útil: um feixe de luz que incide em um dos espelhos é reetido para o outro, que
reete de volta com o mesmo ângulo do feixe recebido. Isso faz que o ângulo de incidência possa
variar dentro
na Figura 9.6. de uma faixa de valores e, mesmo assim, receba a luz reetida. O princípio é ilustrado
εI εE
εE
εI
Z
X
Quando esses planos encontram um ltro polarizador (basicamente uma grade composta de
linhas nas), são transferidos somente os raios que oscilam paralelamente ao plano da grade, sendo
retidos os que oscilam perpendicularmente a esse plano. De todos os demais planos de vibração,
apenas são transferidos aqueles que correspondem à componente
componente paralela (Figura 9.9).
Figura 9.9
9.9 - Polarização
- Polarização da luz em um plano horizontal.
Após passar pelo ltro, o feixe de luz vibra somente no plano paralelo ao plano de polarização.
Se no percurso desse feixe for colocado outro ltro, cujo plano esteja deslocado em 90° em relação
ao primeiro, esse segundo ltro representará uma barreira para o feixe de luz.
Utilizando-se dois ltros polarizadores, montados no emissor e no receptor, cujos planos
estejam deslocados em 90º, evita-se que a luz reetida por um objeto brilhante seja recebida pelo
receptor, conforme a Figura 9.10.
114 Elementos de Automação
9.10 - A
Figura 9.10 - A luz reetida por um objeto brilhante não chega ao receptor.
Porém, se o reetor tiver uma construção especial que rotacione a luz em 90º, a luz reetida
será recebida normalmente pelo receptor,
receptor, conforme a Figura 9.11.
Figura 9.11
9.11 - O
- O reetor tem uma construção especial que rotaciona a luz reetida em 90º.
Isso vale se a lente do transmissor polarizar a luz verticalmente; já a lente do receptor só rece
recebe
be a
luz que é polarizada horizontalmente. Essa característica proporciona ao sensor reetivo diferenciar
dife renciar se
uma reexão está vindo do espelho prismático ou de outra superfície brilhante, conforme a Figura 9.12.
Refletor Prismático
A luz vinda do transmissor
transmissor tem
sua polarização modificada e é
refletida para o receptor
receptor..
Refletor normal
A polarização
polarização da luz refletida
refletida
não é modificada e o receptor
pode detectá-la.
Objeto
Ângulo Espelho
Sensor
Fumaça e alguma poeira em suspensão, com alguma condensação. (*) De 0,4 a 0,6
Muita fumaça, muita poeira em suspensão e alta condensação. (*) De 0,1 a 0,2
Fonte: Siemens,
Fonte: Siemens, 2013.
(*) Note que, embora seja possível instalar esses sensores em ambientes contendo poeira e umidade, isso não é recomendado, pois tanto o pó quanto os
vapores tendem a se acumular nas lentes e nos espelhos com o passar do tempo, interferindo diretamente na qualidade do funcionamento do sistema.
Assim, caso o ar do ambiente em que o sensor deva funcionar seja poluído, um fator de cor -
reção deve ser considerado a m de determinar a distância sensora operacional, a qual pode ser
obtida pela seguinte expressão:
Sa ≤ 0.81 × Sn × Famb
Em que:
Sa é
Sa é a distância sensora operacional.
9.3.5 Vantagens
Alcance médio, chegando a 15 metros.
Detecção precisa.
Apenas uma unidade precisa de ação.
A detecção não é afetada pela cor do objeto.
O feixe de luz normalmente é vermelho,
vermelho, visível ao olho humano.
9.3.6 Desvantagens
Necessita de alinhamento
a linhamento preciso.
preciso.
O objeto precisa ter um tamanho maior que o reetor.
O objeto precisa ser opaco.
9.3.7 Aplicações
Esse tipo de sensor é conveniente em aplicações nas quais os sensores só podem ser instalados
em um dos lados do processo, lembrando que eles podem não ser a melhor opção quando os objetos
a serem detectados forem muito pequenos ou transparen
transparentes.
tes.
9.4.1 Distância
Existem sensores que podem detectar objetos em até 2 m de distância. No entanto, seu uso é
mais adequado quando as distâncias envolvidas forem bem menores que essa.
118 Elementos de Automação
9.4.3.1 Vantagens
Só utiliza uma unidade, portanto
portanto,, a ação é mais simples.
Não necessita de um reetor.
9.4.3.2 Desvantagens
Pequena distância sensora em comparação com os outros tipos de sensores fotoelétricos.
» A máxima distância possível de trabalho está em torno de 2 m.
Não é possível detectar um objeto se o plano de fundo é mais claro que o objeto.
