Introdução a Robótica Trabalho Teórico

Alunos: GABRIEL CEOLIN ROCHA SILVA Data: 01/03/2021

Curso: Engenharia Mecatrônica Matrícula: 154450024

ROS- Robot Operate system.

1. O QUE É?
O Robot Operating System é uma estrutura flexível para escrever
software de robô. ROS é um projeto de código aberto e o código dentro
dele é o resultado dos esforços combinados de uma comunidade
internacional. É uma coleção de ferramentas, bibliotecas e convenções
que visam simplificar as tarefas de criar um comportamento robusto e
complexo de robôs em uma ampla variedade de plataformas robóticas.
Criar um software de robô de uso geral verdadeiramente robusto é difícil,
do ponto de vista do robô, os problemas que parecem triviais para os
humanos geralmente variam muito entre as instâncias de tarefas e
ambientes, algumas tarefas aparentemente complexas se mostram
absurdamente simples e ao observar a perspectiva do robô, algumas
tarefas apresentam uma infinita complexidade.

2. COMO SURGIU?
Em 2007, Willow Garage, uma incubadora de robótica visionária
próxima, forneceu recursos significativos para estender esses conceitos
muito mais e criar implementações bem testadas. O esforço foi
impulsionado por inúmeros pesquisadores que contribuíram com seu
tempo e experiência tanto para as ideias centrais do ROS quanto para
seus pacotes de software fundamentais. Em todo o processo, o software
foi desenvolvido de forma aberta usando a licença permissiva de código
aberto BSD e, gradualmente, tornou-se uma plataforma amplamente
usada na comunidade de pesquisa em robótica. Desde o início, o ROS
foi desenvolvido em várias instituições e para vários robôs, incluindo
muitas instituições que receberam robôs PR2 da Willow Garage.
Se optarem por tornar seu repositório disponível publicamente, eles
podem receber o reconhecimento e o crédito que merecem por suas
realizações e se beneficiar de feedback técnico específico e melhorias
como todos os projetos de software de código aberto.

3. CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA OPERACIONAL

Sujeito ao cumprimento desta Política, você pode usar o nome «ROS»

ou o logotipo ROS «Nove Pontos» para indicar a sua implementação da
plataforma ROS conforme estabelecido nesta Política. Todos os outros
usos das marcas registradas ROS devem ser expressamente aprovados
por escrito pela Open Robotics. Para consultar a aprovação para

1
qualquer outro uso das marcas registradas ROS, entre em contato com
info @ openrobotics. Você concorda em não fazer nada inconsistente
com a propriedade da Open Robotics dessas marcas registradas,
incluindo, sem limitação, buscar o registro de qualquer marca, nome de
domínio ou nome / identificador de mídia social compreendido ou
incorporando o nome «ROS», os «Nine Dots» ROS logotipo ou qualquer
outra marca registrada da ROS.

A Open Robotics pode revogar tais permissões a seu exclusivo e

absoluto critério.

4. COMPATIBILIDADE
Se, você quiser combinar OpenCV e MoveIt para fazer seu robô detectar
e pegar um objeto, O ROS oferece uma integração perfeita com esses e
outros projetos de código aberto populares, juntamente com um sistema
de troca de mensagens que permite trocar facilmente diferentes fontes
de dados, de sensores ativos a arquivos de log.
• Gazebo - é um simulador multi-robô 3D interno e externo,
completo com física dinâmica e cinemática e um motor de física
plugável. A integração entre ROS e Gazebo é fornecida por um
conjunto de plug-ins Gazebo que suportam muitos robôs e
sensores existentes.
• OpenCV - é a principal biblioteca de visão computacional, usada
na academia e em produtos em todo o mundo. O ROS oferece
forte integração com OpenCV, permitindo ao usuário alimentar
facilmente dados publicados por câmeras de vários tipos em
algoritmos OpenCV, como segmentação e rastreamento. Se o
seu robô possui câmeras conectadas através de USB, Firewire ou
Ethernet, ROS e OpenCV tornarão sua vida mais fácil.
• PCL - Se você estiver trabalhando com um sensor tridimensional
como o Microsoft Kinect ou um laser de varredura, o PCL e o
ROS o ajudarão a coletar, transformar, processar, visualizar e agir
sobre esses ricos dados 3D.
• Move It - Quer você queira aplicar um algoritmo existente ou
desenvolver sua própria abordagem, o MoveIt tem o que você
precisa para o planejamento de movimento. Por meio de sua
integração com ROS, o MoveIt pode ser usado com qualquer
robô compatível com ROS.