Depende da cor do objeto e da reetividade
reetividade da superfície dele.
É mais difícil de se fazer o alinhamento, uma vez que utiliza radiação infravermelha, invi-
sível para os olhos humanos.
Saída
– –
a) Emissor b) Receptor
Saída
–
Vamos recapitular?
Vimos que os sensores fotoelétricos (ou ópticos) utilizam um feixe de luz para seu funcionamento.
Notamos que existem três tipos principais: barreira, retrorreetivo e difuso. No primeiro, o transmissor
e o receptor estão separados e é gerado um evento na saída do receptor quando o feixe é interrom-
pido. Nos retrorreetivos, o conjunto transmissor/receptor aponta seu feixe de luz para uma superfície
espelhada. Os difusos utilizam a reexão do próprio objeto-alvo
objeto-alvo para seu funcionamento
funcionamento..
A Tabela
Tabela 9.2 mostra um resumo dos tipos de sensores
s ensores ópticos estudados.
Tabela 9.2 - Quadro
- Quadro comparativo dos principais sensores ópticos
Tipo Princípio Posicionamento Características
Objeto a ser
detectado
2) O sensor óptico a seguir é do tipo difuso. A armação é verdadeira ou falsa? Por quê?
Espelho prismático
3) O sensor óptico a seguir é do tipo barreira. A armação é verdadeira ou falsa? Por quê?
Emissor Receptor
122 Elementos de Automação
Sensores
Ultrassônicos
10
Para começar
Este capítulo tem por objetivo apresentar os sensores ultrassônicos, incluindo o princípio de fun-
cionamento e as recomendações práticas para seu uso.
10.1 Conceito
10.1
Os sensores ultrassônicos emitem um pulso de som reetido pelos objetos que entram no
campo das ondas, conforme a Figura 10.1. Quando isso ocorre, o sensor gera um sinal de saída que
pode ser
s er analógico ou digital ligado a um atuador
atuador,, um control
controlador
ador ou um compu
computador
tador..
Objeto
Transmissor
Som transmitido
Eco
Receptor
123
A tecnologia de sensores ultrassônicos baseia-se no princípio de que o som tem uma velo-velo -
cidade relativamente constante. O tempo para que um feixe do sensor ultrassônico atinja o alvo e
retorne é diretamente proporcional à distância do objeto. Consequentemente, os sensores ultrassôni-
cos são utilizados em aplicações de medição de distância, como controle de nível.
Esses sensores são capazes de detectar a maioria dos objetos - metálicos ou não, transparentes
ou opacos, líquidos, sólidos
s ólidos ou granulares - desde que tenham reexão acústica suciente.
Amplificador
Saída
Comparador Receptor
Figura
Figura 10.2 - Diagrama
- Diagrama em blocos de um sensor ultrassônico.
Quando o sensor recebe o eco refletido, o comparador calcula a distância do objeto, comparando o
Comparador e circuito detector
tempo decorrido entre a emissão do pulso até a recepção do eco.
A saída do sensor possui uma interface elétrica, que permite enviar informações sobre seu estado
para outros dispositivos, como um controlador lógico programável (CLP
( CLP).
). O sinal dos sensores
Saída
digitais é binário e indica a presença ou a ausência de um objeto no campo de detecção. O sinal
dos sensores analógicos indica a distância para um objeto no campo de detecção.
10.3 Parâmetros
Máx.
Esponja
Máx.
Papelão
Máx.
Metal
Figura
Figura 10.4 - Faixa
- Faixa de detecção conforme o tipo de material.
60º
Distância sensora
mínima fixa
Distâncias sensoras
máximas ajustáveis
Figura
Figura 10.5 - Cone
- Cone de detecção dos sensores ultrassônicos e possibilidade de ajuste.
2m
3m
2m
2m
Figura
Figura 10.6 - Distâncias
- Distâncias mínimas de separação entre dois sensores ultrassônicos.
3º
Quando os alvos detectados apresentarem superfícies com formas irregulares, as quais dis-
dis -
persam o som, esse ângulo se torna menos crítico, conforme
conforme a Figura 10.8.
Figura 10.8 - Alvos
- Alvos com superfícies irregulares requerem menor exatidão no alinhamento.
10.5.1 Temperatura
A temperatura da superfície de um alvo também pode inuenciar a faixa de detecção. O calor
irradiado de alvos com alta temperatura distorce o feixe de som, levando a uma faixa de detecção
mais curta e a leituras imprecisas, conforme a Figura 10.9.
10.6.3 Temperatura do ar
A velocidade do som no ar depende da temperatura. Um aumento de temperatura causa uma
lentidão da velocidade do som e, portanto, um aumento da distância sensora.
10.6.4 Turbulência do ar
Correntes de ar, turbulência e camadas de diferentes densidades causam refração da onda
sonora. Um eco pode ser enfraquecido ou desviado até que não seja mais recebido. A faixa de
detecção, a precisão e a estabilidade podem ser deterioradas sob
s ob essas condições.
10.6.5 Cuidados
Em aplicações em ambientes úmidos, o sensor deve ser montado de forma que a água ou
outros uidos não entrem em contato com a face sensora. Como boa prática, devem ser tomadas
precauções, a m de prevenir que se formem depósitos de sólidos ou líquidos na face sensora. A face
do sensor também é vulnerável a atmosferas agressivas, como aquelas que contêm substâncias ácidas
ou alcalinas em suspensão no ar.
10.7.1 Vantagens
» Não possuem partes móveis, então sua vida útil não é limitada pelo número de operações
realizadas.
» São menos afetados por umidade condensada do que os sensores fotoelétricos.
» Os sensores de proximidade ultrassônicos são capazes de detectar alvos que estejam dis-
tantes até 15 m.
» Não dependem da cor do objeto, não ajustando ou aplicando fator de correção. Por
exemplo: a detecção de uma chapa de vidro transparente, de uma chapa de cerâmica
marrom, de uma chapa de plástico verde e de uma chapa de aço inoxidável é a mesma.
» Os sensores ultrassônicos com saídas digitais (liga/desliga) têm uma boa repetibilidade.
É possível ignorar objetos de fundo, mesmo a distâncias sensoras relativamente grandes,
pois a histerese de comutação é baixa.
» A resposta dos sensores ultrassônicos analógicos é linear com a distância.
10.7.2 Desvantagens
» Materiais que absorvem o som, como tecido, borracha macia, farinha e espuma, são di -
fíceis de serem detectados.
» Na detecção de objetos com faces planas, os sensores ultrassônicos devem ter uma linha
de visão direta com a superfície, e o ângulo deve ser o mais próximo possível de 90º (per-
(per -
pendicular), a m de receber um amplo eco de som. Além disso, para que haja uma
detecção conável, a área da superfície do alvo deve ter um valor mínimo, que é especíco
para cada tipo de sensor.
» Embora possuam boa imunidade aos ruídos de fundo, estão sujeitos a sofrerem in- in-
terferência quando há alguns ruídos altos no ambiente, como o som sibilante produzido
por válvulas de escape dos sistemas pneumáticos.
» Os sensores de proximidade ultrassônicos necessitam de um tempo de recuperação entre
uma detecção e outra. Assim, o tempo de resposta dos sensores é tipicamente mais lento
do que em outras tecnologias. Isso geralmente não é uma desvantagem na maioria das
aplicações de detecção de nível e medição de distância. O tempo de resposta estendido é
até vantajoso em algumas aplicações.
» Os sensores de proximidade ultrassônicos têm uma distância sensora mínima.
» As mudanças no ambiente, como temperatura, pressão, umidade, turbulência do ar e
partículas transportadas pelo arar,, afetam a resposta ultrassônica.
» Os alvos de baixa densidade, como espuma e tecido, tendem a absorver a energia do som.
Pode ser difícil detectar esses materiais em uma faixa longa.
» As superfícies macias reetem a energia do som mais ecientemente do que as superfícies
ásperas; entretanto, o ângulo de detecção de uma superfície macia é geralmente mais
crítico do que o de uma superfície áspera.
» Não necessitam de contato físico com o objeto, portanto, podem ser utilizados para
detectar objetos frágeis ou que não podem ser tocados, como objetos com tinta fresca.
Vamos recapitular?
Neste capítulo, vimos que os sensores ultrassônicos utilizam a reexão das ondas sonoras (eco)
para detectarem a presença de um objeto. Aprendemos que esses sensores possuem duas partes: um
transmissor e um receptor e que eles são muito utilizados para detecção de nível de tanques.
Atuadores e
Elementos Finais
11
de Controle
Para começar
133
11.2 Atuador
Recorrendo à analogia com o ser humano, o atuador é o conjunto de braços, mãos, músculos
etc. que “atua” sobre a variável manipulada do sistema a ser controlado.
Algumas denições de atuador:
» O elemento que produz movimento, atendendo a comandos, com o objetivo de corrigir
ou alterar uma variável de processo.
» Algo que atua sobre outra coisa, especialmente a m de ligar ou desligar um mecanismo.
» Um servomecanismo, que fornece e transmite determinada quantidade de energia para a
operação de outro mecanismo ou sistema.
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A
Válvulaacionada
de rotação, de deslocamento rotativo:
por um eixo construção
girante. em que atípicas
As construções peça móvel descreveesfera,
são: válvula um movimento
borboleta,
excêntrica etc.
Acessórios diversos podem ser incorporados, no intuito de executar funções auxiliares especí-
cas: posicionador, limitador de curso, bloqueio de segurança etc.
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P
Figura
Figura 11.3 - Sinal
- Sinal pneumático utilizado para atuar sobre a válvula.
a) Início da injeção de ar. b) Posição nal.
A Figura 11.4 mostra um conjunto de válvulas nais de controle, cujos atuadores são pneumáticos.
pneumáticos.
Figura
Figura 11.4 - Conjunto
- Conjunto de válvulas nais de controle com atuadores pneumáticos.
pneumáticos.
Esses atuadores utilizam uido sob pressão para produzir movimento. Isso transfere energia
energia
mecânica para o sistema, possibilitando a realização de determinado trabalho. Os atuadores podem
ser classicados em hidráulicos e pneumáticos, de acordo com o tipo de uido que utilizam. Os atua -
dores hidráulicos utilizam óleo sob pressão, enquanto os atuadores pneumáticos utilizam ar sob
pressão (ar comprimido).
11.7 Motores
Um motor é um dispositivo que converte energia elétrica, pneumática ou hidráulica em força
mecânica e em movimento
movimento..
Embora a maioria dos motor
motores
es gere movimento de rotação, também existem os que produzem
movimento linear.
Vamos começar falando sobre o motor elétrico. Provavelmente é um elemento familiar para
a maioria das pessoas, porque convivemos com esse tipo de motor diariamente. Ventilador, seca-
dor de cabelo, liquidicador, máquina de lavar roupa, micro-ondas, geladeira, elevador entre outros
funcionam com algum motor elétrico.
A seguir detalharemos os atuadores elétricos, os hidráulicos, os pneumáticos e os eletro-hidráulicos.
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J
Um motor de passo é um tipo de motor elétrico, usado quando algo tem de ser posicionado
muito precisamente ou girado em um ângulo exato.
Em um motor de passo, um ímã permanente é controlado por uma série de campos eletro -
magnéticos ativados e desativados eletronicamente.
eletronicamente.
Muitos dispositivos computadorizados (drives, CD-Rom etc.) usam motores especiais que
controlam
controlam os ângulos de giro de seus rotor
rotores.
es. São características desses
d esses motores:
» baixo torque;
» acionamento simples;
» baixa relação peso/potência.
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Os motores de passo são comumente utilizados, hoje, em sistemas que operam em malha
aberta, não exigindo a presença de sensores ou de controladores mais elaborados. São muito
utilizados em periféricos para informática.
11.7.1.4 Solenoides
São dispositivos eletromecânicos, que movimentam uma peça metálica quando sua bobina
recebe uma corrente elétrica. Essa peça metálica pode ser utilizada para liberar ou bloquear outro
dispositivo. Um exemplo são as fechaduras elétricas das portarias: um comando elétrico as faz
abrirem o fecho de portas. Na Figura 11.8, podemos ver um solenoide típico. Observe que o pino
metálico central se movimenta conforme circula corrente pela bobina do solenoide.
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11.8 - Exemplo
Figura 11.8 - Exemplo de um solenoide.
Os atuadores hidráulicos são comandados por eletroválvulas que controlam os uxos de óleo
do sistema, controlando os movimentos. São características desses tipos de atuadores:
» alto torque desenvolvido;
» alta relação torque/peso;
»
alta performance;
» baixa manutenção.
11.10 - Categorias
Figura 11.10 - Categorias de válvulas pneumáticas e hidráulicas.
Figura 11.12
11.12 - Símbolo
- Símbolo esquemático de um cilindro
de simples ação com retorno por mola.
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Figura 11.17 - Atuadores
- Atuadores rotativos angulares hidráulicos.
Na Figura 11.18, podem ser vistos os símbolos esquemáticos desses tipos de atuadores.
Figura 11.18 - Símbolos
- Símbolos para os atuadores rotativos
angulares hidráulico e pneumático
pneumático..
No cilindro de aleta rotativa, apresentado na Figura 11.20, ela pode girar de determinado
ângulo ao redor do centro da câmara do cilindro. A aleta, impulsionada pelo uido sob pressão, faz
girar o eixo preso a ela.
11.10 Aplicações
A Figura 11.21 ilustra um elemento rotativo
rotativo utilizado no transporte e na montagem de peças.
Figura
Figura 11.21 - Elemento
- Elemento rotativo utilizado para transporte de peças.
Vamos recapitular?
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